EP1125736A2 - Vorrichtung zum Be- und Entladen einer Werkstückbearbeitungseinrichtung - Google Patents

Vorrichtung zum Be- und Entladen einer Werkstückbearbeitungseinrichtung Download PDF

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EP1125736A2
EP1125736A2 EP01103713A EP01103713A EP1125736A2 EP 1125736 A2 EP1125736 A2 EP 1125736A2 EP 01103713 A EP01103713 A EP 01103713A EP 01103713 A EP01103713 A EP 01103713A EP 1125736 A2 EP1125736 A2 EP 1125736A2
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EP
European Patent Office
Prior art keywords
workpiece
drive
drive unit
gripping
gripping means
Prior art date
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EP01103713A
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English (en)
French (fr)
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EP1125736A3 (de
EP1125736B1 (de
Inventor
Mircea Iliescu
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Isimat Siebdruckmaschinen GmbH
Original Assignee
Isimat Siebdruckmaschinen GmbH
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Application filed by Isimat Siebdruckmaschinen GmbH filed Critical Isimat Siebdruckmaschinen GmbH
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Publication of EP1125736A3 publication Critical patent/EP1125736A3/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
    • B41F17/00—Printing apparatus or machines of special types or for particular purposes, not otherwise provided for
    • B41F17/08—Printing apparatus or machines of special types or for particular purposes, not otherwise provided for for printing on filamentary or elongated articles, or on articles with cylindrical surfaces
    • B41F17/14—Printing apparatus or machines of special types or for particular purposes, not otherwise provided for for printing on filamentary or elongated articles, or on articles with cylindrical surfaces on articles of finite length

Definitions

  • the invention relates to a device for loading and Unloading a workpiece processing device, in particular a printing machine for cans, bottles and the like, according to the preamble of the claim 1.
  • a gripping means that is driven so that the workpiece, for example one to be printed Can or bottle, in a first functional position recorded and in a second functional position is given to a recording that the workpiece for the machining step safely fixed.
  • the device also serves to process the processed Workpiece, for example a printed one Bottle or can, taken from the picture and deliver it so that it can be further processed can.
  • the gripping means is coupled to a drive that a first drive unit the workpiece by means of a swiveling movement from the first Functional position in the second functional position, relocated and after processing also by means of a pivoting movement from the second functional position shifted back to a first functional position, so that further processing of the Workpiece is possible. It is common for gripping agents the workpieces of the type mentioned here swivel by about 90 °, for example cans or Grab bottles vertically and horizontally Position at the inclusion of the tool processing device submit.
  • the object of the invention is therefore a device for loading and unloading a workpiece processing device to create, which is characterized by that tightening the one to be machined Workpiece is quick and easy and that mentioned disadvantages can be avoided.
  • An embodiment of the device is preferred, which is characterized by the fact that the effecting translatory movement of the gripping means Drive unit is designed so that Workpiece as close as possible to the holder is moved. This means the clamping paths and the clamping times are reduced.
  • the workpiece processing device can therefore with shorter cycle times work so the processing times total are reduced.
  • Figure 1 shows a device 1 for loading and unloading a tool processing device in front view.
  • the device 1 comprises a gripping means 3, which in the representation chosen here Has captured workpiece 5, which is cylindrical Has outer surface.
  • the gripping means 3 works with a drive 7 together, ultimately how is explained in more detail below, a swivel and a superimposed translatory movement of the gripping means 3 enables.
  • a first drive unit 9 is thus coupled to a gear 11 of the drive 7, that a pivoting movement of the gripping means 3 is realized is.
  • Workpiece 5 in a first functional position. In this becomes the workpiece 3 for loading the workpiece machining device detected.
  • the finished workpiece is also in this position shown in Figure 1 shifted to unload the workpiece machining device and around the workpiece 5 for further processing to be able to supply.
  • the drive 7 has a second drive unit 13 on that serves a translational movement of the gripping means 3 and thus that of the gripping means To allow workpiece 5-.
  • a third drive unit 15 of the drive 7 shown with the gripping means 3 interacts.
  • This comprises two gripping arms 17 and 19, which by means of the third drive unit 15 in the functional position shown in Figure 1 can be shifted in which a workpiece 5th is held. It is also possible to use the gripper arms 17 and 19 apart so that the Workpiece 5 is released.
  • the gripping means 3 is pivotally attached to an axis 21 and around a pivot axis 23 an oscillating pivot movement can perform, that is from the in Figure 1 position shown in a below described Functional position is shiftable.
  • the Axis 21 is supported by suitable bearings 25, 27 and 29 kept agile.
  • the first drive unit 9 engages at the end on an eccentric with respect to the pivot axis 23 stored actuating pin 31.
  • the first drive unit 9 preferably comprises one length-adjustable actuating arm 33, the with its one end, the upper end in FIG. 1, with the Actuating pin 31 is coupled and with his lower opposite end over a Pin 35 is coupled to an eccentric 37. This is shifted via the transmission 11 of the drive 7.
