DE69308657T2

DE69308657T2 - Verfahren und Vorrichtung zum Filtern der Antworten in einem Sekundärradarextraktor

Info

Publication number: DE69308657T2
Application number: DE69308657T
Authority: DE
Inventors: Philippe Billaud; Denis Creveau; Volder Claude De; Lionel Largilliere
Original assignee: Thomson CSF SA
Current assignee: Thales SA
Priority date: 1992-06-30
Filing date: 1993-06-25
Publication date: 1997-06-19
Anticipated expiration: 2013-06-26
Also published as: CA2099701A1; DE69308657D1; US5432517A; EP0577478A1; FR2692996A1; EP0577478B1; FR2692996B1; RU2138062C1

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf das Gebiet der Filterung von Antworten, die von einem hinter einem Sekundärradarempfänger liegenden Extraktionsorgan empfangen wurden.
Bekanntlich können Radargeräte eine Sekundärradareinrichtung enthalten, mit der sie von entsprechend mit Radarrepondern ausgerüsteten Fahrzeugen kodierte Informationen hinsichtlich der Identität des Fahrzeugs sowie andere kodierte Informationen (Höhe, Funkstörungssignale, Notfall) erhalten können.
Die Transponder von Trägerfahrzeugen senden immer dann Antworten aus, wenn sie gefragt werden, und manchmal auch spontan, nämlich im sogenannten Betriebsmodus S. Jedes mit einem Sekundärradar ausgerüstete Radarsystem benötigt daher Mittel, um unter den empfangenen Antworten diejenigen zu eliminieren, die nicht Antworten auf die eigenen Anfragen sind. Die diese Aufgabe lösende Vorrichtung ist ein Bereinigungsorgan, dessen Aufgabe ist, die "Früchte" (d.h. die Antworten auf Fragen anderer Radaranlagen, die aber von allen Radargeräten empfangen wurden) zu eliminieren.
Ein solches Bereinigungsorgan enthält bekannterweise ein Synchronfilter, das überprüft, ob die in einer Lauschperiode im Anschluß an Abfragen empfangenen Antworten mit den Radaranfragen synchron sind. Die Anfrage und die nachfolgende Lauschperiode werden hier als eine Rekurrenz bezeichnet. Das Radargerät, das mit einer bestimmten Rekurrenzfrequenz Fragen aussendet, muß Antworten zeitlich verschoben empfangen, wobei die Zeitverschiebung für einen Antennenumlauf den gleichen Wert hat. Der Synchrontest der Antworten kann so erfolgen, daß jede Antwort bei ihrem Eintreffen während beispielsweise einer Abfrageperiode gespeichert wird, die unter Berücksichtigung der Eigentoleranzen der Transponder und der Relativbewegungen von Abfrageorgan und Transponder gewählt wird. Die Antwort wird dann mit der Antwort auf die nächstfolgende Anfrage verglichen. Dieser Synchronvergleich von zwei Antworten, nämlich der gespeicherten Antwort und der nächstfolgenden Antwort, ist die einfachste Methode, und das entsprechende Bereinigungsorgan ist vom Typ "2 aus 2". Ist die Dichte von Antworten hoch, kann es vorkommen, daß eine falsche Antwort zufällig in der gleichen Periode wie eine erwartete Antwort liegt und damit zusammen mit der ersten Antwort eine Phantomantwort bildet, die nicht einer realen Antwort entspricht.
Da diese Möglichkeit eine nicht vernachlässigbare Wahrscheinlichkeit besitzt, wurden strengere Akzeptierungskriterien gebildet, wie dies in der Druckschrift US-A-4 896 158 beschrieben ist, nämlich entsprechend drei, Antworten aus drei oder vier Antworten aus vier. Bei dem Kriterium von drei Antworten aus drei fordert man, ehe eine Antwort als synchron betrachtet wird, daß die beiden auf eine erste Antwort folgenden Antworten zeitlich der ersten empfangenen Antwort entsprechen bzw. die drei folgenden Antworten beim Kriterium vier aus vier.
Wenn das fragende Radargerät eine Antwort auf jede ausgesendete Frage empfangen würde, würde die Anwendung dieser Kriterien lediglich die Wahrscheinlichkeit verringern, daß eine falsche Antwort ausgewählt wird und eine Phantomantwort ergibt. Aus verschiedenen Gründen wie z.B. der Außerbetriebsetzung des Transponders, um eine Überlastung zu vermeiden, oder der Maskierung der Antenne, werden manche Antworten nicht empfangen, so daß das Bereinigungsorgan zu einer Verschlechterung der Information beiträgt. Diese Verschlechterung der Information ist in Figur 1A angedeutet.
Diese Figur zeigt Zeilen mit senkrechten Strichen. Die erste Zeile a enthält 20 senkrechte Striche mit den Nummern 1 bis 20, die 20 aufeinanderfolgende Fragen eines Frageradars in einer gegebenen Richtung darstellen.
Die beiden nächstfolgenden Zeilen b und c zeigen die Antworten, die man am Ausgang eines Bereinigungsorgans erhält, vorausgesetzt, daß man 100% Antworten empfängt, d.h. auf jede Anfrage eine Antwort.
Die Zeile b ergibt sich mit einem Kriterium "2 aus 2". Am Ausgang des Bereinigungsorgans ergeben sich also 19 gute Antworten, da das Bereinigungsorgan erst nach dem Empfang von mindestens zwei Antworten eine Antwort liefert. Ein solches Bereinigungsorgan verliert daher aus Prinzip die erste Antwort.
Die Zeile c ergibt sich mit einem Kriterium "3 aus 3". Hier erhält man nur noch 18 gute Antworten, da die dritte Antwort abgewartet werden muß, ehe das Bereinigungsorgan eine Antwort liefert. Hier gibt es auch einen systematischen Verlust von zwei Antworten.
In der Zeile d wurden durch eine Punkt Löcher in den Antworten angedeutet, aufgrund der Tatsache, daß nur 80% der Anfragen zum Empfang einer Antwort führen. Daher wurden vier Löcher zufällig durch Wegfall der den Fragen 3, 8, 11, 15 entsprechenden Antworten in der Zeile d dargestellt.
