EE01671U1 - Meetod kaugkäitatava sõiduki asendi jälgimiseks - Google Patents

Meetod kaugkäitatava sõiduki asendi jälgimiseks

Info

Publication number
EE01671U1
EE01671U1 EEU202400035U EE01671U1 EE 01671 U1 EE01671 U1 EE 01671U1 EE U202400035 U EEU202400035 U EE U202400035U EE 01671 U1 EE01671 U1 EE 01671U1
Authority
EE
Estonia
Prior art keywords
vehicle
directions
robot
route
rails
Prior art date
Application number
Other languages
English (en)
Inventor
Ingvar Hognaland
Ivar Fjeldheim
Jorgen Djuve Heggebo
Original Assignee
Autostore Technology AS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=60182570&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EE01671(U1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Autostore Technology AS filed Critical Autostore Technology AS
Publication of EE01671U1 publication Critical patent/EE01671U1/et

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/243—Means capturing signals occurring naturally from the environment, e.g. ambient optical, acoustic, gravitational or magnetic signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/243—Means capturing signals occurring naturally from the environment, e.g. ambient optical, acoustic, gravitational or magnetic signals
    • G05D1/2435—Extracting 3D information
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/617—Safety or protection, e.g. defining protection zones around obstacles or avoiding hazards
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
    • G05D1/692—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles involving a plurality of disparate vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/20—Specific applications of the controlled vehicles for transportation
    • G05D2105/28—Specific applications of the controlled vehicles for transportation of freight
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
    • G05D2107/70—Industrial sites, e.g. warehouses or factories
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/10—Land vehicles
    • G05D2109/14—Land vehicles moving on a grid
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2111/00—Details of signals used for control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles
    • G05D2111/10—Optical signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2111/00—Details of signals used for control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles
    • G05D2111/60—Combination of two or more signals
    • G05D2111/63—Combination of two or more signals of the same type, e.g. stereovision or optical flow
    • G05D2111/65—Combination of two or more signals of the same type, e.g. stereovision or optical flow taken successively, e.g. visual odometry or optical flow

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Käesolev leiutis käsitleb siiniandureid sõiduki asendi tuvastamiseks siinide suhtes. Lisaks käsitleb see meetodit ja sõidukit kaugjuhitava veeremiüksuse asukoha jälgimiseks kindlaksmääratud marsruudil ruudustiku moodustavale raamkonstruktsioonile paigutatud rööbasteede suhtes. Sõidukil on esimene ja teine rattakomplekt, mis on ühendatud ajamitega, et liigutada sõidukit ruudustikul vastavates x- ja y-suundades. Meetod hõlmab järgmist: teabe saamine stardi- ja peatumisasendite vahel x- ja y-suunas läbitavate rööbasteeületuskohtade arvu kohta vastavalt määratud marsruudile; sõiduki külge kinnitatud andurite suunamine sõiduki marsruudil asuvatele rööbastele; sõiduki x- ja y-suunas liikumisel vastavalt määratud marsruudile mööduvate rööbasteeületuskohtade tuvastamine ja jälgimine ning signaali edastamine kontrollerile, sõiduki rataste ajamite juhtimine, kui läbitud rööbasteeületuskohtade arv on lähedane stardi- ja peatusasendite vahel läbitavate rööbasteeületuskohtade koguarvule vastavates x- ja y-suundades määratud marsruudil.

