EP0855360A1 - Verfahren zum vollautomatishcen Be- und Entladen von Transporteinheiten an insbesondere fahrenden Transportmitteln - Google Patents

Verfahren zum vollautomatishcen Be- und Entladen von Transporteinheiten an insbesondere fahrenden Transportmitteln Download PDF

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EP0855360A1
EP0855360A1 EP98100347A EP98100347A EP0855360A1 EP 0855360 A1 EP0855360 A1 EP 0855360A1 EP 98100347 A EP98100347 A EP 98100347A EP 98100347 A EP98100347 A EP 98100347A EP 0855360 A1 EP0855360 A1 EP 0855360A1
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EP
European Patent Office
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arms
gripping
rest position
gripper
opened
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP98100347A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Burkhard Dipl.-Ing. Mende
Manfred Dipl.-Ing. Lücking
Bernhard Böhmer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ThyssenKrupp Industrial Solutions AG
Original Assignee
Krupp Foerdertechnik GmbH
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/22—Rigid members, e.g. L-shaped members, with parts engaging the under surface of the loads; Crane hooks
    • B66C1/223—Rigid members, e.g. L-shaped members, with parts engaging the under surface of the loads; Crane hooks for containers

Definitions

  • the invention relates to a method for fully automatic Loading and unloading of transport units such as swap bodies, semitrailers or the like that can be loaded with cranes on moving means of transport in particular, for example one Train, in which gripping devices containing gripping arms interact at least one cross member such that the gripping arms from an approximately horizontal rest position in a vertical operating position and vice versa after charging be moved.
  • DE 43 38 543 A1 is a loading harness (spreader) for the fully automatic handling of different transport units can be seen with a generally horizontal, by a lifting device movable crossbar with first gripping devices for gripping a first transport unit, for example of a container, in its upper area, as in upper corner fittings, with second gripping devices for gripping a second means of transport, such as a crane-loadable Semitrailer as well as in their gripping position from the crossbar horizontally downward operating position in a Rest position swiveling at its lower end areas for Gripping the second means of transport having gripping claws second arms.
  • the gripper arms are in pairs successively up to a rest position or down again pivoted into an operating position.
  • the disadvantage here find that it takes a considerable amount of time is taken to the gripper arms one at a time in each to swivel the required position.
  • the invention has for its object the gripping arms of Loading dishes from the rest position in the shortest possible time in the operating position and vice versa to the loading times to minimize what the automatic handling at moving train is vital.
  • the inventive and the alternative method saves a considerable amount of time during the pivoting movement of the pairs of gripper arms, preferably summarized arms from one to the other Position reached. This is particularly important when picking up and setting down the transport units moving means of transport, such as trains, in must be guaranteed in the shortest possible time.
  • the pivoting movement of the gripper arm pairs is preferably carried out synchronously towards each other, regardless of whether one of the pairs of gripper arms now a larger swivel angle than another pair of gripper arms must cover.
  • the drive of the gripper arm pairs can be in in this case by rotary drives or by hydraulic cylinders.
  • the method according to the invention includes a number of alternatives Possibilities, the pairs of gripper arms relative to the traverse to position in their parking position.
  • the individual gripper arms of the gripper arm pairs can also be used predetermined distance from each other essentially one above the other be parked, with the gripper arms of a pair of gripper arms approximately at the level of the traverse and the gripper arms of another Gripper arm pair are arranged above the crossbar.
  • the gripper arm pairs in their parking position are arranged so that the gripping arms of the Gripper arm pairs pivoted in the same direction in the same Angle to the traverse, the parking position of the gripper arms the pairs of gripper arms are provided approximately at the level of the crossbar are, partly in the area and partly outside the traverse run.
  • Figures 1 and 2 show an approximately frame-shaped Traverse 1, which in its upper area with axes of rotation 2, 3 pivotally provided gripper arms 4, 5 in operative connection stands.
  • the individual gripping arms 4, 5 point in the area of their free ends 6, 7 gripping elements in the form of claws 8, 9.
  • Fig. 1 shows the parking position, with the gripping arms 4 approximately the height of the traverse 1 are parked on parking consoles 24 while the gripper arms 5 above the crossbar 1 on parking consoles 23 are in their rest position.
