DK2899149T3 - En afpalleteringsindretning til aflastning af ladninger fra en palle og en fremgangsmåde til aflastning af ladninger fra en palle - Google Patents
En afpalleteringsindretning til aflastning af ladninger fra en palle og en fremgangsmåde til aflastning af ladninger fra en palle Download PDFInfo
- Publication number
- DK2899149T3 DK2899149T3 DK14152723.4T DK14152723T DK2899149T3 DK 2899149 T3 DK2899149 T3 DK 2899149T3 DK 14152723 T DK14152723 T DK 14152723T DK 2899149 T3 DK2899149 T3 DK 2899149T3
- Authority
- DK
- Denmark
- Prior art keywords
- gripper
- plate
- charge
- flexible plate
- pallet
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 11
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 11
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 claims description 9
- 238000000576 coating method Methods 0.000 claims description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 9
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- RLLPVAHGXHCWKJ-IEBWSBKVSA-N (3-phenoxyphenyl)methyl (1s,3s)-3-(2,2-dichloroethenyl)-2,2-dimethylcyclopropane-1-carboxylate Chemical group CC1(C)[C@H](C=C(Cl)Cl)[C@@H]1C(=O)OCC1=CC=CC(OC=2C=CC=CC=2)=C1 RLLPVAHGXHCWKJ-IEBWSBKVSA-N 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011010 flushing procedure Methods 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0014—Gripping heads and other end effectors having fork, comb or plate shaped means for engaging the lower surface on a object to be transported
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G59/00—De-stacking of articles
- B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
- B65G59/023—De-stacking from the top of the stack by means insertable between the stacked articles or layers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
- Pallets (AREA)
- Folding Of Thin Sheet-Like Materials, Special Discharging Devices, And Others (AREA)
Claims (15)
- En afpalleteringsindretning til aflastning af ladninger fra en palle og en fremgangsmåde til aflastning af ladninger fra en palle1. Afpalleteringsindretning (30) til aflastning af ladninger (14) fra en palle (20), omfattende en griber (40) ved hjælp af hvilken en enkelt ladning (14) er klembar, og omfattende en positioneringsindretning ved hjælp af hvilken griberen (40) er drejbar og kan positioneres i forhold til pallen (20), griberen (40) omfatter en mindst delvist fleksibel plade (50) ved hjælp af hvilken den enkelte ladning (14) kan fjernes fra pallen (20), kendetegnet ved at den fleksible plade (50) er elastisk deformerbar ved påføring afen trykkraft (90) som kan udøves mellem den fleksible plade (50) og pallen (20) og/eller et indskudslag (22) mellem ladningerne (14) ved hjælp af griberen (40) mens den fleksible plade (50) er indrettet til at blive bøjet opad som et resultat af trykkraften (90).
- 2. Afpalleteringsindretningen (30) ifølge krav 1, kendetegnet ved at griberen (40) omfatter en topklemme (42), hvor den enkelte ladning (14) er klembar mellem topklemmen (42) og den fleksible plade (50).
- 3. Afpalleteringsindretningen (30) ifølge krav 1 eller 2, kendetegnet ved at den fleksible plade (50) omfatter en første pladekomponent (60) og en anden pladekomponent (70) der er fastgjort til den første pladekomponent (60), hvor den første pladekomponent (60) er anbragt mellem den anden pladekomponent (70) og topklemmen (42) og hvor en øvre flade (62) af den første pladekomponent (60) vender mod topklemmen (42).
- 4. Afpalleteringsindretningen (30) ifølge krav 3, kendetegnet ved at den første pladekomponent (60) er mindst delvist belagt med en non-stick belægning på sin øvre flade (62) som vender mod topklemmen (42).
- 5. Afpalleteringsindretningen (30) ifølge krav 3 eller 4, kendetegnet ved at den anden pladekomponent (70) omfatter en større udstrækningslængde (b) end den første pladekomponent (60) i henhold til en indsættelsesretning (100).
- 6. Afpalleteringsindretningen (30) ifølge et hvilket som helst af kravene 3 til 5, kendetegnet ved at den første pladekomponent (60) omfatter en hældning (74) som er anbragt ved en fri ende (72) af den første pladekomponent (60) og som strækker sig fra en flade (76) der vender mod den anden pladekomponent (70) til dens nedre flade (78) der vender væk fra den anden pladekomponent (70).
- 7. Afpalleteringsindretningen (30) ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 6, kendetegnet ved at griberen (40) omfatter en sugningsindretning (102) ved hjælp af hvilken indskudslaget (22) mellem ladningerne (14) er fjerneligt fra pallen (20).