  • the transmission 11, preferably as a manual transmission is formed is over a stub shaft 39. with a drive motor, not shown here connectable.
  • the transmission 11 is also the third drive unit 15 assigned via a cardan shaft 41 is driven and a reversing gear 43 and includes first and second pulleys 45 and 47.
  • the first pulley 45 is on the deflection gear 43, the second pulley 47 on the axis 21 attached, the second pulley 47 is rotatably supported with respect to the axis 21.
  • the two pulleys 45 and 47 are suitable Propellant, for example via a Timing belt 49 coupled together so that a Rotation of the propeller shaft 41 a rotation the first pulley 45 and thus a rotation of the second pulley 47.
  • With the second Pulley 47 is opposite to the axis 21 rotatably mounted control cam 51 rotatably connected.
  • the coupling element is opposite the Axes of rotation of the gripper arms arranged so that they an opposite opening and closing movement To run.
  • the gripping arms 17 and 19 are assigned in the workpiece 5 Areas with gripping jaws 57 and 59, the size and contour of the workpiece 5 are adjusted.
  • the gripping arms are 17 at one end and 19 attached to the gripper axes 61 and 63 in a rotationally fixed manner, which is movably attached to the axis 21 are.
  • the mobility of the gripper axes 61 and 63 is here by a rotating or swiveling movement defined, with the rotary / swivel axes the gripper arms 61 and 63 perpendicular to the pivot axis 23 or the image plane of FIG. 1 stand.
  • Figure 2 shows the device shown in Figure 1 in a side view, the direction of view arrow II shown in FIG. 1 follows.
  • Figure 2 shows the left side of the figure 1 shown device 1 again. Same Parts are provided with the same reference numbers, see above that in this respect reference is made to the explanations for FIG. 1 becomes.
  • Figure 2 shows that the axis 21 and its associated Bearings 25, 27 and 29 on a slide 65 are attached, as a relocation device serves and interacts with the second drive unit 13.
  • the sliding carriage 65 is opposite one Base 67 relocatable, which is indicated by arrows 69 and 71 is indicated.
  • the slide 65 is for this with the help of plain bearings 73, 75 and 77 opposite the base 67 slidably mounted.
  • the second drive unit 13 of the Drive 7 has a gear unit 79 via the one attached to a drive stub 81 rotatably Eccentric 83 can be driven. This engages with its the stub 81 at a distance associated end via a coupling element 85 and via a fastening tab 87 on the slide 65 on.
  • the gear unit 79 is rigid with the Base 67 connected so that when actuated the eccentric 63 of the slide 65 accordingly arrows 69 and 71 are moved back and forth can.
  • the preferably designed as a manual transmission Gear unit 79 of the second drive unit 13 can be equipped with a separate electric motor his. But it is also possible to use it via appropriate To connect coupling means with the gear 11.
  • FIG. 2 also shows the eccentric 37 in dashed lines first drive unit 9 via the actuating arm 33 and the actuating pin 31 so on the axis 21 acts that this with a pivoting movement of the Eccentric 37 performs a rotary movement so that the gripper axes 61 and 63, of which only here the gripping axis 61 is visible from her here horizontal clockwise upward are pivoted so that this is also shown in FIG. 2 workpiece not shown 5.
  • gripper arm 17 another Gripping arm 17 'at a distance on the gripper axis 61 is attached. Another is corresponding Gripping jaw 57 'provided. On the gripper axis 63 is also another gripper arm with a Gripper jaw attached to the workpiece 5 securely to be able to hold. The number of gripper arms and Gripping jaws depend on the one to be processed Workpiece.
  • Figure 3 shows according to arrow III in Figure 1 a plan view of the device 1.
  • the two adjacent gripper axes 61 and 63 of the gripping means 3 clearly recognizable, likewise the superposed gripping arms 17, 17 'and 19 and 19 '.
  • the figure also shows the gripping jaws 57 and 57 'and 59 and 59'.
  • Figure 4 finally shows a section of the 1 to 3 of the device 1 explained, namely the gripper axis 61 of the gripping means 3 the gripper arms 17 and 17 'and the associated Gripping jaws 57 and 57 '. It is also a workpiece 5, here a bottle, shown by the Gripping means 3 is held.
  • the gripper axis 61 is like that not shown here Gripper axis 63, using the first drive 9 pivotally mounted in the area of the axis 21, which is indicated by a double arrow 89 becomes.
  • the panning movement is as indicated by the arrows 69 and 71 indicated a translation movement overlaid.
  • the gripping axes are in their first functional position 61 and 63, as indicated in Figure 1, opposite an imaginary pad vertically arranged, which is indicated here by a dashed line 91 is.
  • the gripper axes 61 and 63 are off clockwise after the first function position pivoted upwards until that of the gripping arms 17, 17 'and 19, 19' held object respectively the workpiece 5, in a substantially horizontal Position is arranged by what here the reference number 5 'is indicated.