  • the drive elements are shown in simplified form and with the reference numerals 25 and 26 provided.
  • Fig. 3 shows an alternative inoperative position of the gripper arms 4, 5, which by simultaneously pivoting the same in the same direction is reached.
  • the gripping arms 4, 5 are analogous to Figures 1 and 2 above the crossbar 1 can be pivoted provided about the axes of rotation 2, 3, the pivoting movement the gripper arms 4, 5 in this example in the same direction, i.e. in the same direction.
  • the gripping arms 4, 5 are approximately parallel to each other so arranged that the gripping arms 4 in the area of the crossbar 1 and the gripper arms 5 essentially outside the cross member 1 are provided.
  • are shown in simplified form Provide drive elements with the reference numerals 25 and 26.
  • Fig. 4 shows a further alternative to the rest position of the Gripping arms 4, 5 with respect to the crossbar 1.
  • the gripping arms 4, 5 are also turned around here the axes of rotation 2, 3 from the inoperative position shown here in the operating position, not shown, and vice versa pivoted.
  • the pivoting movement of the gripping arms 4, 5 takes place not in the same direction in this example, but in such a way that the gripper arms 4, 5 to achieve the operating position pivoted towards one another by means of the drive elements 25, 26 be reversed if it were one of each other swing away.
  • Fig. 5 shows a cross member 10 in plan view, which is in operative connection with gripper arms 11, 12, 13, 14, the Gripper arms 11, 12 or 13, 14, combined to form gripper arm pairs, in each case about the axes of rotation 15, 16 in the region of the crossmember 10 of the rest position swung into the working position and vice versa will.
  • the rest position of the gripper arms 11, 12 is here on the parking consoles 24 below the rest position of the Gripping arms 13, 14 (parking consoles 23) are provided, so that a Set state, as shown in Figures 1 and 2 is.
  • the gripping arms 11, 12 or 13, 14 simultaneously from their rest position into their operating position after they are passed horizontally around the Axes 22 were spread.
  • the for moving the gripping arms 11 up to 14 necessary hydraulic cylinders and / or part-turn actuators are not shown here for the sake of clarity.
  • Fig. 6 shows an alternative procedure in which the Traverse 17 also with gripping arms 18, 19 and 20, 21 containing Interacting pairs of gripper arms.
  • the gripper arms 20, 21 can be moved so far apart that they are horizontal to each other and on the parking consoles 23, 24 can swing past, so that here too with simultaneous Actuation of the swivel arms 18, 19 or 20, 21 a collision is excluded.
  • the to move the gripping arms 18 to 21 necessary hydraulic cylinders and / or part-turn actuators not shown here either.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Abstract

Vorgeschlagen wird ein Verfahren zum vollautomatischen Be- und Entladen von Transporteinheiten an insbesondere fahrenden Transportmitteln, bei dem die zu Greifarmpaaren zusammengefaßten und mit einer Traverse (1,10,17) des Verladegeschirrs (Spreaders) zusammenwirkenden Greifarme (4,5,11 bis 14,18 bis 21) gleichzeitig oder geringfügig zeitversetzt um ihre jeweilige im Bereich der Traverse (1,10,17) vorgesehenen Drehachse (2,3,15,16) aus ihrer Ruheposition in ihre Betriebsstellung und umgekehrt geschwenkt werden. <IMAGE>

Description

Gegenstand der Erfindung ist ein Verfahren zum vollautomatischen Be- und Entladen von Transporteinheiten, wie Wechselbehälter, mit Kranen verladbare Sattelanhänger oder dergleichen an insbesondere fahrenden Transportmitteln, beispielsweise einem Zug, bei dem Greifarme beinhaltende Greifvorrichtungen mit mindestens einer Traverse derart zusammenwirken, daß die Greifarme aus einer in etwa horizontal verlaufenden Ruheposition in eine vertikale Betriebsstellung und nach dem Ladevorgang umgekehrt bewegt werden.
