EP0100860B1 - Ultraschall-Gerät für Sektorabtastung - Google Patents

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EP0100860B1
EP0100860B1 EP83106515A EP83106515A EP0100860B1 EP 0100860 B1 EP0100860 B1 EP 0100860B1 EP 83106515 A EP83106515 A EP 83106515A EP 83106515 A EP83106515 A EP 83106515A EP 0100860 B1 EP0100860 B1 EP 0100860B1
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EP
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ultrasonic
heads
ultrasonic apparatus
electro
armature
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EP83106515A
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Walter Hetz
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Siemens AG
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Siemens AG
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    • G—PHYSICS
    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10K—SOUND-PRODUCING DEVICES; METHODS OR DEVICES FOR PROTECTING AGAINST, OR FOR DAMPING, NOISE OR OTHER ACOUSTIC WAVES IN GENERAL; ACOUSTICS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G10K11/00—Methods or devices for transmitting, conducting or directing sound in general; Methods or devices for protecting against, or for damping, noise or other acoustic waves in general
    • G10K11/18—Methods or devices for transmitting, conducting or directing sound
    • G10K11/26—Sound-focusing or directing, e.g. scanning
    • G10K11/35—Sound-focusing or directing, e.g. scanning using mechanical steering of transducers or their beams
    • G10K11/352—Sound-focusing or directing, e.g. scanning using mechanical steering of transducers or their beams by moving the transducer
    • G10K11/355—Arcuate movement

Definitions

  • the invention relates to an ultrasound device for sector scanning with an applicator housing for an ultrasound transmission / reception system and associated drive and control means, wherein the ultrasound transmission / reception system consists of a pivotable ultrasound head with at least one transducer element, which around a Swivel axis can be swiveled periodically within a predeterminable angular range.
  • the sector scan method is used in particular for cardiological examinations, since between the ribs on the one hand (intercostal) and above the clavicle on the other hand (suprasternal) there is an acoustic window through which ultrasound can be irradiated.
  • Sector scanners are known in a variety with different technical training. The technical development is aimed at developing applicators that are as small and easy to handle as possible.
  • a sector scan can be generated mechanically or electronically.
  • an ultrasound head with a transmit / receive transducer is periodically pivoted back and forth, while in the second case an electronic beam deflection based on the principle of the "phased array" delivers the corresponding scan area.
  • the drive for tilting the ultrasound head can take place, for example, via an eccentric with an associated push crank.
  • the transducer can equally well be designed as a rotary roller with a plurality of individual oscillators attached to the circumference, which individual oscillators are switched on and off cyclically in succession when the roller rotates.
  • the object of the invention is therefore to provide an ultrasound device for sector scanning, which is application-friendly and offers the user advantages in handling compared to the previously known sector scanners.
  • the object is achieved in that by means of a single drive two opposing ultrasound heads, the transducer elements of which point away from one another, can be driven in such a way that during a scan movement with ultrasound radiation from the one transducer, the other transducer has an opposing pivoting movement for mechanical compensation Forces.
  • the ultrasound device thus advantageously on the one hand compensates for the inertia forces which inevitably occur in mechanically driven sector scanners; on the other hand, the ultrasound device has two ultrasound heads at the same time, which have different working frequencies and can easily be brought into the application position if required.
  • an examiner can guide the applicator with a guide part in the manner of a pen and thus position it precisely.
  • the ultrasound head to be applied can be moved in all directions and can be applied well in cardiological examinations.
  • the new design of the applicator housing with guide part allows for excellent handling when swiveling the guide part when applying in the intercostal or also in the suprasternal space. The latter is only possible with difficulty with the devices of the prior art.
  • the design of the movement system in two forms is preferably implemented by an electromagnetic drive.
  • an electromagnetic drive By using a double armature, corresponding windings and magnetic elements on the ultrasonic heads, complicated mechanics can be avoided and the applicator can be kept small.
  • 1 denotes the applicator housing. This is approximately cylindrical and has caps 2 and 3 on the top and bottom in the form of approximately symmetrical spherical cap parts.
  • the dome parts are made of flexible but inherently stable plastic, for example made of polyethylene or polypropylene. They both close a scanner with the associated liquid supply streak.
