DK1532065T4 - Styresystem for et lasthåndteringsapparat - Google Patents
Styresystem for et lasthåndteringsapparat Download PDFInfo
- Publication number
- DK1532065T4 DK1532065T4 DK03763963.0T DK03763963T DK1532065T4 DK 1532065 T4 DK1532065 T4 DK 1532065T4 DK 03763963 T DK03763963 T DK 03763963T DK 1532065 T4 DK1532065 T4 DK 1532065T4
- Authority
- DK
- Denmark
- Prior art keywords
- load
- machine
- actuator
- load handling
- arm
- Prior art date
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 31
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 9
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 8
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 4
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
- B66F9/0655—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted with a telescopic boom
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
- B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Transportation (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Massaging Devices (AREA)
- Iron Core Of Rotating Electric Machines (AREA)
- Lasers (AREA)
- Graft Or Block Polymers (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Claims (12)
1. Styresystem (40) til en maskine (10), som omfatter et belastningshåndteringsapparat (14), hvor lasten (L) er bevægelig i forhold til maskinens (10) legeme 5 (12) ved hjælp af lasthåndteringsapparatet (14), hvilket lasthåndteringsapparat (14) er en løftearm, som er bevægelig omkring en generelt horisontal akse (B) i forhold til maskinens (10) legeme (12), idet armen (14) således er i stand til at løfte og sænke lasten (L) ved betjeningen af en fluidbetjent aktuator (24), hvorhos maskinen (10) inkluderer en drejetap (C), omkring hvilken et tipmoment bliver 10 frembragt med lasten (L), idet lasthåndteringsapparatet (14) kan sænke lasten (L) til en position, ved hvilken tipmomentet er ved en forudbestemt tærskelværdi, styresystemet (40) inkluderer en føler (30) til at registrere tipmomentet og til at registrere, når værdien af tipmomentet er ved at nærme sig tærskelværdien og til at tilvejebringe et indgangssignal til en styreindretning (32) som svar, kendeteg-15 net ved, at styreindretningen (32) er følsom for indgangssignalet til at betjene en proportional fluidventil (42) til at reducere strømmen af fluid til aktuatoren (24), således at hastigheden af lastens (L) bevægelse bliver progressivt reduceret, når løftearmen (14) bliver fortsat med at blive sænket, hvorved maskinen (10) indeholder en struktur, som kan anbringes på jorden, med hvilken maskinen er un-20 derstøttet på jorden, hvilken på jorden anbragte struktur inkluderer et par understøtninger (19), hvor tipmomentet bliver frembragt omkring en drejeakse (C), som etableres med én af understøtningerne, og tipmomentet bliver registreret af føleren (30), som registrerer belastningen på den anden (19) af understøtningerne, og maskinen (10) er en lasthåndteringsmaskine (10) med hjul, som har en på 25 jorden anbringelig struktur inklusive et par understøtninger (19) forsynet med aksler, som hver bærer hjul (16, 17), og tipmomentet bliver frembragt omkring en rotationsakse (C) af ét af parret af hjul (16), og føleren (30) registrerer belastningen på det andet par hjul (17).
2. System (40) ifølge krav 1, hvor maskinens (10) løftearm (14) indeholder et antal relativt bevægelige sektioner (22, 23), og opfindelsen er kendetegnet ved, at styreindretningen (32) påvirker drift af en anden aktuator (25), som relativt bevæger armsektionerne (22, 23), når tipmomentet nærmer sig tærskelværdien.
3. System ifølge krav 2, hvor de relativt bevægelige sektioner (22, 23) af maskinens (10) arm (14) er teleskopiske, og opfindelsen er kendetegnet ved, at styreindretningen (32) påvirker driften af den anden aktuator (25), når tipmomentet nærmer sig tærskeværdien. 5
4. System ifølge krav 1, kendetegnet ved, at armen (14) bærer et lasthåndteringsredskab (26), som er bevægeligt på armen (14) ved drift af en tredje aktuator (27) og styreindretningen (32) påvirker driften af den tredje aktuator (27), når tipmomentet nærmer sig tærskelværdien. 10
5. System ifølge krav 4, kendetegnet ved, at lasthåndteringsredskabet (26) er en ladegaffel.
6. System ifølge et af kravene 1 til 5, kendetegnet ved, at bevægelsesha-15 stigheden af lasten bliver progressivt reduceret og standser fuldstændigt, når tipmomentet er ved tærskelværdien.
