EP1440211B1 - Arbeitsmaschine und verfahren zum betreiben einer arbeitsmaschine - Google Patents

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EP1440211B1
EP1440211B1 EP02802301A EP02802301A EP1440211B1 EP 1440211 B1 EP1440211 B1 EP 1440211B1 EP 02802301 A EP02802301 A EP 02802301A EP 02802301 A EP02802301 A EP 02802301A EP 1440211 B1 EP1440211 B1 EP 1440211B1
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EP
European Patent Office
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undercarriage
electronics
work machine
machine according
superstructure
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EP02802301A
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Jürgen LEGNER
Wolfgang Rebholz
Hermann Beck
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ZF Friedrichshafen AG
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Publication date
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    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
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    • E02F9/0866—Engine compartment, e.g. heat exchangers, exhaust filters, cooling devices, silencers, mufflers, position of hydraulic pumps in the engine compartment
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    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
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    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump

Definitions

  • the present invention relates to a work machine with a hydrostatic drive, in particular a Wheeled excavator according to the preamble of claim 1 and a method of operating the work machine.
  • Such machines are used in a variety of ways e.g. as a wheeled excavator, crane etc.
  • a hydrostatic drive and have an undercarriage and one on the undercarriage rotatably mounted upper carriage on; in the undercarriage is a Drive motor for driving the wheels provided by a in the upper carriage arranged pump supplied with pressure medium is, with additional high-pressure consumers are provided can.
  • DE 19956402 A1 discloses a wheeled excavator according to the preamble of claims 1 and 26, at that to control the direction of movement and speed required control valve in the area of Uriterwagens is arranged. This reduces the number hydraulic connections for propulsion two lines, namely a delivery line and a container line. Nevertheless, the number remains through the rotary feedthrough up to leading further leads.
  • this is hydraulic Braking torque limited to small values. Usually slows down a device with such a control concept a maximum delay of about 10 - 12%. This means, that there may be situations where that Braking capacity is insufficient to ensure safe operation guarantee. This can, for example, during descent in the Overrun will be the case when the slope is steeper, as the braking power of the hydraulic motor, reducing the risk the overthrust for the entire drive train exists.
  • the present invention is based on the object indicate a working machine, in particular a wheeled excavator, which avoids the disadvantages of the prior art.
  • a working machine in particular a wheeled excavator
  • the number of lines between upper and lower chassis are reduced and safety as well as the ride comfort can be improved.
  • the should Possibility be given diagnoses of the components used perform what is known in the art not possible.
  • the functionality of the working machine be extensible without large construction costs, at a simultaneous reduction of production costs.
  • undercarriage one or to use several electronic components, the control and / or regulation of the undercarriage components serve.
  • the invention used Undercarriage electronics according to the invention via a communication link (For example, CAN or DC bus) with the On-board electronics in the superstructure by means of a rotary feedthrough connected.
  • a communication link For example, CAN or DC bus
  • the supply voltage for the undercarriage electronics also takes place via the rotary feedthrough.
  • the main working pump 1 supplies all high-pressure consumers (Cylinders, hydraulic motors) in an open hydraulic circuit. All high-pressure consumers in the undercarriage are, such as hydraulic motor, blade, Support, must be supplied by the rotary feedthrough. Partly today is the pivot function with a another pump operated in a closed circuit.
  • the pilot pump 2 delivers the oil for the entire hydraulic pilot control. Influence the pilot valves the various main control valves both in the superstructure (Tree, stalk, spoon, slewing, ...) as well as in the undercarriage (Traction motor, dozer blade, support, etc.) directly.
  • the hydraulic control functions in the undercarriage for the Transmission circuit, hydraulic motor changeover (creeper), pendulum axle lock etc. are individually through the rotary feedthrough directed.
  • Bremskompaktblock 5 are with a storage unit Bladder accumulator filled in the event of failure of the pressure supply allow a prescribed emergency operation. Of the Bremskompaktblock 5 is arranged in the upper carriage, so, that the two brake circuits from this block through the Rotary feedthrough be controlled hydraulically.
