EP0780200B1 - Schneidvorrichtung für flächige, biegeschlaffe Gebilde, wie z.b. für Lederhäute oder Textilbahnen - Google Patents

Schneidvorrichtung für flächige, biegeschlaffe Gebilde, wie z.b. für Lederhäute oder Textilbahnen Download PDF

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EP0780200B1
EP0780200B1 EP96120687A EP96120687A EP0780200B1 EP 0780200 B1 EP0780200 B1 EP 0780200B1 EP 96120687 A EP96120687 A EP 96120687A EP 96120687 A EP96120687 A EP 96120687A EP 0780200 B1 EP0780200 B1 EP 0780200B1
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EP
European Patent Office
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cutting device
cutting
carriage
driving wheels
control
Prior art date
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EP96120687A
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EP0780200A1 (de
Inventor
Wolfgang Dipl.-Ing. Bruder
Gerd Ing. Küpper (grad.)
Klaus Biervert
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Individual
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    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C14—SKINS; HIDES; PELTS; LEATHER
    • C14B—MECHANICAL TREATMENT OR PROCESSING OF SKINS, HIDES OR LEATHER IN GENERAL; PELT-SHEARING MACHINES; INTESTINE-SPLITTING MACHINES
    • C14B5/00—Clicking, perforating, or cutting leather
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26F—PERFORATING; PUNCHING; CUTTING-OUT; STAMPING-OUT; SEVERING BY MEANS OTHER THAN CUTTING
    • B26F1/00—Perforating; Punching; Cutting-out; Stamping-out; Apparatus therefor
    • B26F1/38—Cutting-out; Stamping-out
    • B26F1/3806—Cutting-out; Stamping-out wherein relative movements of tool head and work during cutting have a component tangential to the work surface
    • B26F1/3813—Cutting-out; Stamping-out wherein relative movements of tool head and work during cutting have a component tangential to the work surface wherein the tool head is moved in a plane parallel to the work in a coordinate system fixed with respect to the work

Definitions

  • the invention relates to a cutting device according to the preamble of claim 1.
  • the cutting device known from DE 41 18 321 C2 has one on the back of one Cutting table with its drive wheels on horizontal Rails with a vertical carriage Support column on which a telescopic Cantilever arm is pivotally mounted. On the front free end of the extension arm is one with a support foot can be placed on the cutting table to create a vertical Axis rotating rotary knife machine arranged, the one switch for the sliding drive of the car wearing.
  • the known cutting device is regarding their technical structure and in terms of their handling as right for some applications felt rigid.
  • the invention is based on the object to create a cutter at which is the rigid structurally complex construction can be omitted and which is a versatile and also precise application allowed.
  • This task will corresponding to the characterizing part of claim 1 solved.
  • the invention proposes a remote controlled Carriage that carries the cutting tool and drives directly on the material to be cut.
  • the cutting tool can by a water jet device, by a circular or stitch knife, from a laser beam, be formed by an ultrasonic knife, etc.
  • the proposal according to the invention further provides that necessary directions of movement of the cutting carriage in X / Y coordinate system motorized through the carriage Taxes. Thereby a necessary tangential Control of the cutting edge by means of an axis of rotation in the carriage be generated.
  • the invention further provides for the material to be cut on the cutting surface by vacuum, glue or to fix friction.
  • the carriage has two parallel or has adjustable drive wheels with adjustable Circumferential speeds can be driven, wherein at least one support wheel arranged on the carriage is.
  • the invention comprises as a special embodiment initially two aligned parallel to each other Driving wheels with adjustable peripheral speeds are drivable. This means that to achieve a straight cut both drive wheels revolve at the same peripheral speed. For the case that the cutting contour requires a curve, one drive wheel can be faster and the other slower circulate. For mechanical stabilization of the Wagens this additionally has at least one support wheel on. With the cutting carriage according to the invention therefore any cutting contour can be achieved. In the event that the two drive wheels in one unchangeable parallel alignment are, it is according to an embodiment expedient of the invention that at least one support wheel train freely rotatable and freely steerable.
  • the embodiment is by the solution according to the invention of claim 10, characterized according to which the car at least three aligned parallel to each other has directionally controllable drive wheels with adjustable peripheral speeds can be driven.
  • Embodiment has drive wheels on, each with the same peripheral speed are drivable.
  • every point of the carriage when moving off the cutting contour always follows the same path as the institution of the cutting tool and its adjustment considerably facilitated.
  • the invention also allows the drive wheels with circulate at different peripheral speeds allow. This makes the invention possible given to correct the running of a car if this through particularly noticeable discontinuities (e.g. due to different stiction values), which occur especially in leather hides due to slippage deviate from the cutting contour described above should.
  • Driving wheels regarding their directional control coupled in a uniform motion, so that one time set parallel position of the drive wheels to each other is guaranteed at every steering position.
  • the drive wheels are useful for carrying out the steering movement on control shafts.
  • each Control shaft carries a pinion and that all pinions of the control shafts via an endlessly guided one Gear element, such as drive chain or toothed belt, positively coupled with each other are.
  • a common control motor is incorporated in the Gear means incorporated.
