DE3704423A1

DE3704423A1 - Verfahren und vorrichtung zum vollautomatischen einlegen von gegenstaenden, insbesondere pralinen, in eine verpackungseinheit

Info

Publication number: DE3704423A1
Application number: DE19873704423
Authority: DE
Inventors: Hans-Bernd Lesch; Hans Lesch
Original assignee: LESCH HANS BERND
Current assignee: LESCH, HANS-BERND, 8116 ESCHENLOHE, DE
Priority date: 1987-02-12
Filing date: 1987-02-12
Publication date: 1988-08-25
Also published as: GB2201647B; DD289503A5; NL8800217A; GB2201647A; GB8803073D0; IT8803326A0; CH675233A5; IT1227144B

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum vollautomatischen Einlegen von Gegenständen, insbesondere Pralinen, in vorbestimmter Ausrichtung in jeweils gleiche Positionen einer Verpackungseinheit. Eine derartige Vorrichtung umfaßt mindestens eine Zuführeinheit für die Gegenstände, Fördereinrichtungen für den Transport der Gegenstände zum Einlegeort, sowie eine Einlege einrichtung für die Gegenstände von der Fördereinrichtung in vor bestimmte Positionen der Verpackungseinheit.

Bei einer bekannten Vorrichtung dieser Art werden die Gegenstände von einem Tablett auf ein Transportband geschoben und auf diesem mit Hilfe von Schikanen auseinandergezogen und in einer Reihe ange ordnet, so daß schließlich die Gegenstände in definierter Lage hintereinanderliegend von breiten Vereinzelungsbändern auf ein schmales Beschickungsband übergeben werden können. Auf diesem wird das jeweils vorderste Warenstück von einem Anschlag zentriert und aus dieser genau definierten Position von einem mechanisch angetriebenen Einlegekopf mittels eines Saugers bzw. eines Greifers in die Verpackungseinheit eingelegt. Eine derartige Vorrichtung ist zwangsläufig mit einer Reihe gravierender Nachteile ver bunden. So kann der Einlegekopf nur durch eine aufwendige mechanische Umrüstung auf eine andere Ablegeposition umgestellt werden. Die Umrüstzeiten können in der Praxis für die Umstellung einer Einlegestraße mit 20 bis 40 Einlegeköpfen bis zu mehreren Tagen betragen, mit entsprechend negativen Auswirkungen auf die Verpackungskosten. Außerdem kann der Ablegeort eines einzelnen Einlegearms mit dem hieran gehaltenen Sauger oder Greifer, ver fahrensbedingt durch mechanische Umstellungen, nur in sehr engen Grenzen variiert werden. Eine freie Wahl der Ablegeposition ist nicht möglich. Des weiteren reiben bei den Vereinzelungsbändern die Gegenstände aneinander sowie an den Seitenführungen der Schikanen und der Zuführungsbänder, wodurch oberflächenempfindliche Gegenstände, wie etwa Pralinen, in ihrer Qualität nachteilig be einfluß werden können. Schließlich ist bei bestimmten Grundriß formen der Gegenstände, wie etwa bei einem dreieckigen Grund riß, eine zuverlässige automatische Vereinzelung mittels Schikanen nicht möglich.

Andererseits hat man auch bereits die Anordnung der Gegenstände auf dem Tablett oder auf einem Transportband, auf welches die Gegenstände von dem Tablett abgeschoben werden, mittels eines optischen Systems registriert und von einem Rechner analysiert. Mit Hilfe eines Roboters werden die Gegenstände direkt vom Tablett bzw. dem Transportband abgenommen und in die Verpackungs einheit in der entsprechenden Position abgelegt. Obwohl die Gegen stände hierbei geschont werden, und der Einlegeort sich per Knopfdruck freiwählbar einstellen läßt, weist auch diese An ordnung unumgängliche, gravierende Nachteile auf. Die Automaten benötigen, wenn sie wahlfrei jede Position der Verpackungseinheit errreichen sollen, einen Arbeitsbereich, der mindestens so groß ist wie der Grundriß der Verpackungseinheit. In der Praxis be nötigt ein Roboter ca. 1500 bis 2000 mm von der Transportstrecke der Verpackungseinheit als Arbeitsbereich. Hierdurch werden die Einlegestraßen, die 20 bis 40 Automaten umfassen können, zwangs läufig sehr lang und erfordern somit einen hohen Aufwand an Bedienungs- und Kontrollpersonal. Darüber hinaus wird die Taktzeit, d.h. die Leistung einer Einlegestraße, von dem Roboter bestimmt, der den längsten Einlegeweg zurücklegen muß. Dieser stellt somit das schwächste Glied in der Kette dar, auf welches die anderen Automaten "warten" müssen. Eine Opti mierung der Einlegeleistung ist somit nur bedingt möglich.

