DE69201166T2 - Entkupplungsmechanismus für Speisekabel. - Google Patents

Description

• Die vorliegende Erfindung betrifft Linearmotorsysteme und insbesondere ein neues Verfahren und eine Einrichtung, um die Zugkraft eines nabelschnurartigen Kabels an einem Linearmotor von letzterem abzukoppeln, was eine präzise Positionierung des Linearmotors gewährleistet.
• Linearmotoren finden vielfältige Verwendung bei einer Viel zahl von verschiedenen Anwendungen. So werden beispielsweise Linearmotoren in Robotersystemen eingesetzt, um Komponenten und/oder Werkzeuge oder dgl. Maschinenteile genau zu Positionieren, und zwar an einer genau vorbestimmten Stelle in einem Arbeitsraum. Ein Beispiel eines solchen Linearmotorsystems ist in US-Patent Nr. 4 867 595 offenbart, welche ein Robotersystem mit einem oder mehreren zweidimensionalen oder X/Y Linearmotoren beschreibt, wobei bei einem speziellen Ausführungsbeispiel jeder Linearmotor in der Lage ist eine Komponente aus einer Zuführeinrichtung zu entnehmen, und die Komponente von der Zuführeinrichtung an eine vorbestimmte Stelle zu verbringen, wobei der Linearmotor mit hoher Genauigkeit über einer Stelle im Arbeitsraum positioniert ist, und danach die Komponente auf das Werkstück abzusetzen. Die Positionierungsgenauigkeit des Linearmotors ist von hoher Wichtigkeit, damit der Linearmotor genau ausgerichtet werden kann, bevor die Komponente auf das Werkstück abgesetzt wird.
• Der im vorgenannten US-Patent Nr. 4 867 595 offenbarte Linearmotor bewegt sich entlang der Oberfläche eines Stators, auch Platte genannt, welcher in der Regel im Abstand und parallel oberhalb der Arbeitsfläche in einem Arbeitsraum aufgehängt ist, dies mit einer nach unten gerichteten Arbeitsfläche der Platte. Der Linearmotor (oder die Motoren) sind gegen die Arbeitsfläche der Platte positioniert und üblicherweise durch Magnetkraft dagegen gehalten. Wechselnde Magnetfelder werden durch Kräfte erzeugt, welche im beweglichen Linearmotor aufgebaut werden und welche mit dem Nutenmuster in der feststehenden ferromagnetischen Arbeitsfläche des Linearmotors reagieren, um den Linearmotor wahlweise über vorbestimmte Distanzen in gegenseitig rechtwinkligen Richtungen über den zweidimensionalen Arbeitsraum zu führen. Eine Arbeitsfläche ist in einem im wesentlichen parallelen Abstand unterhalb der Arbeitsfläche der Platte angeordnet, um Werkstücke auf zunehmen, beispielsweise Träger von gedruckten Schaltungen, Komponentenbehälter und dgl. Geeignete elektrische und/oder mechanische und/oder pneumatische Signale werden üblicherweise über ein nabelschnurartiges Kabel an den Linearmotor übertragen, damit der Linearmotor eine Anzahl verschiedener Funktionen übernehmen kann, so beispielsweise die Aufnahnie von Komponenten oder Teilen, Positionieren eines Werkzeuges, um ein Werkstück zu bearbeiten und Prüfen eines Werkstückes, um lediglich einige mögliche Funktionen zu nennen.
• Das nabelschnurartige Kabel kann z.B. ein Bündel von Hülsen oder Leitungen zur Uebertragung von elektrischer, mechanischer und pneumatischer Energie an den Linearmotor umfassen, wobei die Hülsen oder Leitungen in einem dicht gepackten Bündel angeordnet sind. Ein solches dichtes Bündel von Leitungen kann mit einer geeigneten Deckhülle umgeben sein. Das eine Ende des nabelschnurartigen Kabels ist mit den Quellen gekuppelt, welche die gewünschte Energie an den Linearmotor abgeben, wobei der Motor direkt dem Arbeitsraum gegenüberliegt, und das andere Ende des nabelschnurartigen Kabels ist mit einem Interface oder einem Verbindungselement gekoppelt, welches an Teilen des Linearmotors vorgesehen ist, um jede Art von Energie mit einem vorgesehenen Arbeitsgerät zu kuppeln. Der Linearmotor wird bewegt und zwar über Signale, welche über das nabelschnurartige Kabel an eine bestimmte Koordinatenstelle X/Y auf der Arbeitsfläche des Stators übertragen werden, wonach das vom Linearmotor getragene Teil auf die Arbeitsfläche abgesetzt wird. Es ist selbstverständlich auch möglich, nach passender X/Y Positionierung des Linearmotors, andere Funktionen auszuführen, so z.B. die Positionierung von Teilen, Vermessung, Beobachtung, Drehen einer Schraube, Nahtschweissung oder dgl.
• Es wurde festgestellt, dass das nabelschnurartige Kabel eine Stosskraft auf den Linearmotor ausübt, wobei diese Kraft mehrere Kilogramm betragen kann. Auch wenn diese Stosskraft relativ gering ist, hat sie nichts desto trotz einen wesentlichen Einfluss auf den Linearmotor, indem sie dazu neigt den Linearmotor aus der mit Präzision eingenommenen Stellung wegzuziehen. Es ist deshalb von besonderer Wichtigkeit, das nabelschnurartige Kabel daran zu hindern den Linearmotor in nachteiliger und unerwünschter Weise von der genauen Stelle wegzubewegen, in welche er gebracht worden ist, bevor er eine vorbestimmte Funktion auf der Arbeitsfläche ausübt, da die Zugkräf te des Kabels in unerwünschter Weise Positionsabweichungen zwischen dem Werkzeug oder dem Werkzeughalter am Linearmotor und der Stelle führen können, zu welcher das Werkzeug oder der Werkzeughalter genau ausgerichtet sein müssen.
• Es ist somit ausserordentlich wichtig, Mittel vorzusehen, um Zugkräfte des nabelschnurartigen Kabels vom Linearmotor zu isolieren bzw. abzukuppeln, um Ausrichtfehler des Linearmotors zu vermeiden.
