EP0053370A2 - Method to control a hydraulic mechanism, and hydraulic mechanism suited to carry out said method - Google Patents

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EP0053370A2
EP0053370A2 EP81109942A EP81109942A EP0053370A2 EP 0053370 A2 EP0053370 A2 EP 0053370A2 EP 81109942 A EP81109942 A EP 81109942A EP 81109942 A EP81109942 A EP 81109942A EP 0053370 A2 EP0053370 A2 EP 0053370A2
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Abstract

Bei einem Verfahren zur Steuerung eines hydraulischen Antriebs z.B. für das Verschlussglied eines Schiebers oder eines Ventils und bei einem für die Durchführung dieses Steuerungsverfahrens geeigneten hydraulischen Antrieb (vgl. Fig. 4) wird während der Bewegung des Kolbens (2) von seiner einen Endlage in seine andere Endlage eine Druckmittelumsteuerung vorgenommen, und zwar derart, dass zunächst der sich während der Kolbenbewegung vergrössernde Raum zur Beschleunigung des Kolbens mit Druck beaufschlagt wird; nach. dem der Kolben etwa seinen halben Weg zurückgelegt hat, erfolgt die Druckmittelumsteuerung, indem der sich vergrössernde Raum druckentlastet und der sich verkleinernde Raum zur Abbremsung des Kolbens mit Druck beaufschlagt wird.

Figure imgaf001
In a method for controlling a hydraulic drive, for example for the closure member of a slide or a valve, and in a hydraulic drive suitable for carrying out this control method (see FIG. 4), the piston (2) moves from its one end position into its during the movement another end position, a pressure medium reversal is carried out in such a way that the space which increases during the piston movement is initially pressurized to accelerate the piston; to. after the piston has traveled about half its way, the pressure medium is reversed by relieving the pressure on the enlarging space and applying pressure to the reducing space to brake the piston.
Figure imgaf001

Description

Verfahren zur Steuerung eines hydraulischen Antriebs und für die Durchführung dieses Steuerungsverfahrens geeigneter hydraulischer AntriebProcess for controlling a hydraulic drive and hydraulic drive suitable for carrying out this control process

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung eines hydraulischen Antriebs mit einem Hydraulikzylinder, einem Hydraulikkolben und mindestens einem Druckmittelspeicher. Außerdem betrifft die Erfindung einen hydraulischen Antrieb, der für die Durchführung dieses Steuerungsverfahrens besonders geeignet ist.The invention relates to a method for controlling a hydraulic drive with a hydraulic cylinder, a hydraulic piston and at least one pressure medium reservoir. The invention also relates to a hydraulic drive which is particularly suitable for carrying out this control method.

Die Schnelligkeit, mit der hydraulisch betätigte Vorgänge ablaufen, ist im wesentlichen durch die während des Stellvorgangs zu beschleunigende und wieder abzubremsende Masse bestimmt. Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Steuerung eines hydraulischen Antriebs anzugeben, das es ermöglicht, relativ große Massen in einfacher Weise hydraulisch zu verstellen.. Ein weiteres Ziel der Erfindung liegt darin,einen möglichst schnellen Ablauf des Stellvorgangs zu erreichen.The speed at which hydraulically operated processes run is essentially determined by the mass to be accelerated and braked again during the setting process. The present invention is based on the object of specifying a method for controlling a hydraulic drive which makes it possible to adjust relatively large masses hydraulically in a simple manner. Another object of the invention is to achieve the fastest possible sequence of the adjusting process.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß während der Bewegung des Hydraulikkolbens von seiner einen Endlage in seine andere Endlage im Hydraulikzylinder eine Druckmittelumsteuerung vorgenommen wird, und zwar derart, daß zunächst der sich während der Kolbenbewegung vergrößernde Raum zur Beschleunigung des Kolbens mit Druck beaufschlagt wird und daß vor dem Eintreffen des Kolbens in seiner anderen Endlage dieser Raum druckentlastet und der sich verkleinernde Raum zur Abbremsung des Kolbens mit Druck beaufschlagt wird. Ein wesentliches Merkmal dieses Steuerungsverfahrens ist der Einsatz des Verzögerungsdruckes zur Abbremsung des Kolbens und der damit verbundenen, zu verstellenden Masse. Durch einen derartigen Druckeinsatz erübrigen sich andere Mittel zur Abbremsung von Kolben und Stellmasse, so daß eine relativ einfache Realisierung der Erfindung möglich ist.To solve the problem it is proposed according to the invention that during the movement of the hydraulic piston from its one end position to its other end position in the hydraulic cylinder, a pressure medium reversal is carried out in such a way that initially the space for accelerating the piston, which increases during the piston movement, is pressurized is and that before the arrival of the piston in its other end position this space is relieved of pressure and the reducing space for braking the piston is pressurized. An essential feature of this control method is the use of the deceleration pressure to brake the piston and the connected mass to be adjusted. Such a use of pressure makes other means for braking the piston and actuating mass unnecessary, so that a relatively simple implementation of the invention is possible.