In Kenntnis dieser Problematik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, das Verfahren bzw. die Vorrichtung der eingangs ge nannten Art so auszugestalten, daß es unter Vermeidung der aufge zeigten Nachteile möglich ist, mit hoher Betriebsgeschwindigkeit und -sicherheit die Gegenstände der Einlegevorrichtung schonend, lagerichtig und in vorbestimmten Abständen zuzuführen.

Gelöst wird diese Aufgabe gemäß der Erfindung durch die im Kennzeichen des Hauptanspruches angegebenen Merkmale, wobei hinsichtlich bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung auf die Merkmale der Unteransprüche verweisen wird.

Nach der Erfindung erfaßt man die räumliche Lage der Gegenstände im Beschickungsbereich mathematisch, richtet die Gegenstände in einer vorbestimmten Weise aus und überführt sie in gleichmäßigen Abständen auf eine Fördereinrichtung, die die Gegenstände dem Einlegebereich zuleitet. Die Vorrichtung sieht im Bereich der Zu führeinheit eine Erfassungseinrichtung vor, mittels welcher Lage und Ausrichtung der Gegenstände bestimmbar sind, sowie einen in drei Achsen freiprogrammierbaren Handhabungsautomaten, mittels welchem die Gegenstände von dem Bereich der Zuführungseinheit aufnehmbar, in vorbestimmter Richtung ausrichtbar und in regel mäßigen Abständen auf der Fördereinrichtung absetzbar sind.

Die Erfassungseinrichtung, bei welcher es sich vorzugsweise um eine optische Lageerkennungseinrichtung handelt, erkennt die räumliche Position und die Lage der Gegenstände, während sie langsam unter der Einrichtung hindurchgeführt werden. Die Po sitions- und Lagedaten werden von dem Erkennungssystem dem Rechner der Steuerung des Handhabungsgerätes übermittelt, welcher die optimale Abnahmereihenfolge für die einzelnen Gegenstände errechnet. Der Handhabungsautomat nimmt dann in der jeweils errechneten Reihenfolge die Warenstücke auf, richtet sie aus und setzt sie in räumlich immer gleichbleibende Ablage position auf der Fördereinrichtung ab, die die Gegenstände dem Einlegebereich zuleitet. Der Gegenstand wird also während der Übergabebewegung gleichzeitig in die Lage gedreht, in der er später in die Verpackungseinheit eingelegt werden soll. Zu diesem Zweck ist der an dem Handhabungsautomaten gehaltene Sauger bzw. Greifer drehbar gelagert. Der Drehwinkel wird zweckmäßigerweise motorisch, entsprechend den Daten des Erkennungssystems, verstellt.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung besteht die Zufuhreinheit aus einem langsam geregelten Zufuhrband. Auf dieses Band werden die Gegenstände von einem Tablett aufgeschoben. Sie bewegen sich langsam unter dem Lageerkennungssystem hindurch, bevor sie dem Aufnahmebereich des Handhabungsautomaten zugeführt werden.

Andererseits kann die Zufuhreinheit aus einer Fördervorrichtung für Tabletts bestehen, die aus einem Speicher auf die Förder vorrichtung absetzbar sind. Bei diesem Speicher handelt es sich bevorzugt um einen Paternoster, von welchem die Tabletts zur Weiterförderung auf Zahnriemen geführt werden, die die Tabletts unmittelbar langsam unter dem Lageerkennungssystem hindurchführen. Das Handhabungsgerät kann somit die Gegenstände direkt von den Tabletts abnehmen.

