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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine
Vorrichtung zum Handhaben von biegsamen blattförmigen
Materialien oder biegsamen Flächengebilden und insbesondere zum
Bewegen von Teilen oder Stücken eines Stoffes über einen
Werktisch in einem Bekleidungsherstellungssystein, wobei
unter Stoff ganz allgemein eine geeignete Ware zum
Herstellen von Kleidungsstücken und ähnlichen Produkten
verstanden werden soll, beispielsweise Textilware.
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Kleidungsstücke, wie Unterwäsche und Blusen, sind
bisher dadurch hergestellt worden, daß geeignet geformte Stücke
Stoff ("geschnittene Teile") zur maschinellen Verarbeitung
einer Bearbeiterin zugeführt werden, die dann die Stoffstücke
aufeinanderlegt und/oder faltet, wie es gerade erforderlich
ist, und sie dann von Hand durch eine Nähmaschine führt. Die
Bearbeiterin bildet Nähte und Säume aus, verbindet die
Kanten der geschnittenen Teile und fügt Spitzen, Besätze und
elastisch gemachte Gürtelbänder hinzu, wie es erforderlich
ist. Die Genauigkeit der Positionierung der Nähte hängt von
der Fertigkeit der Bearbeiterin ab, und Kleidungsstücke
gleicher Nenngröße können deshalb unterschiedlich nach Umfang
und Form ausfallen.
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Es wurden Systeme vorgeschlagen, die wenigstens einen
Teil des Herstellungsverfahrens unter Verwendung eines
Roboters automatisieren sollen, wobei ein geschnittenes Teil
zu einer Arbeitsstation, beispielsweise einer Nähmaschine,
bewegt wird. Die Bewegung des geschnittenen Teils wird von
einem "Greifer" bewirkt, der an der Ausgangswelle des
Roboters befestigt ist und der mit der Oberseite des geschnittenen
Teils in Berührung gebracht wird.
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Infolge der flexiblen Natur des Stoffes oder der
Textilware sind die Abmessungen von geschnittenen Teilen, die
gleichzeitig von einem dicken Stapel ausgeschnitten
werden, der viele Stofflagen enthält, nicht akkurat. Weiterhin
sind bekannte Automaten zum Trennen der Lagen und zum
aufeinanderfolgenden Zuführen der geschnittenen Teile zum
Arbeitstisch nicht in der Lage, die geschnittenen Teile auf
dem Arbeitstisch genau zu positionieren. Diese Umstände
wirken der Möglichkeit einer genauen Lokalisierung des
Greifers auf dem geschnittenen Stück durch den Roboter
entgegen und wirken damit auch der Möglichkeit der Herstellung
von Kleidungsstücken mit genauen Abmessungen und Formen
entgegen.
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In der GB-A-2 106 272 ist ein Programmiergerät für
einen Nähautomaten offenbart, in welchem Nähanweisungen
gespeichert sind, die einer erforderlichen gekrümmten
Stichlinie entsprechen. Die Ware oder der Stoff wird zwischen
zwei Rahmen geklemmt, die als eine Baugruppe in bezug auf
die Nähnadel bewegt werden. Maßnahmen zum genauen
Positionieren eines Greifers auf einem Stoffstück sind nicht
vorgesehen.
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Ein Ziel der Erfindung ist es, ein verbessertes
Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zum Positionieren
eines Greifers auf einem geschnittenen Stück vorzusehen,
wobei die tatsächliche Größe des geschnittenen Teils und
die erforderlichen Positionen von allen Nähten bei der
Positionierung in Betracht gezogen werden.
