EP0561308B1 - Vorrichtung mit einem Förderer und Greifern - Google Patents

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EP0561308B1
EP0561308B1 EP93104102A EP93104102A EP0561308B1 EP 0561308 B1 EP0561308 B1 EP 0561308B1 EP 93104102 A EP93104102 A EP 93104102A EP 93104102 A EP93104102 A EP 93104102A EP 0561308 B1 EP0561308 B1 EP 0561308B1
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EP
European Patent Office
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release
gripper
grippers
arm
arms
Prior art date
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Application number
EP93104102A
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English (en)
French (fr)
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EP0561308A1 (de
Inventor
Robert M. Silva
Frank J. Tomko
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Muller Martini Mailroom Systems Inc
Original Assignee
Graphic Management Associates Inc
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H29/00—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles
    • B65H29/003—Delivering or advancing articles from machines; Advancing articles to or into piles by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2405/00—Parts for holding the handled material
    • B65H2405/50—Gripping means
    • B65H2405/58—Means for achieving gripping/releasing operation

Definitions

  • the invention presents a device with a conveyor and grippers for holding individual, generally planar products in a traveling direction, each gripper comprising a first gripper arm and a second gripper arm being movable toward each other into a closed gripping position, wherein the gripper arms exert an clamping force on the products, being movable away from one another into an open release position, wherein said grippers release said products, a clamping force of a bias biasing the gripper arms of each gripper towards said closed position is effective.
  • the device is intended for use in connection with the conveyance of printed products such as newspapers.
  • US-A-4 512 457 presents a conveyor with grippers having jaws.
  • the jaws of the grippers are involved in both rotating and moving toward each other and against the action of a spring.
  • these jaws like those of US-A-4 381 056 are biased toward the open position.
  • Two motions are necessary, axial separation of the jaws of the gripper and rotation thereof about the axis, to release the product.
  • the gripper since the gripper is biased open, it is necessary to have some means for holding the gripper closed during the vast bulk of its travel.
  • the present invention is intended to overcome the foregoing difficulties; namely to accurately and reliably open the grippers at the proper point with reaction time allowing to deposite the papers at the proper time and in the appropriate location.
  • the device of the invention has a short reaction time and is far more efficient than the prior art in that the bias into the closed position allows the gripper to move freely throughout almost all of its path for only at the depositing and pickup points the opening is required. Only when the gripper comes to the pickup or deposit point there is need for a rocker cam to open it.
  • the release of the present invention is intended to be used in connection with grippers which clamp a newspaper between a first arm and a second arm.
  • the grippers are spring biased toward the closed position and may be opened by pressure on a release arm connected to the movable gripper arm.
  • the retaining cam which is adapted to bear against the gripper and hold it in the open position is furthermore effective and useful because it takes with its length a finite amount of time for the product, for example a newspaper, to drop out of the gripper arms. Since the speed is very high (more than 20 copies per second), merely opening the gripper would not allow this to occur. The opening of the gripper against the clamping force together with the features of the rocker arm and the retaining cam allows the device to work accurately and reliable.
  • the gripper release is actuated by a rocker arm which has an operative position, wherein it urges the gripper into the open position and into contact with the retaining cam, and a closed position, wherein it is inactive and does not cause the gripper to open.
  • the device comprises a plurality of first grippers sequently followed by a plurality of second grippers, the first grippers alternating with the second grippers. In this way it is in combination with the solenoid activation of the rocker cam possible to activate the release of the grippers selectively.