• Die vorliegende Erfindung umfasst die Konstruktion eines Linearmotors, welcher mechanische Spannungen aufnehmende Mittel umfasst, um den Linearmotor von durch das nabelschnurartige Kabel ausgeübten Zugkkräften abzukuppeln. Der Linearmotor ist, wie obenstehend beschrieben wurde, über das nabelschnurartige Kabel an mechanische, pneumatische und/oder elektrische Quellen angeschlossen.
• Eine an der spannungsaufnehmenden Einrichtung angeordnete, geeignete Klemme befestigt das nabelschnurartige Kabel an dieser Einrichtung und zwar an einer Stelle, welche sich im Abstand vom Ende des Kabels befindet, welches mit dem auf dem Linearmotor vorgesehenen Interface gekuppelt ist, wobei sich eine ausreichende Länge des nabelschnurartigen Kabels zwischen der Klemme und dem mit dem Interface verbundenen Ende erstreckt, um genügend "Spiel" im nabelschnurartigen Kabel zu schaffen, damit das Interface über das Kabel keinerlei Zugkräfte auf die Klemme ausübt bzw. umgekehrt.
• Im Betrieb wird der Linearmotor an eine vorbestimmte, präzise Stelle der Arbeitsfläche der Platte bewegt. Die spannungsaufnehmende Einrichtung ist normalerweise mit dem Linearmotor gekuppelt und wird durch diesen Linearmotor zur gewünschten Stelle "gezogen". Wenn der Linearmotor in der gewünschten Stelle präzise positioniert ist, wird die spannungsaufnehmende Einrichtung, welche normalerweise mit dem Linearmotor gekuppelt und mit letzterem mitgezogen wird, vom Linearmotor abgekuppelt. Die spannungsaufnehmende Einrichtung, bei einer Ausführungsform, ist vorzugsweise mit wenigstens einem Permanentmagnetglied versehen, welches magnetisch gegen die ferromagnetische Arbeitsfläche der Platte gezogen wird. Die spannungsaufnehmende Einrichtung wird damit tatsächlich vollständig vom Linearmotor abgekuppelt und am Stator "verriegelt". Jede, auf das nabelschnurartige Kabel ausgeübte Kraft, beispielsweise bedingt durch das Eigengewicht und/oder durch einen Zug auf das Kabel, wird lediglich auf die spannungsaufnehmende Einrichtung übertragen, so dass der Linearmotor von Kräften, welche durch das nabelschnurartige Kabel verursacht werden, befreit bzw. abgekoppelt ist, Kräfte, welche dazu neigen den Linearmotor aus der gewünschten Position wegzuziehen. So wird beispielsweise ein Linearmotor üblicherweise eine Kraft in der Grössenordnung von 25kg auf die Platte ausüben. Die vom nabelschnurartigen Kabel auf den Linearmotor ausgeübte Kraft kann beispielsweise mehrere Kilogramm betragen. Auch diese geringe Kraft ist ausreichend, um den Linearmotor zu stören und diesen aus der gewünschten Stellung wegzuziehen, insbesondere wenn man bedenkt, dass in Robotersystemen verwendete Linearmotoren mit einer Präzision bzw. Toleranz von wenigen tausendstel Millimeter oder weniger positioniert werden, so dass bei Wegfall von besonderen Vorkehren der Einfluss von Zugkräften im nabelschnurartigen Kabel die genaue Positionierung des Linearmotors beeinträchtigen kann.
• Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel umfasst die spannungsaufnehmende Einrichtung vorzugsweise einen Block, welcher verschiebbar in einer Oeffnung im Linearmotor montiert ist und mit einem oder mehreren Magneten versehen ist, welche auf die Positionierungsbewegung des Linearmotors in die gewünschte Stellung ansprechen, wobei die spannungsaufnehmende Einrichtung genügend nahe an die Arbeitsfläche der Platte bewegt wird, damit der Permanentmagnet selbsttätig an die ferromagnetische Arbeitsfäche der Platte gelangt, mit dem Resultat, dass jegliche durch das nabelschnurartige Kabel auf die spannungsaufnehmende Einrichtung ausgeübte Kraft vollständig vom Linearmotor abgekuppelt ist und damit verhindert wird, dass die vom Linearmotor eingenommene Stellung verändert werden kann.
• Bei einer Ausführungsform des Linearmotors ist dieser mit Positionierungsmitteln versehen, vorzugsweise in Form von sich aus einer beweglichen Platte erstreckenden Zapfen, welche von Oeffnungen entsprechender Form in der spannungsaufnehmenden Einrichtung aufgenommen werden können, wobei diese Platte von der spannungsaufnehmenden Einrichtung und der Arbeitsfläche wegbewegt werden, um die spannungsaufnehmende Einrichtung von der Linearmotoreinrichtung abzukuppeln sobald der Linearmotor genau positioniert ist. Nachdem der Linearmotor die gewünschte Operation bzw. Funktion ausgeübt hat, werden die Positionierungszapfen wieder in die mit diesen zusammenwirkenden Oeffnungen in der spannungsaufnehmenden Einrichtung eingeführt und diese Einrichtung wird dann von der Arbeitsfläche des Stators wegbewegt, damit die Einrichtung wiederum vom Linearmotor zur nächsten Stelle mitgezogen werden kann, worauf die vorgenannte Operation wiederholt wird. Die Positionierungszapfen sorgen ferner dafür, dass die spannungsaufnehmende Einrichtung immer mit der eingenommenen Stellung des Linearmotors übereinstimmt. Durch Lösen der Zapfen wird Bewegungsfreiheit gewährleistet, ohne dass Positionierungsfehler durch das nabelschnurartige Kabel entstehen können.
• Bei einer anderen Ausführungsform werden anstelle der in der spannungsaufnehmenden Einrichtung verwendeten Permanentmagnete zum Verriegeln der Einrichtung am Stator durch Saugeinrichtungen ersetzt.
• Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es somit ein Verfahren und eine Einrichtung zu schaffen, welche verhindert, dass das nabelschnurartige Kabel eines Linearmotors unerwünschte Zugkräfte auf den Linearmotor ausüben kann.
• Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es eine spannungsaufnehmende Einrichtung zu schaffen, welche zusammen mit einem Linearmotor mit einem nabelschnurartigen Kabel zu verwenden ist, wobei die Einrichtung wahlweise vom Stator angezogen wird, damit das Kabel, welches an der Einrichtung festgeklemmt wird, keine unerwünschten Zugkräfte auf den Linearmotor ausüben kann.
• Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein neues Verfahren zum Betrieb eines Linearmotors zu schaffen, welch letzterer mit einer spannungsaufnehmenden Einrichtung versehen ist, welche normalerweise mit dem Motor gekuppelt ist, wobei das Kabel, welches dazu dient Energiequellen mit dem Linearmotor zu verbinden, an der spannungsaufnehnienden Einrichtung mittels Klemme gehalten ist, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: Die spannungsaufnehmende Einrichtung wird normalerweise mit dem Linearmotor gekuppelt und der Linearmotor wird zu einer vorbestimmten, präzisen Stelle bewegt, wobei die spannungsaufnehmden Einrichtung durch den Linearmotor mitgezogen wird; die spannungsaufnehmende Einrichtung wird vom Linearmotor abgekuppelt und gegen den ferromagnetischen Stator verschoben, so dass ein Teil der spannungsaufnehmenden Einrichtung bildendes Permanentmagnetglied magnetisch gegen den ferromagnetischen Stator angezogen und daran verriegelt wird; der Linearmotor in Betrieb gesetzt wird, um an der bestimmten Stelle eine Funktion auszuüben; die spannungsaufnehmende Einrichtung nach Vollendung der Funktion durch den Linearmotor vom ferromagnetischen Stator wegbewegt wird und schliesslich die Einrichtung wiederum mit dem Linearmotor gekuppelt wird.
• Die Erfindung wird nachstehend anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen noch näher erläutert.
• Es zeigen:
Kurzbeschreibung der Figuren
• Fig 1 eine vereinfachte, schematische Darstellung eines Robotersystems, in welchem die erfindungsgemässe Technik vorteilhafterweise angewendet wird;
• Fig. 2a und 2b perspektivische Ansichten eines Linearmotors, welcher auf den Prinzipien der vorliegenden Erfindung aufgebaut ist und eine spannungsaufnehmende Einrichtung verwendet, welche in angekuppeltem und abgekuppeltem Zustand gezeigt ist;
• Fig. 2c und 2d vergrösserte Ansichten der Kupplungseinrichtung in an- bzw. abgekuppeltem Zustand;
• Fig. 3a 3b und 3c eine Draufsicht, Seitenansicht und Aufriss einer Variante des Erfindungsgegenstandes, und
• Fig. 4 eine schematische Ansicht einer anderen Ausführungsform der Erfindung.
Spezialbeschreibung der Erfindung und Ausführungsbeispiele
• Fig. 1 zeigt ein Robotersystem, welches die nachstehend im Detail beschriebene Erfindung vorteilhafterweise anwendet, wobei das Robotersystem 10 aus einem Gehäuse 12 besteht, welches oberhalb einer Arbeitsfläche 14 durch einen geeigneten Tragrahmen (zwecks Vereinfachung nicht dargestellt) abgestützt ist. Das Gehäuse 12 enthält vorzugsweise die gesamte Systemelektronik und, da diese oberhalb der Arbeitsfläche 14 angeordnet ist, führt damit zu einem bedeutenden Platzgewinn. Das Gehäuse 12 ist vorzugsweise mit einem Steuertableau 18 versehen, welches mit einem Bildschirm 18a sowie weiteren Steuerorganen 18b versehen ist, so dass die Bedienungsperson in den Ablauf des Robotersystems eingreifen kann.
• Das gezeigte Beispiel verwendet einen ersten und einen zweiten Roboter 24a und 24b, von denen jeder mit Manipulatorarmen 26a und 26b ausgerüstet ist. Jeder Roboter ist mit einem zweidimensionalen Linearmotor ausgerüstet, welcher Luftlager verwendet, um bei hohen Geschwindigkeiten hohe Genauigkeit und Zuverlässigkeit für die Bewegung der Roboter in der X/Y- Richtung zu gewährleisten. Jeder Roboter ist mit zusätzlichen Antriebsmitteln (nicht dargestellt) ausgerüstet, um die Endabschnitte 26a und 26b in der Z-Richtung (vertikale Richtung) zu bewegen sowie um gewisse Gegenstände zu halten bzw. diese loszulassen. Das System 10 und sein Stützrahmen sind so gebaut, um über bestehende Transportanlagen zu passen, so dass genügend Ablageflächen bestehen bleiben um einen leichten Zugang zu den bearbeitenden Produkten zu sichern.
• Die Linearmotoren der Roboter 24a und 24b sind entlang der Unterseite des Stators P verschiebbar, was ermöglicht, die Roboter im wesentlichen vollständig frei in der X/Y-Richtung zu bewegen, wobei die Bewegungsfreiheit nur eingeschränkt ist durch die Abmessungen des Stators P und des Abschnittes der von anderen Robotern (s) oder Hindernissen besetzten Totaloberfläche.
• Eine Zuführeinrichtung F für Teile führt solche Teile zu einer Aufnahmestelle, wobei die Teile in der durch den Pfeil A gezeigten Richtung bewegt werden, uni jedes Teil in die Aufnahmestellung zu bringen.
• Eine Robotereinrichtung umfasst einen Linearmotor 24, einen Endabschnitt 26 oder Manipulator sowie männliche/weibliche Verbindungsstücke, welche geeignet sind das zu plazierende Teil zu ergreifen und/oder um eine bestimmte Operation auf der Arbeitsfläche oder einem Teil auszuführen, so beispielsweise erhitzen, Zufuhr von Druckluft für einen bestimmten Arbeitsgang, z.B. zum Drehen einer Schraube, Reinigen mittels Luft oder dgl.