  • a common control motor can a further embodiment of the invention an incremental stepper motor which can be driven via step pulses or be a servo motor.
  • Another embodiment according to the invention provides that the movement uniform Clutch for directional control of the drive wheels via a drive energy medium, e.g. electrical, done.
  • a drive energy medium e.g. electrical
  • other drive energy media such as e.g. a pressure fluid to apply.
  • the invention is also generally limited not on electric stepper motors or electric Servo motors. Of course, instead of such electric motors also hydraulic or Air motors are used.
  • each tax wave has its own can be driven incrementally via a step pulse Stepper motor or with a servo motor, and that all of these engines share a common one Signalers are controlled.
  • Cutting tools which are essentially the material to be cut act linearly, e.g. driven or non-driven circular knives must be attached to the constantly changing course of the cutting contour adapted, i.e. appropriately managed and oriented become.
  • the one described at the outset Propose a necessary tangential Control of the cutting edge by means of an axis of rotation in the carriage to create.
  • the directional control of the Cutting tool with the direction control of the drive wheels in that in the directional control the drive wheels also control the direction of the Cutting tool is incorporated.
  • each drive wheel has its own, incremental stepper motor controllable via step impulses or can be driven via a servo motor.
  • the stepper or servo motors of the drive wheels either via a common signal generator or controlled by separate signal transmitters his. Separate signal generators are then appropriate be if e.g. for the application described above a direction correction of the cutting carriage different peripheral speeds at the Drive wheels are required.
  • the invention provides that the drive for the directional control of the drive wheels and the drive of the drive wheels are reversible.
  • the flat cutting surface denoted by E is a dermis 11 spread out and over vacuum not shown Openings temporarily determined.
  • Fig. 1 shows a so-called “nesting", after which the contours of three blanks within the outer contour A of the dermis 11 are made visible. These blanks placed or nested are e.g. via the optics 12 of a laser 13 (see FIG. 6) shown on the dermis 11.
  • the special problem when nesting leather is that leather is a natural product and therefore each fur is individual according to the shape and size and accordingly the natural faults in the fur nested must become. So it may be that surface defects the dermis 11 shown in FIG. 1 only the initially three blanks placed by nesting, so do not allow further cuts.
  • FIG. 1 designated in FIG. 1, initially only by cutting represented by nesting, the contour of which is designated by K as a whole following are now shown as the crop 14 is generated.
  • Cutting tool e.g. water jet device, edge or stitch knife, laser beam, ultrasonic knife etc.
  • straight partial contour lines K1, K2, K3 and K4 from points p1 via points p2, p3 and p4 again led back to point p1, with which the cut 14 would have been completed.
  • the outer contour A of the dermis 11 is not shown in FIG. 2.
  • the leadership of a schematically shown in Fig. 2 Cutting tool can according to FIG. 3 via a remote control proceed as follows:
  • the remote control of the cutting tool, not shown in Fig. 3 along the contour K, starting from point pl, over the points p2, p3, p4 back to point p1 takes place in the broadest sense based on polar coordinates.
  • Based on the different points p1-p4 are the different rope lengths with S1-S4 and the corresponding angles are designated by ⁇ 1- ⁇ 4.
  • the cutting carriage points to its drive control 15 the following details:
  • An approximately plate-like chassis 16 is four Control shafts 17 penetrated at right angles.
  • Each Control shaft 17 has at its lower free end an approximately fork-shaped bearing bracket 18, which by means of a bearing shaft 19 each with a Tire 21 provided drive wheel 20 is stored.
  • Each drive wheel 20 is electrical Servomotor 22 or via an electric stepper motor drivable.
  • Each control shaft 17 is not shown in FIG Way in the bearings 23 of the chassis 16 axially immovable pivoted.
  • each Control shaft 17 At the upper free end areas 24 of each Control shaft 17 is a toothed disc 25 rotatably, which with a continuously running toothed belt 26 is engaged.
  • the timing belt 26 is also engaged with a toothed disc 27 at the upper free end area 28 a cutting tool control shaft 29, which at the bearing point 30 in the chassis 16 axially immovable is pivoted.
  • the cutting tool control shaft carries the free end area 29 an approximately fork-shaped bearing bracket 31, which receives a bearing shaft 32 for a cutting wheel 36, which is driven in rotation by means of an electric motor 33 is.
  • control motor 34 At the top of the free end portion 28 of the cutting tool control shaft 29 is a control motor 34, namely an electric servo motor or an electric one Stepper motor, flanged.
  • the cutting carriage 15 works as follows:
  • the cutting wheel 36 at point p2 the cutting carriage 15 is thus open its journey from point p2 to point p3.
  • the cutting wheel 36 rotates and thus cuts the dermis 11 along the partial contour K2, while those driving the cutting carriage 15 forward, that is to say synchronously driven wheels via the servomotors 22 20 circulate.
  • the cutting carriage 15 deviates from the cutting contour K2, what about the device N (s.Fig. 3) is determined with the required Measure a steering correction via the servo motor 34, which all control shafts 17 for the drive wheels 20 and also the cutting tool control shaft 29 incrementally over the toothed belt 26 in which drives one or the other direction of rotation.
