EP0467754B1 - Dispositif de commande de chargement automatique d'un canon - Google Patents

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EP0467754B1
EP0467754B1 EP91401913A EP91401913A EP0467754B1 EP 0467754 B1 EP0467754 B1 EP 0467754B1 EP 91401913 A EP91401913 A EP 91401913A EP 91401913 A EP91401913 A EP 91401913A EP 0467754 B1 EP0467754 B1 EP 0467754B1
Authority
EP
European Patent Office
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circuit
ammunition
control
bus
loading
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP91401913A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP0467754A1 (fr
Inventor
Gérard Bouvet
Alain Larochette
Mohamed Ben-Ahmed
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Giat Industries SA
Original Assignee
Giat Industries SA
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Filing date
Publication date
Application filed by Giat Industries SA filed Critical Giat Industries SA
Publication of EP0467754A1 publication Critical patent/EP0467754A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP0467754B1 publication Critical patent/EP0467754B1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41A—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS COMMON TO BOTH SMALLARMS AND ORDNANCE, e.g. CANNONS; MOUNTINGS FOR SMALLARMS OR ORDNANCE
    • F41A9/00—Feeding or loading of ammunition; Magazines; Guiding means for the extracting of cartridges
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41A—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS COMMON TO BOTH SMALLARMS AND ORDNANCE, e.g. CANNONS; MOUNTINGS FOR SMALLARMS OR ORDNANCE
    • F41A9/00—Feeding or loading of ammunition; Magazines; Guiding means for the extracting of cartridges
    • F41A9/61—Magazines
    • F41A9/64—Magazines for unbelted ammunition
    • F41A9/76—Magazines having an endless-chain conveyor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41A—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS COMMON TO BOTH SMALLARMS AND ORDNANCE, e.g. CANNONS; MOUNTINGS FOR SMALLARMS OR ORDNANCE
    • F41A9/00—Feeding or loading of ammunition; Magazines; Guiding means for the extracting of cartridges
    • F41A9/50—External power or control systems

