EP0935737A1 - Verfahren zur erhöhung der signifikanz der dreidimensionalen vermessung von objekten - Google Patents

Verfahren zur erhöhung der signifikanz der dreidimensionalen vermessung von objekten

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EP0935737A1
EP0935737A1 EP97938789A EP97938789A EP0935737A1 EP 0935737 A1 EP0935737 A1 EP 0935737A1 EP 97938789 A EP97938789 A EP 97938789A EP 97938789 A EP97938789 A EP 97938789A EP 0935737 A1 EP0935737 A1 EP 0935737A1
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EP
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pattern
coded
projected
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line
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Withdrawn
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EP97938789A
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Inventor
Rüdger Rubbert
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Orametrix GmbH
Original Assignee
SYRINX MED TECH GmbH
Syrinx Medical Technologies GmbH
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2536—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object using several gratings with variable grating pitch, projected on the object with the same angle of incidence

Definitions

  • the invention relates to a method for increasing the significance of the three-dimensional measurement of objects by means of optical recordings, projected patterns and triangulation calculation, in which a coded pattern is projected onto the object in order to avoid manifolds when evaluating the image data
  • the prior art includes electronic image converters, for example, CCD arrays stored in output signals immediately after digitization. or can be evaluated
  • an object is projected onto an object with spatial dimensions, for example a uniform line pattern results in a distorted line pattern when the viewing direction is different from the projection direction, depending on the surface shape of the object. If the object is depicted from this viewing direction by means of suitable optics on a CCD array, digitized If the image signals are made available to a data processing unit, it is possible to identify the lines at various points in the image and, with knowledge of the optical beam path and taking into account the geometric design of the projected line pattern, to calculate 3D coordinates using triangulation
  • the object is achieved according to the invention in that the pattern areas projected for the purpose of three-dimensional measurement of objects with spatial extensions according to the triangulation method are coded in such a way that the assignment to the corresponding area of the projected pattern can be recognized on the basis of a partial image section Beam path, the geometric design of the projected pattern and knowledge of the position of the corresponding pattern section in the image recording can be determined by means of a simple triangulation calculation, absolute 3D coordinates
  • the formation of the coded pattern compared to a simple stripe pattern may reduce the number of 3D information that can be calculated
  • the information associated with the individual images is compressed and the 3D information is successively completed, be it to supplement the information missing due to undercuts in individual images, or to represent larger objects than is possible due to the limitations of the field of view of the recording unit in a single image is
  • coded are areas of the projected pattern that can be significantly differentiated with regard to their geometric design and / or extension and / or their other, for example, colored design.
  • the lines according to the invention can advantageously, for. B. can be encoded by varying the stroke width within the respective line.
  • binary other discrete and analog encodings can be used.
  • - secondly - the contrast data of the digitized image information in the memory of a data processing unit are flat, that is, they are organized in rows and columns and represent - thirdly - the column data, for example the image information in the direction of the plane, which is spanned between the recording and projection device, can be automated evaluation the data in a suitable algorithm for the purpose of calculating the absolute 3D coordinates in such a way that the contrast data along an image column are checked for agreement with the pattern sequence dark / light / dark.
  • the corresponding statistical and numerical methods such as cross correlation, Wiener- Filters etc. also known for the subpixel evaluation.
  • the course and the formation of the line in the adjacent columns can be examined via edge tracking.
  • the line itself can thus be examined with regard to its formation and thus its coding.
  • the result is - firstly - the column position at which the line with its pattern focus was recorded and - secondly - the corresponding one Line segment decoded, so the line segment can be uniquely assigned to the corresponding pattern location in the undistorted and projection-based pattern. From this information, the 3D coordinates for a corresponding point on the surface of the object under consideration can be determined using triangulation calculation
  • the exact three-dimensional digital description possible with the above method makes it possible to dispense with spatial impressions (such as plaster casts) for the documentation of findings in three-dimensional content or for the computer-assisted preparation of therapeutic agents (such as toothing, dentures, Implants).
  • spatial impressions such as plaster casts
  • therapeutic agents such as toothing, dentures, Implants
  • the lines can be different from the variation of short and long line segments with single or double line widths along a line analogous to the Morse code If lines now fall into a shadowed area, absolute 3D coordinates can still be calculated for each visible line segment that contains the complete coding, without information about other lines or
  • the segments with different black components can be arranged in a linear or concentric manner
  • a color coding of the pattern can be carried out particularly advantageously according to the invention. If lines are used as a pattern, according to the invention, for example, each line can advantageously be designed in a different color each line must be clearly identified, provided that the color content of the recorded
  • color is understood to mean a selection of spectral lines and spectral ranges of visible, infrared and / or ultraviolet light. In the sense of this definition, it is irrelevant whether the color by
  • black is used synonymously for essentially unilluminated and / or for essentially no retroreflective or transmitted-radiation component due to absorption
  • the line width along the respective line is alternately in single or double width in a regularly repeated sequence
  • Line width executed in such a way that in a defined line section the length ratio of the pieces with single and double line width is different from line to line.
  • the embodiment shown in FIG. 1 is characterized in that, due to the special design of the pattern, a high density of the calculable support points can be achieved
  • FIG. 2 shows an arrangement of concentric pattern elements, the individual elements being coded in such a way that - firstly - the inner circle in 90 ° segments is blackened differently, - secondly - the outer concentric ring is blackened differently in 90 ° segments and - thirdly - the
  • the outer concentric ring pattern is configured differently from the higher-level element arrangement.
  • the embodiment shown in FIG. 2 is characterized in addition to the coding of the sample parts in that a) a high level of significance of the coding can be achieved by the three mentioned possibilities of different training of the individual sample element, and in this respect
  • Pattern recognition algorithms are suitable.

