EP0984457A1 - Andockvorrichtung zum Anschliessen eines Transport- und/oder Lagerbehälters an einen radioaktiv belasteten Arbeitsraum - Google Patents

Andockvorrichtung zum Anschliessen eines Transport- und/oder Lagerbehälters an einen radioaktiv belasteten Arbeitsraum Download PDF

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EP0984457A1
EP0984457A1 EP99117173A EP99117173A EP0984457A1 EP 0984457 A1 EP0984457 A1 EP 0984457A1 EP 99117173 A EP99117173 A EP 99117173A EP 99117173 A EP99117173 A EP 99117173A EP 0984457 A1 EP0984457 A1 EP 0984457A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
lifting
bell
lifting rod
transport
docking device
Prior art date
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Granted
Application number
EP99117173A
Other languages
English (en)
French (fr)
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EP0984457B1 (de
Inventor
Heinz Bienek
Frank Dr. Lypsch
Udo Sach
Horst Jegotka
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Steag Energy Services GmbH
Original Assignee
Steag Encotec GmbH
Steag Kernenergie GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Steag Encotec GmbH, Steag Kernenergie GmbH filed Critical Steag Encotec GmbH
Publication of EP0984457A1 publication Critical patent/EP0984457A1/de
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Publication of EP0984457B1 publication Critical patent/EP0984457B1/de
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    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
    • G21F7/00—Shielded cells or rooms
    • G21F7/005—Shielded passages through walls; Locks; Transferring devices between rooms

Definitions

  • the invention relates to a docking device for connection a transport and / or storage container to one Lock opening in a wall between a radioactive loaded work space and one located below Transport space according to the preamble of patent claim 1 or according to the preamble of claim 17.
  • a docking device of the type mentioned is for example from European patent application EP 0 340 488 A2 known.
  • the docking device is used for connection one in the transport space by lifting it from below to the Sluice opening leading transport and / or storage container to the work area and the protection of the outside surface of the primary cover before contamination.
  • the well-known docking device has a bell-shaped closure device on to lift the primary cover from the transport and / or Storage container from above onto the lock opening is put on.
  • the primary cover is gripped by a gripper and raised, being taken inside a bell becomes.
  • the bell with the primary cover is then away from the lock opening and in the work room switched off.
  • the inside of the transport and / or Storage container accessible from the work area, so that a Loading or unloading of fuel elements, fuel rods or others radioactive substances can be made.
  • the known docking device has a number of Disadvantages on. Lifting off the primary cover and lifting it up inside the bell happens with the help of a Spindle drive, the gripper for gripping the lid is attached to a guide column of the spindle drive.
  • the Guide column sits on a spindle nut, and the Spindle nut is turned by turning a puller spindle on and moved down.
  • the spindle drive together with the puller spindle and the spindle nut is located above the bell in the Working space.
  • the guide pillar is through the ceiling of the Bell passed through.
  • Another disadvantage of the known docking device is in that it led from below to the lock opening Transport and / or storage containers opposite the Axis of the bell-shaped locking device positioned exactly must be so that the permissible small misalignments can be compensated for and the gripper Primary cover can grip securely. This is usually a Repeated repositioning of the transport and / or storage container required on the transfer car in the transport space, what a longer handling time of the personnel close to the container makes necessary.
  • Another disadvantage of the known Docking device is that during the time in the bottom of the transport and / or storage container the lock opening is docked, the positioning of the Container opposite the gripper located in the bell cannot be controlled exactly. Through misalignment may cause the entire device to lift off or a chip pull when lifting the primary cover or even a lid crash. When replacing the lid are damage to the sealing surfaces and an incorrect one Locking possible.
  • the object of the invention is to provide a docking device create a more reliable lifting and lowering of the primary cover.
  • a first embodiment of the docking device according to the invention for connecting a transport and / or storage container to a lock opening in a wall between a radioactive work area, especially one ⁇ , ⁇ and / or n cell, and one arranged below Transport space has a locking device with one of the Working space can be placed on the lock opening and this covering bell and with one attached to the bell Lifting device for lifting and lowering the primary cover inside the bell.
  • the lifting device has at least one led vertically through the bell Lifting rod with a device fixed inside the bell for coupling to the primary cover and one with the Lift rod coupled lifting drive for vertical movement of the Lifting rod on.
  • the linear actuator is outside the bell over a detachable with the help of a manipulator Coupling device connected to the at least one lifting rod.
  • the at least one lifting rod has outside the bell a device for coupling a lifting device to raise and lower the lifting rod.
  • a lifting device Cranne
  • the solution according to the invention has the advantage that a safe lowering even if the linear actuator fails of the primary cover remains possible.
  • the lifting rod is attached to a lifting device (e.g. the cell crane).
  • a lifting device e.g. the cell crane.
  • the primary cover attached to the lifting rod is slowly lowered and the container closed again.
  • Work space to be entered by the maintenance personnel so that a repair of the failed linear actuator is possible is.
  • the lifting drive comprises at least one mounted on top of the bell Lifting spindle drive, the column of which runs parallel to the lifting rod is.
  • Two lifting spindle drives are preferably symmetrical arranged on opposite sides of the lifting rod.
  • the releasable coupling device connected to the linear actuator, vertically movable console.
  • a coupled normal position is a carrier connected to the lifting rod on the console and is positive and / or non-positive connected to the console.
  • the carrier In a decoupled position the carrier can be moved vertically past the console.
  • a spindle drive is used as the linear actuator, then the Console firmly coupled to the spindle nut; when using The console consists of two lifting spindle drives two console assemblies, each connected to a spindle nut; the two lifting spindle drives are in this Case moved synchronously.
  • the carrier can be coupled in the Normal position by using the manipulator releasable securing element, for example by a Screw connection, attached to the console.
  • the Screw connection provides a safe in the normal operating stable Connection between the carrier and the console.
  • the carrier is preferably after the connection has been released rotatable with the console around the lifting rod.
  • the carrier can in this embodiment one or more support arms have on one or more console assemblies rest, with each console assembly with a vertical Stroke drive is connected. After loosening the connections the support arms with the console assemblies can Carrier arms can be rotated around the lift rod until they reach one position occupy in the vertical between the console assemblies can be moved through.
  • the releasable coupling device with the linear actuator for example with two lifting spindle drives, connected vertically movable console.
  • a sleeve On the at least one lifting rod attached a sleeve, which has a projecting approach having.
  • At the console is one with the help of the manipulator Movable gripping device attached in a coupled Normal position engages under the approach of the sleeve so that the at least one lifting rod on the at the Console held gripping device rests, the Sleeve with the neck in a decoupled position on the Console with the gripping device can be moved vertically past can.
  • the projecting approach of the sleeve is preferably radially in front of their entire outer circumference.
  • the gripping device preferably has two radially movable to the sleeve Gripping plates in the coupled normal position reach under the neck and at least partially the sleeve enclose.
  • the two gripping plates are preferred guided in a guide of the console and can by a by the manipulator actuating device radially can be moved towards and away from the sleeve.
  • the Gripping plates claw-like the approach of the sleeve such that in the coupled position the bell with the help of the at least a lifting rod attached device for coupling a lifting device can be raised.
  • a lifting device Crane eye
  • the lifting rod by a in the Wall of the bell rotatably guided guide passed through is that the lifting rod opposite the guide is not rotatable, and that a rotary actuator on the guide attacks to turn the lifting rod.
  • the rotary actuator is activated before the primary cover is gripped and lifted the correct orientation of the gripper is set. This remains even after the primary cover has been lifted off received in the bell. Even after decoupling the The lifting rod of the lifting drive cannot be turned, so that the primary cover is positioned with the help of the cell crane can be lowered.
  • the lifting rod preferably has a non-circular cross section with a continuous, no corner outer contour, the The guide lies close to the outer contour of the lifting rod.
  • the lifting rod preferably has one Polygon cross section with rounded polygon corners. Such a profile is available by default and therefore relatively inexpensive.
  • a lifting rod with an elliptical outer contour or two or more parallel and symmetrical to the central axis of the Bell guided lifting rods with cylinder profiles used become.
  • a guide channel for supply lines to a lifting rod one inside the bell on the coupling device observation camera mounted on the primary cover his. This allows sensor or camera-based Positioning of the device for coupling to the primary cover (Gripping device). This increases reliability and avoids cover falls and damage to the sealing surfaces the container.
  • the docking device for connection a transport and / or storage container to a lock opening in a wall between a radioactive one Work space and a transport space underneath a locking device with one from the work area can be deployed on the lock opening and cover it Bell on.
  • the closure device also has a Penetrating wall between transport space and work space cylindrical receptacle into which the bell can be inserted is.
  • the transport and / or storage container that is in the transport space brought up by lifting from below and to the Lock opening is connected to a bottom the cylindrical receptacle can be tightly coupled.
  • the cylindrical Recording can be moved horizontally over a large area and with an actuator for positioning opposite coupled to the transport and / or storage container.
