EP1121320B1 - Minigrue articulee pour manutention de blocs - Google Patents

Minigrue articulee pour manutention de blocs Download PDF

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EP1121320B1
EP1121320B1 EP99953845A EP99953845A EP1121320B1 EP 1121320 B1 EP1121320 B1 EP 1121320B1 EP 99953845 A EP99953845 A EP 99953845A EP 99953845 A EP99953845 A EP 99953845A EP 1121320 B1 EP1121320 B1 EP 1121320B1
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EP
European Patent Office
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load
minicrane
boom
mast
articulated
Prior art date
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Expired - Lifetime
Application number
EP99953845A
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German (de)
English (en)
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EP1121320A1 (fr
Inventor
Roland Arnoux
Olivier Seuret
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dicc Realisations Sa
Original Assignee
Dicc Realisations Sa
DICC REALISATIONS S A
Dicc Realisations Sa
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Filing date
Publication date
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Application granted granted Critical
Publication of EP1121320B1 publication Critical patent/EP1121320B1/fr
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Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • B66C23/48—Manually-movable jib cranes for use in workshops
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements

Definitions

  • the present invention relates to mini cranes for handling of loads such as concrete blocks or others materials, bricks, studs, used in particular for mounting walls of buildings.
  • mini cranes for handling blocks including an elongated base cart with wheels and a tray pallet holder, a rotating mast above the base plate, a boom connected in the upper part of the mast and having several hinged segments to pivot laterally along vertical axes of rotation, and a flexible lifting link one end of which is stressed in tension by a motorized traction device, the second end of which includes a device for connecting to a load.
  • the device motorized traction is controlled by a remote control.
  • the arrow has rigidity and mechanical strength compatible with the load to be transported and its lateral pivoting is limited.
  • Document GB 2 284 873 A describes a shock absorber with insert into the flexible lifting link of a crane to limit the initial tension stress of the link when taking a charge.
  • the shock absorber includes a coil spring of compression and shock absorber, mounted in parallel with each other to the other, the whole being engaged between the flexible link and the charge. There is no spring stroke limit stop. AT each load, the spring undergoes its complete deformation corresponding to the weight of the load, which requires increasing as much the amount of flexible lifting link winding on the crane motor drum.
  • a problem proposed by the present invention is to design a new mini-crane structure allowing considerably facilitate and speed up the positioning of blocks relative to each other even when the blocks are relatively heavy.
  • Another object of the invention is to improve the alignment blocks, avoiding successive drifts in positioning the blocks relative to each other.
  • Another object of the invention is to design such a mini crane which is particularly handy and stable, allowing very free movement of the blocks during their handling in a large accessible area.
  • Another object of the invention is to design such a mini crane which is easily removable for transport in several parts which can be handled separately.
  • Another object of the invention is to design such a mini crane which has a reduced footprint, while allowing manipulate a load in practically all points of a space wide around the mini crane, especially over a relatively high large, or in small and limited spaces.
  • a mini crane for handling loads such as blocks comprises a base, a mast surmounting the base, a boom connected in the upper part of the mast and having at least two sections hinged to each other to pivot laterally along vertical axes of rotation, a counterweight for load balancing, a flexible lifting link, a first of which end is stressed in tension by a motorized device traction and the second end of which comprises a device for load connection; the mini crane also includes a device elastic linkage at the threshold, having a markedly greater stiffness lower than the intrinsic stiffness of the mast structure and boom for load suspension efforts, and suitable for ensure elastic suspension of the load beyond a threshold of predetermined load.
  • the elastic threshold connection device further comprises damping means for damping the vertical oscillations of the load during its elastic suspension by the device elastic threshold.
  • the device elastic threshold connection includes a distal boom section, articulated on an intermediate boom section to oscillate vertically along a horizontal axis of oscillation, stressed in pivoting upwards by a compression spring, and retained by stop means which limit its pivoting upwards.
  • a damping device can advantageously be arranged in parallel on the spring of compression to dampen vertical section oscillations arrow distal.
  • the load link device can advantageously be associated with a laser beam receiver or luminous whose position is identified and fixed relative to the charge, giving the user precise information on the relative position of the load with respect to a fictitious plane of vertical marking and parallel to the wall to be mounted created by a radius laser or rotating light defining an alignment mark of the loads.
  • the device connection to the load is a self-clamping pliers, having two jaws in form of substantially parallel rods which can be engaged vertically in two parallel holes opening on the face upper load, the first jaw being fixed to a first end of a first horizontal arm, the second jaw being mounted at the first end of a second arm articulated by its first end on the second end of the first horizontal arm and connected by its second end to the flexible link midway between the bits.
  • the arrow comprises at minus a distal section articulated in free pivoting of approximately 150 ° right and left along a first vertical pivot axis on an intermediate section itself articulated in free pivoting approximately 150 ° to the right and to the left along a second vertical axis of pivoting on a proximal section rotatably carried by the mast according to an intermediate zone around a vertical axis of rotation and of which the opposite posterior end is connected to the counterweight.
  • a mini crane according to the invention comprises a base 1, a mast 2 surmounting the base 1, an arrow 3 connected in the upper part 4 of the mast 2, a counterweight 5 to balance the load 6, a flexible link of lifting 7 of which a first end is stressed in tension by a motorized traction device 8, the second end of which includes a device for connecting to the load 9.
  • the base 1 includes a central element 10 in cross with four branches 11, 12, 13 and 14 respectively, in which slide radially of the respective telescopic extensions 15, 16, 17 and 18 provided with swivel wheels such as the wheel 19.
  • the base 1 forms a square base trolley which can move by rolling On the ground.
  • Mast 2 in the embodiment illustrated in Figures 1 and 2, consists of a lower tube 20, for example with cross-section square, vertically oriented and integral with a base tube 21 pivotally mounted in the center of the central structure 10 of the base 1 along a first vertical axis of rotation 22.
  • the mast 2 can pivot on base 1 around the first vertical axis of rotation 22 with an appropriate braking torque.
  • the mast 2 can advantageously have a telescopic structure formed of several sliding sections to adjust its length.
  • a sliding upper tube 23 can be engaged at sliding in or on the lower tube 20, the height of the mast being determined by keys 24 engaged transversely in corresponding holes of the lower tube 20 and opposing the vertical sliding of the sliding upper tube 23.