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Abstract

Beschrieben wird ein Verfahren zur Erhöhung der Signifikanz der dreidimensionalen Vermessung von Objekten durch optische Aufnahmen, aufprojizierte Muster und Triangulationsberechnung, bei dem ein kodiertes Muster auf das Objekt zur Vermeidung von Mannigfaltigkeiten bei der Auswertung der Bilddaten projiziert wird. Dies ist insbesondere für die medizinische Diagnostik, Therapie und Dokumentation vorteilhaft.

Description

Verfahren zur Erhöhung der Signifikanz der dreidimensionalen Vermessung von Objekten
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erhöhung der Signifikanz der dreidimensionalen Vermessung von Objekten durch optische Aufnahmen, aufprojizierte Muster und Tπangulationsberechnung, bei dem ein kodiertes Muster auf das Objekt zur Vermeidung von Mannigfaltigkeiten bei der Auswertung der Bilddaten projiziert wird
Zum Zweck der Vermessung bietet der Einsatz von Verfahren, die auf optischer Grundlage arbeiten, eine Vielzahl von Vorteilen Eine Vermessung kann schnell und beruhrungslos erfolgen Zum Stand der Technik gehören elektronische Bildwandler, beispielsweise CCD-Arrays αeren Ausgangssignale unmittelbar nach einer Digitahsierung gespeicher. oder ausgewertet werden können
Bekannt sind Verfahren und Vorrichtungen zur Darstellung und optischen dreidimensionalen Vermessung von räumlichen Oberflachen Sie basieren auf
Tπangulatioπsverfahren Dei denen unter einem bekannten Winkel Punkt- Linienoder beliebige andere Muster auf die betrachtete Oberfläche projiziert werden und die projizierteπ Muster unter einem von dem Projektionswinkel verschiedenen Blickwinkel mit einer Optik und einem Bildwandler aufgenommen werden Die bekannte Geometrie zwischen Projektionsπchtung und Aufπahmenchtung erlaubt die dreidimensionale Berecnnung von Stutzpunkten αer Oberfläche
Projiziert man auf ein Objekt mit raumlichen Erstreckungen beispielsweise ein gleichmaßiges Linienmuster ergibt sich bei einer von der Projektionsrichtung verschiedenen Blickrichtung in Abhängigkeit von der Oberflacheπgestalt des Objekts ein verzerrtes Linienmuster Bildet man aus dieser Betrachtungsrichtung das Objekt durch eine geeignete Optik auf ein CCD-Array ab, digitalisiert man die Bildsignale und stellt sie einer Datenverarbeitungseinheit zur Verfugung, so ist es möglich an verschiedenen Stellen des Biides die Linien zu identifizieren und bei Kenntnis des optischen Strahlengangs und unter Berücksichtigung der geometrischen Ausbildung des projizierten Linienmusters über Triangulation 3D-Koordιnaten zu errecnnen
Bei einer einfachen räumlichen Ausbildung des Objekts können aufgrund des relativen Abstands der abgebildeten Linien zueinander inkrementelle Koordinaten berechnet werden
Es ist jedoch bekannt daß Hohenstufen in der zu vermessenden Oberflache unter bestimmten geometrischen Bedingungen zu relevanten Meßfehlern fuhren können Weist das Objekt bezüglich der Projektions- bzw der Aufnahmerichtung Hinterschneidungen auf, so ist nicht ohne weiteres ersichtlich, ob es sich bei benachbarten Linien im Abbild tatsächlich auch um benachbart projizierte Linien handelt Falls einzelne Linien nicht zur Darstellung gekommen sind, ist zudem nicht bekannt wie viele Linien "verschluckt" worden sind Als Hinterschneidungeπ sind hier Ausbildungen der dreidimensionalen Kontur zu verstehen die infolge der Betrachtungs- oder der Projektionsπchtung durch Teile des Objekts selbst verdeckt und damit für eine Betrachtung oder Projektion nicht zugänglich sind •
In der europaischen Patentanmeldung 0 250 993 wird ein System zur Herstellung von Keramikmlays beschrieben, bei dem zum Vermessen der Kavitat eines Zahnes eine optische 3D-Meßvornchtuπg verwendet wird Dort wird die Bedeutung einer
"optimalen Sicht" aus zwei Gründen unterstrichen - erstens -, um die
Aufnahmeeinheit hinsichtlich Sicht- und Projektionsrichtung derart auszurichten, daß mit einer einzigen Aufnahme die relevanten Oberfiachensegmente des Objekts aufgenommen werden können und - zweitens -, um nicht aufgrund von
