DE69217278T2 - Verbesserung für landwirtschaftliche Maschinen wie Aufsattelpflüge mit einer Hilfsantriebsvorrichtung - Google Patents

Description

• Die vorliegende Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Maschine, wie Aufsattelpflug, die mit einer Hilfsantriebsvorrichtung versehen ist, welche verwendet wird, um die Tätigkeit des Schleppers, an den diese Maschine normalerweise angekuppelt ist, zu ergänzen.
• Pflüge großer Länge werden im allgemeinen für Parzellen mit sehr großer Fläche verwendet, da es diese Pflüge nämlich ermöglichen, die Anzahl von Fahrten über das Feld erheblich zu verringern. Wenn jedoch die Arbeitsbedingungen beispielsweise aufgrund von Feuchtigkeit schwierig sind, gelangen die herkömmlichen Schlepper rasch an die Grenzen ihrer Bodenhaftung.
• Das Dokument FR-A-2 270 771 beschreibt eine Hilfsmotorisierung für einen Pflug mittels eines hydraulischen Radantriebs, der sich hinter dem Gehäuse befindet. Dieser Pflug ist mit einer Hydraulikzentrale ausgerüstet, bestehend aus einer Pumpe, die von der Zapfwelle des Schleppers angetrieben wird, einem Druckminderventil, das den Druck in dem Kreis herstellt, und einem Verteilungsventil, das von dem Fahrer des Schleppers betätigt wird, um den Hydraulikmotor zu versorgen. Dieses Dokument beschreibt eine Hilfsvorrichtung, mittels eines einzelnen Rades, das hinter dem Gehäuse angeordnet ist.
• Es ist auch aus dem. Dokument FR-A-2 174 985 bekannt, die Räder eines Aufsattelpfluges, der einen Wagen umfaßt, der auf halber Länge des Gehäuses angeordnet ist, zu motorisieren. In diesem Dokument wird einfach dargelegt, daß die Antriebsvorrichtung der Welle der Räder des Wagens mittels eines Getriebes von der Zapfwelle des Schleppers oder eines Hydraulikmotors hergestellt wird.
• Aus dem Dokument FR-A-2 580 454 ist auch ein System bekannt, das es ermöglicht, eine Antriebsvorrichtung an ein landwirtschaftliches Vielfachgerät anzupassen. Der Schlepper überträgt eine Antriebsbewegung auf das Vielfachgerät mittels einer Zapfwelle, deren Bewegung zur Vorwärtsbewegung des Schleppers proportional ist.
• Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, diesen Typ von landwirtschaftlicher Maschine zu verbessern, welche eine Hilfsmotorisierung umfaßt, die einen oder mehrere Radantriebe verwendet, wie in dem Dokument AT-B-301 230 beschrieben.
• Diese Verbesserungen sollen hauptsächlich die Arbeit der Bedienperson durch die Verwendung von automatischen Abläufen erleichtern, die es ferner ermöglichen, die Sicherheit bei diesen Maschinen und deren Wirksamkeit zu verbessern.
• Bei den Pflügen ist beispielsweise die Hilfe beim Antrieb nur während der aktiven Pflügephase nützlich, d.h. wenn sich die Pflugscharen in der Erde befinden. Befindet sich der Pflug in der inaktiven Pflügephase, kann der Hilfsantrieb eine Gefahr darstellen. Die in dem Dokument AT-B-301 230 beschriebene Maschine umfaßt eine Hydraulikzentrale, deren Pumpe durch die Zapfwelle des Schleppers betätigt wird, und eine Hilfsvorrichtung, die von einem hydraulischen Radantrieb gebildet wird, welcher von einem Verteilungsorgan gespeist wird, das von Steuerhilfsmitteln gesteuert wird. Diese Steuerhilfsmittel werden ihrerseits von einem Gestänge gebildet, das zwischen dem Verteiler und den Mitteln zur Steuerung des Armes des Stützrades des Pflugs angeordnet ist.
• Die Erfindung schlägt Mittel zur Steuerung der Hilfsvorrichtung vor, die von einer elektrischen Steuereinrichtung gebildet werden, die das Magnetventil zur Versorgung des Radantriebs auf Basis von Informationen durch einen Fühler einsetzt, der vorzugsweise auf dem Träger der Antriebsräder angeordnet und zur Erfassung der Position der Pflugscharen in bezug zur Erde bestimmt ist.
• Dieser Fühler ist vorzugsweise ein Fühler vom Typ Digital- oder Analogfühler, der auf der Ebene des Trägers der Antriebsräder angeordnet ist. Die Verwendung eines Analogfühlers ermöglicht es, Informationen über Abstand, Position oder Tiefe zu erhalten, die beispielsweise für die Steuerung der Pflügetätigkeit verwendet werden können.