  • the Accuracy of container pre-alignment on the transfer cart in the transport channel before lifting can be reduced become. This simplifies handling and reduces the Handling time of the operator on the container, what the Radiation exposure of staff reduced.
  • the positioning the cylindrical receptacle can also with the help of Inside the bell positioned camera directly monitored and actively regulated.
  • the bottom is cylindrical Recording an annular, flat end face, a transport and / or storage container on the end face can be tightly coupled with its end face or an adapter ring is. Coupling via flat end faces allowed a subsequent horizontal positioning of the recording with the top of the container or adapter ring attached.
  • a preferred embodiment of this docking device is characterized in that the wall between the transport space and work space a floor of the work space and comprises a ceiling structure of the transport space, and that the cylindrical holder on several on the ceiling construction attached bearings.
  • the closure device supports the floor of the work area
  • the load is transferred in this embodiment over the ceiling of the underlying Transport space.
  • Such a construction is easier to maintain, since they do not have the operating status contaminated transport space is accessible and during revisions can be completely drained into the transport channel.
  • the overall height in the work area is also reduced.
  • the shield in the lid area also improves because in Connection with the one matched to the diameter of the container Adapter ring existing gaps can be reduced.
  • cylindrical Has an annular, flat end face is characterized in that the annular, flat end face of the receptacle at least one inflatable Has seal. It is inflated after positioning and seals the end faces. This inflatable Sealing creates a contamination barrier.
  • Fig. 1 shows a front view of an embodiment the docking device according to the invention 1.
  • the docking device 1 is at a lock opening between one radioactive work space 2 and a transport room 3 arranged.
  • the docking device 1 has a closure device on that from a wall between Transport space 3 and working space 2 penetrating cylindrical Recording 4, one can be inserted in the recording 4 Bell 5 and a lifting device attached to the bell 5 6 for raising and lowering a primary cover 7.
  • the cylindrical receptacle 4 dresses the lock opening and can be moved horizontally in this lock opening.
  • the between the inner wall of the lock opening and the Outer wall of the receptacle 4 resulting gap is both in Area of the floor 8 of the work space 2 as well as opposite the ceiling structure 9 of the transport space 3 sealed.
  • the receptacle 4 lies on several of the ceiling construction 9 attached bearings 10 on. Height-adjustable serve as bearings 10 Ball casters.
  • For positioning the cylindrical Recording 4 in the horizontal plane grab the bottom the cylindrical receptacle 4 in the transport space 3 several Actuators 11 on. These allow a horizontal one Shifting the cylindrical receptacle 4 by several centimeters, in the preferred embodiment, for example up to 7 cm.
  • an annular, flat end face 12 is formed on the underside of the cylindrical holder 4 .
  • an end face 12 is the end face 14 one on the Transport and / or storage container 13 placed adapter ring 38 tightly connectable.
  • the adapter ring 38 is on the Container 13 placed and has on its underside to the container sealing gasket.
  • the adapter ring 38 is used to compensate for different container sizes.
  • two annular inflatable Seals 15 introduced, which after docking of the container 13 are inflated and a redundant contamination barrier create.
  • the bell 5 has a cylindrical side wall 16 and a ceiling plate 17. After inserting the bell 5 in the cylindrical receptacle 4, the side wall 16 is complete enclosed by the receptacle 4.
  • An outwardly protruding one Projection 39 lies on the upper outer edge of the bell 5 an upper end face of the receptacle 4. Between the Projection 39 and the upper end face of the receptacle 4 two seals are provided.
  • the bell 5 is firmly in the Recording 4 held.
  • To position the bell 5 are three centering bolts 40 on the cylindrical outer surface of the Protrusion 39 attached to the corresponding receiving holes engage in the end face of the receptacle 4.
  • the lifting device 6 On the ceiling plate 17 of the bell 5 is the lifting device 6 mounted.
  • the lifting device 6 has a vertical lifting rod 18 passed through the ceiling plate 17.
  • a gripper 19 is attached.
  • the gripper 19 is used to grip the primary cover 7 of the container 13 on a pre-assembled on the primary cover 7 Claw mushroom 20 lowered and then rotated by 15 ° in order to Coupling the gripper mushroom. After safely coupling the The gripper 19 can move the primary cover 7 upwards the lifting rod 18 can be lifted from the container 13.
  • the lifting rod 18 is secured against rotation in a guide 21 stored and rotatably suspended on the lifting device 6.
  • the lifting rod 18 has a polygonal cross section with rounded polygon corners.
  • the guide 21st is close to the polygon outer contour of the lifting rod 18 and is sealed with two radial seals.
  • the leadership 21 is rotatable in the ceiling plate 17 into a first bearing 22 used, which in turn rotatably in a second bearing 23rd is recorded.
  • the bearing is with two radial seals sealed.
  • the rotatably mounted guide 21 engages first rotary actuator 24, which engages or the locking of the gripper 19 with the gripper mushroom 20 by turning by 15 °.
  • the rotary actuator 24 is supported on the bearing 22.
  • a second actuator 25 attacks on the bearing 22.
  • the second actuator 25 supports from the ceiling panel 17. This actuator 25 is used the orientation of the gripper 19 on the toothing of the Claw mushrooms 20.
  • the lifting rod 18 is surrounded by a bellows 26.
  • This bellows 26 prevents contamination of the lifting rod and improves the contamination barrier between the work room 2 and the interior of the bell.
  • Fig. 2 shows a sectional side view of the docking device 1, in which the elements of the lifting device 6 are cut are shown. The one shown in Fig. 2 Sectional course (A-A) through the bellows 26 and the lifting rod 18 is shown enlarged in FIG. 3.
  • a carrier At the upper end of the lifting rod 18 is a carrier with two Carrier arms 27 attached.
  • the support arms 27 are on one Support ring 28 attached, which surrounds the lifting rod 18 and this stores.
  • the support arms 27 each lie on a console assembly 29 on and are by a bolt or one Screw 30 secured against moving. Any console assembly 29 is connected to a spindle nut 31.
  • Fig. 2 two lifting spindles 32 are shown, which associated spindle nuts 31, the associated console assemblies 29 and thus the coupled via the support arms 27 Raise or lower the lifting rod 18.
  • the lifting spindles 32 are driven by associated spindle drives 33.
  • a surveillance camera 36 Inside the gripper 19 is a surveillance camera 36 arranged.
  • the leads to the camera 36 are through a channel 37 in the lifting rod 18 in the work space 2.
  • the camera 36 is used to measure the inaccuracies in alignment between the bell 5 and the primary cover 7 or the gripper mushroom 20. This information is in control commands for the actuators 11 for shifting the cylindrical Recording 4 towards the center axis of the primary cover 7 used.
  • the actuator 36 is also activated by means of the camera 36 25 to produce an equal orientation of Gripper 19 and gripper mushroom 20 controlled. Besides that subsequent coupling of the gripper 19 to the gripper mushroom 20 and visually monitors the locking.
  • the container 13 is in a (not shown Space) without special positioning requirements Rail vehicle posed.
  • the gripper mushroom 20 on the primary cover 7 and the adapter ring 38 the end face of the container 13 pre-assembled.
  • the Container 13 in the transport space 3 with the rail vehicle roughly positioned under the lock opening and with a unique Lifting process raised until the upper end face 14 of the adapter ring 38 on the lower end face 12 of the Recording 4 is present. This lifting is done, for example, by Limit switch controlled.
  • the cylindrical Recording 4 with the bell 5 inserted therein with the help of Actuators 11 moved horizontally until the axis of the gripper 19 is exactly aligned with that of the gripper mushroom 20. This positioning process is monitored using the camera 36.
  • the support arms 27 become so far rotated (for example by 90 °) that they next to the console assemblies 29 are arranged and on this down can be passed vertically.
  • the lifting rod 18 can now have the eyelet 34 hooked into the cell crane lowered and thus the primary lid 7 onto the container 13 be put on. Due to the polygon shape of the lifting rod the primary cover is lowered against rotation. After the Container 13 is closed, a repair of the lifting device 6 made directly by the operating personnel become.
  • FIGS. 4A-4D show an alternative embodiment the coupling device of the docking device according to the invention.
  • this coupling device between the linear actuator and the lifting rod 18 is instead of the one Bracket lying on the bracket and rotatable about the lifting rod one arranged between two symmetrical to the lifting rod 18
  • Lifting spindle drives tensioned console bridge 29 'used, in the two gripping plates 43, 43 'which are guided radially to the lifting rod are guided under a shoulder 42 one on the lifting rod 18 engage sleeve 41 attached.
  • Fig. 4A shows a sectional side view in the coupled Normal position.
  • a console bridge 29 ' Between two symmetrical to the lifting rod arranged lifting spindle drives is a console bridge 29 'arranged, each with the spindle nuts 31st is connected and moved vertically by them.