• Die gesamte für die Betätigung der Roboter erforderliche Energie wird den Robotern aus Energiequellen zugeführt, vorzugsweise im Gehäuse 12 untergebracht, und zwar über nabelschnurartige Kabel C1 und C2, wie gezeigt. Die nabelschnurartigen Kabel können eine Vielzahl von Kabeln, Leitungen oder Hülsen umfassen, welche isolierte elektrische Drähte, Hydraulikschläuche, mechanische Antriebe (z.B. Stössel) und dgl. enthalten. Jeder Roboter wird aus einer Ruhestellung, wie beispielsweise der Position R1 in Fig. 1, zu einer Aufnahmeposition R1' bewegt, um so den Endabschnitt oder das Aufnahmewerkzeug 26a in eine geeignete Stellung zu bringen, in welcher dieses beispielsweise ein vom Zuführgerät F angeliefertes Teil aufnehmen kann. Eine solche Bewegung umfasst ursprünglich: Bewegung in der X/Y-Ebene, um die Aufnahmestellung zu erreichen; eine Bewegung in vertikaler Richtung nach unten (-Z); Ergreifen des Teils durch Manipulatoren (nicht gezeigt), welche entweder aus einem Paar gegeneinander gehaltener Halter oder einer durch Vakuum betätigten Halteeinrichtung bestehen; einem Anhebeschritt, d.h. eine Bewegung vertikal nach oben (+Z); Bewegung in der X/Y-Richtung in die Zusammenbaustellung; Absenken des Manipulators in diese Zusammenbaustellung, d.h. Bewegung vertikal nach unten (-Z) und schliesslich das Absetzen des Teils.
• Die Bewegungen der beschriebenen Art werden durch den Linearmotor in Zusammenarbeit mit dem Stator P durchgeführt, welch letzterer vorzugsweise aus einem geeigneten ferromagnetischen Material besteht und eine vorzugsweise in Quadraten angeodnetes Muster von Rillen aufweist, welche gegenseitig senkrecht zueinander in Reihen und Kolonnen angeordnet sind und mit dem elektromagnetischen Feldern zusammenwirken, welche durch den Linearmotor im Roboter 24a erzeugt werden, um den Roboter zu einer genau vorbestimmten Stelle entlang dem Stator P zu bewegen. Ein geeigneter Stator mit zusammenwirkendem Linearmotor ist in US-Patent Nr. 4 823 062 vom 18.4.1989 beschrieben und ist im Besitz des Inhabers des vorliegenden Patentes. Eine detaillierte Beschreibung davon wird aus Einfachheitsgründen weggelassen, da die Beschreibung des US-Patentes Nr. 4 823 062 integrierender Bestandteil der vorliegenden Beschreibung bildet.
• Wie weiter oben beschrieben übt das nabelschnurartige Kabel C eine Kraft auf den zugehörigen Roboter aus, welche Kraft sich nachteilig auswirkt und zwar wegen dem Umstand, dass diese Kraft dazu neigt den Linearmotor aus der präzisen Stellung, in welche er gebracht wurde, wegzuziehen und damit zu einem Ausrichtefehler führt zwischen dem Manipulator des Roboters und der Komponente oder der Stelle auf der Arbeitsfläche, welche zu manipulieren ist oder welche beispielsweise eine Komponente erhalten soll.
• Um zu verhindern, dass das nabelschnurartige Kabel den Linearmotor aus der eingenommenen, präzisen Stellung zieht, schlägt die vorliegende Erfindung die Verwendung einer spannungsaufnehmenden Einrichtung vor, wie sie beispielsweise in den Ausführungsformen gemäss Fig. 2a und 2b gezeigt ist. Fig. 2a und 2b zeigen einen Linearmotor 30 eines Roboters, dessen obere Oberfläche 30a unmittelbar neben der Oberfläche des Stators P positioniert ist, wie Fig. 1 zeigt. Geeignete Mittel (aus Uebersichtsgründen nicht dargestellt) bilden einen Luftfilm zwischen der Oberfläche 30a und der gegenüberliegenden Oberfläche des Stators P, um ein "Luftlager" zu bilden.
• Der bewegbare Linearmotor erzeugt wechselnde elektromagnetische Felder in beide X- und Y-Richtungen, wobei diese Felder mit den gitterartigen Mustern von Rillen in der Arbeitsfläche des Stators 30 zusammenwirken, wie im Detail beschrieben im US-Patent 4 823 062, um den Linearmotor über vorbestimmte Strecken in gegenseitig senkrechten Richtungen entlang des Stators P zu bewegen.
• Der Linearmotor ist mit einem geeigneten Manipulator 32 zur Ausführung bestimmter Funktionen im darunter angeordneten Arbeitsraum ausgerüstet, wie Fig. 1 zeigt. Die zur Fortbewegung des Linearmotors und des Manipulators erforderliche Energie wird dem Linearmotor über das nabelschnurartige Kabel 34 zugeführt, dessen rechtsseitiges Ende 34a mit den gewünschten Energiequellen gekuppelt ist (aus Uebersichtsgründen nicht dargestellt), und dessen linksseitiges Ende sich in das Gehäuse des Linearmotors hineinerstreckt, um dort an verschiedene Arbeitsgeräte angeschlossen zu werden.
• Eine mechanische Spannungen aufnehmende Einrichtung 36 wird über Kupplungsmittel 38 selektiv an den Linearmotor 30 angekuppelt, wobei Fig. 2a die gekuppelte Stellung und Fig. 2b die abgekuppelte Stellung zeigen.
• Die spannungsaufnehmende Einrichtung 36 ist mit Klemmen 40 versehen, welche einen Abschnitt des nabelschnurartigen Kabels 34 an die Einrichtung anklemmen. Der Abschnitt des Kabels zwischen der Klemme 40 und dem linksseitigen Ende 34b ist von ausreichender Länge, damit das Kabel lose dazwischen herunterhängen kann, wie z.B. in den Figuren gezeigt, um etwas Spiel zwischen der spannungsaufnehmenden Einrichtung 36 und dem Linearmotor 30 zu schaffen, welches Spiel ausreichend ist um irgendwelche Zugkräfte des Kabels 34 davon abzuhalten auf den Linearmotor 30 einzuwirken, indem genügend Spiel zwischen der Einrichtung 36 und dem Linearmotor belassen wird, dies dank dem schlaff herunterhängenden Abschnitt des Kabels zwischen der Klemme 40 und dem Ende 34b.
• Fig. 2c zeigt eine Ausführungsform der Kupplungsmittel und zwar ein Paar Zylinder 42, 44, im Linearmotor 30 angeordnet, mit Kolbenstösseln 42a, 44a, welche sich durch Oeffnungen im Gehäuseabschnitt 30a und in erweiterten Oeffnungen 38b, 38c im Kupplungsgehäuse 38a erstrecken. Die Kolbenstössel enden in verbreiterten angeschrägten Köpfen 42b, 44b, welche in Kammern 38d, 38e im Gehäuse 38a angeordnet sind. Die Kammern 38d, 38e weisen im wesentlichen dieselbe Form auf wie die vergrösserten Köpfe 42b, 44b, sind jedoch grösser, wie aus der Zeichnung hervorgeht.