  • the applicator housing 1 with the two scanner caps 2 and 3 is extremely compact. This allows the applicator z. B. apply between the ribs of a patient. Sector scans for sectional representations of the heart can thus be generated in particular.
  • the applicator housing 1 is enclosed in the middle on both sides by a guide part 4.
  • a connector for the applicator housing 2 with an axis of rotation 5 is attached to the guide part 4 proximally.
  • a cable connection 6 with associated operating cable 7 is located distal to the guide part 5.
  • the special connection of the guide part 4 to the applicator housing 1 makes it possible to use either one of the two ultrasound heads in the form of a pin for an intercostal examination or with an angled guide part for a suprasternal examination.
  • the housing part 1 is essentially made of plastic and accommodates an electromagnetic drive with a yoke, coil and rotating armature.
  • the housing 1 is rotatably or tiltably supported on both sides in the guide housing 4 by means of a bearing device, so that the applicator housing 1 can optionally be brought into the suitable application position using one of the scanners.
  • 20 and 30 mean two ultrasound heads, which are each mounted in housing 1 so as to be pivotable about a predeterminable angular range about axes of rotation A and B, respectively.
  • the ultrasonic transducers 21 and 31 are attached to the ultrasound head 20 and 30 on the application side in each case via damping bodies (not shown).
  • Rotary armatures 22 and 32 are formed by the ultrasound heads 20 and 30, respectively, which have permanent magnet views 23 and 33 on the rear. Permanent magnets of this type are formed, for example, on the basis of rare earths and can be applied in layers to the armature parts 22 and 32. They are magnetized according to the respective requirement, for example in a circumferential sequence of approximately 90 ° with a north pole, a south pole and again a north pole.
  • the ultrasound heads 20 and 30 are closed off by the caps 2 and 3 already mentioned.
  • an ultrasound-conducting liquid for example, between the transducers and the membranes. B. water, is introduced as a lead.
  • An electromagnet is attached between the two pivotably held ultrasound heads 20 and 30, with which the movement of both ultrasound heads can be activated at the same time.
  • the electromagnet consists of stacked transformer sheets 40 which are punched out in such a way that they form pole shoes for the armature surfaces formed on the rear side by the ultrasound heads.
  • a yoke is formed with recesses 41 and 42 through which the windings of a coil 43 run.
  • the required dynamic can be achieved. generate changeable magnetic field.
  • the armature is consequently moved in such a way that a pivoting movement is carried out when the field changes.
  • One of the two transducers 21 and 31 can be activated simultaneously for ultrasound radiation or reception.
  • the electrical wiring and signal processing units are not shown in the present figures. However, it can be seen that there is enough space in the guide part 4 to accommodate such units. This means that the actual applicator housing 1 can be kept extremely compact to the desired extent.
  • the structural design of the electromagnet with yoke 40 and coil 41 can also be seen.
  • the construction of the ultrasound head 20 as an armature with a permanent magnet is particularly clear here: a web 27 is attached to the axis of rotation 26.
  • the permanent magnet layer 23 is located on this.
  • the armature part 22 is adapted to the shape of the pole shoes of the yoke 40 and is located in a shaft-like cutout of the actual plastic housing.
  • the anchor part also has a metal tab 28 on the side.
  • a corresponding metal flag 29 is located on the inner wall of the housing shaft.
  • a rotary capacitor is thus formed, so to speak, which can be used to detect the position of the rotary armature and thus also for control purposes.
  • the second ultrasound head 30 is also constructed with respect to the armature and the capacitive measuring element.
  • the structure of the pivotable ultrasound head with a capacitive measuring element can be seen even more clearly from the perspective illustration in FIG.
  • the reference symbols for the transducer element pivot axis and the permanent magnet layer have already been explained above.
  • the two metal lugs 28 and 29 face each other, so that a capacitor is formed.
  • the effective area is changed, with which every position of the transducer can be detected.
  • an electromagnetic drive is particularly suitable for a compact device structure in the sense of the invention.
  • an applicator housing with two ultrasound heads located distally opposite one another can also be designed with a mechanical drive.
  • the favorable properties with regard to application and handling can be retained.