  • On the Lift rod 18 is attached to a sleeve 41, which is a radial has outwardly projecting approach 42.
  • the lifting rod 18 with the sleeve 41 is in through a circular opening passed through the console bridge 29 '.
  • Approach 42 grip claw-shaped gripping plates radially from the outside 43 and 43 'a.
  • FIG. 4B shows a top view of the arrangement according to FIG Figure 4A.
  • the gripping plates 43 and 43 ' are radial to the lifting rod 18 out in the guides 44 of the console 29 '.
  • Die Sleeve 41 (and thus also the lifting rod 18) is in the vertical Direction set so that the vertical in the lifting rod acting forces are transmitted to the console 29 '.
  • the lifting rod 18 hangs on the Console 29 'because the gripping plates 43 and 43' under the approach 42 grab.
  • the lifting rod has at its top The end of a crane eye 34.
  • the lifting rod 18 After coupling the cell crane in the lifting eye 34 can the lifting rod 18 and with it the entire bell 5 including the lifting drive 6 and if necessary with the primary cover 7 removed, because the gripping plates 43 and 43 'also over the shoulder 42 intervention.
  • the lifting rod 18 is in the coupled position thus set in the console 29 'such that the on Lifting rod attached crane eye 34 advantageously also for lifting the bell 5 can be used.
  • FIG. 4C shows a sectional view of the alternative embodiment the coupling device in its decoupled Position.
  • Fig. 4D shows the associated top view.
  • the gripping plates 43 and 43 ' With the help of the steep device 45, the gripping plates 43 and 43 'are moved radially outwards.
  • the position shown Gripping plates 43 and 43 'moved radially outward so far that the lifting rod 18 with the sleeve 41 attached to it the opening of the console 29 'on the gripping plates 43 and 43' can be moved past.
  • Fig. 5 shows an alternative embodiment of the non-rotating passed through the ceiling plate 17 of the bell 5 Lifting rod 18.
  • a lifting rod 18 for example with the profile shown in Fig. 3
  • the two lifting rods 18 'and 18' ' can have a circular cross-section. They are (inter alia via the gripper 19) rigidly connected to one another.
  • the two bores guide 21 ' is in turn rotatable stored in the ceiling plate 17 of the bell 5.
  • This too Embodiment ensures a non-rotatable lifting and lowering of the primary cover 7 coupled to the gripper 19.
  • This alternative embodiment has the advantage that none Polygon rod and correspondingly complex holes leadership are required. This simplifies it both the manufacture of the lifting rod and that of the guide 21 '.
  • FIG. 6 shows a sectional view along the line in FIG. 5 shown section (A-A) through the bellows 26th and the two lifting rods 18 'and 18' '.
  • One of the lifting rods 18 ', 18' 'or both lifting rods have a cavity 37, through which the lines one arranged in the gripper 19 Camera 35 can be guided, as shown in Fig. 5 is.

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Abstract

Eine Andockvorrichtung (1) zum Anschließen eines Transport- und/oder Lagerbehälters (13) an eine Schleusenöffnung in einer Wandung zwischen einem radioaktiv belasteten Arbeitsraum (2) und einem darunter angeordneten Transportraum (3) umfaßt eine Verschlußvorrichtung mit einer vom Arbeitsraum aus auf die Schleusenöffnung aufsetzbaren und diese abdeckenden Glocke (5) und eine an der Glocke befestigte Hubvorrichtung (6) zum Anheben und Absenken eines den Transport- und/oder Lagerbehälter (13) gasdicht abschließenden Primärdeckels (7) innerhalb der aufgesetzten Glocke (5). Der Transport- und/oder Lagerbehälter (13) ist derart an die Schleusenöffnung anschließbar, daß der Transportraum (3) dicht vom Arbeitsraum (2) getrennt und der Primärdeckel abhebbar ist. Die Hubvorrichtung (6) weist eine vertikal durch die Glocke (5) hindurchgeführte Hubstange (18) mit einer Vorrichtung (19) zum Ankoppeln des Primärdeckels (7) und einen mit der Hubstange (18) gekoppelten Hubantrieb (31-33) auf. Der Hubantrieb (31-33) ist außerhalb der Glocke (5) mittels einer mit Hilfe eines Manipulators lösbaren Kupplungsvorrichtung (27-30) mit der Hubstange (18) verbunden. Die Hubstange (18) weist außerhalb der Glocke (5) eine Vorrichtung (34) zum Ankoppeln einer Hebevorrichtung zum Anheben und Absenken der Hubstange auf. Die Verschlußvorrichtung weist eine die Wandung zwischen Transportraum (3) und Arbeitsraum (2) durchgreifende zylindrische Aufnahme (4) auf, in die die Glocke (5) einsetzbar ist. Der Transport- und/oder Lagerbehälter (13) ist an die Unterseite der Aufnahme (4) dicht ankoppelbar, wobei die zylindrische Aufnahme (4) horizontal bewegbar und mit einem Stellantrieb (11) zum Positionieren gegenüber dem Transport- und/oder Lagerbehälter (13) gekoppelt ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Andockvorrichtung zum Anschließen eines Transport- und/oder Lagerbehälters an eine Schleusenöffnung in einer Wandung zwischen einem radioaktiv belasteten Arbeitsraum und einem darunter angeordneten Transportraum nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 bzw. nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 17.
Eine Andockvorrichtung der eingangs genannten Art ist beispielsweise aus der Europäischen Patentanmeldung EP 0 340 488 A2 bekannt. Die Andockvorrichtung dient zum Anschließen eines im Transportraum durch Anheben von unten an die Schleusenöffnung herangeführten Transport- und/oder Lagerbehälters an den Arbeitsraum und dem Schutz der Außenfläche des Primärdeckeis vor einer Kontamination. Die bekannte Andockvorrichtung weist eine glockenförmige Verschlußvorrichtung auf, die zum Abheben des Primärdeckeis vom Transport- und/oder Lagerbehälter von oben auf die Schleusenöffnung aufgesetzt wird. Der Primärdeckel wird von einem Greifer erfaßt und angehoben, wobei er in das Innere einer Glocke aufgenommen wird. Die Glocke mit dem Primärdeckel wird anschließend von der Schleusenöffnung entfernt und im Arbeitsraum abgestellt. Dann ist das Innere des Transport- und/oder Lagerbehälters vom Arbeitsraum her zugänglich, so daß eine Be- oder Entladung von Brennelementen, Brennstäben oder anderen radioaktiven Stoffen vorgenommen werden kann.
Die bekannte Andockvorrichtung weist eine Reihe von Nachteilen auf. Das Abheben des Primärdeckels und dessen Anheben in das Innere der Glocke geschieht mit Hilfe eines Spindeltriebs, wobei der Greifer zum Ergreifen des Deckels an einer Führungssäule des Spindeltriebs befestigt ist. Die Führungssäule sitzt auf einer Spindelmutter auf, und die Spindelmutter wird durch Drehen einer Abziehspindel auf und nieder bewegt. Der Spindeltrieb mitsamt der Abziehspindel und der Spindelmutter befindet sich oberhalb der Glocke im Arbeitsraum. Die Führungssäule ist durch die Decke der Glocke hindurchgeführt. Sofern es bei teilweise oder ganz abgehobenem Primärdeckel zu einem Ausfall des Spindeltriebs, beispielsweise durch ein "Fressen" der Spindelmutter, kommt, kann der innerhalb der Glocke angehobene Primärdeckel nicht mehr auf den Transport- und/oder Lagerbehälter abgesenkt werden. Weitere Gründe für einen Ausfall des Spindeltriebs können auch in mechanischen Beschädigungen der Vorrichtung bei deren Transport innerhalb des Arbeitsraums zu bzw. von einer Absetzposition liegen. Weder der Primärdeckel innerhalb der Glocke, noch die Führungssäule sind vom Arbeitsraum her mit Fernhantierungswerkzeugen zugänglich und bewegbar. Ein Betreten des Arbeitsraums durch Wartungspersonal ist bei teilweise oder ganz abgehobenem Primärdeckel aufgrund der dann erhöhten radioaktiven Strahlung ebenfalls nicht möglich.
Ein anderer Nachteil der bekannten Andockvorrichtung besteht darin, daß der von unten an die Schleusenöffnung herangeführte Transport- und/oder Lagerbehälter gegenüber der Achse der glockenförmigen Verschlußvorrichtung genau positioniert werden muß, damit die zulässigen kleinen Fluchtungenauigkeiten ausgeglichen werden können und der Greifer den Primärdeckel sicher greifen kann. Dazu ist in der Regel ein mehrfaches Neupositionieren des Transport- und/oder Lagerbehälters auf dem Transferwagen im Transportraum erforderlich, was eine längere Hantierungszeit des Personals dicht am Behälter notwendig macht. Ein weiterer Nachteil der bekannten Andockvorrichtung besteht darin, daß während der Zeit, in der der Transport- und/oder Lagerbehälter an die Unterseite der Schleusenöffnung angedockt wird, die Positionierung des Behälters gegenüber dem in der Glocke befindlichen Greifer nicht exakt kontrolliert werden kann. Durch Fehlausrichten kann es zu einem Abheben der gesamten Vorrichtung oder zu einem Spanziehen beim Anheben des Primärdeckels oder gar zu einem Deckelabsturz kommen. Beim Wiederauflegen des Deckels sind eine Beschädigung der Dichtflächen und ein nicht korrektes Verschließen möglich.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Andockvorrichtung zu schaffen, die ein zuverlässigeres Anheben und Wiederabsenken des Primärdeckeis gestattet.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Andockvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Ferner wird die Aufgabe durch eine Andockvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 17 gelöst.
