DE3629089C3 - Hubstapler, insbesondere industrieller Hubstapler, mit Hubmast - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Hubstapler, insbesondere industriellen Hubstapler, mit Hubmast, einem an diesem höhenbeweglichen Lastaufnahmemittel, einer Höhenmeß- und -anzeigevorrichtung für die Stellung des Lastaufnahmemittels sowie einer Höhenpositioniersteuereinrichtung mit Wähleinrichtung zur Bestimmung einer Hubhöhe des Lastaufnahmemittels in bezug zu einer Lastlagerstelle, insbesondere einem Regalfach, mit einer Hub- und Senk-Steuervorrichtung für das Lastaufnahmemittel, einer Hubantriebsvorrichtung für eine Hubbewegung mit maximaler hoher Hubgeschwindigkeit in einer sogenannten ersten Zeit, der normalen Betriebszeit, und für eine Hubbewegung in einem Schleichgang mit herabgesetzter Hubgeschwindigkeit vor Erreichen oder nach Verlassen der Lastlagerstelle, wobei der Schleichgang eine für eine Feinpositionierung genügend geringe Geschwindigkeit und Hubstrecke hat.

Insbesondere bezieht sich dabei die Erfindung auf eine Steuerung für die Höhenbewegung der Lastaufnahmemittel an einem Hubmast.

Ein Schleichgang für eine Feinpositionierung ist in der Hubsteuerung von Hubstaplern als fester Wert unabhängig von Belastungs- oder Betriebsbedingungen, d. h. Heben oder Senken durch fest eingestellte Schaltmittel vorgesehen. Der Schleichgang erstreckt sich beispielsweise über eine Strecke von 400 mm und erleichtert die Feinpositionierung des Lastaufnahmemittels. Durch die feste Einstellung eines solchen Schleichganges ergeben sich ruckartige Übergänge, die insbesondere bei Belastung des Lastaufnahmemittels zu stoßartigen Impulsen auf die Hubantriebsvorrichtung, die Führungsmittel der Lastaufnahmemittel und gegebenenfalls zwischen verschiedenen Mastschüssen führen. Solche Impulse verursachen Schwingungen, welche die Belastung der genannten Teile noch erhöhen, vor allem aber die Feinpositionierung zusätzlich erschweren, so daß die bekannte Schleichgangsteuerung ihren Zweck nicht erfüllt.

An hydraulischen Aufzügen mit elektronischer Regelung der Fahrgeschwindigkeit ist gemäß DE-Z: 'dhf' 11/80, Seiten 426 bis 429, eine hydraulische Ventilsteuerung bekannt, die nach einer Sollwert-Fahrkurve fährt und bei der für die Aufwärtsfahrt eine Schleichfahrgeschwindigkeit für die Einfahrt in eine Haltestelle fest eingestellt ist. Auch damit fehlt eine Anpassung an bestimmte Fahrbedingungen, wobei die obigen Nachteile auftreten und besonders auch eine erhöhte Senkgeschwindigkeit bezweckt wird. Eine solche Lösung für den Einsatz an Hubstaplern, die erhebliche, aber auch stark schwankende Lasten fördern, und zwar sowohl im Hub- als auch im Senkvorgang, ist unbrauchbar.

Die DE-OS 25 25 899 betrifft eine Schaltanordnung für selbst­ tätige Förderanlagen zur Geschwindigkeitsveränderung nach vor­ geschriebenem Verlauf. Unter der Aufgabe, in dem dem Zielpunkt vorausgehenden Fangbereich die Geschwindigkeitssteuerung so durchzuführen, daß für die Momentan-Lage des zu befördernden Gegenstandes der noch verbliebene Bremsweg elektronisch erfaßt und eine optimale Momentangeschwindigkeit eingestellt werden kann, lassen sich dabei Momentanwerte erfassen, aber nicht eine Steuerung für einen Hubstapler durchführen, bei dem der Übergang zwischen der Normalbewegung und dem Schleichgang praktisch unmerklich stattfindet und zugleich auch immer die Belastungshöhe berücksichtigt wird.

Ein Tachogenerator der bekannten Ausführung gibt ein Geschwindigkeits­ signal, das an den Betrieb gebunden ist.

An Hubstaplern sind Höhenmeß- und -anzeigevorrichtungen in vielfacher Form bekannt. Beispielsweise werden dazu genannt DE-OS 27 09 640 unter gleichzeitiger Beschreibung einer Vorwähleinrichtung zur Ansteuerung und DE-OS 21 14 617 entsprechend mit einem Vorwahlgerät und einer Steuerung für die unterschiedlichen Bedingungen bei der Einstapelung oder der Ausstapelung einer Last.

Solche Höhenmeß- und -anzeigevorrichtungen, auch mit Höhenvorwahl, sind im Rahmen der Erfindung einsetzbar.

Nach DE-OS 27 09 640 ist ein Geber für ein dem Hubweg stets proportionales elektrisches Signal vorgesehen und ferner eine Vergleichseinrichtung, in die dieses Signal eingespeist wird. Entsprechend ist in der DE-OS 21 14 617 ein Taster am Lastaufnahmemittel angeordnet, der Impulse an das Vorwahlgerät gibt. Solche Impulse zeigen immer die jeweilige Höhe an.

Bei diesen bekannten Ausführungen finden Distanzmessungen statt, welche nicht die besonderen Bedingungen aufgrund verschiedener Lasten erfassen, abgesehen von der DE-OS 21 14 617, die eine Vorkehrung zur Feststellung des beladenen und unbeladenen Zustandes des Lastaufnahmemittels hat. Diese Vorkehrung berücksichtigt aber nicht die Größe der Last, sondern verändert lediglich die Ansteuerimpulse so, daß verschiedene Bedingungen beim Lastaufnehmen oder beim Lastabsetzen an sich berücksichtigt werden. Hierbei handelt es sich um eine differenzierte Einstellung der Hubhöhen bei beladenem und unbeladenem Lastaufnahmemittel im Sinne des Einfahrens einer Palette in ein Lagerfach oder des Unterfahrens einer Palette zur Herausnahme aus einem Lagerfach.

Aus der DE 32 11 958 ist ein Hubstapler der eingangs genannten Art bekanntgeworden, der Mittel aufweist, um den Hub des Lastaufnahmemittels in Geschwindigkeitssignale umzuwandeln. Dadurch ist es möglich, die Geschwindigkeit insbesondere während der Schleichfahrt zu regeln. Außerdem ist es möglich, die Geschwindigkeitsänderungen zu initiieren bzw. mit einer vorgegebenen Neigung oder Steigung durchzuführen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Hubstapler, insbesondere einen industriellen Hubstapler, mit Hubmast zu schaffen, bei dem die Wegstrecke des Lastaufnahmemittels, die vor oder nach einer Ablagestelle im Schleichgang zurückzulegen ist, so gering wie möglich sein soll. Ferner soll bei möglichst genauer Positionierung die gesamte Zeit von Beginn der Schleichgeschwindigkeit bis zum Stopp so gering wie möglich sein.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.