Description

Tehnikavaldkond
Käesolev leiutis puudutab meetodit ja kaugkäitatavat sõidukit sõiduki asendi jälgimiseks seatud marsruudi järgi võrgustikku moodustavate raamstruktuurile paigutatud siinide suhtes.
Tehnika tase
Kaugkäitatav sõiduk või robot hoiusalvede pealevõtmiseks hoiusüsteemist on tuntud. Asjassepuutuva tehnika taseme kohase hoiusüsteemi üksikasjalik kirjeldus esitatakse dokumendis EP1037828B1 ning sellise hoiusüsteemi jaoks sobiva tehnika taseme kohase sõiduki üksikasjad avaldatakse üksikasjalikult Norra patendis NO317366B1 ja WO2015193278A1. Sellised tehnika taseme kohased hoiusüsteemid sisaldavad kolmemõõtmelist hoiuvõrgustikku, mis sisaldab hoiusalvi, mis virnastatakse teatud kõrguseni üksteise peale. Hoiuvõrgustik on tavaliselt konstrueeritud alumiiniumsammastena, mis on vastastikku ühendatud ülemiste rööbaste või siinidega, millele on asetatud külgsuunas liikumiseks mitu kaugkäitatavat sõidukit või robotit. Iga sõiduk on varustatud mootoritega sõiduki liigutamiseks ühest asendist teise ja tõsteseadmega sõitmiseks, mis on kohandatud hoiuvõrgustikus hoitavate salvede pealevõtmiseks, kandmiseks ning paigutamiseks. Toiteallikas annab toidet sõidukis sisalduvatele mootoritele ja ajamitele, näiteks laaditavale akule. Sõiduk suhtleb tavaliselt juhtsüsteemiga traadita lingi kaudu ja seda võib laadida laadimisjaamas siis, kui on vaja.
Rataste pöörlemist võivad vedada ratastega ühendatud rihmad või individuaalne veovahend, mis asub ratastel või vähemalt osaliselt nende sees. Viimane näide annab reageeriva roboti kiirendamise ja aeglustamise suure juhtimisega käivitumis- ja peatumisasendi vahel.
Kui robot liigub siinidel, juhitakse seda kiirendamiseks käivitumisasendist ja aeglustamiseks peatumisasendini. Käivitumis- ja peatumisasendid sõltuvad marsruudist, mis on seadistatud roboti jaoks enne salve pealevõtmist ühelt hoiusambalt hoiuvõrgustikus ja selle panemist teise hoiusambasse. Roboti seatud marsruut sisaldab tavaliselt mitut käivitumis- ja peatumisasendit. Konkreetse roboti marsruudi seadistab järelevalvesüsteem, mis juhib kõiki hoiusalvi ja nende sisu ning salvi käitlevate sõidukite asendeid.
Roboti käitamisel ja juhtimisel seatud marsruudi järgi võrgustikku moodustavate raamstruktuurile paigutatud siinide suhtes on alati ülioluline jälgida kõiki töötavaid roboteid ja nende asendeid. Roboti asendid saab hõivata erinevatel viisidel. Üks moodus on jälgida roboti asendit siinide suhtes raamstruktuuri peal. Asendi võib hõivata roboti suhtes väliselt asuvate jälgimisseadmete abil või robotisse integreeritud seadmetega.
JP H03 290712A kirjeldab meetodit kaugkäitatava siinideta sõiduki asendi jälgimiseks seatud marsruudi järgi induktsioonjuhikradade suhtes, mis on paigutatud raamstruktuuri moodustavate põrandaplaatidena. Sõidukil on integreeritud andurid juhikradade ristumiste tuvastamiseks marsruudil. Signaale edastatakse kontrollerile sõiduki juhtimiseks vastavalt läbitud ristumiste arvule.
Kasutades integreeritud jälgimisseadmeid, suudab robot asendit ise jälgida. Integreeritud jälgimisseadmed on siiski üsna keerukad süsteemid ega ole tingimata väga täpsed.
On olemas vajadus lihtsa, ent täpse viisi järele siinidel jooksva roboti asendi tuvastamiseks raamstruktuuri suhtes.
Leiutise olemus
Vastavalt käesolevale leiutisele tuvastavad roboti asendi integreeritud jälgimisseadmed, mis jälgivad läbitud ristumiste arvu x- ja y-suunas siinide suhtes, mis on paigutatud võrgustikustruktuurina, ning tuvastavad kauguse järgmise siiniristumiseni.
Leiutis on määratletud meetodiga kaugkäitatava sõiduki asendi jälgimiseks seatud marsruudi järgi hoiuvõrgustikku moodustavate raamstruktuurile paigutatud siinide suhtes, kusjuures sõidukil on esimene ja teine ajamitega ühendatud rattakomplekt sõiduki liigutamiseks vastavas x- ja y-suunas võrgustikul, mis sisaldab järgmist:
- teabe vastuvõtmine siiniristumiste arvu kohta, mis tuleb läbida käivitumis- ja peatumisasendite vahel x- ja y-suunas vastavalt seatud marsruudile;
- sõidukile kinnitatud andurite suunamine siinidele sõiduki marsruudil, mis erineb selle poolest, et vähemalt esimene andur on kinnitatud rattatoele sõiduki ühel küljel, xsuunas, ning teine andur on kinnitatud rattatoele sõiduki teisel küljel, y-suunas, ja - läbitud siiniristumiste tuvastamine ja seiramine sõiduki liigutamisel x- ja y-suunas vastavalt seatud marsruudile rattatugede abil, mis on aktiivsed, võimaldades
kokkupuudet rataste ja siinide vahel, kus aktiivsetele rattatugedele kinnitatud andurid on asetatud siiniristumiste tuvastamiseks ning passiivsetele rattatugedele kinnitatud andurid on asetatud kauguse mõõtmiseks järgmise siiniristumiseni;
- signaali edastamine kontrollerile, sõiduki rataste ajamite juhtimine siis, kui läbitud siiniristumiste arv on lähedal siiniristumiste koguarvule, mis tuleb läbida käivitumis- ja peatumisasendite vahel vastavas x- ja y-suunas seatud marsruudil.
