DK2492062T3 - Industrirobot - Google Patents

Industrirobot Download PDF

Info

Publication number
DK2492062T3
DK2492062T3 DK12153415.0T DK12153415T DK2492062T3 DK 2492062 T3 DK2492062 T3 DK 2492062T3 DK 12153415 T DK12153415 T DK 12153415T DK 2492062 T3 DK2492062 T3 DK 2492062T3
Authority
DK
Denmark
Prior art keywords
control device
robot arm
industrial robot
force
friction
Prior art date
Application number
DK12153415.0T
Other languages
English (en)
Other versions
DK2492062T4 (da
Inventor
Andreas Sedlmayr
Original Assignee
Kuka Deutschland Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=45558624&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=DK2492062(T3) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Kuka Deutschland Gmbh filed Critical Kuka Deutschland Gmbh
Publication of DK2492062T3 publication Critical patent/DK2492062T3/da
Application granted granted Critical
Publication of DK2492062T4 publication Critical patent/DK2492062T4/da

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1628—Program controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Program controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1628—Program controls characterised by the control loop
    • B25J9/1638—Program controls characterised by the control loop compensation for arm bending/inertia, pay load weight/inertia
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1628—Program controls characterised by the control loop
    • B25J9/1641—Program controls characterised by the control loop compensation for backlash, friction, compliance, elasticity in the joints
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36473—Prohibit teaching if force, speed, acceleration of end effector is out of safe range
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39086—Reduce impact effect by impact configuration of redundant manipulator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39319—Force control, force as reference, active compliance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42037—Adaptive pi

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Claims (10)

1. Industrirobot omfattende - en robotarm (2) med en flerhed af lemmer (4-7), som er anbragt bag hinanden og kan bevæges i forhold til akser (A1-A6), elektriske drev (26) til bevægelse af lemmerne (4- 8), og en fastgørelsesanordning (8) for fastgørelse af en endeeffektor, og - en styringsanordning (9) forbundet til de elektriske drev (26), hvilken styringsanord-ning (9) er konfigureret til at styre ved elektrisk regulering af de elektriske drev (26) for en bevægelse af lemmerne (4-7), i det mindste i en delvis driftstilstand ved hjælp af en reguleringsanordning (21), hvor reguleringsanordningen (21), på grund af en nominel kraft der skal påføres af robotarmen (2), bestemmer nominelle drejningsmomenter, der skal påføres af drevene (26), og omfatter mindst en integreret komponent, kendetegnet ved, at reguleringsanordningen (21) er konfigureret til at begrænse integralkomponenten på basis af mindst ét kriterium dynamisk som en funktion af den aktuelle bevægelse af industrirobotten (1), og/eller som en funktion af den aktuelle bevægelse af industrirobotten og/eller på basis af en usikkerhed af en dynamisk model (25) af industrirobotten (1) gemt i styringsanordningen (9) og modellering af de dynamiske egenskaber for robotarmen (2).
2. Industrirobot ifølge krav 1, hvor kriteriet er forbundet til en friktion af robotarmen (2), i sær en friktion af gear af de elektriske drev (26).
3. Industrirobot ifølge krav 2, hvis styringsanordning (9) er konfigureret til at modellere den aktuelle friktion af gearet, især under hensyntagen til det aktuelle power flow i det pågældende gear og/eller en hastighed af den elektriske motor (10) forbundet til det pågældende gear af det pågældende elektriske drev (26).
4. Industrirobot ifølge ethvert af kravene 1 til 3, hvor den dynamiske model (25) af robotarmen (2) modellerer de dynamiske egenskaber af robotarmen (2) som en friktion og/eller drejningsmomenter, der udøves af tyngdekraft på lemmerne af robotarmen (2).
5. Industrirobot ifølge ethvert af kravene 1 til 4, hvor reguleringsanordningen (21) er konfigureret til at beregne de nominelle kræfter på basis af den dynamiske model (25) og på basis af vinkelpositionerne af lemmerne af robotarmen (2) i forhold til hinanden.
6. Industrirobot ifølge ethvert af kravene 1 til 5, hvor usikkerheden er modelleret som en fejlfunktion (27) gemt i styringsanordningen (9), der er forbundet især til en usikkerhed af den modellerede friktion af den dynamiske model (25).
7. Industrirobot ifølge krav 6, hvor usikkerheden af den modellerede friktion en aktuel vinkelposition af de individuelle lemmer af robotarmen (2) i forhold til hinanden og/eller en aktuel hastighed af de elektriske motorer (10) forbundet til de elektriske drev (26) og/eller en aktuel tilstand og effektivitet af gearene forbundet til de elektriske drev (26) tages i betragtning.
8. Industrirobot ifølge ethvert af kravene 1 til 7, hvor reguleringsanordningen (21) omfatter en strømstyring (22), hvis indgangssignal er den nominelle kraft, der skal anvendes af robotarmen (2), en omvendt Jacobian matrix (23) nedstrøms for strømstyringen (22), hvis udgangssignal er tildelt kræfter og/eller drejningsmomenter, der skal anvendes af robotarmen (2) i robotarmens (2) fællesområde og en styringsanordning (24) nedstrøms for den inverse Jacobian matrix (23), hvilken styringsanordning omfatter den integrerede komponent, som er begrænset dynamisk på basis af kriteriet.
9. Industrirobot ifølge ethvert af kravene 1 til 8, hvis reguleringsanordningen (21) er udformet til at specificere de nominelle drejningsmomenter som elektriske nominelle strømme for det elektriske drev (26).
10. Industrirobot ifølge ethvert af kravene 1 til 9, omfattende en kraftmomentsensor (12) koblet til fastgørelsesanordningen (8), som er konfigureret til at bestemme en kraft, der virker på fastgørelsesanordningen (8) på basis af en manuel bevægelse af robotarmen (2), hvilken kraft er basis for den nominelle kraft.
DK12153415.0T 2011-02-02 2012-02-01 Industrirobot DK2492062T4 (da)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011003506A DE102011003506A1 (de) 2011-02-02 2011-02-02 Industrieroboter