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Nach einem Aspekt der Erfindung ist vorgesehen ein
Verfahren zum Positionieren eines Greifers auf einem
Stück Stoff, das anschließend einer oder mehreren
Nähmaschinen zum Nähen einer Vielzahl Nähte bei verschiedenen
Positionen auf dem Stück Stoff zuzuführen ist, welches
Verfahren enthält: Abspeichern von Daten, die ein Muster von
Koordinaten darstellen, das die erforderlichen Positionen
von all den Nähten genau definiert; Betrachten des
Umrisses des Stückes Stoff, auf dem der Greifer zu
lokalisieren ist, und Erzeugen von Daten, die auf den Umriß
bezogen sind; Bestimmen aus den Umrißdaten und den
Musterdaten eines gedachten annehmbaren Ortes für das Muster
von Koordinaten in bezug auf den Umriß, so daß ein
genaues Nähen all der Nähte erreicht werden kann; und
Lokalisieren des Greifers auf dem Stück Stoff bei einer Position,
die in Abhängigkeit von dem gedachten Ort festgelegt ist.
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Das Stück Stoff wird verworfen, wenn ein hinreichender
gedachter Ort in bezug auf den Umriß nicht festgelegt
werden
kann.
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Nach einem anderen Aspekt der Erfindung ist vorgesehen
ein Gerät zum Positionieren eines Greifers auf einem Stück
Stoff, das anschließend einer oder mehreren Nähmaschinen
zum Nähen einer Vielzahl Nähte bei verschiedenen Positionen
auf dem Stück Stoff zuzuführen ist, welches Gerät enthält:
eine Einrichtung zum Speichern von Daten, die ein Muster
von Koordinaten darstellen, das die erforderlichen
Positionen von all den Nähten genau definiert; eine Einrichtung
zum Betrachten des Umrisses des Stückes Stoff, auf dem der
Greifer zu positionieren ist, und zum Erzeugen von Daten,
die auf den Umriß bezogen sind; eine auf die Umrißdaten
und die Musterdaten ansprechende Einrichtung zum Bestimmen
eines gedachten annehmbaren Ortes für das Muster von
Koordinaten in bezug auf den Umriß, so daß ein genaues Nähen von
all den Nähten anschließend durchgeführt werden kann; und
eine Robotereinrichtung zum Lokalisieren des Greifers auf
dem Stück Stoff bei einer Position, die in Abhängigkeit
von dem gedachten Ort festgelegt ist.
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Ausführungsformen der Erfindung werden nachstehend
beispielshalber unter Bezugnahme auf die beigefügten
Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:
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FIG. 1 und 2 eine schematische Ansicht von oben
bzw. von der Seite auf einen Abschnitt eines
Bekleidungsherstellungssystems mit einem Greiferpositioniergerät
nach der Erfindung,
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FIG. 3 eine Ansicht von oben auf ein geschnittenes
Teil zum Herstellen eines Kleidungsstücks, wobei ein
Nahttoleranzband aufgezeigt ist,
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FIG. 4 eine gedachte Schablone für ideale
Nahtpositionen eines aus dem geschnittenen Teil herzustellenden
Kleidungsstücks,
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FIG. 5 kritische Bereiche des Toleranzbandes nach
FIG. 3 mit der darauf angeordneten gedachten Schablone,
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FIG. 6 eine Darstellung zur Berechnung des
Abstands vom Rand des geschnittenen Teils zu der gedachten
Schablonenlinie, und
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FIG. 7 ein Diagramm zur Darstellung erlaubter
Nahtpositionstoleranzen zur Verwendung bei der Bestimmung einer
gedachten Schablonenposition bei einer alternativen
Ausführungsform der Erfindung.
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Bezugnehmend auf FIG. 1, enthält ein Kleidungsstück
- oder Bekleidungsherstellungssystem einen glatten flachen
Arbeitstisch 1, uber den geschnittene Teile zwischen
Arbeitsstationen, beispielsweise einem Manipulator 2 und
einer Nähmaschine 3, mit Hilfe eines Roboters 4 bewegt
werden. Bei dem Roboter handelt es sich um eine Ausführung
nach Portal- oder Brückenbauart, d.h. der Roboter hängt
getragen von Schienen 5, 6, längs derer er sich in der
x- und y-Richtung bewegen kann, über dem Tisch 1. Eine
Ausgangswelle 7 des Roboters kann nach oben und unten
verschoben werden (z-Bewegung), und die Ausgangswelle kann
sich um ihre vertikale Achse (θ-Bewegung) drehen.