  • this Functional position of the gripping means 3 becomes the workpiece 5 fed to a receptacle 93 of the device 1, only a base plate 95 here is indicated.
  • the gripping means 3 by means of as a displacement device serving slide 65 accordingly arrow 69 shifted to the right, see above with a pure swiveling movement of the gripping arms 61 and 63 the workpiece in the designated 5 ' Position shifted. It is in one Distance a to the base plate 95 of the receptacle 93 Relocation of the gripping means 3 or the Workpiece in the direction of arrow 69 is necessary a collision of the upper boundary edge of the Avoid workpiece with the base plate 95.
  • Figure 4 shows that the workpiece 5 in its almost in the end position 5 'shifted with his upper edge just at the base plate 95 can be moved past.
  • the gripping means 3 is swiveled upwards by means of the displacement device along the Arrow 71 shifted to the left, causing the workpiece 5 executes a corresponding movement. While the further pivoting movement can thus be achieved be that the top edge of the workpiece 5 after passing the lower edge of the base plate 95 to the left according to arrow 71 (translational) is shifted so that when reached the horizontal position the workpiece practical rests on the base plate 95.
  • the receptacle 93 can be opposite the device 1 in the direction of the horizontal be immovable. In particular it is not necessary that the base plate 95 is shifted back to the left to a collision to avoid with the upper edge of the workpiece 5. Rather, the evasive movement through the device 1 carried out, in particular in that the gripping means 3 is provided with a drive 7, whose second drive unit 13 translates of the gripping means and thus the workpiece 5 causes. By superimposing the swivel and Translational movement is not only achieved in that the outer upper edge of the workpiece 5 not against the lower edge of the base plate 95 strikes. It is also possible to guide the workpiece 5 so that it always at a short distance from the base plate 5 is shifted.
  • the workpiece is in the with the Reference number 5 'marked horizontal orientation clamped on the base plate 95, that is pressed against this.
  • the tightening movement is extremely small and can therefore run very quickly if, during the swiveling movement of the gripper axes 61 and 63 guided the workpiece 5 is that it is close to the base plate 95 is shifted.
  • the swivel movement is through Activation of the second drive unit 13 accordingly arrows 69 and 71 translate overlaid. This enables that the workpiece 5 is moved back to a collision with the base plate 95 of the receptacle 93 avoid and after passing the bottom edge of the Receiving plate 95 guided close to the surface becomes.
  • the gripping means 3 is located in its second position, in which the Workpiece 5 'is arranged approximately horizontally and on the base plate 95 can be clamped.
  • the Gripping means 3 is activated by actuating the first drive unit 9 of the drive 7 pivoted back, so that the workpiece 5 in the workpiece machining device a corresponding processing can be subjected.
  • the workpiece processing device For unloading the workpiece processing device is a finished workpiece in horizontal Position of the device 1 supplied.
  • the Gripping means 3 is activated by activating the first drive unit 9 approach the workpiece 5, so that this from the gripping jaws 57, 57 'and 59, 59 'of the gripper axes 61 and 63 are reliably detected can.
  • the workpiece 5 must be actuated the gripping means 3 from the area of the receptacle 93 be moved away. With a pure swivel movement would clamp the workpiece 5 on the base plate 95.
  • Recordings 93 may have. Actuating means for the recording 93 can be omitted. This is particularly relevant when a rotary indexing machine is provided with several recordings 93 and hence a corresponding number of actuators can be saved. Thereby can also work speed significantly increase. In addition, due to the simple Structure of the device 1, the susceptibility to failure as well as reduced service costs.

Landscapes

  • Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)
  • Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Es wird eine Vorrichtung zum Be- und Entladen einer Werkstückbearbeitungseinrichtung, insbesondere einer Druckmaschine für Dosen, Flaschen und dergleichen, mit einem einen Antrieb aufweisenden Greifmittel vorgeschlagen, das von einer ersten Antriebseinheit des Antriebs in eine erste Funktionsstellung, in der das Werkstück erfasst oder abgegeben wird, und in eine zweite Funktionsstellung verlagerbar sind, in der das Werkstück einer Aufnahme der Werkzeugbearbeitungseinrichtung zugeführt oder aus dieser entnommen wird. Diese zeichnet sich dadurch aus, dass der Antrieb (7) eine zweite Antriebseinheit (13) aufweist, die auch eine translatorische Bewegung des Greifmittels bewirkt.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Be- und Entladen einer Werkstückbearbeitungseinrichtung, insbesondere einer Druckmaschine für Dosen, Flaschen und dergleichen, gemäss Oberbegriff des Anspruchs 1.
Vorrichtungen der hier angesprochenen Art weisen ein Greifmittel auf, das so angetrieben wird, dass das Werkstück, also beispielsweise eine zu bedruckende Dose oder Flasche, in einer ersten Funktionsstellung erfasst und in einer zweiten Funktionsstellung an eine Aufnahme abgegeben wird, die das Werkstück für den Bearbeitungsschritt sicher fixiert.