Der DE 43 38 543 A1 ist ein Verladegeschirr (Spreader) für die vollautomatische Handhabung unterschiedlicher Transporteinheiten zu entnehmen mit einer in der Regel horizontal erstreckten, von einem Hubmittel bewegbaren Traverse mit ersten Greifvorrichtungen zum Greifen einer ersten Transporteinheit, beispielsweise eines Containers, in seinem oberen Bereich, wie an oberen Eckbeschlägen, mit zweiten Greifvorrichtungen zum Greifen eines zweiten Transportmittels, wie eines kranverladbaren Sattelanhängers sowie mit in ihrer Greifposition von der Traverse horizontal nach unten gerichteten Betriebsstellung in eine Ruheposition schwenkbaren, an ihren unteren Endbereichen zum Greifen der zweiten Transportmittel Greifklauen aufweisende zweite Arme. Bei diesen Spreadern werden die Greifarme paarweise nacheinander hoch in eine Ruheposition bzw. wieder herunter in eine Betriebsstellung geschwenkt. Nachteilig ist hier festzustellen, daß dabei eine nicht unerhebliche Zeit in Anspruch genommen wird, um die Greifarme nacheinander in die jeweils benötigte Position zu schwenken.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Greifarme des Verladegeschirrs in möglichst kurzer Zeit von der Ruheposition in die Betriebsstellung und umgekehrt zu führen, um die Verladezeiten zu minimieren, was für den automatischen Umschlag am fahrenden Zug von entscheidender Bedeutung ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die zu Greifarmpaaren zusammengefaßten Greifarme aus der Ruheposition von seitlich an der Traverse angebrachten Parkkonsolen angehoben, geöffnet und dann gleichzeitig um ihre jeweilige, im Bereich der Traverse angeordnete Drehachse in ihre Betriebsstellung geschwenkt sowie nach dem Be- oder Entladevorgang wieder aus dem geöffnetem Zustand gleichzeitig hochgeschwenkt und in der Ruheposition auf den Parkkonsolen abgelegt werden.
Diese Aufgabe wird alternativ dadurch gelöst, daß die zu Greifarmpaaren zusammengefaßten Greifarme aus der Ruheposition von seitlich an der Traverse angebrachten Parkkonsolen angehoben, geöffnet und dann geringfügig zeitversetzt um ihre jeweilige, im Bereich der Traverse angeordnete Drehachse in ihre Betriebsstellung geschwenkt sowie nach dem Be- oder Entladevorgang wieder aus dem geöffneten Zustand gleichzeitig oder geringfügig zeitversetzt hochgeschwenkt und in der Ruheposition auf den Parkkonsolen abgelegt werden.
Gegenüber dem Stand der Technik wird durch das erfindungsgemäße sowie das alternative Verfahren eine nicht unerhebliche Zeitersparnis bei der Schwenkbewegung der vorzugsweise zu Greifarmpaaren zusammengefaßten Greifarme von der einen in die andere Position erreicht. Dies ist insbesondere dann von Bedeutung, wenn das Aufnehmen und das Absetzen der Transporteinheiten bei sich bewegenden Transportmitteln, wie beispielsweise Zügen, in kürzester Zeit gewährleistet werden muß.
Vorzugsweise erfolgt die Schwenkbewegung der Greifarmpaare synchron aufeinander zu, unabhängig davon, ob eines der Greifarmpaare nun einen größeren Schwenkwinkel als ein anderes Greifarmpaar zurücklegen muß. Der Antrieb der Greifarmpaare kann in diesem Fall durch Drehantriebe oder durch Hydraulikzylinder erfolgen.
Einem weiteren Gedanken der Erfindung gemäß erfolgt die Schwenkbewegung der Greifarmpaare gleichsinnig, d.h. in die gleiche Richtung. Damit ist der Vorteil verbunden, daß unter Umständen lediglich ein Antriebselement zur Betätigung sämtlicher Greifarmpaare zur Anwendung gelangen kann. Diese Alternative hat aber auch den Vorteil, daß im automatischen Entladebetrieb zwei Verladegeschirre im Pärchenbetrieb dicht hintereinander positioniert arbeiten können, wenn jeweils die dem anderen Verladegeschirr zugewandten Schwenkarmpaare in Richtung Traversenmitte hochgeschwenkt werden und die jeweils anderen Schwenkarmpaare nach außen. Als Antriebe sowohl der nach außen schwenkenden Greifarmpaare als auch der nach innen schwenkenden Greifarmpaare können wahlweise Drehantriebe und/oder Hydraulikzylinder verwendet werden.