  • the drive wheels 20 and the cutting wheel 36 are independent from the respective angular position of the control shafts 17 and 29 always aligned parallel to each other.
  • the signal to the servo motor 34 for course correction is based on a not shown Computer, via a combined feed and Control cable 37 (see FIG. 6) to the servo motor 34 transfer.
  • the servomotors 22 as well as the drive motor 33 become electrical via the cable 27 fed.
  • Parallel to cutting can be used as a guide for a subsequent sewing process at intervals signature stamp 38 to be actuated may be provided, which to operate by means of an air cylinder 39 is.
  • FIG 3 differs from the arrangement according to FIG 6 and 7 another type of remote control shown for the cutting carriage 15.
  • the optics 12 of the laser 13 sends a laser beam L out, which on a photosensitive Cell, on a CCD camera array 41 with 0-512 Pixel x / y hits. If the laser beam L changes, as shown in Fig. 7, its position, so this change in position is detected by the camera array 41 and in the form of control data about a Computer and over the combined cable 37 to the Servo motor 34 of the cutting carriage 15 passed that the latter exactly follows the laser beam by the Crosshair Z covered with laser beam L. becomes.
  • the cutting tool control shaft 29 consists of two separate axial areas 29A and 29B, which by means of a lifting device 42 rotatably with one another are connected. To do this, the opposite Ends of the axial portions 29A, 29B flanges 43 and 44. Actuators, such as, sit on the upper flange 43 e.g. Air cylinder 45, the axially movable elements, such as. Piston rods 46, on the upper side at the lower Flange 44 are attached. By actuation this actuator can therefore the cutting tool control shaft 29 can be shortened axially if that Cutting tool 36 for performing an empty run of the cutting carriage 15 is to be raised.

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Description

Die Erfindung betrifft eine Schneidvorrichtung entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Das Zuschneiden von flächigen, biegeschlaffen Gebilden, wie z.B. von Leder oder Textilien, erfolgt häufig von Hand oder mit einer vollautomatisch arbeitenden Zuschneidevorrichtung. Eine derartige vollautomatische Zuschneidevorrichtung, die dem Oberbegriff des Anspruchs 1 entspricht, ist in der DE 41 18 321 C2 beschrieben.
Die von der DE 41 18 321 C2 bekannte Schneidvorrichtung weist einen an der Rückseite eines Schneidtisches mit seinen Antriebsrädern auf horizontalen Schienen zwangsgeführten Wagen mit einer vertikalen Tragsäule auf, an welcher ein teleskopartiger Auslegearm schwenkbar gelagert ist. Am vorderen freien Ende des Auslegearms ist eine mit einem Stützfuß auf dem Schneidtisch aufsetzbare, um eine vertikale Achse drehbare Stoßmessermaschine angeordnet, die einen Schalter für den Verschiebeantrieb des Wagens trägt. Die bekannte Schneidvorrichtung wird bezüglich ihres technischen Aufbaus und hinsichtlich ihrer Handhabung für manche Anwendungsfälle als recht starr empfunden.
Ausgehend von der Schneidvorrichtung gemäß der DE 41 18 321 C2, liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Schneidvorrichtung zu schaffen, bei welcher die starre konstruktiv aufwendige Bauweise entfallen kann und welche eine vielseitige und außerdem präzise Anwendung gestattet. Diese Aufgabe wird entsprechend dem Kennzeichenteil des Anspruchs 1 gelöst. Die Erfindung schlägt also einen ferngesteuerten Wagen vor, der das Schneidwerkzeug trägt und unmittelbar auf dem Schneidgut fährt. Das Schneidwerkzeug kann von einer Wasserstrahleinrichtung, von einem Rund- oder Stichmesser, von einem Laserstrahl, von einem Ultraschallmesser etc. gebildet sein. Der erfindungsgemäße Vorschlag sieht weiterhin vor, die notwendigen Bewegungsrichtungen des Schneidwagens im X/Y-Koordinatensystem motorisch durch den Wagen zu steuern. Dabei soll eine notwendige tangentiale Steuerung der Schneide durch eine Drehachse im Wagen erzeugt werden.
Bezüglich der Bahnsteuerung des fernsteuerbaren Wagens sieht die Erfindung zwei unterschiedliche technische Varianten vor:
  • a) der Wagen enthält eine CCD-Kamera mit einem Sichtfenster von etwa 5 · 5 cm und einer Pixel-Auflösung von 512 · 512. Oberhalb der Arbeitsebene, der Schneidebene , ist ein Laser angebracht, der die zu verfolgende Schnittkontur anzeigt. Die Steuerung der Bewegung des Wagens wird dadurch erreicht, daß der auftreffende Laserstrahl immer im Zentrum der CCD-Kamera gehalten wird. Die Bahninterpolation erfolgt maßgerecht durch den Laser als Leitstrahl.
  • b) Alternativ sieht die Erfindung vor, daß die Bahninterpolation durch flexible Positionssensoren und durch eine Zerlegung der Bewegung in einzelne Vektoren erfolgt. Die Positionsgeber sind dabei am Rand der Schneidfläche angebracht und über Lichtleiter miteinander verbunden.