• In gekuppelter Stellung, wie Fig. 2c zeigt, werden die Zylinder 42, 44 betätigt, um die Köpfe 42b, 44b nach links zu ziehen, wie durch die Pfeile A1, A2 gezeigt ist. Die vergrösserten, angeschrägten Köpfe 42b, 44b treffen auf die linksseitigen Wände 38d-1, 38e-1 der Kammern 38d, 38e auf, und drängen die spannungsaufnehmende Einrichtung 36 gegen den Linearmotor 30 und halten dabei die äusseren Wände 30b und 38f zueinander ausgerichtet, wie Fig. 2c zeigt. Die ausgekuppelte Stellung wird dadurch erhalten, dass die Betätigungszylinder 42, 44 die Köpfe 42b, 44b nach rechts bewegen, wie mit Pfeilen B1, B2 in Fig. 2d gezeigt, wobei die Köpfe 42b, 44b gegen die rechtsseitigen Seitenwände 38d-2, 38e-2 anliegen und dabei die Gehäuseabschnitte 30a und 38a voneinander wegbewegen. Der Gehäuseabschnitt 38a und die spannungsaufnehmende Einrichtung 36, welche sich vom Linearmotor 30 wegbewegen, werden zusätzlich nach oben bewegt, um die in Fig. 2d gezeigte Stellung einzunehmen, wobei die Einrichtung 36 magnetisch gegen den Stator P angezogen wird, und dabei mit letzterem verriegelt werden, dies unter dem Einfluss von Permanentmagneten 46a, 46b, 46c (Fig. 2a, 2b), wobei in Fig. 2c und 2d lediglich einer davon gezeigt ist. Aus der Zeichnung ist ersichtlich, dass die Kolbenstössel 42a, 44a sich näher zu den unteren Enden der Oeffnungen 38b, 38c bewegen. Aehnlich bewegen sich die Kopfabschnitte 42b, 44b gegen das untere Ende der Kammern 38d, 38e. In der entkuppelten Stellung wird die Zug- (oder Druck-)Kraft des nabelschnurartigen Kabels 34 lediglich auf die Einrichtung 36 ausgeübt, dies, wegen dem Spiel zwischen der Einrichtung 36 und dem Linearmotor 30. Das Spiel zwischen den Kammern 38d, 38e und den Köpfen 42b, 44b der Kolbenstössel gewährleistet ebenfalls ein wirksames Entkuppeln zwischen dem Linearmotor 30 und der spannungsaufnehmenden Einrichtung 36. Die präzise Positionierung des Linearmotors ist somit während dem Zeitintervall beibehalten, in welchem die spannungsaufnehmende Einrichtung mit dem Stator P verriegelt ist.
• Wenn der Funktionsablauf in der gewünschten Stellung beendet ist, werden die Zylinder 42 und 44 betätigt, um ihre Köpfe nach links zu drücken, wie Fig. 2c zeigt. Wenn diese Köpfe gegen angeschrägte linksseitige Wände 38d-1, 38e-1 der Kammern 38d, 38e gedrückt werden, wird die spannungsaufnehmende Einrichtung nach links unten bewegt und vom Stator P weggezogen, dies dank der diagonal zueinander ausgerichteten, zusammenwirkenden Obeflächenabschnitte 30b-1, 38f-1 der mit ihnen zusammenwirkenden, äusseren Oberflächen 30b, 38f. Die spannungsaufnehmende Einrichtung befindet sich nun in angekuppelter Stellung und ist bereit um vom Linearmotor in die nächste Stellung gezogen zu werden.
• Da die Positionierungsgenauigkeit in der Grössenordnung von wenigen hundertstel Millimetern liegt, kann schon eine geringe Beeinflussung des Linearmotors die gewünschte Ausrichtung stören. Die spannungsaufnehmende Einrichtung gemäss der vorliegenden Erfindung verhindert wirksam ein unbeabsichtigtes Verschieben des Linearmotors durch Einfluss des nabelschnurartigen Kabels 34.
• Fig. 3a, 3b und 3c zeigen eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, bestehend aus einem Linearmotor 50 mit einem einzigen Stecker-Interface 52. Das nabelschnurartige Kabel 54 ist mit seinem rechtsseitigen Ende 54a, wie gezeigt, mit dem Stecker 52 gekuppelt. Das linksseitige Ende 54b ist an verschiedene Energiequellen angekuppelt, welche dazu verwendet werden den Linearmotor und die spannungsaufnehmende Einrichtung zu betätigen. Das Interface 52 verteilt die Energiequellen zu allen Geräten des Linearmotors, welche durch solche Energiequellen zu speisen sind. Der Linearmotor verschiebt sich entlang der Unterseite des Stators P und stösst vorzugsweise Druckluft aus, um einen Luftfilm oder ein Luftkissen zwischen der Oberseite des Linearmotors 50 und der Unterseite des Stators P zu bilden.
• Die spannungsaufnehmende Einrichtung umfasst einen Block 56 in welchen eine Vielzahl von Permanentmagneten eingebettet sind, wobei die Permanentmagnete, angrenzend an die obere Oberfläche 56a der Einrichtung 56, angeordnet sind.
• Eine Drahtklemme 60, welche am Block 56 angeordnet ist, klemmt einen Abschnitt des nabelschnurartigen Kabels 54 gegen die spannungsaufnehmende Einrichtung 56. Die Länge des Kabels zwischen der Klemme 60 und dem Ende 54a ist ausreichend, damit ein Abschnitt des Kabels lose herunterhängt und dabei genügend Spiel zwischen dem Linearmotor 50 und der Spannungsaufnehmenden Einrichtung 56 gebildet wird, um jegliche Zugkräfte des Kabels auf den Linearmotor zu verhindern, wie noch näher beschrieben wird.
• Der Linearmotor weist ebenfalls einen Halteblock 62 auf, welcher einen Schlitz 62a aufweist, in dem die spannungsaufnehmende Einrichtung 56 verschiebbar montiert ist. Der Montageblock 62 weist vorstehende Teile 62b, 62c, welche nach unten weisende Oberflächen 62d, 62e aufweisen und ein Paar von Luftzylindern 64, 66 abstützen. Die Luftzylinder sind starr mit den Teilen 62b, 62c verbunden und deren Kolbenstössel 64a, 66a sind an einer länglichen Trägerplatte 68 befestigt, an welcher ein Luftzlyinder 70 befestigt ist. Dieser Zylinder greift ebenfalls auf der Unterseite der Platte 68 an. Der Kolbenstössel 70a des Luftzylinders 70 verläuft mit seinem vergrösserten Kopf in einer im wesentlichen T-förmigen Oeffnung 56b in der spannungsaufnehmenden Einrichtung 56, wobei die Oeffnung wesentlich grösser ist als der Kolbenstössel mit dem vergrösserten Kopf, um genügend Spiel zwischen diesen zu belassen und damit den Block 56 vom Linearmotor 50 abkuppeln zu können. Die obere Fläche der Platte 68 ist mit einer Vielzahl von nach oben gerichteten Positionierungsbolzen 72 versehen, welche abgeschrägte frei Enden aufweisen und welche in Oeffnungen 56c im Körper der spannungsaufnehmenden Einrichtung 56 eingreifen. Diese Oeffnungen weisen eine, der Form der Bolzen 72 entsprechende, Form auf.