Bei dem Einsatz von zwei Verladegeschirren in einer Kranbahn kann es aber von Vorteil sein, jedes Schwenkarmpaar mit je einem Drehantrieb und einem Hydraulikzylinder auszustatten, damit bei einem eventuellen Ausfall eines Verladegeschirrs dieses am Ende der Kranbahn außer Betrieb genommen und das andere trotzdem bis in die Endpositionen gebracht werden kann.
Eine besonders einfache Weiterbildung der Erfindung besteht darin, die Greifarmpaare gleichzeitig mit nur einem gemeinsamen Antrieb nach außen zu schwenken, da damit eine sehr einfache Konstruktion möglich ist. Diese Verfahrensweise hat aber den Nachteil, daß es damit nicht möglich ist, bis dicht an die Endpositionen der Kranbahn zu fahren, wenn die Greifarmpaare in ihre Ruheposition hochgeklappt sind. Es ist auch nicht möglich, zwei Verladegeschirre hintereinander auf derselben Kranbahn zu betreiben. Im konkreten Einzelfall, in dem es auf niedrigste Kosten ankommt, können diese Nachteile jedoch möglicherweise in Kauf genommen werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren beinhaltet eine Reihe von alternativen Möglichkeiten, die Greifarmpaare relativ zur Traverse in ihrer Parkposition zu positionieren.
Zum einen können die einzelnen Greifarme der Greifarmpaare mit vorgegebenem Abstand zueinander im wesentlichen übereinander geparkt werden, wobei die Greifarme eines Greifarmpaares etwa auf der Höhe der Traverse und die Greifarme eines weiteren Greifarmpaares oberhalb der Traverse angeordnet sind.
Alternativ besteht die Möglichkeit, daß die Greifarmpaare in ihrer Parkposition so angeordnet sind, daß die Greifarme der Greifarmpaare in die gleiche Richtung geschwenkt im gleichen Winkel zur Traverse liegen, wobei die Parkposition der Greifarme der Greifarmpaare etwa auf Höhe der Traverse vorgesehen sind, wobei sie teilweise im Bereich und teilweise außerhalb der Traverse verlaufen.
Eine weitere Alternative besteht darin, daß die Greifarme der Greifarmpaare in ihrer Parkposition voneinander wegweisend außerhalb der Traverse verlaufen.
Welche der genannten Alternativen zum Einsatz gelangt, ist von den örtlichen Gegebenheiten der Umschlaganlage abhängig. Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile des Erfindungsgegenstandes ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der zugehörigen Zeichnungen, in denen beispielhaft bevorzugte Ausführungsformen dargestellt sind.
Fig. 1
Darstellung einer Traverse in mit in Parkposition befindlichen Greifarmen
Fig. 2
Darstellung einer Traverse mit sich gegeneinander bewegenden Greifarmen kurz nach Verlassen oder vor Erreichen der Parkposition
Fig. 3
Traverse mit in etwa parallel zueinander verlaufenden Greifarmen in ihrer Parkposition
Fig. 4
Traverse mit voneinander wegweisenden Greifarmen in ihrer Parkposition
Fig. 5
Draufsicht auf eine Traverse mit klappbaren Greifarmen in Parkposition
Fig. 6
Draufsicht auf eine Traverse mit parallel verschiebbaren Greifarmen in ausgeparkter Position
Die Figuren 1 und 2 zeigen eine in etwa rahmenartig ausgebildete Traverse 1, die in ihrem oberen Bereich mit um Drehachsen 2, 3 schwenkbar vorgesehenen Greifarmen 4, 5 in Wirkverbindung steht. Die einzelnen Greifarme 4, 5 weisen im Bereich ihrer freien Enden 6, 7 Greifelemente in Form von Klauen 8, 9 auf.
Fig. 1 zeigt die Parkposition, wobei die Greifarme 4 etwa auf der Höhe der Traverse 1 auf Parkkonsolen 24 geparkt sind, während sich die Greifarme 5 oberhalb der Traverse 1 auf Parkkonsolen 23 in ihrer Ruhestellung befinden. Die Antriebselemente sind in vereinfachter Form dargestellt und mit den Bezugszeichen 25 und 26 versehen.