  • An appropriately constructed applicator with a mechanical drive should therefore also fall under the invention.

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Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf ein Ultraschall-Gerät für Sektorabtastung mit einem Applikatorgehäuse für ein Ultraschall-Sende-/Empfangssystem und zugehörigen Antriebs- und Steuermitteln, wobei das Ultraschall-Sende-/Empfangssystem aus einem schwenkbaren Ultraschallkopf mit wenigstens einem Wandlerelement besteht, der um eine Schwenkachse innerhalb eines vorgebbaren Winkelbereiches periodisch schwenkbar ist.
  • Das Sektor-Scan-Verfahren wird insbesondere für kardiologische Untersuchungen angewendet, da zwischen den Rippen einerseits (interkostal) und oberhalb des Schlüsselbeins andererseits (suprasternal) ein akustisches Fenster besteht, über das Ultraschall eingestrahlt werden kann. Sektor-Scanner sind in einer Vielzahl mit unterschiedlichen technischen Ausbildungen bekannt. Dabei geht die technische Entwicklung dahin, möglichst kleine und gut handhabbare Applikatoren zu entwickeln.
  • Die Erzeugung eines Sektor-Scans kann mechanisch oder elektronisch erfolgen. Im ersten Fall wird ein Ultraschallkopf mit einem Sende Empfangs-Wandler periodisch hin und her verschwenkt, während im zweiten Fall eine elektronische Strahlablenkung nach dem Prinzip des « phased array den entsprechenden Scan-Bereich liefert. Bei Scannern mit mechanisch bewegtem Ultraschallkopf kann der Antrieb für das Verkippen des Ultraschallkopfes beispielsweise über einen Exzenter mit zugehöriger Schubkurbel erfolgen. Ebensogut kann der Schallkopf als Drehwalze mit mehreren an Umfang angebrachten Einzelschwingern ausgebildet sein, welche Einzelschwinger bei Rotation der Walze zyklisch aufeinanderfolgend ein- und wieder ausgeschaltet werden. Schließlich besteht auch die Möglichkeit eines elektromagnetischen Antriebes, beispielsweise nach dem Prinzip eines Drehspulinstrumentes oder auch eines Drehstrom- bzw. Wechselstrommotors. Bei letzterem Antrieb werden also über elektrodynamische Felder entsprechend steuerbare Kräfte erzeugt, die den drehbar gelagerten Ultraschallkopf beeinflussen (z. B. EP-A-0 051 927).
  • Wie bereits erwähnt, verläuft die Entwicklung bei Sektor-Scannern dahingehend, möglichst kleine und gut handhabbare Applikatoren zu schaffen. Noch nicht befriedigend ist bei den vorbekannten Applikatoren, daß durch die mechanische Bewegung des Ultraschallkopfes unvermeidbare Trägheitskräfte im Applikator auftreten. Man hat sich teilweise bereits bemüht, derartige Trägheitskräfte durch entgegengesetzt laufende Motoren zu kompensieren. Daneben ist beim Stand der Technik unbefriedigend, daß jeder Ultraschallkopf auf eine spezifische Ultraschall-Frequenz ausgelegt ist. Bei Notwendigkeit anderer Ultraschall-Frequenzen muß daher üblicherweise der gesamte Applikator ausgetauscht werden.
  • Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Ultraschall-Gerät für Sektor-Abtastung zu schaffen, das applikationsfreundlich ist und für den Anwender bei der Handhabung Vorteile gegenüber den vorbekannten Sektor-Scannern bietet.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß mittels eines einzigen Antriebs zwei einander gegenüberstehende Ultraschallköpfe, deren Wandlerelemente voneinander wegweisen, in der Form antriebbar sind, daß bei einer Scan-Bewegung mit Ultraschall-Abstrahlung des einen Schallkopfes der andere Schallkopf eine gegenläufige Schwenkbewegung zwecks Kompensation mechanischer Kräfte ausführt.