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Geschnittene Teile fallen in Bündeln oder Stapeln an,
und ein solcher Stapel 8 ist längsseits des Tisches in
der dargestellten Weise an einer solchen Stelle
positioniert, daß ein Lagenseparator und -zubringer 9 das jeweils
oberste geschnittene Teil vom Stapel abnehmen und auf den
Tisch bringen kann. Ein von der Vorrichtung 9 auf den Tisch
gebrachtes geschnittenes Teil 10 ist in der Figur dargestellt.
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Das auf dem Tisch 1 befindliche geschnittene Teil wird
von einer Videokamera 11 betrachtet, die oberhalb des Tisches
montiert oder in die Oberfläche des Tisches eingebaut sein
kann. Bei der Ausführung nach den FIG. 1 und 2 befindet
sich die Kamera in der letztgenannten Position, was auch
zur Klarheit bei der figürlichen Darstellung beiträgt.
Die Kamera kann eine Anordnung Bildpunkte oder Pixel
(beispielsweise 512 x 512) enthalten, ist jedoch vorzugsweise
eine Zeilenabtastkamera, wobei eine relative Bewegung
zwischen der Kamera und dem geschnittenen Teil notwendig
ist, damit das geschnittene Teil in seiner Gesamtheit
abgetastet werden kann. Eine Zeilenabtastkameraanordnung ergibt
eine bessere Auflösung als eine Matrixkamera und nimmt
weniger Raum in Anspruch, jedoch müssen Maßnahmen zum Erzeugen
der Relativbewegung vorhanden sein. Der Ausgang der Kamera
wird einem Bildverarbeitungssystem 12 zugeführt.
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Ein Greifer 13 ist an der Unterseite der Roboterwelle
befestigt und dient zum Bewegen des geschnittenen Teils zu
dem Manipulator 2, wo das geschnittene Teil gefaltet wird,
oder zu der Nähmaschine 3. Der Greifer ist eine flache Platte
geeigneter Form oder Gestalt, die sich nach unten auf das
geschnittene Teil senkt, so daß das geschnittene Teil mit
einer Geschwindigkeit, Orientierung und Richtung über den
Tisch geschoben werden kann, die fortwährend von einer
Robotersteuerung 14 bestimmt werden, die die Bewegungen des
Roboters 4 steuert.
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Das Bildverarbeitungssystem 12 enthält einen
Datenspeicher, in den eine ideale theoretische "Schablone" von
Koordinaten eingegeben wird, die sämtliche Nahtlinien für
das Kleidungsstück definieren, das aus dem in FIG. 3
dargestellten geschnittenen Teil 10 hergestellt werden soll.
Die Schablone 15 ist in FIG. 4 gezeigt. Aus der von der
Kamera gelieferten Information bestimmt das
Bildverarbeitungssystem eine annehmbare oder taugliche Position für
die Schablone, die in einer erforderlichen Weise orientiert
wird, damit sie auf das geschnittene Teil so paßt, daß die
notwendige Materialmenge für jede Naht an der jeweiligen
Seite über die Schablone hinausragt. Für manche Nähte, wo
eine Verbindung erforderlich ist, muß die Schablone auf
das geschnittene Teil 10 fiktiv so lokalisiert werden, daß
die Materialmenge, die sich an diesem Rand oder dieser
Kante über die Schablone erstreckt, zwischen einem
vorbestimmten genauen Maximalwert und einem vorbestimmten
genauen Minimalwert liegt. Bei anderen Nähten, beispielsweise
solchen, wo überschüssiges Material beim Nähen automatisch
abgeschnitten wird, muß die Materialmenge zwischen einem
genauen Minimum und einem Maximum liegen, das jedoch nicht
so genau sein muß.