Eine erste Ausführungsform der erfindungsgemäßen Andockvorrichtung zum Anschließen eines Transport- und/oder Lagerbehälters an eine Schleusenöffnung in einer Wandung zwischen einem radioaktiv belasteten Arbeitsraum, insbesondere einer α-, γ- und/oder n-Zelle, und einem darunter angeordneten Transportraum weist eine Verschlußvorrichtung mit einer vom Arbeitsraum aus auf die Schleusenöffnung aufsetzbaren und diese abdeckenden Glocke und mit einer an der Glocke befestigten Hubvorrichtung zum Anheben und Absenken des Primärdeckels innerhalb der Glocke auf. Die Hubvorrichtung weist wenigstens eine vertikal durch die Glocke hindurchgeführte Hubstange mit einer innerhalb der Glocke befestigten Vorrichtung zum Ankoppeln an den Primärdeckel und einen mit der Hubstange gekoppelten Hubantrieb zum vertikalen Bewegen der Hubstange auf. Erfindungsgemäß ist der Hubantrieb außerhalb der Glocke über eine mit Hilfe eines Manipulators lösbare Kupplungsvorrichtung mit der wenigstens einen Hubstange verbunden. Außerdem weist die wenigstens eine Hubstange außerhalb der Glocke eine Vorrichtung zum Ankoppeln einer Hebevorrichtung zum Anheben und Absenken der Hubstange auf. Ein Manipulator und eine Hebevorrichtung (Kran) sind im Arbeitsraum betriebsmäßig zum Verfahren der Glocke und zum Ent- bzw. Beladen der Transport- und/oder Lägerbehälter vorhanden. Dadurch weist die erfindungsgemäße Lösung den Vorteil auf, daß auch bei Ausfall des Hubantriebs ein sicheres Wiederabsenken des Primärdeckels möglich bleibt. Nach einem mechanischen Versagen des Hubantriebs kann der im Arbeitsraum vorhandene Manipulator eingesetzt werden, um die wenigstens eine Hubstange von dem Hubantrieb zu entkoppeln. Gleichzeitig wird die Hubstange an eine Hebevorrichtung (beispielsweise den Zellenkran) angekoppelt. Nach dem Entkoppeln der Hubstange von dem ausgefallenen Hubantrieb wird der an der Hubstange befestigte Primärdeckel langsam abgesenkt und der Behälter wieder verschlossen. Nach dem Verschließen des Transport- und/oder Lagerbehälters kann der Arbeitsraum durch das Wartungspersonal betreten werden, so daß eine Reparatur des ausgefallenen Hubantriebs möglich ist.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform umfaßt der Hubantrieb wenigstens einen auf der Oberseite der Glocke montierten Hubspindeltrieb, dessen Säule parallel zur Hubstange geführt ist. Vorzugsweise werden zwei Hubspindeltriebe symmetrisch auf gegenüberliegenden Seiten der Hubstange angeordnet.
Bei einer ersten bevorzugten Ausführungsform umfaßt die lösbare Kupplungsvorrichtung eine mit dem Hubantrieb verbundene, vertikal bewegbare Konsole. In einer gekoppelten Normalposition liegt ein mit der Hubstange verbundener Träger auf der Konsole auf und ist form- und/oder kraftschlüssig mit der Konsole verbunden. In einer entkoppelten Position kann der Träger vertikal an der Konsole vorbeibewegt werden. Wird als Hubantrieb ein Spindeltrieb verwendet, so ist die Konsole fest mit der Spindelmutter gekoppelt; bei der Verwendung zweier Hubspindeltriebe besteht die Konsole aus zwei, jeweils mit einer Spindelmutter verbundenen Konsolenbaugruppen; die beiden Hubspindeltriebe werden in diesem Fall synchron bewegt.
Bei einem Ausführungsbeispiel kann der Träger in der gekoppelten Normalposition durch eine mit Hilfe des Manipulators lösbares Sicherungselement, beispielsweise durch eine Schraubverbindung, an der Konsole befestigt sein. Die Schraubverbindung stellt im normalen Betriebstall eine sichere Verbindung zwischen dem Träger und der Konsole her.
Vorzugsweise ist der Träger nach dem Lösen der Verbindung mit der Konsole um die Hubstange drehbar. Der Träger kann bei dieser Ausführungsform einen oder mehrere Trägerarme aufweisen, die auf einer oder mehreren Konsolenbaugruppen aufliegen, wobei jede Konsolenbaugruppe mit einem vertikalen Hubantrieb verbunden ist. Nach dem Lösen der Verbindungen der Trägerarme mit den Konsolenbaugruppen können die Trägerarme um die Hubstange gedreht werden, bis sie eine Position einnehmen, in der sie vertikal zwischen den Konsolenbaugruppen hindurchbewegt werden können.
Bei einer zweiten bevorzugten Ausführungsform umfaßt die lösbare Kupplungsvorrichtung eine mit dem Hubantrieb, beispielsweise mit zwei Hubspindeltrieben, verbundene vertikal bewegbare Konsole. Auf der wenigstens einen Hubstange ist eine Hülse befestigt, welche einen vorspringenden Ansatz aufweist. An der Konsole ist eine mit Hilfe des Manipulators bewegbare Greifeinrichtung befestigt, die in einer gekoppelten Normalposition unter den Ansatz der Hülse derart eingreift, daß die wenigstens eine Hubstange auf der an der Konsole gehaltenen Greifeinrichtung aufliegt, wobei die Hülse mit dem Ansatz in einer entkoppelten Position an der Konsole mit der Greifeinrichtung vertikal vorbei bewegt werden kann. Der vorspringende Ansatz der Hülse steht vorzugsweise an deren gesamten Außenumfang radial vor. Die Greifeinrichtung weist vorzugsweise zwei radial zur Hülse bewegbare Greifplatten auf, die in der gekoppelten Normalposition unter den Ansatz greifen und dabei die Hülse zumindest teilweise umschließen. Die beiden Greifplatten sind vorzugsweise in einer Führung der Konsole geführt und können von einer durch den Manipulator betätigbaren Stellvorrichtung radial auf die Hülse zu bzw. von der Hülse weg bewegt werden.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform umschließen die Greifplatten den Ansatz der Hülse klauenartig derart, daß in der gekoppelten Position die Glocke mit Hilfe der an der wenigstens einen Hubstange befestigten Vorrichtung zum Ankoppeln einer Hebevorrichtung angehoben werden kann. Bei dieser Ausführungsform dient die an der Hubstange befestigte Vorrichtung zum Ankoppeln einer Hebevorrichtung (Kranöse) sowohl zum Anheben und Absenken der Hubstange im entkoppelten Fall (Havariefall) als auch zum Anheben und Transportieren der gesamten Glocke einschließlich des Hubantriebs und des in die Glocke angehobenen Primärdeckeis. Damit entfällt die zweite Vorrichtung zum Ankoppeln der Hebevorrichtung (Kranöse).
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß die Hubstange durch eine in der Wandung der Glocke drehbar gelagerte Führung derart hindurchgeführt ist, daß die Hubstange gegenüber der Führung nicht verdrehbar ist, und daß an der Führung ein Drehstellantrieb zum Drehen der Hubstange angreift. Dies verhindert ein unbeabsichtigtes Verdrehen des Deckels und ermöglicht ein positionsgenaues Verschließen des Transport- und/oder Lagerbehälters auch im Havariefall des Hubantriebs. Mit dem Drehstellantrieb wird vor dem Ergreifen und Anheben des Primärdeckeis die richtige Orientierung des Greifers eingestellt. Diese bleibt dann auch nach Abheben des Primärdeckels in die Glocke erhalten. Auch nach Entkoppeln der Hubstange von dem Hubantrieb kann diese nicht verdreht werden, so daß der Primärdeckel mit Hilfe des Zellenkrans positionsgenau abgesenkt werden kann.
