DK2123407T3 - Fremgangsmåde og indretning til styring af en manipulator - Google Patents

Fremgangsmåde og indretning til styring af en manipulator Download PDF

Info

Publication number
DK2123407T3
DK2123407T3 DK09006553.3T DK09006553T DK2123407T3 DK 2123407 T3 DK2123407 T3 DK 2123407T3 DK 09006553 T DK09006553 T DK 09006553T DK 2123407 T3 DK2123407 T3 DK 2123407T3
Authority
DK
Denmark
Prior art keywords
manipulator
path
error criterion
free
overrun
Prior art date
Application number
DK09006553.3T
Other languages
English (en)
Inventor
Torsten Hasenzahl
Original Assignee
Kuka Roboter Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kuka Roboter Gmbh filed Critical Kuka Roboter Gmbh
Application granted granted Critical
Publication of DK2123407T3 publication Critical patent/DK2123407T3/da

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1674—Program controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40204—Each fault condition has a different recovery procedure

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Claims (9)

1. Fremgangsmåde til styring af en manipulator, især en robot (1), omfattende trinene: - overvågning af et fejlkriterium (S10), - registrering af en overskridningsposition (U), når fejlkriteriet er opfyldt (S20), og - generering af en fri position (F) baseret på den registrerede overskridningsposition (S30) først under manipulatorens drift, og - automatisk bevægelse af manipulatoren til den frie position (F) langs en sidebane, som afviger fra den faktisk gennemførte bane eller dens forudbestemte ønskede bane, hvis fejlkriteriet er opfyldt (S40), hvori sidebanen er en planlagt standardbane, en korteste og/eller hurtigste bane, en kollisionsfri bane eller en kraftoptimeret bane til manipulatorens frie position.
2. Fremgangsmåde ifølge krav 1, kendetegnet ved, at overskridningspositionen og den frie position er i det væsentlige sammenfaldende.
3. Fremgangsmåde ifølge krav 1, kendetegnet ved, at den frie position (F) er forskudt i forhold til overskridningspositionen (U).
4. Fremgangsmåde ifølge ethvert af de foregående krav, kendetegnet ved, at fejlkriteriet omfatter en overskridelse af en forudbestemt maksimalværdi ved en afvigelse mellem en ønsket og en faktisk position (q), ved en afvigelse mellem en tidsafledet (dnq/dtn) af en ønsket og en aktuel position (q), ved en drivenergi og/eller ved en drivkraft.
5. Fremgangsmåde ifølge ethvert af de foregående krav, kendetegnet ved, at fejlkriteriet omfatter en position af manipulatoren indenfor et utilladeligt område (2) og/eller uden for et tilladeligt område.
6. Fremgangsmåde ifølge ethvert af de foregående krav, kendetegnet ved, at fejlkriteriet omfatter udløsning af en registreringsenhed, især en føler og/eller en kontakt.
7. Apparat til styring af en manipulator, især en robot (1), omfattende: - en overvågningsindretning til overvågning af et fejlkriterium, - en registreringsindretning til registrering af en overskridningsposition (U), og - en styreindretning til udførelse af en fremgangsmåde ifølge et af de foregående krav.
8. Computerprogram, som udfører en fremgangsmåde ifølge et af krav 1 til 6, når det afvikles på en indretning ifølge krav 7.
12. Computerprogramprodukt med programkode, som er registreret på en maskinlæsbar bærer, og som omfatter et computerprogram ifølge krav 8.
DK09006553.3T 2008-05-23 2009-05-14 Fremgangsmåde og indretning til styring af en manipulator DK2123407T3 (da)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200810024950 DE102008024950A1 (de) 2008-05-23 2008-05-23 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Manipulators

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DK2123407T3 true DK2123407T3 (da) 2016-04-11

Family

ID=40941954

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DK09006553.3T DK2123407T3 (da) 2008-05-23 2009-05-14 Fremgangsmåde og indretning til styring af en manipulator