  • the boom 3, connected in the upper part 4 of the mast 2, comprises a first proximal section 31 whose end posterior 32, opposite the development direction of the arrow, is connected to the counterweight 5 by a tensioner 51 to length adjustable.
  • An intermediate zone of the proximal section 31 comprises a stirrup 33 engaged on an upper horizontal pivot axis 25 fixed in the upper part 4 of the mast 2.
  • the proximal boom section 31 is articulated on the mast 2 along the upper horizontal pivot axis 25, and its tilt is adjustable between at least a first tilt generally horizontal shown in solid lines in the figure 1, and a second upward oblique inclination illustrated in dotted on the same figure 1.
  • the inclination horizontal is used when the sliding upper tube 23 of the mast 2 is tucked into or on the lower vertical tube 20, and the upward oblique tilt is used when the tube sliding top 23 is deployed, to reach the height maximum load support.
  • the section arrow 31 proximal 3 includes an intermediate oblique connection 34 as illustrated in FIG. 1, oriented in such a way that, when the proximal section 31 is horizontal, the end anterior 35 of the proximal section 31 is also horizontal; when the proximal section 31 is in an ascending oblique position as shown in dotted lines, we return the end anterior 35 by inversion of the intermediate oblique link 34, so that the front end 35 is horizontal as shown in dotted lines. So the oblique bond intermediate 34 allows the end to be oriented horizontally anterior 35 of the proximal section 31 in both determined inclinations of the arrow 3.
  • the arrow 3 further comprises a distal section 30 articulated in free pivoting, for example about 150 ° to the right and to the left, along a first vertical pivot axis 36 on a intermediate section 37 itself articulated in free pivoting, by example of approximately 150 ° to the right and to the left, along a second axis vertical pivot 38 provided at the front end 35 of the proximal section 31.
  • the intermediate section 37 can pivot laterally around the second vertical pivot axis 38 as illustrated by the double arrow 138.
  • the distal section 30 can pivot laterally around the first vertical pivot axis 36 as illustrated by the double arrow 136. This produces an arrow which folds in a horizontal plane of approximately 150 ° to the right and left, in one or more sections.
  • the counterweight 5 is carried by a support 50 secured to the base tube 21, and thus pivots with the entire mast 2 and the arrow 3 around the vertical axis of rotation 22 of the base 1.
  • the counterweight 5 advantageously consists of a stack of blocks ballast, the number of which is chosen according to the load 6 intended to be carried by the mini crane. This provision ensures good stability of the crane, thus increasing its reach especially in the lateral directions. The manipulation of loads is thus facilitated in a wide access area, without having to move the base 1.
  • the invention optimizes both the inertia and the reach of the crane: for small lateral displacements, the boom joints around pivot axes 36 and 38 significantly reduce the inertia of boom parts or sections to move for movement; for larger trips, the rotation of the entire boom around the first pivot axis 22 is relatively easy, simultaneously driving the counterweight 5, that is to say without moving the base 1, while retaining good stability. In this case, the ability to pivoting of the boom sections relative to each other eliminates the inertia effect of the counterweight at the end of movement.
  • the general structure of the mini crane thus defined includes several elements that can be detachable and manipulated separately, namely the base 1 with its base tube 21, the mast 2 in several parts from which you can at least remove the tube sliding upper 23, the arrow 3 in several parts which can be detached from mast 2 by removing the upper horizontal axis 25, and from which the sections 31, 37 and 30 can also be dissociated, and the counterweight 5.
  • the distal section 30 may advantageously have a adjustable length, providing a telescopic structure with several sections 39, 40 and 42 sliding longitudinally in each other, and lockable in longitudinal position according to the desired length.
  • the length can be chosen according to load 6 to carry. For light loads, the length can be maximum. For heavier loads, you can shorten the distal section 30 of arrow.
  • the structure constituted by the mast 2 and the boom 3 has an intrinsic stiffness for the suspension forces of the load 6, that is to say that this structure is rigid, for avoid exaggerated deformation when carrying a load 6.
  • a connecting device is provided.
  • elastic with threshold having a markedly lower stiffness than the intrinsic stiffness of the mast 2 and boom 3 structure for load suspension efforts 6.
  • the connecting device elastic threshold is suitable for ensuring elastic suspension of the load 6 beyond a predetermined load threshold. This device introduces flexibility into the support of the load 6, while limiting the elastic deformation below an amplitude determined so as not to significantly prolong the stages of taking over and releasing the load.
  • the threshold elastic connection device is performed by providing that the distal section 30 of the arrow 3 is articulated on the intermediate section 37 of boom 3 along an axis horizontal oscillation 41, allowing the oscillation of the section arrow 30 distal in a vertical plane upwards and bottom as illustrated by the double arrow 141.
  • the distal section 30 of arrow 3 is biased upwards by a spring compression 43, advantageously associated with a damping device 44 arranged in parallel on the compression spring 43 for dampen the pivoting oscillations of the distal section 30 by arrow 3.
  • the distal section 30 of arrow 3 In its oscillation around the horizontal axis oscillation 41, the distal section 30 of arrow 3 is retained by stop means which limit its pivoting upwards.
  • the stopping means may consist of a link 45 such as a cable with adjustable length, limiting the elongation of the compression spring 43.
  • a link 45 such as a cable with adjustable length, limiting the elongation of the compression spring 43.
  • the threshold of predetermined load is advantageously chosen to be slightly less than the weight of the load 6 to be handled. Adjustment is made by adjusting the length of the cable 45.
  • the compression spring 43 and the damper 44 are engaged in an articulated manner between a point of articulation lower 46 intermediate of the distal section 30 of arrow 3 and a fixed joint 47 provided on a lower cradle 48.
  • the cradle lower 48 is mounted at the front end of the section intermediate 37 of boom 3 pivoting along the vertical axis of pivoting 36 and itself carries the horizontal axis of oscillation 41 of the distal section 30 of arrow 3.
  • the motorized traction device 8 is a chain winch associated with a lower return roller 81 mounted on the lower cradle 48, and to an extreme deflection roller 82 mounted at the end of the distal section 30 arrow 3.
  • a chain box 80 is arranged under the winch 8 to receive the surplus of chain.
  • the flexible lifting link 7 is a chain stressed in traction by the winch 8 and the second end carries the load connection device 9.
  • the winch 8 is arranged in front of the axis vertical pivot 36.