  • Mit der Erfindung ist also in vorteilhafter Weise einerseits eine Kompensation der bei mechanisch angetriebenen Sektor-Scannern unvermeidbar auftretenden Trägheitskräfte erreicht ; andererseits weist das Ultraschall-Gerät gleichzeitig zwei Ultraschallköpfe auf, welche unterschiedliche Arbeitsfrequenzen besitzen und bei Bedarf leicht in die Applikationslage gebracht werden können. Z. B. kann eine Untersuchungsperson den Applikator mit einem Führungsteil nach Art eines Stiftes führen und so genau positionieren. Der jeweils zu applizierende Ultraschallkopf ist dabei in allen Richtungen bewegbar und bei kardiologischen Untersuchungen gut applizierbar. Die neue Bauform des Applikatorgehäuses mit Führungsteil ermöglicht durch Verschwenken des Führungsteils wahlweise eine ausgezeichnete Handhabung bei Applikation im Interkostal- oder auch im Suprasternairaum. Letzteres ist mit den Geräten des Standes der Technik nur unter Schwierigkeiten möglich.
  • Die Auslegung des Bewegungssytems in zweifacher Form wird vorzugsweise durch einen elektromagnetischen Antrieb realisiert. Durch Verwendung eines Doppelankers, entsprechender Wicklungen und darauf ausgelegter Magnetelemente auf den Ultraschallköpfen kann eine komplizierte Mechanik vermieden und somit der Applikator klein gehalten werden.
  • Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung eines Ausführungsbeispieles anhand der Zeichnung. Es zeigen :
    • Figur 1 eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Gerätes,
    • Figur 2 und 3 zwei Schnitte durch die Figur 1, welche zueinander senkrecht verlaufen, und
    • Figur 4 eine perspektivische Darstellung eines Ultraschallkopfes.
  • In der Figur 1 kennzeichnet 1 das Applikatorgehäuse. Dieses ist in etwa zylinderförmig ausgebildet und weist an der Ober- und Unterseite jeweils Kappen 2 und 3 in Form etwa symmetrischer Kugelkalottenteile auf. Die Kalottenteile bestehen aus flexiblem, aber in sich stabilem Kunststoff, beispielsweise aus Polyäthylen oder Polypropylen. Sie schließen beide jeweils einen Scanner mit zugehöriger Flüssigkeitsvorlaufstrecke ab. Das Applikatorgehäuse 1 mit den beiden Scanner-Kappen 2 und 3 ist äußerst kompakt aufgebaut. Dadurch läßt sich der Applikator z. B. zwischen den Rippen eines Patienten applizieren. Es sind somit insbesondere Sektor-Scans für Schnittdarstellungen der Herzens erzeugbar.
  • Das Applikatorgehäuse 1 wird in der Mitte beidseitig von einem Führungsteil 4 umschlossen. Am Führungsteil 4 ist proximal ein Anschluß für das Applikatorgehäuse 2 mit Drehachse 5 angebracht. Distal am Führungsteil 5 befindet sich ein Kabelanschluß 6 mit zugehörigem Betriebskabel 7. Durch die spezielle Verbindung des Führungsteils 4 mit dem Applikatorgehäuse 1 ist es möglich, wahlweise einen der beiden Ultraschallköpfe stiftförmig für eine interkostale Untersuchung oder mit abgekröpften Führungsteil für eine suprasternale Untersuchung zu verwenden.
  • In den Schnittdarstellungen nach den Figuren 2 und 3 bedeuten 1 bis 7 die bereits oben erläuterten Bezugszeichen. Das Gehäuseteil 1 ist im wesentlichen aus Kunststoff gebildet und nimmt einen elektromagnetischen Antrieb mit Joch, Spule und Drehanker auf. Das Gehäuse 1 ist mittels einer Lagereinrichtung beidseitig im Führungsgehäuse 4 drehbar bzw. verkippbar gehaltert, so daß das Applikatorgehäuse 1 wahlweise mit einem der Scanner in die geeignete Applikationsstellung gebracht werden kann.
