DK3152014T3

DK3152014T3 - Motoriseret sikkerhedsled beregnet til at udstyre en robot af humanoid karakter

Info

Publication number: DK3152014T3
Application number: DK15729385.3T
Authority: DK
Inventors: Vincent Clerc; Ludovic Houchu; Vincent Chevry
Original assignee: Softbank Robotics Europe
Priority date: 2014-06-05
Filing date: 2015-06-05
Publication date: 2018-11-19
Also published as: AU2015270384A1; CA2951172C; KR20170027742A; FR3021890B1; RU2016151181A3; SG11201609559RA; CN106715059B; US20170072576A1; MX2016015831A; WO2015185748A1; EP3152014A1; US10406699B2; BR112016028376A2; NZ726418A; AU2015270384B2; CN106715059A; RU2669130C2; JP6431932B2; CA2951172A1; RU2016151181A

Claims

MOTORISERET SIKKERHEDSLED BEREGNET TIL AT UDSTYRE EN ROBOT AF HUMANOID KARAKTER

1. Motoriseret sikkerhedsled, der er beregnet til at blive monteret mellem et første og et andet element (7a, 7b) af en robot af humanoid karakter (10'), og som omfatter: • en motor (21), der omfatter en fast del (25) beregnet til at blive forbundet med det første element (7a), og en bevægelig del (26), der kan drives i bevægelse i forhold til den faste del (25) og er beregnet til at blive forbundet med det andet element (7b), • en bremse (22), der kan udøve en kraft mod den bevægelige del (26) af motoren (21) ved fjedereffekt, for at forhindre bevægelse af den bevægelige del (26) i forhold til den faste del (25), • en aktivator (23), der kan bevæge bremsen (22) ved at modvirke fjedereffekten, således at den bevægelige del (26) af motoren (25) frigøres af bremsens (22) effekt, og gøre det muligt for motoren (21) at drive den bevægelige del (26) i bevægelse i forhold til den faste del (25), kendetegnet ved, at motoren (21) er en elektrisk roterende motor, hvor den faste del omfatter en sokkel (25) og den bevægelige del omfatter en aksel, der kan drives i rotation i forhold til soklen (25) og en klokke (26), der er forbundet med akslen, og bremsen (22) omfatter en glidesko (50), der kan bevæges mellem en sikkerhedsposition, hvori giideskoen i kontakt med klokken (26) udøver en kraft mod klokken (26) for ved friktion at forhindre rotation af akslen i forhold til soklen (25), og en driftsposition, hvori giideskoen adskilles fra klokken (26), hvorved akslen frigøres fra bremsens (22) effekt, og ved, at klokken (26) består af et metalmateriale og har en i alt væsentligt cylindrisk form, og giideskoen (50) består af et elastomermateriale og er udformet til at komme i kontakt med klokken (26) langs en radial sektion af klokken (26).
2. Led ifølge krav 1, hvis bremse (22) er udformet til at forhindre bevægelsen af den bevægelige del (26) i forhold til den faste del (25) indtil en forudbestemt krafttærskel; hvor en kraft, der er større end krafttærsklen, udøvet mellem den bevægelige del (26) og den faste del (25) af motoren (21), genererer en bevægelse af den bevægelige del (26) i forhold til den faste del (25).
3. Led ifølge et af de foregående krav, hvor bremsen omfatter: • en fast arm (27), der er fastgjort til soklen (25), • en bevægelig arm (28), der er forbundet med en første ekstremitet til den faste arm (27) ved hjælp af en drejeforbindelse (29) af aksen (X') i alt væsentligt parallel med akslens hovedakse (X), hvor giideskoen er fastgjort på den bevægelige arm (28), • en spiralfjeder (45), der er oprullet omkring aksen (X') af drejeforbindelsen og dels ligger an mod den faste arm (27) og dels mod den bevægelige arm (28), således at der udøves en kraft, der får den bevægelige arm (28) og den faste arm (27) til at adskille sig fra hinanden.
4. Led ifølge et af kravene 1 eller 2, hvor bremsen omfatter: • en fast arm (27), der er fastgjort til soklen (25), • en bevægelig arm (28), der er forbundet med en første ekstremitet til den faste arm (27) ved hjælp af en drejeforbindelse (29) af aksen (X') i alt væsentligt parallel med akslens hovedakse (X), hvor giideskoen (50) er fastgjort på en plade (51), der er monteret på et kugleled på den bevægelige arm (28), • en spiralfjeder (45), der er oprullet omkring aksen (X') af drejeforbindelsen og dels ligger an mod den faste arm (27) og dels den bevægelige arm (28), således at der udøves en kraft, der får den bevægelige arm (28) og den faste arm (27) til at adskille sig fra hinanden.
5. Led ifølge krav 3 eller 4, hvor aktivatoren (23) er en lineær aktivator, der omfatter et hylster, der er forbundet med soklen (25), og en stang, der kan forskydes i hylsteret og er forbundet med en anden ende af den bevægelige arm (28); hvor den lineære aktivator er udformet til at gøre det muligt at bevæge den bevægelige arm (28) i rotation i forhold til den faste arm (27) ved at modvirke fjedereffekten, ved forskydning af stangen i hylsteret.
6. Led ifølge krav 5, hvor den bevægelige arm (28) har en halvmåneform mellem dens første og dens anden ende, der danner en halvafdækning, der delvist dækker klokken (26).
7. Led ifølge et af de foregående krav, der omfatter en tandhjulsanordning, der drives af motorens (21) bevægelige del (26) og er beregnet til at blive forbundet med det andet element (7b).
8. Led ifølge et af de foregående krav, der omfatter midler (40, 41) til at gøre det muligt at bevæge bremsen (22) ved et manuelt indgreb.
9. Led ifølge et af de foregående krav, der omfatter målemidler (48), der kan detektere en bevægelse af bremsen (22).
10. Robot af humanoid karakter, der omfatter et motoriseret led (12, 13) ifølge et af de foregående krav.
11. Robot ifølge krav 10, der omfatter et element, der ligner et lår (7b) og et element, der ligner en krop (2), der er leddelt med et led (13) ifølge et af kravene 1 til 10.
12. Robot ifølge krav 10 eller 11, der omfatter et element, der ligner et ben (7a), og et element, der ligner et lår (7b), der er leddelt med et led (12) ifølge et af kravene 1 til 10.