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Wenn das Bildverarbeitungssystem feststellt, daß es
nicht möglich ist, die Schablone auf ein besonderes
geschnittenes Teil, das abgetastet worden ist, zu passen,
kann das geschnittene Teil in einer hinreichenden Weise
nicht verwendet werden und wird verworfen. Andernfalls wird
die Schablone in der erforderlichen Position fiktiv oder
gedanklich aufgepaßt, und der Roboter wird in
Übereinstimmung mit dieser Schablonenposition von der Robotersteuerung
so bewegt, daß der Greifer in bezug auf die Schablone in
seiner richtigen Position auf das geschnittene Teil
abgesenkt wird, damit der erste Herstellungsvorgang ausgeführt
werden kann. Wenn beispielsweise der erste Vorgang die
Bindung oder Einfassung eines Randes oder einer Kante umfaßt,
wird der Greifer mit dem erforderlichen Abstand von dieser
Kante plaziert, damit die Nähmaschine 3, der der Roboter 4
die Kante zuführt, die Bindung oder Einfassung in der
korrekten Position näht. Nachdem die Schablone anfänglich auf
das geschnittene Teil gepaßt worden ist, kann die Steuerung
alle zukünftigen Operationen steuern, und zwar unter der
Voraussetzung oder Annahme, daß das geschnittene Teil
keine Gelegenheit hatte, eine Relativverschiebung
gegenüber dem Greifer 13 oder einem nachfolgenden Greifer oder
Manipulator auszuführen, so daß jede Falte und Naht in
Übereinstimmung mit dem ursprünglichen oder anfänglichen
Nahtmuster genau bei der richtigen Position ausgeführt
wird. Die Folge davon ist, daß ein genau bemessenes
Kleidungsstück bei jedem Arbeitszyklus des Systems
hervorgebracht wird.
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Die Schablonenlokalisierungsroutine verwendet ein
Schwellenwertbild, um die Kanten- oder Randaußenlinie des
geschnittenen Teils zu erzeugen. Die Außenlinie wird als
Anordnung oder Gruppe von Koordinaten gespeichert, die
der Randposition des geschnittenen Teils für jede
Bildlinie entsprechen.
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Bezugnehmend auf FIG. 5, werden die Ecken 16 bis 21
des geschnittenen Teils dadurch lokalisiert, daß das
Differential zweiter Ordnung berechnet wird, d.h. die
Änderungsgeschwindigkeit des Gradienten für jeden Punkt an
der Außenlinie. Bei einer Ecke geht der Gradient durch
eine Diskontinuität, und jede Ecke kann daher erkannt
werden. Diese Technik liefert nachgeahmte Eckendaten, die
durch Anpassung der gefundenen Ecken mit zuvor definierten
erwarteten Eckenpositionen eliminiert werden können.
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Die Nahttoleranzbänder 22 bis 27 werden für die
jeweiligen Ränder des geschnittenen Teils zwischen Paaren
von Ecken dadurch gefunden, daß zuvor definierte Grenzen
verwendet werden. Wenn die geforderte Naht zwischen
benachbarten Ecken eine Gerade ist, wird für den Rand des
geschnittenen Teils unter Verwendung einer am besten durch
einige Außenlinienpunkte passende Linie eine Gleichung
berechnet. Diese wird verschoben durch den maximalen und
minimalen Nahtabstand von dem Rand des geschnittenen Teils,
um Gleichungen zu bilden, die die Grenzen des
Nahttoleranzbandes definieren. Für gekrümmte Ränder wird unter
Verwendung von einigen Punkten in der Nachbarschaft der Ecken
eine am besten passende Linie berechnet. Bei jeder Ecke
überschneiden sich Paare von Nahttoleranzbänder und bilden
kritische Bereiche 28 bis 33. Wenn die Ecken 34 bis 39
der idealen Nahtschablone 15 allesamt innerhalb der
kritischen Bereiche lokalisiert werden können, folgt daraus,
daß die Nähte des geschnittenen Teils innerhalb der
Toleranzabstände von den Rändern des geschnittenen Teils
genäht werden können und daß sich die Schablone in einer
annehmbaren Position befindet.