• Ganz allgemein umfaßt die Maschine Mittel, die es ermöglichen, die von der Pumpe gelieferte Durchflußmenge und den Druck zu variieren, und Mittel, um diese Durchflußmenge und diesen Druck in Abhängigkeit von den Anweisungen des Benützers und/oder einer Steuereinrichtung anzupassen, welche Parameter berücksichtigt, die von dem Verhalten der Einheit Schlepper-Maschine abhängen, wie beispielsweise den Kräften im Bereich der Verbindung Schlepper-Maschine, der Vorschubgeschwindigkeit der Einheit in bezug auf den Boden, den Geschwindigkeiten der Räder des Schleppers und der Maschine.
• Ebenfalls umfaßt die Maschine erfindungsgemäß zumindest einen Fühler für die Übertragung der Kräfte, die auf die Verbindung Schlepper-Maschine einwirken, dessen Informationen auf eine entsprechende Steuereinrichtung übertragen werden, wobei diese Einrichtung in Abhängigkeit von dem Kraftbereich, verglichen mit drei Kraftstufen, die vom Benützer vordefiniert wurden, Steuermittel umfaßt, um: einerseits die Hilfsfunktion einzusetzen, wenn der Schlepper eine Kraft ausübt, die sich in einem Bereich befindet, der nicht ausreicht, um die Maschine vorwärtszubewegen, andererseits die Hilfsfunktion zu modulieren, wenn der Schlepper eine Kraft ausübt, die sich in einem Bereich befindet, der ausreicht, um die Maschine vorwärtszubewegen, andererseits auch diese Hilfsfunktion stillzulegen, wenn der Schlepper eine Zugkraft ausübt, die unter einer vordefinierten Schwelle liegt oder wenn er keine Kraft ausübt bzw. der Schlepper von der Maschine angetrieben wird.
• Ebenfalls kann die Maschine erfindungsgemäß angeschlossen an die vorgenannte Steuereinrichtung Mittel zur Kontrolle der tatsächlichen Vorschubgeschwindigkeit der Einheit Schlepper-Maschine umfassen, um den Prozentsatz der Abweichung zwischen einer vom Benützer angezeigten Geschwindigkeit, die als Referenz dient, und der tatsächlichen Geschwindigkeit der Einheit zu korrigieren, wobei diese Mittel zur Kontrolle von einem Radarsystem gebildet werden, das auf der Einheit, auf dem Schlepper oder auf dem Pflug angebracht ist.
• Die Erfindung schlägt für eine Maschine vom Typ Aufsattelpflug, bestehend aus einem über die Länge des Gehäuses angeordneten Wagen, auch ein System vor, das es ermöglicht, die Drehgeschwindigkeit der Räder zu kontrollieren, um das Rutschen zu verhindern.
• Erfindungsgemäß wird jeder hydraulische Radantrieb mittels eines proportionalen Magnetventils gespeist. Diese Magnetventile werden von der Steuereinrichtung gesteuert, die durch eine Regelung ihrer Versorgungsspannung die Hilfsantriebsrate in einem Bereich moduliert, der sich von 0 bis 100 % erstrecken kann.
• Die Magnetventile werden auch erfindungsgemäß von einem Antirutschsystem gesteuert. Dieses Antirutschsystem gleicht einem Ausgleichsperrsystem auf irgendeiner Fahrzeugachse, deren Räder unabhängig sind.
• Das Vorhandensein einer einzigen Verbindungswelle zwischen den beiden Rädern des Wagens, wie in dem vorgenannten Dokument FR-A-2 174 985 vorgesehen, löst dieses Rutschproblem, bringt jedoch aufgrund der Position dieser Welle, die besonders empfindlich ist, andere Probleme mit sich.
• Erfindungsgemäß umfaßt das Antirutschsystem Mittel zur Einstellung der Geschwindigkeit der beiden Motoren, indem als Referenz die Geschwindigkeit des langsamsten Rades genommen wird. Dieses Antirutschsystem wirkt auf das eine oder das andere der Magnetventile zur Versorgung der Radantriebe in Abhängigkeit von den Informationen, die die Geschwindigkeitsfühler, die mit diesen Rädern verbunden sind, liefern.
• Um die Geschwindigkeiten der beiden Räder zu koordinieren, umfaßt das Antirutschsystem Hydraulikmotoren vom Typ mit zwei Antriebsstufen. Eine der Antriebsstufen eines Rades kann hydraulisch in Serie mit der entsprechenden Antriebsstufe des anderen Rades gekoppelt sein.
• Nach einer weiteren Durchführungsart verwendet das Antirutschsystem einen Elektronikkreis, der zwei Leitungen zur Analyse und Verarbeitung der Signale, die von den Geschwindigkeitsfühlern der Radantriebe kommen, umfaßt. Diese Leitungen zur Analyse und Verarbeitung sind gekreuzt, d.h. daß die Leitung, die das Signal von dem Fühler des einen der Räder analysiert, auf das Magnetventil zur Speisung des Motors des anderen Rades einwirkt.