Beide Ausgestaltungen gewährleisten eine schonende Handhabung der Gegenstände, die weder durch Reiben aneinander noch Anstoßen an Schikanen eine Oberflächenschädigung erleiden.

Das Handhabungsgerät legt die Gegenstände immer in einer räumlich fixen Position auf der Fördereinrichtung ab, die sich zweckmäßiger weise in der Mitte des Bandes befindet. Hierdurch wird der Rangier weg im Vergleich zum Einlegeroboter, der direkt in die Verpackungs einheit einlegt, stark verkürzt. Die Legeleistung des einzelnen Handhabungsgerätes und damit die Leistung einer ganzen Einlege straße kann somit wesentlich gesteigert werden.

Durch die schmalen Beschickungsbänder lassen sich mehrere Einlege vorrichtungen zu kompakten Einlegestationen für mehrere unter schiedlich ausgestaltete Gegenstände zusammenfassen. So ist es beispielsweise in der Praxis möglich, eine derartige Einlege station für acht unterschiedliche Einzelgegenstände auszuführen, die von einer einzelnen Bedienungsperson überwacht und beschickt werden kann.

Der unmittelbare Einlegevorgang, bei welchem die Gegenstände von der Fördereinrichtung abgenommen und in die Verpackungs einheit eingelegt werden, kann über herkömmliche Einlegemecha nismen erfolgen. Hierfür bietet sich etwa ein kurvengesteuerter Einlegemechanismus mit einer Mehrzahl von Saugern bzw. Greifern für mehrere Gegenstände gleichzeitig an, da eine enge Zusammen führung der Gegenstände am Abnahmeort mit den schmalen Bändern möglich ist. Eine geeignete Einlegevorrichtung ist in der europäischen Patentanmeldung 84 104 796.2 erläutert. Die dort beschriebenen Einlegeköpfe erlauben eine wahlfreie Positionierung der Gegenstände in der Verpackungseinheit, womit der Aufbau einer vollkommen flexiblen Einlegestraße möglich ist.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Fördereinrichtung als Saugband mit hierin mittig im Abstand von einander angeordneten Löchern ausgebildet, die mit einer unter dem Band gehaltenen Vakuumschiene in Verbindung stehen. Hierdurch wird gewährleistet, daß sich die Gegenstände auf dem Förderband nicht verdrehen oder verschieben können. Sie werden auf dem Förderband lagerichtig zugeführt, so daß eine Drehung des Saugers oder Greifers am Einlegekopf nicht erforderlich ist.

Der Antrieb des Saugbandes erfolgt zweckmäßig über eine Stachel walze, deren Stacheln die mittig im Förderband vorgesehenen Löcher durchgreifen. Der formschlüssige Eingriff sichert einen positiven Bandantrieb und dient gleichzeitig der Zentrierung wie auch der Freihaltung der Löcher bei möglichen Verschmutzungen.

Einem einzelnen Handhabungsautomaten können auch zwei Förderein richtungen zugeordnet sein, die jeweils gleichzeitig beschickt werden. Dies kann entweder über einen jeweils individuellen Ar beitsgang des Handhabungsautomaten erfolgen, oder es können diese auch jeweils mit zwei Saugköpfen oder Greifern ausgestattet sein, worin eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zu sehen ist.

Weitere Einzelheiten, Vorteile und erfindungswesentliche Merkmale ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Aus führungsbeispiels der Erfindung, wobei es sich nur beispiel haft um das Einlegen von Pralinen handelt, unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen. Dabei zeigt im einzelnen:

Fig. 1 eine Draufsicht auf eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Einlegevorrichtung in schema tischer Darstellung mit einzelnen Einlegeköpfen,

Fig. 2 eine Seitenansicht der in Fig. 1 dargestellten Vor richtung, ebenfalls schematisch dargestellt,

Fig. 3 die Draufsicht auf die Einlegevorrichtung, ent sprechend der Fig. 1, mit Mehrfacheinlegekopf,

Fig. 4 die schematische Darstellung einer Einlegestation mit acht Einlegeeinheiten,

Fig. 5 einen Vertikalschnitt durch eine als Saugband ausge bildete Fördereinrichtung,

Fig. 6 die Vorderansicht einer Ausführungsform der Zufuhr einheit mit einem Speicher für die die Gegenstände tragenden Tabletts, und

Fig. 7 eine Seitenansicht des in Fig. 6 gezeigten Speichers.