Fig. 2 zeigt die Greifarme 4, 5 während der Schwenkbewegung, wobei zunächst einmal die Greifarme 4 aus ihrer Ruheposition in Richtung ihrer Betriebsstellung bewegt werden, während geringfügig zeitversetzt, nämlich kurz vor der gezeigten Position, auch die Greifarme 5 folgen. Im Hinblick darauf, daß die Greifarme 5 oberhalb der Greifarme 4 geparkt werden, ist der von diesen zurückzulegende Schwenkwinkel größer als der, den die Greifarme 4 zurücklegen müssen. Entsprechend diesem größeren Schwenkwinkel und dem etwas späteren Start ist die Geschwindigkeit der Greifarme 5 größer als die der Greifarme 4, so daß beide Armpaare gleichzeitig die vertikale Betriebsstellung erreichen. Mit dem umgekehrten Bewegungsablauf werden die Greifarme 4, 5 aus der Betriebsstellung in ihre Ruheposition gebracht.
Durch entsprechende Maßnahmen wie unterschiedliches Spreizen oder Verfahren der Greifarme 4, 5 können diese in einen solchen Abstand zueinander gebracht werden, daß die Bewegung der Greifarme 4, 5 aus ihrer Außerbetriebsstellung bzw. Ruheposition in die Betriebsstellung und umgekehrt auch gleichzeitig erfolgen, ohne daß es zu einer Kollision kommt.
Fig. 3 zeigt eine alternative Außerbetriebsstellung der Greifarme 4, 5, die durch das gleichzeitige Schwenken derselben in die gleiche Richtung erreicht wird. Die Greifarme 4, 5 sind analog zu den Figuren 1 und 2 oberhalb der Traverse 1 schwenkbar um die Drehachsen 2, 3 vorgesehen, wobei die Schwenkbewegung der Greifarme 4, 5 in diesem Beispiel gleichsinnig, d.h. in die gleiche Richtung erfolgt. In ihrer Außerbetriebsstellung sind die Greifarme 4, 5 in etwa parallel zueinander verlaufend so angeordnet, daß die Greifarme 4 im Bereich der Traverse 1 und die Greifarme 5 im wesentlichen außerhalb der Traverse 1 vorgesehen sind. Auch hier sind die vereinfacht dargestellten Antriebselemente mit den Bezugszeichen 25 und 26 versehen.
Fig. 4 zeigt eine weitere Alternative der Ruheposition der Greifarme 4, 5 in Bezug auf die Traverse 1. Analog zu den Figuren 1 und 2 werden auch hier die Greifarme 4, 5 gleichzeitig um die Drehachsen 2, 3 von der hier dargestellten Außerbetriebsstellung in die nicht dargestellte Betriebsstellung und umgekehrt geschwenkt. Die Schwenkbewegung der Greifarme 4, 5 erfolgt in diesem Beispiel nicht gleichsinnig, sondern dergestalt, daß die Greifarme 4, 5 zur Erlangung der Betriebsstellung mittels der Antriebselemente 25, 26 aufeinander zugeschwenkt werden, während es im umgekehrten Fall ein von einander wegschwenken ist.
Fig. 5 zeigt eine Traverse 10 in der Draufsicht, die in Wirkverbindung mit Greifarmen 11, 12, 13, 14 steht, wobei die Greifarme 11, 12 bzw. 13, 14, zu Greifarmpaaren zusammengefaßt, jeweils um die Drehachsen 15, 16 im Bereich der Traverse 10 von der Ruheposition in die Arbeitsstellung und umgekehrt geschwenkt werden. Die Ruheposition der Greifarme 11, 12 ist hierbei auf den Parkkonsolen 24 unterhalb der Ruheposition der Greifarme 13, 14 (Parkkonsolen 23) vorgesehen, so daß sich ein Zustand einstellt, wie er etwa in den Figuren 1 und 2 dargestellt ist. Auch in diesem Beispiel können die Greifarme 11, 12 bzw. 13, 14 gleichzeitig aus ihrer Ruhestellung in ihre Betriebsstellung geführt werden, nachdem sie horizontal um die Achsen 22 gespreizt wurden. Die zum Bewegen der Greifarme 11 bis 14 notwendigen Hydraulikzylinder und/oder Schwenkantriebe sind der Übersichtlichkeit halber hier nicht dargestellt.