Besonders zweckmäßig ist es, wenn die Umsteuerung zu einem Zeitpunkt erfolgt, in dem der Kolben etwa seinen halben Weg zurückgelegt hat,und wenn der Beschleunigungsdruck und der Verzögerungsdruck etwa gleich sind. In einem solchen Fall ist nur ein Druckmittelspeicher erforderlich.It is particularly expedient if the reversal takes place at a point in time in which the piston has traveled approximately half its way and if the acceleration pressure and the deceleration pressure are approximately the same. In such a case, only a pressure medium reservoir is required.

Weiterhin ist es zweckmäßig, daß mindestens ein- Hochdruckspeicher und ein Niederdruckspeicher vorgesehen sind und daß der sich vergrößernde Raum jeweils nach der Beschleunigungsphase mit dem Niederdruckspeicher verbunden wird. Dadurch füllt sich der sich vergrößernde Raum nach der Beschleunigungsphase mit Hydraulikflüssigkeit, ohne daß störende Kavitationen auftreten.Furthermore, it is expedient that at least one high-pressure accumulator and one low-pressure accumulator are provided and that the enlarging space is connected to the low-pressure accumulator in each case after the acceleration phase. As a result, the enlarging space fills up with hydraulic fluid after the acceleration phase, without the occurrence of disruptive cavitations.

Der Ablauf des Stellvorganges kann dadurch beschleunigt werden, daß die Umsteuerung selbsttätig abläuft. Wegaufnehme zur Erfassung von Positionen und z. B. dadurch betätigte Magnetventile mit unvermeidlichen Totzeiten können dann entfallen.The course of the actuating process can be accelerated in that the reversal takes place automatically. Wegaufntake to capture positions and z. B. actuated solenoid valves with inevitable dead times can then be omitted.

Ein hydraulischer Antrieb, welcher zur Durchführung des erfindungsgemäßen Steuerungsverfahrens besonders geeignet ist, ist dadurch gekennzeichnet, daß jede Seite des Hydraulikzylinders mit einem Druckmittelspeicher verbindbar ist und daß Mittel zur Umsteuerung dieser Verbindungen während der Bewegung des Hydraulikkolbens von seiner einen Endlage in seine andere vorgesehen sind. Diese Mittel zur Umsteuerung können in vielfältiger Weise ausgebildet sein. Auf die nachfolgende Beschreibung von Ausführungsbeispielen wird Bezug genommen.A hydraulic drive, which is particularly suitable for carrying out the control method according to the invention, is characterized in that each side of the hydraulic cylinder can be connected to a pressure medium reservoir and that means for reversing these connections are provided during the movement of the hydraulic piston from its one end position to its other. These means for reversing can be designed in a variety of ways. Reference is made to the following description of exemplary embodiments.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung sollen anhand der Figuren 1 bis 4 erläutert werden. Es zeigen:

  • Figur 1 eine schematische Darstellung, anhand der das Prinzip erläutert wird,
  • Figuren 2 und 3 Diagramme über Bewegungsabläufe, die mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens bewirkt werden können, und
  • Figur 4 ein spezielles Ausführungsbeispiel für einen für die Durchführung des erfindungsgemäßen Steuerungsverfahrens geeigneten hydraulischen Antrieb.
Further advantages and details of the invention will be explained with reference to FIGS. 1 to 4. Show it:
  • FIG. 1 shows a schematic illustration, on the basis of which the principle is explained,
  • Figures 2 and 3 diagrams of motion sequences that can be effected with the aid of the method according to the invention, and
  • Figure 4 shows a special embodiment for a hydraulic drive suitable for performing the control method according to the invention.