Die Vorrichtung dient außerdem dazu, das bearbeitete Werkstück, also beispielsweise eine bedruckte Flasche oder Dose, aus der Aufnahme zu entnehmen und so abzugeben, dass es weiterbearbeitet werden kann. Das Greifmittel ist so mit einem Antrieb gekoppelt, dass eine erste Antriebseinheit das Werkstück mittels einer Schwenkbewegung aus der ersten Funktionsstellung in die zweite Funktionsstellung, verlagert und nach der Bearbeitung ebenfalls mittels einer Schwenkbewegung aus der zweiten Funktionsstellung in eine erste Funktionsstellung zurückverlagert, so dass eine Weiterbearbeitung des Werkstücks möglich ist. Es ist üblich, dass Greifmittel der hier angesprochenen Art die Werkstücke um zirka 90° verschwenken, beispielsweise Dosen oder Flaschen senkrecht stehend ergreifen und in horizontaler Lage an die Aufnahme der Werkzeugbearbeitungseinrichtung abgeben.
Vorrichtungen der hier hier angesprochenen Art, werden insbesondere mit Rundschalttischmaschinen kombiniert, auf denen eine Anzahl von Aufnahmen umlaufen, an denen die zu bearbeitenden Werkstücke festgespannt werden. Herkömmliche Anlagen zeichnen sich dadurch aus, dass das Festspannen der Werkstücke aufwendig ist, weil einerseits die Aufnahmen beweglich ausgestaltet werden müssen und andererseits ein relativ großer Einspannweg erforderlich ist. Daher sind derartige Anlagen teuer und relativ störanfällig.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Vorrichtung zum Be- und Entladen einer Werkstückbearbeitungseinrichtung zu schaffen, die sich dadurch auszeichnet, dass das Festspannen des zu bearbeitenden Werkstücks einfach und rasch möglich ist und die genannten Nachteile vermieden werden.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird eine Vorrichtung vorgeschlagen, die die in Anspruch 1 genannten Merkmale aufweist. Sie zeichnet sich dadurch aus, dass der Antrieb des Greifmittels so ausgebildet ist, dass dieser neben der oben angesprochenen Schwenkbewegung auch eine translatorische Bewegung durchführt. Es ist daher möglich, die zu bearbeitenden Werkstücke so an die Aufnahme der Werkstückbearbeitungseinrichtung heranzuführen, dass der Einspannvorgang einfach durchführbar ist, und dass die Aufnahmen feststehend ausgebildet sein können. Dadurch vereinfacht sich der Aufbau der Werkstückbearbeitungseinrichtungen wesentlich. Auch lässt sich deren Gewicht deutlich reduzieren. Überdies werden sonst erforderliche Servicearbeiten reduziert.
Bevorzugt wird ein Ausführungsbeispiel der Vorrichtung, das sich dadurch auszeichnet, dass die die translatorische Bewegung des Greifmittels bewirkende Antriebseinheit so ausgelegt ist, dass das Werkstück möglichst nahe an der Aufnahme entlang bewegt wird. Dadurch werden die Einspannwege und die Einspannzeiten reduziert. Die Werkstückbearbeitungseinrichtung kann daher mit kürzeren Taktzeiten arbeiten, so dass die Bearbeitungszeiten insgesamt reduziert sind.
Weitere Ausgestaltungen ergeben sich aus den übrigen Unteransprüchen.
Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1
eine Vorderansicht auf eine Vorrichtung zum Be- und Entladen einer Werkstückbearbeitungseinrichtung;
Figur 2
eine Seitenansicht der in Figur 1 dargestellten Vorrichtung gemäss dem Pfeil II;
Figur 3
eine Draufsicht der Vorrichtung gemäss dem in Figur 1 wiedergegebenen Pfeil III und
Figur 4
eine Detaildarstellung des Greifmittels, der in den Figuren dargestellten Vorrichtung.
Figur 1 zeigt eine Vorrichtung 1 zum Be- und Entladen einer Werkzeugbearbeitungseinrichtung in Vorderansicht. Die Vorrichtung 1 umfasst ein Greifmittel 3, das bei der hier gewählten Darstellung ein Werkstück 5 erfasst hat, das hier eine zylindrische Außenfläche aufweist. Das Greifmittel 3 arbeitet mit einem Antrieb 7 zusammen, der letztlich, wie unten näher erläutert wird, eine Schwenk- und eine überlagerte translatorische Bewegung des Greifmittels 3 ermöglicht. Eine erste Antriebseinheit 9 ist so mit einem Getriebe 11 des Antriebs 7 gekoppelt, dass eine Schwenkbewegung des Greifmittels 3 realisiert ist. Bei der Darstellung gemäss Figur 1 befindet sich das von dem Greifmittel 3 erfasste Werkstück 5 in einer ersten Funktionsstellung. In dieser wird das Werkstück 3 zum Beladen der Werkstückbearbeitungseinrichtung erfasst. Andererseits wird das fertig bearbeitete Werkstück auch in diese in Figur 1 wiedergegebene Position verlagert, um die Werkstückbearbeitungseinrichrichtung zu entladen und um das Werkstück 5 einer weiteren Bearbeitung zuführen zu können.