- 8. Afpalleteringsindretningen (30) ifølge krav 7, kendetegnet ved at sugningsindretningen (102) omfatter mindst en sugekop (104) ved hjælp af hvilken indskudslaget (22) er fjerneligt fra pallen (20).
- 9. Afpalleteringsindretningen (30) ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 8, kendetegnet ved at griberen (40) omfatter en sensorindretning (106) ved hjælp af hvilken den fleksible plade (50) er justerbar i forhold til pallen (20).
- 10. Afpalleteringsindretningen (30) ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 9, kendetegnet ved at positioneringsindretningen er designet som en robot med flere led.
- 11. Afpalleteringsindretningen (30) ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 10, kendetegnet ved at mindst i en udstrækningsretning er den fleksible plade (50) kortere end den enkelte ladning (14).
- 12. Afpalleteringsindretningen (30) ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 11, kendetegnet ved at ladningerne (14) er designet som stabler af kartonemner.
- 13. Fremgangsmåde til aflastning af ladninger (14) fra en palle (20) ved hjælp af en afpalleteringsindretning (30) der omfatter en griber (40) og en positioneringsindretning til at dreje og positionere griberen (40) i forhold til pallen (20), hvor griberen (40) anvendes til at fjerne en enkelt ladning (14) fra pallen (20), kendetegnet ved et trin, i hvilket griberen (40), som omfatter en fleksibel plade (50), elastisk deformerer den fleksible plade (50) på grund af en påføring af en trykkraft (90) som griberen (40) udøver mellem den fleksible plade (50) og pallen (20) og/eller et indskudslag (22), mens den fleksible plade (50) fastgøres til den enkelte ladning (14) ved hjælp af griberen (40) og er indrettet til at blive bøjet opad som et resultat af trykkraften (90).
- 14. Fremgangsmåden ifølge krav 13 kendetegnet ved det yderligere trin at tilte den enkelte ladning (14) i forhold til pallen (20) ved hjælp af den fleksible plade (50), før den fjernes fra pallen (20).
- 15. Fremgangsmåden ifølge krav 13 eller 14 kendetegnet ved det yderligere trin at dreje griberen (40) omkring mindst to rotationsretninger i forhold til pallen (20) mens den fleksible plade (50) fastgøres til den enkelte ladning (14).
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP14152723.4A EP2899149B1 (en) | 2014-01-27 | 2014-01-27 | A depalletizing device for unloading charges from a palette and a method for unloading charges from a palette |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DK2899149T3 true DK2899149T3 (da) | 2017-01-09 |
Family
ID=49999816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DK14152723.4T DK2899149T3 (da) | 2014-01-27 | 2014-01-27 | En afpalleteringsindretning til aflastning af ladninger fra en palle og en fremgangsmåde til aflastning af ladninger fra en palle |
Country Status (12)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP2899149B1 (da) |
| CY (1) | CY1118404T1 (da) |
| DK (1) | DK2899149T3 (da) |
| ES (1) | ES2605857T3 (da) |
| HR (1) | HRP20161650T1 (da) |
| HU (1) | HUE032344T2 (da) |
| LT (1) | LT2899149T (da) |
| PL (1) | PL2899149T3 (da) |
| PT (1) | PT2899149T (da) |
| RS (1) | RS55432B1 (da) |
| SI (1) | SI2899149T1 (da) |
| SM (2) | SMT201600461T1 (da) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3052750A1 (fr) | 2016-06-18 | 2017-12-22 | Cermex Constructions Etudes Et Rech De Materiels Pour L'emballage D'expedition | Fourniture de decoupes |
| CN106429478B (zh) * | 2016-11-04 | 2019-08-09 | 云南昆船设计研究院有限公司 | 一种适用于多种垛型结构防掉箱的机械手卡具 |
| WO2018191778A1 (en) * | 2017-04-18 | 2018-10-25 | Robotic Automation Pty Limited | Retractor gripper |
| JPWO2018212194A1 (ja) * | 2017-05-15 | 2020-03-19 | Thk株式会社 | 把持システム |
| CN111362007A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-07-03 | 武汉船舶通信研究所（中国船舶重工集团公司第七二二研究所） | 一种开箱机的拆垛上纸箱夹具 |