    • Die Erfindung sieht weiterhin vor, das Schneidgut auf der Schneidfläche durch Vakuum, Klebstoff oder Reibung zu fixieren.
    Allgemein wird der erfindungsgemäße Vorschlag als vorteilhaft angesehen, weil die weiter oben beschriebene Portalbauweise gänzlich entfallen kann.
    In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist der Wagen zwei parallel zueinander ausgerichtete oder ausrichtbare Antriebsräder aufweist, die mit regelbaren Umfangsgeschwindigkeiten antreibbar sind, wobei am Wagen zusätzlich mindestens ein Stützrad angeordnet ist.
    Als besondere Ausführungsform umfaßt die Erfindung zunächst zwei parallel zueinander ausgerichtete Antriebsräder, die mit regelbaren Umfangsgeschwindigkeiten antreibbar sind. Dieses bedeutet, daß zur Erzielung eines geraden Schnitts beide Antriebsräder mit derselben Umfangsgeschwindigkeit umlaufen. Für den Fall, daß die Schnittkontur eine Kurve verlangt, kann ein Antriebsrad schneller und das andere langsamer umlaufen. Zur mechanischen Stabilisierung des Wagens weist dieser zusätzlich mindestens ein Stützrad auf. Mit dem erfindunsgemäßen Schneidwagen kann daher jede beliebige Schnittkontur erzielt werden. Für den Fall, daß die beiden Antriebsräder in einer unveränderbaren Parallelstellung zueinander ausgerichtet sind, ist es entsprechend einer Ausgestaltung der Erfindung zweckmäßig, daß mindestens eine Stützrad frei dreh- und frei lenkbar auszubilden.
    Für den Fall, daß die beiden Antriebsräder parallel zueinander ausgerichtet und darüber hinaus in wechselnden Parallelstellungen ausrichtbar sind, kann es zweckmäßig sein, ein starr, d.h. unlenkbar, am Wagen angeordnetes Stützrad vorzusehen.
    Eine von der Erfindung besonders bevorzugte Ausführungsform ist durch die erfindungsgemäße Lösung des Anspruchs 10 gekennzeichnet, wonach der Wagen mindestens drei parallel zueinander ausgerichtete richtungssteuerbare Antriebsräder aufweist, die mit regelbaren Umfangsgeschwindigkeiten antreibbar sind.
    Die in diesem Zusammenhang hauptsächlich vorkommende Ausführungsform weist indessen Antriebsräder auf, die jeweils mit derselben Umfangsgeschwindigkeit antreibbar sind. Dieses bedeutet, daß der erfindungsgemäße Schneidwagen unabhängig von irgendeiner anzufahrenden Stelle einer Schnittkontur stets eine im Vergleich zur vorherigen Stellung parallele Folgestellung einnimmt. Dieses bedeutet weiterhin, daß bei jener bevorzugten erfindungsgemäßen Antriebsanordnung jeder Punkt des Wagens beim Abfahren der Schnittkontur stets denselben Weg zurücklegt, was die Einrichtung des Schneidwerkzeuges und dessen Justierung erheblich erleichtert. Bei der vorbeschriebenen besonders bevorzugten Ausführungsform nach Anspruch 10 läßt es die Erfindung auch zu, die Antriebsräder mit unterschiedlichen Umfangsgeschwindigkeiten umlaufen zu lassen. Dadurch ist der Erfindung die Möglichkeit gegeben, den Lauf eines Wagens zu korrigieren, falls dieser durch besonders auffällige Unstetigkeitsstellen (z.B. durch unterschiedliche Haftreibungswerte), die insbesondere bei Lederhäuten vorkommen, schlupfbedingt von der vorbeschriebenen Schnittkontur abweichen sollte.
    In weiterer Ausgestaltung der Erfindung sind die Antriebsräder bezüglich ihrer Richtungssteuerung bewegungseinheitlich gekuppelt, so daß eine einmal eingestellte Parallelstellung der Antriebsräder zueinander bei jeder Lenkposition gewährleistet ist.
    Zweckmäßig sind die Antriebsräder zur Durchführung der Lenkbewegung an Steuerwellen gelagert.
    Nach einer Ausführungsvariante sieht die Erfindung vor, die bewegungseinheitliche Kupplung bezüglich der Richtungssteuerung der Antriebsräder über Getriebemittel zu bewerkstelligen. Eine diesbezügliche Ausführungsform kann darin bestehen, daß jede Steuerwelle ein Zahnritzel trägt und daß alle Zahnritzel der Steuerwellen über ein umlaufend endlos geführtes Getriebeelement, wie Antriebskette oder Zahnriemen, miteinander formschlüssig bewegungsgekuppelt sind.
    Um die Lenkung aller Antriebsräder mit einem verhältnismäßig geringen Aufwand durchführen zu können, sieht die Erfindung weiterhin vor, daß in die Getriebemittel ein gemeinsamer Steuermotor eingegliedert ist. Ein solcher gemeinsamer Steuermotor kann in weiterer Ausgestaltung der Erfindung ein inkremental über Schrittimpulse antreibbarer Schrittmotor oder ein Servomotor sein.