  • the winch 8 can be disposed behind the vertical pivot axis 36, always carried by the lower cradle 48.
  • the intermediate position 83 is used for example to carry a heavier load, without risk of tipping the crane to the same counterweight 5.
  • FIG. 8 an embodiment has been illustrated. slightly different according to the invention. We find the same essential elements, identified by the same reference numbers, and which will therefore not be described again.
  • a first difference is the position of the winch 8, behind the first axis pivot 36.
  • a second difference is the modular structure of the boom, in particular the telescopic construction of the section proximal 31, with a first segment 310 articulated on the mast 2 and connected by an oblique link 311 to a second segment 312 which itself carries a third segment longitudinally 313.
  • Figure 8 illustrates the deployment possibilities, by vertical orientation of the boom and longitudinal sliding of the third segment.
  • mini crane can thus adapt to very different configurations and sizes of premises, for work for example inside a corner, or against a wall, or between the beams, or in a corridor, or at great height.
  • the device for connecting to the load. 9 is associated with a laser beam receiver 90 whose position is marked and fixed with respect to load 6 such as a block.
  • the laser beam receiver 90 is mounted sliding on a lateral rod 91 of the connection device to the load 9, and the user brings it to bear against a face corresponding side 60 of the load 6.
  • the receiver laser beam 90 gives the user information about the relative position of the load 6 with respect to a laser beam 92 emitted by a ray generator ensuring for example a scanning vertical, generating a fictitious plane which. constitutes a benchmark load alignment.
  • the laser system can be replaced by a light beam device, or by any other device providing a fictitious or real location plan, for example: a network, bundle or trellis of stretched wires and a means for adjusting the distance between the load and the marking plane materialized by the son ; a form erected vertically and held in position.
  • a light beam device or by any other device providing a fictitious or real location plan, for example: a network, bundle or trellis of stretched wires and a means for adjusting the distance between the load and the marking plane materialized by the son ; a form erected vertically and held in position.
  • the load connection device 9 is a self-clamping clamp, having two jaws 93 and 94 in the form of substantially parallel rods can be engaged vertically in two parallel holes 61 and 62 formed in the load 6 and opening onto the upper face 63 of the load 6.
  • the first jaw 93 is fixed to a first end of a first horizontal arm 95, the second end of which carries a transverse horizontal articulation axis 96.
  • the second jaw 94 is mounted at the first end of a second arm 97.
  • the second arm 97 is articulated by its first end on the first horizontal arm 95 along the horizontal articulation axis transverse 96, and is connected by its second end to the link flexible 7 midway between jaws 93 and 94.
  • the load connection device 9 further comprises handles guide 98 and 99: the first guide handle 98 is secured to the first horizontal arm 95.
  • the second handle of guide 99 is integral with the second arm 97.
  • the load connection device 9 further carries a device for remote control 100 for controlling the motorized device of traction 8.
  • the remote control device 100 comprises at minus a button 101 to control the winch 8 in the direction of lifting of the load, and a button 102 to control the winch 8 in the direction of lowering the load.
  • the user When using to mount a wall, the user holds the linkage device to the load 9 by the two handles 98 and 99 guides.
  • the user brings the connection device to load 9 to height of a load 6 to take, the horizontal displacement of the load connection device 9 simply by traction thanks to the possible pivoting of the boom sections 3 relative to each other and to the possible pivoting of the arrow 3 relative to the base 1.
  • the user engages the jaws 93 and 94 in the parallel holes 61 and 62 of the load 6, then causes the flexible link 7 connected to the load to be pulled operation of the button 101 by pivoting the second arm 97 to tighten jaws 93 and 94.
  • the compression spring 43 compresses to balance the weight of the load 6.
  • the load 6 is then lifted and moved by the user to its chosen position on the wall, by simply pivoting the boom sections 3 relative to each other and pivoting arrow 3 on base 1. During its movement, the load 6 is resiliently supported by flexible link 7, but the damper 44 reduces the possible vertical oscillations by the load 6.
  • the user can then lower the load 6 by actuation of button 102 until it comes into contact with the surface on which it must rest, guiding the load thanks to the guide handles 98 and 99 so as to align it with the other wall blocks. Alignment is controlled by signal produced by the laser beam receiver 90. As soon as the charge 6 touches the surface on which it is to rest, the user stops actuation of the winch 8. Thanks to the elasticity of the spring compression 43, the load then presses on the lower surface only part of its weight. The friction of the load 6 on the lower surface is thus reduced. It facilitates considerably the lateral displacement of the load to perfect its position adjustment. When this position is correct, the user presses the button 102 again to cancel the pulling on the load 6.
  • the quantity of flexible link 7 to be unwound to cancel the traction on load 6 is reduced thanks to the threshold action of the cable 45, which limits the amplitude of the elastic deformation.
  • the user can then extract the device for connecting to the load 9 by tilting the handles of guidance 98 and 99 and actuation of the button 101.
  • the modular structure of the crane which can be dismantled several manipulable portions, constitutes in itself a invention can be used independently of others features described.
  • the laser beam receiver 90 can be used independently of other features such as the elastic connection to threshold or the particular device of connection to the load 9.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Jib Cranes (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Blow-Moulding Or Thermoforming Of Plastics Or The Like (AREA)
  • Seal Device For Vehicle (AREA)
  • Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)

Description

DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION
La présente invention concerne les minigrues pour la manutention de charges telles que des blocs de béton ou d'autres matériaux, des briques, des plots, utilisées notamment pour monter des murs de bâtiments.
Dans la construction de murs pour bâtiments, il est nécessaire de positionner successivement des blocs les uns au-dessus des autres en alignement pour réaliser le mur. Cela nécessite une manutention délicate et fastidieuse, et les blocs à assembler doivent nécessairement avoir un poids suffisamment faible pour être portés par un maçon seul. Il en résulte que la fabrication du mur est relativement longue et pénible.
On a déjà proposé des minigrues pour la manutention de blocs, décrites par exemple dans le document DE 297 05 154 U, comprenant un chariot de base allongé avec des roues et un plateau porte-palette, un mât rotatif surmontant le plateau de base, une flèche raccordée en partie supérieure du mât et ayant plusieurs segments articulés les uns aux autres pour pivoter latéralement selon des axes de rotation verticaux, et un lien flexible de levage dont une première extrémité est sollicitée en traction par un dispositif motorisé de traction et dont la seconde extrémité comprend un dispositif de liaison à une charge. Le dispositif motorisé de traction est piloté par une commande à distance. La flèche présente une rigidité et une résistance mécanique compatibles avec la charge à transporter, et son pivotement latéral est limité.