  • the opening will be advantageous effected by a selectively solenoid activated movement of the rocker cam.
  • the selective solenoid activation is controllable by switches, located at the depositing and pickup points.
  • the opening action therefore is definite controllable.
  • the possibility of a selective opening of the grippers allows to release them alternately.
  • conveyor 1 is provided with a plurality of grippers 2.
  • Each gripper 2 comprises fixed arm 3, movable arm 4, and a pair of release arms 10, one located on each side of gripper 2.
  • first alternate grippers 13 have rollers 15 which project to the right as shown in Figure 2.
  • Second alternate grippers 14 have rollers 20 which project to the left as shown in Figure 2.
  • Complementary to rollers 15 and 20 are pairs of rocker cams 8 and 17, actuated by corresponding pairs of solenoids 6 and 7. Each rocker arm 8 and 17 has cam surface 9 thereon.
  • solenoids 6 or 7 are activated, thereby moving rocker cams 8 or 17 into their operative position. If the gripper to be released is one of first alternate grippers 13, solenoids 6 (and hence rocker cams 8) are actuated; on the other hand, if the gripper selected is one of second alternate grippers 14, then solenoids 7 (and hence rocker cams 17) are activated.
  • solenoids 6 are activated to cause rocker cams 8 to assume the operative position as shown in full lines in Figure 1. Roller 15, contacting cam surface 9 of rocker cam 8 is forced downward (as shown in Figure 1) and beneath retaining cam 18. As it continues to move, retaining cam 18 holds the gripper open so that paper 50 has an opportunity to drop out.
  • first alternate grippers 13 have rollers 15 extending to the right as shown in Figure 2.
  • Second alternate grippers 14 are provided with rollers 20 which extend in the opposite direction.
  • the device is shown releasing all of grippers 2.
  • pairs of solenoids 6 and 7 and hence rocker cams 8 and 17
  • Roller 15 has just completed its contact with cam surface 9 of rocker arms 8. The other roller 15 is not shown.
  • roller 20 on second alternate gripper 14 is approaching cam surface 9 of rocker cam 17. At the point shown, it has not yet been forced downward.
  • First proximity switches 16 and 51 and second proximity switches 52 and 53 are provided adjacent rocker cams 8 and 17 to detect the presence of rollers 15 and 20.
  • First alternate grippers 13 constitute the odd grippers and second alternate grippers 14 are the even grippers.
  • the control and timing of actuation of solenoids 6 and 7 are shown diagrammatically in Figure 5.
  • Proximity switches 16 and 51 upon registering the presence of an odd gripper send pulses 38, 39, 40, 41, 42, and 43 to the release point control.
  • Proximity switches 52 and 53 send even gripper pulses 24, 25, 26, 27, and 28 to the release point control. Assuming that there is a request to discharge the newspapers from the even grippers, leading edge 29 of gripper pulse 25 is detected by the release point control.
  • Scan time 34 is required for first release point control 54 to recognize that pulse 25 is that of an even gripper.
  • gripper release control 56 which is programmed so that two conditions must be fulfilled before it is activated. First, it must receive the release point signal from the release point control and, second, it must register the leading edge 30 of the next even gripper pulse 26. Since the scan time of the gripper release control is on the order of 1 millisecond, the reaction time is virtually non existent The fulfillment of the second condition causes the gripper control to activate the release signal 32 and send it to the appropriate solenoids. This signal continues until inactivation point 35. The cycle is repeated as desired. The release of the odd gripper pulses is carried out in exactly the same way.
  • the present invention provides a means for selectively releasing grippers, which does not require high speed mechanical equipment which is likely to be unreliable. It is possible to release the newspapers virtually at will and substantially without any misses or errors. They can be released singly, alternately, or entirely as is desired by the operator.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Discharge By Other Means (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
  • Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)

Claims (19)