Der Antrieb 7 weist eine zweite Antriebseinheit 13 auf, die dazu dient, eine translatorische Bewegung des Greifmittels 3 -und damit des von diesem gehaltenen Werkstücks 5- zu ermöglichen.
Schließlich ist noch eine dritte Antriebseinheit 15 des Antriebs 7 dargestellt, die mit dem Greifmittel 3 zusammenwirkt. Dieses umfasst zwei Greifarme 17 und 19, die mittels der dritten Antriebseinheit 15 in die in Figur 1 wiedergegebene Funktionsstellung verlagert werden können, in der ein Werkstück 5 gehalten wird. Es ist außerdem möglich, die Greifarme 17 und 19 so auseinander zu bewegen, dass das Werkstück 5 freigegeben wird.
Aus Figur 1 ist ersichtlich, dass das Greifmittel 3 schwenkbar an einer Achse 21 befestigt ist und um eine Schwenkachse 23 eine oszillierende Schwenkbewegung durchführen kann, also aus der in Figur 1 dargestellten Position in eine unten näher beschriebene Funktionsstellung verlagerbar ist. Die Achse 21 wird von geeigneten Lagern 25, 27 und 29 beweglich gehalten. An ihrem über das Lager 29 hinausragenden Ende greift die erste Antriebseinheit 9 an einem gegenüber der Schwenkachse 23 exzentrisch gelagerten Betätigungsstift 31 an.
Die erste Antriebseinheit 9 umfasst einen vorzugsweisen längeneinstellbaren Betätigungsarm 33, der mit seinem einen, in Figur 1 oberen Ende, mit dem Betätigungsstift 31 gekoppelt ist und der mit seinem unteren gegenüberliegenden Ende über einen Stift 35 mit einem Exzenter 37 gekoppelt ist. Dieser wird über das Getriebe 11 des Antriebs 7 verlagert. Das Getriebe 11, das vorzugsweise als Schaltgetriebe ausgebildet ist, ist über einen Wellenstummel 39. mit einem hier nicht dargestellten Antriebsmotor koppelbar.
Das Getriebe 11 ist auch der dritten Antriebseinheit 15 zugeordnet, die über eine Kardanwelle 41 angetrieben wird und ein Umlenkgetriebe 43 sowie eine erste und zweite Riemenscheibe 45 und 47 umfasst. Die erste Riemenscheibe 45 ist am Umlenkgetriebe 43, die zweite Riemenscheibe 47 an der Achse 21 angebracht, wobei die zweite Riemenscheibe 47 gegenüber der Achse 21 drehbar gelagert ist. Die beiden Riemenscheiben 45 und 47 sind über ein geeignetes Triebmittel, beispielsweise über einen Zahnriemen 49 miteinander gekoppelt, so dass eine Drehbewegung der Kardanwelle 41 eine Drehbewegung der ersten Riemenscheibe 45 und damit eine Drehung der zweiten Riemenscheibe 47 bewirkt. Mit der zweiten Riemenscheibe 47 ist eine gegenüber der Achse 21 drehbar gelagerte Steuerkurve 51 drehfest verbunden. Diese wirkt über Steuermittel 53 mit den über ein Kopplungselement 55 miteinander verbundenen Greifarmen 17 und 19 des Greifmittels 3 zusammen. Das Kopplungselement ist gegenüber den Drehachsen der Greifarme so angeordnet, dass diese eine entgegengesetzte Öffnen- und Schließbewegung ausführen.
Die Greifarme 17 und 19 sind in dem Werkstück 5 zugeordneten Bereichen mit Greifbacken 57 und 59 versehen, die in Größe und Kontur an das Werkstück 5 angepasst sind. An einem Ende sind die Greifarme 17 und 19 an Greiferachsen 61 und 63 drehfest angebracht, die beweglich an der Achse 21 befestigt sind. Die Beweglichkeit der Greiferachsen 61 und 63 ist hier durch eine Dreh- beziehungsweise Schwenkbewegung definiert, wobei die Dreh-/Schwenkachsen der Greifarme 61 und 63 senkrecht auf der Schwenkachse 23 beziehungsweise der Bildebene von Figur 1 stehen.
Figur 2 zeigt die in Figur 1 wiedergegebene Vorrichtung in einer Seitenansicht, wobei die Blickrichtung dem in Figur 1 wiedergegebenen Pfeil II folgt. Figur 2 gibt also die linke Seite der in Figur 1 dargestellten Vorrichtung 1 wieder. Gleiche Teile sind mit gleichen Bezugsziffern versehen, so dass insoweit auf die Erläuterungen zu Figur 1 verwiesen wird.