Bei diesem Ausführungsbeispiel weist die Hubstange vorzugsweise einen nicht-kreisförmigen Querschnitt mit einer stetigen, keine Ecke aufweisenden Außenkontur auf, wobei die Führung dicht an der Außenkontur der Hubstange anliegt. Ein solches Profil der Hubstange ist einerseits verdrehsicher, andererseits läßt es sich gut an der Durchführung durch die Decke der Glocke abdichten, was eine Kontaminationsverschleppung verhindert. Die Hubstange weist vorzugsweise einen Polygonquerschnitt mit abgerundeten Polygonecken auf. Ein derartiges Profil ist standardmäßig verfügbar und daher relativ preiswert. Bei alternativen Ausführungsformen können eine Hubstange mit einer elliptischen Außenkontur oder zwei oder mehrere parallel und symmetrisch zur Mittenachse der Glocke geführte Hubstangen mit Zylinderprofilen verwendet werden.
In vorteilhafter Weiterbildung kann im Inneren wenigstens einer Hubstange ein Führungskanal für Zuleitungen zu einer im Inneren der Glocke an der Vorrichtung zum Ankoppeln an den Primärdeckel montierten Beobachtungskamera ausgebildet sein. Dies gestattet eine sensor- bzw. kameragestützte Positionierung der Vorrichtung zum Ankoppeln an den Primärdeckel (Greifvorrichtung). Dies erhöht die Zuverlässigkeit und vermeidet Deckelabstürze und Beschädigungen der Dichtflächen der Behälter.
Bei der zweiten erfindungsgemäßen Lösung der oben genannten Aufgabe weist die Andockvorrichtung zum Anschließen eines Transport- und/oder Lagerbehälters an eine Schleusenöffnung in einer Wandung zwischen einem radioaktiv belasteten Arbeitsraum und einem darunter angeordneten Transportraum eine Verschlußvorrichtung mit einer vom Arbeitsraum aus auf die Schleusenöffnung aussetzbaren und diese abdeckenden Glocke auf. Die Verschlußvorrichtung weist ferner eine die Wandung zwischen Transportraum und Arbeitsraum durchgreifende zylindrische Aufnahme auf, in die die Glocke einsetzbar ist. Der Transport- und/oder Lagerbehälter, der im Transportraum durch Anheben von unten herangeführt und an die Schleusenöffnung angeschlossen wird, ist an eine Unterseite der zylindrischen Aufnahme dicht ankoppelbar. Die zylindrische Aufnahme ist über einen großen Bereich horizontal bewegbar und mit einem Stellantrieb zum Positionieren gegenüber dem Transport- und/oder Lagerbehälter gekoppelt. Die Genauigkeit der Vorausrichtung des Behälters auf dem Transferwagen im Transportkanal vor dem Anheben kann verringert werden. Dies vereinfacht die Handhabung und verringert die Hantierungszeit des Bedienungspersonals am Behälter, was die Strahlenbelastung des Personals reduziert. Das Positionieren der zylindrischen Aufnahme kann außerdem mit Hilfe einer im Inneren der Glocke positionierten Kamera direkt überwacht und aktiv geregelt werden.
Vorzugsweise ist an der Unterseite der zylindrischen Aufnahme eine ringförmige, ebene Stirnfläche ausgebildet, wobei an die Stirnfläche ein Transport- und/oder Lagerbehälter mit seiner Stirnfläche oder ein Adapterring dicht ankoppelbar ist. Die Ankopplung über ebene Stirnflächen gestattet ein nachträgliches horizontales Positionieren der Aufnahme bei anliegender Behälteroberseite bzw. anliegendem Adapterring.
Eine bevorzugte Ausführungsform dieser Andockvorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß die Wandung zwischen Transportraum und Arbeitsraum einen Boden des Arbeitsraums und eine Deckenkonstruktion des Transportraums umfaßt, und daß die zylindrische Aufnahme auf mehreren an der Deckenkonstruktion befestigten Lagern aufliegt. Im Unterschied zum Stand der Technik, bei der sich die Verschlußvorrichtung auf den Boden des Arbeitsraums aufstützt, erfolgt der Lastabtrag bei dieser Ausführungsform über die Decke des darunterliegenden Transportraums. Eine solche Konstruktion ist wartungsfreundlicher, da sie über den im Betriebszustand nicht kontaminierten Transportraum zugänglich ist und bei Revisionen komplett in den Transportkanal abgelassen werden kann. Außerdem reduziert sich die Bauhöhe im Arbeitsraum. Die Abschirmung im Deckelbereich verbessert sich ebenfalls, da in Verbindung mit dem auf den Durchmesser der Behälter abgestimmten Adapterring vorhandene Spalte reduziert werden.
Eine Weiterbildung der Ausführungsform, bei der die zylindrische Aufnahme eine ringförmige, ebene Stirnfläche aufweist, ist dadurch gekennzeichnet, daß die ringförmige, ebene Stirnfläche der Aufnahme wenigstens eine aufblasbare Dichtung aufweist. Sie wird nach der Positionierung aufgeblasen und dichtet die Stirnflächen ab. Diese aufblasbare Dichtung schafft eine Kontaminationsbarriere.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
Im folgenden wird die Erfindung anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:
Fig. 1
eine geschnittene Vorderansicht eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Andockvorrichtung, wobei der angedockte Transport- und/oder Lagerbehälter im Transportraum angedeutet ist,
Fig. 2
eine geschnittene Seitenansicht des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 1, bei der die Hubspindeltriebe ebenfalls geschnitten dargestellt sind,
Fig. 3
eine Schnittdarstellung der Hubstange gemäß Fig. 2 mit dem sie umgebenden Faltenbalg,
Fig. 4A- 4D
eine alternative Ausführungsform der Kupplungsvorrichtung, wobei Fig. 4A und 4B die gekoppelte Normalposition und Fig. 4C und 4D die entkoppelte Position darstellen,
Fig. 5
eine alternative Ausführungsform der Hubvorrichtung, bei der zwei parallel durch die Deckenplatte der Glocke hindurchgeführte Hubstangen verwendet werden, und
Fig. 6
eine Schnittdarstellung durch die in Fig. 5 gezeigten Hubstarigen mit dem sie umgebenden Faltenbalg.
In den Figuren bezeichnen identische Bezugszeichen gleiche Elemente; mit einem oder zwei Strichen versehenen Bezugszeichen bezeichnen alternative Ausführungsformen gleicher Elemente.
Fig. 1 zeigt eine Vorderansicht eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Andockvorrichtung 1. Die Andockvorrichtung 1 ist an einer Schleusenöffnung zwischen einem radioaktiv belasteten Arbeitsraum 2 und einem Transportraum 3 angeordnet. Die Andockvorrichtung 1 weist eine Verschlußvorrichtung auf, die aus einer die Wandung zwischen Transportraum 3 und Arbeitsraum 2 durchgreifenden zylindrischen Aufnahme 4, einer in die Aufnahme 4 einsetzbaren Glocke 5 und einer an der Glocke 5 befestigten Hubvorrichtung 6 zum Anheben und Absenken eines Primärdeckels 7 besteht.
Die zylindrische Aufnahme 4 kleidet die Schleusenöffnung aus und ist in dieser Schleusenöffnung horizontal bewegbar. Der sich zwischen Innenwand der Schleusenöffnung und der Außenwandung der Aufnahme 4 ergebende Spalt ist sowohl im Bereich des Bodens 8 des Arbeitsraums 2 als auch gegenüber der Deckenkonstruktion 9 des Transportraums 3 abgedichtet. Die Aufnahme 4 liegt auf mehreren an der Deckenkonstruktion 9 befestigten Lagern 10 auf. Als Lager 10 dienen höheneinstellbare Kugelrollen. Zum Positionieren der zylindrischen Aufnahme 4 in der horizontalen Ebene greifen an die Unterseite der zylindrischen Aufnahme 4 im Transportraum 3 mehrere Stellantriebe 11 an. Diese gestatten ein horizontales Verschieben der zylindrischen Aufnahme 4 um mehrere Zentimeter, im bevorzugten Ausführungsbeispiel um beispielsweise bis zu 7 cm. An der Unterseite der zylindrischen Aufnahme 4 ist eine ringförmige, ebene Stirnfläche 12 ausgebildet. An diese Stirnfläche 12 ist die Stirnfläche 14 eines auf dem Transport- und/oder Lagerbehälter 13 aufgelegten Adapterrings 38 dicht ankoppelbar. Der Adapterring 38 ist auf dem Behälter 13 aufgelegt und weist an seiner Unterseite eine zum Behälter abdichtende Runddichtung auf. Der Adapterring 38 dient zum Ausgleich unterschiedlicher Behältergrößen. In die Stirnfläche 12 der Aufnahme 4 sind zwei ringförmige aufblasbare Dichtungen 15 eingebracht, welche nach dem Andocken des Behälters 13 aufgeblasen werden und eine redundante Kontaminationsbarriere schaffen.