Der Hubstapler nach der Erfindung ermöglicht für den Betrieb des Lastaufnahmemittels ein bestimmtes Geschwindigkeitsprofil. Bei dem erfindungsgemäßen Hubstapler wird zum einen ein zeitoptimales Anfahren einer vorgegebenen Position erreicht. Für die Schleichgangperiode wird eine vorgegebene Zeit eingestellt. Ist die Betriebsgeschwindigkeit kleiner als die Maximalgeschwindigkeit, wird die Zeit, bei der die Geschwindigkeitsänderung oder der Übergang zur Schleichgeschwindigkeit stattfindet, zeitlich verzögert dergestalt, daß die Übergangskurve die Gerade für die Schleichgeschwindigkeit stets annähernd zum gleichen Zeitpunkt schneidet. Mit anderen Worten, je höher die Betriebsgeschwindigkeit ist, um so früher muß die Änderung von Betriebsgeschwindigkeit zu Schleichgeschwindigkeit eingeleitet werden bzw. je geringer die Geschwindigkeit ist, um so länger hat man Zeit dafür. Auf diese Weise wird die Gesamtzeit, die man benötigt, um eine Ablagestelle anzufahren, minimiert.

Bei der Erfindung wird ferner eine genaue Positionierung (Stopposition) angestrebt. Hierzu gehört ein schrittweises Verändern der Rampensteigung, d. h. eine schrittweise Veränderung des Steigungswinkels des Stellsignals, um die vorgegebene Schleichzeit zu erreichen. Auf diese Weise optimiert sich das System mit jedem Positioniervorgang.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß eine Regelschaltung für die Schleichgeschwindigkeit vorgesehen ist, in der die aktuelle Schleichgeschwindigkeit mit einem Sollwert verglichen wird und das Steuersignal der Steuervorrichtung für die Hubantriebsvorrichtung in Abhängigkeit von der Änderung des Vergleichs von Sollwert und Istwert geändert wird. Vorzugsweise wird ein oberer und ein unterer Sollwert für die Schleichgeschwindigkeit vorgesehen, und das Steuersignal der Steuervorrichtung wird so gebildet, daß die tatsächliche Schleichgeschwindigkeit zwischen den Sollwerten liegt. Für eine genaue Positionierung ist eine geregelte Schleichgeschwindigkeit wesentlich. Bei einem Hublader der gattungsgemäßen Art ist nämlich zu bedenken, daß trotz konstanter elektrischer Ansteuerung zum Beispiel eines Proportionalventils für den Hubzylinder die Hub- und Senkgeschwindigkeit starken Einflußgrößen unterworfen ist, wie zum Beispiel unterschiedlicher Öltemperatur, Gewicht der Last, unterschiedlicher Ladezustand der Batterie, Ventiltoleranzen usw.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung werden die Steuersignale für die Schleichgeschwindigkeit abwechselnd auf einen Speicher gegeben und eine Summierstufe addiert das vorangehende und das aktuelle Steuersignal, und ein Mittelwertbildner bildet aus der Summe der Steuersignale den Mittelwert zwecks Erzeugung eines Steuersignals für die Hubantriebsvorrichtung. Auf diese Weise wird der Störeinfluß der Last weiter verringert, insbesondere im Übergangsbereich. In diesem erhält man ein ruckfreies Fahren.

Nach einer anderen Ausgestaltung der Erfindung vergleicht eine Vergleichsschaltung das Stellsignal für die Geschwindigkeitsänderung mit dem Steuersignal für die Schleichgeschwindigkeit. Ein Zähler ermittelt die Zeit, die zwischen dem Zeitpunkt, zu dem die Steuersignale gleich sind und dem Zeitpunkt des Stoppbefehls liegt, und eine Regelschaltung ändert das Stellsignal für die Geschwindigkeitsänderung durch Änderung der Steigung des Stellsignals für die Hubantriebsvorrichtung, wenn die vom Zähler ermittelte Zeit von einem vorgegebenen Sollwert abweicht. Mit Hilfe dieser Maßnahme wird auf einfache Weise die Optimierung des Steigungswinkels des Stellsignals für die Geschwindigkeitsänderung erhalten.

In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung weist die Hubantriebsvorrichtung eine von einem elektrischen Motor angetriebene hydraulische Pumpe auf, wobei der Motor mittels eines Magnetschalters schaltbar ist und im Hydraulikkreis zwischen Pumpe und einer hydraulischen Hubeinrichtung ein magnetisches Proportionalventil angeordnet ist und die Steuersignale der Steuervorrichtung "Heben und Senken" für den Schleichgang "Senken" mit Betriebsgeschwindigkeit und das Stoppsignal auf das Proportionalventil und das Steuersignal "Heben" mit Betriebsgeschwindigkeit auf den Motorschalter gegeben werden. Der erfindungsgemäße Hubstapler läßt sich mit einem sehr einfachen Hubhydrauliksystem verwirklichen. Es besteht aus einer Hydraulikpumpe mit schaltbarem Motor und einem im Bypass liegenden Proportionalventil für feinfühliges Heben und Senken. Diese Funktionen werden nach einer Ausgestaltung der Erfindung durch einen Handhebel eingeleitet, wobei die Steuervorrichtung nur dann Steuersignale erzeugt, wenn der Handhebel betätigt wird. Ein derartiger Handhebel ist jedoch Stand der Technik.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben, die in der Zeichnung dargestellt sind. In der Zeichnung zeigt

Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Hubgerüstes mit einem Lastträger und seinem Höhenantrieb in Verbindung mit schematisch dargestellten Höhenmeß- und Antriebssteuer-Einrichtungen;

Fig. 2 ein schematisches Blockschaltbild einer Schaltungsbaugruppe in Fig. 1, und zwar der dort dargestellten Höhenpositioniersteuereinrichtung;

Fig. 3 ein Blockschaltbild einer Teilschaltung einer Schaltungsbaugruppe in Fig. 1, und zwar der dort dargestellten Ansteuerbaugruppe;

Fig. 4 ein Geschwindigkeitszeitdiagramm für die Lastträgerbewegung;

Fig. 5 ein entsprechendes, jedoch mit mehr Einzelheiten ausgeführtes Diagramm zur Erläuterung einer weitergehenden, verfeinerten Steuerung;

Fig. 6 ein schematisches Blockschaubild für die Schleichgangregelschaltung gemäß Fig. 3;

Fig. 7a ein Kennlinienbild mit einer Abszisse t und der Ordinate v für die Schleichgangstrecke mit oberen und unteren Soll- bzw. Grenz-Werten;

Fig. 7b eine Kennlinie mit der Ordinate y_S für ein Stellsignal und der Abszisse t;

Fig. 8 ein schematisiertes Blockschaltbild der Übergangssteuerschaltung aus Fig. 3;

Fig. 9 ein entsprechendes, schematisches Blockschaubild der Steuerstreckenschaltung für den Übergang von der normalen oder in die normale Fahrgeschwindigkeit in die oder aus der Schleichganggeschwindigkeit.

In Fig. 1 ist schematisch ein Höhenpositioniersystem dargestellt. Erkennbar ist ein Hubgerüst 1, an welchem in bekannter Weise ein Lastträger 2 höhenbeweglich geführt ist. Das Hubgerüst kann selbst als Teleskopmast ausfahrbar sein. Zur prinzipiellen Erläuterung ist lediglich ein Hubantrieb 3 mit einem Hydraulikzylinder 4 gezeigt, dessen Kolben 5 den Lastträger 2 antreibt. Das Hubgerüst gehört zu einem nicht dargestellten Fahrzeug, d. h einem Hubstapler, der längs Regalgängen oder anderen Laststapelstellen verfahrbar ist, um Lasten aufzunehmen und Lasten abzugeben.

Bekannt sind auch Mehrfach-Hubgerüste mit umgelenkten Kettenverbindungen zwischen den einzelnen Mastteilen, wobei dann auch der Lastträger 2 durch eine Hubkettenverbindung angeschlossen ist, die über eine am höchsten ausfahrbaren Mastteil oben angeordnete Rolle geführt ist, so daß beim Ausfahren des Mastes der Lastträger 2 automatisch mitgenommen wird.