7. System ifølge krav 6, kendetegnet ved, at lasthåndteringsapparatet (14) omfatter et antal aktuatorer (24, 25, 27), og i det tilfælde, at styreindretningen (32) 20 forhindrer strømmen af fluid til eller fra løfte- og sænkeaktuatoren (24), hvis tip-momentværdien når tærskelværdien, tillader styreindretningen (30) at én eller flere af de øvrige aktuatorer (25, 27) bliver betjent til at udføre en korrektionsoperation, som vil resultere i en reduktion i tipmomentet.
8. System ifølge krav 7, kendetegnet ved, at hvor lasthåndteringsredskabet er en løftegaffel (26) og under en tilladt korrektionsaktuatordrift, bliver stillingen af løftegaflerne (26) i forhold til jorden automatisk opretholdt.
9. System ifølge krav 8, kendetegnet ved, at maskinen (10) inkluderer en for-30 trængningsaktuator (64), som bliver betjent, når løftearmen (14) bliver løftet og sænket for at udveksle fluid med aktuatoren (27), som styrer stillingen af lasthåndteringsredskabet (26) i forhold til jorden, og under korrektionsaktuatordrift, når løfte- og sænkeaktuatoren (24) er isoleret, bliver fluidtryk i et kredsløb, som indeholder stillingsstyring og fortrængningsaktuatorerne (27, 64), opretholdt.
10. System ifølge et af de foranstående krav, kendetegnet ved, at styreindret-5 ningen (32) arbejder i henhold til en algoritme, som gør det muligt for styreindretningen (32) til at ignorere transiente ændringer af last registreret af føleren (30) som et resultat af, at maskinen skifter dynamik eller reaktion til begyndende bevægelse af løftearmen (14).
11. Maskine, som har et styresystem i henholdt til et af de foranstående krav.
12. Lasthåndteringsapparat styret med et styresystem i henhold til ethvert af kravene 1 til 10.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB0216204A GB2390595B (en) | 2002-07-12 | 2002-07-12 | Control system for a machine |
| PCT/GB2003/002857 WO2004007339A1 (en) | 2002-07-12 | 2003-07-02 | Control system for a load handling apparatus |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DK1532065T3 DK1532065T3 (da) | 2008-03-25 |
| DK1532065T4 true DK1532065T4 (da) | 2017-12-18 |
Family
ID=9940329
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DK03763963.0T DK1532065T4 (da) | 2002-07-12 | 2003-07-02 | Styresystem for et lasthåndteringsapparat |
Country Status (14)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US8070413B2 (da) |
| EP (1) | EP1532065B2 (da) |
| JP (1) | JP2005532968A (da) |
| CN (1) | CN100408468C (da) |
| AT (1) | ATE377573T2 (da) |
| AU (1) | AU2003253100B2 (da) |
| BR (1) | BR0305507B1 (da) |
| CA (1) | CA2492414C (da) |
| DE (1) | DE60317338T3 (da) |
| DK (1) | DK1532065T4 (da) |
| ES (1) | ES2293031T5 (da) |
| GB (1) | GB2390595B (da) |
| RU (1) | RU2309116C2 (da) |
| WO (1) | WO2004007339A1 (da) |
Families Citing this family (42)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2390595B (en) * | 2002-07-12 | 2005-08-24 | Bamford Excavators Ltd | Control system for a machine |
| GB2412902B (en) * | 2004-04-07 | 2008-04-09 | Linde Ag | Industrial truck having increased static or quasi-static tipping stability |
| GB2413547B (en) * | 2004-04-07 | 2007-06-06 | Linde Ag | Industrial truck having increased static/quasi-static and dynamic tipping stability |
