DK1445075T3 - Fremgangsmåde til overvågning af en robot og robot med overvågningsindretning - Google Patents

Claims (20)

1. PATENTKRAY

   1. Fremgangsmåde til overvågning af dele af en industrirobot (1), hvorved måleværdierne for to forskellige målte størrelser detekteres, og i det mindste én af disse måleværdier bearbejdes i et første måleresultat, kendetegnet ved, at måleværdier bearbejdes i et første måleresultat, således at det er sammenligneligt med måleværdien for den anden målte størrelse eller et andet måleresultat, der er opnået på basis af måleværdien, ved, at det første måleresultat sammenlignes med måleværdien for den anden måle- størrelse eller det andet måleresultat, som er opnået på basis af måleværdien, og ved, at der tilvejebringes et signal, som karakteriserer resultatet af sammenligningen.
2. 2. Fremgangsmåde ifølge krav 1, kendetegnet ved, at materialespændinger i dele af maskinen måles som i det mindste én målt størrelse.
3. 3. Fremgangsmåde ifølge krav 2, kendetegnet ved, at materialespændingeme måles ved hjælp af mindst én måletransducer (8).
4. 4. Fremgangsmåde ifølge krav 2 eller krav 3, kendetegnet ved, at materiale-spændingerne måles ved hjælp af en strain-gauge (8).
5. 5. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af kravene 2 eller 3, kendetegnet ved, at materialespændingeme måles ved hjælp af piezo-elektriske eller lysleder-baserede sensorer.
6. 6. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af kravene 2 til 5, kendetegnet ved, at materialespændingerne måles ved hjælp af måletransducere (8), der er positioneret på mindst to overflader af en robotdel.
7. 7. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, kendetegnet ved, at aktuelle måleværdier for målte størrelser eller måleresultater sammenlignes med referenceværdier.
8. 8. Fremgangsmåde ifølge krav 7, kendetegnet ved, at aktuelle måleværdier for målte størrelser og/eller måleresultater sammenlignes med referenceværdier, idet der tages højde for tolerancer.
9. 9. Fremgangsmåde ifølge krav 8, kendetegnet ved, at der tages højde for tolerancer ved dannelse af en referencekorridor for en referencekurve.
10. 10. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af de foregående krav, kendetegnet ved, at robotten standser i tilfælde af afvigelser fra forventede måleværdier og/eller måleresultater.
11. 11. Industrirobot (1), omfattende to måleindretninger til bestemmelse af forskellige målte størrelser som måleværdier på bevægelige dele af industrirobotten, kendetegnet ved mindst én bearbejdningsenhed (12, 13, 14) for mindst én af måleværdierne for de målte størrelser med henblik på at bearbejde denne måleværdi til et første måleresultat, der er sammenligneligt med den anden måle værdi for den anden målte størrelse eller et andet måleresultat, som er opnået på basis af denne måleværdi, og ved en sammenligningsenhed (15) til sammenligning af det første måleresultat med i det mindste måleværdien for den anden målte størrelse eller et andet måleresultat, der er opnået på basis af denne måleværdi.
12. 12. Industrirobot ifølge krav 11, kendetegnet ved måleindretninger til bestemmelse af materialespændinger.
13. 13. Industrirobot ifølge krav 12, kendetegnet ved, at indretningerne til bestemmelse af materialespændinger er udformet som målesensorer.
14. 14. Industrirobot ifølge krav 12 eller krav 13, kendetegnet ved, at indretningerne til bestemmelse af materialespændinger er udformet som strain-gauges (8).
15. 15. Industrirobot ifølge et hvilket som helst af kravene 12 til 14, kendetegnet ved, at indretningerne til bestemmelse af materialespændinger er udformet som lysleder-baserede sensorer.
16. 16. Industrirobot ifølge et hvilket som helst af kravene 12 til 15, kendetegnet ved, at der i hvert tilfælde er anbragt mindst én indretning til bestemmelse af materialespændinger på mindst to overflader af en robotdel.
17. 17. Industrirobot ifølge et hvilket som helst af kravene 12 til 16, kendetegnet ved en overvågningsindretning (11), til hvilken mindst én indretning er forbundet med henblik på bestemmelse af materialespændinger på maskindele i industrirobotten.
18. 18. Industrirobot ifølge krav 16 eller krav 17, kendetegnet ved, at overvågningsindretningen (11) omfatter enheder til overvågning af i det mindste udvidelser i industrirobottens maskinstruktur samt en yderligere målt størrelse.
19. 19. Industrirobot ifølge et hvilket som helst af kravene 16 til 18, kendetegnet ved, at overvågningsindretningen (11) omfatter en sammenligningsindretning (15) til sammenligning mellem strømmåleværdier og/eller måleresultater med forudbestemte modeller for robotbevægelser (16).
20. 20. Industrirobot ifølge et hvilket som helst af kravene 18 og 19, kendetegnet ved, at overvågningsindretningen (11) omfatter en koblingsindretning (17) til udkobling af industrirobotten.