DK3144881T3 - Fremgangsmåde til 3d-panoramamosaikdannelse af en scene - Google Patents

Claims (9)

1. FREMGANGSMÅDE TIL 3D-P ANOR AM AMOS AIKDANNELSE AFEN SCENE E Fremgangsmåde til 3D-mosaikdannelse af en scene i 3D-mosaik, kendetegnet ved, at mindst én 3D-rekonstruktion opnås uden forudgående informationer om scenen ved følgende trin: opnåelse af successive billeder ved hjælp af en panoramasensor, ved bevægelse langs en ikke-tvungen 3D-rekonstruktionsbane, således at billedet af mindst ét punkt af scenen er i mindst 3 successive 2D-panoramabilleder og opnået ifølge forskellige retninger for panoramasystem-point af scenen, samtidig berigtigelse af de opnåede billeder på forskellige berigtigelsesplaner og at bringe de berigtigede billeder i overensstemmelse, 3D-rekonstruktion på flere rekonstruktionsplaner ud fra de berigtigede billeder, der er bragt i overensstemmelse, hvor det sidste opnåede billede betegnes det aktuelle panoramabillede, den endvidere omfatter følgende trin: A) ud fra den opnåede 3D-rekonstruktion og det aktuelle panoramabillede, valg af flere projektionsoverflader, hvorpå mosaikken vil blive konstrueret, B) valg af sektorer af det aktuelle panoramabillede og valg af teksturer i de valgte sektorer ved at vælge synlige dele, dvs. dele der ikke er skjult af en overfladen af scenen, ved hjælp af 3D-rekonstruktionen, C) projektion af de valgte teksturer på hver projektionsoverflade og fusion af teksturerne i hver projektionsoverflade for således at opnå en overensstemmende mosaik på hver projektionsoverflade.
2. 2. Fremgangsmåde til 3D-mosaikdannelse af en scene ifølge det foregående krav, kendetegnet ved, at trinnet B omfatter et trin med valg af sektorer af det aktuelle panoramabillede, der svarer til de valgte projektionsoverfalder.
3. 3. Fremgangsmåde til 3D-mosaikdannelse af en scene ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at trinnene A til C gentages ved hver ny opnåelse af et panoramabillede.
4. 4. Fremgangsmåde til 3D-mosaikdannelse af en scene ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at valget af projektionsoverfalder sker i samtlige retninger, således at hver projektionsoverflade er den, der er tættest muligt på 3D-rekonstruktionsplanerne i geometrisk betydning.
5. 5. Fremgangsmåde til 3D-mosaikdannelse af en scene ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at hver tekstur opvisende en opløsning, fremgangsmåden omfatter et trin til bestemmelse af teksturernes opløsning, og ved, at fusionen af teksturerne fra trinnet C) sker som en funktion af disse opløsninger.
6. 6. Fremgangsmåde til 3D-mosaikdannelse af en scene ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at teksturerne projiceres direkte på projektionsoverfladen.
7. 7. Fremgangsmåde til 3D-mosaikdannelse af en scene ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at berigtigelsesplanerne vælges i retninger, således at berigtigelsesplanerne dækker det aktuelle panoramabillede.
8. 8. Fremgangsmåde til 3D-mosaikdannelse af en scene ifølge et af de foregående krav, kendetegnet ved, at 3D-rekonstruktionen opnås ud fra de opnåede billeder på banen før opnåelse af det aktuelle panoramabillede.
9. 9. Udstyr til 3D-mosaikdannelse af en scene, der omfatter et panoramasystem (1), der er egnet til at danne billeder af scenen og til at bevæge sig langs en bane, forsynet med relative billede-for-billede-lokaliseringsmidler (12, 13) og, forbundet med dette panoramasystem, en processor (2), der omfatter midler (21) til implementering af en 3D-mosaikdannelsesfremgangsmåde ifølge et af de foregående krav.