    Eine andere Ausführungsform entsprechend der Erfindung sieht vor, daß die bewegungseinheitliche Kupplung bezüglich der Richtungssteuerung der Antriebsräder über ein Antriebsenergiemedium, z.B. elektrisch, erfolgt. Selbstverständlich gestattet es die Erfindung auch, andere Antriebsenergiemedien, wie z.B. ein Druckfluid, anzuwenden.
    Auch beschränkt sich die Erfindung allgemein nicht auf elektrische Schrittmotoren oder elektrische Servomotoren. Selbstverständlich können anstelle solcher elektrischer Motoren auch Hydraulik- oder Druckluftmotoren verwendet werden.
    Im Zusammenhang mit einer bewegungseinheitlichen Kupplung der Richtungssteuerung der Antriebsräder über ein Antriebsenergiemedium hat es sich als zweckmäßig erwiesen, daß jede Steuerwelle mit einem eigenen inkremental über Schrittimpuls antreibbaren Schrittmotor oder mit einem Servomotor versehen ist, und daß alle diese Motoren über einen gemeinsamen Signalgeber gesteuert sind.
    Schneidwerkzeuge, welche das Schneidgut im wesentlichen linienförmig beaufschlagen, wie z.B. angetriebene oder antriebslose Rundmesser, müssen an den ständig wechselnden Verlauf der Schnittkontur angepaßt, d.h. entsprechend geführt und dabei orientiert werden. In diesem Zusammenhang sieht der eingangs geschilderte Vorschlag vor, eine notwendige tangentiale Steuerung der Schneide durch eine Drehachse im Wagen zu erzeugen. Im Unterschied zu jenem Vorschlag verknüpft die Erfindung nun die Richtungssteuerung des Schneidwerkzeuges mit der Richtungssteuerung der Antriebsräder dadurch, daß in die Richtungssteuerung der Antriebsräder auch die Richtungssteuerung des Schneidwerkzeugs eingegliedert ist.
    Der Antrieb der Antriebsräder erfolgt in weiterer Ausgestaltung der Erfindung derart, daß jedes Antriebsrad über einen eigenen, inkremental über Schrittimpulse steuerbaren Schrittmotor oder über einen Servomotor antreibbar ist. Alternativ können die Schritt- oder Servomotoren der Antriebsräder entweder über einen gemeinsamen Signalgeber oder jeweils über gesonderte Signalgeber gesteuert sein. Gesonderte Signalgeber werden dann zweckmäßig sein, wenn z.B. für den weiter oben beschriebenen Anwendungsfall einer Richtungskorrektur des Schneidwagens unterschiedliche Umfangsgeschwindigkeiten an den Antriebsrädern verlangt werden.
    Schließlich sieht die Erfindung vor, daß der Antrieb für die Richtungssteuerung der Antriebsräder und der Antrieb der Antriebsräder reversierbar sind.
    In den Zeichnungen ist ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel entsprechend der Erfindung näher dargestellt, es zeigt,
  • Fig. 1 in schematischer Darstellung die Draufsicht auf einen Schneidtisch mit einer auf diesem aufliegenden Lederhaut,
  • Fig. 2 in Anlehnung an die Darstellung gemäß Fig. 1 die Schnittkontur eines Zuschnitts,
  • Fig. 3 die schematische Darstellung einer ferngesteuerten Schneidwerkzeugführung entlang der in Fig. 2 gezeigten Schnittkontur,
  • Fig. 4 die Seitenansicht eines Schneidwagens, etwa entsprechend dem in Fig. 5 mit IV bezeichneten Ansichtspfeil,
  • Fig. 5 eine Draufsicht auf den Schneidwagen gemäß Fig. 4, etwa entsprechend dem in Fig. 4 mit V bezeichneten Ansichtspfeil,
  • Fig. 6 eine andere schematische Darstellung eines ferngesteuerten Schneidwagens und
  • Fig. 7 eine vergrößerte Detaildarstellung etwa entsprechend dem in Fig. 6 mit VII bezeichneten Ansichtspfeil.
    • Auf einem Schneidtisch 10, dessen ebene Schneidfläche mit E bezeichnet ist, ist eine Lederhaut 11 plan ausgebreitet und über nicht dargestellte vakuumbeaufschlagte Öffnungen zeitweilig festgelegt.
    Fig. 1 zeigt ein sogenanntes "Nesten", wonach die Konturen dreier Zuschnitte innerhalb der Außenkontur A der Lederhaut 11 sichtbar gemacht sind. Diese so plazierten bzw. genesteten Zuschnitte werden z.B. über die Optik 12 eines Lasers 13 (vgl. Fig. 6) auf der Lederhaut 11 dargestellt. Die besondere Problematik beim Nesten von Leder besteht darin, daß Leder ein Naturprodukt ist und somit jedes Fell individuell entsprechend der Form und der Größe und entsprechend den naturgegebenen Fehlern im Fell genestet werden muß. So kann es sein, daß Oberflächenfehler der in Fig. 1 dargestellten Lederhaut 11 nur die zunächst durch Nesten plazierten drei Zuschnitte, also keine weiteren Zuschnitte, erlauben.