Bei der Prinzip-Darstellung nach Figur 1 sind der Hydraulikzylinder mit 1, der darin verschiebbar angeordnete Hydraulikkolben mit 2 und die über eine Kolbenstange 3 mit dem Kolben 2 verbundene Stellmasse mit 4 bezeichnet. 4 kann z. B. das Verschlußglied eines Schiebers oder eines Ventiles sein. Die linke Seite des Zylinders 1 ist über ein Ventil 5 mit einem Hochdruckspeicher 6 und über ein Ventil 7 mit dem Niederdruckspeicher 8 verbunden. Das Ventil 7 ist mittels eines Rückschlagventils 9 überbrückt., das derart eingebaut ist, daß der Druck des Speichers 6 nicht im Niederdruckspeicher 8 auftritt.In the basic illustration according to FIG. 1, the hydraulic cylinder is denoted by 1, the hydraulic piston displaceably arranged therein by 2 and the actuating mass connected by a piston rod 3 to the piston 2 by 4. 4 can e.g. B. the closure member of a slide or a valve. The left side of the cylinder 1 is connected to a high-pressure accumulator 6 via a valve 5 and to the low-pressure accumulator 8 via a valve 7. The valve 7 is bridged by a check valve 9, which is installed in such a way that the pressure of the accumulator 6 does not occur in the low-pressure accumulator 8.

In entsprechender Weise ist die rechte Seite des Zylinders 1 über ein Ventil 11 mit einem weiteren Hochdruckspeicher 12 und über das Ventil 13 mit dem Niederdruckspeicher 8 verbunden. Das das Ventil 13 überbrückende Rückschlagventil ist mit 14 bezeichnet. Die Ventile 5, 7, 11 und 13 sind automatisch betätigbar, und zwar mit Hilfe des als Block dargestellten Steuergerätes 15. Parallel zu den Ventilen 5 und 11 sind schließlich noch die in Richtung zu den jeweiligen Hochdruckspeichern 6 bzw. 12 zu öffnenden Rückschlagventile 18 und 19 vorgesehen.In a corresponding manner, the right side of the cylinder 1 is connected to a further high-pressure accumulator 12 via a valve 11 and to the low-pressure accumulator 8 via the valve 13. The check valve bridging the valve 13 is designated by 14. The valves 5, 7, 11 and 13 can be actuated automatically, with the aid of the control device 15 shown as a block. In parallel with the valves 5 and 11 there are finally the check valves 18 and which can be opened in the direction of the respective high-pressure accumulators 6 and 12 19 provided.

Die Bewegung des Kolbens 2 mit der Masse 4 aus seiner linken Endlage in seine rechte Endlage geschieht folgendermaßen: Von den zunächst geschlossenen Ventilen werden zur Zeit t0 das Ventil 5 zum Hochdruckspeicher 6 und das Ventil 13 zum Niederdruckspeicher 8 geöffnet. Dadurch erhöht sich der Druck im links vom Kolben 2 gelegenen Zylinderraum 16, so daß der Kolben 2 mit der Masse 4 nach rechts beschleunigt wird. Die im rechts vom Kolben 2 gelegenen Zylinderraum 17 befindliche Hydraulikflüssigkeit strömt über das Ventil 13 in den Niederdruckspeicher ab. Durch das Rückschlagventil 9 sind der Hochdruckspeicher 6 und der Niederdruckspeicher 8 voneinander getrennt. Während der Bewegung des Kolbens 2 mit der Masse 4 von links nach rechts wird zum Zeitpunkt t1 eine Umsteuerung des Druckes vorgenommen, und zwar derart, daß die Beschleunigungsphase beendet und die Verzögerungsphase begonnen wird. Dazu werden zum-Zeitpunkt t1 die Ventile 5 und 13 geschlossen. Der Zylinderteilraum 16 wird dadurch druckentlastet. Das infolge der Weiterbewegung des Kolbens 2 im Raum 17 verdrängte Ölvolumen fließt über das Rückschlagventil 19 in den Hochdruckspeicher 12. Der dadurch erzeugte Hochdruck im Zylinderraum 17 bewirkt die gewünschte Verzögerung des Kolbens 2 mit der Masse 4. Infolge des Rückschlagventils 9 ist sichergestellt, daß im Teilraum 16 keine störenden Kavitationen auftreten. Über das Rückschlagventil 9 füllt sich der Teilraum 16 mit Hydraulikflüssigkeit aus dem Niederdruckspeicher 8. Zum Zeitpunkt t2 gelangt der Kolben 2 in seine rechte Endlage (gestrichelt dargestellt und mit 2' bezeichnet). In entsprechender Weise kann eine Bewegung des Kolbens 2 von rechts nach links bewirkt werden. Dazu werden zunächst die Ventile 11 und 7 geöffnet, wodurch die Beschleunigungsphase beginnt. Durch Schließen dieser beiden Ventile und Öffnung des Ventils 13 wird die Verzögerungsphase eingeleitet.The movement of the piston 2 with the mass 4 from its left end position into its right end position takes place as follows: from the initially closed valves, the valve 5 to the high-pressure accumulator 6 and the valve 13 to the low-pressure accumulator 8 are opened at time t 0 . This increases the pressure in the cylinder space 16 to the left of the piston 2, so that the piston 2 is accelerated to the right with the mass 4. The hydraulic fluid located in the cylinder chamber 17 to the right of the piston 2 flows through the valve 13 into the low-pressure accumulator. The high-pressure accumulator 6 and the low-pressure accumulator 8 are separated from one another by the check valve 9. During the movement of the piston 2 with the mass 4 from left to right, the pressure is reversed at time t 1 in such a way that the acceleration phase ends and the deceleration phase begins. For this purpose, valves 5 and 13 are closed at time t 1 . The cylinder part space 16 is relieved of pressure. The oil volume displaced as a result of the further movement of the piston 2 in the space 17 flows via the check valve 19 into the high-pressure accumulator 12. The high pressure thereby generated in the cylinder space 17 causes the desired deceleration of the piston 2 with the mass 4. As a result of the check valve 9 it is ensured that in the Subspace 16 no troublesome cavitations occur. The partial space 16 fills with hydraulic fluid from the low-pressure accumulator 8 via the check valve 9. At the time t 2 , the piston 2 reaches its right-hand end position (shown in broken lines and denoted by 2 '). In a corresponding manner, the piston 2 can be moved from right to left. For this purpose, the valves 11 and 7 are first opened, whereby the acceleration phase begins. The delay phase is initiated by closing these two valves and opening valve 13.