Meetodite täiendavad iseärasused määratletakse sõltuvates nõudluspunktides.
Kontrollerile edastatud signaali kasutatakse sõiduki aeglustamise ja kiirendamise täpse juhtimise teostamiseks seatud marsruudi jälgimiseks x- ja y-suunas.
Optilisi andureid kasutatakse vähemalt esimese ja/või teise andurina.
Illustratsioonide loetelu
Leiutist kirjeldatakse lähtuvalt joonistest, kus:
joonisel fig 1 on näidatud robot, mis on varustatud anduritega vastavalt leiutisele;
joonisel fig 2 on näidatud valguse peegeldumine võrgustikult;
joonisel fig 3 on näidatud siiniandurite kasutamine roboti asendi tuvastamiseks siinide suhtes, ja
joonisel fig 4 on näidatud valgusandurisignaalide genereerimine roboti liigutamisel võrgustikustruktuuri x- ja y-suunas.
Leiutise teostamise näited
Leiutis hõlmab kaugkäitatavat sõidukit, edaspidi nimetatud kui robot, roboti asendi jälgimiseks seatud marsruudi järgi võrgustikku moodustavate raamstruktuurile paigutatud siinide suhtes.
Joonis fig 1 näitab näidet sellisest robotist perspektiivvaatest. Robot, millel on esimene ja teine ajamitega ühendatud rattakomplekt roboti liigutamiseks vastavas erinevas suunas võrgustikul. Esimene ja teine rattakomplekt on orienteeritud üksteise suhtes risti. Selguse huvides on ristkoordinaatide süsteem näidatud x- ja y-teljega, mis on joondatud ristkülikukujulise sõidukikere põhisuundades.
Robot hõlmab lisaks vahendit juhiste vastuvõtmiseks teabega siiniristumiste arvu kohta, mis tuleb läbida käivitumis- ja peatumisasendite vahel x- ja y-suunas vastavalt seatud marsruudile.
Andurid on kinnitatud robotile ja suunatud siinidele roboti marsruudil. Leiutise ühes teostuses on optilised andurid, mis tuvastavad valguse peegeldust siinidelt.
Joonis fig 2 illustreerib põhimõtet, kuidas kasutada optilisi andureid siinianduritena roboti asendi tuvastamiseks siinide ja võrgustikustruktuuri suhtes. Valgus peegeldub siinidelt siis, kui robot liigub siinidel x- või y-suunas. Kui robot läbib siiniristumise, muutub tuvastatud valguse peegeldatud intensiivsus.
Leiutise ühes teostuses on vähemalt üks andur kinnitatud ühele küljele, mis jookseb roboti xsuunas, ning teine andur on kinnitatud teisele küljele, mis jookseb roboti y-suunas. See tähendab, et vähemalt üks andur võib olla aktiivne siis, kui robot liigub kummaski x- ja ysuunast.
Leiutise ühes teostuses on andurid ühendatud roboti kummalgi küljel asuvate rattatugedega. Rattatugi sisaldab tavaliselt kahte ratast, nagu illustreeritud joonisel fig 1. Aktiivsed rattatoed võimaldavad kokkupuudet rataste ja siinide vahel. Rattatugede paar roboti vastaskülgedel on aktiivsed samal ajal, kui neid langetatakse roboti kerest siinidesse.
Leiutise ühes teostuses kasutatakse optilisi andureid. Samuti võib kasutada roboti asendi tuvastamiseks siinide suhtes muid või lisaandureid, näiteks akustilisi andureid. Teostatav on erinevat tüüpi andurite kombinatsioon.
Kaugkäitatav sõiduk sisaldab lisaks anduritega ühendatud tuvastamis- ja seiramisvahendit. See võimaldab läbitud siiniristumiste seiramist sõiduki liigutamisel x- ja y-suunas vastavalt seatud marsruudile.
Sõiduk sisaldab lisaks kontrollerit sõiduki sõitude juhtimiseks vastavalt läbitud siiniristumiste arvule. Kui see on lähedal siiniristumiste koguarvule, mis tuleb läbida käivitumis- ja peatumisasendite vahel vastavas x- ja y-suunas seatud marsruudil, algatab kontroller roboti aeglustamise.
Leiutis sisaldab meetodit kaugkäitatava sõiduki või roboti asendi jälgimiseks seatud marsruudi järgi võrgustikku moodustavate raamstruktuurile paigutatud siinide suhtes. Sõiduk, millel on
esimene ja teine ajamitega ühendatud rattakomplekt sõiduki liigutamiseks vastavas x- ja ysuunas võrgustikul. Meetod sisaldab mitut etappi.
Esimene etapp on teabe vastuvõtmine siiniristumiste arvu kohta, mis tuleb läbida käivitumisja peatumisasendite vahel x- ja y-suunas vastavalt seatud marsruudile. See teave edastatakse kaugkäitatava sõiduki kontrollerile.
Järgmine etapp on sõidukile kinnitatud andurite suunamine siinidele sõiduki marsruudil. Seda kirjeldatakse eespool ja joonisel fig 2.
Üks teostus hõlmab vähemalt ühe anduri kinnitamist roboti ühele küljele, see tähendab, roboti x-suunas, ning teise anduri kinnitamist teisele küljele, see tähendab, roboti y-suunas, kus roboti x- ja y-suund vastavad siinide võrgustikustruktuuri, millel robot liigub, x- ja y-suunale.
Meetodi järgmine teostus hõlmab vähemalt ühe anduri kinnitamist rattatoele. Seda tehes langetatakse andur siinilõiku ja see on lähemal siinile, millele see on suunatud siis, kui rattatugi, millega see on ühendatud, on aktiivne, see tähendab, luuakse kokkupuude rataste ja siinide vahel.
Kui robot liigub siinidel, läbib see ühe või enam ristumist teel käivitumisasendist peatumisasendisse.
Joonis fig 3 illustreerib seda põhimõtet, kus valgusanduriga varustatud robot võtab vastu peegeldatud valgust siinilt. Kui robot liigub läbi siiniristumise, langeb peegeldatud valguse intensiivsus, kuna valgust ei peegeldu.