Der Hydraulikzylinder 4 steht über eine Leitung 6 mit einer Pumpe 7 in Verbindung, die durch einen Motor 8 antreibbar ist. Der Saugstutzen 9 der Pumpe ist in einen Tank 10 für Hydraulikflüssigkeit geführt. An die Leitung 6 ist zwischen dem Hydraulikzylinder 4 und einem zur Pumpe 7 hin schließenden Rückschlagventil 11 eine Abzweigleitung 12 angeschlossen, die in den Tank 10 führt und in der ein Proportional-Durchlaßventil 13 angeordnet ist. Über dieses ist sowohl die Senkbewegung als auch die Hubbewegung des Lastträgers 2 stetig steuerbar.

Die Hubbewegung wird über den Motor 8 gesteuert, in dessen automatischen Antriebskreis 14 außer einer Leistungsquelle 15 ein über ein Magnetbetätigungselement 16 steuerbares Schütz 17 angeordnet ist.

Gemäß einleitenden Darlegungen sind zahlreiche Höhenmeßeinrichtungen bekannt, die die sogenannte Ist-Höhe des Lastträgers 2 anzeigen. Eine solche Höhenmeßeinrichtung 18 ist am Hubgerüst angeordnet und liefert über eine Leitung 19 ein Signal des jeweiligen Höhen-Ist-Wertes in eine Höhenpositioniersteuereinrichtung 20. Der Höhen-Ist-Wert-Eingang ist mit 21 bezeichnet. Ein weiterer Eingang 22 kommt von einer Wähleinrichtung 23, gegebenenfalls in einer Ausführung als Tastatur. Mit dieser Wähleinrichtung wird eine bestimmte anzusteuernde Höhe, beispielsweise in bezug zu einem Regalfach, eingegeben. Die Höhenpositioniersteuereinrichtung 20 hat zwei Ausgänge 24 und 25. Über ersteren wird ein Signal für die in der Höhenpositioniersteuerung jeweils erforderliche Betriebsweise im Sinne von schnell und langsam heben bzw. senken an den Eingang 26 einer sogenannten Ansteuerbaugruppe 27 gegeben. Über den zweiten Ausgang wird ein Geschwindigkeitssignal für die jeweilige Geschwindigkeit des Lastträgers 2 an einen Eingang 28 der Ansteuerbaugruppe 27 geliefert. Hierin liegt ein besonderer Gesichtspunkt, da die Einführung eines sogenannten Geschwindigkeit- Ist-Wertes alle jeweiligen Zustände erfaßt, einschließlich Belastung des Lastträgers 2 und eventuelle sich jeweils ändernde Führungsbedingungen zwischen Mastschüssen oder dem Antrieb des Lastträgers etc., weil die jeweilige Höhenänderung auf die Zeit bezogen wird.

Der Ansteuerbaugruppe 27 ist weiterhin eine Betätigungshebel- Stelleinrichtung 29 zugeordnet, die beispielsweise einen Handhebel hat und in einen dritten Eingang 30 der Ansteuerbaugruppe 27 ein Startsignal durch Betätigung des Handhebels eingibt. Die Ansteuerbaugruppe 27 hat zwei Ausgänge 31, 32. Der eine Ausgang ist über eine Funktionsleitung 33 mit dem Betätigungsteil bzw. Magneten 34 des Proportional- Durchlaßventils 13 verbunden, das dadurch für den Senkvorgang angesteuert wird. Der Hub- bzw. Senkvorgang ist durch das Proportional-Durchlaßventil 13 in seiner Geschwindigkeit stetig verstellbar. Das Tastverhältnis der pulsbreiten-modulierten Spannung an der Spule des Ventils bestimmt den Öl-Volumenstrom durch das Ventil.

Der andere Ausgang 32 der Ansteuerbaugruppe 27 ist über eine Funktionsleitung 35 mit dem Magnetbetätigungselement 16 des Schütz 17 für den Pumpenmotor 8 verbunden, um diesen im Sinne des Hebens anzusteuern.

Diese Ausführung unterscheidet sich bereits von den bekannten dadurch, daß am Ausgang 25 ein Geschwindigkeitssignal eingeführt wird. Ein solches Geschwindigkeitssignal läßt sich aus der Verfolgung der laufend einkommenden Höhen- Ist-Werte als Angaben einer Streckenmessung durch Bezug auf die Zeit in bekannter Weise entwickeln. Insofern enthält die Höhenpositioniersteuerung 20 auch einen Zeitgeber 36.

Die Höhenpositioniersteuereinrichtung nach Fig. 1 und 2 hat die beiden Eingänge 21, 22. Der Eingang 21 wird von dem Meßsystem, d. h. der bereits erwähnten Höhenmeßeinrichtung 18 gespeist. Dies ist ein Geber für die Ist-Höhe. Der Eingang 22 ist mit der Wähleinrichtung 23 verbunden. Beide Eingänge 21, 22 gehören zu einer Steuerschaltung 109, in welcher Elemente für die Hydrauliksteuerung des Hubgerüstes und des Lastträgers sowie eine Ein- und Ausstapelautomatik mit den dafür vorhandenen Soll-Werten und ein Positionsspeicher der Positioniereinrichtung an sich angeordnet sind. Die Steuerschaltung 109 ist über einen Ausgang 110 mit einer Anzeigevorrichtung 115 für Soll- und Ist-Wert- anzeige der jeweiligen Etage oder Höhe sowie einer Funktionskontrollanzeige ausgestattet. Ferner ist die Steuerschaltung 109 über einen Ausgang 111 mit einer Stellgliedsteuerung 112 zwecks Signalentwicklung für die Ansteuerbaugruppe versehen, und zwar im Zusammenhang mit dem Proportionaldurchlaßventil 13, der Hubhydraulik 7, 8 und dem Magnetbetätigungselement zur erwähnten Steuerung des Motors 8. Der Ausgang ist mit 24 bezeichnet.

Das Signal aus der Höhenmeßeinrichtung 18 kann, wie in der vereinfachten Darstellung gezeigt ist, unmittelbar mit einer Schaltungsbaugruppe zur Geschwindigkeitserfassung, d. h. dem Zeitgeber 36 verbunden sein, von welcher der Ausgang 25 zur Ansteuerbaugruppe 27 ausgeht.

Es wird nicht ausgeschlossen, zusätzlich einen Lastsensor 113 über eine Funktionsverbindung 114 mit der Steuerschaltung 109 zu verbinden.

Die Steuerschaltungen für sich sind in üblicher Weise zu verbinden, um auch die Höhe der Belastung zwecks Entwicklung eines Korrekturwertes aufzunehmen. Die Fig. 2 zeigt insofern die Zuordnung der hauptsächlichen Teile dieser Steuerbaugruppe zueinander.

Fig. 3 zeigt eine Prinzipschaltung für die Ansteuerbaugruppe 27. Dabei sind die Eingänge 28 und 26 gemäß Fig. 1 erkennbar.

Diese Ansteuerbaugruppe enthält am Eingang 26 eine Befehlsdekoderschaltung 37, in die der Eingang 30 eingeht, eine Schleichgangregelschaltung 38 mit dem Eingang 28, eine Übergangssteuerschaltung 39 und eine Steuerstreckenschaltung 40 für die Steuerung des Überganges von der Ist-Geschwindigkeit in die Schleichganggeschwindigkeit.