Der übergang von der Beschleunigungsphase zur Verzögerungsphase kann prinzipiell zu einem beliebigen Zeitpunkt zwischen to und t2 erfolgen. In den Figuren 2a bis 2c sind Diagramme dargestellt, die zu einem Bewegungsablauf gehören, bei dem während 75 % der gesamten Stellzeit beschleunigt und während der restlichen 25 % verzögert wird. Figur 2a stellt den Beschleunigungswert in Abhängigkeit von der Zeit dar. Daraus geht hervor, daß in einem solchen Fall die Verzögerung (negative Beschleunigung) wesentlich größer gewählt werden muß als die Beschleunigung, damit in der nur 25 % des gesamten Bewegungsablaufs betragenden Zeit die notwendige Verzögerung des Kolbens 2 mit der Masse 4 erreicht werden kann. Für die Praxis bedeutet das, daß der Druck im Speicher 12 entsprechend höher gewählt werden muß. Figur 2b zeigt die Geschwindigkeit v eines solchen Bewegungsablaufs in Abhängigkeit von der Zeit.Figur 2c zeigt entsprechend den vom Kolben 2 zurückgelegten Weg s in Abhängigkeit von der Zeit.In principle, the transition from the acceleration phase to the deceleration phase can take place at any time between t o and t 2 . FIGS. 2a to 2c show diagrams which belong to a movement sequence in which acceleration takes place during 75% of the total actuating time and is decelerated during the remaining 25%. Figure 2a shows the acceleration value as a function of time. From this it can be seen that in such a case the deceleration (negative acceleration) must be selected to be significantly greater than the acceleration, so that the necessary deceleration in the time, which is only 25% of the total movement sequence of the piston 2 with the mass 4 can be achieved. In practice, this means that the pressure in the accumulator 12 must be chosen to be correspondingly higher. 2b shows the speed v of such a sequence of movements as a function of time. FIG. 2c accordingly shows the distance s traveled by the piston 2 as a function of time.