| EP4610004A1 (en) | 2024-03-01 | 2025-09-03 | Mecanizacion Del Transporte Y Almacenaje Industrial, S.L. | Method and device for depalletising bundles of empty sacks |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3718601A1 (de) * | 1987-06-03 | 1988-12-22 | Bat Cigarettenfab Gmbh | Vorrichtung zum abheben mindestens eines material-stapels |
| US5017085A (en) * | 1989-11-14 | 1991-05-21 | Maruishi Iron Works Co., Ltd. | Method and apparatus for separating paper sheets into units and distributing them |
| ITBO20000356A1 (it) | 2000-06-16 | 2001-12-16 | Gd Spa | Metodo e dispositivo di prelievo di pile di sbozzati . |
| US6746203B2 (en) * | 2001-03-30 | 2004-06-08 | Axium, Inc. | Gripping and transport clamp mounted at the end of a robotic arm and method for operating the same |
| NL1028344C2 (nl) | 2005-02-18 | 2006-08-21 | Csi Ind B V | Depalletiseerinrichting. |
| US20130017053A1 (en) * | 2011-07-11 | 2013-01-17 | Axium, Inc. | Depalletizing Tool |
-
2014
- 2014-01-27 RS RS20161125A patent/RS55432B1/sr unknown
- 2014-01-27 DK DK14152723.4T patent/DK2899149T3/da active
- 2014-01-27 PL PL14152723T patent/PL2899149T3/pl unknown
- 2014-01-27 SM SM20160461T patent/SMT201600461T1/it unknown
- 2014-01-27 SI SI201430105A patent/SI2899149T1/sl unknown
- 2014-01-27 PT PT141527234T patent/PT2899149T/pt unknown
- 2014-01-27 ES ES14152723.4T patent/ES2605857T3/es active Active
- 2014-01-27 LT LTEP14152723.4T patent/LT2899149T/lt unknown
- 2014-01-27 HU HUE14152723A patent/HUE032344T2/en unknown
- 2014-01-27 EP EP14152723.4A patent/EP2899149B1/en active Active
-
2016
- 2016-12-06 HR HRP20161650TT patent/HRP20161650T1/hr unknown
- 2016-12-14 CY CY20161101292T patent/CY1118404T1/el unknown
- 2016-12-19 SM SM201600461T patent/SMT201600461B/it unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| PL2899149T3 (pl) | 2017-09-29 |
| SI2899149T1 (sl) | 2017-04-26 |
| EP2899149B1 (en) | 2016-11-02 |
| HRP20161650T1 (hr) | 2017-04-07 |
| SMT201600461B (it) | 2017-03-08 |
| LT2899149T (lt) | 2016-12-27 |
| EP2899149A1 (en) | 2015-07-29 |
| HUE032344T2 (en) | 2017-09-28 |
| CY1118404T1 (el) | 2017-06-28 |
| ES2605857T3 (es) | 2017-03-16 |
| PT2899149T (pt) | 2016-12-20 |
| RS55432B1 (sr) | 2017-04-28 |
| SMT201600461T1 (it) | 2017-03-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DK2899149T3 (da) | En afpalleteringsindretning til aflastning af ladninger fra en palle og en fremgangsmåde til aflastning af ladninger fra en palle | |
| JP5886436B2 (ja) | トレイ把持部ヘッド | |
| JP4480633B2 (ja) | ガラス板のパレットへの積載方法および装置 | |
| NO332470B1 (no) | Innretning og fremgangsmate for automatisk pallstabling og/eller pallnedstabling av beholdere | |
| CN111745365B (zh) | 组装装置 | |
| CN106395359A (zh) | 一种码垛用夹具 | |
| EP3055238B1 (en) | Dispensing device and use | |
| US11091330B2 (en) | Apparatus and method for depalletizing a loaded pallet | |
| CN205634288U (zh) | 用于扁平物品的收纳、保持和/或操作装置 | |
| CN112919143A (zh) | 一种用于罐头瓶的新型自动化卸瓶装置 | |
| FR3096672A1 (fr) | installation et procédé de manipulation de flans plats | |
| JP6032888B2 (ja) | 積み重ね状態のウエハの傾き補正方法およびウエハのスタッキング装置 | |
| JP4815056B2 (ja) | トレー積層体の層のためのリフト装置 | |
| KR101084304B1 (ko) | 상자 가압장치 | |
| JP2021004042A (ja) | 包装用袋の供給装置 | |
| GB2100708A (en) | A materials-handling machine | |
| US20050089389A1 (en) | Method, system, and apparatus for securing a section of a vertical stack of generally flat sheets, cartons, and like | |
| CN220484653U (zh) | 用于装卸机器人的夹具及装卸机器人 | |
| EP0749923A1 (en) | Device for picking up stacks of products from a support | |
| CN113911748A (zh) | 取纸装置及取纸方法 | |
| CA2581797A1 (en) | Lath or stick placing apparatus | |
| CN110589502B (zh) | 一种堆栈方法 | |
| CN112249723A (zh) | 一种堆叠式的上料传输机构及上料流水线 | |
| CN220787369U (zh) | 一种电容器自动下料装置 | |
| CN221190499U (zh) | 一种包装托盘检测用上下料装置 |