Die Befehlsdekoderschaltung 37 ist insofern eine Standard- Digitalschaltung, als es sich um einen binär-dezimal-Dekoder handelt. Dazu sind Ein- und Ausgangsanschlüsse einander zugeordnet. Von den Ausgangsanschlüssen haben nur die Ausgänge 46 bis 50 gemäß Fig. 1 Bedeutung, während nur ein Eingang 26 belegt ist.

Diesen Schaltungen ist ferner eine Signalverknüpfungsschaltung 41 nachgeschaltet, die nur einen Ausgang 42 zur Lieferung eines Signals aufweist, das insbesondere nach Modulation dem Proportional-Durchlaßventil 13 bzw. seiner Betätigungseinrichtung 34 zugeführt wird. Die Signalverknüpfungsschaltung 41 hat die Aufgabe, die analogen Stellsignale der einzelnen Geschwindigkeitsbereiche entsprechend Fig. 4 zu verknüpfen. Dazu wird hinsichtlich einer prinzipiellen Auslegung auf die Schaltung 41 in Fig. 3 verwiesen.

Die analogen Stellsignale an den Eingängen 97, 98 und 100 werden in einem Summierer 103 addiert. Der Ausgang des Summierers wird über eine Leitung 104 einem Eingang eines Umschalters 105 zugeführt. Einem anderen Eingang des Umschalters 105 wird ferner das Startsignal entsprechend dem Eingang 30 über eine Leitung 106 zugeführt. Ferner wird in den Umschalter über eine Funktionsleitung 117 ein Ausgangssignal eines Oder-Gatters 107 zugeführt, dessen Eingänge 101 mit dem Ausgang 49 bzw. 108 mit dem Ausgang 50 verbunden sind. Damit wird das Handhebelsignal über den Eingang 30 nur bei einer Betriebsfunktion "schnell heben" und "schnell senken" über den Umschalter 105 an den Ausgang 42 weitergeleitet. Dabei ist zu berücksichtigen, daß der Umschalter das Handhebelsignal über den Eingang 30 nur bei den Betriebsfunktionen "schnell heben" oder "schnell senken" weiterleitet.

Der Ausgang 46 für das Stopp-Signal ist mit dem Eingang 99 der Schaltung 41 verbunden und dient zur Betätigung eines in dieser Schaltung dem Umschalter 105 nachgeordneten Schalters 116 über die Verbindung 118, so daß am Ausgang 42 das Signal in Abhängigkeit von einem Stoppbefehl unterbrochen werden kann.

Das Stellsignal des Ausganges 42 wird, bevor es zum Proportional- Durchlaßventil 13 oder seinem Betätigungsmagneten 34 zugeleitet wird, über einen Pulsbreiten-Modulator 45 geführt, in welchem die Signale aus dem Ausgang 42 in ein für die Steuerung des Proportional-Durchlaßventils 13 geeignetes pulsbreites Signal umgewandelt werden. Das Signal tritt am Ausgang 31 auf.

Zwei Ausgänge, 47 und 50, der Befehlsdekoderschaltung 37 werden einem Odergatter 43 zugeführt, das über eine Funktionsleitung 44 mit einer sogenannten Schütz-Ansteuerschaltung 102 verbunden ist, deren am Ausgang auftretendes Ausgangssignal über die Funktionsleitung 35 dem Magnetbetätigungselement 16 des Schütz 17 zugeleitet wird.

Damit ergeben sich aus der Ansteuerbaugruppe 27 entsprechend Fig. 1 die beiden Ausgänge 31 und 32 und die Eingänge 26, 28. Der dritte Eingang 30 führt in die Befehlsdekoderschaltung 37 und die Signalverknüpfungsschaltung 41.

Während über die Eingänge 26, 28 im laufenden Betrieb ständig Signale einkommen können, wird die Ansteuerbaugruppe 27 erst durch ein Startsignal am Eingang 30 der Befehlsdekoderschaltung 37 eingesetzt. Diese Schaltung 37 hat fünf Ausgänge: 46 für ein Signal "stopp", 47 für ein Signal "langsam heben", 48 für ein Signal "langsam senken", 49 für ein Signal "schnell senken" und 50 für ein Signal "schnell heben".

Die einzelnen Schaltungen, und zwar Schleichgangregelschaltung 38, Übergangssteuerschaltung 39 und Steuerstreckenschaltung 40 werden in den Fig. 6, 8 und 9 beschrieben.

Bevor auf die Einzelheiten der verschiedenen enthaltenen Schaltungen eingegangen wird, ist zu bemerken, daß das Hub- bzw. Senkgeschwindigkeitsprofil in Fig. 4 dem Stellsignal des Ausganges 42 in Fig. 3 für das Proportional-Durchlaßventil proportional ist.

Der Proportionalitätsfaktor kann sich jedoch infolge von Störeinflüssen ändern. Das Stellsignal wird durch die Korrekturschaltungen 38, 39, 40 in Fig. 3 so verändert, daß das im folgenden beschriebene Geschwindigkeitsprofil in Fig. 4 bezüglich der Steuerstrecke und Schleichgeschwindigkeit konstant bleibt.

In Fig. 4 ist das Geschwindigkeitsprofil über der Zeit aufgetragen. Die Ordinate zeigt die Geschwindigkeit v, die Abszisse die Zeit t. Hierbei liegt ein erster Zeitbereich D vor, in welchem der Lastträger 2 mit einer Geschwindigkeit v_X hochgefahren wird. Zum Zeitpunkt t_H muß der Lastträger 2 stillgesetzt sein, um eine bestimmte Positionierung einzunehmen. Der schräge Ablauf der Kurve zu t_H hin ist durch einen sogenannten hydraulischen Nachlauf bedingt. Dieser beträgt nur wenige Millimeter und wird durch die Höhenpositioniersteuereinrichtung 20 berücksichtigt.

Vor dieser Zeit t_H soll der Lastträger in einer bestimmten Zeit t_S im Schleichgang arbeiten. Dieser Schleichgang hat eine Geschwindigkeit v_S. Es ist erforderlich, die Geschwindigkeit zwischen v_X und v_S herunterzusteuern. Dazu ist eine Zeit als sogenannte Rampen-Zeit t_R vorgesehen, und die Schaltung ist so ausgelegt, daß die Summe der Zeiten t_R und t_S entsprechend der Strecke 51 immer konstant ist.

Es sei vorab darauf hingewiesen, daß im Übergang zwischen den Zeiten t_R und t_S ein Bereich B, der Teile von beiden Zeiten erfaßt, einbezogen werden kann, um den Übergang in der Geschwindigkeitsansteuerung durch Geschwindigkeitsverminderung auszusteuern.

Unter Einbeziehung des Bereiches B verbleibt für den Schleichgang ein Bereich A und für den Steuerbereich zur Geschwindigkeitsänderung der Bereich C, der der Steuerstrecke 52 der Rampe zugeordnet ist und der sich in den Bereich B entsprechend seiner Zeit t_R fortsetzt.

Dazu wird auch auf die Fig. 5 Bezug genommen, in welcher die entsprechenden Abschnitte mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet sind.

In Fig. 5 wird der Steuerablauf entsprechend gezeigt, wobei jedoch zur Vereinfachung der Darstellung die Abschnitte A und C unmittelbar ineinander übergehen, und die Zeitstrecke 51 umfaßt diese beiden Abschnitte. Dabei ist erkennbar, daß zunächst die Steuerung der Geschwindigkeitsänderung entsprechend dem Rampenabschnitt über t_R von einer bestimmten Geschwindigkeitsverminderung oder -erhöhung ausgeht. Das beschriebene Beispiel befaßt sich mit der höheren Bewegung, bei der von einer höheren Geschwindigkeit v_X zur niedrigeren Schleichganggeschwindigkeit v_S übergegangen wird. Die Zeichnungen, Fig. 4 und 5, zeigen, daß die Geschwindigkeit v_X größer als die Schleichganggeschwindigkeit v_S ist.