In den Diagrammen nach den Figuren 3a bis 3c ist ein Bewegungsablauf dargestellt, bei dem die Druckumsteuerung auf halbem Weg des Kolbens 2 bzw. nach der halben Zeit des gesamten Bewegungsablaufs vorgenommen wird. In einem solchen Fall können Beschleunigungs- und Verzögerungswert gleich gewählt werden. Für die Praxis bedeutet das, daß der Druck in den Speichern 6 und 12 gleich sein kann oder nur ein Hochdruckspeicher erforderlich ist. Geschwindigkeit und Weg s in Abhängigkeit von der Zeit sind für einen solchen Fall in Figur 3b und Figur 3c dargestellt. Der Vorteil eines in dieser Weise ablaufenden Stellvorganges liegt darin, daß - wegen der Symmetrie der Kurven - die Bewegungen in beiden Richtungen gleichförmig ablaufen, was bei Bewegungsabläufen nach den Figuren 2a bis 2c nicht der Fall ist. Voraussetzung für einen gleichförmig ablaufenden Bewegungsvorgang sind noch gleich große Wirkflächen. Beim Gegenstand der Figur 1 kann das z. B. dadurch erreicht werden, daß der Kolben -2 auch auf seiner rechten Seite mit einer Kolbenstange ausgerüstet ist.The diagrams according to FIGS. 3a to 3c show a sequence of movements in which the pressure reversal is carried out half way of the piston 2 or after half the time of the entire sequence of movements. In such a case, the acceleration and deceleration values can be chosen to be the same. In practice, this means that the pressure in the accumulators 6 and 12 can be the same or only a high-pressure accumulator is required. For such a case, speed and distance s as a function of time are shown in FIG. 3b and FIG. 3c. The advantage of a Stellvorgan g running in this way is that - because of the symmetry of the curves - the movements in both directions run uniformly, which is not the case with movements according to Figures 2a to 2c. The prerequisites for a uniform movement process are active areas of the same size. In the subject of Figure 1, the z. B. thereby achieved be that the piston -2 is also equipped on its right side with a piston rod.

Die Betätigung von Steuerventilen zur Umsteuerung der Drücke während der Kolbenbewegung kann zu Nachteilen führen, wenn ein Steuerventil z. B. durch Schwergängigkeit nicht im richtigen Zeitpunkt schaltet. Dies läßt sich vermeiden, wenn die ölströme sich wegeabhängig selbst steuern, wie dies beispielsweise in Figur 4 gezeigt wird. Bei diesem Ausführungsbeispiel sind die Abschnitte 20 und 21 der beidseitig am Kolben 2 befestigten Kolbenstange 3 als Steuerkolben ausgebildet.The actuation of control valves for reversing the pressures during the piston movement can lead to disadvantages if a control valve z. B. does not switch at the right time due to binding. This can be avoided if the oil flows control themselves depending on the path, as is shown, for example, in FIG. In this exemplary embodiment, the sections 20 and 21 of the piston rod 3 fastened on both sides to the piston 2 are designed as control pistons.

Die Öl-Zu- und -Abfuhrkanäle werden durch Bohrungen 31 und 32 im Zylindermantel gebildet; sie können an der Zylinderinnenwand zu Ringkanälen bzw. Steuernuten 22, 23, 24, 25 erweitert sein. Diese Steuernuten korrespondieren mit abgeschrägten Steuerkanten 27, 28, 29, 30 am Kolben und an der Kolbenstange.The oil supply and discharge channels are formed by bores 31 and 32 in the cylinder jacket; they can be expanded on the cylinder inner wall to form ring channels or control grooves 22, 23, 24, 25. These control grooves correspond to chamfered control edges 27, 28, 29, 30 on the piston and on the piston rod.

Soll beispielsweise der (in seiner Mittelstellung dargestellte) Kolben 2 in der gezeichneten Pfeilrichtung von seiner rechten Endstellung nach links laufen, so werden zum Start vom Steuerorgan 15 Ventil 11 und 13 geöffnet; Ventile 5 und 7 bleiben geschlossen. Aus dem Hochdruckspeicher 6 fließt das Drucköl über Ventil 11, Leitung 32 in den Ringkanal 23 und weiter in den Zylinderraum 17. Das aus dem Zylinderraum 16 zu verdrängende Öl fließt über den Ringkanal 24 in die Leitung 31 und über das Rückschlagventil 33 in den Niederdruckspeicher 8. Im (dargestellten) Umsteuerzeitpunkt schließt die Steuerkante 28 des Steuerkolbens 21 den Ringkanal 23; damit ist der Hochdruck- Ölzufluß abgesperrt. Zum Nachfüllen des Zylinderraums 17 öffnet nun die Steuerkante 30 des Kolbens 2 den Ringkanal 25, der über das schon geöffnete Ventil 13 mit dem Niederdruckspeicher 8 in Verbindung steht. Im Zylinderraum 16 wird gleichzeitig durch die Steuerkante 29 des Kolbens 2 der bisherige Ölabfluß über Ringkanal 24 und Rückschlagventil 33 in den Niederdruckspeicher 8 unterbrochen und durch die Steuerkante 27 des Steuerkolbens 20 der Ringkanal 22 geöffnet, so daß das zu verdrängende Öl über Rückschlagventil 18 in den Hochdruckspeicher 6 gefördert werden muß. Nunmehr herrscht im Zylinderraum 16 der gewünschte Verzögerungsdruck, während im Ringraum 17 nur der zum Nachfüllen nötige Druck des Niederdruckspeichers 8 wirkt.If, for example, the piston 2 (shown in its central position) is to run from its right end position to the left in the direction of the arrow, 15 valves 11 and 13 are opened at the start by the control member; Valves 5 and 7 remain closed. The pressure oil flows from the high-pressure accumulator 6 via valve 11, line 32 into the annular channel 23 and further into the cylinder space 17. The oil to be displaced from the cylinder space 16 flows via the annular channel 24 into the line 31 and via the check valve 33 into the low-pressure accumulator 8 At the (shown) reversal time, the control edge 28 of the control piston 21 closes the ring channel 23; the high-pressure oil flow is shut off. To refill the cylinder chamber 17, the control edge 30 of the piston 2 now opens the annular channel 25, which is connected to the low-pressure accumulator 8 via the already opened valve 13. In the cylinder chamber 16, the previous oil drain via ring channel 24 and check valve 33 into the low-pressure accumulator 8 is interrupted by the control edge 29 of the piston 2 and the ring channel 22 by the control edge 27 of the control piston 20 opened so that the oil to be displaced must be pumped into the high-pressure accumulator 6 via a check valve 18. The desired deceleration pressure now prevails in the cylinder space 16, while only the pressure of the low-pressure accumulator 8 required for refilling acts in the annular space 17.