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DK2492062T3 true DK2492062T3 (da) 2019-02-18
DK2492062T4 DK2492062T4 (da) 2021-09-13

Family

ID=45558624

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DK12153415.0T DK2492062T4 (da) 2011-02-02 2012-02-01 Industrirobot

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP2492062B2 (da)
DE (1) DE102011003506A1 (da)
DK (1) DK2492062T4 (da)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10331107B2 (en) 2014-04-22 2019-06-25 Abb Schweiz Ag Compensating robot movement deviations
EP2954986B1 (de) * 2014-06-10 2020-05-06 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Steuern und Regeln eines Mehrkörpersystems
DE102014222809B3 (de) * 2014-11-07 2016-01-14 Kuka Roboter Gmbh Event-basierte Redundanzwinkelkonfiguartion für Gelenkarmroboter
DE102015008144B4 (de) * 2015-06-24 2024-01-18 Kuka Roboter Gmbh Umschalten einer Steuerung eines Roboters in einen Handführ-Betriebsmodus
DE102016015236A1 (de) * 2016-12-21 2018-06-21 Kuka Roboter Gmbh Steuern und/oder Überwachen eines Roboters
DE102018209044B3 (de) * 2018-06-07 2019-11-07 Kuka Deutschland Gmbh Kraftregelung eines Roboters
DE102018210864B3 (de) 2018-07-02 2019-07-18 Kuka Deutschland Gmbh Verfahren und System zum Regeln eines Roboters
DE102019127260B4 (de) * 2019-10-10 2022-03-10 Franka Emika Gmbh Reibungskompensation für einen Greifer eines Robotermanipulators
CN113084828B (zh) * 2021-04-02 2022-11-11 上海电气集团股份有限公司 一种运动控制方法、装置、设备和存储介质
KR102802687B1 (ko) * 2022-12-27 2025-05-07 블루로빈 주식회사 로봇 제어 장치 및 방법