Leiutise järgmine samm on läbitud siiniristumiste tuvastamine ja seiramine sõiduki liigutamisel x- ja y-suunas vastavalt seatud marsruudile. Siiniristumiste tuvastus põhineb peegeldatud valguse mõõdetud intensiivsusel. Kui kasutatakse muid andurite tüüpe, põhineb tuvastus vastuvõetud signaali muutuse tuvastusel.
Joonis fig 4 näitab valgusandurisignaale, mis genereeritakse roboti liigutamisel võrgustikustruktuurina paigutatud siinide x- ja y-suunas. Andurisignaalide alusel suudab robot jälgida läbitud siiniristumiste arvu.
Joonis fig 4A näitab näidet siiniristumisest, kus on topeltsiinid x-suunas ning üksiksiinid ysuunas. Robotil, mis jookseb x-suunas, on y-suunas suunatud andurid, vaadake joonis fig 3.
Seega tuvastab see ühe siiniga konfiguratsiooni. Kui robot jookseb y-suunas, tuvastab see topeltsiiniga konfiguratsiooni. Tähed B ja C joonisel fig 4A viitavad vastavatele signaalidele, mis on näidatud joonistel fig 4B ja 4C.
Joonis fig 4B näitab valguse intensiivsust (I) versus aega (t) siis, kui robot jookseb y-suunas, mis on näidatud joonisel fig 4A. Nagu näidatud joonisel, on valguse intensiivsus suur, kui andur võtab vastu tugeva peegeldatud signaali siinilt, millele see on suunatud. Kui andur läbib siiniristumise, langeb signaal, kuna peegeldatud signaal puudub. Peegeldatud valguse intensiivsuse ajutine maksimum esineb topeltsiiniga konfiguratsiooni tõttu. Pärast siiniristumise läbimist muutub peegeldatud signaali intensiivsus, I, uuesti järgmise siiniristumiseni kõrgeks.
Joonis fig 4C näitab sarnast peegeldatud signaali, nagu näidatud 4B-s, kuid ainult ühe langusega tuvastatud signaalis ühe siiniga konfiguratsiooni tõttu.
Leiutise viimane samm on signaali edastamine kontrollerile, roboti rataste ajamite juhtimine siis, kui läbitud siiniristumiste arv on lähedal siiniristumiste koguarvule, mis tuleb läbida käivitumis- ja peatumisasendite vahel vastavas x- ja y-suunas seatud marsruudil.
Sellel moel võib kontroller juhtida roboti täpset aeglustamist enne järgmist ristumist, kus see peab suunda muutma.
Leiutise üks teostus hõlmab andurite asetamist, mis on pandud aktiivsetele rattatugedele, mis sisaldavad rattakomplekte siiniristumiste tuvastamiseks, nagu kirjeldatud eespool, ning andurite asetamist passiivsetele rattatugedele kauguse mõõtmiseks järgmise siiniristumiseni. Seda võib kasutada varase hoiatussignaali esitamiseks, kontrolleri teavitamiseks, et järgmine siiniristumine läheneb.
Vastavalt leiutise ühele teostusele võib kontrollerile edastatud signaali kasutada sõiduki aeglustamise ja kiirendamise täpse juhtimise teostamiseks seatud marsruudi jälgimiseks x- ja y-suunas.
Järgmine kirjeldab näidet, kuidas leiutisekohast meetodit võib rakendada eespool kirjeldatud kaugkäitataval sõidukil.
Võrgustikku moodustavaid raamstruktuurile paigutatud siine võib käsitleda sarnaselt arvutustabeli lahtritega. Kui näiteks hoiuvõrgustik sisaldab 100 sammast või lahtrit salvede
hoidmiseks, võib anda igale lahtrile kordumatu identiteedi. Võrgustik 10 lahtriga x-suunas ja 10 lahtriga y-suunas moodustab 2-mõõtmelise siinikonfiguratsiooni, mis jookseb 100 lahtri peal.
Kui roboti liikumisi juhitakse, jälgib kontroller, millisest lahtrist robot peab salve peale võtma ning millisesse lahtrisse salve panema. Selle alusel seadistab kontroller marsruudi, mida robot peab järgima.
Kui näiteks robot peab võtma peale salve lahtrist C2 ning panema selle lahtrisse H8 ning lahtrit C8 ja H2 blokeerivad muud robotid, võib kontroller seadistada järgmise marsruudi. Marsruudi esimene lõik on C2-st C5-ni, järgmine lõik on C5-st H5-ni ning viimane lõik on H5-st H8-ni. Vastavalt nimetatud marsruudile peab robot kolm korda käivituma ja peatuma. Esiteks sõidab ta y-suunas, seejärel x-suunas ning lõpuks y-suunas. Robot võtab vastu siiniristumiste arvu, mis tuleb läbida iga käivitumis- ja peatumisasendi vahel vastavalt nimetatud marsruudile.
Robotile kinnitatud andurid ja robotis sisalduv tuvastamisvahend tuvastavad läbitud siiniristumiste arvu igas suunas. Kui läbitud ristumiste arv on lähedal siiniristumiste koguarvule, mis tuleb läbida igas lõigus, edastatakse signaal roboti liikumisi juhtivale kontrollerile. Sellel moel teab kontroller täpselt, millal aeglustamine peab algama, ning kiirendamise määra ja kestust.
Vastavalt käesolevale leiutisele tuvastavad roboti asendi integreeritud jälgimisseadmed läbitud ristumiste arvu tuvastamiseks x- ja y-suunas siinide suhtes, mis on paigutatud võrgustikustruktuurina, ja seda jälgitakse.
Leiutise iseärasusi võib kasutada lisaks muule kauguse mõõtmise vahendile, mis sisaldub robotis või välises vahendis.
See meetod vastavalt leiutisele annab lihtsa, ent täpse mooduse roboti asendi tuvastamiseks raamstruktuuri suhtes. See võimaldab raamstruktuurile paigutatud siinidel liikuvate robotite kiireid ja tõhusaid liikumisi.