    Anhand des in Fig. 1 mit 14 bezeichneten, zunächst nur durch Nesten dargestellten Zuschnitts, dessen Kontur insgesamt mit K bezeichnet ist, soll im folgenden nun dargestellt werden, wie der Zuschnitt 14 erzeugt wird.
    Dazu wird gemäß Fig. 2 ein nicht dargestelltes Schneidwerkzeug (z.B. Wasserstrahleinrichtung, Rand- oder Stichmesser, Laserstrahl, Ultraschallmesser etc.) entlang gerader Teilkonturlinien K1, K2, K3 und K4 von den Punkten p1 über die Punkte p2, p3 und p4 wiederum zurück zum Punkt p1 geführt, womit der Zuschnitt 14 vollendet wäre. Die Außenkontur A der Lederhaut 11 ist in Fig. 2 nicht dargestellt.
    Die in Fig. 2 schematisch gezeigte Führung eines Schneidwerkzeugs kann gemäß Fig. 3 über eine Fernsteuerung wie folgt vor sich gehen: Die Fernsteuerung des in Fig. 3 nicht dargestellten Schneidwerkzeugs entlang der Kontur K, ausgehend vom Punkt pl, über die Punkte p2, p3, p4 zurück zum Punkt p1 erfolgt im weitesten Sinne auf der Basis von Polarkoordinaten. Dazu ist an einer Ecke des Schneidtisches 10 eine an sich bekannte Vorrichtung N angeordnet, welche für ein auf- und abzuspulendes Seil eine Längenmeßeinrichtung sowie für die unterschiedlichen Winkelstellungen des straffen Seils eine Winkelmeßeinrichtung enthält. Bezogen auf die unterschiedlichen Punkte p1-p4 sind die unterschiedlichen Seillängen mit S1-S4 und die korrespondierenden Winkel mit α1-α4 bezeichnet.
    Anhand von Fig. 3 ist vorstellbar, daß mit der dort gezeigten direkten Fernsteuerung über sich ständig verändernde Seillängen S1-S4 und über sich ständig verändernde Winkel α1-α4 eine Nachführsteuerung des in den Fig. 4 und 5 dargestellten Schneidwagens 15 möglich ist. Wenn also das Seil S an einer Ecke des lediglich parallel verstellbaren (nach Art einer Parallelverschiebung) Schneidwagens 15 befestigt ist und das Seil S im Hinblick auf einen vorgegebenen Winkel α für einen ganz bestimmten Punkt der Kontur K nicht die vorgegebene Seillänge (für den Punkt p1 wäre das die Seillänge S1 bei dem Winkel α1) aufweist, so wird der Schneidwagen 15 mittels seines Antriebs so umgesteuert, daß die von einem Programm vorgegebene Seillänge wieder korrekt ist.
    Zu seiner Antriebssteuerung weist der Schneidwagen 15 folgende Einzelheiten auf:
    Ein etwa plattenartiges Chassis 16 ist von vier Steuerwellen 17 rechtwinkling durchsetzt. Jede Steuerwelle 17 weist an ihrem unteren freien Ende eine etwa gabelförmige Lagerkonsole 18 auf, welche mittels einer Lagerwelle 19 jeweils ein mit einem Laufreifen 21 versehenes Antriebsrad 20 lagert.
    Jedes Antriebsrad 20 ist über einen elektrischen Servomotor 22 oder über einen elektrischen Schrittmotor drehantreibbar.
    Jede Steuerwelle 17 ist in nicht näher gezeigter Weise in den Lagerstellen 23 des Chassis 16 axial unverschieblich drehgelagert.
    An den oberen freien Endbereichen 24 einer jeden Steuerwelle 17 ist eine Zahnscheibe 25 drehfest, welche mit einem umlaufend endlos geführten Zahnriemen 26 in Eingriff steht.
    Der Zahnriemen 26 befindet sich außerdem in Eingriff mit einer Zahnscheibe 27 am oberen freien Endbereich 28 einer Schneidwerkzeug-Steuerwelle 29, welche an der Lagerstelle 30 im Chassis 16 axial unverschieblich drehgelagert ist. An ihrem unteren freien Endbereich trägt die Schneidwerkzeug-Steuerwelle 29 eine etwa gabelförmige Lagerkonsole 31, welche eine Lagerwelle 32 für ein Schneidrad 36 aufnimmt, welches mittels eines Elektromotors 33 drehangetrieben ist.
    Oben am freien Endbereich 28 der Schneidwerkzeug-Steuerwelle 29 ist ein Steuermotor 34, und zwar ein elektrischer Servomotor oder ein elektrischer Schrittmotor, angeflanscht.
    Zur Führung des Zahnriemens 26 sind benachbart der Zahnscheibe 27 für die Schneidwerkzeug-Steuerwelle 29 noch Umlenkrollen 35 angeordnet.