Die Zeilen f und g zeigen die Antworten am Ausgang eines Bereinigungsorgans, das mit einem Kriterium 2/2 bzw. 3/3 arbeitet. Das Bereinigungsorgan mit dem Kriterium 2/2 liefert nur elf Antworten und das Bereinigungsorgan mit dem Kriterium 3/3 liefert nur sechs Antworten. Es sei bemerkt, daß die obigen Beispiele unabhängig von dem abgewendeten Korrelationskriterium gelten, d.h. für mindestens r richtige Antworten aus s Rekurrenzen. Die Anzahl von r korrelierenden, d.h. mit den Anfragen synchronen Antworten in einem gleichen Entfernungsfenster und von s Rekurrenzen, die für die Korrelation in Betracht gezogen werden, lassen sich oft per Programm einstellen, um permanent an die Verkehrsdichte und damit die Dichte der Antworten angepaßt werden zu können.
Stets gilt jedoch, daß mit dem angewendeten Korrelationsprinzip richtige Antworten eliminiert werden, d.h Antworten, die mit Erfolg zu einer richtigen Korrelation beitragen könnten.
Diese Eliminierung beruht darauf, daß jede ankommende Antwort während s Rekurrenzen gespeichert wird und daß über die s-1 folgenden Rekurrenzen gezählt wird, ob mindestens r- 1 synchrone Antworten vorliegen.
Man vernachlässigt daher systematisch die s-1 Rekurrenzen vor der laufenden Rekurrenz.
Aufgabe der Erfindung ist es, die Erfassungswahrscheinlichkeit der Antworten zu erhöhen. Erfindungsgemäß sucht man in allen Sequenzen von s aufeinanderfolgenden Rekurrenzen einschließlich der laufenden Rekurrenz, ob man (r-1) weitere synchrone Antworten findet. Man berücksichtigt also nicht nur die s-1 vorhergehenden Rekurrenzen, sondern auch die s-1 nachfolgenden Rekurrenzen.
Es sei darauf hingewiesen, daß es sich nicht nur darum handelt, eine Korrelation der Antworten der s-1 vorhergehenden und der s-1 folgenden Rekurrenzen zu erstellen, d.h. insgesamt zwei Korrelationen anstelle nur einer bei den bekannten Methoden. Vielmehr wird überprüft, ob mindestens eine Korrelation mit den Antworten der s vorhergehenden oder der laufenden Rekurrenz nachfolgenden Antworten einschließlich dieser vorliegt. Dieser Punkt ist in Figur 1B für ein Kriterium r/4 dargestellt. Die erste Zeile in dieser Figur zeigt eine Folge von sieben Anfragen mit einer laufenden Anfrage 0, drei vorhergehenden Anfragen -1 bis -3 und drei nachfolgenden Anfragen 1 bis 3. Die Antworten in der nächsten Zeile tragen die entsprechenden Nummern. Sie werden durch einen Strich markiert, wenn eine Antwort erfaßt wurde, und durch einen Punkt, wenn keine Antwort vorliegt. Erfindungsgemäß erzeugt man vier Korrelationen mit den vier aufeinanderfolgenden Rekurrenzen, die die laufende Rekurrenz einschließen. Diese Rekurrenzfolgen sind durch Pfeile mit den Nummern 1 bis 4 in Figur 1B angedeutet.
Die erste Folge besteht aus den Rekurrenzen -3 bis 0, die zweite aus den Rekurrenzen -2 bis 1, die dritte aus den Rekurrenzen -1 bis 2 und die letzte schließlich aus den Rekurrenzen 0 bis 3.
In dem in Figur 1B gezeigten Beispiel korreliert die laufende Antwort in jeder der vier Sequenzen, wenn man das Kriterium 2/4 (r = 2) annimmt. Dagegen liefert mit einem Kriterium 3/4 nur die dritte Folge ein positives Korrelationsergebnis. Eine einfache Korrelation nur mit den vorhergehenden Rekurrenzen oder nur mit den nachfolgenden Rekurrenzen, d.h. in dem Beispiel die Folgen 1 und 4, hätten die laufende Antwort ausgeschieden. Die erfindungsgemäße Verarbeitung trägt also zu einer Erhöhung der Erfassungswahrscheinlichkeit bei. Im Beispiel der Figur 1A sind die korrelierenden Antworten, die im Fall eines Korrelationskriteriums von 2/2 übertragen werden, in Zeile h dargestellt und die korrelierenden Antworten für den Fall des Kriteriums 3/3 in der Zeile i, wenn die Antworten denen aus Zeile d entsprechen. Um die Korrelation gemäß Zeile h festzulegen, wurde für jede Antwort der Zeile d nicht nur die nächstfolgende Rekurrenz, sondern auch die vorhergehende betrachtet. Genauso wurden für die Zeile i für jeden Antwortimpuls der Zeile d nicht nur die beiden nächstfolgenden Rekurrenzen, sondern auch die beiden vorhergehenden Rekurrenzen in Betracht gezogen. Für diese beiden Zeilen (h und 1) wurden also die Ergebnisse mit nur zwei Korrelationen dargestellt. Die Zeilen h und d ähneln einander. Dies bedeutet, daß mit diesem neuen Kriterium keinerlei Informationsverschlechterung eingetreten ist. Das ist aber nicht immer so. So ergeben sich in der Zeile i elf übertragene Antworten anstelle von sechs in der Zeile g für das gleiche Korrelationskritenum 3/3. Diese Verbesserung des Ergebnisses ist möglich, da man nicht nur die eine erfolgreiche Korrelation mit den beiden nachfolgenden liefernden Antworten als synchron betrachtet hat, sondern auch diejenigen, die eine erfolgreiche Korrelation mit den beiden vorhergehenden Rekurrenzen ergeben.
Durch die Erfindung ist es möglich, für ein gleiches Korrelationskriterium die Anzahl von übertragenen Antworten weiter zu vergrößern und damit die falschen Antworten zu eliminieren, ohne daß die Erfassungswahrscheinlichkeit der synchronen Antworten abnehmen würde.
Es wurde nämlich gezeigt, daß das Korrelationsprinzip, das auf der Analyse der Zukunft (oder Vergangenheit) der zu korrelierenden Antwort beruht, für die letzten (oder ersten) Antworten eines Transponders falsch ist, die, obwohl sie synchron sind, als falsche Antwort betrachtet werden, da sie nicht mehr (oder noch nicht) genug andere korrelierende Antworten haben. Sie werden daher eliminiert und verringern in gleichem Maße die Erfassungswahrscheinlichkeit und sogar die Genauigkeit der Radarerfassung (das Rauschen wird über weniger Antworten gemittelt).