Definitions

  • the present invention relates to automatic loading devices with rotating magazine for guns, in particular guns fitted to turrets of armored vehicles.
  • Modern armored vehicles are required to use ammunition of various types depending on the situations they face in the field.
  • the loading control devices existing up to now are essentially mechanical and electromechanical devices which most of the time require active manual intervention on the part of the operator, which makes their operation relatively slow and therefore unsuitable for changes. often extremely fast situation on the ground.
  • Patent EP-A-0 105 101 also describes an automatic device for loading a gun from a magazine in which the ammunition is stored vertically. The ammunition is loaded using a loading arm attached to the swivel axis of the weapon.
  • US-A-4,777,864 describes a system for feeding an automatic weapon with an external motor which has no analogy with the barrel of an armored vehicle.
  • the present invention aims to remedy the drawbacks of known loading control devices, by creating a loading control device which combines rapid and safe operation with a very reliable selection of the nature of the munition to be used.
  • a right ammunition identification sensor associated with a first electronic unit and a left ammunition identification sensor associated with a second electronic unit and in that said left and right sensors are arranged on either side of the position of the repressor associated with the conveyor.
  • the means for controlling the movement of the revolving magazine comprise an electronic circuit intended, as a function of the orders it receives from the management means as well as the position of the ammunition in the revolving magazine, to control the rotation of the electric drive motor of the magazine rotating in an appropriate direction to bring the ammunition of a determined type closest to the delivery axis to the location of the delivery device.
  • the central unit of the electronic management means comprises a microprocessor connected to a control bus into which a buffer circuit is inserted, the control bus being further connected to a priority encoder, to a logic for prioritizing interruptions, to a controller for access time to the computer memory, timing circuits in turn connected to an isolation circuit, a watchdog storage circuit and a decoding logic, the latter being also connected to the bus control.
  • the microprocessor is also connected to an address bus in which a buffer circuit is inserted, the decoding logic being connected to the address bus and it is moreover connected to a data bus in which a buffer circuit is inserted, the data bus being in turn connected to the timing circuits.
  • the set of memories of the management unit comprises a block of read only memories connected to the data bus as well as to the address bus which lead to the microprocessor, the block of read only memories containing the automatic loading software, a block of back-up memories linked to the address bus and the data bus, the back-up memory block containing the data relating to the operation of automatic loading over time and a random access memory block connected to the data bus and the address bus and containing the data calculated by the central unit as a function of the progress of the loading program.
  • the set of memories also includes a decoding logic connected to the read only memory block, to the backup memory block and to the random access memory block and connected to the address bus and to a selection bit line, said decoding logic. being further connected to the data bus, an exchange management logic and an error signal generator connected to the control bus and a signal generation counter DTACK ⁇ controlled by a clock signal also applied to the management logic, buffer circuits being reversed respectively in the address and control data buses on the side of the memory assembly.
  • Each of the input-output and serial link circuits of the computer operates under the control of the central unit circuit and includes serial links, a port of several all or nothing inputs, a port of several all or nothing outputs, the inputs are of the type allowing the computer to know the logical state of peripheral devices such as sensors, control members when the computer addresses, then reads the state of a port to which these inputs are connected, the outputs are of the type allowing the calculator to send order information to devices through output ports that it addresses and in which it describes the states of the corresponding outputs.
  • the means for controlling the movement of the revolving magazine and the transfer of the ammunition by the delivery device to the barrel chamber comprise means for controlling an electric motor driving the revolving magazine, means for controlling a motor electric drive for the repressor and means for controlling an electric motor driving a door for separating the location of the repressor and the barrel chamber to be loaded.
  • the means for controlling the movement of the revolving magazine and of the transfer of the ammunition comprise a single power device intended to supply a single motor among the three electric motors, a single speed control device and a selection module of the electric motor to be powered depending on the situation of the device.
  • the means for controlling the movement of the revolving magazine and the transfer of the ammunition furthermore comprise a control circuit grouping the control functions as well as the production of speed setpoints for each of the electric motors considered and a serial interface circuit of connection with the computer.
  • the power device comprises a bridge formed by two half-bridges with two transistors each and with which corresponding control circuits are associated, the power device being connected to a filtering module ensuring the distribution of electrical energy while the half bridges are connected to a circuit for monitoring the temperature of the half-bridges, the control circuits being connected to a circuit for monitoring the supply of the control circuits, said monitoring circuits being part of the control circuit, the device for power being further connected to a bus connection with a general connector of the device forming the test port.
  • the circuit for controlling the movement of the revolving magazine and the transfer of ammunition comprises the circuit for monitoring the temperature of the power half-bridges and the circuit for monitoring the power supply to the control circuits of the power bridge, a network voltage monitoring circuit, a setpoint generation circuit with which a direction of rotation circuit is associated and whose output is connected to a zero setpoint circuit, an emergency stop monitoring circuit, connected to an isolation contactor control circuit which is in turn connected to an overcurrent control circuit of the corresponding electric motors, a motor temperature monitoring circuit, the supply circuit monitoring circuit for the control circuits of the power half-bridges, the temperature monitoring circuit of the power half-bridges, the emergency stop monitoring circuit, the c de setpoint generation circuit, the insulation contactor control circuit and the motor temperature monitoring circuit being connected to the serial interface circuit.
  • the selection module comprises a set of contactors intended to connect to the power bridge that among the electric motors chosen by the computer, a circuit for controlling the contactors, an authorization generator connected on the one hand to the selection control circuit , a circuit for controlling the brakes of the gearmotors and for generating information "brakes consumes", and a selection control circuit, the selection module being connected by a bus to the control circuit to the serial interface circuit to a connection with the pump motor to a connection to the pump motor conveyor to a connection with the door motor and to the general connector.
  • the speed control device comprises a circuit for reconstituting the counter-electromotive force of the electric motor to be controlled, a generator of control signals connected to the input of the reconstitution circuit as well as to a bus connecting with the bridge.
  • power of the first and second correcting circuits a first summing circuit connected upstream of the first corrector as well as to the reconstitution circuit, a second summing circuit interposed between the first and the second correctors and further connected to an intensity detector the supply current of the motor forming part of the selection module and to an overcurrent reset circuit, a maximum current circuit and an overcurrent circuit associated with the reset circuit.
  • the interface card comprises a transmitter serial-parallel interface circuit with which is associated a multiplexer and a receiver serial-parallel interface circuit with which is associated a multiplexer.
  • the invention also relates to a tank comprising a device for controlling the automatic loading of a cannon integrated into the turret.
  • the loading device shown in Fig.1 consists of a frame 1 of flattened parallelepiped shape, essentially formed by two rectangular panels 2,3 joined by spacers 4 fixed between the ends of the panels.
  • an endless conveyor 5 formed of cells 6 for receiving ammunition.
  • the conveyor 5 is driven in both directions of movement by a direct current electric motor 7 via a reduction gear and chain mechanism (not shown).
  • the motor 7 for driving the conveyor is mounted on the panel 2 of the frame, next to a motor control box 8 also fixed to said panel 2.
  • the device of Fig.1 further comprises a delivery device or repressor 9 located in the middle of the upper strand of the conveyor 5 and which is intended to operate the transfer of a selected ammunition to the barrel chamber, for example the barrel of 'an armored vehicle (not shown) with which the device is associated.
  • a delivery device or repressor 9 located in the middle of the upper strand of the conveyor 5 and which is intended to operate the transfer of a selected ammunition to the barrel chamber, for example the barrel of 'an armored vehicle (not shown) with which the device is associated.
  • the repressor 9 the construction of which is masked by a cover plate 10 and which mechanical means for pushing the ammunition contained in the cell 5, brought into the delivery position, towards the barrel chamber is driven by a direct current electric motor 11 also controlled by the box 8 for controlling the motors.
  • ammunition identification sensors 12 On either side of the position of the repressor 9 are placed ammunition identification sensors 12.
  • the actuator 11 actuation motor 9 is also carried by the panel 2 of the frame 1.
  • a door assembly 14 on the frame 15 of which is disposed a DC motor 16 for driving a separator door of the repeller 9 and the breech (not shown) of the barrel intended to be supplied by the device.
  • the motor 16 is also controlled by the motor control unit 8.
  • the panel 2 of the frame 1 further carries an interface 17 with keyboard 18 for man-machine connection which, in association with the computer contained in the housing 13 and the device 8 for controlling the electric motors 7, 11 and 16 provides automatic control. of the loading device with regard to the operations of supplying and emptying the store.
  • an absolute sensor 19 for positioning the cells 6 of the conveyor 5.
  • the charging device further comprises a current generator 22 provided with an actuating crank 23 and intended to manually produce the energy necessary for supplying the motors of the device in the event of a failure of the supply system.
  • FIG. 2 shows the entire automatic loading control device according to the invention.
  • This device mainly comprises, associated with the conveyor 5, the electronic unit 13 of the computer or BECAL connected by a line 25 to the unit 8 for controlling the engine.
  • the BECAL 13 is also connected to an electronic supply unit 26 for external supply, to a sensor 26a for the presence of ammunition at the FCPMC loading station, to a sensor 27 for the retracted repressor FCRRE and to a sensor 28 for locked tools. FCORE.
  • the electronic unit 26 and the three sensors 12, 27 and 28 are connected to the BECAL unit 13 by a common line 29.
  • the computer housing 13 is furthermore connected via line 25 of connection with the BECMO box 8 to the BECOD box of the absolute encoder 19 of FIG. 1 to a BEIMD electronic box 30 containing the sensor 12 for identifying the right ammunition and to a BEIMG electronic box 31 containing the left ammunition identification sensor 12.
  • the input of the BECAL box 13 connected to the sensors 12, 27 and 28 is also connected to an input of an electronic assembly for controlling the door which separates the repressor 9 (FIG. 1) from the breech of the barrel (not shown ) and which insulates the automatic loading device from the rest of the turret.
  • the electronic assembly 32 includes a BJPOR box 33 connected on the one hand to the aforementioned input of BECAL 13 and on the other hand to a sensor 34 of closed door FCPFE, to a sensor 35 of open door FCPOU and to an electronic box 36 BECHV empty room.
  • the electronic door assembly 32 comprises a main door motor MPORT 38 and an auxiliary door motor MAPOR 37.
  • the MPORT motor 38 is connected to the BECMO circuit via a line 46.
  • the MAPOR motor 37 is connected to the generator manually controlled by a line 39.
  • Line 39 is connected to the VBS on-board sensitive power supply network.
  • the manual generator 22 is also connected to line 39, possibly via a circuit, PUPRM 40 for selecting the auxiliary motors 37, 43, 45.
  • this network consists of a line DIGIBUS.
  • the device of FIG. 1 further comprises a gearmotor 42 of MCONV conveyor and an auxiliary motor of MACON conveyor 43.
  • the motor 43 is connected to the generator 22 by lines 46 and 39.
  • the motor 42 is connected to the BECMO box 8.
  • the geared motor 44 is also connected to the BECMO box.
  • the MAREF 45 engine is connected to the generator 22 by lines 46 and 39.
  • the computer contained in the housing 13 comprises in the form of separate cards a central unit 50, a DIGIBUS card 51, a set of memories 52, a first set of inputs-outputs and of serial link 53, a second set of inputs- outputs and serial links 54.
  • the cards 50 to 54 are connected by a common bus 55 to voltage converter cards 56, 57, 58 and to a test card 59.
  • the central unit card 50 is connected to an OSCI isolated system control tool by a serial link 50a.
  • the DIGIBUS 51 card is connected to the digibus by a serial link 60.
  • the input-output cards 53 and 54 are respectively connected to actuators and sensors of the diagram in FIG. 2 by links 61 and 62.
  • the housing 13 of the computer can receive at least ten cards.
  • the housing comprises a base 13a on which there are provided catches 13b, 13 c , 13 d , 13 e and 13 f for power supply, digibus, test and I / O respectively associated with the corresponding cards of the box.
  • This calculator is made up of hardware and software.
  • the converter card 56 is a card delivering a voltage of + 5V supplying all the logic cards of the computer.
  • the converter card 58 delivers a voltage of + 16V to supply all the sensors of the automatic loading device.
  • the converter card 57 delivers a voltage of 15 V and a voltage of 5 V, and supplies the DIGIBUS card 51 as well as amplifiers of the computer serial links and part of the circuit located in the BECMO 8 box.
  • the central unit card 50 of the computer contained in the BECAL box 13 is organized around a microprocessor 65 with 16 bits 68000.
  • the working frequency of the microprocessor is fixed at 8 MHz but it can be fixed at 12.5 MHz by a simple change of component.
  • This card ensures the proper functioning of the software implanted in the memory card 52.
  • the microprocessor 65 has a clock input CLK to which is connected a generator of clock signals 66 at 16 or 25 MHz either directly or via a divider by two 67, so as to apply to it either clock signals of frequency equal to 16 or 25 MHz, that is to say clock signals of frequency equal to 8 or 12.5 MHz.
  • the microprocessor 65 has control output inputs connected to a control bus 68 in which a buffer circuit 69 is inserted.
  • the control bus 68 is also connected to a restart logic 70 as well as to an interrupt priority encoder 71, a hard-wired interrupt prioritization logic commonly called "DAISY CHAIN" 72 and a time controller 73 access to memory.
  • a restart logic 70 as well as to an interrupt priority encoder 71, a hard-wired interrupt prioritization logic commonly called "DAISY CHAIN" 72 and a time controller 73 access to memory.
  • DAISY CHAIN hard-wired interrupt prioritization logic
  • the control bus 68 is further connected to a circuit 74, consisting of four programmable counters, connected to an isolation circuit 75, to a watchdog storage circuit 76 delivering at its output a watchdog signal and connected to an indicator 77 constituted by a light-emitting diode.
  • the circuit 74 is moreover connected to a decoding logic 78 also connected to the control bus 68.
  • the circuit 74 ensures the generation of a real time clock, of the base clock of the link asynchronous series including circuit 75, and watchdog security time delay.
  • the decoding logic 78 is connected to an address bus 79 which is itself connected via a buffer circuit 80 to the microprocessor 65.
  • the microprocessor 65 furthermore comprises a set of data inputs and outputs to which a data bus 81 is connected, in which a buffer circuit 82 is inserted.
  • the buffer circuits 69, 80 and 82 inserted in the control, address and data buses 68, 79 and 81 are controlled by signals VAL for setting the state of high impedance in emulation.
  • microprocessor 65 takes place asynchronously. For each access to memory or to a peripheral, the microprocessor waits for a response from its interlocutor (signal DTACK ⁇ ).
  • the time after which the signal DTACK ⁇ is asserted depends on the access time of the memory or of the corresponding device.
  • the central unit 50 verifies that the response to the access to the memory takes place within a given period of time. In the event of an overflow, Bus Error error information is sent to miroprocessor 65, causing an exception BERR ⁇ .
  • the central unit card 50 manages the system.
  • the priority coder 71 codes these levels in three pieces of information accessible to the microprocessor 65.
  • the central processing unit takes into account both vectored interrupts from 68000 devices and autovectorized interrupts that can come from 6800 devices, for example.
  • DAISY CHAIN is a priority management mode which requires for each interrupt requesting device, a specific line at input and a specific line at output.
  • the device located just after in the chain is then warned that its interruption is not taken into account and also puts its CHAIN OUT ⁇ high.
  • the structure of the central unit card 50 is such that the microprocessor 65 is master of the bus permanently in operational mode. However, it is completely disconnected from the bus in emulation mode.
  • the restart logic 70 ensures that the line is kept low for a given time, for example greater than 100 ms RESET ⁇ stop and restore.
  • the initialization signal is supplied by the converter card 56.
  • the microprocessor runs an initialization program of the various functions provided on the card.
  • the signals of the control, data and address bus 68, 79 and 81 of the microprocessor 65 exiting on the corresponding connector of the card are amplified.
  • This disconnection of the microprocessor is carried out by bringing the VAL signal output on the connector of this card to the high logic state.
  • the address, data and control buses can then be controlled by an emulation tool through the connector on the central unit card.
  • the real-time operation of the central unit is ensured by a counter 74 which generates interruptions at fixed time intervals.
  • time intervals are programmable by software. Reading the counter value is possible and does not disturb the operation of the system.
  • the interruption generated by the real time clock 66 is acknowledged by the microprocessor 65 when it is taken into account.
  • This interrupt is accessible on the output connector of the central unit card and is transmitted on one of the seven interrupt lines of this same card.
  • the control of the execution time of a software frame is carried out by the up-down counter or watchdog 76 loaded at an initial value during the initialization of the card and which must be reloaded at this value periodically by software.
  • the level of this interrupt is selected in the same way as for the real time clock 66.
  • the output of the watchdog 76 can be used to give information on its state or to deactivate any organ.
  • the watchdog 76 goes out, the only way to reset it is to reset the microprocessor 65 to zero, which causes the hardware elements of the card 50 to be reset.
  • An asynchronous serial link of type RS 422 in accordance with CITT opinion VII, is made available on the output connector for uses specific to the application which implements it (in particular, it can be a dialog link with another calculator).
  • the signals necessary for this connection are galvanically isolated from the supply voltage of the card. Only the data transmission lines are used.
  • control format as well as the number of useful bits which the character to transmit or receive comprises is programmable.
  • the transmission speed is also chosen by software. This can be chosen from the following speeds: 2400, 4800, 9600 and 19200 baud.
  • a vectored interrupt can be transmitted to microprocessor 65 either in transmission or in reception of characters on the serial line, on particular events (transmission and reception error for example).
  • This serial link is self-testable for the central unit card itself.
  • This card is intended to contain in EPROM and PROM memories, the software of the automatic loading device.
  • the updating of this data is carried out in a very short period of time.
  • the memory card 52 also has the function of providing the central unit 50 with the RAM memory necessary for the correct operation of the software.
  • the circuit of the memory card 52 comprises a read-only memory block 85, a backup memory block 86 and a random access memory block 87.
  • the read only memory block 85 is connected to the data bus 81 coming from the central unit card 50, by means of a buffer circuit 88.
  • the data bus 81 is also connected to the memory blocks 86 and 87.
  • the memory blocks 85 to 87 are connected to the address bus 79 by means of a buffer 89.
  • the address bus 79 is also connected to a logic 90 for decoding the memory areas which controls the memory blocks 85 to 87.
  • the decoding logic 90 is connected on the one hand to a line 91 carrying two selection bits and on the other hand to the control bus 68 by means of a buffer circuit 92.
  • the bus 68 is in turn connected, downstream of its connection with the decoding logic 90 to a logic 93 for managing the exchanges and generating the error signal.
  • the latter is in turn connected to a signal generation counter 94 DTACK ⁇ controlled by a clock signal at 16 MHz also applied to the management logic 93.
  • the logic 93 of management of exchanges and generation delivers a signal BERR ⁇ and a signal DTACK ⁇ .
  • the memory card is used to support the automatic loading software.
  • Two selection bits applied to the logic 90 for decoding the memory areas make it possible to decode the card and locate a memory area of 4 Mbytes defined in this card among the 16 addressable Mbytes of the microprocessor 65.
  • the memory card 52 is supplied from the card 56 also contained in the BECAL box 13.
  • the various voltages and signals required are supplied by the ROM programming tool.
  • the read only memory block 85 or EPROM zone contains the automatic loading software and is only accessible in read mode. This block being permanently mounted, can be programmed by connector.
  • the present embodiment has a capacity of 128 Kmots.
  • the reading is carried out either on bytes or on 16-bit words.
  • This division generates a bus error signal BERR ⁇ in case of random addressing.
  • the random access memory block 87 or RAM area contains the data calculated by the central unit as a function of the progress of the program.
  • It has a capacity of 16 Kmots expandable to 32 Kmots by programming different from the programmable logic circuits performing the decoding of the different memory circuits of the card.
  • the maximum access time for reading and writing data in this memory area is 150 ns.
  • the memory area for backing up information or back-up memory block 86 contains data relating to the operation of the automatic loading over time (eg wear indicator of the parts).
  • the data is accessible in bytes and on odd addresses only.
  • the loss of the 28V network is signaled to the computer. This signal saves the data.
  • the maximum time to perform this backup is 10 ms.
  • This time corresponds to the minimum voltage holding time + 5V after the sensitive network is cut off.
  • the access time for reading data in this memory area is 250 ns.
  • the energy required for the backup can be provided either by an internal circuit or by the card 57.
  • the memory card generates a signal DTACK ⁇ intended for microprocessor 65 to which it is connected by a line 95.
  • the signal DTACK ⁇ is transmitted to the microprocessor for each access in order to signal to them that the exchange is taking place correctly.
  • the card shown in Fig. 6 must make it possible to exchange information between the central unit card 50 of the computer and the peripherals which it must manage or control.
  • the card includes two serial links 100 and 101, a port 102 of ten all or nothing inputs, a port 103 of four all or nothing outputs.
  • serial links are of the asynchronous type operating in full duplex mode.
  • the transmission speed is set at 9600 baud.