Figur 2 zeigt, dass die Achse 21 und deren zugehörige Lager 25, 27 und 29 auf einem Gleitschlitten 65 angebracht sind, der als Verlagerungseinrichtung dient und mit der zweiten Antriebseinheit 13 zusammenwirkt. Der Gleitschlitten 65 ist gegenüber einer Basis 67 verlagerbar, was durch die Pfeile 69 und 71 angedeutet ist. Der Gleitschlitten 65 ist dazu mit Hilfe von Gleitlagern 73, 75 und 77 gegenüber der Basis 67 verschieblich gelagert.
Aus der Darstellung gemäss Figur 2 ist außerdem ersichtlich, dass die zweite Antriebseinheit 13 des Antriebs 7 eine Getriebeeinheit 79 aufweist, über die ein an einem Antriebsstummel 81 drehfest angebrachter Exzenter 83 antreibbar ist. Dieser greift, mit seinem dem Antriebsstummel 81 in einem Abstand zugeordneten Ende über ein Kopplungselement 85 und über eine Befestigungslasche 87 an dem Gleitschlitten 65 an. Die Getriebeeinheit 79 ist starr mit der Basis 67 verbunden, so dass bei einer Betätigung des Exzenters 63 der Gleitschlitten 65 entsprechend den Pfeilen 69 und 71 hin und her bewegt werden kann.
Die vorzugsweise als Schaltgetriebe ausgebildete Getriebeeinheit 79 der zweiten Antriebseinheit 13 kann mit einem separaten Elektromotor versehen sein. Es ist aber auch möglich, ihn über geeignete Kopplungsmittel mit dem Getriebe 11 zu verbinden.
Figur 2 zeigt gestrichelt auch den Exzenter 37 der ersten Antriebseinheit 9, der über den Betätigungsarm 33 und den Betätigungsstift 31 so auf die Achse 21 wirkt, dass diese bei einer Schwenkbewegung des Exzenters 37 eine Drehbewegung ausführt, so dass die Greiferachsen 61 und 63, von denen hier lediglich die Greifachse 61 sichtbar ist, aus ihrer hier horizontalen Position im Uhrzeigersinn nach oben verschwenkt werden, damit auch das hier in Figur 2 nicht wiedergegebene Werkstück 5.
Aus Figur 2 ist erkennbar, dass unterhalb des in Figur 1 dargestellten Greifarms 17 ein weiterer Greifarm 17' in einem Abstand an der Greiferachse 61 angebracht ist. Entsprechend ist auch eine weitere Greifbacke 57' vorgesehen. An der Greiferachse 63 ist ebenfalls ein weiterer Greifarm mit einer Greifbacke angebracht, um das Werkstück 5 sicher halten zu können. Die Anzahl der Greifarme und Greifbacken richtet sich nach dem zu bearbeiteten Werkstück.
Figur 3 zeigt entsprechend dem Pfeil III in Figur 1 eine Draufsicht der Vorrichtung 1. Hier sind die beiden nebeneinanderliegenden Greiferachsen 61 und 63 des Greifmittels 3 deutlich erkennbar, ebenso die übereinanderliegenden Greifarme 17, 17' und 19 sowie 19'. Die Figur zeigt außerdem die Greifbacken 57 und 57' sowie 59 und 59'.
Gleiche Teile sind mit gleichen Bezugsziffern wie in den Figuren 1 und 2 versehen, so dass auf deren Beschreibung hier verzichtet wird. Es ist erkennbar, dass aus Gründen der Vereinfachung der am Betätigungsstift 31 angreifende Betätigungsarm 33 der ersten Antriebseinheit 9 weggelassen wurde.
Figur 4 zeigt schließlich einen Ausschnitt der anhand der Figuren 1 bis 3 erläuterten Vorrichtung 1, nämlich die Greiferachse 61 des Greifmittels 3 mit den Greifarmen 17 und 17' sowie den zugehörigen Greifbacken 57 und 57'. Außerdem ist ein Werkstück 5, hier eine Flasche, dargestellt, die von dem Greifmittel 3 gehalten wird.
Die Greiferachse 61 ist, wie die hier nicht dargestellte Greiferachse 63, mit Hilfe der ersten Antriebs 9 verschwenkbar im Bereich der Achse 21 gelagert, was durch einen Doppelpfeil 89 angedeutet wird. Der Schwenkbewegung wird, wie durch die Pfeile 69 und 71 angedeutet, eine Translationsbewegung überlagert.
In ihrer ersten Funktionsstellung sind die Greifachsen 61 und 63, wie in Figur 1 angedeutet, gegenüber einer gedachten Unterlage senkrecht angeordnet, was hier durch eine gestrichelte Linie 91 angedeutet ist. Bei Betätigung der ersten Antriebseinheit 9 werden die Greiferachsen 61 und 63 aus der ersten Funktionsstellung im Uhrzeigersinn nach oben verschwenkt, bis der von den Greifarmen 17, 17' und 19, 19' gehaltene Gegenstand beziehungsweise das Werkstück 5, in einer im wesentlichen horizontalen Position angeordnet ist, was hier durch die Bezugsziffer 5' angedeutet wird. In dieser Funktionsstellung des Greifmittels 3 wird das Werkstück 5 einer Aufnahme 93 der Vorrichtung 1 zugeführt, von der hier lediglich eine Grundplatte 95 angedeutet ist.