Das erfindungsgemäße Bereinigungsorgan berücksichtigt als synchrone Antworten jede der Antworten, die an einer erfolgreichen Korrelation teilgenommen haben, und zwar unabhängig von der Folge von Rekurrenzen, in der sich die Antwort unter den s Folgen von s Rekurrenzen mit der laufenden Antwort befindet. In der Zeile j der Figur 1A wurden für ein Bereinigungsorgan gemäß diesem Prinzip die nach der Abtrennung übertragenen synchronen Antworten aufgetragen, wobei die empfangenen Antworten die aus Zeile d geblieben sind. Für jede Antwort dieser Zeile wurden drei Korrelationen durchgeführt, wie in Figur 1B gezeigt ist. Die in Zeile j eingetragenen Antworten sind die, die mindestens an einer erfolgreichen Korrelation gemäß dem Kriterium 3/3 teilgenommen haben. Im Vergleich zur Zeile i, die die für dieses Kriterium beste Zeile ist, ergibt sich eine zusätzliche Antwort, d.h. die Antwort Nummer 13. Diese Antwort ist in Zeile i nicht eingetragen, da die Antworten 11 vorher und 15 nachher fehlen. Dagegen nimmt die Antwort 13 an einer erfolgreichen Korrelation mit der Antwort 12 vor ihr und der nachfolgenden Antwort 14 teil. Sie ist daher in der Zeile j vermerkt.
Bekanntlich können die Sekundärradaranlagen ihre Anfragen gemäß mehreren Anfragemodi aussenden. Die Antworten der Transponder werden normalerweise im gleichen Modus ausgesendet. Im erfindungsgemäßen Verfahren kann man Korrelationen über Rekurrenzen ohne Berücksichtigung ihres Modus durchführen, so daß es sich um intermodale Korrelationen handelt, aber man kann auch nur die Rekurrenzen betrachten, deren Anfrage den gleichen Modus hat, so daß es sich um monomodale Rekurrenzen handelt.
In einer bevorzugten Ausführungsform erfolgen die Korrelationen sowohl in Gruppen von intermodalen Sequenzen als auch in Gruppen von monomodalen Sequenzen, wobei die Korrelation als positiv betrachtet wird, wenn sie in einer einzigen Sequenz positiv war.
Zusammengefaßt ist Gegenstand der Erfindung ein Verfahren zur Bereinigung der Antworten, die von Transpondern eines Sekundärradarsystems aufgrund der vom Radargerät zyklisch gemäß einem Fragemodus ausgesendeten Anfragen empfangen werden, wobei die Anfrage und die entsprechende Antwort vereinbarungsgemäß im gleichen Modus vorliegen müssen und eine Rekurrenz aus der Anfrage und den während einer Lauschperiode nach der Anfrage empfangenen Antworten besteht, wobei die Bereinigung darin besteht, zu überprüfen, ob eine in einem Zeitpunkt T der Rekurrenz empfangene Antwort positiv durch das Vorliegen von mindestens r-1 anderen im gleichen Zeitpunkt T ihrer Rekurrenz empfangenen Antworten korreliert ist, wobei diese Antworten Teil einer Folge von mindestens s die laufende Rekurrenz einschließenden Rekurrenzen sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrelation über mehrere Folgen hinweg realisiert wird, die aus einer gleichen Anzahl von Rekurrenzen einschließlich der laufenden Rekurrenz gebildet werden, und daß die Korrelation als positiv erklärt wird, wenn sie für eine der Folgen positiv ist.
Die Korrelation selbst erfolgt in bekannter Weise mittels Schieberegistern, die einzelnen Fächer haben, wobei jedes Fach in geeigneter Weise an Summierglieder angeschlossen ist, um die Korrelation gemäß dem gewünschten Korrelationskriterium oder den Kriterien durchzuführen. Das Problem bei der Bildung der Korrelation mit den vorhergehenden Antworten gemäß den oben angegebenen Verfahren besteht darin, daß die vorhergehenden Antworten, wenn die laufende Antwort am Ausgang des Schieberegisters ankommt, das Schieberegister bereits verlassen hat, und daß man nur über die nachfolgenden Antworten verfügt, die in den früheren Fächern der Schieberegister liegen.
Außerdem weiß man nicht, ob die laufende Antwort bereits an einer erfolgreichen früheren Korrelation teilgenommen hat oder nicht. Daher ist in der erfindungsgemäßen Vorrichtung vorgesehen, in einer Vorrichtung A einen klassischen Antwortspeicher und einen Fahnenspeicher gemeinsam vorzusehen. Der klassische Antwortspeicher ist ein entfernungsmäßig geordneter Speicher. Er besteht aus X a Speicherzellen, wobei a die Länge des Speichers und X seine Tiefe ist und wobei a die Anzahl der Abstandstore des Sekundärradarempfängers und X die Anzahl von für das Einschreiben in den Speicher berücksichtigten Rekurrenzen bedeutet. Jede Erfassung einer Antwort in dem Entfernungstor ai (0 ≤ ai ≤ a) für die Rekurrenz j (0 ≤ j ≤ X-1) führt zu einem Eintrag in den Speicher an der Adresse i,j. Dieser Eintrag erfolgt in Echtzeit, da üblicherweise die Adressierung der Speicherzellen von i auf i+1 im Rhythmus eines Takts und von j auf j+1 bei jedem Rekurrenzwechsel inkrementiert wird. Der Fahnenspeicher gleicht dem klassischen Antwortspeicher. Er ist auch abstandsmäßig geordnet und synchron mit dem Antwortspeicher. Wenn eine Antwort aus dem Antwortspeicher an einer erfolgreichen Korrelation gemäß dem gewählten Kriterium teilgenommen hat, wird er im Fahnenspeicher markiert. So wird er bei seiner Bearbeitung in der Rekurrenz Z als synchron betrachtet, unabhängig davon, ob er zu diesem Zeitpunkt mit den vorhergehenden oder nachfolgenden Antworten allein in Korrelation steht.