• Ebenfalls erfindungsgemäß umfaßt die Maschine Mittel, die es ermöglichen, eine Bremshilfe durch eine Kontrolle von Magnetventilen herzustellen, welche auf dem Rückleitungskreis der hydraulischen Radantriebe angeordnet sind.
• Nach einer weiteren Möglichkeit der Erfindung wird die Hydraulikzentrale, die auf dem Pflug montiert ist, dazu verwendet, um Hilfsorgane in Betrieb zu setzen, die zur Steuerung des Pfluges dienen, wie beispielsweise der bzw. die Rollzylinder im Falle eines Drehpfluges, der bzw. die Zylinder zur seitlichen Verschiebung des Gehäuses oder auch zum Anheben des Gehäuses. Die Erfindung wird durch die nachfolgende Beschreibung und die beiliegenden Zeichnungen, die beispielhaften Charakter haben, besser verständlich, wobei:
• - Figur 1 eine schematische Ansicht von einer landwirtschaftlichen Maschine vom Typ Pflügeeinheit ist;
• - Figur 2 die Anbringung der Hydraulikzentrale auf dem Kupplungskopf des hinteren Pfluges zeigt;
• - Figur 3 den Wagen eines Aufsatteldrehpfluges großer Länge darstellt;
• - Figur 4 schematisch in Form einer Übersichtstabelle die Gesamtheit der Elemente der Hilfsmotorisierung darstellt;
• - Figur 5 schematisch die Bestandteile des Antirutschsystems darstellt.
• In Figur 1 ist eine Pflügeeinheit dargestellt, bestehend aus einem Schlepper 1, an den ein hinterer Pflug 2 und vorne ein Schubpflug 3 angekoppelt sind.
• Diese Pflügeeinheit kann je nach den Bedingungen nur mit dem hinteren Pflug 2 oder nur mit dem vorderen Pflug 3 arbeiten.
• Der hintere Pflug 2 ist ein Pflug vom Typ Aufsatteldrehpflug. Er umfaßt einen Wagen 4, der mit einem rechten Rad 5d und einem linken Rad 5g versehen und die über die Länge des Gehäuses 7 angeordnet ist. Dieser Pflug ist jenem ähnlich, der in dem Dokument FR-A-2 623 686 beschrieben ist.
• Die Vorderkarre 11, die das Drehsystem umfaßt, ist mit dem Hubsystem 12 des Schleppers über ein Gelenk 13 vom Typ Kardangelenk verbunden, das eine horizontale und eine vertikale Achse umfaßt. Zwischen dem Hubsystem 12 des Schleppers und dem Gelenk 13 sind Mittel vorhanden, die es ermöglichen, einen Teil der Leistung des Schleppers auf den Wagen 4 des Pfluges zu übertragen.
• Diese Mittel zur Leistungsübertragung bestehen aus einer Hydraulikzentrale, die eine Hydraulikpumpe 14, die mit der Zapfwelle des Schleppers über eine Welle 15 verbunden ist, umfaßt. Diese Pumpe 14 mit variabler Fördermenge wird durch Schwerkraft mittels eines Behälters 16 gespeist, der von dem Verbindungssattel 17, der zwischen dem Hubsystem 12 und dem Gelenk 13 angeordnet ist, getragen wird.
• Die Hilfsmotorisierung im Bereich des Wagens 4 wird durch Hydraulikmotoren 18 erzielt, die die Räder 5 direkt antreiben.
• Der vordere Pflug 3 umfaßt, wie in Figur 1 dargestellt, am vorderen Ende des Gehäuses 7' ein Rad 5'. Die Motorisierung dieses Rades wird durch einen Hydraulikmotor 18' gewährleistet, der von der Hydraulikzentrale und insbesondere der Pumpe 14 gespeist wird.
• In Figur 2 sind detaillierter der Kupplungskopf des hinteren Pfluges 2 und die Mittel zur Übertragung der Leistung des Schleppers auf diesen hinteren Pflug dargestellt. Es ist der Sattel 17 zu erkennen, der mit dem Arm 12 verbunden ist, welcher das Kupplungssystem bildet. Dieser Sattel 17 trägt die Hydraulikpumpe 14, die direkt oder mittels eines Übersetzungsgetriebes durch die Zapfwelle des Schleppers angetrieben wird. Dieser Sattel 17 trägt auch den Behälter 16 zur Speisung der Pumpe, der sich über letztgenannter befindet.
• Der Sattel 17 ist mit der Vorderkarre 11 des Pfluges mittels eines Gelenks 13 verbunden, das eine Art Kardangelenk bildet und eine Vertikalachse 19 im Bereich des Sattels 17 und eine Horizontalachse 20 im Bereich der Vorderkarre 11 umfaßt. Somit ist der Pflug und insbesondere die Position seiner Pflügekörper 6 der Position des Schleppers unterworfen. Es ist auf dem Gelenk 13 ein Fühler 21 vom Typ Dehnungsmeßgerät oder dergleichen zu sehen, dessen Rolle im Messen der Kräfte, die zwischen dem Schlepper 1 und dem Pflug 2 ausgeübt werden, besteht.
• Die Vorderkarre 11 des Pfluges 2 umfaßt eine Drehvorrichtung, die, wie in dem vorgenannten Dokument FR-A-2 623 686 beschrieben, zwei Zylinder 22 umfaßt, die mit Hilfe von Zahnstangen einen Ritzel antreiben, der am vorderen Ende des Gehäuses 7 angeordnet ist.