    Der Schneidwagen 15 arbeitet wie folgt:
    Es ist vorstellbar, daß sich das Schneidrad 36 an dem Punkt p2, der Schneidwagen 15 sich also auf seiner Fahrt vom Punkt p2 zum Punkt p3 befindet. Dabei rotiert das Schneidrad 36 und zerschneidet so die Lederhaut 11 entlang der Teilkontur K2, während die den Schneidwagen 15 vorwärtstreibenden, also synchron über die Servomotoren 22 angetriebenen, Antriebsräder 20 umlaufen. Sobald der Schneidwagen 15 von der Schnittkontur K2 abweicht, was über das Gerät N (s.Fig. 3) festgestellt wird, geschieht mit dem erforderlichen Maß eine Lenkkorrektur über den Servomotor 34, welcher sämtliche Steuerwellen 17 für die Antriebsräder 20 und außerdem die Schneidwerkzeug-Steuerwelle 29 über den Zahnriemen 26 inkremental in der einen oder anderen Drehrichtung antreibt. Dabei sind die Antriebsräder 20 und das Schneidrad 36 unabhängig von der jeweiligen Winkelposition der Steuerwellen 17 und 29 stets parallel zueinander ausgerichtet. Das Signal an den Servomotor 34 für die Kurskorrektur wird, ausgehend von einem nicht dargestellten Rechner, über ein kombiniertes Einspeisungs- und Steuerkabel 37 (vgl. Fig. 6) auf den Servomotor 34 übertragen. Auch die Servomotoren 22 sowie der Antriebsmotor 33 werden über das Kabel 27 elektrisch eingespeist.
    Sobald das Schneidrad 36 den Punkt p3 erreicht hat, drehen sich sämtliche Steuerwellen 17, 29 um einen Umfangswinkel von 90° nach rechts, worauf der Schneidwagen 15 seine Schneidfahrt in Richtung p4 fortsetzt. Anhand dieser Schilderung wird deutlich, wie der Schneidwagen 15 arbeitet.
    Parallel zum Schneiden kann als Spurvorgabe für einen nachfolgenden Nähvorgang noch ein in Abständen zu betätigender Signierstempel 38 vorgesehen sein, welcher mittels eines Luftzylinders 39 zu betätigen ist.
    Abweichend von der Anordnung gemäß Fig. 3 ist in den Fig. 6 und 7 eine andere Art einer Fernsteuerung für den Schneidwagen 15 dargestellt. Der an einer Deckenkonstruktion 40 angebrachte Laser 13, welcher ohnehin für das bereits beschriebene Nesten der Lederhaut 11 vorhanden ist, übernimmt ebenfalls die Steuerung des Schneidwagens 15 entsprechend den zuvor errechneten Schnittkonturdaten für die Lederzuschnitte, z.B. auch für den Lederzuschnitt 14.
    Wie bereits erwähnt, ist infolge der um die Steuerwellen 17 drehbaren Antriebsräder 20 sowie durch das um die Schneidwerkzeug-Steuerwelle 29 drehbare Schneidrad 36 jeder Verfahrweg, und damit auch jede beliebige Schnittkontur, auf dem Leder möglich.
    Die Optik 12 des Lasers 13 sendet einen Laserstrahl L aus, welcher auf eine lichtempfindliche Zelle, und zwar auf ein CCD-Kamera-Array 41 mit 0-512 Pixel x/y auftrifft. Ändert nun der Laserstrahl L, wie in Fig. 7 dargestellt, seine Position, so wird diese Positionsänderung über das Kamera-Array 41 erfaßt und in Form von Steuerungsdaten über einen Rechner und über das kombinierte Kabel 37 so an den Servomotor 34 des Schneidwagens 15 weitergegeben, daß letzterer exakt dem Laserstrahl folgt, indem das Fadenkreuz Z mit dem Laserstrahl L in Deckung versetzt wird.
    Die Schneidwerkzeug-Steuerwelle 29 besteht aus zwei gesonderten Axialbereichen 29A und 29B, welche mittels einer Hebevorrichtung 42 drehfest miteinander verbunden sind. Dazu tragen die gegenüberliegenden Enden der Axialbereiche 29A, 29B Flansche 43 und 44. Auf dem oberen Flansch 43 sitzen Stellglieder, wie z.B. Luftzylinder 45, deren axial bewegliche Elemente, wie z.B. Kolbenstangen 46, oberseitig am unteren Flansch 44 befestigt sind. Durch Betätigung dieser Stellglieder kann daher die Schneidwerkzeug-Steuerwelle 29 axial verkürzt werden, wenn das Schneidwerkzeug 36 zur Durchführung einer Leerfahrt des Schneidwagens 15 angehoben werden soll.

    Claims (25)

    1. Schneidvorrichtung für Lederhäute (11), Textilbahnen, oder dergleichen flächige, biegeschlaffe Gebilde, mit einer ein Schneidwerkzeug (36) tragenden und dieses entlang einer Schnittkontur (K) führenden Halterung (15), die einen mit Antriebsrädern (20) versehenen, antreibaren fernsteuerbaren Wagen (15) aufweist, der entlang einer vom flächigen Gebilde dargestellten Schneidebene (E) bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Wagen (15) die Halterung für das Schneidwerkzeug (36) bildet und mit seinen Antriebsrädern (20) direkt auf dem flächigen Gebilde (11) bewegbar ist.