Gegen Hubende kann die zu verzögernde Energie so weit aufgebraucht sein, daß das Rückschlagventil 18 nicht mehr überwunden werden kann. Zu diesem Zweck ist ein Leitungssystem 26 mit einstellbaren Drosseln 35 und 36 vorgesehen, das in Höhe der Steuerkolben 20 und 21 mündet und mit einem Speichertank 37 in Verbindung steht. Die Lage der MÜndungen 38 und 39 ist so gewählt, daß sie vom zugehörigen Steuerkolben nur dann freigegeben werden, kurz bevor dieser seine eine Endstellung (der linke Steuerkolben seine linke Endstellung und der rechte Kolben seine rechte Endstellung) erreicht. In der jeweiligen Endphase der Bewegungen des Steuerkolbens wird dann eine geringe ölmenge über das Leitungssystem 26 und über die jeweils zugehörige Drossel in den Speichertank 37 abgeführt.Towards the end of the stroke, the energy to be decelerated can be used up to such an extent that the check valve 18 can no longer be overcome. For this purpose, a line system 26 with adjustable throttles 35 and 36 is provided, which opens at the level of the control pistons 20 and 21 and is connected to a storage tank 37. The position of the orifices 38 and 39 is selected so that they are only released by the associated control piston shortly before it reaches its one end position (the left control piston reaches its left end position and the right piston reaches its right end position). In the respective end phase of the movements of the control piston, a small amount of oil is then discharged into the storage tank 37 via the line system 26 and via the associated throttle.

Gegenüber dem Ausführungsbeispiel nach Figur 1 sind beim Ausführungsbeispiel nach Figur 4 die die Ventile 7 und 13 überbrückenden Rückschlagventile 9 bzw. 33 und 14 bzw. 34 in umgekehrter Richtung angeordnet. Der Grund dafür liegt darin, daß die Rückschlagventile beim Gegenstand der Figur 1 die Aufgabe erfüllen, den Niederdruckspeicher vom Hochdruckspeicher ständig getrennt zu halten. Beim Gegenstand der Figur 4 ist diese Aufgabe bereits durch die besondere Lage der Steuerkanten und -kanäle erfüllt. Die Ventile 7 und 13könnten entfallen, wenn nachzufüllendes Öl aus dem Speichertank 37 ersetzt würde. Das ist möglich, wenn die Bewegung des Kolbens nicht allzu schnell erfolgen soll. Anderenfalls ist ein bestimmter Nachfülldruck (Druck des Niederdruckspeichers) erforderlich. Ein zweckmäßiger Druck im Hochdruckspeicher ist 200 bar. Bei schnellen Bewegungen ist der Druck im Niederdruckspeicher zweckmäßigerweise 20 bar.Compared to the exemplary embodiment according to FIG. 1, in the exemplary embodiment according to FIG. 4, the check valves 9 or 33 and 14 or 34 bridging the valves 7 and 13 are arranged in the opposite direction. The reason for this is that the check valves in the object of FIG. 1 fulfill the task of keeping the low-pressure accumulator constantly separate from the high-pressure accumulator. In the subject of FIG. 4, this task is already fulfilled by the special position of the control edges and channels. Valves 7 and 13 could be omitted if oil to be refilled from storage tank 37 were replaced. This is possible if the piston should not move too quickly. Otherwise a certain refill pressure (pressure of the low pressure accumulator) is required. A suitable pressure in the high-pressure accumulator is 200 bar. For fast movements, the pressure in the low-pressure accumulator is expediently 20 bar.