So ist Gegenstand der Erfindung auch ein Bereinigungsorgan für einen Extraktor von Transponderanworten eines Sekundärradarsystems, wobei das Organ funktionell hinter einem Empfänger liegt, der aufeinanderfolgende Empfangsperioden, Rekurrenzen genannt, besitzt und Mittel aufweist, um die empfangenen Signale charakterisierende Größen in mit einer Tastfrequenz f aufeinanderfolgende digitale Tastproben umzuwandeln, wobei der Extraktor einen Detektor für nachfolgend BPD genannte von den Transpondern ausgesendete Antworten enthält und wobei das Bereinigungsorgan Mittel zur Speicherung der Erfassungsinformationen, die nach Abstand und Rekurrenz geordnet sind, einen Korrelator, der nacheinander vom Speichermittel die Erfassungsinformationen empfängt und für jede der Erfassungen BPDs einer Rekurrenz des Rangs S mit Hilfe einer Korrelation, laufende Korrelation genannt, überprüft, ob diese Erfassung durch das Vorhandensein von mindestens r-1 weiteren Erfassungen mit gleichem Abstand wie die laufende Antwort korreliert ist, wobei der Korrelator hierzu zugleich mit der gerade verarbeiteten Antwort BPDs die im gleichen Abstand liegenden Antworten von mindestens (r-1) Rekurrenzen empfängt, die unter den (s-1) auf die laufende Rekurrenz folgenden Rekurrenzen ausgewählt werden, dadurch gekennzeichnet, daß das Speichermittel ein Speicher mit in s Zeilen von 0 bis (s-1) und a Spalten angeordneten Fächern ist, wobei a eine Anzahl von Abstandszellen darstellt, eine Adresse des Speichers durch eine Spaltennummer i und eine Zeilennummer j gebildet wird, und daß weiter ein Fahnenspeicher vorgesehen ist, der dem Speicher für die Antworten gleicht und vom Korrelator an der gleichen Adresse wie im Speicher die Erfassungsinformationen aller Antworten empfängt, die zusammen mit der laufenden Antwort zu einer erfolgreichen Korrelation beigetragen haben, wobei der Korrelator gleichzeitig mit den Antworten des Speichers die Information über die eventuelle Antwort aus dem Fahnenspeicher an der gleichen Adresse wie die laufende Antwort in seinem Speicher empfängt und Mittel aufweist, mit denen die Korrelation als positiv erklärt wird, wenn entweder ein Signal BPD im Fahnenspeicher an der gleichen Adresse vorliegt, oder wenn eine erfolgreiche laufende Korrelation vorliegt.
Der Fahnenspeicher enthält auf diese Weise alle Antworten, die an einer früheren erfolgreichen Korrelation teilgenommen haben. Die Korrelation erfolgt in dem Augenblick, in dem die s-te Antwort in die Abstandszelle eingetragen wird, die deren Empfangsaugenblick entspricht. Die Korrelation erfolgt also einmal mit den s-1 vorhergehenden, im gleichen Abstand registrierten Antworten. Ist die Korrelation positiv, dann werden die Antworten der s-1 vorhergehenden Rekurrenzen in den Fahnenspeicher eingetragen. Geht man beispielsweise davon aus, daß bei der zweiten Rekurrenz eine Antwort vorliegt, dann wird diese an ihrer Stelle in den Fahnenspeicher eingetragen. Geht man nun davon aus, daß bei der nächstfolgenden Rekurrenz die ursprünglich zweite Antwort, die nun die erste geworden ist, keine positive laufende Korrelation mit den Antworten der s-1 nachfolgenden Rekurrenzen ergibt, dann würde diese Antwort von den bekannten Bereinigungsorganen verworfen. Mit einem erfindungsgemäßen Bereinigungsorgan wird diese Antwort nicht verworfen, da sie sich auch am Ausgang des Fahnenspeichers befinden wird.
Die Erfindung wird nun anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert.
Figur 1 ist zur Erläuterung des durch die Erfindung erzielten Resultats bestimmt.
Figur 2 zeigt die Einordnung der Vorrichtung in ein Sekundärradarsystem.
Figur 3 zeigt zwei matrixartige Speicher.
Figur 4 dient der Darstellung des Betriebs und des Ablaufs im Bereinigungsorgan.
Figur 5 zeigt die Art einer Antwort in einem Sekundärradarsystem.
Figur 6 zeigt die verschachtelten Sequenzen der Abfragemodi eines Sekundärradarsystems.
Figur 2 zeigt die Einordnung der Erfindung in einen Sekundärradarempfänger. Die Erfindung liegt hinter einer Schaltung 300, die nicht Teil der Erfindung ist. Diese Schaltung empfängt Signale, die in an sich bekannter Weise erarbeitet sind. Eines dieser Signale bildet eine Information, die im allgemeinen Log Σ genannt wird. Dieses Signal ist ein Maß für die Leistung des Empfangssignals, nachdem es in bekannter Weise durch einen logarithmischen Verstärker verstärkt wurde. Dieses Signal Log Σ wird von einem Analog- Digital-Wandler 100 in ein digitales Signal umgewandelt, ehe es an die Vorrichtung 300 gelangt. Ein anderes Signal, das üblicherweise Δ Σ genannt wird und für den Winkel zwischen der funkelektrischen Achse der Radarantenne am Boden und der Lage des Flugzeugs in der Antennenkeule repräsentativ ist, wird in eine digitale Größe durch einen Analog-Digital- Wandler 200 umgewandelt, ehe es an die Schaltung 300 gelangt.