• In Figur 2 sind angeordnet auf dem Gehäuse 23, das sich in der Verlängerung des Zylinders 22 befindet, Fühler 24 und 25 zu sehen, die an diesem Gehäuse unten bzw. oben angeordnet sind. Diese Fühler 24 und 25 ermöglichen es, Angaben über die Position der Pflügekörper rechts oder links zu erhalten, durch Erfassung der Position der Zahnstange, die das Drehen des Pfluges steuert. Diese Informationen können verwendet werden, um ein automatisches Drehen des Pfluges durch ein entsprechendes System durchzuführen.
• In Figur 3 ist in Seitenansicht der Wagen 4 dargestellt, der den Pflug zwischen dem vorderen und dem hinteren Gehäuseabschnitt 7 trägt. Dieser Wagen ist um eine Achse 26 gelenkig angeordnet, die in der normalen Arbeitsposition des Pfluges in einer Vertikalebene angeordnet ist, die zu der Vorschubrichtung des Pfluges parallel ist. Die Räder 5 des Wagens 4 sind auf einem Bügel 27 montiert, der schwenkbar um eine Achse 28 montiert ist. Diese Achse 28 ist auf dem hinteren Teil eines Stützrahmens 29 angeordnet, der um die Achse 26 gelenkig angeordnet ist. Ein Zylinder, der durch seine Achse 30 gekennzeichnet ist, ist zwischen dem Rahmen 29 und dem Bügel 27 angeordnet, um die Position des Wagens in bezug auf den Boden zu variieren.
• Die Hydraulikmotoren 18 sind am unteren Ende der Seitenteile des Bügels 27 angeordnet, wobei direkt die Radnabe 5 gebildet wird. Jeder hydraulische Radantrieb 18 wird über ein Verteilungsorgan 31 vom Typ proportionales Magnetventil gespeist, das in Figur 3 auf dem Wagen 4 positioniert ist. Fühler 32 sind auf den hydraulischen Radantrieben 18 der Räder 5d und 5g montiert, und die Informationen über die Geschwindigkeit werden auf eine Steuereinrichtung 33 übertragen, die in Figur 4 auf dem Übersichtsschema dargestellt ist.
• Ein Fühler 34 digitalen oder analogen Typs ist zwischen dem Bügel 27 und dem Rahmen 29 angeordnet, der den Bügel trägt. Dieser Fühler 34 stellt ein Sicherheitsorgan dar, das es ermöglicht, über die Steuereinrichtung 33 den Hilfsantrieb auszuschalten, wenn der Pflug inaktiv ist, d.h. wenn er sich nicht in Pflügeposition mit den Pflugscharen in der Erde befindet. Die Verwendung eines Fühlers vom Typ Analogfühler ermöglicht es, Informationen über den Abstand der Pflugscharen zum Boden oder über die Eingreiftiefe in die Erde zu erhalten. Diese Informationen können verwendet werden, um die Durchführung der Pflügetätigkeit zu verbessern oder zu erleichtern.
• Die Steuereinrichtung 33 ist vorzugsweise auf dem Schlepper 1 angeordnet. Sie kann es der Betriebsperson ermöglichen, den gewünschten Unterstützungsgrad bei der Pflügetätigkeit auszuwählen. Diese Steuervorrichtung erhält Informationen von den Hydraulikmotoren 18 und insbesondere Informationen, die von den Fühlern 32 kommen, über die Anzahl von Umdrehungen oder die Geschwindigkeit VD, VG des rechten und des linken Rades; sie erhält auch Informationen über die Geschwindigkeit VT des Schleppers und insbesondere die Geschwindigkeit der Antriebsräder; sie erhält auch Informationen hinsichtlich der Kräfte FT im Bereich der Verbindung zwischen dem Schlepper und dem Pflug über den Fühler 21, der auf dem Kupplungskopf angeordnet ist. Wenn sie entsprechend verwaltet werden, ermöglichen diese Informationen die Durchführung einer automatischen Kontrolle der Unterstützung.
• Die Steuereinrichtung 33 kann auch Informationen über die tatsächliche Vorschubgeschwindigkeit der Einheit Schlepper-Maschine in bezug auf den Boden erhalten. Diese Informationen VR können von einem Radarsystem stammen, das auf dem Schlepper oder der Maschine angebracht ist. Sie ermöglichen es der Steuereinrichtung 33, Korrekturen vorzunehmen, wenn sie einen Unterschied zwischen der von der Bedienperson angezeigten Geschwindigkeit, die als Referenz dient, und der tatsächlichen Geschwindigkeit der Einheit Schlepper-Maschine in bezug auf den Boden entdeckt.