  • the inputs of the receive signals as well as the outputs of the transmit signals are galvanically isolated and protected against short circuits.
  • the inputs 102 are of the type allowing the computer to know the logical state of peripheral devices such as sensors, control members, etc., when the computer addresses and then reads the state of a port to which these inputs are connected.
  • the outputs allow the computer to send control information to peripherals such as LEDs or others, via output ports which it addresses and in which it writes the status of the corresponding outputs.
  • the input-output card of FIG. 6 is designed to operate under the control of the central unit card 50 of the computer equipped with a microprocessor 68000.
  • the address recognition of the card is made at the connector by two bits selection devices fixed by backplane and bus 79.
  • the input-output card further includes a test logic 104 connected to the serial links 100 and 101, to the input port 102 and to the output port 103 respectively. .
  • the card is connected to the microprocessor bus via a unidirectional interface circuit 105 inserted in the address bus, a logic control decoding circuit 106 inserted in the control bus and a circuit bidirectional interface module 107 inserted in the data bus.
  • the inputs-outputs of the card are connected to a test input circuit 108 associated with the test logic 104 by means of corresponding isolation circuits 109 to 113.
  • the card which has just been described includes a self-test system by looping back the transmitter to the receiver.
  • the test is carried out on two control bytes. These operations are controlled by self-test software.
  • the card includes a test system for inputs by successive forcings in the low state then in the high state of all the inputs. These operations are checked using the aforementioned self-test software.
  • the card also includes an output test system by re-reading it. These operations are checked using the self-test software.
  • the selection of the card in Fig. 6 is made by decoding the address bits A20, A21, A22, A23.
  • the addressing, organization and initialization of input ports, output ports, internal registers, serial links, are defined according to the type of material used to produce the map.
  • the input-output and serial link card generates auto-vectored interrupt requests following receipt of a packet of bits on one or the other of the two serial links or following of a logical status field of one of the all or nothing inputs.
  • the different interrupt requests generated by the card all have the same level. They are therefore grouped together on a single interrupt line.
  • the interrupt request output is of the open collector type and is active at the low logic level.
  • serial links have priority over all or nothing inputs.
  • the computer shown in block diagram in Fig.3 finally includes a number of power cards such as cards 56 to 58 and, optionally, a tiara test card. These cards will not be described here.
  • the circuit shown in these figures serves as an interface between the motors 7, 11 and 16 of the conveyor, the feeder and the door.
  • the three functions delivery, conveying and operation of the door, being independent and not simultaneous, their control is ensured according to the method of switched acts. This makes it possible to have, for the three motors to be controlled, a single power device and a single speed control system.
  • the system includes a filter module 115 ensuring the distribution of electrical energy from different sub-assemblies.
  • the filtering module is connected between the power network and a power bridge 116 ensuring the supply of each of the electric motors 7, 11, 16.
  • the power bridge 116 is in fact constituted by two half-bridges 116a, 116b to transistors 117a, 117b arranged in pairs and controlling the rotation of the associated motor.
  • Each of the half-bridges 116a, 116b is completed by a circuit 118a, 118b for controlling the corresponding transistors 117a, 117b.
  • a control circuit 119 To the power bridge 116 is connected a control circuit 119. This circuit brings together the control functions of the box 8 as well as the production of the speed setpoint for each of the motors considered.
  • the control circuit firstly comprises a circuit 120 for monitoring the power supply to the control circuits 118a, 118b of the power bridge 116 and a circuit 121 for monitoring the temperature of the power half-bridges 116a and 116b.
  • the circuit 120 for monitoring the supply of the control circuits 118a, 118b is connected to an input of a wired OR 122, a second input of which is connected to a circuit 123 of monitoring the network voltage and of which a third input is connected to a power supply card which will be described with reference to the part of the circuit shown in Fig. 7b.
  • the output of the OU 122 is connected by a bus 124 of connection with the general connector of the power box of the card 151.
  • the control card further comprises a zero setpoint detection circuit 125. It is connected to a setpoint generation circuit 126; circuit 127 uses the direction of rotation information to give the setpoint the desired sign, thus allowing the motor to be controlled in both directions of rotation.
  • a setpoint generation circuit 126 uses the direction of rotation information to give the setpoint the desired sign, thus allowing the motor to be controlled in both directions of rotation.
  • an emergency stop monitoring circuit 128 connected by one of its outputs to a circuit 129 for controlling the isolation contactor which is in turn connected to a circuit 130 for controlling the overcurrent of the corresponding electric motors.
  • the emergency stop command arrives via the connector 138 of the door motor.
  • the control card finally carries a circuit 131 for monitoring the temperature of the motors.
  • the circuit shown in Fig. 7a further includes a serial interface card 132 connected to the control card 119, to the servo card 156 and to the selection module 141.
  • This card is intended to convert all the information into serial information. returned to the computer 13 and in parallel signals the orders from the computer. Galvanic isolation is maintained between the computer and the power box in Fig. 7a.
  • the serial interface card 132 comprises a parallel-serial interface circuit of transmitter 133 with which is associated a multiplexer 134 and a serial-parallel interface circuit of receiver 135 with which is associated a multiplexer 136.
  • the serial interface card 132 is connected to a bus 137 through which the information transmitted to the computer by the selection module passes - the command card and the control card. There is thus the circuit 131 for monitoring the temperature of the motors.
  • the bus 137 is connected to the input of the multiplexer 134.
  • the serial interface card 132 has an additional input connected to the connector passing through the connector 138 of the door motor.
  • the multiplexer 136 associated with the parallel serial receiver interface is connected to a bus 139 for connection with the connector 151 of the motor control unit 8 which will be described with reference to FIG. 7b.
  • the interfaces 133 and 135 are connected to a serial link 140 with the computer 13.
  • the part of the circuit shown in Fig. 7b mainly comprises a selection module 141 which includes a set of contactors 142 connecting on the power bridge 116 that among the electric motors 7, 11, 16 chosen by the computer 13.
  • the axis switching is only authorized for a zero current in the bridge and for a zero setpoint in order to limit the wear of the power contactors.
  • the contactor control is such that only one can be ordered at a time.
  • This control is provided by a control circuit 143 also contained in the selection module.
  • the contactors 142 are connected to the bridge 116 via a series inductor 144.
  • a current detector 145 is connected between the inductor and the half-bridge 116a.
  • This current detector 145 is connected to a logic circuit for managing the switching authorizations 146.
  • the selection module further comprises a circuit 147 for controlling the brakes of the geared motors and for generating information "brake consumes", informing the computer that the brakes are actually supplied.
  • the selection module includes a selection control circuit 148.
  • the set of contactors 142 is connected to the connector 138 of the door motor, and to the connectors 149 and 150 of the discharge and conveyor motors.
  • the current detector 145 sends the current measurement to the control card 156 which, after shaping, returns it to the connector 151 forming the test socket of the cabinet.
  • the circuit 143 for controlling the selection contactors is connected to the bus 139 for connection with the serial interface card 132.
  • the authorization generation circuit 146 is connected to the bus 124 for connection with the control card 119 and to the bus 139 for connection with the card serial interface 132. It is also connected to the zero reference circuit 125.
  • the circuit 147 for controlling the brakes of the gearmotors is connected to the bus 139 for connection with the serial interface 132. It is also connected to the bus 137 for connection with the inputs of the serial interface card 132.
  • the circuit for selection control 148 is also connected to bus 137.
  • the part of the circuit shown in Fig. 7a further includes a power supply board 152 intended to supply the voltages necessary for the operation of the power box 8.
  • This board comprises a circuit 153 for monitoring the value ⁇ VA of the voltage d power supply, a circuit 154 for copying the network voltage, and a set 155 of supply circuits generating the various voltages necessary for the operation of the system.
  • the circuit 153 is connected to a terminal of the serial interface card 132, the network voltage feedback circuit 154 is connected to the control card 156 which will be described below while the circuit assembly 155 is connected on the one hand to all circuits requiring power and on the other hand to the connector 151 of the box.
  • the control card 156 is intended to drive the control circuits of the power transistors 117a, 117b and provides speed control.
  • the speed of each of the controlled motors is deduced from its counterelectromotive force.
  • a current loop limits the current and improves stability at low setpoints.
  • the control card mainly comprises a circuit 157 for reconstituting the counter-electromotive force of the engine concerned.
  • Route 157 is connected to the network voltage feedback circuit 154 of the power supply board. It is also connected to the connector 151 and to a summing circuit 158 connected between the circuit 127 for managing the sign of the rotation speed setpoint of the control card and a corrector circuit 159 carried by the control card.
  • the output of the corrector circuit 159 is connected via an adder 160 to another corrector circuit 161, the output of which is in turn connected to a circuit for generating control signals 162.
  • the current supply to the selected motor is obtained by limiting the output signal from circuit 159.
  • the summer 160 is further connected to the current measurement probe 145 of the selection module as well as to an overcurrent management circuit 163, 164, 165.
  • This consists of an overcurrent detection circuit 165, the output of which is sent to the circuit 130 monitoring the motor overcurrent and participating in the management of the contactor control using the circuit 129.
  • the resetting of this information is carried out by the circuit 163 then is transmitted to the overcurrent monitoring circuit 130 and to the connector 151.
  • the value of the current is monitored by the circuit 164, the output of which is connected to the serial interface card 132 and to the connector 151.
  • the circuit 162 for generating control signals is connected to the circuit 157 for reconstituting the electromotive force of the motors.
  • the outputs of circuit 162 are also connected to a bus 166 connecting connector 151 with the bridge. power 116 or more precisely with the control circuits 118a and 118b of this bridge. An output is provided to the connector 151.
  • the functional architecture of the device according to the invention described with reference to Fig.1 to 7B connects the interfaces and the subsystem that constitutes this device and its environment.
  • the subsystem is supplied with electrical energy by on-board equipment or fittings.
  • Ammunition is the object to identify, handle and transfer if necessary inside or outside the subsystem.
  • the loading subsystem is also associated with an external supply station which is an interface, operator / subsystem allowing the supply and "emptying" operations of the automatic loading subsystem or CHA, of the exterior of the tank turret.
  • This supply station is made up of a dialogue desk with management resources and a tool suitable for handling ammunition.
  • a barrel which is the natural receptacle of the ammunition when it is repressed by the repressor 9 (Fig.1.).
  • cranks such as crank 23 are also provided to allow partial (degraded) or fully (faulty) manual operation of the subsystem.
  • the subsystem is further associated with a tool for command and control of the subsystem.
  • isolated or OCSI which offers the possibility of replacing the access mode by DIGIBUS.
  • DIGIBUS (see Fig. 3) is the communication network of the armored vehicle system, on which information is exchanged with the subsystem. It is in particular the control channel of the loading device CHA by the fire control subsystem or CDT.
  • an external supply station constituted by an operator / subsystem interface 17 (Fig. 1) allows the operations for supplying and emptying the CHA from inside the turret. It includes adequate tools for handling ammunition.
  • the CHA first of all comprises mechanical means comprising the conveyor 5 or magazine making it possible to store the ammunition and to present an ammunition in the axis of delivery of the latter towards the barrel chamber, a repeller 9 which is a device for transferring the ammunition from the automatic loading device into the barrel chamber and a door 14 which isolates the CHA from the rest of the turret.
  • the CHA loading device also includes an internal / external supply device to allow the insertion or removal of ammunition from the conveyor;
  • the selection function controls the conveyor element 5 (Fig. 1).
  • the loading function controls the delivery element 9 (Fig.1).
  • the protection function controls the door element 14 (Fig. 1).
  • the supply / emptying function authorizes the use of the internal / external manual supply device or DAMIE and uses the selection function to bring a cell 6 from the conveyor to the supply station.
  • the management automaton function supervises the execution of movements, realizes the interface between the loading device CHA and the other subsystems, as well as the OSCI dialogue.
  • the selection function is responsible for carrying out the movements of the conveyor 5 necessary for the selection of the ammunition of a given type which occupies the position closest to the delivery axis, that is to say the delivery device 9 taking into account states of degradation of sensors 12 (FIG. 1), in order to minimize the time for selecting the ammunition.
  • the selection of ammunition is carried out as follows:
  • the function receives a selection order from the management PLC, with the type parameter. It calculates with respect to the current position of the conveyor 5 what is the number of steps and in which direction must it be turned to bring the requested ammunition in the minimum time, in the delivery axis.
  • the cell selection is carried out as follows:
  • the function receives an order to select the supply / emptying function with the parameter "N ° of the requested cell". It carries out the evaluation, in relation to the current position of the conveyor, of the number of steps and the direction of rotation which make it possible to bring the cell in question to the supply / emptying station in the shortest possible time.
  • the reconfiguration of the store is also ensured by the selection function.
  • the function performs a complete rotation of the conveyor so that each cell 6 passes under the various ammunition identification sensors.
  • the readings are made on the fly (synchronization on cycle stop). All of the readings are analyzed so as to constitute with maximum certainty the actual content of the store.
  • the selection algorithms take into account the state of degradation of the sensors in order to minimize the selection time while guaranteeing the supply of ammunition in the delivery axis.
  • the identification sensors 30, 31 and the ammunition presence sensor 26a allow the store to be reconfigured if at least one of them is in working order.
  • the sensors make it possible to guarantee the presence of a munition in a cell 6.
  • the selection guarantees the supply of a munition in the delivery axis while minimizing the cycle in the event of degradation of one of them. Only one of them in working order allows selection.
  • the selection function can be declared faulty.
  • the algorithm requests the operator to operate an arm control (manual rotation) by indicating the direction of rotation and the number of steps to take to bring the ammunition to the desired location.
  • the automation checks the operator's acknowledgment within the limit where its position sensor is in working order. He repeats his request if necessary, taking into account the new conditions (current position of the conveyor).
  • the redundancy of the sensors can, during a reconfiguration, lead to a conflict which does not allow the contents of a cell to be identified. Therefore, the reconfigurtion can lead to a partially exploitable store due to the existence and the certain knowledge of the contents of some cells.
  • the other munitions are classified as unknown and are handled by the supply / emptying function. Cannot select such ammunition at the loading station, namely at the delivery position.
  • the stopping distance is evaluated in order to guarantee the stopping precision discussed above.
  • the speed control of the conveyor ensures that the evolution of the position during application of the brake is sufficiently low to ensure positioning accuracy.
  • the identification synchronization algorithm of the identification sensors 12 takes these constraints into account, including in the global field.
  • the movements of the conveyor 5 are interrupted if the environment of the selection function is not not such that the security of the subsystem is guaranteed.
  • the selection function has the means allowing it to diagnose as much as possible the elements likely to be at the origin of its malfunction. It is obviously one of its functional elements. In maintenance, it offers the possibility of knowing the electrical state of these inputs / outputs.
  • the role of the protection function is to ensure the separation between the pocket in which the CHA is placed and the rest of the tank turret where operators are installed in particular.
  • the algorithm consists in simply applying the maximum setpoint until the state of the corresponding sensor (open or closed) conforms to the requested order, or for a period of time fixed by the normal operation of this function (time delay). It is an all or nothing order.
  • the algorithm calls for an operator-controlled maneuver to open or close.
  • the automation checks the operator's acknowledgment and degrades its sensors accordingly.
  • the movements of door 14 are interrupted if the environment of the protection function is not such that the security of the subsystem is guaranteed.
  • the protection function has the means allowing it to diagnose as much as possible the elements likely to be at the origin of its malfunction. It is obviously one of its functional elements. In maintenance, it offers the possibility of knowing the electrical state of these inputs / outputs.
  • the loading function of the device ensures the transfer of ammunition located in the delivery axis from the magazine to the barrel chamber.
  • the repression cycle is broken down into several phases which generally follow the stage of selecting a munition.
  • the algorithm must ensure manual transfer via the operator. During the acknowledgments, the sensors are checked.
  • the algorithm performs via the operator (in manual) the evacuation thereof.
  • the WEAPON subsystem indicates this fact to the CHA by the "breech not open” state. If this information does not appear within one second while the maximum current information is present and the delivery time has been reached, the function interrupts its cycle automatically, blocks the position of the delivery device in the state current and proceeds to complete its cycle manually.
  • the output movement of the repressor 9 is interrupted if the state information of SITE and CYLINDER no longer conforms.
  • the feeder movements are interrupted if the environment of the loading function is not such that the safety of the subsystem is guaranteed.
  • the loading function has the means allowing it to diagnose as much as possible the elements likely to be at the origin of its malfunction. It is obviously one of its functional elements. In maintenance, it offers the possibility of knowing the electrical state of these inputs / outputs.
  • the supply / emptying function makes it possible to supply the store with ammunition when some of the cells 6 of the store are empty or selectively empty the store.
  • the two identification sensors 12 allow self-checking between them. In the event of degradation of one of them, automatic identification remains ensured by that in working order.
  • the function asks the operator to specify the type of ammunition supplied.
  • the supply function (emptying ensures a certain number of specific operations).
  • the function evaluates, taking into account the state of degradation of its sensors, the path it must take to identify an ammunition, to ensure its presence or absence. It uses the selection function to bring the treated cell to the various supply and loading stations and under the identifiers.
  • Ammunition identified manually is managed in the same way as ammunition identified automatically which allows to have in a conveyor ammunition with or without barcode.
  • the function detects at the start of the emptying sequence the existence in the conveyor of a ammunition whose code it ignores, it immediately rejects it (forced emptying) before executing operator orders.
  • the supply / emptying function has the means allowing it to diagnose as much as possible the elements likely to be at the origin of its malfunction. It is obviously one of its functional elements. In maintenance, it offers the possibility of knowing the electrical state of these inputs / outputs;
  • Normal mode characterizes the nominal operation of the CHA. It implies total availability and undegraded performance of the subsystem.
  • the degraded mode characterizes the non-nominal operation of the CHA. It indicates that the subsystem is unable to accomplish its mission without human intervention. This mode is also called semi-automatic or manual. The subsystem has more or less degraded performance.
  • the operational mode materializes the context in which the CHA guarantees its capacity to process all the orders provided during an operational implementation.
  • the maintenance mode is that in which the CHA executes the orders reserved for the maintenance of the subsystem. This involves locating the functional elements which have broken down and which characterize degraded operation.
  • the launch mode is that in which the subsystem places itself at power-up to indicate that it is in a hardware and software initialization phase.
  • the interactive mode is the usual operating mode of the CHA characterized by the interactivity of the exchanges between the subsystem and its environment.
  • the autonomous mode is that in which the CHA confines itself in the event of BUS silence (particular DIGIBUS anomaly). Only external supply / dump operations are possible. The disappearance of the BUS silence leads the subsystem to resume an interactive operating mode as soon as the current operation is completed.
  • the automatic mode is the mode of use which requires the functioning of the automaton (automatic management of the CHA and its movements).
  • Manual mode is the mode available to the operator by default if the subsystem is powered down or has failed. If the subsystem is in automatic operation, the operator imposes manual mode, by taking over the arm controls (cranks 22,23, Fig.1).
  • the CHA under these conditions remains energized but no longer provides monitoring or management (the operator uses the CHA as it pleases). It's in as a general rule, the attitude adopted in the event of a serious breakdown or total unavailability.
  • the subsystem Insofar as the management PLC function is in working order, the subsystem, despite the fault state in which it may be, allows the execution of the triggered tests necessary for its maintenance.
  • the CHA returns to an automatic operating mode.
  • the operator-char interface uses the DIGIBUS 41 functional interface which will be described later.
  • the command message comes from the conduct of TIR through which the operator's orders and acknowledgments pass.
  • the device is also associated with an interface intended for a workshop operator in order to ensure the control or maintenance of the device.
  • this interface uses a terminal of the touch screen type.
  • control keys allow the operator to act directly on the operation, to acknowledge a request sent by the CHA or to modify the operating parameters of the CHA.
  • the area reserved for service messages can be reduced.
  • the device which has just been described makes it possible to carry out the automatic loading of ammunition in an artillery piece in particular of a tank gun with a maximum of security as for the choice of the ammunition, a maximum of speed of implementation and minimal risk and effort for staff.