Die Schaltung 300 empfängt weiter ein Signal, das üblicherweise Q Σ genannt wird und die Kopie des Signals Log Σ verringert um 6 dB ist, um einen Mittelpunkt für den Wert der Impulsleistung zu erhalten. Die Vorrichtung 300 empfängt auch ein Signal QRSLS betreffend den Empfang auf Nebenkeulen. Die Vorrichtung 300 ist nicht Gegenstand der vorliegenden Erfindung, weshalb nur die für das Verständnis der Erfindung erforderlichen Funktionen nachfolgend beschrieben werden. Hinsichtlich des Betriebs der Erfindung ermittelt die Vorrichtung 300 die Lage der ansteigenden Flanken der Impulse. Diese Ermittlung erfolgt einerseits unter Berücksichtigung der Erfassung der tatsächlichen ansteigenden Flanken und andererseits mittels Erzeugung der künstlichen oder Pseudo-Anstiegsflanken, wenn ein tatsächlicher Impuls eine Dauer größer als die normale Dauer eines Impulses besitzt. Diese Erzeugung kann entweder ausgehend von der Rückfront des tatsächlichen Impulses oder, wenn ein Leistungspegelwechsel erfaßt wurde, ausgehend von den Zeitpunkten dieses Pegelwechsels erfolgen. Diese Pseudoanstiegsflanken werden aus der Kenntnis abgeleitet, die man über die normale Dauer eines von einem Transponder eines Sekundärradarsystems ausgesendeten Impulses hat. Die internationale Standardisierung einer solchen Antwort wird nachfolgend anhand von Figur 5 erläutert, um das Verständnis der Erfindung zu erleichtern.
Eine Antwort besteht aus einem Impulszug. Jeder Impuls, der in Figur 5a gezeigt ist, besitzt eine Vorderfront derart, daß in 50 oder 100 ns ein Leistungspegel entsprechend 90% des Maximalpegels erreicht wird. Die Antwort enthält weiter eine Stufe maximaler Leistung und eine abfallende Flanke. Der zeitliche Abstand zwischen den Punkten der Anstiegsflanke und der abfallenden Flanke mit einem Leistungspegel von 50% der maximalen Impulsleistung beträgt 0,45 µs + 0,1 µs. Der in Figur 5b gezeigte Impulszug wird von einem ersten Impuls F&sub1; und einem letzten Impuls F&sub2; eingerahmt. Diese Rahmenimpulse liegen immer vor. In Zeitintervallen eines Vielfachen von 1,45 µs nach F&sub1; sind zwölf Impulse vorhanden oder nicht vorhanden. Das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein dieser Impulse erlaubt die Übermittlung einer Identität oder einer Höhe. Die konventionellen Bezeichnungen dieser verschiedenen Impulse sind in Figur 5b angegeben. In manchen Fällen enthält der Impulszug einen zusätzlichen Impuls SPI, der 4,35 µs nach F&sub2; folgt.
Das Vorliegen oder Nichtvorliegen einer Antwort des Sekundärradarsystems wird durch das Vorliegen oder Nichtvorliegen der Rahmenimpulse F&sub1; und F&sub2; erfaßt.
Die Erfassung der Antworten, d.h. der Impulspaare F&sub1; und F&sub2;, erfolgt in einem Modul 10 und ist nicht Gegenstand der vorliegenden Erfindung.
Die vorliegende Erfindung liegt also hinter der Schaltung 10 zur Erfassung der Impulspaare und hinter einer Vorrichtung 20, die ausgehend von den von der Vorrichtung 300 gelieferten Informationen die in jeder der empfangenen Antworten enthaltenen Nachrichten erarbeitet.
Die Vorrichtungen 100, 200, 300, 10, 20 und eine Vorrichtung 400 zur Erzeugung der Bilder nach der Bereinigung um Falschantworten sind zwar nützlich für das Verständnis der Erfindung, aber sind nicht Gegenstand der Erfindung. Daher sind sie in Figur 2 gestrichelt dargestellt.
Ehe diese Antworten an die Verarbeitungs- und Anzeigevorrichtungen übertragen werden, muß man sicherstellen, daß die erfaßten Antworten keine Phantomantworten sind und daß sie untereinander gemäß den Synchronisierkriterien korreliert sind, die oben erläutert wurden, und zwar mit einer Wahrscheinlichkeit, die vom gewählten Synchronisierkriterium abhängt.
In einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die hier beschrieben wird, wurden zwei Korrelationskriterien verwendet, die beide gleichzeitig angewendet werden, wobei eine Antwort als gut erklärt und weiter übertragen wird, wenn sie mindestens eines dieser beiden Kriterien erfüllt. Jedes dieser beiden Kriterien wird jedoch getrennt untersucht.
Das erste Kriterium besteht in einer gegenseitigen Korrelation von mindestens N Antworten in M Rekurrenzen.
Das zweite Kriterium besteht in der Korrelation von mindestens P Antworten aus Q Rekurrenzen, die alle den gleichen Fragemodus besitzen.
Die verschiedenen Modi der Anfrage und der entsprechenden Antwort werden durch eine Norm OACI definiert. Sie heißen 1, 2, 3/A, B, C, D. Die Modi 1, 2, 3 sind Fragemodi der Militärflugzeuge, während die Modi A, B, C und D Fragemodi der zivilen Luftfahrt sind. Die Modi 3 und A gleichen einander und richten sich sowohl an zivile als auch an militärische Flugzeuge.
In der bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wählt man M = 8 und Q = 4, während die Zahlen N und P programmierbar sind. Die Art, wie die Fragemodi in aufeinanderfolgenden Sequenzen verschachtelt werden können, ist in Figur 6 dargestellt. Diese Figur enthält die Zeilen a bis f.
In diesen Figuren sieht man, daß man natürlich acht Anfragen aussenden muß, um acht Antworten auf acht Anfragen unabhängig vom Modus zu erzielen. Dagegen braucht man, wenn man vier Antworten in einem einzigen Fragemodus haben will, eine variable Anzahl von Anfragen, nämlich 13 im Fall der in Zeile a dargestellten Folge und vier im Fall der in Zeile f dargestellten Folge. Dies ist sehr allgemein. Um mindestens vier Anfragen in einem gegebenen Modus zu haben, braucht man mindestens vier Anfragen und höchstens dreizehn Anfragen im Fall einer Verschachtelung von vier Modi. Diese Feststellung erläutert, warum die Einspeicherung der Erfassungen in der hier beschriebenen Ausführungsform über dreizehn Rekurrenzen erfolgt, wie dies nachfolgend erläutert wird.
Die optimale Anzahl von berücksichtigen Rekurrenzen für die Korrelation wird von der maximalen Anzahl von Anfragen gebildet, die ein Flugzeug während eines Überflugs der Antenne empfangen kann. Diese Anzahl ist proportional zur Rekurrenzfrequenz des anfragenden Radargeräts und des Öffnungswinkels der Antenne sowie umgekehrt proportional zur Drehgeschwindigkeit der Antenne.