Avec un tel dispositif, lorsque les blocs sont relativement lourds, il s'avère très difficile de les positionner très exactement en alignement avec les autres blocs ou avec le plan du mur. En effet, dès que le bloc arrive en position d'appui sur le bloc inférieur, il repose de tout son poids sur le bloc inférieur et les frottements qui en résultent rendent difficile de déplacer le bloc latéralement pour corriger un défaut de position ou d'orientation. Le mortier ou la colle le séparant éventuellement du bloc inférieur se trouvent écrasés et déplacés, éventuellement de façon dissymétrique en cas d'orientation non horizontale, et un soulèvement ultérieur du bloc pour le remettre en bonne position produit inévitablement une variation de l'épaisseur de colle ou de mortier, et donc une inégalité dans l'alignement horizontal des blocs. Une répartition inégale de colle ou de mortier perturbe l'orientation ultérieure du bloc. D'autre part, la portée latérale de la minigrue est réduite et limitée à cause des risques de basculement. Cela oblige à déplacer le chariot de base, et ce déplacement est une opération fastidieuse et difficile, surtout sur un sol irrégulier.
Ainsi, avec les minigrues connues, la réalisation des murs reste difficile et relativement longue.
Le document GB 2 284 873 A décrit un absorbeur de choc à insérer dans le lien flexible de levage d'une grue pour limiter la contrainte de tension initiale du lien lors de la prise d'une charge. L'absorbeur de choc comprend un ressort hélicoïdal de compression et un amortisseur, montés en parallèle l'un par rapport à l'autre, l'ensemble étant engagé entre le lien flexible et la charge. Il n'y a pas de butée de limitation de course du ressort. A chaque prise de charge, le ressort subit sa déformation complète correspondant au poids de la charge, ce qui oblige à augmenter d'autant la quantité d'enroulement de lien flexible de levage sur le tambour moteur de la grue.
EXPOSE DE L'INVENTION
Un problème proposé par la présente invention est de concevoir une nouvelle structure de minigrue permettant de faciliter et d'accélérer considérablement le positionnement des blocs les uns par rapport aux autres, même lorsque les blocs sont relativement lourds.
Un autre but de l'invention est d'améliorer l'alignement des blocs, évitant les dérives successives de positionnement des blocs les uns par rapport aux autres.
Un autre but de l'invention est de concevoir une telle minigrue qui soit particulièrement maniable et stable, permettant le déplacement très libre des blocs lors de leur manutention dans une large zone accessible.
Un autre but de l'invention est de concevoir une telle minigrue qui soit aisément démontable pour être transportée en plusieurs parties manipulables séparément.
Un autre but de l'invention est de concevoir une telle minigrue qui présente un encombrement réduit, tout en permettant de manipuler une charge dans pratiquement tous les points d'un espace large autour de la minigrue, notamment sur une hauteur relativement grande, ou dans des espaces réduits et limités.
Pour atteindre ces buts ainsi que d'autres, une minigrue pour la manutention de charges telles que des blocs selon l'invention comprend une base, un mât surmontant la base, une flèche raccordée en partie supérieure du mât et ayant au moins deux tronçons articulés les uns aux autres pour pivoter latéralement selon des axes de rotation verticaux, un contrepoids pour équilibrer la charge, un lien flexible de levage dont une première extrémité est sollicitée en traction par un dispositif motorisé de traction et dont la seconde extrémité comprend un dispositif de liaison à la charge ; la minigrue comprend en outre un dispositif de liaison élastique à seuil, présentant une raideur nettement plus faible que la raideur intrinsèque de la structure de mât et de flèche pour les efforts de suspension de la charge, et adapté pour assurer une suspension élastique de la charge au-delà d'un seuil de charge prédéterminé.
De préférence, bien que cela ne soit pas indispensable, le dispositif de liaison élastique à seuil comprend en outre des moyens d'amortissement pour amortir les oscillations verticales de la charge pendant sa suspension élastique par le dispositif élastique à seuil.
Selon un mode de réalisation particulier, le dispositif de liaison élastique à seuil comprend un tronçon distal de flèche, articulé sur un tronçon intermédiaire de flèche pour osciller verticalement selon un axe horizontal d'oscillation, sollicité en pivotement vers le haut par un ressort de compression, et retenu par des moyens d'arrêt qui limitent son pivotement vers le haut.
Dans ce cas, un dispositif amortisseur peut avantageusement être disposé en parallèle sur le ressort de compression pour amortir les oscillations verticales du tronçon distal de flèche.
Selon un mode de réalisation particulier, pour faciliter l'alignement des charges, le dispositif de liaison à la charge peut avantageusement être associé à un récepteur de rayon laser ou lumineux dont la position est repérée et fixe par rapport à la charge, donnant à l'utilisateur une information précise sur la position relative de la charge par rapport à un plan fictif de repérage vertical et parallèle au mur à monter créé par un rayon laser ou lumineux tournant définissant un repère d'alignement des charges.
On peut également matérialiser un plan réel de repérage vertical et parallèle au mur à monter, par un faisceau ou un treillis de fils, avec un moyen de réglage de la distance entre la charge et le plan de repérage, ou encore par une banche dressée verticalement et maintenue en position.
Selon un mode de réalisation particulier, le dispositif de liaison à la charge est une pince autoserrante, ayant deux mors en forme de tiges sensiblement parallèles pouvant être engagés verticalement dans deux trous parallèles débouchant sur la face supérieure de la charge, le premier mors étant fixé à une première extrémité d'un premier bras horizontal, le second mors étant monté à la première extrémité d'un second bras articulé par sa première extrémité sur la seconde extrémité du premier bras horizontal et relié par sa seconde extrémité au lien flexible à mi-distance entre les mors.
Dans une réalisation avantageuse, la flèche comprend au moins un tronçon distal articulé en pivotement libre d'environ 150° à droite et à gauche selon un premier axe vertical de pivotement sur un tronçon intermédiaire lui-même articulé en pivotement libre d'environ 150° à droite et à gauche selon un second axe vertical de pivotement sur un tronçon proximal porté rotatif par le mât selon une zone intermédiaire autour d'un axe de rotation vertical et dont l'extrémité postérieure opposée est reliée au contrepoids.