• Die Arbeitsweise des Linearmotors mit spannungsaufnehmender Einrichtung gemäss Fig. 3a, 3b und 3c ist wie folgt:
• Fig. 3a, 3b und 3c zeigen die Stellung der spannungsaufnehmenden Einrichtung, wenn diese an den Linearmotor angekuppelt ist.
• Angenommen der Linearmotor habe eine bestimmte Funktion auszuüben, werden Signale gebildet, um den Linearmotor entlang dem Stator P in die gewünschte Stellung zu bringen. Der Linearmotor bewegt sich in die gewünschte Stellung und zieht dabei die spannungsaufnehmende Einrichtung mit sich. Sobald der Linearmotor in der gewünschten Stellung erscheint, wird der Luf tzylinder 70 betätigt und presst seinen Kolben 70a nach oben und drückt dabei die spannungsaufnehmende Einrichtung 56 nach oben. Die spannungsaufnehmende Einrichtung 56 wird nach oben bewegt und zwar über eine genügende Distanz, um die Permanentmagnetglieder 58 in eine Stellung zu bringen, in welcher sie magnetisch vom ferromagnetischen Stator P angezogen werden und mit diesem verriegelt werden. Danach werden die Zylinder 64 und 66 gleichzeitig betätigt, uni die Montageplatte 68 nach unten zu bewegen und dabei die Bolzen 72 aus den mit diesen zusammenwirkenden Oeffnungen 56c im Körper der spannungsaufnehmenden Einrichtung 56 herauszuziehen, womit die Einrichtung 56 vom Linearmotor 50 abgekoppelt wird. In diesem Moment wird jegliche Zug- oder Druckkraft, welche vom nabelschnurartigen Kabel 54 ausgeübt und/oder von diesem erzeugt wird komplett vom Linearmotor 50 isoliert, da sich eine solche Zugkraft lediglich auf die Einrichtung 56 auswirkt, während der Linearmotor 50 von einer solchen Zugkraft isoliert bzw. abgekuppelt ist, dies dank dem Spiel zwischen dem Linearmotor und der spannungsaufnehmenden Einrichtung infolge der vorgewählten Länge des Kabels 54, welches sich zwischen der Klemme 60 und dem Stecker-Interface 52 erstreckt und dem Spiel zwischen dem Block 56 und dem Kolbenstössel 70a. Die Länge des nabelschnurartigen Kabels, welche erforderlich ist um das genannte Spiel zu gewährleisten, ist nicht kritisch. Diese Länge sollte vorzugsweise nicht allzu gross sein, um das Gewicht des herunterhängenden Kabelabschnittes des Kabels zwischen der Klemme 60 und dem Interface 52 möglichst klein zu halten.
• Nach Beendigung der vom Linearmotor an der gewünschten Stelle durchgeführten Operation werden die Zylinder 64 und 66 betätigt, um die Montageplatte 68 nach oben zu bewegen und dafür zu sorgen, dass die Bolzen 72 wiederum in die zugeordneten Oeffnungen 56c einfahren. Danach wird der Zylinder 70 betätigt, um die spannungsaufnehmende Einrichtung 56 nach unten und weg vom ferromagnetischen Stator P zu ziehen, wobei die vom Kolbenstössel des Zylinders 70 auf die Einrichtung 56 ausgeübte Kraft gross genug ist um die magnetischen Anziehungskräf te der Permanentmagnete 58 auf den ferromagnetischen Stator P zu überwinden und den Block 56 gegen die Platte 68 zu halten. Die spannungsaufnehmende Einrichtung wird somit im gekuppelten Zustand gehalten und kann erneut zur nächsten Stelle gezogen werden, bevor eine Roboterfunktion ausgelöst wird sobald der Linearmotor erneut genau positioniert ist. Die Bolzen 72 und die damit zusammenwirkenden Oeffnungen 56c gewährleisten ein genaues Ausrichten zwischen dem Block 56 und der Linearmotor, sobald der Block an letzterem anliegt.
• Aus Vorstehendem geht hervor, dass die vorliegende Erfindung ein neues Verfahren und eine Einrichtung schafft, um Linearmotoren präzise zu positionieren und um Linearmotoren in der einmal eingenommenen, genauen Stellung zu halten, ohne Beeinflussung durch irgendwelche Zugkräfte, welche auf sie durch das nabelschnurartige Kabel ausgeübt werden könnten, welches Kabel zur Uebertragung der benötigten Energie verwendet wird.
• In der vorstehenden Beschreibung wurde eine Vielzahl von Varianten offenbart, wobei bei einigen Beispielen einige Merkmale der Erfindung verwendet weren, ohne andere Merkmale zu benutzen. Die Erfindung wird somit anhand der angeführten Ansprüche so breit wie möglich definiert und soll mit der beschriebenen Erfindung in Einklang stehen. So können beispiels die Permanentmagnete in der spannungsaufnehmenden Einrichtung nach Fig. 2 und 3 durch Elektromagnete oder Vakuumgeräte ersetzt werden, welche nur wirksam sind, während der Zeit, als die spannungsaufnehmende Einrichtung an den Stator angezogen wird. In Fig. 4 ist der Block 56' mit Oeffnungen 56d, 56e versehen, welche an ihren unteren Enden an Leitungen 80, 82 angeschlossen sind, welche mit angeschrägten Abschnitten 56f, 56g kommunizieren, und welche in Oeffnungen in der oberen Oberfläche 56h im Block 56' enden. Die Oeffnungen in der Oberfläche 56h werden durch ringförmige, elastische, kompressible Elemente, wie z.B. O-Ringe, umgeben, um einen luftdichten Abschluss zwischen der Oberfläche des Stators P und dem O-Ring zu bilden, um den Block 56' mit dem Stator zu "verriegeln", wenn eine Vakuumquelle (nicht dargestellt) an die Oeffnungen 56d, 56e angekuppelt werden, dies durch das nabelschnurartige Kabel 54, das Interface 52 und Leitungen 80, 82.