Claims (18)

1. Verfahren zur Steuerung eines hydraulischen Antriebs mit einem Hydraulikzylinder, einem Hydraulikkolben und mindestens einem Druckmittelspeicher, dadurch gekennzeichnet, daß während der Bewegung des Kolbens (2) von seiner einen Endlage in seine andere eine Druckmittelumsteuerung vorgenommen wird, und zwar derart, daß zunächst der sich während der Kolbenbewegung vergrößernde Raum zur Beschleunigung des Kolbens mit Druck beaufschlagt wird und daß vor dem Eintreffen des Kolbens in seiner anderen Endlage dieser Raum druckentlastet und der sich verkleinernde Raum zur Abbremsung des Kolbens mit Druck beaufschlagt wird.1. A method for controlling a hydraulic drive with a hydraulic cylinder, a hydraulic piston and at least one pressure medium accumulator, characterized in that during the movement of the piston (2) from its one end position into its other a pressure medium reversal is carried out, in such a way that first the pressure increasing space during the piston movement to accelerate the piston and that before the arrival of the piston in its other end position this space is relieved of pressure and the reducing space for braking the piston is pressurized. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Umsteuerung zu einem Zeitpunkt erfolgt, in dem der Kolben (2) etwa seinen halben Weg zurückgelegt hat, und daß der Beschleunigungsdruck und der Verzögerungsdruck etwa gleich sind.2. The method according to claim 1, characterized in that the reversal takes place at a time in which the piston (2) has traveled approximately half its way, and that the acceleration pressure and the deceleration pressure are approximately the same. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Hochdruckspeicher (6 bzw. 12) und ein Niederdruckspeicher (8 bzw. 37) vorgesehen sind und daß der sich vergrößernde Raum jeweils nach der Beschleunigungsphase mit dem Niederdruckspeicher verbunden wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that at least one high-pressure accumulator (6 or 12) and a low-pressure accumulator (8 or 37) are provided and that the enlarging space is connected to the low-pressure accumulator in each case after the acceleration phase. 4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Umsteuerung selbsttätig abläuft.4. The method according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the reversal takes place automatically. 5. Für die Durchführung der Steuerungsverfahren nach Anspruch 1, 2, 3 oder 4 geeigneter hydraulischer Antrieb mit einem Hydraulikzylinder, einem Hydraulikkolben und mindestens einem Druckmittelspeicher, dadurch gekennzeichnet, daß jede Seite des Hydraulikzylinders (1) mit einem Druckmittelspeicher (8 bzw. 8, 12) verbindbar ist und daß Mittel zur Umsteuerung dieser Verbindungen während der Bewegung des Hydraulikkolbens (2) von seiner einen Endlage in seine andere vorgesehen sind.5. For the implementation of the control method according to claim 1, 2, 3 or 4 suitable hydraulic drive with a hydraulic cylinder, a hydraulic piston and at least one pressure medium accumulator, characterized in that each side of the hydraulic cylinder (1) can be connected to a pressure medium accumulator (8 or 8, 12) and that means for reversing these connections during the movement of the hydraulic piston (2) from its one end position into its others are provided. 6. Hydraulischer Antrieb nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Hochdruckspeicher (6, 12) und ein Niederdruckspeicher (8, 37) vorgesehen sind und daß jede Seite des Hydraulikzylinders (1) sowohl mit dem Hochdruckspeicher als auch mit dem Niederdruckspeicher verbindbar ist.6. Hydraulic drive according to claim 5, characterized in that at least one high pressure accumulator (6, 12) and a low pressure accumulator (8, 37) are provided and that each side of the hydraulic cylinder (1) can be connected both to the high pressure accumulator and to the low pressure accumulator . 7. Hydraulischer Antrieb nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß nur ein Hochdruckspeicher (6, 12) vorgesehen ist und daß die MIttel zur Umsteuerung betätigbar sind, wenn der Kolben (2) sich etwa in Zylindermitte befindet.7. Hydraulic drive according to claim 5 or 6, characterized in that only a high pressure accumulator (6, 12) is provided and that the means can be actuated for reversing when the piston (2) is located approximately in the middle of the cylinder. 