Bisher wurden nur Elemente und Informationen dargelegt, die für das Verständnis der erfindungsgemäßen Vorrichtung notwendig sind. Nun wird diese Vorrichtung selbst beschrieben.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist ein Bereinigungsorgan mit den Vorrichtungen 30, 50 und 40, 60 (Figur 2).
Die Vorrichtung 30 ist in Figur 3 gezeigt und besteht zur Hälfte aus einem Matrixspeicher 35, in dem jede Spalte eine Abstandszelle darstellt. Jede Abstandsspalte entspricht einer Laufzeit des Lichtsignals hin und zurück von 50 ns. Für eine Reichweite von 265 nautischen Meilen gibt es 65536 Spalten.
Die zweite Hälfte 36 der Vorrichtung 30 ist ein Fahnenspeicher, der dem ersten Speicher gleicht. Die beiden Speicher haben je 13 Zeilen. Der erste Speicher 35 speichert also alle von der Vorrichtung 10 kommenden, registrierten Erfassungen. Eine Information mit einem Bit in diesem Speicher zeigt in Kenntnis der Speicheradresse, die durch die Spaltennummer i und die Zeilennummer j gegeben ist, an, daß eine Erfassung BPD in der j-ten Rekurrenz von einem Flugzeug erfolgt ist, das i Abstandszellen vom Frageradar entfernt ist. Der zweite dieser Speicher, der Fahnenspeicher, wird verwendet, um anzugeben, daß eine Erfassung des ersten Speichers mit Erfolg in einem Korrelator verwendet wurde, der nachfolgend beschrieben wird, um eine frühere laufende Korrelation mit anderen Erfassungen durchzuführen.
Die Verwendung dieser Speicher wird nun anhand von Figur 3 erläutert.
Die Figuren 3a und 3b zeigen einen Teil der Spalten des ersten Speichers 35 bzw. des zweiten Speichers 36, wobei jede der Spalten 13 Zeilenzellen mit den Nummern 0 bis 12 besitzt.
Gegenüber jeder Zeile des Speichers in Figur 3a und rechts davon ist beispielshalber der Fragemodus der in der Zeile registrierten Rekurrenz eingetragen. Die Verschachtelung der Fragemodi im Beispiel gemäß Figur 3 ist so gewählt, daß man 13 Rekurrenzen braucht, um vier Antworten in einem gleichen Fragemodus erhalten zu können.
Zwei dicke schwarze Striche rahmen sieben Speicherspalten ein. Diese sieben Spalten enthalten eine zentrale Adressenspalte i, drei vorhergehende Adressenspalten i-1 bis i-3 und drei nachfolgende Adressenspalten i+1 bis i+3.
Diese sieben Spalten bilden ein gleitendes Fenster 33, das bei jeder Inkrementierung von i um eine Spalte fortschreitet. Die Spalte i bildet die laufende untersuchte Spalte. Die Abstandszellen mit den Adressen i-3 bis i+3 werden unter Berücksichtigung der Toleranzen als für die laufende Verarbeitung in der Abstandszelle i äquivalent betrachtet. Die Abstandstoleranzen beruhen im wesentlichen auf den Toleranzen hinsichtlich der Reaktionszeit der Transponder und der Ungewißheit, die durch die digitale Tastung in Höhe der Wandler entsteht.
In Figur 3a markieren zwei Pfeile den Folgebetrieb des Speichers. Der obere Pfeil 32 zeigt, daß das Laden des Speichers mit den vom Detektor 10 kommenden Signalen BPD in der Zeile 0 und der Spalte i+3 erfolgt, während die Untersuchung der Antworten für die Korrelation in der Spalte i Zeile 12 erfolgt. Eine Korrelationsbehandlung wird durch das Vorliegen einer 1 in der laufenden Spalte i in Zeile 12 ausgelöst. Die Korrelation wird als positiv erklärt und die Antwort wird übertragen, wenn eine der beiden folgende Bedingungen erfüllt ist:
1. Es liegt eine positive frühere Korrelationsinformation am Ausgang der Zellen i-3 bis i+3 in der Zeile 12 des Fahnenspeichers vor.
2. Die in der Vorrichtung 50 laufende Korrelation ist positiv.
Das Ergebnis der so durchgeführten Korrelation speist eine klassische Vorrichtung 60 zur Bereinigung um Falschantworten (Figur 2). Diese Vorrichtung empfängt in an sich bekannter Weise die von einem Verzögerungsspeicher 40 kommenden Antwortnachrichten. Dieser Speicher hat die Aufgabe, die empfangenen Nachrichten während der für die Durchführung der Korrelationen notwendigen Zeit zu speichern, d.h. in diesem Ausführungsbeispiel während 13 Rekurrenzen.
Die Vorrichtung 60 bewirkt insbesondere:
- die Synchronisierung zwischen den Erfassungen, die um die für die Durchführung der Korrelation notwendige Zeit verzögert sind, sowie die diesen im Speicher 40 gespeicherten Erfassungen zugeordneten Daten,
- die Überprüfung der Verarbeitung aller Antworten einer vorhergehenden Rekurrenz vor dem Übergang zur nächsten Rekurrenz,
- die Zuordnung zwischen den bearbeiteten BPD und den Daten der dem diesem BPD entsprechenden Paar F&sub1;-F&sub2; zugeordneten Nachricht,
- schließlich die Filterung, indem der Vorrichtung 400 zur Erzeugung von Bildern die Nachricht einer Antwort nicht übermittelt wird, da sie als asynchron betrachtet wird und nie korreliert wurde.
Der Aufbau und der Betrieb der Vorrichtung 50 werden nun anhand der Figuren 4a und 4b näher erläutert, insbesondere hinsichtlich der Art, wie der Fahnenspeicher geladen wird.
Figur 4a zeigt eine Korrelationsvorrichtung, die mit einer einzigen vorgegebenen Auswahl von Zeilen nach der laufenden Zeile für die Korrelation arbeitet, beispielsweise die intermodale Korrelation bezüglich der auf die laufende Rekurrenz folgenden Rekurrenzen. Die Antwort- und Fahnenspeicher sind durch die Rechtecke 35 und 36 angedeutet und die gleitenden Fenster der zentralen Adresse i jedes der Speicher durch das Rechteck 33 bzw. 38. Nur die Daten in diesen Fenster werden für die Korrelation verwendet.