Die Darstellung gemäß Fig. 1 zeigt eine Zusammenstellung von drei Zufuhreinheiten, die jeweils insgesamt mit der Bezugsziffer 10 gekennzeichnet sind, und über vier Förderbänder 11 bis 14 die Einlegestelle bedienen. Die Zufuhreinheit besteht gemäß einer Ausführungsform aus einem sich langsam fortbewegenden Transport band 15, auf welchem, in einer nicht näher dargestellten Weise etwa von Tabletts, die Gegenstände, in diesem Fall Pralinen 16, deponiert werden. Die ungeordnet auf dem Transportband 15 liegen den Pralinen 16 werden langsam unter einem schematisch darge stellten und hinsichtlich seines Aufbaues und seiner Wirkungs weise hinlänglich bekannten optischen Lageerkennungssystem 17 hindurchgeführt.

Dem Lageerkennungssystem 17 ist ein in drei Achsen freiprogrammier barer Handhabungsautomat 18 nachgeordnet. Der Handhabungsautomat 18 trägt am äußeren Ende des Armes einen Sauger oder Greifer 19 für die Handhabung der Pralinen 16. Die Positions- und Lagedaten werden vom Erkennungssystem einem nicht dargestellten Rechner der Steuerung des Handhabungsautomaten übermittelt, der die optimale Reihenfolge für die einzelnen Pralinen errechnet. Der Handhabungsautomat 18 nimmt dann mit seinem Sauger oder Greifer 19 in der jeweils errechneten Reihenfolge die Pralinen von dem langsam laufenden, geregelten Zufuhrband ab und setzt sie in räum lich immer gleichbleibender Ablageposition auf dem zum Einlege bereich führenden Förderband 11 bis 14 ab.

Während dieser Übergabebewegung werden die Pralinen, entsprechend der Darstellung in Fig. 1 gleichzeitig in die Lage gedreht, in der sie später in die Verpackungseinheit eingelegt werden sollen. Zu diesem Zweck ist der Sauger oder Greifer 19 des Handhabungs automaten 18 drehbar gelagert. Der Drehwinkel wird motorisch, entsprechend den übermittelten Daten des Erkennungssystems, einge stellt.

Wie die Fig. 1 zeigt, ist bei einer entsprechenden Leistung des Handhabungsautomaten 18 dieser in der Lage, gleichzeitig zwei Transportbänder 11 und 12 zu belegen.

Die Förderbänder 11 bis 14 führen die Pralinen 16 auf die Einlege stelle zu, wo sie auf eine Fördereinheit 20 treffen, die die Behälter oder Trays 21 im wesentlichen rechtwinklig in Richtung des Pfeils 22 fortbewegt. Die Fördereinheit 20 umfaßt eine oder mehrere Ketten 23 mit Anschlägen oder Rastnasen 24, an welchen die Behälter 21 positionsgenau anliegen.

Im Einlegebereich ist bei der dargestellten Ausführungsform jedem Förderband 11 bis 14 ein Einlegekopf 25 zugeordnet. Die Einlegeköpfe 25 überführen die Pralinen 16 etwa mittels kurven gesteuerter Sauger oder Greifer von den jeweiligen Förderbändern 11 bis 14 in die vorbestimmte Position innerhalb des Trays 21.

Das Aufsetzen der Pralinen 16 von dem Transportband 15 auf die Förderbänder 11 bis 14 durch den Handhabungsautomaten 18 sowie das Einlegen der Pralinen 16 in die Trays 21 durch die Einlege köpfe 25 kann jeweils während eines kurzen Halts der Förderbänder 11 bis 14 erfolgen.

Die Fig. 2 zeigt die Vorrichtung in Seitenansicht. Die Vorrichtung ist von einem Gestell 26 getragen. Der vom Einlegekopf 25 geführte Sauger 27 überführt entlang der in Fig. 2 durch eine strichpunktierte Linie angegebenen Bewegungsbahn die Pralinen 16 von dem Förderband 11 in den Behälter 21, der von den Ketten 23 getragen und weiter bewegt wird. Das Lageerkennungssystem 17 erfaßt die gesamte Breite des Transportbandes 15 der Zuführeinheit 10. In Fig. 2 ist ledig lich eine Zuführeinheit 10 dargestellt, wobei jedoch eine Einlege stelle beispielsweise etwa acht Förderbänder 11 bis 14 mit je weils zugeordneten Zufuhreinheiten 10 umfassen kann.