Claims (3)

1. Meetod kaugkäitatava sõiduki asendi jälgimiseks seatud marsruudi järgi hoiuvõrgustikku moodustavate raamstruktuurile paigutatud siinide suhtes, kusjuures sõidukil on esimene ja teine ajamitega ühendatud rattakomplekt sõiduki liigutamiseks vastavas x- ja y-suunas võrgustikul, mis sisaldab järgmist: - teabe vastuvõtmine siiniristumiste arvu kohta, mis tuleb läbida käivitumis- ja peatumisasendite vahel x- ja y-suunas vastavalt seatud marsruudile; dukile kinnitatud andurite suunamine siinidele sõiduki marsruudil, mis erineb selle poolest, et vähemalt esimene andur on kinnitatud rattatoele sõiduki ühel küljel, xsuunas, ning teine andur on kinnitatud rattatoele sõiduki teisel küljel, y-suunas, ja - läbitud siiniristumiste tuvastamine ja seiramine sõiduki liigutamisel x- ja y-suunas vastavalt seatud marsruudile rattatugede abil, mis on aktiivsed, võimaldades kokkupuudet rataste ja siinide vahel, kus aktiivsetele rattatugedele kinnitatud andurid on asetatud siiniristumiste tuvastamiseks nning passiivsetele rattatugedele kinnitatud andurid on asetatud kauguse mõõtmiseks järgmise siiniristumiseni; - signaali edastamine kontrollerile, sõiduki rataste ajamite juhtimine siis, kui läbitud siiniristumiste arv on lähedal siiniristumiste koguarvule, mis tuleb läbida käivitumis- ja peatumisasendite vahel vastavas x- ja y-suunas seatud marsruudil.
2. Meetod vastavalt nõudluspunktile 1, mis erineb selle poolest, et kontrollerile edastatud signaali kasutatakse sõiduki aeglustamise ja kiirendamise täpse juhtimise teostamiseks seatud marsruudi jälgimiseks x- ja y-suunas.
3. Meetod vastavalt nõudluspunktile 1 või 2, mis erineb selle poolest, et optilisi andureid kasutatakse vähemalt esimese ja/või teise andurina.
EEU202400035 2016-11-02 2017-10-24 Meetod kaugkäitatava sõiduki asendi jälgimiseks EE01671U1 (et)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20161734A NO20161734A1 (en) 2016-11-02 2016-11-02 Track sensors for detecting position of vehicle relative to tracks