Hinterschneidungen die 3D-Koordιnaten fehlerhaft zu berechnen In diesem
Zusammenhang wird vorgeschlagen die Linien aufgund der partiell vorliegenden
Kontrastinformation bei der Berechnung zu "gewichten" Dies kann jedoch bei einer hinsichtlich des Kontrasts unterschiedlichen Ausbildung der Oberflachenstruktur des Objekts die Wahrscheinlichkeit einer fehlerhaften Berechnung nur zum Teil minimieren
Es gehört zum Stand der Technik, die aus Einzelbildern mit unterschiedlicher Aufnahmerichtung gewonnenen Tei nformationen über dreidimensionale Oberflachen anhand der 3D-Koordιnaten übereinstimmender Oberfiachensegmente mittels sogenannter "Matching -Algorithmen" zu einer Gesamtinformation zu kombinieren Es ist offensichtlich, daß Mannigfaltigkeiten bzw Unsicherheiten bezüglich der Richtigkeit der eingehenden Koordinaten eine sinnvolle numerische Berechnung verunmoglichen können, insbesondere wenn diese automatisch und online wahrend des Aufnahmevorgaπgs vorgenommen werden soll
Aufgabe der Erfindung ist es daher, das Verfahren zur Erhöhung der Signifikanz der dreidimensionalen Vermessung von Objekten der eingangs beschriebenen Art zu schaffen, mit dem jeder Bereich des projizierten Musters in dem Aufnahmebild für sich betrachtet eindeutig identifiziert werden kann, ohne daß eine Stetigkeit der Oberfläche hinsichtlich der Betrachtungs- und Projektioπsπchtung in der oben beschriebenen Art und Weise vorausgesetzt werden muß Die Aufgabe wird erfindungsgemaß bei dem Verfahren dadurch gelost daß die zum Zwecke der dreidimensionalen Vermessung von Objekten mit raumlicnen Erstreckungen nach dem Triangulationsverfahren projizierten Musterbereiche derart kodiert sind daß sich anhand eines partiellen Bildausschnitts die Zuordnung zu dem entsprechenden Bereich des projizierten Musters erkennen laßt Aus der Kenntnis des Strahlengangs, der geometrischen Ausbildung des projizierten Musters und der Kenntnis der Lage des entsprechenden Musterausschπittes in der Bildaufπahme können mittels einfacher Triangulationsberechnung absolute 3D-Koordιnaten bestimmt werden
Wenn jetzt Teile des projizierten Musters in einen abgeschatteten Bereich fallen so kann dennoch partiell das Muster identifiziert und eine exakte 3D-Berechnung ausgeführt werden Zwar ist die dreidimensionale Vermessung der Oberflache bezuglich des abgeschatteten Bereichs nicht möglich, aber für die anderen Bereiche aufgrund der eindeutigen Zuordnung der jeweiligen Musterpartien korrekt
Es ist denkbar, daß die Ausbildung des kodierten Musters gegenüber einem einfachen Streifenmuster unter Umstanden die Anzahl der berechenbaren 3D- Informationen reduziert Bewegt man jedoch mit geringer Geschwindigkeit die Aufnahmeeinheit gegenüber dem Objekt und nimmt währenddessen eine Folge unterschiedlicher Einzelbilder auf, so können durch geeignete Kombination der den Einzelbildern zugeordneten Informationen die 3D-lπformatιonen verdichtet als auch sukzessive vervollständigt werden, sei es, um die aufgrund von Hinterschneidungen in Einzelbildern fehlenden Informationen zu erganzen, sei es um größere Objekte darzustellen, als dies aufgrund der Begrenzungen des Sichtfelds der Aufnahmeeinheit in einer Einzelaufnahme möglich ist
Durch das erfindungsgemaße Verfahren können in dem vorstehend beschriebenen Sinne Mannigfaltigkeiten bei der Triangulationsberechnung vermieden und die Signifikanz dieser Berechnungen erhöht werden "Kodiert" sind im Sinne dieser Erfindung Bereiche des aufprojizierteπ Musters die hinsichtlich ihrer geometrischen Ausbildung und/oder Erstreckung und/oder ihrer sonstigen beispielsweise farbigen Ausgestaltung signifikant unterscheidbar sind.
Wird als Muster für die Projektion ein Linienmuster verwendet, erhält man für die SD-
Berechnung "relevante Informationen, wenn die Linien mit einer wesentlichen Komponente quer zu der von der zwischen Blick- und Projektionsrichtung aufgespannten Ebene gestreift sind.
Bei Verwendung eines Linienmusters können die Linien erfindungsgemaß vorteilhaft z. B. durch Variation der Strichstarke innerhalb der jeweiligen Linie kodiert werden Hierbei können binare andere diskrete und analoge Kodierungen zum Einsatz kommen.