Wird das Greifmittel 3 mittels des als Verlagerungseinrichtung dienenden Gleitschlittens 65 entsprechend dem Pfeil 69 nach rechts verlagert, so wird bei einer reinen Schwenkbewegung der Greifarme 61 und 63 das Werkstück in die mit 5' bezeichnete Position verlagert. Es befindet sich damit in einem Abstand a zur Grundplatte 95 der Aufnahme 93. Die Verlagerung des Greifmittels 3 beziehungsweise des Werkstücks in Richtung des Pfeils 69 ist notwendig, um eine Kollision der oberen Begrenzungskante des Werkstücks mit der Grundplatte 95 zu vermeiden.
Figur 4 zeigt, dass das Werkstück 5 in seiner fast in die Endposition 5' verlagerten Position mit seiner oberen Kante gerade noch an der Grundplatte 95 vorbeibewegt werden kann. Während der weiteren Schwenkbewegung nach oben wird das Greifmittel 3 mittels der Verlagerungseinrichtung entlang dem Pfeil 71 nach links verlagert, wodurch das Werkstück 5 eine entsprechende Bewegung ausführt. Während der weiteren Schwenkbewegung kann also erreicht werden, dass die obere Kante des Werkstücks 5 nach Passieren der unteren Kante der Grundplatte 95 nach links entsprechend dem Pfeil 71 (translatorisch) verlagert wird, so dass bei Erreichen der horizontalen Position das Werkstück praktisch auf der Grundplatte 95 aufliegt.
Wesentlich ist folgendes: Die Aufnahme 93 kann gegenüber der Vorrichtung 1 in Richtung der Horizontalen unbeweglich ausgebildet sein. Insbesondere ist es nicht erforderlich, dass die Grundplatte 95 nach links zurückverlagert wird, um eine Kollision mit der oberen Kante des Werkstücks 5 zu vermeiden. Vielmehr wird die Ausweichbewegung durch die Vorrichtung 1 durchgeführt, insbesondere dadurch, dass das Greifmittel 3 mit einem Antrieb 7 versehen ist, dessen zweite Antriebseinheit 13 eine Translationsbewegung des Greifmittels und damit des Werkstücks 5 bewirkt. Durch die Überlagerung der Schwenk- und Translationsbewegung wird nicht nur erreicht, dass die äußere obere Kante des Werkstücks 5 nicht gegen die untere Kante der Grundplatte 95 schlägt. Es ist auch möglich, das Werkstück 5 so zu führen, dass es immer in einem geringen Abstand zur Grundplatte 5 verlagert wird. Das Werkstück wird in der mit der Bezugsziffer 5' gekennzeichneten horizontalen Orientierung auf die Grundplatte 95 festgespannt, also gegen diese angedrückt. Die Festspannbewegung ist äußerst klein und kann daher sehr rasch ausgeführt werden, wenn während der Schwenkbewegung der Greiferachsen 61 und 63 das Werkstück 5 so geführt wird, dass es dicht an der Grundplatte 95 entlang verlagert wird.
Es wird deutlich, dass die Vorrichtung 1 sowohl beim Be- als auch beim Entladen einer Werkstückbearbeitungseinrichtung eingesetzt werden kann.
Beim Beladen der Werkstückbearbeitungseinrichtung werden die zu bearbeiteten Werkstücke 5 von dem Greifmittel 3 in einer ersten Funktionsstellung erfasst, in der die Werkstücke 5 auf einer Unterlage stehen. Zum Erfassen der Werkstücke 5 wird die dritte Antriebseinheit 15 betätigt, die die zunächst auseinandergespreizten Greifarme 17, 17' und 19, 19' in Richtung auf das Werkstück 5 verschwenkt, bis dieses sicher von den Greifbacken 57, 57' und 59, 59' gehalten wird. Durch Betätigen der ersten Antriebseinheit 9 werden die Greiferachsen 61 und 63 aus ihrer in Figur 4 mit der gestrichelten Linie 91 angedeuteten Lage im Uhrzeigersinn etwa um 90° nach oben geschwenkt, was durch den Pfeil 89 angedeutet ist. Der Schwenkbewegung wird durch Aktivierung der zweiten Antriebseinheit 13 entsprechend den Pfeilen 69 und 71 eine Translationsbewegung überlagert. Diese ermöglicht es, dass das Werkstück 5 zurückverlagert wird, um eine Kollision mit der Grundplatte 95 der Aufnahme 93 zu vermeiden und nach Passieren der unteren Kante der Aufnahmeplatte 95 dicht an deren Oberfläche geführt wird. Schließlich befindet sich das Greifmittel 3 in seiner zweiten Funktionsstellung, in der das Werkstück 5' etwa horizontal angeordnet ist und auf der Grundplatte 95 festgespannt werden kann. Das Greifmittel 3 wird durch Betätigung der ersten Antriebseinheit 9 des Antriebs 7 zurückverschwenkt, so dass das Werkstück 5 in der Werkstückbearbeitungseinrichtung einer entsprechenden Bearbeitung unterzogen werden kann.