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Um zu versuchen, die Nahtschablone innerhalb der
kritischen Bereiche zu plazieren, wird die Schablonenecke
(beispielsweise die Ecke 35), die dem kleinsten kritischen
Bereich (beispielsweise dem Bereich 29) entspricht, in die
Mitte dieses Bereiches plaziert. Die minimalen und
maximalen Abstände zwischen der Mitte des kleinsten kritischen
Bereiches und den anderen kritischen Bereichsgrenzen werden
berechnet. Die festen Abstände zwischen den
Nahtschablonenecken müssen innerhalb dieser berechneten minimalen und
maximalen Abstände liegen, damit die Mitte des kleinsten
kritischet Bereiches für die entsprechende Schablonenecke
eine gültige Position ist. Wenn die Mitte des kleinsten
kritischen Bereiches nicht annehmbar ist, dann wird die
Gültigkeit der Grenzecken des kleinsten kritischen
Bereiches in Betracht gezogene Falls von diesen keine gültig
ist, dann ist es nicht möglich, die Nahtschablone auf das
geschnittene Teil aufzupassen, und das geschnittene Teil
wird verworfen.
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Wenn die Schablonenecke des kleinsten kritischen
Bereiches als hinreichend lokalisiert worden ist, werden
die minimalen und maximalen Drehungen, die um die
Schablonenecke des kleinsten kritischen Bereiches erforderlich
sind, um die anderen Schablonenecken in ihre entsprechenden
kritischen Bereiche zu drehen, berechnet. Ist die größte
minimale Drehung größer als die kleinste maximale Drehung,
dann ist es nicht möglich, die Nahtschablone auf das
geschnittene Teil zu passen, und es wird verworfen.
Andernfalls wird die Nahtschablone um einen Mittenwert zwischen
der größten minimalen Drehung und der kleinsten maximalen
Drehung gedreht.
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Alle Ecken der Schablone sind jetzt hinreichend
plaziert. Es wird eine Überprüfung ausgeführt, um
sicherzustellen, daß die Ränder der Schablone auch in die jeweiligen
Toleranzbänder fallen. Falls ein Rand nicht hineinpaßt,
wird die Schablonenposition nachgestellt, und die
Überprüfungen und Repositionierungen werden wiederholt.
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Der Abstand L eines Randes der Schablone 15 von
dem entsprechenden Rand des geschnittenen Teils 10 wird
in Übereinstimmung mit FIG. 6 nach der folgenden Gleichung
bestimmt:
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Diese Schablonenlokalisierungsroutine gestattet eine
leichte Lokalisierung bezüglich gekrümmter Ränder eines
geschnittenen Teils.
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Eine alternative Schablonenlokalisierungsroutine
wird jetzt beschrieben. Die Routine lokalisiert eine Anzahl
von Punkten auf dem geschnittenen Teil. Diese Punkte können
sein entweder Ecken oder spezifische Punkte, wie der
Mittenpunkt zwischen zwei Ecken, der Schwerpunkt, oder die
Schnittstelle von zwei Mittenlinien. Jedem Rand (oder jeder Naht)
wird eine Gewichtsfunktion zugeordnet, die von der für
diesen
Rand erforderlichen Genauigkeit abhängt, und der
zugeordnete Punkt hat somit einen Bewertungs- oder
Gewichtungsfaktor, der durch die benachbarten Ränder bestimmt ist.
Einem Punkt oder einem Rand, der eine kleine Toleranz hat,
wird bei den nachfolgenden Operationen eine hohe
Gewichtsfunktion zugeordnet.