Werden beispielsweise - erstens - helle Linien auf das Objekt projiziert, liegen
- zweitens - die Kontrastdaten der digitalisierten Bildinformationen im Speicher einer Datenverarbeitungseinheit flächig vor, sind also in Zeilen und Spalten organisiert und repräsentieren - drittens - die Spalteπdaten beispielsweise die Bildinformationen in Richtung der Ebene, die zwischen Aufnahme- und Projektionsnchtuπg aufgespannt wird, kann die automatisierte Auswertung der Daten in einem geeigneten Algorithmus zum Zwecke der Berechnung der absoluten 3D-Koordιnaten derart erfolgen, daß die Kontrastdaten entlang einer Bildspalte auf die Übereinstimmung mit der Musterfolge dunkel/ hell/dunkel überprüft werden Hierfür sind die entsprechenden statistischen und numerischen Methoden wie Kreuzkorrelation, Wiener-Filter etc. auch für die Subpixelauswertuπg bekannt.
Ist nun die Spaltensteile der Musterubereinstimmung bekannt, das heißt, hat man eine Linie identifiziert, kann über Kantenverfolgung der Verlauf und die Ausbildung der Linie in den benachbarten Spalten untersucht werden. Mit den zum Stand der Technik gehörenden Methoden der Mustererkeπnung kann damit die Linie selbst bezuglich ihrer Ausbildung und damit ihrer Kodierung untersucht werden.
Im Ergebnis ist - erstens - die Spaltenstelle bekannt, an der die Linie mit ihrem Musterschwerpunkt aufgenommen wurde und - zweitens - das entsprechende Liniensegment dekodiert, somit läßt sich das Linieπsegment eindeutig zur entsprechenden Musterstelle in dem unverzerrten und zur Projektion gekommenen Muster zuordnen Aus diesen Informationen kann über Trianguiatioπsberechπung die 3D-Koordιnate für einen entsprechenden Punkt der betrachteten Oberfläche des Objekts bestimmt werden
Identifiziert man nun in der beschriebenen Art und Weise sowohl die anderen Linien in derselben Spalte und führt man dieses Verfahren auch in anderen Spalten durch, erhält man eine Anzahl von Koordinaten, die samtlich einzelnen Punkten auf der Oberfläche des Objekts entsprechen Derartige sogenannte "Punktewolken", mit denen die Ausbildung von Oberflächen beschrieben wird, sind in der Technik bekannt Die weitere Datenverarbeitung von Punktewolken beispielsweise zur Bildung von Gitternetzstrukturen oder von Flächensegmenten gehört ebenfalls zum Stand der Technik.
Insbesondere bei medizinischen Anwendungen ermöglicht die mit vorstehendem Verfahren mögliche exakte dreidimensionale digitale Beschreibung den Verzicht auf räumliche Abformungen (wie z. B. Gipsabdrucken) zur Dokumentation von Befunden dreidimensionalen Inhalts oder zur computergestützten Anfertigung von therapeutischen Mitteln (wie z. B. Zahπspaπgen, Zahnersatz, Implantate).
Es ist erfindungsgemaß vorteilhaft, entlang der jeweils betrachteten Linie abwechselnd Segmente mit einfacher und doppelter Strichstärke anzuordnen Werden beispielsweise zudem jeweils kurze und lange Liniensegmente verwendet, können aus der Variation kurzer und langer Liniensegmente mit einfacher oder doppelter Strichstärke entlang einer Linie analog zum Morsealphabet die Linien unterschiedlich kodiert werden Wenn jetzt Linien in einen abgeschatteten Bereich fallen, so kann dennoch für jedes einzelne sichtbare Liniensegment, das die vollständige Kodierung enthält, eine Berechnung absoluter 3D-Koordinaten ausgeführt werden, ohne daß hierfür Informationen bezüglich anderer Linien oder
Linienabschnitte erforderlich sind.
Es ist erfindungsgemaß vorteilhaft, in bestimmten Musterausschnitten in geometrisch eindeutiger Anordnung beispielsweise den schwarz/weiß -Anteil zu variieren, um aus dem jeweiligen Verhältnis schwarz zu weiß die Musterpartie von anderen unterscheiden zu können Erfindungsgemaß besonders vorteilhaft können die Segmente mit unterschiedlichem Schwarzanteil linear oder konzentrisch angeordnet werden
Es ist erfindungsgemaß vorteilhaft, in bestimmten Musterausschnitten Unterbrechnungeπ der Linien anzuordnen und durch unterschiedliche Ausgestaltung dieser Unterbrechungen die Musterteile zu variieren