DESCRIPTION SOMMAIRE DES DESSINS
D'autres objets, caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description suivante de modes de réalisation particuliers, faite en relation avec les figures jointes, parmi lesquelles:
  • la figure 1 est une vue d'ensemble de côté d'une minigrue selon un premier mode de réalisation de la présente invention, dans une première situation illustrée en traits pleins dans laquelle la flèche est généralement horizontale, et une seconde situation illustrée en pointillés dans laquelle la flèche est surélevée ;
  • la figure 2 est une vue de dessus de la minigrue de la figure 1, dans une situation dans laquelle la flèche est rectiligne ;
  • la figure 3 est une vue de côté à plus grande échelle montrant la zone distale de la flèche de grue de la figure 1 ;
  • la figure 4 est une vue de détail montrant un dispositif de liaison à la charge selon un mode de réalisation particulier de l'invention, en prise sur deux blocs, en vue de face ;
  • la figure 5 est une vue de côté du dispositif de liaison de la figure 4 ;
  • la figure 6 est une vue de dessus du dispositif de liaison de la figure 4 ;
  • la figure 7 illustre, en vue de face en coupe, le détail de réalisation d'un dispositif de liaison en forme de pince autoserrante ; et
  • la figure 8 est une vue d'ensemble similaire à la figure 1, pour un autre mode de réalisation.
DESCRIPTION DES MODES DE REALISATION PREFERES
Dans le mode de réalisation illustré sur la figure 1, une minigrue selon l'invention comprend une base 1, un mât 2 surmontant la base 1, une flèche 3 raccordée en partie supérieure 4 du mât 2, un contrepoids 5 pour équilibrer la charge 6, un lien flexible de levage 7 dont une première extrémité est sollicitée en traction par un dispositif motorisé de traction 8 et dont la seconde extrémité comprend un dispositif de liaison à la charge 9.
Dans la réalisation illustrée sur les figures 1 et 2, la base 1 comprend un élément central 10 en croix à quatre branches respectivement 11, 12, 13 et 14, dans lesquelles coulissent radialement des rallonges télescopiques respectives 15, 16, 17 et 18 munies de roues pivotantes telles que la roue 19. Ainsi, la base 1 forme un chariot à base carrée pouvant se déplacer par roulement sur le sol.
Le mât 2, dans la réalisation illustrée sur les figures 1 et 2, se compose d'un tube inférieur 20, par exemple à section carrée, orienté verticalement et solidaire d'un tube de base 21 monté pivotant au centre de la structure centrale 10 de la base 1 selon un premier axe de rotation vertical 22. Ainsi, le mât 2 peut pivoter sur la base 1 autour du premier axe de rotation vertical 22 avec un couple de freinage approprié.
Comme on le voit sur la figure 1, le mât 2 peut avantageusement présenter une structure télescopique formée de plusieurs tronçons coulissants permettant de régler sa longueur. Ainsi, un tube supérieur coulissant 23 peut être engagé à coulissement dans ou sur le tube inférieur 20, la hauteur du mât étant déterminée par des clavettes 24 engagées transversalement dans des trous correspondants du tube inférieur 20 et s'opposant au coulissement vertical du tube supérieur coulissant 23.
La flèche 3, raccordée en partie supérieure 4 du mât 2, comprend un premier tronçon proximal 31 dont l'extrémité postérieure 32, opposée à la direction de développement de la flèche, est reliée au contrepoids 5 par un tendeur 51 à longueur réglable. Une zone intermédiaire du tronçon proximal 31 comprend un étrier 33 engagé sur un axe de pivotement horizontal supérieur 25 fixé en partie supérieure 4 du mât 2. Ainsi, dans la réalisation illustrée, le tronçon proximal 31 de flèche est articulé sur le mât 2 selon l'axe de pivotement horizontal supérieur 25, et son inclinaison est réglable entre au moins une première inclinaison généralement horizontale représentée en traits pleins sur la figure 1, et une seconde inclinaison oblique ascendante illustrée en pointillés sur la même figure 1. Par exemple, l'inclinaison horizontale est utilisée lorsque le tube supérieur coulissant 23 du mât 2 est rentré dans ou sur le tube vertical inférieur 20, et l'inclinaison oblique ascendante est utilisée lorsque le tube supérieur coulissant 23 est déployé, pour atteindre la hauteur maximale de support de charge.
Simultanément, dans la réalisation illustrée, le tronçon proximal 31 de flèche 3 comprend une liaison oblique intermédiaire 34 telle qu'illustrée sur la figure 1, orientée de telle façon que, lorsque le tronçon proximal 31 est horizontal, l'extrémité antérieure 35 du tronçon proximal 31 est également horizontale ; lorsque le tronçon proximal 31 est en position oblique ascendante telle qu'illustrée en pointillés, on retourne l'extrémité antérieure 35 par inversion de la liaison oblique intermédiaire 34, de sorte que l'extrémité antérieure 35 se retrouve horizontale comme illustré en pointillés. Ainsi, la liaison oblique intermédiaire 34 permet d'orienter horizontalement l'extrémité antérieure 35 du tronçon proximal 31 dans l'une et l'autre des inclinaisons déterminées de la flèche 3.
La flèche 3 comprend en outre un tronçon distal 30 articulé en pivotement libre, par exemple d'environ 150° à droite et à gauche, selon un premier axe vertical de pivotement 36 sur un tronçon intermédiaire 37 lui-même articulé en pivotement libre, par exemple d'environ 150° à droite et à gauche, selon un second axe vertical de pivotement 38 prévu à l'extrémité antérieure 35 du tronçon proximal 31. Ainsi, comme illustré en vue de dessus sur la figure 2, le tronçon intermédiaire 37 peut pivoter latéralement autour du second axe vertical de pivotement 38 comme illustré par la double flèche 138. De même, le tronçon distal 30 peut pivoter latéralement autour du premier axe vertical de pivotement 36 comme illustré par la double flèche 136. On réalise ainsi une flèche qui se plie dans un plan horizontal d'environ 150° à droite et à gauche, en un ou plusieurs tronçons.