  1. Vorrichtung mit einer Fördereinrichtung (1) und Greifern (13, 14) zum Halten einzelner, im allgemeinen ebener Produkte (50) in Bewegungsrichtung, wobei jeder Greifer (13, 14) einen ersten Greiferarm (3) und einen zweiten Greiferarm (4) umfaßt, wobei der erste Greiferarm und der zweite Greiferarm (4) aufeinander zu in eine geschlossene Greifposition bewegbar sind, in der die Greiferarme (3, 4) eine Klemmkraft auf das Produkt (50) ausüben, voneinander weg in eine offene Auslöseposition bewegbar sind, in der die Greifer die Produkte loslassen, wobei eine Klemmkraft einer Vorspannung, die die Greiferarme (3, 4) jedes Greifers (13, 14) zur geschlossenen Position hin vorgespannt, wirksam ist,
    gekennzeichnet durch
    - eine Auslösekraft, die größer als die Klemmkraft ist, die an jedem Greifer (13, 14) gegen die Vorspannkraft wirkt und betätigte Greifer (13, 14) in die offene Position bewegt,
    - wenigstens eine Schwingnocke (8, 17), die von einer inaktiven in eine Arbeitsposition bewegbar ist,
    - wobei die Schwingnocke (8, 17) in ihrer Arbeitsposition den Greifer (13, 14) drängt, sich zu öffnen und mit mindestens einer Haltenocke (18) in Kontakt zu kommen,
    - wobei die Haltenocke (18) dafür ausgelegt ist, den betätigten Greifer (13, 14) für eine Zeitdauer in der offenen Position zu halten, die ausreicht, um das vollständige Lösen des Produkts vom Greifer (13, 14) zu gestatten.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, die wenigstens einen Auslösearm (10) an jedem der Greifer (13, 14) umfaßt, der dafür ausgelegt ist, die Auslösekraft aufzunehmen und die Auslösekraft auf die Greifer (13, 14) zu übertragen.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Greiferarm (3) feststehend und der zweite Greiferarm (4) beweglich ist.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 2, bei der der Auslösearm (10) an seinem distalen Ende eine Auslöserolle (15, 20) besitzt, wobei die Auslöserolle (15, 20) dafür ausgelegt ist, die Auslösekraft aufzunehmen und die Auslösekraft auf ihren Auslösearm (10) zu übertragen.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 2, bei der es ein Paar von Auslösearmen (10), einen auf jeder Seite jedes Greifers (13, 14), Paare von Schwingnocken (8, 17), die dafür ausgelegt sind, gegen jeden der Auslösearme (10) zu drücken, und zwei Haltenocken (18) gibt, die dafür ausgelegt sind, um die Auslösearme (10) und die Greifer (13, 14) in der offenen Position zu halten.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 1, die Betätigungszylinder (6, 7) umfaßt, die dafür ausgelegt sind, die Schwingnocken (8, 17) zwischen der Arbeitsposition und der Ruheposition zu bewegen.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 6, bei der es Paare von Betätigungszylindern (6, 7) gibt, die dafür ausgelegt sind, die Paare von Schwingnocken (8, 17) zwischen der Arbeitsposition und der Ruheposition zu bewegen.
  8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei der die Greifer (13, 14) erste Greifer (13) umfassen, denen zweite Greifer (14) folgen, und wobei jeder Greifer der ersten und zweiten Greifer (13, 14) Auslöserollen (15, 20) auf den Paaren von Auslösearmen (10), einem auf jeder Seite der Greifer (13, 14), umfaßt, die Auslöserollen (15) an den Auslösearmen der ersten Greifer (13) in eine erste Richtung vorstehen, die quer zur Bewegungsrichtung (20) ist, die Auslöserollen (15) an den Auslösearmen (10) der zweiten Greifer (14) in eine zweite Richtung vorstehen, die quer zur Bewegungsrichtung (20) und verschieden von der ersten Richtung ist, erste Paare der ersten Schwingnocken (8) dafür ausgelegt sind, gegen das erste Paar von Auslöserollen (15) zu drücken, wenn sie in der Arbeitsposition sind, und die zweiten Paare von Schwingnocken (17) dafür ausgelegt sind, gegen die zweiten Paare von Auslöserollen (20) zu drücken, wenn sie in der Arbeitsposition sind.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 8, bei der die erste Richtung der zweiten Richtung entgegengesetzt ist.