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP2123407B1 (da)
DE (1) DE102008024950A1 (da)
DK (1) DK2123407T3 (da)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011112610B4 (de) * 2011-09-05 2020-06-04 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum drahtlosen Übertragen elektrischer Energie auf Fahrzeuge in der Art "mobiler Zapfsäulen" sowie Computerprogramm und maschinenlesbarer Träger
JP5444421B2 (ja) * 2012-06-28 2014-03-19 ファナック株式会社 ブレーキ異常診断方法およびブレーキ異常診断装置
DE102013000250A1 (de) 2013-01-09 2014-07-10 Kuka Laboratories Gmbh Konfigurierbare Sicherheitsüberwachung für eine Roboteranordnung
DE102013013875A1 (de) * 2013-08-20 2015-02-26 Kuka Laboratories Gmbh Verfahren zum Steuern eines Roboters
US9604362B2 (en) 2013-11-27 2017-03-28 Infineon Technologies Ag Method and apparatus for failure handling of a robot
DE102014010638A1 (de) * 2014-07-17 2016-01-21 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Roboters
DE102014226239A1 (de) 2014-12-17 2016-06-23 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum sicheren Einkoppeln eines Eingabegerätes
JP5937706B1 (ja) 2015-01-21 2016-06-22 ファナック株式会社 ロボットに加わる外力に基づいてロボットを制御するロボット制御装置、およびロボットシステム
JP6055014B2 (ja) 2015-03-23 2016-12-27 ファナック株式会社 物または人との接触を検知する機能を有するロボット制御装置
DE102015009892A1 (de) * 2015-07-30 2017-02-02 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und System zum Steuern eines Roboters
CN108778636B (zh) * 2016-02-08 2021-11-19 伯克希尔格雷股份有限公司 用于提供使用运动规划的各种物体的处理的系统和方法
DE102016210060A1 (de) * 2016-06-08 2017-12-14 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum sicheren Stillsetzen eines Manipulators
JP6450737B2 (ja) 2016-12-08 2019-01-09 ファナック株式会社 ロボットシステム
DE102017011228A1 (de) * 2017-12-05 2019-06-06 Kuka Deutschland Gmbh Roboteranordnung mit einer Fördereinrichtung und einem Roboter sowie deren Betrieb
CN109933058B (zh) * 2017-12-18 2022-04-12 北京京东乾石科技有限公司 用于确定可移动设备的移动误差的方法、装置、服务器及存储介质
DE102018207919B3 (de) 2018-05-18 2019-06-06 Kuka Deutschland Gmbh Robotersteuerung
CN111283675B (zh) * 2018-12-07 2021-08-13 北京猎户星空科技有限公司 一种机器人动作回归控制方法、装置、机器人和存储介质
DE102021000741A1 (de) 2020-03-03 2021-09-09 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Verfahren zum Betreiben einer Maschine und Anlage zur Durchführung des Verfahrens
CN113459087B (zh) * 2021-05-28 2022-07-05 北京精密机电控制设备研究所 一种基于最小势能算法的可限制偏角的路径规划方法
CN113478493B (zh) * 2021-09-07 2021-11-16 成都博恩思医学机器人有限公司 一种机械臂的碰撞保护方法、系统、机器人及存储介质

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2662864B2 (ja) * 1987-07-09 1997-10-15 ファナック株式会社 産業用ロボット制御装置
JP3459973B2 (ja) * 1999-10-22 2003-10-27 川崎重工業株式会社 駆動制御方法および駆動制御装置
DE10201488A1 (de) * 2002-01-16 2003-07-31 Duerr Systems Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Roboters und Steuereinheit für einen Roboter
JP2003236787A (ja) * 2002-02-18 2003-08-26 Kawasaki Heavy Ind Ltd 駆動制御方法および駆動制御装置
JP2006515233A (ja) * 2003-01-31 2006-05-25 サーモ シーアールエス リミテッド ロボットシステムのための構文推論式の運動計画方法
JP4027350B2 (ja) * 2004-06-29 2007-12-26 ファナック株式会社 ロボットの待機位置復帰プログラム作成装置
US7627394B2 (en) 2005-12-20 2009-12-01 Kuka Roboter Gmbh Robot trajectory control including emergency evacuation path system and method

Also Published As

Publication number Publication date
DE102008024950A1 (de) 2009-11-26
EP2123407A3 (de) 2012-04-18
EP2123407A2 (de) 2009-11-25
EP2123407B1 (de) 2016-01-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DK2123407T3 (da) Fremgangsmåde og indretning til styring af en manipulator
JP5768828B2 (ja) ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法
CN111479741B (zh) 用于在自动驾驶操作中调整车辆运动的方法和装置
CN104937512B (zh) 用于使机动车在自动行驶中运行的方法和设备
JP6899769B2 (ja) 車両を動作させる方法及び装置
US7443124B2 (en) Method and device for operating a machine, such as a multiaxial industrial robot
US10496092B2 (en) Method and device for monitoring an autonomous driving operation of a motor vehicle within a parking facility
US10481603B2 (en) Device and method for operating a vehicle
US20180339703A1 (en) Vehicle with remote-controlled operating mode
CN114084158B (zh) 一种自动驾驶冗余控制系统
US20170329321A1 (en) Safety control system and method of operation of a safety control system
US9174649B1 (en) Redundancy for automated vehicle operations
US9102058B2 (en) Method and apparatus for implementing a manipulator process
JP2018516107A5 (da)
JP6900981B2 (ja) 予見安全性を備える車両制御システム、および予見安全性を備える車両制御方法
US20170039851A1 (en) Method and device for guiding a vehicle
CN117075618B (zh) 基于异常监测的轮椅自动控制方法、装置、终端及介质
WO2018180646A1 (ja) クレーンの制御システム及び制御方法
CN115122940A (zh) 用于运行呈长定子直线电机形式的运输设备的方法
CN112650223A (zh) 应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统及方法
US20110295422A1 (en) Method and device for controlling a manipulator system
EP3436385B1 (en) A method, a safety control unit, and an elevator system for verifying speed data of an elevator car for overspeed monitoring of the elevator car
US20250368190A1 (en) Intelligent parking method and apparatus
KR101882565B1 (ko) 오버라이드를 토대로 하는 예견적인 속도 규제
WO2020067445A1 (ja) 制御装置