Le contrepoids 5 est porté par un support 50 solidaire du tube de base 21, et pivote ainsi avec l'ensemble du mât 2 et de la flèche 3 autour de l'axe de rotation vertical 22 de la base 1. Le contrepoids 5 est avantageusement constitué d'un empilage de blocs de lest, dont le nombre est choisi en fonction de la charge 6 destinée à être portée par la minigrue. Cette disposition assure une bonne stabilité de la grue, augmentant ainsi sa portée notamment dans les directions latérales. La manipulation des charges est ainsi facilitée dans une large zone d'accès, sans avoir à déplacer la base 1.
En outre, l'invention optimise à la fois l'inertie et la portée de la grue : pour les faibles déplacements latéraux, les articulations de flèche autour des axes de pivotement 36 et 38 réduisent sensiblement l'inertie des pièces ou tronçons de flèche à déplacer pour le mouvement ; pour les déplacements plus amples, la rotation de la flèche entière autour du premier axe de pivotement 22 est relativement aisée, en entraínant simultanément le contrepoids 5, c'est-à-dire sans déplacer la base 1, tout en conservant une bonne stabilité. Dans ce cas, la capacité de pivotement des tronçons de flèche les uns par rapport aux autres permet de supprimer l'effet d'inertie du contrepoids en fin de mouvement.
La structure générale de la minigrue ainsi définie comprend plusieurs éléments pouvant être détachables et manipulés séparément, à savoir la base 1 avec son tube de base 21, le mât 2 en plusieurs parties dont on peut au moins enlever le tube supérieur coulissant 23, la flèche 3 en plusieurs parties que l'on peut désolidariser du mât 2 en retirant l'axe horizontal supérieur 25, et dont on peut également dissocier les tronçons 31, 37 et 30, et le contrepoids 5.
Le tronçon distal 30 peut avantageusement présenter une longueur réglable, en prévoyant une structure télescopique à plusieurs tronçons 39, 40 et 42 coulissant longitudinalement les uns dans les autres, et blocables en position longitudinale selon la longueur désirée. La longueur peut être choisie en fonction de la charge 6 à porter. Pour les charges légères, la longueur peut être maximale. Pour les charges plus lourdes, on peut raccourcir le tronçon distal 30 de flèche.
La structure constituée par le mât 2 et la flèche 3 présente une raideur intrinsèque pour les efforts de suspension de la charge 6, c'est-à-dire que cette structure est rigide, pour éviter ses déformations exagérées lors du portage d'une charge 6.
Selon l'invention, on prévoit un dispositif de liaison élastique à seuil, présentant une raideur nettement plus faible que la raideur intrinsèque de la structure de mât 2 et de flèche 3 pour les efforts de suspension de la charge 6. Le dispositif de liaison élastique à seuil est adapté pour assurer une suspension élastique de la charge 6 au-delà d'un seuil de charge prédéterminé. Ce dispositif introduit une souplesse dans le support de la charge 6, tout en limitant la déformation élastique en deçà d'une amplitude déterminée afin de ne pas prolonger sensiblement les étapes de prise en charge et de libération de la charge.
En pratique, dans le mode de réalisation illustré sur les figures 1 et 3, le dispositif de liaison élastique à seuil est réalisé en prévoyant que le tronçon distal 30 de la flèche 3 est articulé sur le tronçon intermédiaire 37 de flèche 3 selon un axe d'oscillation horizontal 41, autorisant l'oscillation du tronçon distal 30 de flèche dans un plan vertical vers le haut et vers le bas comme illustré par la double flèche 141. Le tronçon distal 30 de flèche 3 est sollicité vers le haut par un ressort de compression 43, avantageusement associé à un dispositif amortisseur 44 disposé en parallèle sur le ressort de compression 43 pour amortir les oscillations en pivotement du tronçon distal 30 de flèche 3. Dans son oscillation autour de l'axe horizontal d'oscillation 41, le tronçon distal 30 de flèche 3 est retenu par des moyens d'arrêt qui limitent son pivotement vers le haut. Par exemple, les moyens d'arrêt peuvent être constitués d'un lien 45 tel qu'un câble à longueur réglable, limitant l'allongement du ressort de compression 43. On choisit la raideur du ressort de compression 43, et son allongement maximum défini par le câble 45, de façon que le tronçon distal 30 de la flèche 3 reste en position supérieure définie par le câble 45 tant que la tension exercée par la charge 6 est inférieure à un seuil prédéterminé de charge, et l'oscillation du tronçon distal 30 de flèche 3 n'intervient, par compression du ressort 43, que lorsque la tension exercée par la charge 6 dépasse ce seuil de charge prédéterminé. Le seuil de charge prédéterminé est avantageusement choisi pour être légèrement inférieur au poids de la charge 6 à manipuler. Le réglage s'effectue par réglage de longueur du câble 45.
En pratique, le ressort de compression 43 et l'amortisseur 44 sont engagés de façon articulée entre un point d'articulation inférieur 46 intermédiaire du tronçon distal 30 de flèche 3 et une articulation fixe 47 prévue sur un berceau inférieur 48. Le berceau inférieur 48 est monté à l'extrémité antérieure du tronçon intermédiaire 37 de flèche 3 en pivotement selon l'axe vertical de pivotement 36 et porte lui-même l'axe horizontal d'oscillation 41 du tronçon distal 30 de flèche 3.
Dans le mode de réalisation illustré sur les figures, le dispositif motorisé de traction 8 est un treuil à chaíne associé à un galet inférieur de renvoi 81 monté sur le berceau inférieur 48, et à un galet extrême de renvoi 82 monté en bout du tronçon distal 30 de flèche 3. Un bac à chaíne 80 est disposé sous le treuil 8 pour recevoir le surplus de chaíne. Le lien flexible 7 de levage est une chaíne sollicitée en traction par le treuil 8 et dont la seconde extrémité porte le dispositif de liaison à la charge 9.
Sur la figure 3, le treuil 8 est disposé en avant de l'axe vertical de pivotement 36. En alternative, le treuil 8 peut être disposé en arrière de l'axe vertical de pivotement 36, toujours porté par le berceau inférieur 48.
Egalement, on peut prévoir de déplacer le treuil 8 en des positions intermédiaires le long de la flèche 3, par exemple en une position intermédiaire 83 illustrée en pointillés sur la figure 1. La position intermédiaire 83 est utilisée par exemple pour porter une charge plus lourde, sans risque de faire basculer la grue pour un même contrepoids 5.