| DE102004031248A1 (de) * | 2004-06-29 | 2006-02-09 | Plustech Oy | Ladegerät |
| WO2008004915A1 (en) * | 2006-07-03 | 2008-01-10 | Volvo Construction Equipment Ab | Method and system for avoiding dropping a load |
| DE102006042370A1 (de) * | 2006-09-08 | 2008-03-27 | Deere & Company, Moline | Ladegerät |
| DE102006042372A1 (de) * | 2006-09-08 | 2008-03-27 | Deere & Company, Moline | Ladegerät |
| NL1033278C2 (nl) * | 2007-01-24 | 2008-07-28 | Ravas Europ B V | Mobiele hefinrichting en kantelbeveiligingsmiddelen. |
| DE102008000120A1 (de) * | 2008-01-22 | 2009-07-23 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zur Messung der Nutzlast bei einem Telehandler |
| TW200943565A (en) * | 2008-04-21 | 2009-10-16 | Angelantoni Ind Spa | Concentration photovoltaic system and concentration method thereof |
| GB2471134B (en) * | 2009-06-19 | 2012-10-10 | Bamford Excavators Ltd | Speed sensitive longitudinal load moment control of a working machine |
| DE102009031493A1 (de) * | 2009-07-02 | 2011-01-05 | Robert Bosch Gmbh | Ventilanordnung |
| CN101722944B (zh) * | 2009-12-21 | 2012-07-18 | 三一集团有限公司 | 堆高机动态前倾翻保护方法、系统和具有该系统的堆高机 |
| GB2483647B (en) | 2010-09-14 | 2014-04-09 | Bamford Excavators Ltd | A machine, controller, and control method |
| EP2637961B1 (en) * | 2010-11-12 | 2016-04-20 | JLG Industries Inc. | Longitudinal stability monitoring system |
| RU2457172C1 (ru) * | 2010-11-22 | 2012-07-27 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия | Система контроля положения контейнера на вилочном захвате |
| KR20120079635A (ko) * | 2011-01-05 | 2012-07-13 | 삼성전자주식회사 | 호이스트 장치 및 그 제어 방법 |
| US8731785B2 (en) * | 2011-03-18 | 2014-05-20 | The Raymond Corporation | Dynamic stability control systems and methods for industrial lift trucks |
| AT511234B1 (de) * | 2011-04-08 | 2013-05-15 | Palfinger Ag | Standsicherheitsüberwachung eines auf einem fahrzeug montierten ladekrans |
| CN102259799B (zh) * | 2011-05-05 | 2012-12-05 | 中联重科股份有限公司 | 履带起重机安装用力矩控制方法、装置及履带起重机 |
| ITTO20110399A1 (it) * | 2011-05-06 | 2012-11-07 | Merlo Project Srl | Veicolo sollevatore |
| DE102011108874A1 (de) * | 2011-07-28 | 2013-01-31 | Hydac System Gmbh | Steuervorrichtung |
| CN102328894B (zh) * | 2011-10-12 | 2014-09-10 | 中国人民解放军总后勤部建筑工程研究所 | 多功能越野叉车安全监控系统 |
| DE102013018510A1 (de) * | 2012-11-16 | 2014-05-22 | Kramer-Werke Gmbh | "Fahrbare Maschine mit Ladeanlage" |
| EP2982639B1 (en) * | 2014-08-04 | 2018-10-17 | Manitou Italia S.r.l. | A lateral stability system |
| CN110088406A (zh) | 2016-12-16 | 2019-08-02 | 克拉克设备公司 | 具有伸缩式提升臂的装载机 |
| US20180327238A1 (en) * | 2017-05-10 | 2018-11-15 | Pierce Pacific Manufacturing, Inc. | Grapple with reach limitation |
| EP3431435B1 (fr) * | 2017-07-17 | 2020-04-22 | Manitou Bf | Commande d'une machine de manutention |
| EP3431436B1 (fr) * | 2017-07-17 | 2020-04-15 | Manitou Bf | Procédé de commande d'une machine de manutention et machine de manutention correspondante |
| US11319193B2 (en) | 2017-07-28 | 2022-05-03 | Brandt Industries Canada Ltd. | Monitoring system and method |
| US10782202B2 (en) | 2017-07-28 | 2020-09-22 | Brandt Industries Canada Ltd. | Load moment indicator system and method |