Nach Fig. 5 ist die abfallende Steuerstrecke 52 mit einer festen Einstellung vorgegeben. Sie ist so bemessen, daß ohne Last und einer größtmöglichen Geschwindigkeit v₀ die Zeit t_R ausreicht, um auf die Geschwindigkeit v_S, die beabsichtigte Schleichganggeschwindigkeit, herunterzufahren.

Die gestrichelte Linie in Fig. 5 zeigt das analoge Stellsignal y_X des P-Ventils, während die ausgezogene Linie die Geschwindigkeit v₀ bzw. v_X darstellt.

Wenn nun, wie aus Fig. 5 ersichtlich ist, eine maximale Geschwindigkeit v₀ nicht vorliegt, sondern eine Ist-Geschwindigkeit v_X, dann wird die Steuerstrecke 52 mit ihrer Charakteristik zur Geschwindigkeitsverminderung in Abhängigkeit von der Größe der Geschwindigkeit v_X zur Geschwindigkeit v₀ erst nach einer Zeitverzögerung entsprechend t_V durch das Stellsignal 52a mit dem Winkel α für einen Hubvorgang eingeleitet, was den Verlauf der Steuerstrecke 52 mit dem Winkel β der Geschwindigkeit ergibt. Je geringer die Geschwindigkeit v ist, desto größer ist die Zeitverzögerung t_V bis zum Beginn der Steuerstrecke 52 entsprechend der Rampe.

Der Wert t_V ergibt sich aus Vergleichsbedingungen insofern, als die maximale Geschwindigkeit v₀ und die Charakteristik der Steuerstrecke 52 und weiterhin die Zeitstrecke 51 mit den Zeitabschnitten t_R und t_S als Regelgrößen vorgesehen sind. Durch die Einspeisung der Ist-Geschwindigkeit v_X in die Steuerschaltung läßt sich dabei im Hinblick auf eine fest vorgegebene Strecke bis zum Stopp-Signal die geringstmögliche Zeit finden, in welcher eine Abwärtssteuerung des Stellsignals und damit der Geschwindigkeit und eine bestimmte Dauer des Schleichganges entsprechend der Zeit t_S eingehalten wird. Dabei wird automatisch ausgesteuert, da die Schleichgangstrecke konstant ist, weil die Geschwindigkeit im gleichbleibenden Bereich t_S entsprechend v_S im wesentlichen konstant bleibt, aber zwischen v_S und v₀ jede beliebige Geschwindigkeit gefahren werden kann. Die Schleichgangdauer ist auf eine günstige Größe in den möglichen Betriebsbedingungen festgelegt.

Wenn der gesamte Anfahrweg mit S_A bezeichnet wird, dann setzt sich dieser gesamte Anfahrweg bis zum Haltepunkt aus drei Wegstrecken zusammen:

Weil nun jeweils die Geschwindigkeit eingespeist und die Zeit durch einen Zeitgeber vorgegeben wird, lassen sich durch die festgelegten Zeitbemessungen in der Zeitstrecke 51 kürzeste Anfahrzeiten zum Haltepunkt erreichen, wobei durch die Ansteuerung der Schleichgeschwindigkeit auch immer eine gleiche Länge des Schleichganges entsteht, während im Bereich t_R insbesondere unter der Steuerstrecke 52 eine Variation einbezogen wird.

Die Rampensteigung α des Stellsignals 52a in Fig. 5 für das P-Ventil 13 wird bei jedem Positioniervorgang so vergrößert oder verkleinert, daß die für den zurückzulegenden Schleichweg erforderliche Schleichzeit t_S angenähert konstant gehalten wird. Dabei wird der Winkel β für den Verlauf der Steuerstrecke bei Störungen durch geringfügiges Ändern des Winkels α im wesentlichen konstant gehalten. Hier handelt es sich um eine entsprechend verschiedener Störeinflüsse arbeitende Feinkorrektur. Die Rampensteigung der Geschwindigkeit bleibt dadurch konstant. Das wird durch die Einführung der Zeitverzögerung t_V noch verbessert, welche umgekehrt proportional zur Hub-Ist-Geschwindigkeit v_X bemessen wird.

Eine dafür vorgesehene Schaltung wird noch anhand der Fig. 9 beschrieben, in welcher die Steuerstreckenschaltung 40 der Fig. 3 näher erläutert wird. Eine automatische Verstellung der Zeitverzögerung t_V macht eine besondere Einstellung der Zeit t_R überflüssig.

Die Steuerstrecke 52 hat eine Charakteristik, deren Steigung gemäß obigen Angaben im wesentlichen konstant bleibt. Weil die Steuerstrecke 52 unter Einbeziehung der Aufwärts- oder Abwärtssteuerung und des Schleichganges in der Zeit t_R fest vorgesehen ist und insgesamt unter dem Befehl "langsam heben/senken" steht, ist eine anpassende Änderung der Zeitverzögerung t_V insoweit vorgesehen, daß immer in einer Zeit t_S+t_R-t_V vor der Haltezeit die Geschwindigkeitsänderungssteuerung beginnt oder aufhört. Dadurch nimmt die Steuerstrecke 52 immer den gesamten Bereich der Zeit t_R ein. Die Schleichgangregelschaltung 38 für den sogenannten Bereich A (Fig. 4) hat gemäß Fig. 3 den Eingang 28. Diese Schleichgangregelschaltung 38 ist in Fig. 6 gezeigt.

Gemäß Fig. 6 ist der Eingang 28 an eine Vergleichsschaltung 53 angelegt. Da es sich um den Bereich A handelt, ist der Schleichgang angesprochen. Dieser Schleichgang soll eine bestimmte Schleichganggeschwindigkeit einhalten, die als v_S (Fig. 7a) bezeichnet ist. Die dafür erforderliche Kenngröße ist mit einem Signalgeber 54 in der Schaltung 53 enthalten oder wird in entsprechender Weise eingespeist.

Es besteht die Möglichkeit, mit einem Abweichungssignal von einem bestimmten Geschwindigkeits-Soll-Wert zu arbeiten. Nach Fig. 7a wird aber bevorzugt, daß für die Geschwindigkeit v_S ein Geschwindigkeitsbereich v_SB mit einem oberen Soll-Wert v_SBO und einem unteren Geschwindigkeits- Soll-Wert v_SBU eingehalten wird. Daher liefert in diesem Fall der Signalgeber 54 zwei Soll-Werte v_SBO und v_SBU.

Wenn diese Grenzen entsprechend dem Verlauf der Kennlinie 55 überschritten oder unterschritten werden, wird in der Vergleichsschaltung 53 ein Steuersignal als Stellgröße Y_S gemäß Fig. 7b entwickelt, das der Abweichung jeweils gegensteuert. Die Änderung des Stellenwertes erfolgt jeweils langsam, um Schwingungen zu vermeiden. Solange sich der Ist-Wert, d. h. die Kennlinie 55 zwischen den oberen und unteren Soll-Werten befindet, ändert sich die Stellgröße Y_S nicht.