Sur la figure 8, on a illustré un mode de réalisation légèrement différent selon l'invention. On retrouve les mêmes éléments essentiels, repérés par les mêmes références numériques, et qui ne seront donc pas décrits à nouveau. Une première différence est la position du treuil 8, en arrière du premier axe de pivotement 36. Une seconde différence est la structure modulaire de la flèche, notamment la constitution télescopique du tronçon proximal 31, avec un premier segment 310 articulé sur le mât 2 et raccordé par une liaison oblique 311 à un second segment 312 qui lui-même porte à coulissement longitudinal un troisième segment 313. La figure 8 illustre les possibilités de déploiement, par orientation verticale de la flèche et coulissement longitudinal du troisième segment. Des possibilités additionnelles de réglage de portée de la minigrue sont obtenues par des éléments de flèche interchangeables, notamment par le fait que l'extrémité antérieure 35 du tronçon proximal peut se raccorder par sa liaison oblique 34 directement à la liaison oblique 311 du premier segment. On conçoit que la minigrue selon l'invention peut ainsi s'adapter à des configurations et à des tailles de locaux très diverses, pour travailler par exemple à l'intérieur d'un coin, ou contre un mur, ou entre les poutres, ou dans un couloir, ou à grande hauteur.
Dans le mode de réalisation illustré sur les figures 3 à 6, le dispositif de liaison à la charge. 9 est associé à un récepteur de rayon laser 90 dont la position est repérée et fixe par rapport à la charge 6 telle qu'un bloc. Dans la réalisation illustrée sur les figures, le récepteur de rayon laser 90 est monté coulissant sur une tige latérale 91 du dispositif de liaison à la charge 9, et l'utilisateur l'amène en appui contre une face latérale correspondante 60 de la charge 6. Lorsque la charge est dans ou au voisinage de la position recherchée, le récepteur de rayon laser 90 donne à l'utilisateur une information sur la position relative de la charge 6 par rapport à un rayon laser 92 émis par un générateur de rayon assurant par exemple un balayage vertical, générant un plan fictif qui. constitue un repère d'alignement des charges. On peut remplacer le système laser par un dispositif à rayon lumineux, ou par tout autre dispositif réalisant un plan fictif ou réel de repérage, par exemple : un réseau, faisceau ou treillis de fils tendus et un moyen de réglage de la distance entre la charge et le plan de repérage matérialisé par les fils ; une banche dressée verticalement et maintenue en position.
Dans la réalisation illustrée sur les figures 3 à 7, le dispositif de liaison à la charge 9 est une pince autoserrante, ayant deux mors 93 et 94 en forme de tiges sensiblement parallèles pouvant être engagés verticalement dans deux trous parallèles 61 et 62 ménagés dans la charge 6 et débouchant sur la face supérieure 63 de la charge 6. Le premier mors 93 est fixé à une première extrémité d'un premier bras horizontal 95 dont la seconde extrémité porte un axe d'articulation horizontal transversal 96. Le second mors 94 est monté à la première extrémité d'un second bras 97. Le second bras 97 est articulé par sa première extrémité sur le premier bras horizontal 95 selon l'axe d'articulation horizontal transversal 96, et est relié par sa seconde extrémité au lien flexible 7 à mi-distance entre les mors 93 et 94. Comme on le voit sur la figure 7, lors d'une traction par le lien flexible 7, le second bras 97 bascule par rapport au premier bras horizontal 95, passant de la position horizontale en pointillés à la position inclinée en traits pleins, et provoque une oscillation du second mors 94 par rapport à la charge 6. Il en résulte que les deux mors 93 et 94 tendent à pivoter l'un vers l'autre et produisent un serrage de la charge 6.
De préférence, comme illustré sur les figures, le dispositif de liaison à la charge 9 comporte en outre des poignées de guidage 98 et 99 : la première poignée de guidage 98 est solidaire du premier bras horizontal 95. La seconde poignée de guidage 99 est solidaire du second bras 97.
De préférence, comme illustré sur les figures 3 à 6, le dispositif de liaison à la charge 9 porte en outre un dispositif de commande à distance 100 pour la commande du dispositif motorisé de traction 8. Le dispositif de commande à distance 100 comporte au moins un bouton 101 pour commander le treuil 8 dans le sens du soulèvement de la charge, et un bouton 102 pour commander le treuil 8 dans le sens de l'abaissement de la charge. De préférence, on peut prévoir une commande permettant de piloter le treuil selon des vitesses de rotation différentes, par exemple une vitesse normale pour le déplacement rapide de la charge 6, une vitesse réduite pour le déplacement lent de charge au voisinage de son plan d'appui.
Lors de l'utilisation pour monter un mur, l'utilisateur tient le dispositif de liaison à la charge 9 par les deux poignées de guidage 98 et 99. Par la manoeuvre des boutons 101 et 102, l'utilisateur amène le dispositif de liaison à la charge 9 à hauteur d'une charge 6 à prendre, le déplacement horizontal du dispositif de liaison à la charge 9 s'effectuant simplement par traction grâce au pivotement possible des tronçons de la flèche 3 les uns par rapport aux autres et au pivotement possible de la flèche 3 par rapport à la base 1. L'utilisateur engage les mors 93 et 94 dans les trous parallèles 61 et 62 de la charge 6, puis provoque la traction du lien flexible 7 relié à la charge par manoeuvre du bouton 101 en faisant pivoter le second bras 97 pour resserrer les mors 93 et 94. Lorsque la traction du lien flexible 7 dépasse le seuil de charge prédéterminé, le ressort de compression 43 se comprime jusqu'à équilibrer le poids de la charge 6. La charge 6 est alors soulevée, puis déplacée par l'utilisateur jusqu'à sa position choisie sur le mur, par simple pivotement des tronçons de flèche 3 les uns par rapport aux autres et pivotement de la flèche 3 sur la base 1. Pendant son déplacement, la charge 6 est soutenue avec élasticité par le lien flexible 7, mais l'amortisseur 44 réduit les oscillations verticales éventuelles de la charge 6.