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EE01671U1 true EE01671U1 (et) 2025-09-15

Family

ID=60182570

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EEU202400035 EE01671U1 (et) 2016-11-02 2017-10-24 Meetod kaugkäitatava sõiduki asendi jälgimiseks

Country Status (11)

Country Link
US (3) US11262765B2 (et)
EP (1) EP3535634B1 (et)
JP (2) JP7091324B2 (et)
CN (2) CN115167472A (et)
CA (1) CA3039836A1 (et)
DK (1) DK3535634T3 (et)
EE (1) EE01671U1 (et)
ES (1) ES2810984T3 (et)
NO (1) NO20161734A1 (et)
PL (1) PL3535634T3 (et)
WO (1) WO2018082972A1 (et)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO20161734A1 (en) * 2016-11-02 2018-01-02 Autostore Tech As Track sensors for detecting position of vehicle relative to tracks
WO2019238670A1 (en) 2018-06-12 2019-12-19 Autostore Technology AS A method of operating an automated storage and retrieval system
NO20181563A1 (en) 2018-06-12 2019-12-13 Autostore Tech As Automated storage system and method of retrieving a storage container from storage system
CN112262088B (zh) 2018-06-12 2022-09-20 自动存储科技股份有限公司 输送车辆、自动储存和取回系统及在自动储存和取回网格与第二位置之间运输储存容器的方法
CA3099882A1 (en) 2018-06-12 2019-12-19 Autostore Technology AS A method of operating an automated storage and retrieval system
USD934324S1 (en) * 2019-06-17 2021-10-26 Autostore Technology AS Autonomous transport robot
NO345453B1 (en) 2019-06-28 2021-02-08 Autostore Tech As System and method for light communication in a storage system
NO20190884A1 (en) * 2019-07-12 2021-01-13 Autostore Tech As A method and system for autonomous controlling of movements of container handling vehicles operating in an automated storage and retrieval system
NO346390B1 (en) 2019-12-20 2022-07-04 Autostore Tech As Track sensor arrangement for a remotely operated vehicle and a method thereof
DE102020203221A1 (de) 2020-03-12 2021-09-16 Gebhardt Fördertechnik GmbH Fahrzeug für ein Lagersystem sowie Ladestation für das Fahrzeug
NO346625B1 (en) * 2021-01-29 2022-11-07 Autostore Tech As System and method for using a camera to detect robot position on grid
KR20240158947A (ko) * 2022-03-08 2024-11-05 오토스토어 테크놀로지 에이에스 트랙 센서 장치
GB2637477A (en) 2023-12-22 2025-07-30 Ocado Innovation Ltd Track assembly for a storage system
WO2025172243A1 (en) 2024-02-12 2025-08-21 KAWALIER, Michael Container for an automated storage system