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Description

  • La présente invention est relative aux dispositifs de chargement automatique à magasin tournant pour des canons, notamment des canons équipant des tourelles de véhicules blindés.
  • Dans les véhicules de ce type, il est nécessaire de disposer d'une grande capacité de stockage de munitions et de pouvoir transférer le plus rapidement possible les munitions stockées dans le magasin tournant, à la chambre de l'arme.
  • Les véhicules blindés modernes sont amenés à utiliser des munitions de divers types en fonction des situations auxquelles ils sont confrontés sur le terrain.
  • Il est donc également nécessaire de disposer de moyens capables de sélectionner de façon très fiable et en un temps minimal, le type de munition que le chef de pièces décide d'employer.
  • Les dispositifs de commande de chargement existants jusqu'à présent sont des dispositifs essentiellement mécaniques et électromécaniques qui nécessitent la plupart du temps une intervention manuelle active de la part de l'opérateur, ce qui rend leur fonctionnement relativement lent et de ce fait inapproprié aux changements souvent extrêmement rapides de situation sur le terrain.
  • En effet, du fait de l'existence de moyens extrêmement rapides et précis de détection des véhicules blindés, ceux-ci ne disposent que d'un temps très bref pour intervenir sur une cible et pour disparaître avant d'être détectés.
  • Par conséquent, les moyens de commande de chargement connus sont souvent inappropriés en raison de leur relative lenteur de fonctionnement.
  • Il en est ainsi du dispositif de chargement automatique décrit dans le brevet EP-A- 0 217 059, qui forme la base pour le préambule de la revendication 1, ledit dispositif comprenant un magasin logé dans le châssis du véhicule blindé, un moyen de transfert de chaque munition du magasin vers le canon et un refouloir pour introduire la munition dans le canon. Aucune précision n'est apportée sur les moyens permettant de sélectionner les munitions suivant le type.
  • Le brevet EP-A- 0 105 101 décrit également un dispositif de chargement automatique d'un canon à partir d'un magasin dans lequel les munitions sont stockées verticalement. Les munitions sont chargées à l'aide d'un bras de chargement attaché à l'axe de touril-lonnement de l'arme.
  • Le brevet US-A-4 777 864 décrit un système d'alimentation d'une arme automatique à moteur externe qui ne présente aucune analogie avec le canon d'un véhicule blindé.
  • La présente invention vise à remédier aux inconvénients des dispositifs de commande de chargement connus, en créant un dispositif de commande de chargement qui allie un fonctionnement rapide et sûr à une sélection très fiable de la nature de la munition à utiliser.
  • Elle a donc pour objet un dispositif de commande de chargement automatique d'un canon, notamment d'un canon équipant une tourelle de véhicule blindé, comprenant :
    • un bâti,
    • un magasin tournant destiné à stocker des munitions et qui est monté dans ledit bâti, ledit magasin étant destiné à être disposé à proximité de la chambre du canon,
    • un dispositif de refoulement des munitions stockées dans le magasin vers la chambre du canon, le dispositif de refoulement étant associé audit magasin,
    • des moyens de commande du déplacement du magasin tournant en vue de l'acheminement vers le dispositif de refoulement de la munition du type sélectionné et du transfert de ladite munition par le dispositif de refoulement vers la chambre du canon, lesdits moyens de commande comportant des moteurs aptes à faire tourner le magasin dans les deux sens,
    • des moyens de sélection de la nature de la munition à utiliser,
    • des moyens électroniques de gestion des munitions lorsque le magasin est chargé en munitions, disposés à bord du véhicule, comprenant :
      • . un calculateur comportant une unité centrale, un ensemble de mémoires destiné à contenir un logiciel de chargement automatique, des données relatives au fonctionnement du chargement automatique dans le temps, et des données calculées par l'unité centrale en fonction du déroulement du programme de chargement, des circuits d'entrée-sortie et de liaison série, un circuit de dialogue avec l'extérieur,
      • . des moyens de reconnaissance du type de munition se trouvant dans chaque emplacement du magasin, caractérisé en ce que le calculateur est disposé sur un panneau dudit bâti, en ce que les moyens de reconnaissance sont constitués par des capteurs de reconnaissance de codes portés par chacune des munitions et désignant le type de la munition correspondante, lesdits capteurs étant associés à des boîtiers électroniques reliés respectivement aux moyens électroniques de gestion et aux moyens de commande du transfert de munition, en ce que les moteurs sont constitués par un moteur électrique principal et un moteur auxiliaire pour déplacer le magasin manuellement en cas de panne, en ce que les moyens de sélection permettent de relire et de reconfigurer le magasin, la fonction sélection étant d'une nature telle qu'en cas de panne l'algorithme demande à l'opérateur une manoeuvre en rotation manuelle en lui indiquant le sens de rotation et le nombre de pas à faire pour amener la munition à l'endroit désiré, les moyens de sélection vérifiant l'acquittement de l'opérateur dans la limite où le capteur de position est en état de fonctionner et réitérant sa demande si nécessaire, en tenant compte des nouvelles conditions et de la position du magasin tournant.
  • Les revendications dépendantes décrivent des caractéristiques additionelles de l'invention.
  • Selon une caractéristique de l'invention, il est prévu un capteur d'identification de munition droit associé à un premier boîtier électronique et un capteur d'identification de munition gauche associé à un second boîtier électronique et en ce que lesdits capteurs gauche et droit sont disposés de part et d'autre de la position du refouloir associé au convoyeur.
  • Les moyens de commande de déplacement du magasin tournant comprennent un circuit électronique destiné, en fonction des ordres qu'il reçoit des moyens de gestion ainsi que de la position des munitions dans le magasin tournant, à commander la rotation du moteur électrique d'entraînement du magasin tournant dans un sens approprié pour amener la munition d'un type déterminé la plus proche de l'axe de refoulement jusqu'à l'emplacement du refouloir.
  • L'unité centrale des moyens électroniques de gestion comporte un microprocesseur relié à un bus de contrôle dans lequel est inséré un circuit tampon, le bus de contrôle étant en outre relié à un codeur de priorité, à une logique de hiérarchisation d'interruptions, à un contrôleur de temps d'accès à la mémoire du calculateur, des circuits de minutage connectés à leur tour à un circuit d'isolation, à une circuit de mémorisation chien de garde et à une logique de décodage, ce dernier étant également relié au bus de contrôle.
  • Le microprocesseur est en outre relié à un bus d'adresses dans lequel est inséré un circuit tampon, la logique de décodage étant reliée au bus d'adresse et il est de plus relié à un bus de données dans lequel est inséré un circuit tampon, le bus de données étant relié à son tour aux circuits de minutage.
  • L'ensemble de mémoires de l'unité de gestion comporte un bloc de mémoires mortes relié au bus de données ainsi qu'au bus d'adresses qui aboutissent au microprocesseur, le bloc de mémoires mortes contenant le logiciel de chargement automatique, un bloc de mémoires secourues relié au bus d'adresses et au bus de données, le bloc de mémoires secourues contenant les données relatives au fonctionnement du chargement automatique dans le temps et un bloc de mémoires vives relié au bus de données et au bus d'adresses et contenant les données calculées par l'unité centrale en fonction du déroulement du programme de chargement.
  • L'ensemble de mémoires comporte en outre une logique de décodage connectée au bloc de mémoire mortes, au bloc de mémoires secourues et au bloc de mémoires vives et reliée au bus d'adresse et à une ligne de bits de sélection, ladite logique de décodage étant en outre reliée au bus de données, une logique de gestion des échanges et de générateur de signaux d'erreurs reliés au bus de contrôle et un compteur de génération de signaux DTACK ¯
    Figure imgb0001
     commandé par un signal d'horloge également appliqué à la logique de gestion, des circuits tampons étant inversés respectivement dans les bus de données d'adresse et de contrôle du côté de l'ensemble de mémoires.
  • Chacun des circuits d'entrée-sortie et de liaison série du calculateur fonctionne sous le contrôle du circuit d'unité centrale et comprend des liaisons série, un port de plusieurs entrées tout ou rien, un port de plusieurs sorties tout ou rien, les entrées sont du type permettant au calculateur de connaître l'état logique de dispositifs périphériques tels que capteurs, organes de commande lorsque le calculateur adresse, puis lit l'état d'un port sur lequel sont reliées ces entrées, les sorties sont du type permettant au calculateur d'envoyer les informations de commande à des périphériques par l'intermédiaire de ports de sortie qu'il adresse et dans lesquels il décrit les états des sorties correspondantes.
  • Les moyens de commande du déplacement du magasin tournant et du transfert de la munition par le dispositif de refoulement vers la chambre du canon comprennent des moyens de commande d'un moteur électrique d'entraînement du magasin tournant, des moyens de commande d'un moteur électrique d'entraînement du refouloir et des moyens de commande d'un moteur électrique d'entraînement d'une porte de séparation de l'emplacement du refouloir et de la chambre du canon à charger.
  • Les moyens de commande de déplacement du magasin tournant et du transfert de la munition comprennent un seul dispositif de puissance destiné à assurer l'alimentation d'un seul moteur parmi les trois moteurs électriques un seul dispositif d'asservissement de vitesse et un module de sélection du moteur électrique à alimenter en fonction de la situation du dispositif.
  • Les moyens de commande du déplacement du magasin tournant et du transfert de la munition comportent en outre, un circuit de contrôle groupant les fonctions de contrôle ainsi que la production de consignes de vitesse pour chacun des moteurs électriques considérés et un circuit d'interface série de liaison avec le calculateur.
  • Le dispositif de puissance comporte un pont formé de deux demi-ponts à deux transistors chacun et auxquels sont associés des circuits de commande correspondants, le dispositif de puissance étant connecté à un module de filtrage assurant la distribution d'énergie électrique tandis que les demi-ponts sont connectés à un circuit de surveillance de la température des demi-ponts, les circuits de commande étant connectés à un circuit de surveillance de l'alimentation des circuits de commande, lesdits circuits de surveillances faisant partie du circuit de contrôle, le dispositif de puissance étant de plus relié à un bus de liaison avec un connecteur général du dispositif formant prise de test.
  • Le circuit de contrôle des moyens de commande du déplacement du magasin tournant et du transfert de munition comporte le circuit de surveillance de la température des demi-ponts de puissance et le circuit de surveillance de l'alimentation des circuits de commande du pont de puissance, un circuit de surveillance de la tension du réseau, un circuit de génération de consigne auquel est associé un circuit de sens de rotation et dont la sortie est reliée à un circuit de consigne nulle, un circuit de surveillance d'arrêt d'urgence, connecté à un circuit de commande de contacteur d'isolement qui est connecté à son tour à un circuit de contrôle de surintensité des moteurs électriques correspondants, un circuit de surveillance de la température des moteurs, le circuit de surveillance d'alimentation des circuits de commande des demi-ponts de puissance, le circuit de surveillance de la température des demi-ponts de puissance, le circuit de surveillance d'arrêt d'urgence, le circuit de génération de consigne, le circuit de commande de contacteur d'isolement et le circuit de surveillance de la température des moteurs étant connectés au circuit d'interface série.
  • Le module de sélection comporte un ensemble de contacteur destinés à connecter sur le pont de puissance celui parmi les moteurs électriques choisi par le calculateur, un circuit de commande des contacteurs, un générateur d'autorisation connecté d'une part au circuit de commande de sélection, un circuit de commande des freins des moto-réducteurs et de génération d'informations "freins consomme", et un circuit de contrôle de sélection, le module de sélection étant relié par un bus au circuit de contrôle au circuit d'interface-série à une liaison avec le moteur du refouloir à une liaison avec le moteur de convoyeur à une liaison avec le moteur de la porte et au connecteur général.
  • Le dispositif d'asservissement de vitesse comporte un circuit de reconstitution de la force contre-électromotrice du moteur électrique à commander, un générateur de signaux de commande connecté à l'entrée du circuit de reconstitution ainsi qu'à un bus de liaison avec le pont de puissance des premier et second circuits correcteurs, un premier circuit sommateur connecté en amont du premier correcteur ainsi qu'au circuit de reconstitution, un second circuit sommateur intercalé entre le premier et le second correcteurs et connecté en outre à un détecteur de l'intensité du courant d'alimentation du moteur faisant partie du module de sélection et à un circuit de remise à zéro de surintensité, un circuit d'intensité maximale et un circuit de surintensité associés au circuit de remise à zéro.
  • La carte d'interface comporte un circuit d'interface série-parallèle d'émetteur auquel est associé un multiplexeur et un circuit d'interface série-parallèle de récepteur auquel est associé un multiplexeur.
  • L'invention concerne également un char comportant un dispositif de commande de chargement automatique d'un canon intégré dans la tourelle.
  • L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels :
    • la Fig.1 est une vue schématique en perspective d'un dispositif de chargement de munitions pour canon de véhicule blindé auquel est appliqué le dispositif de commande automatique suivant l'invention;
    • la Fig.2 est un schéma synoptique du dispositif de commande de chargement automatique suivant l'invention équipant le dispositif de chargement de la Fig.1;
    • la Fig.3 est un schéma synoptique plus détaillé du calculateur de bord faisant partie du dispositif de commande de la Fig.2;
    • la Fig.4 est un schéma synoptique plus détaillé de l'unité centrale entrant dans la construction du calculateur de la Fig-3;
    • la Fig.5 est un schéma synoptique plus détaillé de la carte mémoire faisant partie du calculateur représenté à la Fig.3;
    • la Fig.6 et un schéma synoptique plus détaillé d'une carte d'entrée/sortie et de liaison série faisant partie du calculateur de la Fig.3;
    • les Fig.7A, 7B représentent ensemble le schéma synoptique détaillé du dispositif de contrôle des moteurs électriques d'entraînement des organes essentiels du dispositif de chargement de la Fig.1.
  • Le dispositif de chargement représenté sur la Fig.1 est constitué d'un bâti 1 de forme parallélépipédique aplatie, formé essentiellement de deux panneaux rectangulaires 2,3 réunis par des entretoises 4 fixées entre les extrémités des panneaux.
  • Dans le bâti 1 est monté un convoyeur sans fin 5 formé d'alvéoles 6 de réception de munitions.
  • Le convoyeur 5 est entraîné dans les deux sens de déplacement par un moteur électrique à courant continu 7 par l'intermédiaire d'un mécanisme à réducteur et chaîne (non représenté).
  • Le moteur 7 d'entraînement du convoyeur est monté sur le panneau 2 du bâti, à côté d'un boîtier 8 de commande de moteurs également fixé audit panneau 2.
  • Le dispositif de la Fig.1 comporte en outre un dispositif de refoulement ou refouloir 9 situé au milieu du brin supérieur du convoyeur 5 et qui est destiné à opérer le transfert d'une munition sélectionnnée vers la chambre du canon, par exemple du canon d'un véhicule blindé (non représenté) auquel est associé le dispositif.
  • Le refouloir 9 dont la construction est masquée par une plaque de recouvrement 10 et qui comdes moyens mécaniques pour pousser la munition contenue dans l'alvéole 5, amenée dans la position de refoulement, vers la chambre du canon est entraîné par un moteur électrique à courant continu 11 également commandé par le boîtier 8 de commande des moteurs.
  • De part et d'autre de la position du refouloir 9 sont placés des capteurs 12 d'identification de munitions.
  • Dans le présent exemple ce sont des capteurs de lecture de codes barres portés par les munitions et identifiant la nature de chacune des munitions présentées dans le convoyeur.
  • Le moteur 11 d'actionnement du refouloir 9 est également porté par le panneau 2 du bâti 1.
  • Sur ce panneau, qui constitue en fait le panneau de commande du dispositif est de plus fixé un boîtier 13 contenant le calculateur du dispositif.
  • A l'extrémité du refouloir 9 opposée au moteur 11 d'actionnement de celui-ci est disposé un ensemble de porte 14 sur la monture 15 de laquelle est disposé un moteur à courant continu 16 d'entraînement d'une porte de séparation du refouloir 9 et de la culasse (non représentée) du canon destinés à être alimenté par le dispositif.
  • Le moteur 16 est lui aussi commandé par le boîtier 8 de commande des moteurs.
  • Le panneau 2 du bâti 1 porte en outre une interface 17 à clavier 18 de liaison homme-machine qui, en association avec le calculateur contenu dans le boîtier 13 et le dispositif 8 de commande des moteurs électriques 7, 11 et 16 assure la commande automatique du dispositif de chargement en ce qui concerne les opérations d'approvisionnement et de vidage du magasin.
  • A l'extrémité de gauche du panneau 2 est en outre disposé un capteur absolu 19 de positionnement des alvéoles 6 du convoyeur 5.
  • A la partie supérieure du dispositif est disposé un capteur 20 du verrouillage du dispositif d'approvisionnement et de vidage 21 placé à proximité du refouloir 9 et permettant d'assurer l'approvisionnement intérieur et l'approvisionnement extérieur du magasin ou convoyeur 5 ainsi que son vidage.
  • Le dispositif de chargement comporte de plus une génératrice de courant 22 pourvue d'une manivelle d'actionnement 23 et destinée à produire manuellement l'énergie nécessaire à l'alimentation des moteurs du dispositif en cas de panne du système d'alimentation.
  • Bien entendu, les divers constituants électriques et électroniques du dispositif sont reliés entre eux par des conducteurs de transmission d'énergie et de données appropriées.
  • Le schéma synoptique de la Fig.2 montre l'ensemble du dispositif de commande de chargement automatique suivant l'invention.
  • Ce dispositif comporte principalement, associé au convoyeur 5, le boîtier électronique 13 du calculateur ou BECAL relié par une ligne 25 au boîtier 8 de commande du moteur.
  • Le BECAL 13 est en outre relié à un boîtier électronique 26 d'approvisionnement externe, à un capteur 26a de présence d'une munition au poste de chargement FCPMC, à un capteur 27 de refouloir rentré FCRRE et à un capteur 28 d'outillage verrouillé FCORE.
  • Le boîtier électronique 26 et les trois capteurs 12,27 et 28 sont reliés au boîtier BECAL 13 par une ligne commune 29.
  • Le boîtier 13 du calculateur est en outre relié par l'intermédiaire de la ligne 25 de liaison avec le boîtier BECMO 8 au boîtier BECOD du codeur absolu 19 de la Fig.1 à un boîtier électronique BEIMD 30 contenant le capteur 12 d'identification de munition droit et à un boîtier électronique BEIMG 31 contenant le capteur 12 d'identification de munition gauche.
  • L'entrée du boîtier BECAL 13 reliée aux capteurs 12, 27 et 28 est en outre reliée à une entrée d'un ensemble électronique de commande de la porte qui sépare le refouloir 9 (Fig.1) de la culasse du canon (non représenté) et qui assure l'isolation du dispositif de chargement automatique par rapport au reste de la tourelle.
  • L'ensemble électronique 32 comporte un boîtier BJPOR 33 relié d'une part à l'entrée précitée du BECAL 13 et d'autre part à un capteur 34 de porte fermée FCPFE, à un capteur 35 de porte ouverte FCPOU et à un boîtier électronique 36 de chambre vide BECHV.
  • L'ensemble électronique de porte 32 comporte un moteur principal de porte MPORT 38 et un moteur auxiliaire de porte MAPOR 37. Le moteur MPORT 38 est relié au circuit BECMO par l'intermédiaire d'une ligne 46. Le moteur MAPOR 37 est relié à la génératrice à commande manuelle par une ligne 39.
  • La ligne 39 est connectée au réseau d'alimentation sensible de bord VBS.
  • A la ligne 39 est également connectée la génératrice manuelle 22, par l'intermédiaire éventuellement d'un circuit, PUPRM 40 de sélection des moteurs auxiliaires 37, 43, 45.
  • Au boîtier BECAL 13 est en outre relié un réseau série de communication de bord 41. Dans le présent exemple, ce réseau est constitué par une ligne DIGIBUS.
  • Le dispositif de la Fig.1 comporte en outre un motoréducteur 42 de convoyeur MCONV et un moteur auxiliaire de convoyeur MACON 43.
  • Le moteur 43 est relié à la génératrice 22 par les lignes 46 et 39. Le moteur 42 est relié au boîtier BECMO 8. Le motoréducteur 44 est lui aussi relié au boîtier BECMO. Le moteur MAREF 45 est relié à la génératrice 22 par les lignes 46 et 39.
  • On va maintenant décrire en référence à la Fig.3 le calculateur du dispositif de commande automatique contenu dans le boîtier BECAL 13 du schéma de la Fig.2.
  • Le calculateur contenu dans le boîtier 13 comporte sous forme de cartes séparées une unité centrale 50, une carte DIGIBUS 51, un ensemble de mémoires 52, un premier ensemble d'entrées-sorties et de liaison série 53, un second ensemble d'entrées-sorties et de liaisons série 54.
  • Les cartes 50 à 54 sont reliées par un bus commun 55 à des cartes de convertisseurs de tension 56, 57, 58 et à une carte de test 59.
  • La carte d'unité centrale 50 est reliée à un outillage de contrôle de système isolé OSCI par une liaison série 50a.
  • La carte DIGIBUS 51 est reliée au digibus par une liaison série 60.
  • Les cartes d'entrées-sorties 53 et 54 sont respectivement reliées à des actionneurs et des capteurs du schéma de la Fig.2 par des liaisons 61 et 62.
  • Dans le présent exemple, le boîtier 13 du calculateur peut recevoir au moins dix cartes. Ainsi, qu'on peut le voir à la Fig.1, ce boîtier comporte une embase 13a sur laquelle sont prévues des prises 13b, 13c, 13d, 13e et 13f d'alimentation, de digibus, de test et d'entrées/sorties respectivement associées aux cartes correspondantes du boîtier.
  • Ce calculateur est composé d'un matériel et d'un logiciel.
  • La carte convertisseur 56 est une carte délivrant une tension de + 5V alimentant toutes les cartes logiques du calculateur.
  • La carte convertisseur 58 délivre une tension de + 16V pour alimenter tous les capteurs du dispositif de chargement automatique.
  • La carte convertisseur 57 délivre une tension de 15 V et une tension de 5 V, et alimente la carte DIGIBUS 51 ainsi que des amplificateurs des liaisons série du calculateur et une partie du circuit se trouvant dans le coffret BECMO 8.
  • Toutes les cartes sont montées dans le coffret calculateur 13 de la Fig.1 et occupent un emplacement de fond de panier. Elles utilisent chacune un seul connecteur à 96 points à fiches femelles de la série HE 804.
  • On va maintenant se référer au schéma de la Fig.4 pour décrire l'unité centrale du calculateur.
  • La carte unité centrale 50 du calculateur contenu dans le boîtier BECAL 13 est organisée autour d'un microprocesseur 65 à 16 bits 68000.
  • Elle définit au niveau du calculateur un bus de données de 16 bits et un bus d'adresses de 23 bits.
  • La fréquence de travail du microprocesseur est fixée à 8 MHz mais elle peut être fixée à 12,5 MHz par un simple changement de composant.
  • Cette carte assure le bon fonctionnement du logiciel implanté dans la carte mémoire 52.
  • Elle permet les fonctions suivantes:
    • Fonctionnement en temps réel
    • Contrôle du dépassement de la durée d'exécution du logiciel
    • Contrôle du temps d'accès en mémoire ou d'un périphérique et traitement d'une exception Bus Erreur
    • Gestion des interruptions du système
    • Assurer une liaison série isolée.
  • Le microprocesseur 65 comporte une entrée d'horloge CLK à laquelle est connecté un générateur de signaux d'horloge 66 à 16 ou 25 MHz soit directement, soit par l'intermédiaire d'un diviseur par deux 67, de manière à lui appliquer soit des signaux d'horloge de fréquence égale à 16 ou 25 MHz, soit des signaux d'horloge de fréquence égale à 8 ou 12,5 MHz.