In diesem Zusammenhang wird bemerkt, daß kurz vor einer Zeit t_H, in welcher der Lastträger zum Stillstand kommt, die jeweilige Stellgröße y_S in der Vorrichtung gespeichert wird. Dabei ist zu beachten, daß der Bereich v_SB klein ist in bezug zum absoluten Wert der Geschwindigkeit v_S. Eine solche gespeicherte Stellgröße Y_S wird im laufenden Betrieb zu einer entsprechenden gespeicherten Stellgröße des gerade vorher stattgefundenen Positioniervorganges addiert und der dadurch gebildete Wert durch zwei geteilt. Hierdurch wird ein arithmetischer Mittelwert der Stellgröße- AMS aus zwei Positioniervorgängen geschaffen. Ein solcher AMS-Wert wird getrennt für Hub- und Senkvorgänge ermittelt.

Hinten wird der Vorgang noch deutlicher beschrieben, und zwar auch für eine erste Einschaltung der Steuerung, wenn zunächst noch keine Stellgröße Y_S gespeichert vorliegt.

Nun wird wieder auf Fig. 6 Bezug genommen. In der Vergleichsschaltung wird festgestellt, ob im Schleichgangbereich v_ist<v_SBO oder <v_SBU ist.

Im ersteren Fall wird über eine Leitung 56 ein Signal über einen Schalter 57 zum Anschluß einer Spannung +U₀ gegeben, im zweiten Fall ein Signal über eine Leitung 58 an einen Schalter 59 zum Anschluß einer Spannung -U₀. Diese Spannungen werden in eine Integrierschaltung 60 eingegeben, die in der schematisch dargestellten Weise in an sich bekannter Art ausgeführt sein kann. Diese Integrierschaltung 60 liefert zunächst einen Ausgangswert y_SA am Ausgang 61. Wenn v_ist<v_SBO ist, nimmt der Wert der Ausgangsgröße linear ab, bis v_ist<v_SBU ist. Wenn umgekehrt v_ist<v_SBU ist, nimmt der Ausgangswert y_SA zu, und zwar im Hinblick der Steuerung einer Geschwindigkeitserhöhung, so daß sich die Schleichganggeschwindigkeit im Bereich v_SB einpendelt.

Fig. 8 zeigt eine mehr ins einzelne gehende Darstellung der Übergangssteuerschaltung 39 gemäß Fig. 3 für den Bereich B, wie er in Fig. 4 angegeben ist. Diese Steuerschaltung hat zwei Eingänge 62, 63. Der erste Eingang 62 steht mit dem Ausgang 61 der Schleichgangregelschaltung 38 in Verbindung und übernimmt das Signal y_SA, das aus vorhergehenden Positionierungen ermittelt ist. Der andere Eingang 63 steht mit dem Ausgang 46 der Befehlsdekoderschaltung 37 in Verbindung und liefert ein Stopp-Signal entsprechend der Zeit t_H.

Die Schaltung 39 als Übergangsschaltung im Bereich B nimmt die bereits im Zusammenhang mit Fig. 7 erwähnte Mittelwertbildung AMS unter Auswertung verschiedener Stellgrößen y_SA am Ausgang 61 der Schaltung 38 vor, und zwar die Mittelwertbildung aus den vorhergehenden und den gegenwärtigen Positioniervorgängen kurz vor Auswirkung eines Stoppbefehls. Dafür sind Speicher vorgesehen.

Der Stopp-Befehl ist zeitabhängig eingespeist. Beispielsweise ist aus den Fig. 4 und 5 über t_H erkennbar, daß die Zeit t_S kurz vor t_H endet, so daß dieser Abstand im Bereich des Abfallens von v_S zum Stillstand eine Zeit kurz vor dem Stopp-Befehl ausmacht.

Der Stopp-Befehl am Eingang 63 speist den Clock-Eingang einer Flip-Flop-Schaltung 64. Dessen beide Ausgänge 65, 66 schalten abwechselnd die Steuergrößen Q und . Diese Werte werden Differenzierschaltungen 67, 68 zugeführt, in denen sie zu Nadelimpulsen differenziert und dann den Schaltern 69, 70 zu ihrer Betätigung zugeführt werden. Damit werden angeschlossene Analogspeicher 71, 72 abwechselnd und in verschiedenem Schaltrhythmus mit der Stellgröße y_SA geladen. Gespeicherte Werte werden in der den Analogspeichern 71, 72 nachgeordneten Addierschaltung 73 addiert und durch einen angeschlossenen Spannungsteiler 74 halbiert, so daß dadurch der sogenannte AMS-Wert entsteht, der am Ausgang 75 der Schaltung 39 auftritt und mit y_SB bezeichnet ist.

In Fig. 9 ist ein Prinzipschaltbild für die Steuerstreckenschaltung 40 in Fig. 3 zur Steuerung des Überganges von der Fahrgeschwindigkeit zur Schleichganggeschwindigkeit gezeigt. Diese Steuerstreckenschaltung hat fünf Eingänge und einen Ausgang. Ein Eingang 76 empfängt das Signal "langsam senken" aus dem Ausgang 48 der Dekoderschaltung, ein Eingang 77 das Signal "langsam heben" aus dem Ausgang 39 und ein Eingang 78 das Signal "Stopp" aus dem Ausgang 46 der Befehlsdekoderschaltung.

Ein weiterer Eingang 79 empfängt das Signal v_ist (Fig. 3) und ein zusätzlicher Eingang 80 das Signal y_SB aus der Übergangssteuerschaltung 39.

Wie anhand der Fig. 5 erläutert wurde, entsteht bei einer vorhandenen Geschwindigkeit v_X eine Verzögerungszeit t_V, bevor die Steuerstrecke 52 erreicht wird. Dieses hängt von der Ist-Geschwindigkeit ab, so daß der Eingang 79 gemäß Fig. 9 in eine Schaltung 81 geht, in welcher die Startverzögerungszeit t_V für die Steuerstrecke in Abhängigkeit von den Signalen an den Eingängen 76, 77 für "langsam heben" und "langsam senken" ermittelt und ein Signal gebildet wird. Dieses ist durch Vergleichsschaltungen unter Anwendung der Strahlensatzzusammenhänge möglich. Die Schaltung 81 erfüllt die Strahlensatzzusammenhänge derart, daß das Rampenstartsignal für Schaltung 83 um so mehr verzögert wird (Zeit t_V), je kleiner die Geschwindigkeit v_X bei Eintreffen des Befehls "langsam heben" oder "langsam senken" ist (Fig. 5). Das Zeitsignal t_V wird über eine Funktionsleitung 82 in eine Schaltung 83 für eine abfallende oder ansteigende je nach Befehl "heben" oder "senken" verlaufende rampenartige Steuerstrecke des Stellsignals 52a gegeben. In Fig. 5 ist das rampenartige Stellsignal 52a für einen Hubvorgang dargestellt. Beim Senkvorgang hätte die Rampe einen Anstieg anstelle des fallenden Verlaufes.

Die Schaltung 83 enthält eine Integrierschaltung ähnlich der in Fig. 6 zur Bildung einer Rampenfunktion für das Stellsignal des Proportionalventils 13. Die Rampensteigung α dieser Rampenfunktion zur Steuerung des Proportionalventils 13 wird bei jedem Positioniervorgang so vergrößert oder verkleinert, daß die für den zurückzulegenden Schleichweg erforderliche Schleichzeit angenähert konstant gehalten wird. Dabei handelt es sich um eine entsprechend verschiedener Störeinflüsse arbeitende Feinkorrektur. Die Schaltung 81 erfüllt die Strahlensatzzusammenhänge derart, daß das Rampenstartsignal für die Steuerstrecke 52 nach den Fig. 4 und 5 in der Schaltung 83 um so mehr verzögert wird (Zeit t_V), je kleiner die Geschwindigkeit v_X bei Eintreffen des Befehls "langsam heben" oder "langsam senken" entsprechend den Eingängen 76, 77 ist.