Daten des Fensters 33 werden über einen Parallelbus 39 entnommen, der einen Kanal je Speicherzeile besitzt. Diese Daten gelangen an eine Vorrichtung 55, die die Anzahl von Antworten zählen soll. Eine zwischengefügte Gruppe von ODER-Toren 54, von denen nur eine dargestellt ist, ermöglicht es, für eine einzige Antwort nur die Antworten zu zählen, die sich auf einer gemeinsamen Zeile befinden. Der Ausgang der Vorrichtung 55 speist einen Komparator 56, dessen Vergleichswert durch eine Steuerung 58 eingeführt wird.
Der Ausgang des Komparators 56 speist eine Gruppe von UND-Toren 57, die auch über einen Kanal der Busleitung 39 das gerade untersuchte Signal BPD empfängt. Wird das Intermodekriterium gewählt und ist der Ausgang der Vorrichtung 56 positiv, dann gibt die Vorrichtung 57 das Laden der Zeilen des Fensters 33, das an der Korrelation teilgenommen hat, an die entsprechende Adresse des Fensters 38 im Speicher 36 frei.
Ein ODER-Tor 59, das die Ausgänge der UND-Tore 57 und die Information über das Vorliegen einer früheren positiven Korrelationsinformation auf den Spalten i-3 bis i+3 der letzten Zeile des Fahnenspeichers empfängt, liefert am Ausgang das Korrelationsergebnis.
Figur 4b zeigt eine Korrelationsvorrichtung mit der Möglichkeit der Wahl der an der Korrelation teilnehmenden Zeilen, beispielsweise um intermodale oder monomodale Korrelationen in aufeinanderfolgenden Rekurrenzen nach der laufenden Rekurrenz durchzuführen. In dieser Figur tragen Elemente gleicher Funktion wie in Figur 4a das gleiche Bezugszeichen, aber zur besseren Unterscheidung ergänzt um einen Apostroph.
Für diesen Korrelationsmodus wurden Vorrichtungen 51 und 52 hinzugefügt. Die Vorrichtung 51 erzeugt die Daten bezüglich der Verschachtelung der Fragemodi, während die Vorrichtung 52 aufgrund dieser Daten und einer Modussteuerung 70 die Zeilen des Fensters 33 auswählen kann, die im gleichen Modus sind und auf die laufende Rekurrenz folgen, oder die Rekurrenzen, die auf die laufende Rekurrenz folgen, unabhängig von ihrem Modus. Die Vorrichtung 55' empfängt wegen der Vorrichtung 52 nur noch die Daten bezüglich dieser Zeile.
Der Betrieb in diesem bevorzugten Ausführungsfall ist folgender: Die in die Vorrichtungen 55 und 55 eingegebenen Daten sind die der (N-1) aufeinanderfolgenden Rekurrenzen, die auf die laufende Rekurrenz folgen, oder die der (X-1) Rekurrenzen, die auf die laufende Rekurrenz folgen, d.h. im Ausführungsbeispiel 7 bzw. 12. Die durch die Steuerungen 58, 58' eingeführten Vergleichsschwellen sind die Zahlen P-1 bzw. Q-1. Ein positives Ergebnis liegt am Ausgang der Vorrichtung 56, 56', wenn die Anzahl der gezählten Antworten größer als die Schwelle ist, die durch die Steuerungen 58 bzw. 58' vorgegeben wurden.
Die Abfolge aller Operationen in den verschiedenen Mitteln der Ausführungsform, die die erfindungsgemäße Vorrichtung verwendet, erfolgt im Rhythmus eines Taktes, der sowohl die digitale Tastung als auch die verschiedenen Verarbeitungsabfolgen steuert. Auf diese Weise schreitet die Verarbeitung bei jeder neuen Tastprobe um eine Operation voran.
Nun wird am Beispiel der Figur 1B erläutert, warum die erfindungsgemäße Vorrichtung für jede Antwort, wie z.B. die Antwort 0, die Korrelationen mit Hilfe der Folgen 1 bis 4 in dieser Figur realisiert.
Die Korrelation in der Folge 1 ergibt sich bei Vorliegen eines BPD bei der Rekurrenz -3. Gleiches gilt für die Korrelationen in den Folgen 2, 3, 4, die sich bei Vorliegen des BPD in den Rekurrenzen -2 bzw. -1 bzw. 0 einstellen. Liegt an einer dieser Stellen kein BPD vor, dann erfolgt keine Korrelation in der entsprechenden Folge. So ergäben sich im Beispiel der Figur 1B keine Korrelationen in den Folgen 2 und 4 mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Es ist jedoch darauf zu verweisen, daß bei nicht vorhandenem BPD in der Position -2 die Folge 2 höchstens ebensoviele Antworten wie die Folge 1 enthält. Die Folge 2 ist daher redundant und es stört nicht, wenn sie unterdrückt wird.
In Figur 1C wurden die Folgen 1 bis 4 mit den Speicherzeilen korrespondierend dargestellt, die sie verwenden. Vier Speicherzeilen 9 bis 12 bilden die letzten Zeilen des Speichers 35. Die Folge 4 erfolgt mit der in der Zeile 12 liegenden laufenden Rekurrenz, die in Figur 1B mit 0 bezeichnet wird, und mit den drei nachfolgenden Rekurrenzen, d.h. den Zeilen 9 bis 11. Die vorhergehenden Folgen wurden in ihrer Reihenfolge durchgeführt, aber die Informationen von gestrichelt dargestellten entsprechenden Zeilen befinden sich nicht mehr im Speicher. Wenn die Ausführung z.B. der Folge 3 eine erfolgreiche Korrelation ergeben hat, an der eine Antwort aus der Zeile 12 teilgenommen hatte, wie in Figur 1C angegeben, dann wurde diese Antwort, die sich in der Zeile 11 befand, als die Korrelation mit der Folge 3 durchgeführt wurde, in Form einer erfolgreichen Korrelationsinformation in den Fahnenspeicher an ihrer Stelle in der Zeile 11 eingetragen. Bei der Ausführung der Folge 4 wird diese erfolgreiche Korrelationsinformation, die sich dann in der Zeile 12 des Fahnenspeichers befindet, als korrelierend betrachtet, selbst wenn die Folge 4 nicht zu einer positiven Korrelation führt.