  • Le microprocesseur 65 comporte des entrées sorties de contrôle reliées à un bus de contrôle 68 dans lequel est inséré un circuit tampon 69.
  • Le bus de contrôle 68 est en outre relié à une logique de redémarrage 70 ainsi qu'à un codeur de priorité d'interruption 71, une logique cablée de hiérarchisation d'interruptions appelée communément " DAISY CHAIN " 72 et un contrôleur 73 de temps d'accès à la mémoire.
  • Le bus de contrôle 68 est de plus relié à un circuit 74, constitué de quatre compteurs programmables, connecté à un circuit d'isolation 75, à un circuit de mémorisation chien de garde 76 délivrant à sa sortie un signal de chien de garde et connecté à un voyant 77 constitué par une diode électroluminescente. Le circuit 74 est de plus connecté à une logique de décodage 78 également reliée au bus de contrôle 68.
  • Le circuit 74 assure la génération d'une horloge temps réel, de l'horloge de base de la liaison série asynchrone comprenant le circuit 75, et la temporisation de la sécurité chien de garde.
  • La logique de décodage 78 est reliée à un bus d'adresses 79 lui-même relié par l'intermédiaire d'un circuit tampon 80 au microprocesseur 65.
  • Le microprocesseur 65 comporte de plus un ensemble d'entrées-sorties de données auquel est connecté un bus de données 81 dans lequel est inséré un circuit tampon 82.
  • Les circuits tampons 69,80 et 82 insérés dans les bus 68, 79 et 81 de contrôle, d'adresse et de données sont commandés par des signaux VAL de mise à l'état de haute impédance en émulation.
  • Le transfert de données du microprocesseur 65 s'effectue de façon asynchrone. Pour chaque accès en mémoire ou à un périphérique, le microprocesseur attend une réponse de son interlocuteur (signal DTACK ¯
    Figure imgb0002
    ).
  • Le temps au bout duquel le signal DTACK ¯
    Figure imgb0003
     est affirmé est fonction du temps d'accès de la mémoire ou du périphérique correspondant.
  • L'unité centrale 50 vérifie que la réponse à l'accès à la mémoire intervient dans un laps de temps donné. En cas de débordement, une information d'erreur Bus Erreur est envoyée au miroprocesseur 65 entraînant une exception BERR ¯
    Figure imgb0004
    .
  • La carte unité centrale 50 assure la gestion du système.
  • Elle possède sept niveaux d'interruption. Le codeur de priorité 71 code ces niveaux en trois informations accessibles au microprocesseur 65.
  • Plusieurs interruptions du même niveau peuvent être générées.
  • L'unité centrale prend à la fois en compte des interruptions vectorisées provenant de périphériques 68000 et des interruptions autovectorisées pouvant provenir de périphériques 6800 par exemple.
  • La gestion des interruptions de même niveau est réalisé par la logique "DAISY CHAIN". "DAISY CHAIN" est un mode de gestion de priorité qui nécessite pour chaque périphérique demandeur d'interruption, une ligne spécifique en entrée et une ligne spécifique en sortie.
  • Lorsque des interruptions de même niveau sont demandées simultanément par plusieurs périphériques, celui dont le niveau d'interruption correspond à celui demandé et dont le CHAIN IN ¯
    Figure imgb0005
     est à l'état bas, voit son interruption prise en compte et met à l'état haut son signal de sortie CHAIN OUT ¯
    Figure imgb0006
    .
  • Le périphérique situé juste après dans la chaîne est alors averti que son interruption n'est pas prise en compte et met également son CHAIN OUT ¯
    Figure imgb0007
     à l'état haut.
  • Ce mode de priorité est donc obtenu par câblage.
  • La structure de la carte unité centrale 50 est telle que le microprocesseur 65 est maître du bus en permanence en mode opérationnel. Par contre, celui-ci est entièrement déconnecté du bus en mode émulation.
  • La logique de remise en marche 70 assure le maintien à l'état bas pendant un temps donné, supérieur à 100 ms par exemple, de la ligne RESET ¯
    Figure imgb0008
     d'arrêt et de rétablissement. Lors de la mise sous tension du coffret 13, le signal d'initialisation est fourni par la carte convertisseur 56.
  • A la mise sous tension du sous-système, le microproceseur déroule un programme d'initialiation des différentes fonctions prévues sur la carte.
  • Les signaux du bus de contrôle, de données et d'adresse 68, 79 et 81 du microprocesseur 65 sortant sur le connecteur correspondant de la carte sont amplifiés.
  • Ils assurent l'interface avec les autres cartes du calculateur et la déconnexion totale du microprocesseur 65 lors d'essais effectué à l'aide d'un outillage d'émulation.
  • Cette déconnexion du microprocesseur est effectuée par la mise à l'état logique haut du signal VAL sorti sur le connecteur de cette carte.
  • Les bus d'adresse, de donnée et de contrôle peuvent alors être pilotés par un outil d'émulation à travers le connecteur de la carte d'unité centrale.
  • Le fonctionnement en temps réel de l'unité centrale est assuré grâce à un compteur 74 qui génère des interruptions à intervalles de temps fixes.
  • Ces intervalle de temps sont programmables par logiciel. La lecture de la valeur du compteur est possible et ne perturbe pas le fonctionnement du système.
  • L'interruption générée par l'horloge temps réel 66 est acquittée par le microprocesseur 65 lors de sa prise en compte.
  • Cette interruption est accessible sur le connecteur de sortie de la carte d'unité centrale et est transmise sur une des sept lignes d'interruption de cette même carte.
  • Le contrôle du temps d'exécution d'une trame logicielle est effectué par le compteur-décompteur ou chien de garde 76 chargé à une valeur initiale lors de l'initialisation de la carte et qui doit être rechargé à cette valeur périodiquement par logiciel.
  • Si une erreur logicielle (déformation de trame, urgence logicielle) intervient et si le compteur 76 n'est pas activé à temps, une sortie spécifique change d'état et une interruption est générée.
  • Le niveau de cette interruption est sélectionné de la même manière que pour l'horloge temps réel 66.
  • La sortie du chien de garde 76 peut être utilisée pour donner une information sur son état ou pour désactiver un organe quelconque.
  • En cas d'extinction du chien de garde 76, la seule façon de le réarmer est de provoquer une remise à zéro sur le microprocesseur 65 qui entraîne une réinitialisation des éléments matériels de la carte 50.
  • Une liaison série asynchrone de type RS 422 conforme l'avis VII du CITT, est mise à disposition sur le connecteur de sortie pour des usages propres à l'application qui la met en oeuvre (en particulier, elle peut être une liaison de dialogue avec un autre calculateur).
  • Les signaux nécessaires à cette liaion sont isolés galvaniquement de la tension d'alimentation de la carte. Seules sont utilisées les lignes de transmission de données.
  • Le format de contrôle ainsi que le nombre de bits utiles que comporte le caractère à transmettre ou à recevoir est programmable.
  • La vitesse de transmission est également choisie par logiciel. Celle-ci peut être choisie parmi les vitesses suivantes : 2400, 4800, 9600 et 19200 bauds.
  • Une interruption vectorisée peut être transmise au microprocesseur 65 soit en émission soit en réception de caractères sur la ligne série, sur des évènements particuliers (erreur de transmission et de réception par exemple).
  • Cette liaison série est autotestable pour la carte unité centrale elle-même.
  • Dans le présent exemple, l'interface électrique de la carte d'unité centrale 50 avec les autres cartes du calculateur est réalisée par un bus parallèle décomposé de la façon suivante :
    • le bus de données 81 de 16 bits
    • le bus d'adresses 79 de 23 bits
    • le bus 68 de contrôle du microprocesseur 65
    • des bits de gestion du " DAISY CHAIN " d'interruptions
    • sept entrées d'interruption
    • une liaison série isolée et protégée assurant l'interface avec l'extérieur
    • les lignes d'alimentation OL, VL, OIL, VIL
    • la ligne d'initialisation 70a connectée à la logique de remise en marche 70.
  • La carte mémoire 52 du calculateur représenté à la Fig.3 va maintenant être décrite en références de la Fig.5.
  • Cette carte est destinée à contenir dans des mémoires EPROM et PROM, le logiciel du dispositif de chargement automatique.
  • Elle a en outre pour but d'assurer la rétention d'informations vitales au chargement automatique lors des périodes de mise hors tension de celui-ci (mémoires sauvegardables).
  • La mise à jour de ces données est réalisée dans un laps de temps très court.
  • La carte mémoire 52 a de plus pour fonction de mettre à la disposition de l'unité centrale 50 la mémoire vive RAM nécessaire au fonctionnement correct du logiciel.
  • Le circuit de la carte mémoire 52 comporte un bloc de mémoires mortes 85, un bloc de mémoires secourues 86 et un bloc de mémoires vives 87.
  • Le bloc de mémoires mortes 85 est relié au bus de données 81 provenant de la carte d'unité centrale 50, par l'intermédiaire d'un circuit tampon 88.
  • Le bus de données 81 est en outre relié aux blocs de mémoires 86 et 87.
  • En outre, les blocs de mémoires 85 à 87 sont reliés au bus d'adresses 79 par l'intermédiaire d'un tampon 89.
  • Le bus d'adresses 79 est de plus relié à une logique 90 de décodage des zones de mémoires qui assure la commande des blocs de mémoires 85 à 87.
  • La logique de décodage 90 est reliée d'une part à une ligne 91 portant deux bits de sélection et d'autre part au bus de contrôle 68 par l'intermédiaire d'un circuit tampon 92. Le bus 68 est relié à son tour, en aval de sa liaison avec la logique de décodage 90 à une logique 93 de gestion des échanges et de générateur du signal d'erreur.
  • Ce dernier est à son tour relié à un compteur 94 de génération du signal DTACK ¯
    Figure imgb0009
     commandé par un signal d'horloge à 16 MHz également appliqué à la logique de gestion 93.
  • La logique 93 de gestion des échanges et de génération délivre un signal BERR ¯
    Figure imgb0010
     et un signal DTACK ¯
    Figure imgb0011
    .
  • La carte de mémoire sert de support au logiciel du chargement automatique.
  • Deux bits de sélection appliqués à la logique 90 de décodage des zones mémoires permettent de décoder la carte et de situer une zone mémoire de 4 Moctets définie dans cette carte parmi les 16 Moctets adressables du microprocesseur 65.
  • En mode opérationnel, la carte de mémoire 52 est alimentée à partir de la carte 56 également contenue dans la boîtier BECAL 13.
  • En mode programmation, les différentes tensions et signaux nécessaires sont fournis par l'outillage de programmation de mémoire morte.
  • Le bloc de mémoires mortes 85 ou zone EPROM contient le logiciel de chargement automatique et n'est accessible qu'en lecture. Ce bloc étant monté à demeure, peut être programmé par connecteur.
  • Selon le présent mode de réalisation, elle a une capacité de 128 Kmots.
  • La lecture s'effectue soit sur des octets, soit sur des mots de 16 bits.
  • Cette zone est également divisée en deux zones :
    • une zone superviseur dont la capacité est modulable de 4 à 64 Kmots,
    • une zone utilisateur de 128 Kmots moins la capacité de la zone superviseur, extensible à 256 Koctets.
  • Cette division permet de générer un signal d'erreur bus BERR ¯
    Figure imgb0012
     en cas d'adressage aléatoire.
  • Le bloc de mémoires vives 87 ou zone RAM contient les données calculées par l'unité centrale en fonction du déroulement du programme.
  • Il a une capacité de 16 Kmots extensible à 32 Kmots moyennant une programmation différente des circuits logiques programmables effectuant le décodage des différents circuits mémoire de la carte.
  • Le temps d'accès maximum en lecture et en écriture d'une donnée dans cette zone mémoire est de 150 ns.
  • La zone mémoire de sauvegarde d'informations ou bloc de mémoires secourues 86 contient des données relatives au fonctionnement du chargement automatique dans le temps (ex. témoin d'usure des pièces).
  • Elle a une capacité minimum de 512 octets et peut être choisie parmi deux technologies NOVRAM et EE PROM.
  • Les données sont accessibles en octets et sur les adresses impaires uniquement.
  • La mise à jour des données peut être réalisée de deux façons différentes.
    • En permanence : dans ce cas, la perte du réseau + 5V verrouille cette zone de mémoire de manière à éliminer tous les risques d'altération de cette zone.
    • A la disparition du réseau 28V sensible :
  • Dans ce cas, la perte du réseau 28V est signalée au calculateur. Ce signal provoque la sauvegarde des données. Le temps maximum pour effectuer cette sauvegarde est de 10 ms.
  • Ce temps correspond au temps de maintien minimum de la tension + 5V après la coupure du réseau sensible. Le temps d'accès en lecture d'une donnée dans cette zone de mémoire est de 250 ns.
  • Selon la technologie utilisée, l'énergie nécessaire à la sauvegarde peut être apportée soit par un circuit interne, soit par la carte 57.
  • La carte mémoire génère un signal DTACK ¯
    Figure imgb0013
     destiné au microprocesseur 65 auquel elle est connectée par une ligne 95. Le signal DTACK ¯
    Figure imgb0014
     est transmis au microprocesseur pour chaque accès afin de leur signaler que l'échange s'effectue correctement.
  • Il est renvoyé au bout d'un temps supérieur au temps d'accès en écriture ou en lecture du boîtier mémoire concerné.
  • On va maintenant décrire en référence à la Fig.6, l'une des cartes d'entrées-sorties et de liaison série 53, 54 du calculateur représenté à la Fig.3.
  • La carte représentée à la Fig.6 doit permettre d'assurer les échanges d'informations entre la carte unité centrale 50 du calculateur et les périphériques qu'elle doit gérer ou contrôler.
  • A cet effet, la carte comprend deux liaisons série 100 et 101, un port 102 de dix entrées tout ou rien, un port 103 de quatre sorties tout ou rien.
  • Les liaisons série sont du type asynchrone fonctionnant en mode duplex intégral.
  • Dans le présent exemple, la vitesse de transmission est fixée à 9600 bauds.
  • Les entrées des signaux de réception ainsi que les sorties des signaux d'émission sont isolées galvaniquement et protégées contre les court-circuits.
  • Les entrées 102 sont du type permettant au calculateur de connaître l'état logique de dispositifs périphériques tels que capteurs, organes de commande, etc, lorsque le calculateur adresse puis lit l'état d'un port sur lequel sont reliées ces entrées.
  • Les sorties permettent au calculateur d'envoyer les informations de commande à des périphériques tels que voyants ou autres, par l'intermédiaire de ports de sortie qu'il adresse et dans lesquels il écrit l'état des sorties correspondantes.
  • La carte d'entrée-sortie de la Fig.6 est conçue pour fonctionner sous le contrôle de la carte d'unité centrale 50 du calculateur équipé d'un microprocesseur 68000. La reconnaissance d'adresse de la carte est faite au niveau du connecteur par deux bits de sélection fixés par fond de panier et le bus 79.
  • En se reportant de nouveau à la Fig.6, on constate que la carte d'entrée-sortie comporte en outre une logique de test 104 reliée aux liaisons séries 100 et 101, au port d'entrée 102 et au port de sortie 103 respectivement.
  • La carte est connectée au bus du microprocesseur par l'intermédiaire d'un circuit d'interface unidirectionnel 105 inséré dans le bus d'adresse, d'un circuit logique de décodage de contrôle 106 inséré dans le bus de contrôle et d'un circuit d'interface bidirectionnel 107 inséré dans le bus de données.
  • Les entrées-sorties de la carte sont reliées à un circuit d'entrée de test 108 associé à la logique de test 104 par l'intermédiaire de circuits d'isolation correspondants 109 à 113.
  • La carte qui vient d'être décrite comporte un système d'auto-test par rebouclage de l'émetteur sur le récepteur. Le test se fait sur deux octets de contrôle. Ces opérations sont contrôlées par un logiciel d'auto-test.
  • La carte comporte un système de test des entrées par forçages successifs à l'état bas puis à l'état haut de toutes les entrées. Ces opérations sont contrôlées à l'aide du logiciel d'auto-test précité.
  • La carte comporte en outre un système de test de sortie par relecture de celle-ci. Ces opérations sont contrôlées à l'aide du logiciel d'autotest.
  • La sélection de la carte de la Fig.6 est faite par décodage des bits d'adresse A20, A21, A22, A23. L'adressage, l'organisation et l'initialisation des ports d'entrée, des ports de sortie, des registres internes, des liaisons séries, sont définis en fonction du type de matériel utilisé pour la réalisation de la carte.
  • La carte d'entrée-sortie et de liaisons séries génère des demandes d'interruption auto-vectorisées à la suite d'une réception d'un paquet de bits sur l'une ou l'autre des deux liaisons séries ou bien à la suite d'un champ d'état logique de l'une des entrées tout ou rien. Les différentes demandes d'interruption générées par la carte ont toutes le même niveau. Elles sont donc regroupées sur une seule ligne d'interruption. La sortie de demande d'interruption est de type à collecteur ouvert et elle est active au niveau logique bas.
  • Sur la carte d'entrée-sortie de liaisons séries, les liaisons séries sont prioritaires sur les entrées tout ou rien.
  • Bien entendu, les cartes d'entrée-sortie et de liaisons séries 53 et 54 du calculateur de la Fig.3 sont identiques.
  • Le calculateur représenté sous forme synoptique à la Fig.3 comporte enfin un certain nombre de cartes d'alimentation telles que les cartes 56 à 58 et, à titre optionnel, une carte de test diadème. Ces cartes ne seront pas décrites ici.
  • En revenant à nouveau au schéma synoptique du dispositif de commande de chargement automatique représenté à la Fig.2, on va maintenant décrire le contenu du boîtier 8 de commande des moteurs du convoyeur.
  • Ce circuit est représenté aux Fig.7a et 7b prises ensembles.
  • Le circuit représenté sur ces figures sert d'interface entre les moteurs 7, 11 et 16 du convoyeur, du refouloir et de la porte. Les trois fonctions de refoulement, de convoyage et de manoeuvre de la porte, étant indépendantes et non simultanées, leur commande est assurée suivant la méthode des actes commutés. Cela permet de disposer pour les trois moteurs à commander d'un seul dispositif de puissance et d'un seul système d'asservissement de vitesse.
  • En considérant tout d'abord la Fig.7a, le système comporte un module de filtrage 115 assurant la distribution de l'énergie électrique de différents sous-ensembles. Le module de filtrage est connecté entre le réseau de puissance et un pont de puissance 116 assurant l'alimentation de chacun des moteurs électriques 7, 11, 16. Le pont de puissance 116 est en fait constitué par deux demi-ponts 116a, 116b à transistors 117a, 117b disposés par paires et assurant la commande de la rotation du moteur associé.
  • Un tel dispositif est décrit dans une demande de brevet intitulée "circuit de commande d'un moteur à courant continu dans les deux sens de rotation" déposée le même jour par la Demanderesse.
  • Chacun des demi-ponts 116a, 116b est complété par un circuit 118a, 118b de commande des transistors 117a, 117b correspondants. Au pont de puissance 116 est connecté un circuit de contrôle 119. Ce circuit regroupe les fonctions de contrôle du coffret 8 ainsi que la production de la consigne de vitesse pour chacun des moteurs considérés.
  • Trois allures sont possible ainsi que deux sens de rotation :
    • vitesse rapide pour le déplacement entre deux positions ou pleine vitesse,
    • vitesse lente pour améliorer la précision de l'arrêt en position, pour limiter l'énergie dissipée dans les moyens de freinage lors de l'arrêt,
    • vitesse intermédiaire pour les phases de reconfiguration du système et pour les tests de refouloir et de convoyeur, la vitesse intermédiaire étant égale à la moitié de la vitesse rapide.
  • Le circuit de contrôle comporte tout d'abord un circuit de surveillance 120 de l'alimentation des circuits de commande 118a, 118b du pont de puissance 116 et un circuit 121 de surveillance de la température des demi-ponts de puissance 116a et 116b.
  • Le circuit 120 de surveillance de l'alimentation des circuits de commande 118a, 118b est connecté à une entrée d'un OU câblé 122 dont une seconde entrée est connectée à un circuit 123 de surveillance de la tension du réseau et dont une troisième entrée est connectée à une carte d'alimentation qui sera décrite en référence à la partie du circuit représentée à la Fig.7b. La sortie du OU 122 est connectée par un bus 124 de liaison avec le connecteur général du coffret de puissance de la carte 151.
  • La carte de contrôle comporte en outre un circuit de détection de consigne nulle 125. Il est connecté à un circuit de génération de consigne 126; le circuit 127 utilise l'information de sens de rotation pour donner à la consigne le signe voulu permettant ainsi la commande du moteur dans les deux sens de rotation. Sur la carte est en outre disposé un circuit de surveillance d'arrêt d'urgence 128 connecté par une de ses sorties à un circuit 129 de commande de contacteur d'isolement qui est connecté à son tour à un circuit 130 de contrôle de surintensité des moteurs électriques correspondants. La commande d'arrêt d'urgence arrive par le connecteur 138 du moteur de porte. La carte de contrôle porte enfin un circuit 131 de surveillance de la température des moteurs.
  • Le circuit représenté à la Fig.7a comporte en outre une carte d'interface série 132 connectée à la carte de contrôle 119, à la carte asservissement 156 et au module de sélection 141. Cette carte est destinée à convertir en informations série toutes les informations renvoyées au calculateur 13 et en signaux parallèles les ordres venant du calculateur. L'isolement galvanique est maintenu entre le calculateur et le boîtier de puissance de la Fig.7a. La carte d'interface série 132 comporte un circuit d'interface parallèle-série d'émetteur 133 auquel est associé un multiplexeur 134 et un circuit d'interface série-parallèle de récepteur 135 auquel est associé un multiplexeur 136.
  • La carte d'interface série 132 est connectée à un bus 137 par lequel transitent les informations transmises au calculateur par le module sélection - la carte commande et la carte contrôle. On retrouve ainsi le circuit 131 de surveillance de la température des moteurs. Le bus 137 est connecté à l'entrée du multiplexeur 134. La carte d'interface série 132 comporte une entrée supplémentaire connectée au connecteur passant par le conneceur 138 du moteur de porte.
  • Le multiplexeur 136 associé à l'interface série parallèle de récepteur est connecté à un bus 139 de liaison avec le connecteur 151 du coffret 8 de commande de moteur qui sera décrit en référence à la Fig.7b. Les interfaces 133 et 135 sont connectés à une liaison série 140 avec le calculateur 13.
  • La partie du circuit représenté à la Fig.7b comporte principalement un module de sélection 141 qui comporte un ensemble de contacteurs 142 connectant sur le pont de puissance 116 celui parmi les moteurs électriques 7, 11, 16 choisi par le calculateur 13. La commutation d'axe n'est autorisée que pour un courant nul dans le pont et pour une consigne nulle afin de limiter l'usure des contacteurs de puissance.
  • La commande des contacteurs est telle que l'on ne peut en commander qu'un seul à la fois. Cette commande est assurée par un circuit de commande 143 également contenu dans le module de sélection. Les contacteurs 142 sont connectés au pont 116 par l'intermédiaire d'une inductance série 144. Un détecteur de courant 145 est branché entre l'inductance et le demi-pont 116a.
  • Ce détecteur de courant 145 est connecté à un circuit logique de gestion des autorisations de commutation 146.
  • Le module de sélection comporte de plus un circuit 147 de commande des freins des moto-réducteurs et de génération des informations "frein consomme", informant la calculateur que les freins sont effectivement alimentés.
  • Enfin, le module de sélection comporte un circuit de contrôle de la sélection 148.
  • L'ensemble de contacteurs 142 est connecté au connecteur 138 du moteur de porte, et aux connecteurs 149 et 150 des moteurs de refouloir et de convoyeur. Le détecteur de courant 145 envoie la mesure de courant à la carte commande 156 qui, après mise en forme, la renvoie au connecteur 151 formant la prise de test du coffret. Le circuit 143 de commande des contacteurs de sélection est connecté au bus 139 de liaison avec la carte d'interface série 132.
  • Le circuit 146 de génération d'autorisation est connecté au bus 124 de liaison avec la carte de contrôle 119 et au bus 139 de liaison avec la carte d'interface série 132. Il est en outre relié au circuit de consigne nulle 125.