  10. Vorrichtung nach Anspruch 8, die einen Näherungsschalter (16) umfaßt, der der Schwingnocke (8, 17) benachbart ist, um die Anwesenheit des Auslösearms (10) wahrzunehmen und ein Näherungssignal an die Steuerung zu senden, die dafür ausgelegt ist, Betätigungszylinder (6, 7) zu aktivieren.
  11. Vorrichtung nach Anspruch 10, Näherungsschalter (16) umfaßt, die jeweils einem Paar von Schwingnocken (8) benachbart sind, wobei ein Näherungsschalter (16) dafür ausgelegt ist, die Anwesenheit jedes der Auslösearme (10) wahrzunehmen und ein Näherungssignal an eine Steuerung zu senden, die dafür ausgelegt ist, einen der Betätigungszylinder (6, 7) zu aktivieren.
  12. Vorrichtung nach Anspruch 10, welche umfaßt
    - einen ersten Näherungsschalter (16), der einer des ersten Paares von Schwingnocken (8) benachbart und dafür ausgelegt ist, die Anwesenheit eines des ersten Paares von Auslösearmen (10) wahrzunehmen und ein darauf basierendes, erstes Näherungssignal auszusenden,
    - einen zweiten Näherungsschalter (16), der einer des zweiten Paares von Schwingnocken (17) benachbart und dafür ausgelegt ist, die Anwesenheit eines des zweiten Paares von Auslösearmen (10) wahrzunehmen und ein darauf basierendes, zweites Näherungssignal auszusenden,
    - eine erste Auslösepunktsteuerung, die dafür ausgelegt ist, ein erstes Näherungssignal und ein zweites Näherungssignal zu empfangen und dazwischen zu unterscheiden, wobei die erste Auslösepunktsteuerung dafür ausgelegt ist, ein auf dem ersten Näherungssignal basierendes, erstes entsprechendes Signal an eine Greiferauslösesteuerung zu senden,
    - wobei die Greiferauslösesteuerung dafür ausgelegt ist, das erste entsprechende Signal zu empfangen und ein erstes Auslösesteuerungssignal zu empfangen, das das Auslösen des ersten Greifers (13) leitet, wobei die Greifersteuerung dafür ausgelegt ist, ein erstes bedienendes Signal an das erste Paar Betätigungszylinder zu senden, wodurch der erste Greifer (13) ausgelöst wird.
  13. Vorrichtung nach Anspruch 8, die eine Vielzahl der ersten Greifer (13) umfaßt, denen eine Vielzahl der zweiten Greifer (14) folgt, wobei die ersten Greifer (13) mit den zweiten Greifern (14) abwechseln.
  14. Vorrichtung nach Anspruch 12, bei der die erste Auslösepunktsteuerung das erste entsprechende Signal sendet, das auf einem ersten Näherungssignal vor dem ersten Näherungssignal basiert, das dem auszulösenden ersten Greifer (13) entspricht.
  15. Vorrichtung nach Anspruch 12, bei der
    - eine zweite Auslösepunktsteuerung dafür ausgelegt ist, ein auf dem zweiten Näherungssignal basierendes, zweites entsprechendes Signal an die Greiferauslösesteuerung zu senden,
    - wobei die Greiferauslösesteuerung dafür ausgelegt ist, das zweite entsprechende Signal zu empfangen und ein zweites Auslösesteuerungssignal zu empfangen, das das Auslösen des zweiten Greifers (14) leitet, wobei die Greifersteuerung dafür ausgelegt ist, ein zweites Bediensignal an das zweite Paar von Betätigungszylindern (7) zu senden, wodurch der zweite Greifer (14) ausgelöst wird.
  16. Vorrichtung nach Anspruch 15, bei der die erste Auslösepunktsteuerung der zweiten Auslösepunktsteuerung benachbart ist.
  17. Vorrichtung nach Anspruch 15, bei der die erste Auslösepunktsteuerung und die zweite Auslösepunktsteuerung eine einzige Auslösesteuerung ist.
  18. Vorrichtung nach Anspruch 12, bei der die zweite Auslösepunktsteuerung das zweite entsprechende Signal sendet, das auf einem zweiten Näherungssignal vor dem zweiten Näherungssignal basiert, das dem auszulösenden zweiten Greifer (14) entspricht.
  19. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Schwingnocken (8, 17) um einen Punkt zwischen ihren Enden zwischen der Arbeitsposition und der Ruheposition schwenken.
EP93104102A 1992-03-17 1993-03-13 Vorrichtung mit einem Förderer und Greifern Expired - Lifetime EP0561308B1 (de)

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EP0561308A1 EP0561308A1 (de) 1993-09-22
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DE69303743T2 (de) 1996-12-12
DK0561308T3 (da) 1996-12-02
ATE140682T1 (de) 1996-08-15
EP0561308A1 (de) 1993-09-22

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