Fig. 6 zeigt eine alternative Verfahrensweise, bei welcher die Traverse 17 ebenfalls mit Greifarme 18, 19 bzw. 20, 21 beinhaltenden Greifarmpaaren zusammenwirkt. Bei diesem Verfahrensbeispiel können die Greifarme 20, 21 so weit auseinander gefahren werden, daß sie horizontal aneinander und an den Parkkonsolen 23, 24 vorbeischwenken können, so daß auch hier bei gleichzeitiger Betätigung der Schwenkarme 18, 19 bzw. 20, 21 eine Kollision ausgeschlossen ist. Die zum Bewegen der Greifarme 18 bis 21 notwendigen Hydraulikzylinder und/oder Schwenkantriebe sind auch hier nicht dargestellt.

Claims (8)

  1. Verfahren zum vollautomatischen Be- und Entladen von Transporteinheiten, wie Wechselbehälter, mit Kranen verladbare Sattelanhänger oder dergleichen, an insbesondere fahrenden Transportmitteln, beispielsweise einem Zug, bei dem Greifarme beinhaltende Greifvorrichtungen mit mindestens einer Traverse derart zusammenwirken, daß die Greifarme aus einer in etwa horizontal verlaufenden Ruheposition in eine vertikale Betriebsstellung und nach dem Ladevorgang umgekehrt bewegt werden,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die zu Greifarmpaaren zusammengefaßten Greifarme (4, 5, 11 bis 14, 18 bis 21) aus der Ruheposition von seitlich an der Traverse (1, 10, 17) angebrachten Parkkonsolen (23, 24) angehoben, geöffnet und dann gleichzeitig um ihre jeweilige, im Bereich der Traverse (1, 10, 17) angeordnete Drehachse (2, 3, 15, 16) in ihre Betriebsstellung geschwenkt sowie nach dem Be- oder Entladevorgang wieder aus dem geöffneten Zustand gleichzeitig hochgeschwenkt und in der Ruheposition auf den Parkkonsolen (23, 24) abgelegt werden.
  2. Verfahren zum vollautomatischen Be- und Entladen von Transporteinheiten, wie Wechselbehälter, mit Kranen verladbare Sattelanhänger oder dergleichen, an insbesondere fahrenden Transportmitteln, beispielsweise einem Zug, bei dem Greifarme beinhaltende Greifvorrichtungen mit mindestens einer Traverse derart zusammenwirken, daß die Greifarme aus einer in etwa horizontal verlaufenden Ruheposition in eine vertikale Betriebsstellung und nach dem Ladevorgang umgekehrt bewegt werden,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die zu Greifarmpaaren zusammengefaßten Greifarme (4, 5, 11 bis 14, 18 bis 21) aus der Ruheposition von seitlich an der Traverse (1, 10, 17) angebrachten Parkkonsolen (23, 24) angehoben, geöffnet und dann geringfügig zeitversetzt um ihre jeweilige, im Bereich der Traverse (1, 10, 17) angeordnete Drehachse (2, 3, 15, 16) in ihre Betriebsstellung geschwenkt sowie nach dem Be- oder Entladevorgang wieder aus dem geöffneten Zustand gleichzeitig oder geringfügig zeitversetzt hochgeschwenkt und in der Ruheposition auf den Parkkonsolen (23, 24) abgelegt werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Greifarme (4, 5, 11 bis 14, 18 bis 21) unterschiedlich weit geöffnet werden.
  4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Schwenkbewegung der Greifarmpaare im wesentlichen synchron aufeinander zu erfolgt.
  5. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Schwenkbewegung der Greifarmpaare gleichsinnig, d.h. in die gleiche Richtung erfolgt.
  6. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Schwenkbewegung der Greifarmpaare synchron voneinander weg erfolgt.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Greifarme (11 bis 14) dadurch geöffnet und geschlossen werden, daß sie um ihre jeweiligen Achsen 22 horizontal geklappt werden.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Greifarme (18 bis 21) dadurch geöffnet und geschlossen werden, daß sie parallel zu ihrer Ruhestellung verschoben werden.
EP98100347A 1997-01-24 1998-01-10 Verfahren zum vollautomatishcen Be- und Entladen von Transporteinheiten an insbesondere fahrenden Transportmitteln Withdrawn EP0855360A1 (de)

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