  • Le circuit 147 de commande des freins des moto-réducteurs est connecté au bus 139 de liaison avec l'interface série 132. Il est par ailleurs relié au bus 137 de liaison avec les entrées de la carte d'interface série 132. Le circuit de contrôle de sélection 148 est lui aussi relié au bus 137.
  • La partie du circuit représenté à la Fig.7a comporte en outre une carte d'alimentation 152 destinée à fournir les tensions nécessaires au fonctionnement du coffret de puissance 8. Cette carte comporte un circuit 153 de surveillance de la valeur ± VA de la tension d'alimentation, un circuit 154 de recopie de la tension de réseau, et un ensemble 155 de circuits d'alimentation générant le diverses tensions nécessaires au fonctionnement du système.
  • Le circuit 153 est connecté à une borne de la carte d'interface série 132, le circuit 154 de recopie de tension de réseau est connecté à la carte de commande 156 qui va être décrite par la suite tandis que l'ensemble de circuits 155 est connecté d'une part à tous les circuits nécessitant une alimentation et d'autre part au connecteur 151 du coffret.
  • La carte de commande 156 est destinée à piloter les circuits de commande des transistors de puissance 117a, 117b et assure un asservissement de vitesse. La vitesse de chacun des moteurs commandés est déduite de sa force contre-électromotrice. Une boucle en courant limite le courant et améliore la stabilité à faible consigne.
  • La carte de commande comporte principalement un circuit 157 de reconstitution de la force contre-électromotrice du moteur concerné. Le circuit 157 est connecté au circuit de recopie de tension de réseau 154 de la carte d'alimentation. Il est par ailleurs connecté au connecteur 151 et à un circuit de sommation 158 branché entre le circuit 127 de gestion du signe de la consigne de vitesse de rotation de la carte de contrôle et un circuit correcteur 159 porté par la carte de commande. La sortie du circuit correcteur 159 est connectée par l'intermédiaire d'un sommateur 160 à un autre circuit correcteur 161 dont la sortie est à son tour connectée à un circuit de génération de signaux de commande 162.
  • L'alimentation de courant dans le moteur sélectionné est obtenue par limitation du signal de sortie du circuit 159.
  • Le sommateur 160 est connecté en outre à la sonde de mesure de courant 145 du module de sélection ainsi qu'à un circuit de gestion des surintensités 163, 164, 165.
  • Celui-ci est constitué d'un circuit de détection de surcourant 165 dont la sortie est envoyée au circuit 130 surveillant le surcourant moteur et participant à la gestion de la commande du contacteur grâce au circuit 129. La réinitialisation de cette information est réalisée par le circuit 163 puis est transmise au circuit 130 de surveillance de surcourant et au connecteur 151. La valeur du courant est surveillée par le circuit 164 dont la sortie est connectée à la carte interface série 132 et au connecteur 151.
  • Le circuit 162 de génération de signaux de commande est connecté au circuit 157 de reconstitution de la force contre électromotrice des moteurs. Les sorties du circuit 162 sont en outre connectées à un bus 166 de liaison du connecteur 151 avec le pont de puissance 116 ou plus précisément avec les circuits de commande 118a et 118b de ce pont. Une sortie est prévue vers le connecteur 151.
  • L'architecture fonctionnelle du dispositif suivant l'invention décrit en référence aux Fig.1 à 7B relie les interfaces et le sous-système que constitue ce dispositif et son environnement.
  • On voit que comme décrit précédemment, le sous-système est alimenté en énergie électrique par des équipements ou servitures de bord.
  • La munition constitue l'objet à identifier, à manipuler et à transférer en cas de besoin à l'intérieur ou à l'extérieur du sous-système.
  • Au sous-système de chargement est en outre associé un poste d'approvisionnement externe qui est une interface, opérateur/sous-système permettant les opérations d'approvisionnement et de "vidage " du sous-système de chargement automatique ou CHA, de l'extérieur de la tourelle du char.
  • Ce poste d'approvisionnement se compose d'un pupitre de dialogue avec les moyens de gestion et d'un outillage adapté à la manutention des munitions.
  • Au sous-système est en outre associé un canon qui est le réceptable naturel de la munition lorsque celle-ci est refouléee par le refouloir 9 (Fig.1.).
  • Des manivelles telles que la manivelle 23 sont également prévues pour permettre un fonctionnement partiellement (dégradé) ou totalement (panne) manuel du sous-système.
  • Au sous-système est de plus associé un outillage de commande et de contrôle du sous-système isolé ou OCSI qui offre la possibilité de se substituer au mode d'accès par DIGIBUS.
  • DIGIBUS (voir Fig.3) est le réseau de communication du système du véhicule blindé, sur lequel se font les échanges d'information avec le sous-système. C'est en particulier le canal de pilotage du disposisif de chargement CHA par le sous-système de conduite de tir ou CDT.
  • Enfin, un poste d'approvisionnement externe constitué par un interface opérateur/sous-système 17 (Fig.1) permet les opérations d'approvisionnement et de vidage du CHA depuis l'intérieur de la tourelle. Il comprend un outillage adéquat de manipulation des munitions.
  • Pour remplir sa mission le CHA comporte tout d'abord des moyens mécaniques comprenant le convoyeur 5 ou magasin permettant de stocker les munitions et de présenter une munition dans l'axe de refoulement de celle-ci vers la chambre du canon, un refouloir 9 qui est un dispositif de transfert de la munition du dispositif de chargement automatique dans la chambre du canon et une porte 14 qui isole le CHA du reste de la tourelle.
  • Ces trois éléments fonctionnels sont entrainés par les moteurs électriques à courant continu 7,11,16 (Fig.1).
  • Le CHA pour remplir sa mission se compose mécaniquement :
    • du convoyeur 5 permettant de stocker et de présenter une munition dans l'axe de refoulement,
    • du refouloir 9 qui assure le transfert de la munition du CHA dans la chambre du canon,
    • de la porte 14 qui isole le dispositif de chargement CHA du reste de la tourelle.
  • Ces trois éléments fonctionnels sont, comme indiqué plus haut entraînés par des moteurs électriques à courant continu 7, 11 et 16 correspondants.
  • Le dispositif de chargement CHA comporte en outre un dispositif d'approvisionnement interne/externe pour permettre d'introduire ou de retirer des munitions du convoyeur;
  • Tous ces éléments sont manoeuvrables manuellement.
  • La fonction sélection pilote l'élément convoyeur 5 (Fig.1).
  • La fonction chargement pilote l'élément refouloir 9 (Fig.1).
  • La fonction protection pilote l'élément porte 14 (Fig.1).
  • La fonction approvisionnement/vidage autorise l'usage du dispositif d'approvisionnement manuel interne/externe ou DAMIE et utilise la fonction sélection pour amener une alvéole 6 du convoyeur au poste d'approvisionnement.
  • La fonction automate de gestion supervise l'exécution des mouvements, réalise l'interface entre le dispositif de chargement CHA et les autres sous-systèmes, ainsi que le dialogue OSCI.
  • Par la suite, la relation fonctionnelle existant entre le CHA et les servitures de bord est supprimée afin de ne pas surcharger les schémas.
  • Dans ce qui va suivre, on fait apparaître une ressource interne aux fonctions appelées DS.S (données des sous-système) dans laquelle chaque fonction peut exploiter ou mettre à jour des informations relatives à des états de dégradation.
    • informations concernant d'autres sous-systèmes,
    • témoins d'usure,
    • paramètres de fonctionnement,
    • composition du convoyeur.
  • La fonction de sélection est chargée d'effectuer les mouvements du convoyeur 5 nécessaires à la sélection de la munition d'un type donné qui occupe la position la plus proche de l'axe de refoulement c'est à dire du refouloir 9 en tenant compte des états de dégradation de capteurs 12 (Fig.1), afin de réduire au minimum le temps de sélection de la munition.
  • Elle garantit le maintien en position du convoyeur à l'arrêt du cycle correspondant à l'axe de refoulement.
  • Les informations d'entrée/sortie de la fonction de sélection sont les suivantes.
    En entrées, la fonction utilise les informations suivantes :
    • Présence munition au poste de chargement.
    • Code barre munition (type et famille).
    • Numéro de l'alvéole recherchée.
    • Type de munition recherchée.
    • Prise en charge manuelle.
    • Position absolue du convoyeur.
    • Ordre sélection/reconfiguration.
    • Etat du frein.
    En sorties, elle élabore les consignes d'alimentation et de freinage du moteur 7 à courant continu qui équipe le convoyeur 5. Elle indique le type de munition sélectionnée au poste de chargement.
  • La sélection des munitions est réalisée comme suit :
  • La fonction reçoit un ordre de sélection de l'automate de gestion, avec le paramètre de type. Elle calcule par rapport à la position courante du convoyeur 5 quel est le nombre de pas et dans quel sens faut-il tourner pour amener la munition demandée dans le temps minimum, dans l'axe de refoulement.
  • La sélection d'alvéole est réalisée de la façon suivante :
  • La fonction reçoit un ordre de sélection de la fonction approvisionnement/vidage avec le paramètre "N° de l'alvéole demandée". Elle procède à l'évaluation, par rapport à la position courante du convoyeur, du nombre de pas et du sens de rotation qui permettent d'amener l'alvéole considérée au poste d'approvisionnement/vidage dans le délai le plus court.
  • La reconfiguration du magasin est également assurée par la fonction sélection.
  • A la demande de l'automate de gestion, la fonction effectue une rotation complète du convoyeur de façon à ce que chaque alvéole 6 passe sous les différents capteurs d'identification de munition. Les lectures sont faites à la volée (synchronisation sur l'arrêt au cycle). L'ensemble des lectures est analysé de façon à constituer avec le maximum de certitude le contenu réel du magasin.
  • Les algorithmes (logiciel) de sélection tiennent compte de l'état de dégradation des capteurs afin de minimiser le temps de sélection tout en garantissant l'amenée d'une munition dans l'axe de refoulement.
  • Les capteurs d'identification 30, 31 et le capteur présence munition 26a (Fig.2) permettent une reconfiguration du magasin si au moins l'un d'entre eux est en état de marche. Les capteurs permettent de garantir la présence d'une munition dans une alvéole 6. La sélection garantit l'amenée d'une munition dans l'axe de refoulement tout en minimisant le cycle en cas de dégradation de l'un d'eux. Un seul d'entre eux en état de marche permet la sélection.
  • La fonction sélection peut être décrétée en panne. Dans ce cas, l'algorithme demande à l'opérateur une manoeuvre en commande à bras (rotation manuelle) en lui indiquant le sens de rotation et le nombre de pas à faire pour amener la munition à l'endroit désiré. L'automatisme vérifie l'acquittement de l'opérateur dans la limite où son capteur de position est en état de fonctionner. Il réitère sa demande si nécessaire, en tenant compte des nouvelles conditions (position courante du convoyeur).
  • Dans la limite où la reconfiguration est impossible, le chargement automtique se place dans une situation de panne. Seuls, les ordres de test sont exécutables.
  • La redondance des capteurs peut lors d'une reconfiguration entraîner un conflit ne permettant pas d'identifier le contenu d'une alvéole. De ce fait, la reconfigurtion peut aboutir à un magasin partiellement exploitable du fait de l'existence et la connaissance certaine du contenu de quelques alvéoles. Les autres munitions sont classées inconnues et sont prises en charge par la fonction approvisionnement/vidage. Il est impossible de sélectionner une munition de ce type au poste de chargement à savoir à la position de refoulement.
  • Toute munition non identifiée ne peut être chargée.
  • La consigne de vitesse est un positionnement en tout ou rien à trois niveaux de vitesse.
    • Vitesse maximum (vitesse non régulée) : elle est appliquée tant que le point de décélération n'est pas atteint ou dépassé.
    • Vitesse minimum (vitesse régulée) : elle est appliquée entre le point de décélération et le point d'arrêt. Cette phase permet de ralentir la rotation du convoyeur. La distance de décélération est évaluée de manière à permettre à la fonction sélection d'atteindre dans les conditions extrêmes du domaine global la vitesse de rotation Vmin avant le point d'arrêt.
  • Vitesse nulle : c'est la vitesse d'arrêt.
  • Elle est appliquée dès que le point d'arrêt est atteint ou dépassé. La distance d'arrêt est évaluée de façon à garantir la précision d'arrêt discutée plus haut.
  • L'asservissement en vitesse du convoyeur garantit que l'évolution de la position durant le serrage du frein est suffisamment faible pour assurer la précision du positionnement.
  • Du fait que la vitesse de rotation Vmax n'est pas asservie, sa valeur est liée à la tension du réseau de bord. L'algorithme de synchronisation de lecture des capteurs d'identification 12 tient compte de ces contraintes y compris dans le domaine global.
  • Les mouvements du convoyeur 5 sont interrompus si l'environnement de la fonction sélection n'est pas tel que la sécurité du sous-système soit garantie.
  • La fonction sélection dispose des moyens lui permettant de diagnostiquer dans la mesure du possible les éléments susceptibles d'être à l'origine de son mauvais fonctionnement. Il s'agit évidemment de l'un de ses éléments fonctionnels. En maintenance, elle offre la possibilité de connaître l'état électrique de ces entrées/sorties.
  • Le rôle de la fonction protection est d'assurer la séparation entre la poche dans laquelle est placé le CHA et le reste de la tourelle du char où sont installés en particulier les opérateurs.
  • Elle garantit le maintien de la porte 14 (Fig.1) en position fermée ou dans le cas d'un refoulement, en position ouverte.
  • Les informations d'entrée/sortie de cette fonction sont les suivantes.
    • En entrées :
      • Etat porte ouverte.
      • Etat porte fermée.
      • Prise en charge manuelle.
      • Ordre ouverture/fermeture.
      • Etat du frein.
    • En sorties :
      Elle élabore les consignes d'alimentation et de freinage du moteur à courant continu qui équipe la porte.
  • L'algorithme consiste à appliquer simplement la consigne maximum jusqu'à ce que l'état du capteur correspondant (ouvert ou fermé) soit conforme à l'ordre demandé, ou pendant une durée fixée par le fonctionnement normal de cette fonction (temporisation). Il s'agit d'une commande en tout ou rien.
  • Si la fonction est dans l'impossibilité de s'exécuter, l'algorithme fait appel à une manoeuvre en commande à bras de l'opérateur pour effectuer l'ouverture ou la fermeture. L'automatisme vérifie l'acquittement de l'opérateur et dégrade en conséquence ses capteurs.
  • Les mouvements de la porte 14 sont interrompus si l'environnement de la fonction protection n'est pas tel que la sécurité du sous-système soit garantie.
  • La fonction protection dispose des moyens lui permettant de diagnostiquer dans la mesure du possible les éléments susceptibles d'être à l'origine de son mauvais fonctionnement. Il s'agit évidemment de l'un de ses éléments fonctionnels. En maintenance, elle offre la possibilité de connaître l'état électrique de ces entrées/sorties.
  • La fonction chargement du dispositif assure le transfert d'une munition située dans l'axe de refoulement du magasin vers la chambre du canon.
  • Elle maintient la munition dans la chambre jusqu'à ce que le coin de culasse de celui-ci remonte. Elle garantit le maintien en position rentrée du refouloir 9 (Fig.1).
  • Les informations d'entrée/sortie de la fonction chargement sont les suivantes :
    • En entrées :
      • Information culasse.
      • Information arme au site.
      • Information prêt au chargement.
      • Etat de vacuité chambre.
      • Ordre de refoulement.
      • Etat refouloir rentré.
      • Etat porte ouverte.
      • Etat de consommation courant minimum.
      • Prise en charge manuelle.
      • Etat d'arrêt au cycle (fenêtre de refoulement).
      • Etat du frein.
    • En sorties :
      • Elle élabore les consignes d'alimentation et de freinage du moteur à courant continu 11 qui équipe le refouloir 9.
      • Elle indique le type de munition refoulée dans le canon et la composition résultante du convoyeur.
  • Le cycle de refoulement se décompose en plusieurs phases qui font généralement suite à l'étape de sélection d'une munition.
  • Dès que l'arme est prête au chargement (libre au refoulement), puis au site de chargement, la fonction analyse l'état de vacuité du canal de chargement (interface arme/CHA) et :
    • Demande à la fonction protection l'ouverture de la porte 14.
    • Exécute la sortie du refouloir (transfert de la munition).
    • Exécute l'attente et la corrélation des informations état culasse et état de consommation. Ils indiquent si le refoulement a été exécuté.
    • Exécute la rentrée du refouloir, on libère ainsi le verrouillage en site.
    • Demande à la fonction protection la fermeture de la porte.
  • Si les opérations d'entrée et sortie ne sont pas exécutables par l'automatisme, soit du fait que la fonction est en panne, soit pour garantir la sécurité du sous-système, l'algorithme doit assurer via l'opérateur le transfert en manuel. Lors des acquittements, on procède à la vérification des capteurs.
  • Si le canal n'est pas libre (vide) ou si le capteur associé est dégradé l'algorithme effectue via l'opérateur (en manuel) l'évacuation de celui-ci.
  • Lorsque la munition est totalement introduite dans le canon, elle libère au passage le coin de culasse.
  • Le sous-système ARME indique ce fait au CHA par l'état "culasse non ouverte". Si cette information n'apparait pas dans un délai d'une seconde alors que l'information de courant maximum est présente et que le délai de refoulement est atteint, la fonction interrompt son cycle en automatique, bloque la position du refouloir dans l'état courant et procède pour terminer son cycle en manuel.
  • Le mouvement de sortie du refouloir 9 est interrompu si les informations d'état de SITE et de CULASSE ne sont plus conformes.
  • Les mouvements du refouloir sont interrompus si l'environnement de la fonction chargement n'est pas tel que la sécurité du sous-système soit garantie.
  • La fonction chargement dispose des moyens lui permettant de diagnostiquer dans la mesure du possible les éléments susceptibles d'être à l'origine de son mauvais fonctionnement. Il s'agit évidemment de l'un de ses éléments fonctionnels. En maintenance, elle offre la possibilité de connaître l'état électrique de ces entrées/sorties.
  • La fonction approvisionnement/vidage permet d'approvisionner le magasin en munitions lorsque certaines des alvéoles 6 du magasin sont vides ou de vider le magasin de façon sélective.
  • Les informations d'entrée/sortie de cette fonction sont les suivantes : En entrées :
    • Coffret d'approvisionnement externe (B.P)
    • Information d'approvisionnement interne (DIGIBUS).
    • Etat outillage interne/externe.
    • Code barre (type/famille).
    • Ordre d'approvisionnement/vidage.
    En sorties :
    • N° alvéole recherchée.
    • Coffret d'approvisionnement externe (voyant).
    • Information d'approvisionnement interne (DIGIBUS).
    • Composition convoyeur ou état de charge du magasin en munition.
  • La séquence d'approvisionnement se découpe en plusieurs étapes comme suit :
    • Recherche de l'alvéole vide la plus proche du poste d'approvisionnement.
    • Demande à la fonction sélection de l'amenée de l'alvéole considérée au poste d'approsionnement.
    • Indiquer à l'opérateur l'autorisation d'approvisionner.
    • L'opérateur déverrouille et extrait son outillage d'approvisionnement.
    • Place une munition dans l'alvéole vide.
    • Rentre et verrouille son outillage d'approvisionnement.
    • Valide la fin de sa manoeuvre.
    • La fonction procède à l'identifiction automatique du code barre de la munition, et à la mise à jour de la composition du convoyeur.
  • Cette procédure se poursuit jusqu'à ce que l'opérateur indique que l'opération d'approvisionnement est terminée ou que le convoyeur est plein.
  • Les cas particuliers sont décrits plus loin.
  • La séquence de vidage se découpe elle aussi en plusieurs étapes :
    • L'opérateur indique le type de munition à vider.
    • Recherche de l'alvéole contenant le type considéré la plus proche du poste d'approvisionnement.
    • Demande à la fonction sélection l'amenée de l'alvéole considérée au poste d'approvisionnement.
    • Indiquer à l'opérateur l'autorisation de vider.
    • L'opérateur déverrouille et extrait son outillage d'approvisionnement.
    • Retire la munition présente dans l'alvéole.
    • Rentre et verrouille son outillage provisionnement.
    • Valide la fin de sa manoeuvre.
    • La fonction procède à une vérification de l'alvéole (normalement vide) et met à jour la composition convoyeur.
  • Cette procédure se répète tant que l'opérateur n'indique pas la fin de l'opération de vidage ou que le convoyeur n'est pas vide.
  • Les cas particuliers sont décrits plus loin.
  • les deux capteurs d'identification 12 permettent un auto-contrôle entre eux. En cas de dégradation de l'un d'eux, l'identification automatique reste assurée par celui en état de marche.
  • Si le code barre présent à une munition n'est pas exploitable (code effacé ou erroné), la fonction demande à l'opérateur de préciser le type de la munition approvisionnée.
  • Lorsqu'une alvéole 6 vide est abîmée, l'opérateur lors d'un approvisionnement peut la condamner de façon à ce qu'elle ne lui soit plus présentée par la fonction (elle est décondamnée en fin de séquence d'approvisionnement).
  • La fonction approvisionnement (vidage assure un certain nombre d'opérations particulières).
  • Elle permet une identification automatique des munitions.
  • La fonction évalue, en tenant compte de l'état de dégradation de ses capteurs, le chemin qu'elle doit faire pour identifier une munition, s'assurer de sa présence ou de son absence. Elle fait appel à la fonction de sélection pour amener l'alvéole traitée aux divers postes d'approvisionnement, de chargement et sous les identificateurs.
  • Elle permet également une identification manuelle.
  • Les munitions identifiées manuellement sont gérées de la même façon que les munitions identifiées automatiquement ce qui permet d'avoir dans un convoyeur des munitions avec ou sans code barre.
  • Toutefois, ces munitions ne pouvant permettre une reconfiguration, leurs codes sont protégés.
  • Si la fonction détecte au départ de la séquence de vidage l'existence dans le convoyeur d'une munition dont elle ignore le code, elle procède à son rejet immédiat (vidage forcé) avant d'exécuter les ordres opérateurs.
  • La fonction approvisionnement/vidage dispose des moyens lui permettant de diagnostiquer dans la mesure du possible les éléments susceptibles d'être à l'origine de son mauvais fonctionnement. Il s'agit évidemment de l'un de ses éléments fonctionnels. En maintenance, elle offre la possibilité de connaître l'état électrique de ces entrées/sorties;
  • La fonction automate de gestion assure les traitements principaux suivants :
    • Gestion de l'interface de dialogue DIGIBUS.
      Elle assure le transfert logique et physique d'information du CHA vers les autres sous-systèmes en particulier vers la conduite de tir. Elle assure de la même façon le transfert et le traitement de toutes les informations des autres sous-systèmes qui conditionnent le fonctionnement du CHA.
    • Gestion de l'interface de dialogue OCSI.
      Pris isolément, le CHA peut être mis en oeuvre en l'absence de DIGIBUS. Cet interface assure la gestion d'un terminal alphanumérique à écran tactile. Il effectue en particulier la gestion de menu, leur présentation, ainsi que le formatage d'informations diverses qui intéressent l'opérateur.
    • Gestion des alertes et acquittement.
      Elle consiste à traiter les alertes suite aux défauts que les autres fonctions ont décelés (dégradations) et à vérifier les acquittements de l'opérateurs suite aux interventions manuelles sollicitées par les autres fonctions.
    • Gestion des ordres et sécurité.
      Elle assure la cohérence des ordres et leur exécution en fonction de la situation courante du CHA. Elle est chargée de garantir la sécurité du personnel (traitement des arrêts d'urgence).
      Les ordres, après filtrage, sont transmis aux autres fontions. Elle assure le passage d'un mode à un autre.
      Figure imgb0015