  • the hydraulic steering unit 6 is directly on the steering wheel 7 arranged in the cabin and is powered by the steering pump 4 with Supplied oil, wherein of the hydraulic steering unit 6 two Cables via the rotary feedthrough to the double-acting Steering cylinder are guided.
  • the transmission 8 is a hydraulic Downshift lock provided at high speed a downshift and thus an overkill prevents the hydraulic motor.
  • FIG. 2 is a block diagram of an inventive device Mobile excavator shown.
  • control signals for transmission circuit, accelerator pedal, hydraulic motor and pendulum axle lock by electrical switch signals (analog and digital) passed to the superstructure electronics; from there the control signals arrive via a communication connection 9 to the undercarriage electronics 10.
  • electrical switch signals analog and digital
  • the solenoid valves advantageously housed in the undercarriage become; their control is carried out by means of Undercarriage electronics 10.
  • the transmission control block 11 directly at the transmission 8 or at another, suitable place in the To arrange undercarriage.
  • an additional function "front axle deactivation" via a solenoid valve provided in the transmission control block, which of the undercarriage electronics electrically is controllable.
  • this signal is processed by the undercarriage electronics 10 so that by means of this speed information the switch-back electronically.
  • an automatic Gear shift provided.
  • the functions in the undercarriage are logically linked. This results in a significant effort reduction and in an increase in security during the Operation. For example, in a wheeled excavator with long outrigger and four - point support the outriggers extended and locked before with the boom may be worked.
  • one electrically proportional adjustable hydraulic motor with superimposed pressure control to use its proportional valve of the undercarriage electronics 10 is controllable.
  • the engine has one Brake valve, with secondary-acting pressure relief valves are provided between the engine and brake valve. At the Startup, this engine stands on maximum displacement and consequently torque, thus allowing better acceleration the machine from the state.
  • the adjustment The engine can therefore be dependent on a smaller displacement from the accelerator pedal position and the input speed be controlled by the transmission.
  • the accelerator pedal position can also be adjusted by means of a pressure sensor between "accelerator pedal” and "slide drive" are detected.
  • This concept also has the advantage that the Engine in braking mode targeted to larger displacement can be adjusted, causing an overdrive on descent is prevented. If the accelerator pedal is retracted when driving downhill, increases the braking torque due to the adjustment of the Hydromotors on larger displacement over a vorstorede Time constantly and the machine comes to a halt. One Overclocking can thus almost be ruled out. at a descent is forced so that the driver, the accelerator pedal to be able to drive. The from the hydraulic engine The oil pumped to the tank is cooled, causing overheating the units in the undercarriage is largely avoided.
  • a particularly advantageous variant of the invention provides, also the hydraulic Connections between upper and undercarriage on one Reduce connection.
  • the number is limited the line connections between the upper and lower carriage three, namely a hydraulic, an electrical and a Communication link. This makes the whole Undercarriage as a closed system.
  • the number of oil pumps in the superstructure is accordingly of four reduced to a main work pump 1 '.
  • All control commands go in the form of electrical digital or analog Signals to the on-board electronics in the superstructure and of there via the communication link to the undercarriage electronics 10, which forwards the control signals to the actuators.
  • important status and diagnostic data from the actuators and sensors from the undercarriage diagnosed in the undercarriage electronics 10 and on the Communication link 9 to the on-board electronics in the uppercarriage reported ("fault management"), wherein after the evaluation Emergency or emergency operation programs can be executed.
  • main working pump 1 is the pressure of the highest Consumer reported from the bottom to the superstructure.
  • the flow of oil to the consumers in the undercarriage is determined by the undercarriage electronics 10. This is especially important in the event that in the labor several consumers are needed at the same time (e.g. Dozer blade, etc.).
  • Another variant for the detection of the highest-highest Consumer provides, interconnected check valves use the load pressure of the highest load consumer lead via a hydraulic signaling line to the superstructure. In contrast to the first variant, this is an additional hydraulic connection between upper and lower chassis needed.