Die Förderbänder 11 bis 14 sind als Saugbänder ausgeführt, wie nachfolgend unter Bezugnahme auf die Fig. 2 und 5 erläutert werden soll.

Unterhalb des Förderbandes 11 befindet sich eine im Querschnitt U-förmige Vakuumleiste 28, die über einen entsprechenden An schluß 29 mit einem nicht dargestellten Unterdrucksystem in Ver bindung steht. Das Transportband 11 ist als Zahnriemen ausgeführt, mit einer Verzahnung 30 unterhalb des Bandes, die dem Eingriff einer Antriebseinheit dient. Das Band 11 ist mittig in regel mäßigen Abständen mit Löchern 31 versehen, die jeweils die Auf setzpunkte für die Pralinen 16 durch den Handhabungsautomaten 18 bilden. Die Vakuumleiste 28 ist auf beiden Stirnseiten abge schlossen, so daß an den im Leistenbereich geführten Löchern 31 eine Saugwirkung vorliegt. Die Pralinen 16 werden dement sprechend während ihres Transports zur Einlegestelle hin dreh fest und rutschsicher gehalten.

Wie der Fig. 2 entnehmbar ist, wird das Förderband 11 über eine Stachelwalze 32 geführt, wobei die Stacheln 33 einen Umfangsab stand voneinander besitzen, der dem linearen Abstand zwischen den Löchern 31 des Bandes 11 entspricht. Die Stacheln 33 greifen in die Löcher ein und dienen dem Antrieb wie auch der Zentrierung des Bandes 11. Gleichzeitig werden die Löcher durchstoßen und somit von Verschmutzungen freigehalten. Bei angetriebener Stachel walze 32 kann auch die Verzahnung 30 als Antriebsmittel entfallen.

Die Vorrichtung gemäß Fig. 3 entspricht im wesentlichen dem Auf bau, wie er anhand der Fig. 1 erläutert wurde, worauf hiermit Bezug genommen wird, so daß eine eingehende Beschreibung an dieser Stelle entfallen kann. Eine Besonderheit bildet ein Doppelsauger oder -greifer 34, mit welcher einer der Handhabungsautomaten 18 ausgerüstet ist. Der Handhabungsautomat 18 ist somit in der Lage, gleichzeitig zwei Förderbänder 11 und 12 zu bedienen.

Als weitere Besonderheit ist bei der in Fig. 3 dargestellten Aus führungsform ein Mehrfach-Einlegekopf 35 vorgesehen, der in der Lage ist, kurvengesteuert die über die Förderbänder 11 bis 14 herangeführten Pralinen 16 positionsgenau in das Behältnis 21 einzulegen.

Die Fig. 4 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Einlege stelle, in welcher raumsparend acht Förderbänder 11 bis 14 und 36 bis 39 einer Einlegestelle zugeordnet sind. Die Förderbänder sind um einen Arbeitsplatz 40 gruppiert, so daß eine Bedienungs person in der Lage ist, die Einlegestelle mit acht Zuführungen zu überwachen und zu beschicken. Es können Einzeleinlegeköpfe 25 oder aber auch Mehrfacheinlegeköpfe vorgesehen sein.

Eine andere Ausführungsform der Zuführeinheit ist in den Fig. 6 und 7 dargestellt. Das optische Erkennungssystem 17 und der Handhabungsautomat 18, der die Pralinen 16 auf das Förder band 11 überführt, entsprechen der zuvor beschriebenen Aus führungsform. Statt des Zufuhrbandes 15 sind jedoch bei dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel Förderketten 41 vorgesehen, die unmittelbar einem Speicher 42 entnommene Tabletts 43 mit den hierauf befindlichen Pralinen 16 langsam unter dem Erkennungs system 17 hindurchführen. Der Speicher 42 ist als Paternoster ausgeführt. Die Tabletts 43 liegen auf Winkellaschen 45 auf, die an Vertikalbändern gehalten sind. Im Anforderungsfall werden die Vertikalbänder 44 in Tätigkeit gesetzt und bewegen sich in Richtung der in Fig. 7 dargestellten Pfeile 46 vor. Hierbei wird jeweils das nächste Tablett 43 auf den Förderketten 41 abgesetzt.