• Auf der Übersichtstabelle der Figur 4 sind alle Elemente zu sehen, die am Betrieb der Motorisierung beteiligt sind. Es sind die Hydraulikmotoren 18d und 18g zu sehen, die von der Pumpe mit variabler Fördermenge 14 gespeist werden. Die proportionalen Magnetventile 31d und 31g sind zwischen der Pumpe 14 und jedem der Motoren 18d bzw. 18g angeordnet. Der Hydraulikkreis 35 ermöglicht es auch, über einen Verteiler 37 Zusatzorgane 36 zu versorgen, wobei diese Organe 36 beispielsweise von Zylindern gebildet werden, die zum Drehen des Pfluges oder auch zur seitlichen Verschiebung des Gehäuses oder dessen Anhebung dienen.
• Auf dem Hydraulikkreis 35 ist auch eine Abzweigung zu sehen, um gegebenenfalls den Hydraulikmotor 18' eines Pfluges zu versorgen, der vorne am Pflug montiert ist. Dieser Motor 18' wird über ein proportionales Magnetventil 31' desselben Typs wie die Magnetventile 31d und 319 versorgt.
• Die Magnetventile 31d und 31g und gegebenenfalls 31' werden von der Steuereinrichtung 33 versorgt, um von der Schlepperkabine aus die Leistung der zu gebenden Unterstützung durch die Hilfsmotorisierung, die von den verschiedenen Hydraulikmotoren 18, 18' gebildet wird, zu steuern. Die Steuereinrichtung 33 umfaßt Mittel zur Einstellung des Maximalwertes der elektrischen Spannung, die an die Magnetventile 31, 31' in Abhängigkeit von der vom Benützer getroffenen Entscheidung geliefert werden muß.
• Die Steuereinrichtung 33 ermöglicht es somit, einen Maximalwert der elektrischen Spannung zur Steuerung der Magnetventile 31 einzustellen. Diese Magnetventile 31 weisen eine Durchflußrate auf, die zu der elektrischen Spannung, die an sie angelegt wird, proportional ist. Diese Spannung kann zwischen einem Minimalwert, der gleichsam einer Schließung des Magnetventils entspricht, und einem Maximalwert, der einer Öffnung entspricht, die vom Wunsch des Benützers abhängt, variieren. Es kann vorgesehen werden, diesen Maximalwert in Abhängigkeit von einem Sollwert zu variieren, der durch einen Mikrocomputer oder jedes andere in die Steuereinrichtung 33 integrierte System berechnet wird, in Abhängigkeit von Informationen, die von den verschiedenen Fühlern, die sich auf der Einheit Schlepper-Pflug befinden, geliefert werden.
• Die Steuereinrichtung 33 wird zuerst mittels eines Tiefenmessers 34 vom Typ Digital- oder Analogfühler aktiviert. Dieser Fühler 34 sendet ein Signal, um die Position der Pflugscharen in bezug auf den Boden zu bestimmen. Die Verwendung eines Fühlers 34 vom Typ Analogfühler ermöglicht es, präzise die Arbeitstiefe des Pfluges zu messen. Über die Steuereinrichtung 33 gestattet das von dem Fühler ausgesandte Signal oder gestattet nicht die Ingangsetzung des Hilfsantriebs.
• Die getrennte Steuerung der Hydraulikmotoren 18 mit Hilfe von unterschiedlichen Magnetventilen 31 ermöglicht es, jedes der Räder des Wagens getrennt zu kontrollieren und insbesondere deren Geschwindigkeit einzustellen, um das Rutschen zu vermeiden. Die Rutschkontrolle besteht in einer Betätigung jedes Magnetventils durch eine Kontrolle der Versorgungsmenge der Hydraulikmotoren. Diese Kontrolle beruht auf einer Analyse des relativen Geschwindigkeitsunterschiedes zwischen den Rädern 5 des Wagens und eventuell des Rades 5' des vorderen Pfluges.
• Dieses Antirutschsystem gleicht einem Ausgleichsperrsystem irgendeiner Fahrzeugachse, deren Räder unabhängig voneinander sind.
• Um die Geschwindigkeiten der beiden Räder zu koordinieren, können Hydraulikmotoren vom Typ mit zwei Antriebsstufen verwendet werden. Eine der Antriebsstufen eines Rades ist hydraulisch in Serie mit der entsprechenden Antriebsstufe des anderen Rades gekoppelt. Diese hydraulische Verbindung kann ständig oder vorübergehend sein. Im Falle einer vorübergehenden Verbindung kann eine automatische Ingangsetzung der Kupplung unter der Wirkung der Geschwindigkeitsfühler 32 vorgesehen werden. Die hydraulische Kupplung wird aktiv, sobald ein Geschwindigkeitsunterschied zwischen den beiden Rädern 5d und 5g festgestellt wird.
• In Figur 5 sind schematisch die Elemente dargestellt, die die Bestandteile eines anderen Antirutschsystems 41 darstellen. Dieses System umfaßt zwei Leitungen zur Verarbeitung und Analyse der Signale, die von den Geschwindigkeitsfühlern 32d und 32g kommen, und diese Leitungen zur Verarbeitung und Analyse sind gekreuzten Typs. Es ist nämlich festzustellen, daß der linke Fühler 32g verwendet wird, um das rechte proportionale Magnetventil 31d zu beeinflussen: ebenso beeinflußt der rechte Fühler 32d das linke proportionale Magnetventil 31g.