L'utilisateur peut ensuite descendre la charge 6 par actionnement du bouton 102 jusqu'à ce qu'elle vienne en contact de la surface sur laquelle elle doit reposer, en guidant la charge grâce aux poignées de guidage 98 et 99 de façon à l'aligner sur les autres blocs du mur. L'alignement est contrôlé par le signal produit par le récepteur de rayon laser 90. Dès que la charge 6 touche la surface sur laquelle elle doit reposer, l'utilisateur cesse l'actionnement du treuil 8. Grâce à l'élasticité du ressort de compression 43, la charge appuie alors sur la surface inférieure selon une partie seulement de son poids. Le frottement de la charge 6 sur la surface inférieure est ainsi réduit. Cela facilite considérablement le déplacement latéral de la charge pour parfaire son réglage de position. Lorsque cette position est correcte, l'utilisateur actionne à nouveau le bouton 102 pour annuler la traction sur la charge 6. La quantité de lien flexible 7 à dévider pour annuler la traction sur la charge 6 est réduite grâce à l'action de seuil du câble 45, qui limite l'amplitude de la déformation élastique. L'utilisateur peut ensuite extraire le dispositif de liaison à la charge 9 par basculement des poignées de guidage 98 et 99 et actionnement du bouton 101.
On comprendra que la structure particulière de dispositif de liaison à la charge 9, avec deux leviers 95 et 97 et deux mors 93 et 94 à tiges sensiblement parallèles, présente l'avantage d'être de hauteur réduite, permettant la manipulation de charges 6 jusqu'au voisinage immédiat d'un plafond constitué par une dalle supérieure. Cette structure constitue en elle-même une invention pouvant être utilisée indépendamment des autres caractéristiques telles que le dispositif de liaison élastique à seuil ou la structure modulaire de la minigrue.
De même, la structure modulaire de la grue, démontable en plusieurs portions manipulables, constitue en elle-même une invention pouvant être utilisée indépendamment des autres caractéristiques décrites.
Egalement, le récepteur de rayon laser 90 peut être utilisé indépendamment des autres caractéristiques telles que la liaison élastique à seuil ou le dispositif particulier de liaison à la charge 9.
La présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation qui ont été explicitement décrits, mais elle en inclut les diverses variantes et généralisations contenues dans le domaine des revendications ci-après.

Claims (11)

  1. Minigrue pour la manutention de charges (6) telles que des blocs, comprenant une base (1), un mât (2) surmontant la base (1), une flèche (3) raccordée en partie supérieure (4) du mât (2) et ayant au moins deux tronçons (30, 31) articulés les uns aux autres pour pivoter latéralement (136, 138) selon des axes de rotation verticaux (36, 38), un contrepoids (5) pour équilibrer la charge (6), un lien flexible de levage (7) dont une première extrémité est sollicitée en traction par un dispositif motorisé de traction (8) et dont la seconde extrémité comprend un dispositif de liaison à la charge (9), caractérisée en ce qu'elle comprend un dispositif de liaison élastique à seuil (30, 43, 45), présentant une raideur nettement plus faible que la raideur intrinsèque de la structure de mât (2) et de flèche (3) pour les efforts de suspension de la charge (6), et adapté pour assurer une suspension élastique de la charge (6) au-delà d'un seuil de charge prédéterminé.
  2. Minigrue selon la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif de liaison élastique à seuil (30, 43, 45) comprend en outre des moyens d'amortissement (44) pour amortir les oscillations verticales de la charge (6) pendant sa suspension élastique par le dispositif élastique à seuil (30, 43, 45).
  3. Minigrue selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que le dispositif de liaison élastique à seuil comprend un tronçon distal (30) de flèche, articulé sur un tronçon intermédiaire (37) de flèche pour osciller verticalement (141) selon un axe horizontal d'oscillation (41), sollicité en pivotement vers le haut par un ressort de compression (43), et retenu par des moyens d'arrêt (45) qui limitent son pivotement vers le haut.
  4. Minigrue selon la revendication 3, caractérisée en ce qu'un dispositif amortisseur (44) est disposé en parallèle sur le ressort de compression (43) pour amortir les oscillations verticales (141) du tronçon distal (30) de flèche (3).
  5. Minigrue selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce qu'elle est associée à un dispositif générant un plan de repérage et à des moyens de réglage de la distance entre le plan de repérage et une charge (6) telle qu'un bloc.
  6. Minigrue selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que le dispositif de liaison à la charge (9) est une pince autoserrante, ayant deux mors (93, 94) en forme de tiges sensiblement parallèles pouvant être engagés verticalement dans deux trous parallèles (61, 62) débouchant sur la face supérieure (63) de la charge (6), le premier mors (93) étant fixé à une première extrémité d'un premier bras horizontal (95), le second mors (94) étant monté à la première extrémité d'un second bras (97) articulé par sa première extrémité sur la seconde extrémité du premier bras horizontal (95) et relié par sa seconde extrémité au lien flexible (7) à mi-distance entre les mors (93, 94).
  7. Minigrue selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que la flèche (3) comprend au moins un tronçon distal (30) articulé en pivotement libre d'environ 150° à droite et à gauche selon un premier axe vertical de pivotement (36) sur un tronçon intermédiaire (37) lui-même articulé en pivotement libre d'environ 150° à droite et à gauche selon un second axe vertical de pivotement (38) sur un tronçon proximal (31) porté rotatif selon une zone intermédiaire par le mât (2) autour d'un premier axe de rotation vertical (22) et dont l'extrémité postérieure (32) opposée est reliée au contrepoids (5), le contrepoids (5) et le tronçon proximal (31) formant un ensemble pouvant pivoter autour du premier axe de rotation vertical (22).
  8. Minigrùe selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que le mât (2) est formé de plusieurs tronçons coulissants (20, 23) pour son réglage en longueur.
  9. Minigrue selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce que le tronçon proximal (31) de flèche est articulé sur le mât (2) selon un axe de pivotement horizontal supérieur (25), son inclinaison est réglable entre au moins deux inclinaisons déterminées, et il comprend une liaison oblique intermédiaire (34) permettant d'orienter horizontalement l'extrémité antérieure (35) du tronçon proximal (31) dans l'une et l'autre des inclinaisons déterminées.
  10. Minigrue selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que la flèche présente une structure modulaire à éléments télescopiques et/ou interchangeables.
  11. Minigrue selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisée en ce qu'elle est constituée de l'assemblage démontable de plusieurs éléments pouvant être manipulés séparément, comprenant une base (1), un mât (2) en plusieurs parties (20, 23), une flèche (3) en plusieurs parties (30, 31, 37), un contrepoids (5).
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