  • Im einzelnen bedeuten 20 und 30 zwei Ultraschallköpfe, die im Gehäuse 1 jeweils um einen vorgebbaren Winkelbereich um Drehachsen A bzw. B verschwenkbar gelagert sind. Dabei sind am Ultraschallkopf 20 bzw. 30 jeweils zur Applikationsseite hin die Ultraschallwandler 21 bzw. 31 über Dämpfungskörper (nicht eingezeichnet) angebracht. Von den Ultraschallköpfen 20 bzw. 30 werden Drehanker 22 bzw. 32 gebildet, die rückseitig Permanentmagnetsichten 23 bzw. 33 aufweisen. Derartige Permanentmagnete sind beispielsweise auf der Basis von Seltenen Erden gebildet und sind schichtartig auf die Ankerteile 22 und 32 aufbringbar. Sie sind entsprechend dem jeweiligen Bedarf magnetisiert, beispielsweise in umfangseitiger Aufeinanderfolge von etwa 90° mit einem Nordpol, einem Südpol und wieder einem Nordpol. Applikationsseitig sind die Ultraschallköpfe 20 und 30 von den bereits erwähnten Kappen 2 und 3 abgeschlossen. Diese bilden gewissermaßen das Ankoppelsystem mit Membranen 24 bzw. 34, wobei zwischen den Wandlern und den Membranen eine ultraschalleitende Flüssigkeit, z. B. Wasser, als Vorlaufstrecke eingebracht ist.
  • Zwischen den beiden schwenkbar gehalterten Ultraschallköpfen 20 und 30 ist ein Elektromagnet angebracht, mit welchem gleichzeitig die Bewegung beider Ultraschallköpfe aktiviert werden kann. Im einzelnen besteht der Elektromagnet aus aufeinandergeschichteten Transformator-Blechen 40, die derart ausgestanzt sind, daß sie endseitig jeweils Polschuhe für die von den Ultraschallköpfen rückseitig gebildeten Ankeroberflächen ausformen. Insgesamt wird so ein Joch mit Ausnehmungen 41 und 42 gebildet, durch welche die Wicklungen einer Spule 43 verlaufen.
  • Mit dem beschriebenen Elektromagneten läßt sich das geforderte dynamisch. veränderbare Magnetfeld erzeugen. Entsprechend der Polung wird demzufolge der Anker derart bewegt, daß bei sich änderndem Feld jeweils eine Schwenkbewegung ausgeführt wird. Dabei kann gleichzeitig einer der beiden Wandler 21 bzw. 31 für eine Ultraschall-Abstrahlung bzw. -empfang aktiviert werden.
  • Die elektrischen Verdrahtungen sowie Signalverarbeitungseinheiten sind in den vorliegenden Figuren nicht dargestellt. Es ist jedoch ersichtlich, daß im Führungsteil 4 genügend Raum für die Aufnahme derartiger Einheiten vorhanden ist. Dies führt dazu, daß das eigentliche Applikatorgehäuse 1 im erwünschten Maße äußerst kompakt gehalten werden kann.
  • Aus der Schnittdarstellung nach Figur 3 ist weiterhin der konstruktive Aufbau des Elektromagneten mit Joch 40 und Spule 41 ersichtlich. Besonders deutlich wird hier der Aufbau des Ultraschallkopfes 20 als Anker mit Permanentmagnet : Auf der Drehachse 26 ist ein Steg 27 angebracht. Auf diesem befindet sich die Permanentmagnetschicht 23. Das Ankerteil 22 ist an die Form der Polschuhe des Jochs 40 angepaßt und befindet sich in einem schachtartigen Ausschnitt des eigentlichen Kunststoffgehäuses. Zur Positionserfassung weist das Ankerteil weiterhin seitlich eine Metallfahne 28 auf. Eine entsprechende Metallfahne 29 befindet sich an der Innenwand des Gehäuseschachtes. Es wird also gewissermaßen ein Drehkondensator gebildet, der zur Positionserfassung des Drehankers und damit auch für Steuerungszwecke verwendet werden kann.
  • Der zweite Ultraschallkopf 30 ist bezüglich des Ankers und des kapazitiven Meßelementes ebenso aufgebaut. Aus der perspektivischen Darstellung des Figur4 ist der Aufbau des verschwenkbaren Ultraschallkopfes mit kapazitivem Meßelement noch deutlicher erkennbar. Die Bezugszeichen für Wandlerelementschwenkachse und Permanentmagnetschicht wurden oben schon erläutert. In Ruhestellung liegen die beiden Metallfahnen 28 und 29 einander gegenüber, so daß ein Kondensator gebildet wird. Bei Verschwenken des Ultraschallkopfes ist die wirksame Fläche verändert, womit jede Position des Wandlers erfaßt werden kann.