  • the hydraulic power for brake, steering, hydraulic motor and blade is from the central pressure oil supply branched off the undercarriage.
  • the control oil is preferably by a control oil from the high pressure supply the undercarriage by a pressure reduction diverted. The control of all consumers in the undercarriage thus takes place through the undercarriage electronics 10th
  • the steer-by-wire component works as follows: The steering wheel movements are in the steer-by-wire unit in the superstructure converted into electrical signals and the superstructure electronics guided. From there comes this information via the communication link 9 to the undercarriage electronics 10. This then controls the hydraulic steer-by-wire Unit 13 electrically on. In the steer-by-wire unit The electrical signals are converted into hydraulic signals and passed on to the steering cylinder.
  • the Steer-by-wire unit 13 in the undercarriage are hydraulic accumulators intended for emergency operation.
  • the Steer-by-wire unit 13 can both be directly on the axle or be mounted in a suitable place in the undercarriage.

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Abstract

Es wird eine Arbeitsmaschine vorgeschlagen, mit einem hydrostatischen Fahrantrieb, einem Unterwagen, in dem ein Fahrmotor zum Antrieb der Räder vorgesehen ist und einem auf dem Unterwagen drehbar angeordneten Oberwagen, der eine Pumpe zur Versorgung des Fahrantriebs mit Druckmittel umfasst, wobei zwischen Ober- und Unterwagen eine Drehdurchführung angeordnet ist und wobei im Unterwagen eine oder mehrere Elektronikkomponenten als Unterwagenelektronik vorgesehen sind, die der Steuerung und/oder Regelung der Unterwagenkomponenten dienen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Arbeitsmaschine mit einem hydrostatischen Fahrantrieb, insbesondere einen Mobilbagger gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie ein Verfahren zum Betreiben der Arbeitsmaschine.
Derartige Arbeitsmaschinen werden vielfältig eingesetzt, z.B. als Mobilbagger, Kran etc. Nach dem Stand der Technik verfügen sie über einen hydrostatischen Fahrantrieb und weisen einen Unterwagen und einen auf dem Unterwagen drehbar angeordneten Oberwagen auf; im Unterwagen ist ein Fahrmotor zum Antrieb der Räder vorgesehen, der von einer im Oberwagen angeordneten Pumpe mit Druckmittel versorgt wird, wobei weitere Hochdruckverbraucher vorgesehen sein können.
Nach dem Stand der Technik ist in der Regel bei Mobilbaggern keine elektrische Energie bzw. keine elektrischen Komponenten im Unterwagen vorgesehen. Die zum Betrieb notwendige. Hochdruck- und Steuerdruckhydraulik wird durch eine Drehdurchführung vom Ober- in den Unterwagen geführt. Im Unterwagen sind mindestens zwei Hochdruckverbraucher (Hydromotor für den Fahrantrieb und Planierschild bzw. Abstützung). Zudem muss die Druckversorgung für die meist zweikreisige hydraulische Fremdkraftbremse sowie für die Lenkung ebenfalls vom Ober- zum Unterwagen geführt werden. Des weiteren werden Steuersignalleitungen für die Getriebeund Hydromotorkriechgangschaltung sowie die Pendelachssperre benötigt, die auch durch die Drehdurchführung geführt werden. Dies resultiert in einer aufwendigen und teuren Verschlauchung für die oben genannten Funktionen.
Die DE 19956402 A1 offenbart einen Mobilbagger nach dem Oberbegriff der Ansprüche 1 und 26, bei dem das zur Steuerung der Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit des Fahrzeugs benötigte Steuerventil im Bereich des Uriterwagens angeordnet ist. Dadurch reduziert sich die Anzahl der hydraulischen Verbindungen für den Antrieb auf zwei Leitungen, nämlich eine Förderleitung und eine Behälterleitung. Dennoch bleibt die Anzahl der durch die Drehdurchführung zu führenden weiteren Leitungen hoch.