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4379497A (en) * 1980-09-02 1983-04-12 Bell & Howell, Company Vehicle collision avoidance system
US4593239A (en) * 1983-09-17 1986-06-03 Tsubakimoto Chain Co. Method and apparatus for controlling travel of an automatic guided vehicle
US4711316A (en) * 1985-09-24 1987-12-08 Japan Tobacco, Inc. Guidance system for unmanned transporting vehicle
US5179329A (en) * 1989-04-25 1993-01-12 Shinko Electric Co., Ltd. Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems
US6285951B1 (en) * 1999-07-02 2001-09-04 Pri Automation, Inc. Dynamic traffic based routing algorithm

Family Cites Families (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU880843A1 (ru) * 1980-01-16 1981-11-15 Московский Ордена Ленина И Ордена Трудового Красного Знамени Институт Инженеров Железнодорожного Транспорта Устройство дл контрол местоположени поезда
JPS62113210A (ja) 1985-11-11 1987-05-25 Nec Corp 無人車の誘導路
US4846297A (en) * 1987-09-28 1989-07-11 Tennant Company Automated guided vehicle
JPH01180012A (ja) 1988-01-11 1989-07-18 Nec Corp 無人搬送車の誘導方法及び無人搬送誘導システム
JPH03290712A (ja) * 1990-04-06 1991-12-20 Ken Controls:Kk 無軌道運搬車を使用した運搬装置及びそれに使用する誘導床タイル
NO972004D0 (no) * 1997-04-30 1997-04-30 Hatteland Electronic As Jacob Metode for organisering av vareflyt for en horisontalt lagdelt og dypstablet lagerbeholdning med uensartede komponenter, samt forflytningsutstyr for standariserte beholdere til formålet
US6194486B1 (en) * 1997-05-28 2001-02-27 Trw Inc. Enhanced paint for microwave/millimeter wave radiometric detection applications and method of road marker detection
JP3065036B2 (ja) * 1998-10-02 2000-07-12 株式会社東芝 車両交通制御装置
NO317366B1 (no) 1999-07-01 2004-10-18 Autostore As Lagringsanlegg med fjernstyrte vogner med to hjulsett og heisinnretning for drift på skinner anlagt i kryss over kolonner av lagringsenheter som er adskilt med vertikale profilstolper
JP4978157B2 (ja) * 2006-11-06 2012-07-18 日産自動車株式会社 無人搬送車の交差点分岐制御方法およびその装置
US8296057B2 (en) * 2006-12-15 2012-10-23 Kabushiki Kaisha Kenwood Mobile body position information transmitting device for navigation system, and mobile body position information transmission method and program for navigation system
SE532431C2 (sv) * 2008-05-30 2010-01-19 Atlas Copco Rock Drills Ab Metod och anordning för bestämning av en överensstämmelse mellan en representation av en omgivning och nämnda omgivning
KR20130001652A (ko) * 2011-06-27 2013-01-04 엘에스산전 주식회사 무선열차검지유닛을 이용한 열차위치 검지 시스템
CN103964154B (zh) * 2012-10-08 2015-02-25 南京工程学院 一种组合定位控制系统的控制方法
CN102937812B (zh) * 2012-11-14 2015-04-22 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 一种轨道小车行走控制系统和方法
NO335839B1 (no) * 2012-12-10 2015-03-02 Jakob Hatteland Logistics As Robot for transport av lagringsbeholdere
WO2014152369A2 (en) * 2013-03-15 2014-09-25 Balu Subramanya Advanced parking and intersection management system
GB201404870D0 (en) * 2014-03-18 2014-04-30 Ocado Ltd Robotic service device and handling method
GB201314313D0 (en) * 2013-08-09 2013-09-25 Ocado Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
CN104603821B (zh) * 2013-08-30 2016-10-19 株式会社小松制作所 矿山机械的管理系统以及矿山机械的管理方法
NO340313B1 (no) * 2014-01-08 2017-03-27 Jakob Hatteland Logistics As Fjernstyrt kjøretøy for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem, lagringssystem for lagring av beholdere og fremgangsmåte for å bytte en strømkilde
NO337145B1 (no) * 2014-02-05 2016-02-01 Storepal Systems As Lagringssystem
JP6338897B2 (ja) * 2014-03-13 2018-06-06 株式会社東芝 自動走行車システム、制御方法、プログラム及び制限区間コントローラ
JP5773030B2 (ja) * 2014-05-13 2015-09-02 住友電気工業株式会社 通信制御装置、路側通信機、移動通信機、及び、通信システム
WO2015180090A1 (en) * 2014-05-29 2015-12-03 Empire Technology Development Llc Remote driving assistance
CN103985267A (zh) * 2014-06-06 2014-08-13 郝明学 一种同步显示前方路口交通信号灯状态的系统及方法
NO337544B1 (no) * 2014-06-19 2016-05-02 Jakob Hatteland Logistics As Fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem
JP6330563B2 (ja) * 2014-08-08 2018-05-30 日産自動車株式会社 走行支援装置及び走行支援方法
DK3050824T3 (da) * 2015-01-28 2019-11-04 Autostore Tech As Robot til transport af opbevaringsbeholdere
DE102015001410A1 (de) 2015-02-06 2016-08-11 Gebhardt Fördertechnik GmbH Palettentransportvorrichtung
JP6399404B2 (ja) * 2015-03-20 2018-10-03 フジテック株式会社 エレベータ用のかご横揺れ抑制装置及びかご横揺れ抑制方法
US9910441B2 (en) * 2015-11-04 2018-03-06 Zoox, Inc. Adaptive autonomous vehicle planner logic
EP3424845B1 (en) * 2016-03-03 2021-08-11 Murata Machinery, Ltd. Temporary storage system
WO2018037741A1 (ja) * 2016-08-22 2018-03-01 村田機械株式会社 走行車システム、及び走行車システムの制御方法
US9896106B1 (en) * 2016-10-24 2018-02-20 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Coasting distance determination for coasting assistance system
NO20161734A1 (en) 2016-11-02 2018-01-02 Autostore Tech As Track sensors for detecting position of vehicle relative to tracks