So kann man sagen, daß der Fahnenspeicher für die Speicherung der S-1 Korrelationen dient, die anhand der die laufende und früher erhaltene Antwort enthaltenden Sequenzen durchgeführt wurden. Die laufende Korrelation ist die s-te und letzte Korrelation, die mit dieser Antwort durchgeführt wird. Daher bildet in Figur 4 das Ausgangssignal des ODER- Tors 59 das Korrelationsergebnis. Dieses Tor empfängt einerseits das laufende Korrelationsergebnis und andererseits die Angabe über das Vorliegen der Antwort im Fahnenspeicher in Höhe der s-ten Zeile. Dieses Vorliegen ist das Korrelationsergebnis der s-1 vorhergehenden Korrelationen für diese Antwort, an denen diese Antwort teilgenommen hat.

Claims

1. Verfahren zur Bereinigung der Antworten, die von Transpondern eines Sekundärradarsystems aufgrund der vom Radargerät zyklisch gemäß einem Fragemodus ausgesendeten Anfragen empfangen werden, wobei die Anfrage und die entsprechende Antwort vereinbarungsgemäß im gleichen Modus vorliegen müssen und eine Rekurrenz aus der Anfrage und den während einer Lauschperiode nach der Anfrage empfangenen Antworten besteht, wobei die Bereinigung darin besteht, zu überprüfen, ob eine in einem Zeitpunkt T der Rekurrenz empfangene Antwort positiv durch das Vorliegen von mindestens r-1 anderen im gleichen Zeitpunkt T ihrer Rekurrenz empfangenen Antworten korreliert ist, wobei diese Antworten Teil einer Folge von mindestens s die laufende Rekurrenz einschließenden Rekurrenzen sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrelation über mehrere Folgen hinweg realisiert wird, die aus einer gleichen Anzahl von Rekurrenzen einschließlich der laufenden Rekurrenz gebildet werden, und daß die Korrelation als positiv erklärt wird, wenn sie für eine der Folgen positiv ist.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die gewählten Folgen solche sind, die aus einer gleichen Anzahl von aufeinanderfolgenden Rekurrenzen gebildet werden, wobei die Anzahl der Folgen gleich der Anzahl von Rekurrenzen ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Folgen unter den Folgen ausgewählt werden, die von einer gleichen Anzahl von aufeinanderfolgenden Rekurrenzen im gleichen Modus wie die laufende Antwort gebildet werden, wobei alle Folgen aus einer gleichen Anzahl von Rekurrenzen gebildet werden und die Anzahl von Folgen gleich der Anzahl von Rekurrenzen ist.

4. Verfahten nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Folgen aus den Folgen gebildet werden, die gemäß Anspruch 2 oder Anspruch 3 ausgewählt wurden.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Antworten als synchron betrachtet werden, wenn sie im Zeitintervall zwischen T-τ und T+τ empfangen wurden, wobei τ eine Toleranzzeit bezeichnet.

6. Bereinigungsorgan für einen Extraktor von Transponderanworten eines Sekundärradarsystems, wobei das Organ funktionell hinter einem Empfänger liegt, der aufeinanderfolgende Empfangsperioden, Rekurrenzen genannt, besitzt und Mittel aufweist, um die empfangenen Signale charakterisierende Größen in mit einer Tastfrequenz f aufeinanderfolgende digitale Tastproben umzuwandeln, wobei der Extraktor einen Detektor (10) für nachfolgend BPD genannte und von den Transpondern ausgesendete Antworten enthält und wobei das Bereinigungsorgan Mittel (35) zur Speicherung der Erfassungsinformationen, die nach Abstand und Rekurrenz geordnet sind, einen Korrelator (50), der nacheinander vom Speichermittel die Erfassungsinformationen empfängt und für jede der Erfassungen BPDs einer Rekurrenz des Rangs S mit Hilfe einer Korrelation, laufende Korrelation genannt, überprüft, ob diese Erfassung durch das Vorhandensein von mindestens r-1 weiteren Erfassungen mit gleichem Abstand wie die laufende Antwort korreliert ist, wobei der Korrelator (50) hierzu zugleich mit der gerade verarbeiteten Antwort BPDs die im gleichen Abstand liegenden Antworten von mindestens (r-1) Rekurrenzen empfängt, die unter den (s-1) auf die laufende Rekurrenz folgenden Rekurrenzen ausgewählt werden, dadurch gekennzeichnet, daß das Speichermittel (35) ein Speicher mit in s Zeilen von 0 bis (s-1) und a Spalten angeordneten Zellen ist, wobei a eine Anzahl von Abstandszellen darstellt und eine Adresse des Speichers durch eine Spaltennummer i und eine Zeilennummer j gebildet wird, und daß weiter ein Fahnenspeicher (36) vorgesehen ist, der dem Speicher für die Antworten (35) gleicht und vom Korrelator (50) an der gleichen Adresse wie im Antwortspeicher (35) die Erfassungsinformationen aller Antworten empfängt, die zusammen mit der laufenden Antwort zu einer erfolgreichen Korrelation beigetragen haben, wobei der Korrelator gleichzeitig mit den Antworten des Speichers (35) die eventuelle Antwort aus dem Fahnenspeicher an der gleichen Adresse wie die laufende Antwort in seinem Speicher (35) empfängt und Mittel (59) aufweist, mit denen die Korrelation als positiv erklärt wird, entweder wenn ein Signal BPD im Fahnenspeicher an der gleichen Adresse vorliegt, oder wenn eine erfolgreiche laufende Korrelation vorliegt.

7. Bereinigungsorgan nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Korrelator ein Organ (51) aufweist, das Modi der verschiedenen Rekurrenzen kennzeichnet, und ein Auswahlorgan (52), das von dem Organ (51) die aufeinanderfolgenden Modusinformationen empfängt und im Speicher (35) die Zeilen auswählt, die an einer Korrelation mit der laufenden Antwort teilnehmen.

8. Bereinigungsorgan nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Abfolge der Operationen des Ladens der Speicher (35, 36) und der Korrelation mit der gleichen Frequenz f wie die Tastungsoperationen erfolgt.

9. Verwendung des Bereinigungsergans nach einem der Ansprüche 6 bis 8 für die Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5.