Claims (27)

1. Linearmotorsystem mit

- einem Stator (12) mit einer im wesentlichen ebenen Arbeitsfläche (P) aus magnetischem Material;

- einer Linearmotoreinrichtung (24), welche entlang der Arbeitsfläche (P) bewegbar ist und wenigstens einen Linearmotor (30) umfasst, um ein Magnetfeld zu erzeugen, welches mit dem Stator (12) zusammenwirkt, um die Linearmotoreinrichtung (24) bezuglich dem Stator (12) an eine vorbestimmte Stelle entlang dem Stator (12) zu bewegen;

- einem länglichen nabelschnurartigen Kabel (C; 34), welches zwischen einer Energiequelle und dem Linearmotor (30) verläuft, um dem Linearmotor (30) Energie zuzuführen;

dadurch gekennzeichnet, dass mechanische Spannungen aufnehmende, mit dem Kabel (C; 34) zusammenwirkende Mittel (36) vorgesehen sind sowie Klemmen (40), um das nabelschnurartige Kabel (C; 34)an einer zwischen den Enden des Kabels (C; 34) liegenden Stelle an den spannungsaufnehmenden Mitteln (36) festzumachen, wobei die spannungsaufnehmenden Mittel (36) ihrerseits Mittel aufweisen, um die spannungsaufnehmenden Mittel (36) an die Arbeitsfläche (P) anzuziehen, und dass Mittel vorgesehen sind, um die spannungsaufnehmenden Mittel mit der Linearmotoreinrichtung (24) zu kuppeln.

2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass derjenige Abschnitt des nabelschnurartigen Kabels (C; 34), welcher sich zwischen den Klemmen (40) und dem Linearmotor (30) erstreckt, eine ausreichende Länge hat, um genügend Spiel zwischen der Linearmotoreinrichtung (24) und den spannungsaufnehmenden Mitteln (36) freizulassen und damit zu verhindern, dass der genannte Abschnitt des Kabels (C; 34) zwischen den spannungsaufnehmenden Mitteln (36) und dem Linearmotor (30) fest angezogen wird, wenn die Mittel (36) vom Linearmotor (30) abgekuppelt werden.

3. Linearmotorsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Kabel (C; 34) ein elektrisches Leitungskabel und/oder eine pneumatische Schlauchleitung und/oder ein Kabel zur Uebertragung mechanischer Kraft oder Energie an den Linearmotor (30) umfasst

4. Linearmotorsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsfläche (P) des Stators nach unten gerichtet ist, dass eine Fläche (14) zur Aufnahme von Werkstucken im Abstand unterhalb der Arbeitsfläche (P) angeordnet ist, und dass die Linearmotoreinrichtung (24) magnetisch an die Arbeitsflache (P) angezogen ist und von dieser nach unten gegen die Aufnahmefläche (14) herabhängt.

5. Linearmotorsystem nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch Mittel (26; 32), welche an der Linearmotoreinrichtung (24) angeordnet sind, um ein an einer genau vorbestimmten Stelle auf der Fläche (14) zu plazierendes Werkstück lösbar zu halten.

6. Linearmotorsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Linearmotoreinrichtung (24) eine den Linearmotor (50) abstützende Plattform (62) aufweist, wobei diese Plattform (62) eine Oeffnung (62a) aufweist und die spannungsaufnehmenden Mittel (56) verschiebbar zwischen einer ersten, im Abstand vom Stator (12; P) liegenden Stellung und einer zweiten Stellung, welche auseichend nahe am Stator (12; P) liegt, damit die Mittel (56) magnetisch an diesen angezogen werden, durch die Oeffnung (62a) geführt sind, und dass Mittel auf der Plattform (62) angeordnet sind, welche die Mittel (56) normalerweise in der ersten Stellung halten, um die Mittel (56) in die zweite Stellung zu bewegen.

7. Linearmotorsystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die spannungsaufnehmenden Mittel (56) mit Positionierungsöffnungen (56c) versehen sind, dass Zapfen (72) auf der Plattform (62) vorgesehen sind, welche Zapfen zwischen einer ersten Stellung, in welcher sie in die Positionierungsöffnungen (56c) eingreifen, und einer zweiten Stellung, in welcher sie von den Oeffnungen (56c) entfernt liegen, bewegbar sind, und dass Mittel (64; 66) vorgesehen sind, welche normalerweise die Zapfen (72) in der ersten Stellung festhalten, um wahlweise die Zapfen (72) in die zweite Stellung zu bewegen.

8. Linearmotorsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Zapfen (72) an einer Montageplatte (68) mit einer Vielzahl darauf montierter Zapfen (72) angeordnet sind, und dass die Bewegungsmittel (64; 66) Zylinder (64; 66) umfassen, welche zwischen der Plattform (62) und der Montageplatte (68) angeordnet sind, um die Montageplatte (68) zu der Plattform (62) hin bzw. von dieser weg zu bewegen, wenn die Zapfen (72) zwischen der ersten und der zweiten Stellung verschoben werden.

9. Linearmotorsystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Oeffnung (62a), durch welche das spannungsaufnehmende Mittel (56) durchführt, grösser ist als die Mittel (56) selbst, um genügend Spiel zwischen den Mitteln (56) und der Linearmotoreinrichtung (50) frei zu lassen, damit die Mittel (56) frei eine Kraft aufnehmen können, welche ihnen über das Kabel (54) vom Linearmotor (50) auferlegt wird.

10. Linearmotorsystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Zapfen (72) konische Bolzen sind, deren breitere Enden an der Platte (68) befestigt sind, und dass die Form der die Zapfen aufnehmenden Oeffnungen (56c) jener der konischen Bolzen (72) entspricht.

11. Linearmotorsystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Verschieben der spannungsaufnehmenden Mittel Zylinder (64; 66) umfassen.

12. Linearmotorsvstem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Zylinder (64; 66) ferner eine Kolbenstange (70a) mit einem im wesentlichen T-förmigen freien Ende (70b) umfassen, dass die spannungsaufnehmenden Mittel (56) eine Oeffnung (56b) zur Aufnahme des T-förmigen freien Endes (70b) aufweisen, welche Oeffnung im wesentlichen der Form des T-förmigen freien Endes (70b) entspricht, wobei die das T-förmige freie Ende (70b) aufnehmende Oeffnung (56b) grösser ist als das T-förmige freie Ende, damit die Mittel (56) bezüglich der Kolbenstange (70a) genügend Spiel haben, damit auf die Linearmotoreinrichtung (50) keinerlei vom Kabel (54) ausgeübte Kräfte einwirken.

13. Linearmotorsystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die T-förmigen freien Enden (70b) eine konische Oberfläche aufweisen, und dass die Oeffnungen (56b) eine entsprechende konische Fläche aufweisen, welche mit der konischen Fläche der T-förmigen freien Enden (70b) zusammenwirkt.

14. Linearmotorsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anziehmittel magnetische Mittel (58) umfassen.

15. Linearmotorsystem nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die magnetischen Mittel mindestens einen Dauermagneten(58) umfassen.

16. Linearmotorsystem nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die magnetischen Mittel mindestens einen Elektromagneten (58) umfassen.

17. Linearmotorsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anziehmittel Vakuummittel umfassen, um die spannungsaufnehmenden Mittel (36) gegen die Arbeitsfläche (P) anzuziehen.

18. Linearmotorsystem nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Vakuummittel eine Vakuumquelle umfassen, welche an eine Oeffnung in den spannungsaufnehmenden Mitteln (56) gegenüber der Arbeitsfläche (P) über eine Teil des nabelschnurartigen Kabels (54) bildende Leitung angeschlossen ist.

19. Linearmotorsystem nach Anspruch 18, gekennzeichnet durch elastische, zusammendrückbare Mittel, welche den Randabschnitt der genannten Oeffnung umgeben, um ein Anziehen durch Vakuum der spannungsaufnehmenden Mittel (56), an die Arbeitsfläche (P) zu erleichtern.

20. Linearmotorsystem nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die elastischen, zusammendrückbaren Mittel einen O-Ring umfassen.

21. Verfahren zum Betrieb des Linearmotorsystems nach Anspruch 1, bei welchem ein Stator (12) mit einer Arbeitsfläche (P) und ein Linearmotor (24), welcher über ein nabelschnurartiges Kabel (C; 34) an eine Energiequelle angeschlossen ist und entlang der Arbeitsfläche (P) bewegbar ist, vorgesehen werden, gekennzeichnet durch spannungsaufnehmende Mittel (36), welche gegen den Stator (12) angezogen werden, und Kupplungsmittel, um die Mittel (36) in einem ersten Zustand an den Linearmotor (24) anzukuppeln und diese Mittel (36) in einem zweiten Zustand vom Linearmotor (24) abzukuppeln;

durch Klemmen (40), um das Kabel (C; 34) an den Mitteln (36) festzuklemmen, und zwar an einer Stelle entlang dem Kabel, welche in vorbestimmtem Abstand vom Linearmotor (24) liegt;

wobei das Verfahren ferner darin besteht, dass die Kupplungsmittel normalerweise im ersten Zustand gehalten werden, dass an den Linearmotor (24) Signale abgegeben werden, um den Linearmotor in eine vorbestimmte Lage entlang dem Stator (12) zu bewegen, wobei die Mittel (36) mit dem Linearmotor (24) vertäut sind, und dass die Kupplungsmittel in den zweiten Zustand verbracht werden, wenn der Linearmotor (24) die genannte vorbestimmte Lage erreicht, so dass die Mittel (36) gegen den Stator (12) angezogen werden, um den Linearmotor (24) von jeglichen, vom Kabel (C; 34) ausgeübten Kräften freizuhalten.

22. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (36) an die Arbeitsfläche (P) angezogen werden, indem ein Vakuum durch eine Oeffnung in den Mitteln (36) gegenüber der Arbeitsfläche (P) erzeugt wird.

23. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (36) an die Arbeitsfläche (P) angezogen werden, indem magnetische Mittel (58) in den Mitteln (36) vorgesehen werden, welche gegen die Arbeitsflache (P) angezogen werden.

24. Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass die magnetischen Mittel (58) einen Elektromagneten umfassen, und dass der Elektromagnet eingeschaltet wird, sobald die spannungsaufnehmenden Mittel (56) vom Linearmotor (50) abgekuppelt werden.

25. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass eine Werkstückabstützfläche (P) im Abstand vom Stator (12) sowie Mittel auf der Linearmotoreinrichtung (24) zum Betrieb auf der Werkstückabstützfläche (P) vorgesehen werden, und dass über das nabelschnurartige Kabel Signale an die Betriebsmittel abgegeben werden, um eine Funktion auf der Werkstückabstützflache (P) auszuführen, dass die spannungsaufnehmenden Mittel (36) vom Stator wegbewegt werden, und dass die Mittel (36) erneut an den Linearmotor angekuppelt werden, bevor die Linearmotoreinrichtung zu einer anderen Position entlang dem Stator bewegt wird.

26. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass beim Entkuppeln die Mittel (36) gegen den Stator (12) bewegt werden, damit die Mittel (36) am Stator (12) durch Anziehkraft festgehalten werden.

27. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass Positionierungsöffnungen (56c) im spannungsaufnehmenden Mittel (56) sowie Positionierungsbolzen (72) auf einer beweglichen Plattform (62) vorgesehen werden, wobei normalerweise die Positionierungsbolzen (72) in zugehörigen Positionierungsöffnungen (56c) festgehalten werden, welche Positionierungsbolzen (72) jedoch aus den Oeffnungen (56c) gerückt werden, wenn die Mittel (56) gegen die Platte (62) hin bewegt werden.