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4379497A (en) * 1980-09-02 1983-04-12 Bell & Howell, Company Vehicle collision avoidance system
US4593239A (en) * 1983-09-17 1986-06-03 Tsubakimoto Chain Co. Method and apparatus for controlling travel of an automatic guided vehicle
US4711316A (en) * 1985-09-24 1987-12-08 Japan Tobacco, Inc. Guidance system for unmanned transporting vehicle
US5179329A (en) * 1989-04-25 1993-01-12 Shinko Electric Co., Ltd. Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems
US6285951B1 (en) * 1999-07-02 2001-09-04 Pri Automation, Inc. Dynamic traffic based routing algorithm

Also Published As

Publication number Publication date
JP7486546B2 (ja) 2024-05-17
US20220019232A1 (en) 2022-01-20
US11262765B2 (en) 2022-03-01
WO2018082972A1 (en) 2018-05-11
PL3535634T3 (pl) 2020-11-02
CA3039836A1 (en) 2018-05-11
ES2810984T3 (es) 2021-03-10
NO341707B1 (en) 2018-01-02
JP2022113831A (ja) 2022-08-04
US20200064854A1 (en) 2020-02-27
JP2019533858A (ja) 2019-11-21
DK3535634T3 (da) 2020-08-17
EP3535634A1 (en) 2019-09-11
CN109906415A (zh) 2019-06-18
CN109906415B (zh) 2022-08-19
EP3535634B1 (en) 2020-07-15
US20250053173A1 (en) 2025-02-13
CN115167472A (zh) 2022-10-11
NO20161734A1 (en) 2018-01-02
US12189396B2 (en) 2025-01-07
JP7091324B2 (ja) 2022-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EE01671U1 (et) Meetod kaugkäitatava sõiduki asendi jälgimiseks
JP7614078B2 (ja) トラック上を走行するロボットの移動制御
TWI454871B (zh) 移動體系統和移動體之控制方法
WO2018040546A1 (zh) 一种中低速磁悬浮救援机器人
US10081513B2 (en) Motion profile for empty elevator cars and occupied elevator cars
JP2023508904A (ja) 車両の位置の事前警告および追跡を提供するための配列を伴う遠隔動作車両
US11970369B2 (en) Beam climber battery charging in transfer station
CN103552828A (zh) 一种冻干系统的智能进出料机器人
US20220379938A1 (en) Processing system and method for carrying out track work
HK40004626B (en) Method and system for detecting position of a vehicle relative to tracks it is running on
HK40004626A (en) Method and system for detecting position of a vehicle relative to tracks it is running on
CN119053529A (zh) 用于检测储存系统的容器搬运车辆的定位的工具
HK40075998A (en) Method and system for controlling movement of a robot, and computer-readable medium
KR102445588B1 (ko) 전기 철도 차량과 승강장의 제어 시스템과 방법
HK40004714B (en) Method for controlling movements of a robot running on tracks
HK40004714A (en) Method for controlling movements of a robot running on tracks
CN119984276A (zh) 地铁车辆巡检机器人的导航系统和导航方法