Die Glocke 5 weist eine zylindrische Seitenwand 16 und eine Deckenplatte 17 auf. Nach Einsetzen der Glocke 5 in die zylindrische Aufnahme 4 ist die Seitenwand 16 vollständig von der Aufnahme 4 umschlossen. Ein nach außen vorstehender Vorsprung 39 an der oberen Außenkante der Glocke 5 liegt auf einer oberen Stirnfläche der Aufnahme 4 auf. Zwischen dem Vorsprung 39 und der oberen Stirnfläche der Aufnahme 4 sind zwei Dichtungen vorgesehen. Die Glocke 5 wird fest in der Aufnahme 4 gehalten. Zur Positionierung der Glocke 5 sind drei Zentrierbolzen 40 an der zylindrischen Außenfläche des Vorsprungs 39 angebracht, die in entsprechende Aufnahmebohrungen in der Stirnfläche der Aufnahme 4 eingreifen.
Auf der Deckenplatte 17 der Glocke 5 ist die Hubvorrichtung 6 montiert. Die Hubvorrichtung 6 weist eine vertikal durch die Deckenplatte 17 hindurchgeführte Hubstange 18 auf. Am unteren Ende der Hubstange 18 ist ein Greifer 19 befestigt. Der Greifer 19 wird zum Ergreifen des Primärdeckels 7 des Behälters 13 auf einen am Primärdeckel 7 vormontierten Greiferpilz 20 abgesenkt und dann um 15° verdreht, um in den Greiferpilz einzukoppeln. Nach dem sicheren Einkoppeln des Greifers 19 kann der Primärdeckel 7 durch Aufwärtsbewegen der Hubstange 18 vom Behälter 13 abgehoben werden.
Die Hubstange 18 ist verdrehsicher in einer Führung 21 gelagert und verdrehbar an der Hubvorrichtung 6 aufgehängt. Die Hubstange 18 weist zu diesem Zweck einen Polygonquerschnitt mit abgerundeten Polygonecken auf. (Der Querschnitt der Polygonstange ist in Fig. 3 dargestellt.) Die Führung 21 liegt eng an der Polygon-Außenkontur der Hubstange 18 an und ist mit zwei Radialdichtungen abgedichtet. Die Führung 21 ist in der Deckenplatte 17 drehbar in ein erstes Lager 22 eingesetzt, welches wiederum drehbar in ein zweites Lager 23 aufgenommen ist. Die Lagerung ist mit zwei Radialdichtungen abgedichtet. An die drehbar gelagerte Führung 21 greift ein erster Drehstellantrieb 24 an, welcher dem Einrasten bzw. der Verriegelung des Greifers 19 mit dem Greiferpilz 20 durch Verdrehung um 15° dient. Der Drehstellantrieb 24 stützt sich an dem Lager 22 ab. Ein zweiter Stellantrieb 25 greift an dem Lager 22 an. Der zweite Stellantrieb 25 stützt sich an der Deckenplatte 17 ab. Dieser Stellantrieb 25 dient der Orientierung des Greifers 19 auf die Verzahnung des Greiferpilzes 20.
Die Hubstange 18 ist von einem Faltenbalg 26 umgeben. Dieser Faltenbalg 26 verhindert die Kontamination der Hubstange und verbessert die Kontaminationsbarriere zwischen dem Arbeitsraum 2 und dem Inneren der Glocke.
Fig. 2 zeigt eine geschnittene Seitenansicht der Andockvorrichtung 1, bei der die Elemente der Hubvorrichtung 6 geschnitten dargestellt sind. Der in Fig. 2 dargestellte Schnittverlauf (A-A) durch den Faltenbalg 26 und die Hubstange 18 ist in Fig. 3 vergrößert dargestellt.
Am oberen Ende der Hubstange 18 ist ein Träger mit zwei Trägerarmen 27 befestigt. Die Trägerarme 27 sind an einem Tragring 28 befestigt, der die Hubstange 18 umgibt und diese lagert. Die Trägerarme 27 liegen jeweils auf einer Konsolenbaugruppe 29 auf und sind durch einen Bolzen oder eine Schraube 30 gegen Verschieben gesichert. Jede Konsolenbaugruppe 29 ist mit einer Spindelmutter 31 verbunden.
In Fig. 2 sind zwei Hubspindeln 32 dargestellt, die die zugehörigen Spindelmuttern 31, die damit verbundenen Konsolenbaugruppen 29 und somit die über die Trägerarme 27 angekuppelte Hubstange 18 anheben bzw. absenken. Die Hubspindeln 32 werden durch zugehörige Spindelantriebe 33 angetrieben.
Am oberen Ende der Hubstange 18 ist ferner eine Kranöse 34 befestigt. Eine weitere Kranöse 35 ist an den mit der Glocke 5 fest verbundenen Hubvorrichtung 6 befestigt.
Im Inneren des Greifers 19 ist eine Überwachungskamera 36 angeordnet. Die Zuleitungen zu der Kamera 36 sind durch einen Kanal 37 in der Hubstange 18 in den Arbeitsraum 2 geführt. Die Kamera 36 dient der Vermessung der Fluchtungenauigkeiten zwischen der Glocke 5 und dem Primärdeckel 7 bzw. dem Greiferpilz 20. Diese Informationen werden in Steuerbefehle für die Stellantriebe 11 zur Verschiebung der zylindrischen Aufnahme 4 zur Mittenachse des Primärdeckels 7 hin verwendet. Ferner wird mittels der Kamera 36 der Stellantrieb 25 zur Herstellung einer gleichen Orientierung von Greifer 19 und Greiferpilz 20 gesteuert. Außerdem werden das nachfolgende Ankoppeln des Greifers 19 an den Greiferpilz 20 und das Verriegeln visuell überwacht.
Im folgenden wird der bestimmungsgemäße Arbeitsablauf beim Öffnen des Transport- und/oder Lagerbehälters 13 kurz beschrieben. Hierbei sind vorbereitende Arbeiten wie das Entfernen des Sekundärdeckels und der Primärdeckelschrauben nicht beschrieben.
Zunächst wird der Behälter 13 in einem (nicht gezeigten Raum) ohne besondere Positionierungsanforderungen auf ein Schienenfahrzeug gestellt. Anschließend werden der Greiferpilz 20 auf den Primärdeckel 7 und der Adapterring 38 auf der Stirnfläche des Behälters 13 vormontiert. Dann wird der Behälter 13 im Transportraum 3 mit dem Schienenfahrzeug grob unter der Schleusenöffnung positioniert und mit einem einmaligen Hubvorgang solange angehoben, bis die obere Stirnfläche 14 des Adapterrings 38 an der unteren Stirnfläche 12 der Aufnahme 4 anliegt. Dieses Anheben wird beispielsweise durch Endschalter gesteuert. Anschließend wird die zylindrische Aufnahme 4 mit der darin eingesetzten Glocke 5 mit Hilfe der Stellantriebe 11 solange horizontal bewegt, bis die Achse des Greifers 19 exakt mit der des Greiferpilzes 20 fluchtet. Dieser Positioniervorgang wird mit Hilfe der Kamera 36 überwacht. Dann wird die Dichtung 15 zwischen den Stirnflächen 12 und 14 aufgeblasen. Anschließend wird der Greifer 19 mit Hilfe des Drehstellantriebs 25 in die in Bezug auf den Greiferpilz vorgegebene gewünschte Orientierung gedreht. Dann wird der Greifer 19 auf den Greiferpilz 20 abgesenkt und mit Hilfe des Drehstellantriebs 24 zum nachfolgenden Anheben um 15° verdreht. Anschließend wird der Primärdeckel 7 abgehoben und bis unter die Deckenplatte 17 der Glocke 5 hochgezogen. Jetzt kann die Glocke 5 mit dem Primärdeckel 7 aus der Aufnahme 4 herausgehoben werden, was mit Hilfe eines an der Kranöse 35 eingreifenden Zellenkrans ausgeführt wird. Dann ist das Innere des Transport- und/oder Lagerbehälters vom Arbeitsraum 2 aus zugänglich. Der Behälter 13 kann be- bzw. entladen werden.
Sollte der Fall eintreten, daß bei teilweise oder vollständig abgehobenem Primärdeckel 7 ein Glied der kinematisehen Kette der Hubvorrichtung 6 derart ausfällt, daß sich die Hubstange 18 nicht mehr elektrisch bewegen läßt, so wird wie folgt vorgegangen. Zunächst wird die Kranöse 35 zur Seite geklappt, wie es in Fig. 1 durch die gestrichelte Darstellung angedeutet ist. Dadurch wird die Kranöse 34 zugänglich. Der Kranhaken des Zellenkrans wird in die Kranöse 34 eingehakt, um die Hubstange 18 an ihm aufzuhängen und die Konsolen 29 zu entlasten. Mit einem im Arbeitsraum 2 vorhandenen Manipulator werden nun die Schrauben 30 gelöst, um die Trägerarme 27 von den Konsolenbaugruppen 29 zu entkoppeln. Nach dem Lösen der Schrauben 30 werden die Trägerarme 27 soweit gedreht (beispielsweise um 90°), daß sie neben den Konsolenbaugruppen 29 angeordnet sind und an diesen nach unten vertikal vorbeigeführt werden können. Mit Hilfe des in die Öse 34 eingehakten Zellenkrans kann nunmehr die Hubstange 18 abgesenkt und somit der Primärdeckel 7 auf den Behälter 13 aufgesetzt werden. Durch die Polygonformen der Hubstange wird der Primärdeckel verdrehsicher abgesenkt. Nachdem der Behälter 13 verschlossen ist, kann eine Reparatur der Hubvorrichtung 6 direkt durch das Bedienungspersonal vorgenommen werden.