8. Hydraulischer Antrieb nach Anspruch 5, 6 öder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die MIttel zur Umsteuerung aus einem jeder Seite des Hydraulikzylinders (1) zugeordneten Leitungssystem mit darin angeordneten, der Verbindung bzw. Trennung des Hydraulikzylinders (1) mit bzw. von dem Hochdruck- bzw. Niederdruckspeicher.8. Hydraulic drive according to claim 5, 6 or 7, characterized in that the means for reversing from each side of the hydraulic cylinder (1) associated line system arranged therein, the connection or disconnection of the hydraulic cylinder (1) with or from the High pressure or low pressure storage. 9. Hydraulischer Antrieb nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Seite ein Rückschlagventil (9 bzw. 14) zur Trennung des Hochdruckspeichers vom Niederdruckspeicher zugeordnet ist.9. Hydraulic drive according to claim 8, characterized in that each side is assigned a check valve (9 or 14) for separating the high-pressure accumulator from the low-pressure accumulator. 10. >Hydraulischer Antrieb nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß durch den Kolben (2) selbstbetätigbare Steueröffnungen (24, 25) in den Hydraulikzylinder (1) münden.10.> Hydraulic drive according to one of claims 5 to 9, characterized in that through the piston (2) self-actuated control openings (24, 25) open into the hydraulic cylinder (1). 11. Hydraulischer Antrieb nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß zur Steuerung der Kolbenbewegung mindestens ein Steuerkölben (20, 21) vorgesehen ist.11. Hydraulic drive according to claim 10, characterized in that at least one control piston (20, 21) is provided for controlling the piston movement. 12. Hydraulischer Antrieb nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Kolben.(2) mit einer beidseitig daran befestigten Kolbenstange (3) ausgerüstet ist und daß die Kolbenstange (3) abschnittsweise als Steuerkolben (20,21) ausgebildet ist.12. Hydraulic drive according to claim 11, characterized in that the piston (2) is equipped with a piston rod (3) attached to both sides of it and that the piston rod (3) is designed in sections as a control piston (20, 21). 13. Hydraulischer Antrieb nach Anspruch 10, 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Kolben (2) und/oder die Steuerkolben (20, 21) abgeschrägte Steuerkanten (27 bis 30) aufweisen, die mit Steuerkanalmündungen (22 bis 25, 38, 39) in der Innenwand des Hydraulikzylinders (1) korrespondieren.13. Hydraulic drive according to claim 10, 11 or 12, characterized in that the piston (2) and / or the control piston (20, 21) have chamfered control edges (27 to 30) which with control channel openings (22 to 25, 38, 39) correspond in the inner wall of the hydraulic cylinder (1). 14. Hydraulischer Antrieb nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Teil der in der Innenwand des Hydraulikzylinders mündenden Steuerkanäle (22 bis 25) ringnutenförmig gestaltet sind.14. Hydraulic drive according to claim 13, characterized in that at least some of the control channels (22 to 25) opening into the inner wall of the hydraulic cylinder are designed in the form of annular grooves. 15. Hydraulischer Antrieb nach einem der Ansprüche 5 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß ein Speichertank (37) vorgesehen ist.15. Hydraulic drive according to one of claims 5 to 14, characterized in that a storage tank (37) is provided. 6. Hydraulischer Antrieb nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Speichertank (37) über Leitungen (40, 41) mit in den Hydraulikzylinder (1) mündenden Ringnuten (24, 25) in Verbindung steht.6. Hydraulic drive according to claim 15, characterized in that the storage tank (37) via lines (40, 41) with in the hydraulic cylinder (1) opening annular grooves (24, 25) is in communication. 7. Hydraulischer Antrieb nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Speichertank (37) über mit einstellbaren Drosseln (35, 36) ausgerüsteten Leitungen mit dem Innenraum des Hydraulikzylinders (1) in Verbindung steht.7. Hydraulic drive according to claim 15 or 16, characterized in that the storage tank (37) via lines equipped with adjustable throttles (35, 36) is connected to the interior of the hydraulic cylinder (1). 18. Hydraulischer Antrieb nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Lage der Mündungen (38, 39) der mit den einstellbaren Drosseln (35, 36) ausgerüsteten Leitungen so gewählt ist, daß sie von dem zugehörigen Steuerkolben (20 bzs. 21) jeweils freigegeben werden, kurz bevor dieser eine seiner beiden Endstellungen erreicht.18. Hydraulic drive according to claim 17, characterized in that the position of the mouths (38, 39) of the lines equipped with the adjustable throttles (35, 36) is selected such that they are each from the associated control piston (20 or 21) released shortly before it reaches one of its two end positions.
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