Alternativ oder zusätzlich zu einer schwarz/weiß-Ausbildung des Musters kann erfindungsgemaß besonders vorteilhaft eine Farbkodierung des Musters vorgenommen werden Bei Verwendung von Linien als Muster kann erfindungsgemaß vorteilhaft beispielsweise jede Linie in einer unterschiedlichen Farbe ausgeführt werden Dadurch bleibt die Informationsdichte je Linie vollständig erhalten, dennoch ist jede Linie eindeutig zu identifizieren, sofern der Farbgehalt der aufgenommenen
Oberflache eine solche Unterscheidung zulaßt
Unter "Farbe" wird im Sinne dieser Erfindung eine Auswahl von Spektrallinien und Spektralbereichen des sichtbaren, infraroten und/oder ultravioletten Lichts verstanden Im Sinne dieser Definition ist es unerheblich, ob die Farbe durch
Erzeugung bestimmter Spektren oder Spektralbereiche und gegebenenfalls durch additive Farbmischung gebildet oder durch Absorption und gegebenenfalls subtraktive Farbmischung aus einem breiteren Spektrum gefiltert wird
"Schwarz" wird im Sinne dieser Erfindung synonym für im wesentlichen unbeleuchtet und/oder für im wesentlichen ohne Ruckstrahl- oder Durchstrahlkomponente aufgrund von Absorption verwendet
"Weiß" wird im Sinne dieser Erfindung synonym für mit breitem Spektralband beleuchtet und für mit Ruckstrahl- oder Durchstrahlkomponente mit breitem
Spektralband verwendet Sämtliche in dieser Erfindung beschriebenen Ausgestaltungen des Verfahrens können erfindungsgemaß besonders vorteilhaft in vielfaltiger Art und Weise miteinander komoiniert werden
Weitere Vorteile Merkmale und Anwenduπgsmoglichkeiten der vorliegenden
Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausfuhrungsbeispiele in Verbindung mit der anliegenden Zeichnung
Es zeigt die anliegende Zeichnung in den Figuren Fig 1 und 2 Ausfuhrungsformen von kodierten Mustern zur Durchfuhrung von optischen Aufnahmen zum Zwecke der dreidimensionalen Vermessung von Objekten durch aufprojizierte Muster und Triangulationsberechnungen nach der Erfindung, teilweise schematisiert
In dem in Ftg 1 gezeigten Linienmuster ist die Strichstarke entlang der jeweiligen Linie in regelmäßig wiederholter Folge abwechselnd in einfacher oder doppelter Breite
(Strichstarke) dergestalt ausgeführt, daß in einem definierten Linienabschnitt das Langenverhaltnis der Stucke mit einfacher und doppelter Strichstarke von Linie zu Linie unterschiedlich ausgebildet ist In analoger Anwendung der in der Signalverar beituπg üblichen Ausdrucksweise kann man mit anderen Worten in diesem Zusammenhang von einem unterschiedlichen schwarz/weiß-Tastverhaltnis innerhalb der Peπodizitat des Musters sprechen
Die in Fig 1 gezeigte Ausfuhrungsform zeichnet sich zusätzlich zu der Kodierung der Musterteile dadurch aus, daß aufgrund der besonderen Ausbildung des Musters eine hohe Dichte der berechenbaren Stutzpunkte erreicht werden kann
In Fig 2 wird eine Anordung von konzentrischen Musterelementen gezeigt, wobei die einzelnen Elemente dergestalt kodiert sind, daß - erstens - der innere Kreis in 90°- Segmenten unterschiedlich geschwärzt ist, - zweitens - der äußere konzentrische Ring in 90°-Segmenten unterschiedlich geschwärzt ist und - drittens - die
Winkelstetlung des äußeren konzentrischen Ringmusters zur übergeordneten Elementanordnung unterschiedlich ausgebildet ist Die in Fig 2 gezeigte Ausfuhruπgsform zeichnet sich zusatzlich zu der Kodierung der Musterteile dadurch aus, daß a) durch die drei genannten Möglichkeiten der unterschiedlichen- Ausbildung des einzelnen Musterelements eine hohe Signifikanz der Kodierung erreicht werden kann und insofern
b) eine große Anzahl von Elementen sicher unterschieden werden können, beziehungsweise
c) redundante Informationen zu Prüfzwecken dargestellt werden können,
d) sich die konzentrische Ausbildung der Musterelemente für die automatische Mustererkenπung eignet und
e) sich der innere Kreis in seinen unterschiedlichen Ausbildungen für die exakte Bestimmung der Stelle im verzerrten Abbild des projizierten Musters mittels
Mustererkenπungsalgorithmen eignet.