| USD832551S1 (en) | 2017-10-12 | 2018-10-30 | Clark Equipment Company | Loader |
| USD832552S1 (en) | 2017-10-12 | 2018-10-30 | Clark Equipment Company | Lift arm for loader |
| IT201800004135A1 (it) | 2018-03-30 | 2019-09-30 | Manitou Italia Srl | Macchina operatrice semovente di tipo articolato. |
| GB2577899B (en) | 2018-10-09 | 2023-03-29 | Bamford Excavators Ltd | A machine, controller, and control method |
| GB201903399D0 (en) | 2019-03-01 | 2019-04-24 | Bamford Excavators Ltd | A working machine and a controller |
| GB2582261B (en) | 2019-03-01 | 2023-06-21 | Bamford Excavators Ltd | Working machine |
| GB2582260B (en) | 2019-03-01 | 2023-03-08 | Bamford Excavators Ltd | Working machine |
| EP3736245B2 (fr) * | 2019-05-10 | 2025-02-26 | Manitou Bf | Commande d'une machine de manutention |
| DE102020124867B4 (de) * | 2020-09-24 | 2024-11-21 | Danfoss Power Solutions Gmbh & Co. Ohg | Verbesserte Hydraulikvorrichtung |
| CN116588859B (zh) * | 2023-07-17 | 2023-11-17 | 临工重机股份有限公司 | 一种伸缩臂叉装车稳定性控制系统及方法 |
| FR3155578B1 (fr) * | 2023-11-21 | 2025-11-07 | Nicolas Falck | Dispositif de test pour appareil de levage, et véhicule équipé d’un tel dispositif |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2033469B2 (de) * | 1970-07-07 | 1979-01-18 | Carl Metz Gmbh, 7500 Karlsruhe | Kippmomentabhängige Leitersteuerung |
| GB1403046A (en) * | 1972-09-08 | 1975-08-13 | Weimar Kombinat Veb | Load factor safety mechanism |
| US3929244A (en) * | 1974-04-22 | 1975-12-30 | Eaton Corp | Material handling vehicle |
| GB1528741A (en) * | 1974-10-12 | 1978-10-18 | Liner Concrete Machinery | Load handling vehicle |
| DE2550735C2 (de) * | 1975-11-12 | 1985-05-15 | Dynapac HOES GmbH, 2906 Wardenburg | Gerät zum Ausheben von Gräben und zum Verlegen von Be- oder Entwässerungsrohren |
| SE419709B (sv) * | 1979-02-21 | 1981-08-24 | Roland Kaufeldt | Sett och anordning for att astadkomma snabb gang och mjuk inbromsning samt ett noggrant bestemt slutlege hos en rorlig robotram |
| WO1983003089A1 (en) * | 1982-03-08 | 1983-09-15 | Reeves, Jerry, L. | Speed reducing mast tilt indicator |
| FR2574389A1 (fr) * | 1984-12-07 | 1986-06-13 | Manitou Bf | Dispositif de securite pour vehicules de manutention a chargeur frontal |
| US4822237A (en) * | 1985-11-21 | 1989-04-18 | The Gradall Company | Extended reach materials handling apparatus |
| US5058752A (en) * | 1990-03-20 | 1991-10-22 | Simon-R.O. Corporation | Boom overload warning and control system |
| DE4030954C2 (de) * | 1990-09-29 | 1994-08-04 | Danfoss As | Verfahren zur Steuerung der Bewegung eines hydraulisch bewegbaren Arbeitsgeräts und Bahnsteuereinrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
| JP3194611B2 (ja) * | 1992-01-29 | 2001-07-30 | 株式会社小松製作所 | 油圧ショベルの転倒防止装置 |
| FR2750972B1 (fr) * | 1996-07-12 | 1998-10-02 | Fdi Sambron | Chariot de manutention pourvu d'un systeme de securite permettant d'eviter son basculement accidentel |
| RU2114049C1 (ru) * | 1997-06-09 | 1998-06-27 | Андрей Леонидович Федоров | Устройство для подвешивания монтажной корзины на стреле автовышки (варианты) |