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Bezugnehmend auf FIG. 7, werden ein Winkel θ und eine
Distanz S1 von den Nähtoleranzen für jeden Rand oder jede
Mittenlinie abgeleitet. Jeder Rand, wie die Ränder 40 und
41 in FIG. 7, hat für Nähoperationen eine minimale und
eine maximale Toleranz, und eine mittlere Toleranz wird
für jeden Rand berechnet (inmitten zwischen der minimalen
und maximalen Toleranz). Für eine Ecke, wie die Ecke 42,
beziehen sich die Werte S1 und θ auf die Schnittstelle 43
der mittleren Toleranzen für die beiden benachbarten Ränder
40, 41. (Diese wird definiert als mittlere
Toleranzschnittstelle). S1 ist die Verschiebung von der Ecke zu der
Schnittstelle, und θ ist der Winkel einer Linie 44, die
die Ecke mit der Schnittstelle 43 verbindet, bezogen auf
den Schwerpunkt des geschnittenen Teils.
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Für jeden Punkt werden die x- und y-Verschiebung und
Drehung gegenüber dem Schwerpunkt, um eine Bewegung von
der theoretischen Position der mittleren Schnittstelle auf
der Schablone (x'ave,y'ave) nach (xave, yave) auszuführen,
berechnet. Dies hängt ab von der tatsächlichen Orientierung
und Gestalt des geschnittenen Teils und ist der
erforderlichen Schwerpunkt-Verschiebung/Drehung äquivalent, um die
Schablone mit diesem Punkt auf dem geschnittenen Teil in
Übereinstimmung zu bringen. Das für jeden Punkt gefundene
gewichtete Mittel der Schwerpunkt-Verschiebung/ Rotation
wird dann berechnet, um die gewünschte
Greiferschwerpunktlokalisierung zu erhalten. Von diesen Werten kann die
Verschiebung/Drehung des Greiferangriffspunktes berechnet
werden.
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Die Lokalisierung einer Ecke kann in Abhängigkeit
von der Art der Ecke mit einer Vielzahl von Methoden
vorgenommen werden. Eine Methode ist es, die Schnittstelle von
einigen Linien mit dem Rand des Stoffes nahe der Ecke zu
finden, und dann die Eckenposition zu extrapolieren.
Mittenlinien kann man durch Interpolation von den beiden Rändern
finden.
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Es gibt eine Reihe möglicher Routinen, um besondere
interessierende Merkmale innerhalb eines geschnittenen Teils
zu finden.
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Beispielsweise eine Ecke kann man unmittelbar unter
Anwendung einer Faltung finden. Ecken Bann man finden durch
Faltung des Bildes des geschnittenen Teils mit bestimmten
Eckenformen und durch Aufsuchen der besten Übereinstimmungen.
Für ein ideal geschnittenes Teil ist diese Methode nicht
unfehlbar, und typischerweise können lediglich eine oder zwei
Ecken gefunden werden. Der Greiferlokalisierungsalgorithmus
liefert aber immer noch eine annehmbare Übereinstimmung
zwischen der Schablone und dem geschnittenen Teil. In der
Praxis sind die Ecken des geschnittenen Teils nicht perfekt,
so daß bei der Übereinstimmungsanpassung Fehler auftreten
können.
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Für Komponenten mit geraden Rändern, kann man die
Ecken durch Lokalisierung einer Reihe von Punktem auf jedem
Rand und durch Legen einer Linie durch die Punkte
auffinden. Die Eckenlokation oder der Eckenort kann dann unter
Verwendung der Schnittstelle von zwei aneinandergrenzenden
Rändern berechnet werden.
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Für Teile oder Komponenten mit gekrümmten Rändern kann
man eine Reihe von Punkten auf dem Rand lokalisieren und eine
vordefinierte Kurve durch die Punkte legen. Die Eckenlokation
kann dann unter Verwendung der Schnittstelle von zwei
aneinandergrenzenden Rändern berechnet werden.
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Mittenlinien kann man von den Gleichungen für zwei
Ränder auffinden.