Claims

Patentansprüche
1 Verfahren zur Erhöhung der Signifikanz der dreidimensionalen Vermessung von Objekten durch optische Aufnahmen, aufprojizierte Muster und Triaπgulationsberechnung, dadurch gekennzeichnet, daß verschiedene
Bereiche des aufprojizierten Musters eine unterschiedliche Ausbildung aufweisen und damit kodiert sind
2 Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß das Muster aus mindestens zwei geometrischen Elementen zusammengesetzt ist, die durch unterschiedliche Ausbildung kodiert sind
3 Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei den unterschiedlich ausgebildeten geometrischen Elementen um Elemente mit im wesentlichen linearer Erstreckung handelt.
4 Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei den unterschiedlich ausgebildeten geometrischen Elementen um Elemente mit im wesentlichen konzentrischer Erstreckung handelt
5 Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4 dadurch gekennzeichnet, daß die unterschiedlich ausgebildeten Bereiche des Musters Unterschiede hinsichtlich der Ausbildung der Strichstarke aufweisen und dadurch kodiert sind
6 Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die unterschiedlich ausgebildeten geometrischen Elemente des Musters Unterschiede durch Unterbrechung aufweisen und dadurch kodiert sind
7 Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die unterschiedlich ausgebildeten Bereiche des Musters Unterschiede hinsichtlich der Farbgestaltung und/oder des schwarz/weiß-Gehaits aufweisen und dadurch kodiert sind Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 7, dadurch gekennzeichnet daß aus der Bildinformation 3D-Koordιnaten von jeweils mindestens einem Punkt aus mindestens zwei Bereichen der Oberflache des aufgenommenen Objekts berechnet werden, auf die wahrend der Aufnahme unterschiedlich kodierte Bereiche des Musters projiziert worden sind
Verwendung der Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 für die medizinische Diagnostik, Therapie oder Dokumentation
EP97938789A 1996-09-12 1997-08-19 Verfahren zur erhöhung der signifikanz der dreidimensionalen vermessung von objekten Withdrawn EP0935737A1 (de)

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