Schaltungstechnisch kann dafür eine invertierende Integrierschaltung mit anschließendem Komparator vorgesehen sein.

Mit der Steuerstrecke des Stellsignals 52a (Fig. 5) wird nach einer der Geschwindigkeit umgekehrt proportionalen Verzögerungszeit t_V eine Anstiegs- bzw. Rampenfunktion mit einem Steigungswinkel α gestartet, d. h. die Verzögerungszeit t_V ist um so geringer, je höher die Geschwindigkeit bis zu einer oberen Geschwindigkeit t₀ ist. Der sogenannte Steigungswinkel α kann jedoch in dieser Ausführung jeweils um einen kleineren Zusatzwert Δα vergrößert oder verkleinert werden. Dazu dienen zwei Rückspeisungsleitungen 84, 85 in die Schaltung 83. Diese Rückspeisungsleitungen kommen aus einer Vergleichsschaltung 86 mit den beiden Stufen 87 t_S<t_{S soll} bzw. 88 t_S<t_{S soll}.

Die Zeit t_S ist in den Fig. 4 und 5 dargestellt. In Fig. 5 ist keine Abweichung zum Soll-Wert vorhanden. Wenn die ermittelte Zeit für den Schleichgang als Ist-Zeit t_S< die Soll-Zeit t_S ist, die in den Fig. 4 und 5 gezeigt ist, was durch sich ändernde Parameter, wie Lasten, verursacht werden kann, dann wird der Steigungswinkel α für die Steuerstrecke des Stellsignals 52a (Fig. 5) verändert, und zwar in diesem Fall verkleinert. Im anderen Fall wird der Winkel vergrößert.

Damit ergibt sich aus der Schaltung 83 für die rampenartige Steuerstrecke an ihrem Ausgang 89 ein Signal y_SC, was ebenfalls in Fig. 3 an diesem Ausgang eingezeichnet ist. Dieses Signal wird aber auch einer in der Schaltung 40 enthaltenen Vergleichsschaltung 90 zugeführt, in welche der Eingang 80 mündet, so daß in dieser Vergleichsschaltung die Signale y_SC und y_SB aus der Übergangssteuerschaltung 39 verglichen werden.

Das aus dem Vergleich ermittelte Signal wird vom Ausgang 91 dem Eingang 92 eines gesonderten Zeittaktgebers 93 zugeführt, dem über einen zweiten Eingang 94 der Befehl "Stopp" aus dem Ausgang 46 der Befehldekoderschaltung 37 zugeführt wird. Der diesbezügliche Eingang in die Schaltung 40 ist mit 78 bezeichnet.

Der Befehl "Stopp" ist in diesem Zusammenhang ein Zeitsignal entsprechend der Darstellung in den Fig. 4 und 5, wobei der Stillstand bei t_H erfolgt und die Stoppzeit jeweils am Ende der Zeitstrecke t_S liegen kann.

Die Zeittakt-Signale werden einem Zähler 95 zugeführt, dessen integrierte Zeitsignale t_S für den Schleichgang über eine Funktionsverbindung 96 in die Vergleichsschaltung 86 übergeführt werden, so daß dann in Abhängigkeit von diesem Vergleich die Steigung der rampenartigen Steuerstrecke 52a eingestellt wird.

Die so ermittelten und eingeführten Signale kommen gemäß Fig. 3 zur Signalverknüpfungsschaltung 41 mit den Eingängen 97 für das Signal y_SA, 98 das Signal y_SB, 99 das Befehlssignal "Stopp", 100 das Signal y_SC, 101 das Signal "schnell senken", wobei die Verbindung mit den vorhergehenden Schaltungen bzw. der Befehlsdekoderschaltung 37 aus Fig. 3 hervorgeht. Die Signalverknüpfung leitet entsprechend Signalen an den Eingängen 99 und 101 das dem jeweiligen Arbeitsbereich entsprechende y_S-Signal durch den Eingang 42 zum Impulsbreiten-Modulator 45. Dabei ist ersichtlich, daß durch die Signalverknüpfungsschaltung 41 das Signal für "schnell senken" weitergegeben wird, während für die Befehlsstellung "schnell heben" eine unmittelbare Ansteuerung der Schützansteuerschaltung 102 über ein Oder-Gatter 43 vorliegt, wie oben beschrieben ist. Die Befehlsstellungen "langsam heben", "langsam bzw. schnell senken" und "Stopp" werden über die Signalverknüpfungsschaltung 41 durchgeleitet. Hierbei ist zu berücksichtigen, daß der Befehl "schnell senken" unmittelbar in die Signalverknüpfungsschaltung 41 gegeben wird, während die anderen vorstehend genannten Befehle über die Steuerstreckenschaltung 40 geleitet bzw. über Abzweige auch in die anderen Schaltgruppen geführt werden, wie in Fig. 3 dargestellt ist.

Gemäß obiger Bemerkung wird ein Postioniervorgang nach einer ersten Einschaltung der Steuerung beschrieben.

Der Fahrer gibt zunächst die gewünschte Höhenposition in die Wähleinrichtung 23, Fig. 1, ein. Die Höhenpositioniersteuereinrichtung 20 gibt nun z. B. den Befehl "schnell heben" über die Funktionsleitung zwischen Ausgang 24 der Höhenpositioniersteuereinrichtung 20 und dem Eingang 26 der Ansteuerbaugruppe 27. Nun wird über den Handhebel der Betätigungshebel-Stelleinrichtung 29 der Hubvorgang freigegeben. Die Befehlsdekoderschaltung 37, Fig. 3, der Ansteuerbaugruppe 27, Fig. 1, führt nun am Ausgang 50 das dekodierte Signal "schnell heben". Dieses Signal wird durch das Odergatter 43 und die Funktionsleitung 44 der Schützansteuerschaltung 102 zugeleitet und bewirkt das Einschalten des Magnetbetätigungselementes 16 des Pumpenschützes. Das analoge Handhebelstellsignal wird in der Signalverknüpfungsschaltung 41, Fig. 3, über den Ausgang 42 dem Pulsbreiten- Modulator 45 zugeleitet.

Nach einer Zeit D, Fig. 4, liefert die Höhenpositioniersteuereinrichtung 20 den Befehl "langsam heben" an die Ansteuerbaugruppe 27, Fig. 3. Die Befehlsdekoderschaltung 37 aktiviert nun über ihren Ausgang 47 die Steuerstreckenschaltung 40 zur Bildung einer Rampenfunktion. Diese Funktion, in 83 (Fig. 9) erzeugt, wird um so später durch die Schaltung 81 gestartet, je kleiner die gemessene Geschwindigkeit am Eingang 79 der Steuerstreckenschaltung 40 ist.

Da es sich um eine erste Einschaltung handelt, ist diese Rampe sehr stark fallend, d. h. daß gemäß Fig. 4 die Schleichgangzeit t_S lang ist.

Die Vergleichsschaltung 90 liefert bei Gleichheit von Signal Y_SB am Eingang 80 und Y_SC am Anschluß des Ausganges 89 ein Startsignal vom Ausgang 91 an den Zeittaktgeber 93. Das Stoppsignal am Eingang 78 stoppt den Zeittaktgeber 93. Die so gemessene Zeit, im Zähler 95 gespeichert, ist ein Maß für den im Schleichgang zurückgelegten Weg. Diese gemessene Zeit t_S wird nun in der Vergleichsschaltung 86 mit einer Sollzeit t_soll für den Schleichgang verglichen. Ist nun t_S<t_soll, wird der Steigungswinkel α der Steuerstrecke des Stellsignals 52a (Fig. 5) um einen kleinen Wert verringert, bei umgekehrtem Verhältnis entsprechend dem Wert in der Stufe 88 vergrößert. Die verbesserte Rampensteigung wirkt sich bei dem nächsten Positioniervorgang aus. Auf diese Weise optimiert sich die Rampensteigung automatisch, wobei die Positionierzeit sich verkürzt.