      Elle supervise la mise en route et l'arrêt du sous-système.
    • Gestion des informations protégées.
      La gestion de ces informations consiste à préserver leur validité dans toute circonstance en particulier au démarrage et à l'arrêt du sous-système.
      Elles sont de deux types :
    • Les paramètres de fonctionnement.
      L'origine absolue du convoyeur.
      La composition du convoyeur.
      Ces informations permettent d'être opérationnel rapidement. Elles sont donc vitales.
    • Les témoins d'usure.
      Il s'agit de compteurs mis à la disposition du technicien de maintenance, car ils sont caractéristiques de la fatigue du du matériel.
      Ces informations ne sont pas utiles au fonctionnement donc ne jouent pas sur la disponibilité du CHA.
      Les informations d'entrée/sortie de la fonction automate de gestion sont les suivantes :
      • Flux d'informations n°1
        • En entrée :
          Paramètres associés aux ordres :
          • Type munition.
          • Type de test.
          • Etat sous-système ARME.
          • Etat sous-système ASSERVISSEMENT.
          • Etat sous-système MOYENS D'INSTRUCTION ET DE MAINTENANCE.

          Acquittements alertes :
          • Convoyeur positionné.
          • Refouloir positionné.
          • Porte positionnée.
          • Outillage verrouillé.
          • Chambre canon vide.
          • Fin de prise en charge manuelle.
          • Arrêt d'urgence retiré.

          Informations techniques.
          • Témoins d'usure (valeurs initiales).
        • En sorties :
        • Figure imgb0016
          • Défauts.
          • Etats de dégradation.
          • Alertes opérateur.
          • Informations techniques.
          • Demande de site.
      • Flux d'information n°2
        • En entrée :
          Paramètres associés aux ordres :
          • Type munition.
          • Type de test.
          • Etat sous-système ARME
          • Etat sous-système ASSERVISSEMENT
          • Etat sous-système MOYENS D'INSTRUCTION ET DE MAINTENANCE.

          Acquittements alertes :
          • Convoyeur positionné.
          • Refouloir positionné.
          • Porte positionnée.
          • Outillage verrouillé.
          • Chambre canon vide.
          • Fin de prise en charge manuelle.
          • Arrêt d'urgence retiré.

          Informations techniques.
          • Témoins d'usure (valeurs initiales). Forçage :
          • d'état des éléments fonctionnels,
          • de valeur des E/S.
        • En sorties :
        • Figure imgb0017
          • Défauts.
          • Etats de dégradation.
          • Alertes opérateur.
          • Informations techniques.
          • Demande de site.
          • Valeurs logiques des E/S.
      • Flux d'information n° 3
        • En entrée :
          Il s'agit des ordres :
          • veille,
          • sélection,
          • chargement,
          • test,
          • approvisionnement,
          • vidage.

          En ordre de test, il y a des tests spécifiques à la maintenance par le canal OCSI qui ne sont pas utiles par le canal DIGIBUS. Il s'agit de mouvements élémentaires.
      • Flux d'information n° 4
        • En entrée :
          • . Alertes opérationnelles :
          • . Demande d'intervention manuelle
            • positionnement convoyeur.
            • positionnement porte.
            • positionnement refouloir.
            • verrouillage de l'outillage.
            • positionnement de l'alvéole 1 au poste d'approvisionnement.
          • . Arme non vide
          • . Arrêt d'urgence enclenché
          • . Mode autonome en cours
        • En sortie :
          • . Acquittement des alertes :
            • convoyeur positionné.
            • porte positionnée.
            • refouloir positionné.
            • outillage verrouillé.
            • fin de prise en charge manuelle.
            • arme vide
            • arrêt d'urgence retiré.
      • Flux d'information n° 5
        • En entrée :
          • Compte rendu d'exécution.
            • . séquence en cours,
            • . anomalie de séquence.
          • Annulation de séquence.
          • Arrêt d'urgence.
          • Mode en cours.
          • Autorisation de mouvement.
        • En sortie :
          • Etat de dégradation des fonctions.
          • Etats mécaniques courants :
            • . convoyeur,
            • . porte,
            • . refouloir,
            • . outillage,
            • . manivelle.
      • Flux d'information n° 6
        • En entrée :
          • Données présentes en mémoire permanente
        • En sortie :
          • Données à sauvegarder en mémoire permanente.
      • Flux d'information n° 7
        Ce flux d'informations transite vers la carte coupleur DIGIBUS 51 et la liaison 60 ( Fig.3).
        • En entrée :
          • . Messages émis par la conduite de tir.
            • commande de transfert
            • commande de voie
            • commande de test
            • message de service
            • n° de cycle court
            • message de commande du CHA
          • . Messages d'acquisition du sous-système armé.
          • . Messages de mode du sous-système asservissement
          • . Messages techniques du sous-système moyens d'instruction et de maintenance.
        • En sortie :
          • Message de mode sous-système CHA.
          • Message d'état sous-système CHA.
          • Message technique sous-système CHA.
          • Message de test (commande de test).
      • Flux d'information n° 8
        Ce flux d'informations transite à travers la carte unité centrale 56 par les circuits 74 et 75 de la Fig.4.
        • En entrée :
          • Code touche (écran tactile).
          • Code arme.
          • Présence du coffret OCSI.
        • En sortie :
          • Message de mode sous-système CHA.
          • Message d'état sous-système CHA.
          • Message technique sous-système CHA.
          • Menu opérateur et visualisation.
          • Voyant chien de garde.
            Le pilotage du CHA peut s'effectuer par les canaux DIGIBUS et OCSI séparément, sachant que la présence à la mise sous tension de ce dernier implique l'impossibilité d'utiliser le premier.
          • Canal DIGIBUS.
            Le CHA est un abonné sur DIGIBUS.
            La réception des messages est cadencée par le gérant du BUS. Du fait de la répétition du même message à intervalles réguliers, le sous-système ne réagit qu'aux variations du message entre deux périodes.
            Chaque nouveau message est décodé et ses informations sont traduites en données exploitables par toutes les fonctions.
            En émission, le message est formaté puis mis à jour dans la zone d'échange du coupleur DIGIBUS. Le prélèvement est cadencé lui aussi par le gérant du bus.
          • Canal OCSI.
            L'opérateur dispose de menus déroulants sur l'écran tactile. Il peut émettre des ordres, visualiser, modifier des données sous-systèmes, saisir/exécuter un programme, contrôler l'enchaînement des menus, lire des messages d'états qui apparaissent au fil de l'eau. La gestion de l'écran est faite compte tenu des chaînes de caractères saisies et du fonctionnement courant du CHA. Les informations liées à l'ARME transitent elles aussi par le même canal.Il s'agit de l'état de la culasse et du site de chargement.
          • Supervision du sous-système.

      Cette supervision assure les processus suivants :
      • Processus de gestion des ordres.
        • Il gère la réception des ordres.
        • Il conditionne leur exécution.
        • Il contrôle la cohérence de l'état mécanique.
        • Il transmet l'ordre aux fonctions qui ont la charge de l'exploiter :
          • . fonction SELECTION,
          • . fonction CHARGEMENT,
          • . fonction PROTECTION,
          • . fonction APPROVISIONNEMENT/VIDAGE
        • Il gère les chiens de garde du sous-système dont le rôle est de garantir sa sécurité en cas de fonctionnement aberrant.
        • Il annule si nécessaire l'ordre en cours.
      • Processus de gestion des acquittements.
        Il construit les messages qui sont émis vers les processus de dialogue DIGIBUS et OCSI et effectue la gestion des acquittements. Dans ce cas, la fonction émettrice d'une demande d'intervention est mise en attente de cet acquittement. Cette attente peut être interrompue ou non par un changement d'ordre. Dès réception de l'acquittement, la fonction reprend son traitement suspendu.
      • Processus de gestion de la mémoire permanente (carte-mémoire 52 - Fig.3).
        A la mise sous tension, ce processus est chargé de récupérer les informations ou paramètres de fonctionnement utiles ou nécessaires au CHA, en particulier :
        • L'origine codeur, car elle conditionne le positionnement du convoyeur à l'arrêt au cycle.
        • La composition du convoyeur car sa cohérence permet la sélection d'une munition dans le plus bref délai.
        • Les témoins (indicateurs) d'usure.
          Lors de la disparition du réseau de bord ou de la mise à l'état panne du CHA, ces données sont placées dans la mémoire permanente du sous-système.
          On va maintenant exposer quelques remarques relaties aux performances dans les traitements et situations de fonctionnement.
        • Traitement DIGIBUS : Le temps de traitement des informations DIGIBUS est dans tous les cas strictement inférieur à 100 ms.
          Le processus qui le gère garantit la prise en compte de tous les messages qui intéressent le CHA, en particulier lorsque ceux-ci arrivent dans la même période de la trame DIGIBUS, sachant que cette situation ne peut arriver au pire que toutes les 100 ms.
          Lorsque DIGIBUS envoie un ordre, le CHA indique à la CDT que celui-ci est acquis dans un délai inférieur ou égal à 100 ms. Toutefois, il existe pour le CHA un temps de mise en oeuvre de cet ordre qui dépend de son environnement.
        • Si le sous-système est en attente et dans un état mécanique cohérent, le temps de mise à exécution est inférieur ou égal à 200 ms.
        • Si le sous-système est en cours d'éxécution d'ordre, le temps de réaction est lié au contexte d'annulation, il est toutefois inférieur ou égal à 3s.
        • Si le sous-système est dans un état mécanique incohérent, le délai est lié à l'opérateur char-gé de remettre le CHA dans un état conforme avant toute exécution d'ordre.
    • Traitement OCSI.
      Les informations ARME qui transitent par le coffret OCSI sont traitées en un temps inférieur ou égal à 20 ms. Le temps de transfert du coffret OCSI vers le calculateur 13 est inférieur ou égal à 10 ms.
    • Arrêt d'urgence.
      Le temps réponse du sous-système suite à une action sur coup de poing d'arrêt d'urgence est inférieur ou égal à 150 ms. Ce temps garantit l'arrêt de mouvement mécanique.
      Le compte rendu du sous-système à l'attention de l'opérateur est inférieur ou égal à 1 s.
    • Temps d'initialisation.
      Dans la mesure où l'état mécanique du CHA à la mise sous tension ne requiert pas l'aide de l'opérateur (action manuelle), l'initialisation totale comprenant le test, jusqu'à la phase d'attente d'ordre, est inférieur ou égal à 5 s.
    • Temps d'arrêt.
      Il est fonction des technologies employées. Celle retenue pour le CHA garantit une sauvegarde en 10 ms.
      On va maintenant considérer la disponibilité et le fonctionnement dégradé de la fonction automate de gestion.
    • Etat mécanique.
      L'exécution d'un ordre est retardée si l'état mécanique du sous-système n'est pas connu.
      La fonction procède avant l'exécution de l'ordre à une initialisation mécanique préalable.
    • Prise en charge manuelle.
      La prise en charge manuelle par l'opérateur est prépondérante sur l'automatisme. Si une manivelle est enclenchée au cours d'une opération, celle-ci est suspendue. L'arrêt de l'opération est immédiat si c'est le convoyeur qui est en mouvement. Dans le cas d'un mouvement du refouloir ou de la porte, l'arrêt de l'opération a lieu à la fin du mouvement en cours.
      Dès la disparition de la prise en charge manuelle, l'opération suspendue reprend son cours après une phase d'initialisation telle que décrite ci-dessus et si aucun nouvel ordre n'a été commandé par la conduite de tir.
    • Arrêt d'urgence.
      On distingue l'arrêt d'urgence issu d'une anomalie logiciel, de celui issu du coup de poing d'arrêt d'urgence.
      • l'arrêt d'urgence logiciel conduit quel que soit l'état du CHA, à une situation bloquante qui interdit tous échanges avec l'extérieur; seule une remise sous tension peut l'en sortir,
      • l'arrêt d'urgence matériel procède de la même manière que pour la prise en charge manuelle.
      • Paramètre de fonctionnement.
        La perte de l'origine codeur conduit à une indisponibilité totale du CHA dans le cadre de sa mission opérationnelle. Toutefois, cette situation n'interdit pas les tests internes n'impliquent pas de mouvement.
        La perte de la composition convoyeur conduit la fonction sélection à effectuer une reconfiguration qui augmente le temps d'exécution de l'ordre de sélection. Si on aboutit à une reconfiguration impossible du fait de la dégradation de la mémoire permanente, le sous-système indique qu'il est inopérant ce qui signifie qu'il ne peut remplir sa mission opérationnelle. Toutefois, cette situation n'interdit aucun test interne.
        Les opérations particulières de la fonction sont les suivantes :
      • Les commandes à bras.
        Si l'opérateur enclenche les commandes à bras sans y avoir été invité par le CHA, la fonction automate provoque en conséquence :
      • une annulation de séquence,
      • un blocage des ordres,
      • un blocage des mouvements mécaniques, jusqu'à ce que l'opérateur indique explicitement la fin de sa manoeuvre manuelle.
      • Coupure et mise sous tension.
        La fonction procède à la mise sous tension à un auto-test interne statique (sans mouvement mécanique) permettant d'informer l'opérateur de son état de disponibilité. Elle procède à l'initialisation du dialogue sous-système en particulier au transfert d'informations de sa mémoire permanente en direction de la conduite de tir. Elle effectue l'initialisation mécanique des fonctions et se place dans un état d'attente d'ordre.
        A la disparition du réseau de bord, la fonction met en oeuvre une opération de sauvegarde des informations vitales dans la mémoire permanente et évalue la signature qui garantit la cohérence de ces informtions lors de la remise sous tension.
      • Veille de batterie.
        La présence de cette information issue du sous-système DE MOYENS D'INSTRUCTION ET DE MAINTENANCE entraîne la fonction dans un processus de blocage des mouvements mécaniques. Aucun ordre n'est exécutable, aucun voyant n'est allumé jusqu'à la disparition de cette information.
      • Connexion/déconnexion DIGIBUS.
        Le dialogue n'est possible que lorsque le sous-système est connecté.
      • Silence bus.
        Lorsque le sous-système est connecté comme indiqué ci-dessus, la fonction surveille l'évolution périodique du N° de cycle court (NCC) qui transite sur la trame DIGIBUS toutes les 10 ms. Une absence de message ou une non évolution du numéro de cycle court pendant onze cycles à 100 Hz, caractérise un " silence bus " et dans ce cas, la foncion adopte un mode de fonctionnement autonome. Par opposition à un mode de fonction interactif via DIGIBUS ou OCSI, le mode autonome implique le pilotage du CHA à travers un coffret d'approvisionnement externe aux seules fins de mise en oeuvre d'un approvisionnement/vidage externe réalisé par la fonction du même nom. Dans ce mode, le Dialogue est réduit, il n'y a pas de fonctionnement dégradé possible. Le sous-système sort de cet état dès que la conduite de tir connecte à nouveau le CHA au DIGIBUS et si aucun ordre d'approvisionnement ou de vidage est en cours.
      • Erreur bus.
        La fonction est chargée de surveiller les erreurs de transmission dans les échanges DIGIBUS. Elle renseigne l'opérateur sur le nombre d'erreurs qu'elle détecte à chaque minute.
        On va décrire l'architecture fonctionnelle intermédiaire dont est issue l'architecture physique du dispositif suivant l'invention déjà décrit en référence aux Fig.1 à 7B.
        On distingue les éléments :
        • CONVOYEUR : mécanisme 5 de transport de munition à moteur électrique 7 (magasin).
        • REFOULOIR : mécanisme 9 de transfert de munitions à moteur électrique 11.
        • PORTE : mécanisme de protection 14 à moteur électrique 16.
        • BECAL : coffret calculteur 13 chargé de piloter les mécanismes en utilisant capteurs et actionneurs, sous la tutelle des canaux OCSI et DIGIBUS.
        • BECMO : coffret de commande 8 chargé de piloter les moteurs qui équipent la porte, le refouloir et le covoyeur.
        • BEAPE : interface 17 de dialogue opérateur pour l'approvisionnement/vidage externe.
        • DAMIE : dispositif 21 (Fig.1) d'extraction et d'insertion d'une munition dans une alvéole convoyeur.
        • BECHV : capteur 36 (Fig.2) destiné à évaluer l'état de vacuité du chemin de chargement.
        • BEIMD, BEIMG : capteurs redondants 30,31 (Fig.2) chargés de lire les codes barres de munition.
        • FCPMC : capteur 12 (Fig.2) chargé de garantir la présence de munition au poste de chargement, lors d'un refoulement.
    • Capteurs divers (non représentés) :
      • BECOD : codeur absolu 19 (Fig.2) de position convoyeur.
      • FCPFE, FCPOU : capteur 34,35 (Fig.2) d'état porte ouverte/fermée.
      • FCRRE : capteur 27 (Fig.2) d'état refouloir rentré.
      • FCORE : capteur 28 (Fig.2) d'état outillage verrouillé. On constate que :
      • DIGIBUS est un canal sur lequel sont raccordés les sous-systèmes AMA, ASS, TBP, CDT.
      • Les SERVITUDES occupent deux réseaux, l'un pour BECAL, l'autre pour BECMO afin d'isoler les éléments de puissance des éléments de commande.