• Der linke Fühler 32g, beispielsweise digitalen Typs, der auf dem linken Motor 18g angeordnet ist, sendet einen Binärimpuls mit einer Frequenz, die zu der Drehgeschwindigkeit des linken Rades 18g proportional ist, an ein linkes optoelektronisches Koppelelement 42. Ein Zähler 43 zählt die Impulse, die das optoelektronische Koppelelement 42 erhält. Ein Speicher 44 speichert ein Wort mit vier Bits, das beispielsweise von dem Zähler 43 kommt, und sendet es zu einem Umwandler 45 vom Typ digital-analog. Die Verwendung eines optoelektronischen Koppelelements für die verschiedenen Verbindungen ermöglicht es, die Gefahr des Auftretens von Störsignalen zu vermeiden.
• Ebenso sind zwischen dem Fühler 32d und dem Magnetventil 319 ein optoelektronisches Koppelelement 42, ein Zähler 43, ein Speicher 44 und ein linker Umwandler 45 angeordnet.
• Ein logischer Verarbeitungskreis 46, der an den Zähler 43 und an den Speicher 44 angeschlossen ist, erfüllt mehrere Funktionen. Dieser Kreis 46 gestattet das Senden der Binärimpulse des linken optoelektronischen Koppelelements 42 zu dem linken Zähler 43 und auch der Impulse des rechten optoelektronischen Koppelelements 42 zu dem rechten Zähler 43.
• Eben dieser Kreis 46 untersagt das Senden der Impulse in die Zähler 43, sobald einer von ihnen beispielsweise vier Impulse erhalten hat. Der Kreis 46 gestattet das Senden der Wörter mit vier Bits beispielsweise zu den Speichern 44, die den Zählern 43 entsprechen, und er sendet einen Validierungsimpuls an jeden dieser Speicher 44. Dieser Kreis 46 setzt sodann die beiden Zähler 43 zurück und ermöglicht eine neue Schleife, wie oben beschrieben, um die Zähler 43 zu laden. Der erste der beiden Zähler, der beispielsweise vier Impulse erhalten hat, sendet an den logischen Verarbeitungskreis 46 ein Signal, um das Senden von neuen Impulsen zu unterbrechen.
• Der Speicher, der das Wort mit vier Bits, das vier Impulse enthält, nicht erhalten hat, sendet dieses Wort an den entsprechenden Umwandler 45, sobald der logische Kreis 46 die Übertragung dieses Wortes von dem Zähler gestattet und diese Übertragung validiert hat. Dieser Umwandler 45 interpretiert das Wort, das von dem Speicher, welcher geladen wurde, kommt und sendet eine Sollspannung an das entsprechende proportionale Magnetventil 31, das den Versorgungskreis der Motoren steuert.
• Das Magnetventil 31, das den Radantrieb 18 versorgt, ermöglicht es dem betreffenden Rad, eine normale Geschwindigkeit beizubehalten, wenn die Sollspannung der maximalen Öffnung des Magnetventils entspricht; das Rad wird gebremst, wenn die Sollspannung geringer als die Maximalöffnung ist, auf eine Art und Weise, die zum Geschwindigkeitsunterschied zwischen den beiden Rädern proportional ist, um das schnellste Rad auf die Geschwindigkeit des langsamsten Rades zurückzuführen.
• Die Rücksetzung der Speicher 44 kann auch durch ein Signal erfolgen, das von dem Niveauwächter 40 kommt. Dieser Niveauwächter kann auch eine Anzeige der Vertikalpositionierung der Räder des Pfluges ermöglichen und auf diese Weise das Absenken des Pfluges bis zu der von dem Benützer gewählten Pflügetiefe gestatten.
• Die Antirutschsystemeinheit 41 kann mittels eines Schalters mit Kontrollfenster, der im Bereich der Steuerstation angeordnet ist, in Gang gesetzt und kontrolliert werden. Diese Antirutschsystemeinheit kann auch eine Bremsunterstützung der Einheit Schlepper-Gerät ermöglichen. Diese Bremsfunktion kann mittels einer Versorgung ausgelöst werden, die beispielsweise an die Bremsleuchten des Schleppers angeschlossen ist, um ein Signal zu geben. Ein weiterer logischer Verarbeitungskreis verwendet das Signal, das von dem Zündekreis der Bremsleuchten kommt, um die Genehmigung für die Inbetriebsetzung des Bremskreises der Hydraulikmotoren 18 zu erteilen oder nicht, indem nach demselben Modus wie jenem des Hilfskreises eine Sollspannung an ein Magnetventil gesandt wird, das den Rückleitungskreis der Radantriebe steuert.