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Der Ort oder die Lokation jedes Punktes, der vom
Greiferlokationsalgorithmus verwendet wird, wird im
Bildverarbeitungssystem identifiziert und gespeichert. Die
erforderliche Verschiebung des Greiferschwerpunkts, um jeden
Punkt separat zu seiner idealen Position zu bewegen, wird
dann unter Verwendung von S1 und θ berechnet. Das
Bildverarbeitungssystem
berechnet gewichtete Mittel oder
Durchschnitte dieser Werte, um die gewünschte
Greiferschwerpunktverschiebung zu erzeugen. Die Robotersteuerung 14 (FIG. 2)
erfordert eine Verschiebung/Drehung für den
Greiferangriffspunkt, der eine von dem Greiferschwerpunkt verschiedene
Position haben kann. Das Bildverarbeitungssystem 12
berechnet daher die erforderliche Verschiebung/Drehung für den
Greiferangriffspunkt von den Werten für den Schwerpunkt und
den Versetzungen für den Greiferangriffspunkt.
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Ein geeigneter Algorithmus ist unten aufgeführt. Die
entsprechenden Abstände und Winkel sind in FIG. 7
dargestellt.
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1) Für Ecken - Einsetzen eines Fensters um die Ecke herum.
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2) Finde Ecke und Speichere Lokation in der Matrix im
Sichtverarbeitungssystem.
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3) Wiederhole 1 und 2 für alle definierten Merkmale.
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4) Berechne für jeden Punkt die erforderliche Schwerpunkt-
Verschiebung/Drehung unter Verwendung der folgenden
Gleichungen:
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Die optimale Schwerpunktlokation ist (x'ave- xave), (y'ave-yave).
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Die optimale Schwerpunktlokation für den Punkt wird sein:
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5) Nimm von der gemittelten
Schwerpunkt-Verschiebung/Drehung den gewichteten Durchschnitt, um die erforderliche
Greiferlokation zu berechnen.
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6) Berechne Verschiebung/Drehung für Greiferangriffspunkt
aus Schwerpunktversetzung und Einrichtdaten.
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7) Übermittle Greiferangriffspuflktversetzung und
Achsendrehung zur Robotersteuerung.
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Das Sichtverarbeitungssystem ist genötigt, den Versatz
der tatsächlichen Greiferschwerpunktposition von der
theoretischen Schablonenschwerpunktposition zu finden. Die Routine
berechnet anfangs die Versetzung der tatsächlichen mittleren
Toleranzschnittstelle (xave, yave) von dem Punkt (xact, yact)
des geschnittenen Teils unter Verwendung der unten
abgeleiteten Gleichungen:
Daraus folgt:
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Die optimale Lokation für den Greiferschwerpunkt bei
diesem Punkt ist der Versatz von der theoretischen
Schnittstellenposition (x'ave, y'ave) zur tatsächlichen
Schnittstellenposition (xave, yave). Der tatsächliche Versatz der
Greiferschwerpunktposition von der
Schablonenschwerpunktposition wird berechnet unter Verwendung des gewichteten
Mittels der optimalen Greiferschwerpunktversätze,
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d.h. optimaler Schwerpunktversatz = (x'ave-xave), (y'ave-yave)
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Der Rotations- oder Drehwinkel (∅) für den Schwerpunkt
bei diesem Punkt muß dann aus den folgenden Gleichungen
berechnet werden:
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Die Änderung in der Drehung zwischen der theoretischen
Greiferschwerpunktorientierung und der tatsächlichen
Orientierung des Greiferschwerptinktes kann man finden unter
Verwendung des gewichteten Mittels von ∅ für Jeden Punkt. Von
der Greiferschwerpunktverschiebung und den Drehungsversätzen
kann man die Versätze des Greiferangriffspunktes berechnen.
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Unter Verwendung der Erfindung werden alle Nähte der
Kleidungsstücke bei den richtigen Positionen genau genäht,
und zwar trotz Unterschieden in den Größen und Formen der
geschnittenen Teile und trotz des Umstandes, daß der
Lagenseparator und -zubringer die geschnittenen Teile nicht
genau auf dem Tisch positioniert. Somit wird eine hohe
verbesserte Übereinstimmung zwischen den Bekleidungsnenngrößen
erreicht.