Es ergibt sich somit insgesamt eine raumsparende Einlegevor richtung, die mit hoher Betriebsgeschwindigkeit und Funktions sicherheit zu arbeiten vermag.

Bezugszeichenliste: 10 Zuführeinheit
11 Förderband
12 Förderband
13 Förderband
14 Förderband
15 Transportband
16 Pralinen
17 optisches Lageerkennungssystem
18 Handhabungsautomat
19 Sauger/Greifer
20 Fördereinheit
21 Behälter/Tray
22 Pfeil
23 Ketten
24 Anschläge/Rastnasen
25 Einlegeköpfe
26 Gestell
27 Sauger/Greifer
28 Vakuumleiste
29 Anschluß
30 Verzahnung
31 Löcher in 11 bis 14
32 Stachelwalze
33 Stacheln
34 Doppelsauger oder -greifer
35 Mehrfacheinlegekopf
36 Förderband
37 Förderband
38 Förderband
39 Förderband
40 Arbeitsplatz
41 Förderkette
42 Speicher
43 Tablett
44 Vertikalbänder
45 Winkellaschen
46 Pfeile

Claims

1. Verfahren zum vollautomatischen Einlegen von Gegenständen, insbesondere Pralinen, in vorbestimmter Ausrichtung in jeweils gleiche Positionen einer Verpackungseinheit, dadurch gekennzeichnet, daß man im Beschickungsbereich die räumliche Lage der Gegenstände mathematisch erfaßt, die Gegenstände in einer vorbestimmten Weise ausrichtet und in gleichmäßigen Abständen auf eine Fördereinrichtung überführt, die die Gegenstände dem Einlegebereich zuleitet.

2. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, mit mindestens einer Zuführeinheit für die Gegenstände, Förder einrichtungen für den Transport der Gegenstände zum Einlegeort, sowie einer Einlegeeinrichtung für die Gegenstände von der Fördereinrichtung in vorbestimmte Postionen der Verpackungsein heit, dadurch gekennzeichnet, daß im Be reich der Zuführeinheit (10) eine Erfassungseinrichtung (17) vorgesehen ist, mittels welcher Lage und Ausrichtung der Gegen stände (16) bestimmbar sind, sowie ein in drei Achsen freipro grammierbarer Handhabungsautomat (18), mittels welchem die Gegen stände (16) von dem Bereich der Zuführeinheit (10) aufnehmbar, in vorbestimmter Richtung ausrichtbar und in regelmäßigen Ab ständen auf der Fördereinrichtung (11 bis 14, 36 bis 39) ab setzbar sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn zeichnet, daß die Erfassungseinrichtung aus einer opti schen Lageerkennungseinrichtung (17) besteht.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Zufuhreinheit (10) ein langsam laufendes, geregeltes Zufuhrband (15) umfaßt.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Zufuhreinheit (10) aus einer Fördereinrichtung (41) für Tabletts (43) besteht, die von einem Speicher (42) auf die Fördervorrichtung (41) absetzbar sind.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekenn zeichnet, daß der Speicher (42) als Paternoster ausge bildet ist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Fördereinrichtung als Saug band (11 bis 14, 36 bis 39) mit hierin mittig in regelmäßigem Abstand voneinander angeordneten Löchern (30) ausgebildet ist, die mit einer unter dem Band angeordneten Vakuumleiste (28) in Verbindung stehen.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekenn zeichnet, daß für den Antrieb des Saugbandes (11 bis 14, 36 bis 39) eine Stachelwalze (32) vorgesehen ist, deren Stacheln (33) die Löcher (31) des Förderbandes (11 bis 14, 36 bis 39) durchgreifen.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß dem Handhabungsautomaten (18) zwei Fördereinrichtungen (11, 12) zugeordnet sind.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Handhabungsautomat (18) mit zwei Saugköpfen oder Greifern (34) ausgestattet ist.