Die Fig. 4A-4D zeigen eine alternative Ausführungsform der Kupplungsvorrichtung der erfindungsgemäßen Andockvorrichtung. Bei dieser Kupplungsvorrichtung zwischen dem Hubantrieb und der Hubstange 18 wird anstelle der auf einer Konsole aufliegenden und um die Hubstange drehbaren Träger eine zwischen zwei symmetrisch zur Hubstange 18 angeordneten Hubspindeltrieben gespannte Konsolenbrücke 29' verwendet, in der zwei radial zur Hubstange geführte Greifplatten 43, 43' geführt sind, die unter einen Ansatz 42 einer auf der Hubstange 18 befestigten Hülse 41 eingreifen.
Fig. 4A zeigt eine geschnittene Seitenansicht in der gekoppelten Normalposition. Zwischen zwei symmetrisch zur Hubstange angeordneten Hubspindelantrieben ist eine Konsolenbrücke 29' angeordnet, die jeweils mit den Spindelmuttern 31 verbunden ist und von diesen vertikal bewegt wird. Auf der Hubstange 18 ist eine Hülse 41 befestigt, die einen radial nach außen vorspringenden Ansatz 42 aufweist. Die Hubstange 18 mit der Hülse 41 ist durch eine kreisförmige Öffnung in der Konsolenbrücke 29' hindurchgeführt. In den Ansatz 42 greifen radial von außen herangeführte klauenförmige Greifplatten 43 und 43' ein.
Fig. 4B zeigt eine Draufsicht auf die Anordnung gemäß Fig. 4A. Die Greifplatten 43 und 43' sind radial zur Hubstange 18 in den Führungen 44 der Konsole 29' geführt. In der dargestellten gekoppelten Position umschließen die Greifplatten 43 und 43' die Hülse 41 der Hubstange 18. Die Hülse 41 (und somit auch die Hubstange 18) ist in der vertikalen Richtung festgelegt, so daß die vertikal in der Hubstange wirkenden Kräfte auf die Konsole 29' übertragen werden. In der einen Richtung hängt die Hubstange 18 an der Konsole 29', weil die Greifplatten 43 und 43' unter den Ansatz 42 greifen. Außerdem weist die Hubstange an ihrem oberen Ende eine Kranöse 34 auf. Nach Einkoppeln des Zellenkrans in die Kranöse 34 kann die Hubstange 18 und mit ihr die gesamte Glocke 5 einschließlich Hubantrieb 6 und gegebenenfalls mit abgehobenem Primärdeckel 7 angehoben werden, weil die Greifplatten 43 und 43' auch über dem Ansatz 42 eingreifen. In der gekoppelten Position ist die Hubstange 18 somit derart in der Konsole 29' festgelegt, daß die an der Hubstange befestigte Kranöse 34 vorteilhaft auch zum Abheben der Glocke 5 verwendet werden kann.
Fig. 4C stellt eine Schnittansicht des alternativen Ausführungsbeispiels der Kupplungsvorrichtung in ihrer entkoppelten Position dar. Fig. 4D zeigt die zugehörige Draufsicht. Mit Hilfe der Steilvorrichtung 45 können die Greifplatten 43 und 43' radial nach außen bewegt werden. Bei der in den Fig. 4C und 4D dargestellten Position wurden die Greifplatten 43 und 43' soweit radial nach außen bewegt, daß die Hubstange 18 mit der an ihr befestigten Hülse 41 durch die Öffnung der Konsole 29' an den Greifplatten 43 und 43' vorbei bewegt werden kann.
Fig. 5 zeigt eine alternative Ausführungsform der verdrehsicher durch die Deckenplatte 17 der Glocke 5 hindurchgeführten Hubstange 18. Anstelle einer Hubstange 18, beispielsweise mit dem in Fig. 3 dargestellten Profil, werden zwei Hubstangen 18' und 18'' durch zwei Bohrungen einer Führung 21' hindurchgeführt. Die beiden Hubstangen 18' und 18'' können einen kreisförmigen Querschnitt aufweisen. Sie sind (u.a. über den Greifer 19) starr miteinander verbunden. Die zwei Bohrungen aufweisende Führung 21' ist wiederum drehbar in der Deckenplatte 17 der Glocke 5 gelagert. Auch diese Ausführungsform sichert ein verdrehsicheres Anheben und Absenken des am Greifer 19 angekoppelten Primärdeckels 7. Diese alternative Ausführungsform hat den Vorteil, daß keine Polygonstange und entsprechend kompliziert gestaltete Bohrungen in der Führung erforderlich sind. Dies vereinfacht sowohl die Herstellung der Hubstange als auch die der Führung 21'.
Fig. 6 zeigt eine Schnittansicht entlang des in Fig. 5 dargestellten Schnittverlaufs (A-A) durch den Faltenbalg 26 und die beiden Hubstangen 18' und 18''. Eine der Hubstangen 18', 18'' oder beide Hubstangen weisen einen Hohlraum 37 auf, durch welchen die Leitungen einer im Greifer 19 angeordneten Kamera 35 geführt werden können, wie es in Fig. 5 dargestellt ist.
Im Rahmen des Erfindungsgedankens sind zahlreiche alternative Ausführungsformen denkbar. Eine Vielzahl konstruktiver Varianten sind für die Hubvorrichtung, die Kupplungsvorrichtung und die Führung der Hubstange durch die Deckenplatte der Glocke denkbar. Sämtlichen Ausführungsformen ist aber gemeinsam, daß die Hubstange (oder die Hubstangen) von der auf der Glocke 5 befestigen Hubvorrichtung 6 mit Hilfe des in der heißen Zelle vorhandenen Manipulators oder auch durch eine durch das Einkoppeln des Zellenkrans in eine an der Hubstange befestigte Kranöse 34 betätigbare Entkopplungsvorrichtung entkoppelt werden kann. Wesentlich ist ferner, daß die Hubstange mit einer Vorrichtung zum Ankoppeln des Zellenkrans ausgestattet ist und mit dessen Hilfe abgesenkt bzw. angehoben werden kann und daß die Hubstange verdrehsicher in einer durch einen Stellantrieb gegenüber der Glocke drehbaren Führung gelagert ist.

Claims (21)

  1. Andockvorrichtung (1) zum Anschließen eines Transpart- und/oder Lagerbehälters (13) an eine Schleusenöffnung in einer Wandung zwischen einem radioaktiv belasteten Arbeitsraum (2) und einem darunter angeordneten Transportraum (3),
    wobei ein im Transportraum (3) heranführbarer Transport- und/oder Lagerbehälter (13), der an seiner Oberseite durch einen Primärdeckel (7) gasdicht verschließbar ist, derart an die Schleusenöffnung anschließbar ist, daß der Transportraum (3) dicht vom Arbeitsraum (2) getrennt und der Primärdeckel (7) vom Transport- und/oder Lagerbehälter (13) abhebbar ist,
    wobei die Andockvorrichtung (1) eine Verschlußvorrichtung mit einer vom Arbeitsraum (2) aus auf die Schleusenöffnung aufsetzbaren und diese abdeckenden Glocke (5) und einer an der Glocke befestigten Hubvorrichtung (6) zum Anheben und Absenken des Primärdeckels (7) innerhalb der Glocke (5) aufweist, und
    wobei die Hubvorrichtung (6) wenigstens eine vertikal durch die Glocke (5) hindurchgeführte Hubstange (19) mit einer innerhalb der Glocke (5) befestigten Vorrichtung (19) zum Ankoppeln an den Primärdeckel (7) und einen mit der wenigstens einen Hubstange (18) gekoppelten Hubantrieb (31-33) zum vertikalen Bewegen der wenigstens einen Hubstange (18) aufweist,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß der Hubantrieb (31-33) außerhalb der Glocke (5) über eine mit Hilfe eines Manipulators lösbare Kupplungsvorrichtung (27-30) mit der wenigstens einen Hubstange (18) verbunden ist, und
    daß die wenigstens eine Hubstange (18) außerhalb der Glocke (5) eine Vorrichtung (34) zum Ankoppeln einer Hebevorrichtung zum Anheben und Absenken der wenigstens eine Hubstange (18) aufweist.
  2. Andockvorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Hubantrieb wenigstens einen auf der Oberseite der Glocke (5) montierten Hubspindeltrieb (31-33) umfaßt, dessen Hubspindelmutter (31) parallel zu der wenigstens einen Hubstange (18) geführt ist.