Das Übergangsverhalten (Bereich B, Fig.4) ist zunächst beim ersten Positioniervorgang ungünstig, d. h. das Lastaufnahmemittel bleibt beim Übergang vorerst stehen, um dann langsam in die Schleichfahrt überzugehen. Das liegt daran, daß anfangs nur ein kleiner Stellwert am Ausgang der Übergangssteuerschaltung 39, Fig. 3, auf den Eingang 98 der Signalverknüpfungsschaltung 41, Fig. 3, gelangt.

Bereits nach wenigen Positioniervorgängen ist das Übergangsverhalten durch die Übergangssteuerschaltung 93, Fig. 3, optimal. Die Arbeitsweise der Übergangssteuerschaltung 39 ist anhand der Fig. 8 beschrieben.

Claims (7)

1. Hubstapler, insbesondere industrieller Hubstapler, mit einem Hubmast (1), einem am Hubmast (1) höhenbeweglich geführten Lastaufnahmemittel (2), einer Höhenmeß- und Anzeigevorrichtung (18), die Signale für die jeweilige Position des Lastaufnahmemittels (2) erzeugt, einer Hubantriebsvorrichtung (7, 8, 3) für das Lastaufnahmemittel (2), einer anwählbaren Höhenpositionssteuerung (20), die die Hubhöhe des Lastaufnahmemittels (2) in bezug auf eine Lastlagerstelle bestimmt, einer von der Höhenpositionssteuervorrichtung (20) kontrollierten Steuervorrichtung (27) für die Hubantriebsvorrichtung (7, 8, 3) dergestalt, daß das Heben oder Senken des Lastaufnahmemittels (2) in einem bestimmten Abstand (51) vor einer vorgegebenen Höhe des Lastaufnahmemittels (2) bzw. einer Lastlagerstelle mit einer ersten vorgegebenen Geschwindigkeit (v_X) (Betriebsgeschwindigkeit) und in der Nähe der Lastlagerstelle bis zur Erzeugung eines Stopp-Signals für die Hubantriebsvorrichtung (7, 8, 3) mit einer zweiten kleineren vorgegebenen Geschwindigkeit (v_S) (Schleichgeschwindigkeit) erfolgt, wobei der Schleichgang eine für eine Feinpositionierung genügend geringe Geschwindigkeit und Hubstrecke hat, einem Zeitgeber (36), mit dessen Hilfe aus dem Positionssignal der Höhenmeß- und Anzeigevorrichtung (18) Geschwindigkeitssignale erzeugt werden, die der jeweiligen Geschwindigkeit des Lastaufnahmemittels (2) proportional sind und einem Eingang (28) einer Steuervorrichtung (27) für die Hubantriebsvorrichtung (7, 8, 3) zuführbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuervorrichtung (27) zur Änderung der Geschwindigkeit des Lastaufnahmemittels (2) von der Betriebsgeschwindigkeit (v_X) zur Schleichgeschwindigkeit (v_S) mit positiver oder negativer Steigung ein vorgegebenes Stellsignal (52a) mit einem Neigungswinkel α für die Hubantriebsvorrichtung (7, 8, 3) erzeugt, das von der jeweiligen Betriebsgeschwindigkeit (v_X) unabhängig ist, eine Zeitverzögerungsvorrichtung (81) vorgesehen ist, durch welche das Stellsignal (52a) um eine Zeit (t_v) verzögert erzeugt wird, die umgekehrt proportional zur Betriebsgeschwindigkeit (v_X) des Lastaufnahmemittels (2) ist derart, daß die Schleichgeschwindigkeit (v_S) etwa in dem gleichen zeitlichen Abstand (t_S) vom Zeitpunkt der Erzeugung des Stopp-Signals erreicht wird unabhängig von der jeweilig vorhergehenden Betriebsgeschwindigkeit (v_X) und daß in Abhängigkeit von der ermittelten Schleichzeit (t_S) der Neigungswinkel β des Stellsignals (52a) bei jedem Positioniervorgang durch Feinkorrektur des Neigungswinkels α so eingestellt wird, daß eine vorgegebene Schleichzeit (t_SSoll) erhalten wird.

2. Hubstapler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Regelschaltung (53) für die Schleichgeschwindigkeit (v_S) vorgesehen ist, in der die aktuelle Schleichgeschwindigkeit (v_S Ist) mit einem Sollwert (v_S Soll) verglichen wird und das Steuersignal der Steuervorrichtung für die Hubantriebsvorrichtung (7, 8, 3) in Abhängigkeit von der Änderung des Vergleichs von Sollwert und Istwert geändert wird.

3. Hubstapler nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein oberer und ein unterer Sollwert (v_SBO, v_SBU) für die Schleichgeschwindigkeit (v_S) vorgesehen sind und das Steuersignal der Steuervorrichtung so gebildet wird, daß die tatsächliche Schleichgeschwindigkeit (v_S Ist) zwischen den Sollwerten (v_SBO, v_SBU) liegt.

4. Hubstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuersignale (Y_SA) für die Schleichgeschwindigkeit abwechselnd auf einen Speicher (71, 72) gegeben werden und eine Summierstufe (73) das vorangehende und das aktuelle Steuersignal addiert und ein Mittelwertbildner (74) aus der Summe der Steuersignale den Mittelwert bildet zwecks Erzeugung eines Steuersignals (AMS) für die Hubantriebsvorrichtung (7, 8, 3).

5. Hubstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine Vergleichsschaltung (90) das Stellsignal (Y_SC) für die Geschwindigkeitsänderung (51) mit dem Steuersignal (Y_SB) für die Schleichgeschwindigkeit (v_S) vergleicht, ein Zähler (95) die Zeit (t_S) ermittelt, die zwischen dem Zeitpunkt, zu dem die Steuersignale (Y_SC) und (Y_SB) gleich sind und dem Zeitpunkt des Stoppbefehls liegt und eine Regelschaltung (40) des Stellsignals (Y_SC) für die Geschwindigkeitsänderung durch Änderung der Steigung (α) des Steuersignals (52a) für die Hubantriebsvorrichtung (7, 8, 3) ändert, wenn die vom Zähler (95) ermittelte Zeit (t_S) von einem vorgegebenen Sollwert abweicht.

6. Hubstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubantriebsvorrichtung eine von einem elektrischen Motor (8) angetriebene hydraulische Pumpe (7) aufweist, der Motor (8) mittels eines Magnetschalters (16, 17) schaltbar ist und im Hydraulikkreis zwischen Pumpe (7) und einer hydraulischen Hubeinrichtung (3) ein magnetisches Proportionalventil (13) angeordnet ist und die Steuersignale der Steuervorrichtung (27) "Heben und Senken" für den Schleichgang, "Senken" mit Betriebsgeschwindigkeit und das Stoppsignal auf das Proportionalventil (13) und das Steuersignal "Heben" mit Betriebsgeschwindigkeit auf den Motorschalter (16, 17) gegeben werden.

7. Hubstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß mit der Steuervorrichtung (27) ein Handhebel (29) gekoppelt ist und die Steuervorrichtung (29) nur dann Steuersignale erzeugt, wenn der Handhebel (29) betätigt wird.