  • Wie aus der Beschreibung des Ausführungsbeispiels und der Zeichnung im einzelnen ersichtlich ist, eignet sich ein elektromagnetischer Antrieb besonders für einen kompakten Geräteaufbau im erfindungsgemäßen Sinne. Davon abgesehen kann aber ein Applikatorgehäuse mit zwei einander distal gegenüberliegenden Ultraschallköpfen auch mit einem mechanischen Antrieb ausgebildet sein. Die günstigen Eigenschaften bezüglich Applikation und Handhabbarkeit können dabei erhalten bleiben. Auch ein entsprechend aufgebauter Applikator mit mechanischem Antrieb soll also unter die Erfindung fallen.

Claims (10)

1. Ultraschall-Gerät für Sektorabtastung, mit einem Applikatorgehäuse für ein Ultraschall-Sende-/Empfangssystem und zugehörigen Antriebs- und Steuermitteln, wobei das Ultraschall-Sende-/Empfangssytem aus einem schwenkbaren Ultraschallkopf mit wenigstens einem Wandlerelement besteht, der um eine Schwenkachse innerhalb eines vorgebbaren Winkelbereiches periodisch schwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß mittels eines einzigen Antriebs (40-43) zwei einander gegenüberstehende Ultraschallköpfe (20, 30), deren Wandlerelemente (21, 22) von einander wegweisen, in der Form antreibbar sind, daß bei einer Scan-Bewegung mit Ultraschall-Abstrahlung des einen Schallkopfes (20) der andere Schallkopf (30) eine gegenläufige Schwenkbewegung zwecks Kompensation mechanischer Kräfte ausführt.
2. Ultraschall-Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Ultraschallköpfe (20, 30) alternativ in eine Applikationslage zum Patienten bringbar sind.
3. Ultraschall-Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Applikatorgehäuse (1) mit den beiden Ultraschallköpfen (20, 30) an einem Führungsteil (4) verdrehbar gelagert ist.
4. Ultraschall-Gerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß im Führungsteil (4) die elektronischen Steuer- und Betriebseinheiten für die Ultraschallköpfe (20, 30) untergebracht sind.
5. Ultraschall-Gerät nach Anspruch 1, wobei ein elektromagnetischer Antrieb vorhanden ist, dadurch gekennzeichnet, daß der elektromagnetische Antrieb aus einem Joch (40) mit zwei voneinander wegweisenden Polschuhpaaren und einer zugehörigen Spulenwicklung (42) zur Erzeugung eines elektromagnetischen Feldes besteht, wobei jeweils zwischen einem Polschuhpaar ein mit einem der Ultraschallköpfe (20, 30) verbundener Drehanker angeordnet ist.
6. Ultraschall-Gerät nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Drehanker polschuhseitig mit einer Permanentmagnetschicht (23, 33), vorzugsweise auf der Basis von Seltenen Erden, mit entsprechender Polung belegt ist.
7. Ultraschall-Gerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionserfassung der Schwenkbewegung über kapazitive Signalgeber (28, 29) erfolgt.
8. Ultraschall-Gerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der kapazitive Signalgeber (28, 29) nach Art eines Drehkondensators gebildet ist, wobei das Drehteil mit dem Drehanker verbunden ist.
9. Ultraschall-Gerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Joch (40) und die Pohlschuhe aus einem Stapel entsprechend gestanzter Transformator-Bleche gebildet sind.
10. Ultraschall-Gerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der elektromagnetische Teil des Antriebes (40-43) gegen die Flüssigkeit einer Vorlaufstrecke des Ultraschallkopfes (20, 30) abgedichtet ist.
EP83106515A 1982-07-19 1983-07-04 Ultraschall-Gerät für Sektorabtastung Expired EP0100860B1 (de)

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EP0100860A1 EP0100860A1 (de) 1984-02-22
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EP83106515A Expired EP0100860B1 (de) 1982-07-19 1983-07-04 Ultraschall-Gerät für Sektorabtastung

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EP (1) EP0100860B1 (de)
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