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100439466B1 (ko) 1995-09-11 2004-09-18 가부시키가이샤 야스가와덴끼 로봇제어장치
KR100449429B1 (ko) 1995-09-14 2004-12-13 가부시키가이샤 야스가와덴끼 로봇의교시장치
JP4294646B2 (ja) * 2003-07-29 2009-07-15 パナソニック株式会社 ロボットアームの制御方法および制御装置
DE102004056861A1 (de) * 2004-11-25 2006-06-08 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Regeln, Steuern von Manipulatoren
DE602005013193D1 (de) 2005-05-20 2009-04-23 Abb Research Ltd Beschleunigungsmesser zur Bewegungsregelung eines an einem Roboter-Endeffektor befestigten Werkzeugs
US20080065257A1 (en) * 2006-09-13 2008-03-13 Jianmin He Controlled material removal rate (CMRR) and self-tuning force control in robotic machining process
DE102009014766B4 (de) * 2009-03-25 2012-02-09 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Überlagerte Achsen bei einer Vorrichtung zur Bearbeitung eines Werkstücks mit einem Werkzeug
DE102009018403A1 (de) * 2009-04-22 2010-10-28 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Regelung eines Manipulators

Also Published As

Publication number Publication date
DE102011003506A1 (de) 2012-08-16
EP2492062A2 (de) 2012-08-29
EP2492062B2 (de) 2021-08-18
DK2492062T4 (da) 2021-09-13
EP2492062A3 (de) 2014-04-02
EP2492062B1 (de) 2018-10-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DK2492062T3 (da) Industrirobot
KR101661810B1 (ko) 산업용 로봇의 매니퓰레이터 암의 포즈의 수동으로 안내되는 이동을 위한 방법 및 관련 산업용 로봇
KR101795847B1 (ko) 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법 및 관련 산업용 로봇
KR101660064B1 (ko) 사전 결정된 경로를 매니퓰레이터가 주행하게 하기 위한 방법, 및 이러한 방법을 실행하기 위한 제어 장치
JP5236596B2 (ja) 加工ロボットシステム
JP6484265B2 (ja) 学習制御機能を備えたロボットシステム及び学習制御方法
US20150127151A1 (en) Method For Programming Movement Sequences Of A Redundant Industrial Robot And Industrial Robot
US20220226995A1 (en) Control of a multipurpose robot arm
JP6512790B2 (ja) ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法
JP6236388B2 (ja) ロボット制御方法
JP5154712B2 (ja) ロボットの制御装置及び制御方法、ロボット、並びに、制御プログラム
US11597083B2 (en) Robot apparatus, robot system, control method of robot apparatus, product manufacturing method using robot apparatus, and storage medium
KR101721700B1 (ko) 매니퓰레이터용 제어 디바이스 및 방법
CN108000477A (zh) 一种全位姿主被动柔顺机器人及利用该机器人的旋拧阀门方法
US20120059515A1 (en) Workspace safe operation of a force- or impedance-controlled robot
JP6960242B2 (ja) ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法
JP2011235374A (ja) ロボットの負荷推定装置及び負荷推定方法
JP2018114607A (ja) ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット制御方法、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法
Vick et al. Safe physical human-robot interaction with industrial dual-arm robots
KR20220145387A (ko) 로봇 장치
JP2017056549A (ja) ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム、記録媒体及び組立部品の製造方法
JP6862604B2 (ja) 垂直多関節ロボットの慣性パラメータ同定システム及び慣性パラメータ同定方法並びに垂直多関節ロボットの制御装置及び制御方法
JP6697544B2 (ja) 最適化装置及びそれを備えた垂直型多関節ロボット
JP2020097101A (ja) ロボット装置、ロボットシステム、ロボット装置の制御方法、ロボット装置を用いた物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体
JP2008264899A (ja) ロボット出力の測定方法および制限装置