Claims (12)

1. Landwirtschaftliche Maschine, wie Aufsattelpflug, einerseits bestehend aus einer Hilfsantriebsvorrichtung mit Hilfe einer Hilfsmotorisierung, die von einer Hydraulikstation gespeist wird, welche mit einer Pumpe (14) versehen ist, die derart angeordnet ist, daß sie von einem Schlepper betätigt wird, wobei diese Motorisierung aus mindestens einem hydraulischen Radantrieb (18) besteht, der über ein Verteilungsorgan (31) gespeist wird, und andererseits bestehend aus Sicherheitsmitteln (34), die auf die Steuerung der Hilfsvorrichtung einwirken können, indem der Hilfsantrieb ausgeschaltet wird, wenn sich der Pflug in der inaktiven Position befindet, oder indem in der aktiven Pflügeposition der Hilfsantrieb ermöglicht wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung der Hilfsvorrichtung eine elektrische Steuereinrichtung ist und daß das Verteilungsorgan für die Speisung des hydraulischen Radantriebs (18) von einem Magnetventil gebildet wird, das eine elektrische Spannung mittels der elektrischen Steuereinrichtung (33) empfängt, insbesondere in Abhängigkeit von Signalen, die von den Sicherheitsmitteln ausgesandt werden, welche von einem Fühler (34) gebildet werden, der auf dem Träger des hydraulischen Radantriebs (18) angeordnet ist und zur Erfassung der Position der Pflugscharen in bezug zur Erde bestimmt ist.

2. Landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Fühler (34) ein Digital- oder Analogfühler ist, der auf der Ebene des Trägers des oder der Antriebsräder (5) angeordnet ist und Informationen über Abstand, Position oder Tiefe liefert.

3. Landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sie Mittel umfaßt, die es ermöglichen, die von der Pumpe gelieferte Durchflußmenge und/oder den Druck zu variieren, und Mittel, um diese Durchflußmenge und/oder diesen Druck in Abhängigkeit von den Anweisungen des Benutzers und/oder einer Steuereinrichtung (33) anzupassen, welche Parameter berücksichtigt, die von dem Verhalten der Einheit Schlepper-Maschine abhängen, wie beispielsweise den Kräften im Bereich der Verbindung Schlepper-Maschine, der Vorschubgeschwindigkeit der Einheit in bezug auf den Boden, den Drehgeschwindigkeiten der Räder des Schleppers und der Maschine.

4. Landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß sie zumindest einen Fühler für die Übertragung der Kräfte, welche auf die Verbindung Schlepper-Maschine einwirken, umfaßt, dessen Informationen auf die elektrische Steuereinrichtung übertragen werden, wobei diese Einrichtung in Abhängigkeit von dem Kraftbereich, verglichen mit drei Kraftstufen, die vom Benutzer vordefiniert wurden, Steuermittel umfaßt, um: einerseits die Hilfsfunktion durch die Hilfsmotorisierung einzusetzen, wenn der Schlepper aktiv ist und eine Kraft ausübt, die sich in einem Bereich befindet, der nicht ausreicht, um die Maschine vorwärtszubewegen, andererseits die Hilfsfunktion durch die Hilfsmotorisierung zu modulieren, wenn der Schlepper aktiv ist und eine Kraft ausübt, die sich in einem Bereich befindet, der ausreicht, um die Maschine vorwärts zubewegen, andererseits auch diese Hilfsfunktion stillzulegen, wenn der Schlepper inaktiv ist, d.h. wenn er eine Zugkraft ausübt, die unter einer vordefinierten Schwelle liegt oder wenn er keine Kraft ausübt bzw. der Schlepper von der Maschine angetrieben wird.

5. Landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß sie angeschlossen an die elektrische Steuereinrichtung (33) Mittel zur Kontrolle der tatsächlichen Vorschubgeschwindigkeit der Einheit Schlepper-Maschine umfaßt, um den Prozentsatz der Abweichung zwischen einer vom Benutzer angezeigten Geschwindigkeit, die als Referenz dient, und der tatsächlichen Geschwindigkeit der Einheit zu korrigieren.

6. Landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß sie Mittel zur Kontrolle der Geschwindigkeit der Einheit Schlepper-Maschine umfaßt, die aus einem auf dieser Einheit angebrachten Radarsystem bestehen.

7. Landwirtschaftliche Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 6, die mit einem Wagen versehen ist, der auf der Länge des Gehäuses angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Rad des Wagens mit einem Hydraulikmotor versehen ist, der über ein proportionales Magnetventil gespeist wird, das durch ein Antirutschsystem (41) gesteuert wird, welches Mittel zur Anpassung der Geschwindigkeit der beiden Räder umfaßt, wobei als Referenz die Geschwindigkeit des langsamsten Rades herangezogen wird.

8. Landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß sie ein Antirutschsystem (41) umfaßt, das auf ein oder mehrere Magnetventile der Radantriebe in Abhängigkeit von Informationen einwirkt, die von Geschwindigkeitsfühlern (32), welche mit den Radantrieben (18) verbunden sind, geliefert werden.

9. Landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Antirutschsystem Radantriebe (18) mit zwei Antriebsstufen umfaßt, wobei die eine der Stufen hydraulisch an die entsprechende Antriebsstufe des anderen Rades gekoppelt werden kann.

10. Landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Antirutschsystem einerseits zwei Leitungen zur Analyse und Verarbeitung der Signale der Fuhler (32) und andererseits einen logischen Verarbeitungskreis umfaßt, wobei jede betreffende Leitung gebildet wird von: - einem optoelektronischen Koppelelement (42), das an den Fühler eines der Radantriebe (18) angeschlossen ist, - einem Zähler (43), - einem Speicher (44) und einem Umwandler (45), wobei der Umwandler (45) auf das Magnetventil (31), das den anderen Radantrieb steuert, einwirkt.

11. Landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß sie auf den Rückleitungen der Radantriebe (18) ein proportionales Magnetventil umfaßt, das von einem Bremssystem gesteuert wird, dessen Kreis jenem des Antirutschsystems gleich ist, welches in Abhängigkeit von einem Signal betätigt wird, das von dem Schlepper kommt, wie beispielsweise das Aufleuchten der Bremslichter, um das Bremsen der Einheit Schlepper-Maschine zu unterstützen.

12. Landwirtschaftliche Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß sie Zusatzorgane umfaßt, die direkt durch die Hydraulikstation der Hilfsmotorisierung gespeist werden, wobei diese Organe beispielsweise Zylinder für das Kippen, Verschieben oder Anheben des Pfluggehäuses sind.