Zum Entladen der Werkstückbearbeitungseinrichtung wird ein fertig bearbeitetes Werkstück in horizontaler Position der Vorrichtung 1 zugeführt. Das Greifmittel 3 wird durch Aktivierung der ersten Antriebseinheit 9 an das Werkstück 5 herangefahren, so dass dieses von den Greifbacken 57, 57' und 59, 59' der Greiferachsen 61 und 63 sicher erfasst werden kann. Nun muss das Werkstück 5 durch Betätigen der Greifmittel 3 aus dem Bereich der Aufnahme 93 wegbewegt werden. Bei einer reinen Schwenkbewegung würde das Werkstück 5 auf der Grundplatte 95 festklemmen. Es ist daher erforderlich, dass bei einer nach unten gerichteten, gegen den Uhrzeigersinn verlaufenden Schwenkbewegung entlang dem Pfeil 89 eine Translationsbewegung entlang dem Pfeil 69 erfolgt, so dass die obere Begrenzungskante des Werkstücks 5 an der unteren Begrenzungskante der Grundplatte 95 ohne Kollision vorbeigeführt werden kann. Schließlich wird das fertig bearbeitete Werkstück auf einer Unterlage abgestellt, was wiederum durch die gestrichelte Linie 91 in Figur 4 angedeutet ist.
Nach allem wird deutlich, dass durch die Überlagerung der Schwenk- und Translationsbewegung mit Hilfe des Antriebs 7 das Greifmittel 3 Werkstücke 5 auf einfache Weise einer Werkstückbearbeitungseinrichtung zuführen und aus dieser entladen kann.
Es wird deutlich, dass die Werkstückbearbeitungseinrichtung gegenüber der Vorrichtung 1 feststehende Aufnahmen 93 aufweisen kann. Betätigungsmittel für die Aufnahme 93 können entfallen. Dies ist besonders dann relevant, wenn eine Rundschalttischmaschine mit mehreren Aufnahmen 93 versehen ist und daher auch eine entsprechende Anzahl von Betätigungseinrichtungen eingespart werden kann. Dadurch kann überdies die Arbeitsgeschwindigkeit deutlich erhöht werden. Außerdem werden aufgrund des einfachen Aufbaus der Vorrichtung 1 die Störanfälligkeit sowie die Servicekosten reduziert.
Für das Erfassen beziehungsweise Freigeben des Werkstücks 5 ist es nicht von Bedeutung, ob beide Greifarme 17, 17' und 19, 19' gegeneinander bewegt werden, wie dies bei dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel der Fall ist. Es wäre ausreichend, wenn jeweils ein Greifarmpaar, das einer Greiferachse zugeordnet ist, feststehend ist und wenn das andere Greifarmpaar mittels der Greiferachse schwenkbar gelagert wäre.

Claims (6)

  1. Vorrichtung zum Be- und Entladen einer Werkstückbearbeitungseinrichtung, insbesondere einer Druckmaschine für Dosen, Flaschen und dergleichen, mit einem einen Antrieb aufweisenden Greifmittel, das von einer ersten Antriebseinheit des Antriebs in eine erste Funktionsstellung, in der das Werkstück erfasst oder abgegeben wird, und in eine zweite Funktionsstellung verlagerbar ist, in der das Werkstück einer Aufnahme der Werkzeugbearbeitungseinrichtung zugeführt oder aus dieser entnommen wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (7) eine zweite Antriebseinheit (13) aufweist, die auch eine translatorische Bewegung des Greifmittels (3) bewirkt.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Antriebseinheit (13) so ausgelegt ist, dass das Werkstück (5) möglichst nahe an der Aufnahme (93) entlang bewegt wird.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifmittel (3) zwei mit je mindestens einer, vorzugsweise zwei, Greifbacken (57,59;57',59') versehene Greifarme (61,63) umfasst und dass der Antrieb (7) eine dritte Antriebseinheit (15) aufweist, die eine Schwenkbewegung mindestens eines Greifarms bewirkt.
  4. Vorrichtung bei einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (7) ein mindestens einer Antriebseinheit zugeordnetes Getriebe (11) aufweist.
  5. Vorrichtung bei Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe (11) der ersten Antriebseinheit (9) und der dritten Antriebseinheit (15) zugeordnet ist.
  6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Antriebseinheit (13) unabhängig von den übrigen Antriebseinheiten (9,15) antreibbar ist.
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