  3. Andockvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
    daß die lösbare Kupplungsvorrichtung (27-30) eine mit dem Hubantrieb (31-33) verbundene, vertikal bewegbare Konsole (29) umfaßt,
    daß in einer gekoppelten Normalposition ein mit der wenigstens einen Hubstange (18) verbundener Träger (27, 28) auf der Konsole (29) aufliegt und form- und/oder kraftschlüssig mit der Konsole (29) verbunden ist, und
    daß in einer entkoppelten Position der Träger (27, 28) vertikal an der Konsole (29) vorbeibewegt werden kann.
  4. Andockvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger (27, 28) in der gekoppelten Normalposition durch eine mit Hilfe eines Manipulators lösbares Sicherungselement (30) an der Konsole (29) befestigt ist.
  5. Andockvorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der auf der Hubstange (18) in einer festen axialen Position befestigte Träger (27, 28) nach dem Lösen der Verbindung (30) mit der Konsole (29) um die Hubstange (18) drehbar ist.
  6. Andockvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
    daß die lösbare Kupplungsvorrichtung (29', 41-45) eine mit dem Hubantrieb (31-33) verbundene, vertikal bewegbare Konsole (29') umfaßt,
    daß auf der wenigstens einen Hubstange (18) eine Hülse (41) befestigt ist, welche einen vorspringenden Ansatz (42) aufweist,
    daß an der Konsole (29') eine mit Hilfe des Manipulators bewegbare Greifeinrichtung (43-45) befestigt ist, die in einer gekoppelten Normalposition unter den Ansatz (42) der Hülse (41) derart eingreift, daß die wenigstens eine Hubstange (18) auf der an der Konsole (29') gehaltenen Greifeinrichtung (43-45) aufliegt, und
    daß die Hülse (41) mit dem Ansatz (42) in einer entkoppelten Position an der Konsole (29') mit der Greifeinrichtung (43-45) vertikal vorbei bewegt werden kann.
  7. Andockvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
    daß der vorspringende Ansatz (42) der Hülse (41) an deren gesamten Außenumfang radial vorsteht, und
    daß die Greifeinrichtung (43-45) zwei radial zur Hülse (41) bewegbare Greifplatten (43, 43') aufweist, die in der gekoppelten Normalposition unter den Ansatz (42) greifen und dabei die Hülse (41) zumindest teilweise umschließen.
  8. Andockvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Greifplatten (43, 43') in einer Führung (44) der Konsole (29') geführt sind und von einer durch den Manipulator betätigbaren Stellvorrichtung (45) radial auf die Hülse (41) zu bzw. von der Hülse (41) weg bewegt werden können.
  9. Andockvorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifplatten (43, 43') den Ansatz (42) der Hülse (41) klauenartig derart umschließen, daß in der gekoppelten Position die Glocke mit Hilfe der an der wenigstens einen Hubstange (18) befestigten Vorrichtung (34) zum Ankoppeln einer Hebevorrichtung angehoben werden kann.
  10. Andockvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 9, dadurch gekennzeichnet,
    daß eine Hubstange (18) durch eine in der Wandung (17) der Glocke (5) drehbar gelagerte Führung (21) derart hindurchgeführt ist, daß die Hubstange (18) gegenüber der Führung (21) nicht verdrehbar ist, und
    daß an der Führung (21) ein Drehstellantrieb (24, 25) zum Drehen der Hubstange (18) angreift.
  11. Andockvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet,
    daß die Hubstange (18) einen nicht-kreisförmigen Querschnitt mit einer stetigen, keine Ecken aufweisenden Außenkontur aufweist, und
    daß die Führung (21) dicht an der Außenkontur der Hubstange (18) anliegt.
  12. Andockvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubstange (18) einen Polygonquerschnitt mit abgerundeten Polygonecken aufweist.
  13. Andockvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 9, dadurch gekennzeichnet,
    daß wenigstens zwei miteinander starr verbundene, parallele Hubstangen (18', 18'') durch eine in der Wandung (17) der Glocke (5) drehbar gelagerte Führung (21') hindurchgeführt sind, wobei die Führung (21') eine der Anzahl der parallelen Hubstangen (18', 18'') entsprechende Anzahl von Führungsbohrungen aufweist, und
    daß an der Führung (21') ein Drehstellantrieb (24, 25) zum Drehen der wenigstens zwei Hubstangen (18', 18'') um eine gemeinsame Drehachse angreift.
  14. Andockvorrichtung nach einem der Ansprüche 6 - 13, dadurch gekennzeichnet,
    daß die Vorrichtung zum Ankoppeln an den Primärdeckel (7) einen Greifer (19) aufweist, der in einen am Primärdeckel (7) vormontierten Greiferpilz (20) durch eine vorgegebene Absenk- und Drehbewegungssequenz einkoppeln kann, und
    daß der Drehstellantrieb einen ersten Stellantrieb (25) zum Einstellen der Orientierung des an der Hubstange (18) befestigten Greifers (19) gegenüber dem Greiferpilz (20) und einen zweiten Stellantrieb (24) zum Einkoppeln des Greifers (19) aufweist.
  15. Andockvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 14, dadurch gekennzeichnet,
    daß die Verschlußvorrichtung eine die Wandung zwischen Transportraum (3) und Arbeitsraum (2) durchgreifende zylindrische Aufnahme (4) aufweist, in die die Glocke (5) einsetzbar ist,
    daß an der in den Transportraum (3) hineinragenden Unterseite der Aufnahme (4) eine ringförmige Stirnfläche (12) ausgebildet ist, an die ein Transport- und/oder Lagerbehälter (13) oder ein Adapterring (38) mit seiner Stirnfläche (14) dicht ankoppelbar ist, und
    daß die Aufnahme (4) in der Ebene der ringförmigen Stirnfläche (12) bewegbar und mit Hilfe eines Stellantriebs (11) gegenüber dem Transport- und/oder Lagerbehälter (13) positionierbar ist.
  16. Andockvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 15, dadurch gekennzeichnet, daß im Inneren wenigstens einer Hubstange (18) ein Führungskanal (37) für Zuleitungen zu einer im Inneren der Glocke (5) an der Vorrichtung (19) zum Ankoppeln an den Primärdeckel (7) montierten Beobachtungskamera (36) ausgebildet ist.
  17. Andockvorrichtung (1) zum Anschließen eines Transport- und/oder Lagerbehälters (13) an eine Schleusenöffnung in einer Wandung zwischen einem radioaktiv belasteten Arbeitsraum (2) und einem darunter angeordneten Transportraum (3),
    wobei ein im Transportraum (3) durch Anheben von unten heranführbarer Transport- und/oder Lagerbehälter (13) an die Schleusenöffnung anschließbar ist, und
    wobei die Andockvorrichtung (1) eine Verschlußvorrichtung mit einer vom Arbeitsraum (2) aus auf die Schleusenöftnung aufsetzbaren und diese abdeckenden Glocke (5) aufweist,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Verschlußvorrichtung eine die Wandung zwischen Transportraum (3) und Arbeitsraum (2) durchgreifende zylindrische Aufnahme (4) aufweist, in die die Glocke (5) einsetzbar ist,
    daß der Transport- und/oder Lagerbehälter (13) an eine Unterseite der zylindrischen Aufnahme (4) dicht ankoppelbar ist, und
    daß die zylindrische Aufnahme (4) horizontal bewegbar und mit einem Stellantrieb (11) zum Positionieren gegenüber dem Transport- und/oder Lagerbehälter (13) gekoppelt ist.
  18. Andockvorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet,
    daß an der Unterseite der zylindrischen Aufnahme (4) eine ringförmige, ebene Stirnfläche (12) ausgebildet ist, und
    daß an die ringförmige, ebene Stirnfläche (12) ein Transport- und/oder Lagerbehälter (13) oder ein Adapterring (38) mit seiner Stirnfläche (14) gasdicht ankoppelbar ist.
  19. Andockvorrichtung nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet,
    daß die Wandung zwischen Transportraum (3) und Arbeitsraum (2) einen Boden (8) des Arbeitsraums (2) und eine Deckenkonstruktion (9) des Transportraums (3) umfaßt, und
    daß die zylindrische Aufnahme (4) auf mehreren an der Deckenkonstruktion (9) befestigten Lagern (10) aufliegt.
  20. Andockvorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die ringförmige, ebene Stirnfläche (12) der zylindrischen Aufnahme (4) wenigstens eine aufblasbare Dichtung (15) aufweist.
  21. Andockvorrichtung nach einem der Ansprüche 17 - 20, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb (11) zum Positionieren der zylindrischen Aufnahme (4) über eine Einrichtung gesteuert wird, die eine die Position der Glocke (5) gegenüber dem Transport- und/oder Lagerbehälter (13) erfassende Kamera (36) aufweist.
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