| JP2000104290A (ja) * | 1998-09-30 | 2000-04-11 | Yutani Heavy Ind Ltd | 建設機械の制御装置 |
| GB2390595B (en) * | 2002-07-12 | 2005-08-24 | Bamford Excavators Ltd | Control system for a machine |
-
2002
- 2002-07-12 GB GB0216204A patent/GB2390595B/en not_active Expired - Lifetime
-
2003
- 2003-07-02 AU AU2003253100A patent/AU2003253100B2/en not_active Expired
- 2003-07-02 DK DK03763963.0T patent/DK1532065T4/da active
- 2003-07-02 CA CA2492414A patent/CA2492414C/en not_active Expired - Lifetime
- 2003-07-02 AT AT03763963T patent/ATE377573T2/de active
- 2003-07-02 DE DE60317338.1T patent/DE60317338T3/de not_active Expired - Lifetime
- 2003-07-02 RU RU2005100768/11A patent/RU2309116C2/ru active
- 2003-07-02 EP EP03763963.0A patent/EP1532065B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2003-07-02 US US10/520,499 patent/US8070413B2/en active Active
- 2003-07-02 CN CNB038218062A patent/CN100408468C/zh not_active Expired - Lifetime
- 2003-07-02 JP JP2004520808A patent/JP2005532968A/ja active Pending
- 2003-07-02 BR BRPI0305507-8A patent/BR0305507B1/pt not_active IP Right Cessation
- 2003-07-02 WO PCT/GB2003/002857 patent/WO2004007339A1/en not_active Ceased
- 2003-07-02 ES ES03763963.0T patent/ES2293031T5/es not_active Expired - Lifetime
-
2011
- 2011-10-25 US US13/280,467 patent/US20120039696A1/en not_active Abandoned
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN100408468C (zh) | 2008-08-06 |
| US20120039696A1 (en) | 2012-02-16 |
| RU2309116C2 (ru) | 2007-10-27 |
| BR0305507A (pt) | 2004-09-28 |
| US20060103336A1 (en) | 2006-05-18 |
| US8070413B2 (en) | 2011-12-06 |
| ATE377573T2 (de) | 2007-11-15 |
| JP2005532968A (ja) | 2005-11-04 |
| EP1532065B1 (en) | 2007-11-07 |
| CA2492414C (en) | 2012-10-02 |
| ES2293031T5 (es) | 2018-01-30 |
| GB2390595B (en) | 2005-08-24 |
| BR0305507B1 (pt) | 2012-10-16 |
| DE60317338T2 (de) | 2008-08-28 |
| DK1532065T3 (da) | 2008-03-25 |
| CA2492414A1 (en) | 2004-01-22 |
| EP1532065B2 (en) | 2017-09-13 |
| GB0216204D0 (en) | 2002-08-21 |
| RU2005100768A (ru) | 2005-09-20 |
| DE60317338D1 (de) | 2007-12-20 |
| GB2390595A (en) | 2004-01-14 |
| ES2293031T3 (es) | 2008-03-16 |
| WO2004007339A1 (en) | 2004-01-22 |
| AU2003253100A1 (en) | 2004-02-02 |
| EP1532065A1 (en) | 2005-05-25 |
| DE60317338T3 (de) | 2017-11-23 |
| CN1681731A (zh) | 2005-10-12 |
| AU2003253100B2 (en) | 2008-02-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DK1532065T4 (da) | Styresystem for et lasthåndteringsapparat | |
| US6390751B2 (en) | Adaptive load-clamping system | |
| US6431816B1 (en) | Adaptive load-clamping system | |
| US6843636B2 (en) | Adaptive load-clamping system | |
| EP1619161A1 (en) | Method of and machine with device for limiting boom radius | |
| WO2008040853A1 (en) | Method and control system for controlling the load-handling elements of a fork-lift truck and a regulating apparatus for controlling the control system | |
| JP3681298B2 (ja) | 高所作業車の過積載作動規制装置 | |
| US20090050413A1 (en) | Clamp force control | |
| CA2563025C (en) | Adaptive load-clamping system | |
| JP2600123B2 (ja) | トラクターの油圧昇降制御装置 | |
| JP3003334B2 (ja) | トラクタの作業機昇降制御装置 | |
| CA2445567C (en) | Adaptive load-clamping system | |
| JPH0720403B2 (ja) | 対地作業の油圧制御装置 |