      La répartition organique des fonctions est la suivante:
      • Fonction sélection.
        Elle met en oeuvre le calculateur BECAL 13 qui reçoit l'ordre de sélection par le canal OCSI ou DIGIBUS. Celui-ci commande l'interface de puissance BECMO 8 chargé d'actionner la motorisation du CONVOYEUR 5. La séquence ou algorithme de positionnement du CONVOYEUR est exécutée par le calculateur 13 au moyen des capteurs de position BECOD 19 et d'identifiction BEIMD, BEIMG, FCPMC 30, 31, 12.
        La commande manuelle de cette fonction est réalisée par l'opérateur via un moteur auxiliaire qui équipe le convoyeur. Lors des séquences automatiques, les interventions manuelles de l'opérateur sont demandées par le calculateur 13.
      • Fonction chargement.
        Elle met en oeuvre le calculateur BECAL 13 qui reçoit l'ordre de chargement par le canal OCSI ou DIGIBUS. Celui-ci commande l'interface de puissance BECMO 8 chargé d'actionner la motorisation 11 du REFOULOIR 9.
        La séquence ou algorithme de rentrée ou de sortie du refouloir 9 est exécutée par le calculateur au moyen de capteurs FCRRE, BECHV 27, 36 et d'informations BECMO et sous-système AMA et ASS. Les mouvements manuels du REFOULOIR sont conditionnés et mis en oeuvre de la même façon que pour le CONVOYEUR.
      • Fonction protection.
        Elle met en oeuvre le calculateur BECAL 13 qui, si nécesaire, commande l'interface de puissance BECMO 8 chargé d'actionner la motorisation de la porte 14.
        Elle peut être sollicitée par la fonction chargement précédemment décrite.
        La séquence ou algorithme d'ouverture ou de fermeture de la porte est exécutée par le calculateur au moyen des capteurs FCPFE, FCPOU 34,35.
        Le capteur "chambre vide " BECHV 36 est monté physiquement sur la porte 14 car elle est située dans l'axe de refoulement.
      • Fonction approvisionnement/vidage.
        Elle utilise la fonction sélection lorsqu'il est nécessaire d'effectuer une rotation du CONVOYEUR. Elle met en oeuvre par ailleurs le calculateur BECAL qui reçoit l'ordre d'approvisionnement/vidage par les canaux DIGIBUS et OCSI ou (en mode autonome) par le coffret BEAPE 26 (Fig.2).
        Ce calculateur déroule l'algorithme correspondant, sous le contrôle de l'opérateur qui dispose comme interface de dialogue.
      • en opération externe : du coffret BEAPE 26
      • en opération interne : des consoles opérateur OCSI DIGIBUS
        Le dispositif d'approvisionnement/vidage manuel DAMIE est réversible pour permettre un usage en interne comme en externe. Il est équipé du capteur FCORE 28 dont l'état est exploité par le calculateur. L'identification des munitions ou l'état des alvéoles sont donnés par les capteur BEIMD, BEIMG, FCPMC 30, 31, 12. Leurs informations sont exploitées en interne par le calculateur chargé de les gérer et de les protéger.
      • Fonction automate de gestion.
        Elle est remplie par le calculateur 13. Il constitue l'élément de commande centrale de l'automatisme chargement automatique, il est en particulier chargé de gérer la communication avec les autres sous-systèmes, d'assurer la sécurité du CHA, de préserver ces paramètres de fonctionnement, d'accepter ou non l'exécution d'ordre venant de l'opérateur.
        Le logiciel implanté dans le calculateur BECAL a pour mission au travers de son environnement matériel :
        • 1) de réaliser l'interface de dialogue DIGIBUS, de réaliser l'interface de dialogue OCSI.
        • 2) de réaliser le positionnement des mecanismes : - REFOULOIR, CONVOYEUR, PORTE.
        • 3) d'assurer la sécurité du sous-système,
        • 4) d'effectuer l'auto-diagnostic du sous-système,
        • 5) d'éxécuter les séquences relatives aux ordres, dans une situation de fonction nominale ou dégradée.
          En particulier :
          • la veille,
          • la sélection,
          • le chargement,
          • l'approvisionnement,
          • le vidage,
          • les tests déclenchés automatiques ou manuels.
  • On va examiner les modes interne de fonctionnement du dispositif.
  • Il s'agit des modes suivants :
  • Le mode normal caractérise le fonctionnement nominal du CHA. Il implique une disponibilité totale et des performances non dégradées du sous-système.
  • Le mode dégradé caractérise le fonctionnement non nominal du CHA. Il indique que le sous-système est incapable d'accomplir sa mission sans intervention humaine. Ce mode est dit aussi semi-automatique ou manuel. Le sous-système possède des performances plus ou moins dégradées.
  • Le mode opérationnel matérialise le contexte dans lequel le CHA garantit sa capacité à traiter tous les ordres prévus lors d'une mise en oeuvre opérationnelle. le mode de maintenance est celui dans lequel le CHA exécute les ordres réservés à la maintenance du sous-système. Il s'agit de localiser les éléments fonctionnels en panne qui caractérisent un fonctionnement dégradé.
  • Le mode lancement est celui dans lequel le sous-système se place à la mise sous tension pour indiquer qu'il est dans une phase d'initialisation matérielle et logicielle.
  • Le mode interactif est le mode de fonctionnement usuel du CHA caractérisé par l'intéractivité des échanges entre le sous-système et son environnement.
  • Dans ce mode toutes les possibilités d'utilisation du CHA peuvent être mises en oeuvre.
  • Le mode autonome est celui dans lequel se confine le CHA en cas de silence BUS (anomalie particulière DIGIBUS). Seules les opérations d'approvisionnement/vidage en externe sont réalisables. La disparition du silence BUS conduit le sous-système à reprendre un mode de fonctionnement interactif dès que l'opération en cours est terminée.
  • Le mode automatique est le mode d'utilisation qui nécessite le fonctionnement de l'automate (gestion automatique du CHA et de ses mouvements).
  • Le mode manuel est le mode dont l'opérateur dispose par défaut si le sous-système est hors tension ou en panne. Si le sous-système est en fonctionnement automatique, l'opérateur impose le mode manuel, par une prise en charge des commandes à bras (manivelles 22,23, Fig.1).
  • Le CHA dans ces conditions reste sous tension mais n'assure plus de surveillance ni gestion (l'opérateur utilise le CHA à sa guise). C'est en règle générale l'attitude adoptée en cas de panne grave ou d'indisponibilité totale.
  • On dit que le CHA est en panne lorsqu'il est totalement indisponible. Toutefois, on considère aussi que le sous-système est en panne s'il n'admet plus qu'un fonctionnement en manuel.
  • Dans la mesure où la fonction automate de gestion est en état de marche, le sous-système malgré l'état de panne dans lequel il peut être, permet l'éxécution des tests déclenchés nécessaires à sa maintenance.
  • Si l'opérateur indique une fin de prise en charge manuelle, le CHA revient à un mode de fonctionnement automatique.
  • L'interface opérateur-char utilise l'interface fonctionnel DIGIBUS 41 qui sera décrit par la suite.
  • Le message de commande est issu de la conduite de TIR par laquelle transitent les ordres et les acquittements de l'opérateur.
  • Au dispositif est de plus associée une interface destinée à un opérateur en atelier en vue d'assurer le contrôle ou la maintenance du dispositif.
  • Dans le présent exemple, cette interface utilise un terminal du type à écran tactile.
  • L'écran de ce terminal est divisé en deux zones principales :
    • une zone de messages de service. Les messages sont inscrits "au fil de l'eau".
    • une zone de dialogue opérateur. Elle est elle-même découpée en :
      • un champ de touches de commande,
      • un champ de touches de menus,
      • un champ réservé à des indications données à l'opérateur.
  • Les touches de commande permettent à l'opérateur d'agir directement sur le fonctionnement, d'acquitter une demande émise par le CHA ou de modifier les paramètres de fonctionnement du CHA.
  • Les touches de menu permettent à l'opérateur d'élaborer l'action désirée. Au départ, l'opérateur choisit entre trois modes de fonctionnement :
    • Mode nominal : il a accès aux ordres de chargement, de veille, de sélection, d'approvisionnement et de vidage.
    • Mode maintenance : il a accès à tout ce qui concerne les mouvements élémentaires, les tests, les modifications d'états des organes ou de l'environnement et il peut modifier les informations de la mémoire permanente.
    • Mode programme : dans ce mode, il saisit, liste ou modifie un programme avec certaines instructions particulières. En ce qui concerne la saisie des actions à mener, elle se fait par l'intermédiaire des menus des modes précédents. Il a la possibilité de donner le nombre d'exécution du programme. Il peut le lancer, l'arrêter, le faire continuer ou abandonner.
  • Dans certains cas, par exemple en mode Programme lors du listage, la zone réservée aux messages de service peut être réduite.
  • Dans le déroulement de menus, l'opérateur peut être amené à donner des valeurs numériques. Pour ces cas là, un clavier numérique apparaît en menu.
  • Le coffret BEAPE 26 du synoptique représenté à la Fig.2 permet :
    • 1) au CHA d'indiquer à l'opérateur :
      • si l'approvisionnement est autorisé,
      • si le vidage est autorisé,
      • si la munition n'est pas reconnue.
    • 2) à l'opérateur d'indiquer au CHA :
      • si c'est une opération de vidage qu'il désire faire,
      • si c'est une opération de vidage qu'il désire terminer,
      • si c'est une opération d'approvisionnement qu'il désire faire,
      • si c'est une opération d'approvisionnement qu'il désire terminer,
      • le type de munition introduite,
      • si il rejette la séquence en cours.
    • 3) de bloquer le CHA en situation d'arrêt d'urgence (sécurité) pour inspection éventuelle d'un tube. Le déroulement de la séquence suspendue reprend dès que l'arrêt d'urgence est réenclenché.
  • Le dispositif qui vient d 'être décrit permet de procéder au chargement automatique des munitions dans une pièce d'artillerie notamment d'un canon de char avec un maximum de sécurité quant au choix de la munition, un maximum de rapidité de mise en oeuvre et un minimum de risque et d'effort pour le personnel.

Claims (17)

  1. Dispositif de commande du chargement automatique d'un canon, notamment d'un canon équipant une tourelle de véhicule blindé, comprenant :
    - un bâti (1),
    - un magasin tournant (5) destiné à stocker des munitions et qui est monté dans ledit bâti, ledit magasin étant destiné à être disposé à proximité de la chambre du canon,
    - un dispositif (9) de refoulement des munitions stockées dans le magasin (5) vers la chambre du canon, le dispositif de refoulement étant associé audit magasin,
    - des moyens (8) de commande du déplacement du magasin tournant (5) en vue de l'acheminement vers le dispositif de refoulement (9) de la munition du type sélectionné et du transfert de ladite munition par le dispositif de refoulement vers la chambre du canon, lesdits moyens (8) de commande comportant des moteurs (7,43) aptes à faire tourner le magasin dans les deux sens,
    - des moyens de sélection (17,18,13) de la nature de la munition à utiliser,
    - des moyens électroniques (13) de gestion des munitions lorsque le magasin (5) est chargé en munitions, disposés à bord du véhicule, comprenant :
    . un calculateur (13) comportant une unité centrale (50), un ensemble de mémoires (52) destiné à contenir un logiciel de chargement automatique, des données relatives au fonctionnement du chargement automatique dans le temps, et des données calculées par l'unité centrale (50) en fonction du déroulement du programme de chargement, des circuits d'entrée-sortie et de liaison série (53,54), un circuit (51) de dialogue avec l'extérieur,
    . des moyens (12) de reconnaissance du type de munition se trouvant dans chaque emplacement du magasin, caractérisé en ce que le calculateur est disposé sur un panneau (2) dudit bâti (1), en ce que les moyens de reconnaissance sont constitués par des capteurs (12) de reconnaissance de codes portés par chacune des munitions et désignant le type de la munition correspondante, lesdits capteurs étant associés à des boîtiers électroniques (30,31) reliés respectivement aux moyens électroniques de gestion (13) et aux moyens (8) de commande du transfert de munition, en ce que les moteurs sont constitués par un moteur électrique principal (7) et un moteur auxiliaire (43) pour déplacer le magasin manuellement en cas de panne, en ce que les moyens de sélection (17,18,13) permettent de relire et de reconfigurer le magasin, la fonction sélection étant d'une nature telle qu'en cas de panne l'algorithme demande à l'opérateur une manoeuvre en rotation manuelle en lui indiquant le sens de rotation et le nombre de pas à faire pour amener la munition à l'endroit désiré, les moyens de sélection vérifiant l'acquittement de l'opérateur dans la limite où le capteur de position est en état de fonctionner et réitérant sa demande si nécessaire, en tenant compte des nouvelles conditions et de la position du magasin tournant.
  2. Dispositif de commande de chargement suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est prévu un capteur (12) d'identification de munition droit associé à un premier boîtier électronique (30) et un capteur (12) d'identification de munition gauche associé à un second boîtier électronique (31) et en ce que lesdits capteurs gauche et droit (12) sont disposés de part et d'autre de la position du refouloir (9) associé au convoyeur (5).
  3. Dispositif de commande de chargement suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de commande de déplacement du magasin tournant (5) comprennent un circuit électronique destiné, en fonction des ordres qu'il reçoit des moyens de gestion ainsi que de la position des munitions dans le magasin tournant, à commander la rotation du moteur électrique (7) d'entraînement du magasin tournant dans un sens approprié pour amener la munition d'un type déterminé la plus proche de l'axe de refoulement jusqu'à l'emplacement du refouloir (9).
  4. Dispositif de commande de chargement suivant l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'unité centrale (50) des moyens électroniques de gestion (13) comporte un microprocesseur (65) relié à un bus de contrôle (68) dans lequel est inséré un circuit tampon (69), le bus de contrôle (68) étant en outre relié à un codeur de priorité (71), à une logique (72) de hiérarchisation d'interruptions, à un contrôleur (73) de temps d'accès à la mémoire du calculateur, des circuits de minutage (74) connectés à leur tour à un circuit d'isolation (75), à une circuit (76) de mémorisation chien de garde et à une logique de décodage (78), ce dernier étant également relié au bus de contrôle (68).
  5. Dispositif de commande de chargement suivant la revendication 4, caractérisé en ce que le microprocesseur est en outre relié à un bus d'adresses (79) dans lequel est inséré un circuit tampon (80), la logique de décodage (78) étant reliée au bus d'adresse et en ce qu'il est de plus relié à un bus de données (81) dans lequel est inséré un circuit tampon (82), le bus de données (81) étant relié à son tour aux circuits de minutage (74).
  6. Dispositif de commande de chargement suivant l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'ensemble de mémoires (52) de l'unité de gestion (13) comporte un bloc (85) de mémoires mortes relié au bus de données (81) ainsi qu'au bus d'adresses (79) qui aboutissent au microprocesseur (65), le bloc de mémoires mortes contenant le logiciel de chargement automatique, un bloc (86) de mémoires secourues relié au bus d'adresses (79) et au bus de données (81), le bloc de mémoires secourues (86) contenant les données relatives au fonctionnement du chargement automatique dans le temps et un bloc (87) de mémoires vives relié au bus de données (81) et au bus d'adresses (79) et contenant les données calculées par l'unité centrale (50) en fonction du déroulement du programme de chargement.
  7. Dispositif de commande de chargement suivant la revendication 6, caractérisé en ce que l'ensemble de mémoires (52) comporte en outre une logique de décodage (90) connectée au bloc de mémoire mortes (85), au bloc de mémoires secourues (86) et au bloc de mémoires vives (87) et reliée au bus d'adresse (79) et à une ligne de bits de sélection (91), ladite logique de décodage (90) étant en outre reliée au bus de données (68), une logique (93) de gestion des échanges et de générateur de signaux d'erreurs reliés au bus de contrôle (68) et un compteur (94) de génération de signaux DTACK ¯
    Figure imgb0018
     commandé par un signal d'horloge également appliqué à la logique de gestion (93), des circuits tampons (88, 89, 92) étant inversés respectivement dans les bus de données (81) d'adresse (79) et de contrôle (68) du côté de l'ensemble de mémoires (52).
  8. Dispositif de commande de chargement suivant l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que chacun des circuits d'entrée-sortie et de liaison série (53,54) du calculateur (13) fonctionne sous le contrôle du circuit d'unité centrale (50) et comprend des liaisons série (100,101), un port (102) de plusieurs entrées tout ou rien, un port (103) de plusieurs sorties tout ou rien, les entrées (102) sont du type permettant au calculateur de connaître l'état logique de dispositifs périphériques tels que capteurs, organes de commande lorsque le calculateur (13) adresse, puis lit l'état d'un port sur lequel sont reliées ces entrées, les sorties (103) sont du type permettant au calculateur d'envoyer les informations de commande à des périphériques par l'intermédiaire de ports de sortie qu'il adresse et dans lesquels il décrit les états des sorties correspondantes.
  9. Dispositif de commande de chargement suivant l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les moyens (8) de commande du déplacement du magasin tournant (5) et du transfert de la munition par le dispositif de refoulement vers la chambre du canon comprennent des moyens de commande d'un moteur électrique (7) d'entraînement du magasin tournant (5), des moyens de commande d'un moteur électrique (11) d'entraînement du refouloir (9) et des moyens de commande d'un moteur électrique (16) d'entraînement d'une porte de séparation de l'emplacement du refouloir et de la chambre du canon à charger.
  10. Dispositif de commande de chargement, suivant la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens de commande (8) de déplacement du magasin tournant et du transfert de la munition comprennent un seul dispositif de puissance (116) destiné à assurer l'alimentation d'un seul moteur parmi les trois moteurs électriques (7, 11, 16) un seul dispositif d'asservissement de vitesse (156) et un module (141) de sélection du moteur électrique à alimenter en fonction de la situation du dispositif.
  11. Dispositif de commande de chargement suivant l'une des revendications 9 et 10, caractérisé en ce que les moyens (8) de commande du déplacement du magasin tournant et du transfert de la munition comportent en outre, un circuit de contrôle (119) groupant les fonctions de contrôle ainsi que la production de consignes de vitesse pour chacun des moteurs électriques (7, 11, 16) considérés et un circuit (132) d'interface série de liaison avec le calculateur (13).
  12. Dispositif de commande de chargement suivant l'une des revendications 9 à 11, caractérisé en ce que le dispositif de puissance comporte un pont (116) formé de deux demi-ponts (116A, 116B) à deux transistors (117A, 117B) chacun et auxquels sont associés des circuits de commande (118A, 118B) correspondants, le dispositif de puissance (116) étant connecté à un module de filtrage (115) assurant la distribution d'énergie électrique tandis que les demi-ponts (116A, 116B) sont connectés à un circuit (121) de surveillance de la température des demi-ponts, les circuits de commande (118A, 118B) étant connectés à un circuit (120) de surveillance de l'alimentation des circuits de commande, lesdits circuits de surveillances (121,120) faisant partie du circuit de contrôle (119), le dispositif de puissance (116) étant de plus relié à un bus (166) de liaison avec un connecteur général (151) du dispositif formant prise de test.
  13. Dispositif de commande de chargement suivant l'une des revendications 9 à 12, caractérisé en ce que le circuit de contrôle (119) des moyens (8) de commande du déplacement du magasin tournant (5) et du transfert de munition comporte le circuit (121) de surveillance de la température des demi-ponts de puissance (116A, 116B) et le circuit (120) de surveillance de l'alimentation des circuits (118A, 118B) de commande du pont de puissance (116), un circuit (123) de surveillance de la tension du réseau, un circuit (126) de génération de consigne auquel est associé un circuit (127) de sens de rotation et dont la sortie est reliée à un circuit (125) de consigne nulle, un circuit (128) de surveillance d'arrêt d'urgence, connecté à un circuit (129) de commande de contacteur d'isolement qui est connecté à son tour à un circuit (130) de contrôle de surintensité des moteurs électriques correspondants, un circuit (131) de surveillance de la température des moteurs, le circuit (120) de surveillance d'alimentation des circuits de commande (118A, 118B) des demi-ponts de puissance (116A, 116B), le circuit (121) de surveillance de la température des demi-ponts de puissance, le circuit (128) de surveillance d'arrêt d'urgence, le circuit (126) de génération de consigne, le circuit (129) de commande de contacteur d'isolement et le circuit (131) de surveillance de la température des moteurs (7, 11, 16) étant connectés au circuit (132) d'interface série.
  14. Dispositif de commande de chargement suivant l'une des revendications 10 à 13, caractérisé en ce que le module de sélection (141) comporte un ensemble de contacteurs (142) destinés à connecter sur le pont de puissance (116) celui parmi les moteurs électriques (7,11,16) choisi par le calculateur (13), un circuit (143) de commande des contacteurs (142), un générateur d'autorisation (146) connecté d'une part au circuit de commande de sélection (143), un circuit (147) de commande des freins des moto-réducteurs et de génération d'informations "freins consomme", et un circuit (148) de contrôle de sélection, le module de sélection (141) étant relié par un bus (137) au circuit de contrôle (119) au circuit d'interface-série (132) à une liaison (149) avec le moteur (11) du refouloir (9) à une liaison (150) avec le moteur (7) de convoyeur (5) à une liaison (138) avec le moteur (16) de la porte (14) et au connecteur général (151).
  15. Dispositif de commande de chargement suivant l'une des revendications 10 à 14, caractérisé en ce que le dispositif (156) d'asservissement de vitesse comporte un circuit (157) de reconstitution de la force contre-électromotrice du moteur électrique à commander, un générateur de signaux de commande (162) connecté à l'entrée du circuit de reconstitution (157) ainsi qu'à un bus (166) de liaison avec le pont de puissance (116) des premier et second circuits correcteurs (159,161), un premier circuit sommateur (158) connecté en amont du premier correcteur (159) ainsi qu'au circuit de reconstitution (157), un second circuit sommateur (160) intercalé entre le premier et le second correcteurs (159,161) et connecté en outre à un détecteur (145) de l'intensité du courant d'alimentation du moteur faisant partie du module de sélection (141) et à un circuit (163) de remise à zéro de surintensité, un circuit d'intensité maximale (164) et un circuit de surintensité (165) associés au circuit de remise à zéro (163).
  16. Dispositif de commande de chargement suivant l'une des revendications 10 à 15, caractérisé en ce que la carte d'interface (132) comporte un circuit d'interface série-parallèle d'émetteur (133) auquel est associé un multiplexeur (134) et un circuit d'interface série-parallèle de récepteur (135) auquel est associé un multiplexeur (136).
  17. Char comportant un dispositif de commande de chargement automatique d'un canon selon l'une des revendications antérieures intégré dans la tourelle.
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