    2. Schneidvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsrichtung des Wagens (15) in einem x/y-Koordinatensystem motorisch steuerbar ist.
    3. Schneidvorrichtung nach Anspruch 1 oder nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch, eine tangentiale Steuerung einer Schneide (bei 36) mittels einer im Wagen (15) angeordneten Drehachse (bei 29).
    4. Schneidvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Wagen (15) eine CCD-Kamera mit einem Sichtfenster (41) enthält, in dessen Zentrum zur Bewegungssteuerung des Wagens (15) der Auftreffpunkt eines Laser-Leitstrahls (L) eines oberhalb der Schneidebene (E) angebrachten Lasers (13) einjustierbar ist, wobei die Interpolation der Schnittkontur (K) maßgerecht durch den Laser-Leitstrahl (L) erfolgt.
    5. Schneidvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Interpolation der Schnittkontur (K) durch flexible Positionssensoren und durch Zerlegung der Bewegung des Wagens (15) in einzelne Vektoren erfolgt.
    6. Schneidvorrichtung nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch am Rand der Schneidebene (E) angebrachte und über Lichtleiter miteinander verbundene Positionsgeber.
    7. Schneidvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das flächige Gebilde (11) bezüglich der Schneidebene (E) mittels Vakuum, Klebstoff oder Reibung fixierbar ist.
    8. Schneidvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der das Schneidwerzeug (36) haltende Wagen (15) zwei parallel zueinander ausgerichtete oder ausrichtbare Antriebsräder (20) aufweist, die mit regelbaren Umfangsgeschwindigkeiten antreibbar sind und daß am Wagen (15) zusätzlich mindestens ein Stützrad angeordnet ist.
    9. Schneidvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Stützrad frei dreh- und frei lenkbar ist.
    10. Schneidvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der das Schneidwerkzeug (36) haltende Wagen (15) mindestens drei parallel zueinander ausgerichtete richtungssteuerbare Antriebsräder (20) aufweist, die mit regelbaren Umfangsgeschwindigkeiten antreibbar sind.
    11. Schneidvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß sämtliche Antriebsräder (20) mit jeweils derselben Umfangsgeschwindigkeit antreibbar sind.
    12. Schneidvorrichtung nach Anspruch 10 oder nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsräder (20) bezüglich ihrer Richtungssteuerung bewegungseinheitlich miteinander gekuppelt sind.
    13. Schneidvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsräder (20) an Steuerwellen (17) gelagert sind.
    14. Schneidvorrichtung nach Anspruch 12 oder nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die bewegungseinheitliche Kupplung bezüglich der Richtungssteuerung der Antriebsräder (20) über Getriebemittel (25, 26) erfolgt.
    15. Schneidvorrichtung nach den Ansprüchen 13 und 14, dadurch gekennzeichnet, daß jede Steuerwelle (17) ein Zahnritzel (25) trägt und daß alle Zahnritzel (25) der Steuerwellen (17) über ein umlaufend endlos geführtes Getriebeelement, wie Antriebskette oder Zahnriemen (26), miteinander formschlüssig bewegungsgekuppelt sind.
    16. Schneidvorrichtung nach Anspruch 14 oder nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß in die Getriebemittel (25, 26) ein gemeinsamer Steuermotor (34) eingegliedert ist.
    17. Schneidvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der gemeinsame Steuermotor ein inkremental über Schrittimpulse antreibbarer Schrittmotor oder ein Servomotor (34) ist.
    18. Schneidvorrichtung nach Anspruch 12 oder nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die bewegungseinheitliche Kupplung bezüglich der Richtungssteuerung der Antriebsräder (20) über ein Antriebsenergiemedium, z.B. elektrisch, erfolgt.
    19. Schneidvorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß jede Steuerwelle (17) mit einem eigenen inkremental über Schrittimpulse antreibbaren Schrittmotor oder mit einem Servomotor versehen ist, und daß alle diese Motoren über einen gemeinsamen Signalgeber gesteuert sind.
    20. Schneidvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß in die Richtungssteuerung der Antriebsräder (20) auch die Richtungssteuerung des Schneidwerkzeugs (36) eingegliedert ist.
    21. Schneidvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Antriebsrad (20) über einen eigenen, inkremental über Schrittimpulse steuerbaren Schrittmotor oder über einen Servomotor (22) antreibbar ist.
    22. Schneidvorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Schritt- oder Servomotoren der Antriebsräder (20) über einen gemeinsamen Signalgeber gesteuert sind.
    23. Schneidvorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Schritt- oder Servomotoren (22) der Antriebsräder (20) jeweils über gesonderte Signalgeber gesteuert sind.
    24. Schneidvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (34) für die Richtungssteuerung der Antriebsräder (20) und der Antrieb (22) der Antriebsräder (20) reversierbar sind.
    25. Schneidvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß das Schneidwerkzeug (36) zur Durchführung einer Leerfahrt anhebbar ist.
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