Bei Umschlagmaschinen oder Industriegeräten werden oft elektrische Einrichtungen im Unterwagen eingesetzt. Die Anzahl an zusätzlichen Steuer- und Überwachungssignalen kann bei diesen Geräten nicht mehr hydraulisch erfolgen, so dass in diesem Fall digitale bzw. elektrische Steuer- und Überwachungssignale durch die Drehdurchführung vom Oberzum Unterwagen übertragen werden. Nach dem Stand der Technik sind im Unterwagen keine Elektronik-Komponenten vorgesehen.
Üblicherweise wird heutzutage für den Fahrantrieb standardmäßig ein hochdruckabhängig stufenlos verstellbarer Axialkolbenhydromotor mit aufgebautem Bremsventil und sekundär sitzenden Druckbegrenzungsventilen eingesetzt. Der Motor steht bis zum Erreichen eines Regelhochdruckes auf kleinem Schluckvolumen (qMin). Bei konstantem Hochdruck wird der Motor vom kleinen (qMin) zum großen (qMax) Schluckvolumen verstellt, wodurch das Drehmoment erhöht wird. Der integrierte, hochdruckabhängige Regler wird nur im Zugbetrieb vom Zulaufhochdruck angesteuert. Im Bremsbetrieb wiederum steht der Motor auf kleinem Schluckvolumen (qMin).
Durch dieses Steuerungssystem bedingt, ist das hydraulische Bremsmoment auf kleine Werte begrenzt. In der Regel bremst ein Gerät mit einem solchen Steuerungskonzept mit einer maximalen Verzögerung von ca. 10 - 12 % ab. Dies bedeutet, dass es Situationen geben kann, bei denen das Bremsvermögen nicht ausreicht, um einen sicheren Betrieb zu gewährleisten. Dies kann beispielsweise bei Talfahrt im Schubbetrieb der Fall sein, wenn das Gefälle steiler ist, als das Bremsvermögen des Hydromotors, wodurch die Gefahr des Übertourens für den gesamten Antriebstrang besteht.
Dies kann durch das loslassen des Fahrpedals durch den Fahrer nicht vermieden werden; hierbei wird das Gerät nicht abgebremst, sondern beschleunigt. Hinzu kommt, daß bei nicht betätigtem Fahrpedal kein Hochdrucköl von der Pumpe zum Hydromotor gefördert wird. Das vom Hydromotor auf qMin geförderte Öl kann nicht durch das Bremsventil zum Tank abfließen, sondern spritzt an den Sekundärventilen zur Niederdruckseite ab. Das sehr kleine Ölvolumen im Hydromotor wird dadurch sehr schnell erwärmt und kann somit den Hydromotor und in manchen Fällen auch das angebaute Getriebe zerstören.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Arbeitsmaschine, insbesondere einen Mobilbagger anzugeben, welche die Nachteile des Standes der Technik vermeidet. Insbesondere soll die Anzahl der Leitungen zwischen ober- und Unterwagen reduziert werden und die Sicherheit sowie der Fahrkomfort verbessert werden. Zudem soll die Möglichkeit gegeben sein, Diagnosen der eingesetzten Komponenten durchzuführen, was nach dem heutigen Stand der Technik nicht möglich ist.
Des weiteren soll die Funktionalität der Arbeitsmaschine ohne großen Bauaufwand erweiterbar sein, bei einer gleichzeitigen Senkung der Herstellungskosten.
Des weiteren soll ein Verfahren zum Betreiben der Arbeitsmaschine vorgestellt werden.
Diese Aufgabe wird für eine Arbeitsmaschine durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils des Patentanspruchs 1 gelöst. Das Verfahren ist Gegenstand des Patentanspruchs 26. Weitere Ausgestaltungen gehen aus den Unteransprüchen hervor.
Demnach wird vorgeschlagen, im Unterwagen eine oder mehrere Elektronikkomponenten einzusetzen, die der Steuerung und/oder Regelung der Unterwagenkomponenten dienen.
Vorteilhafterweise ist die erfindungsgemäß eingesetzte Unterwagenelektronik gemäß der Erfindung über eine Kommunikationsverbindung (beispielsweise CAN oder DC-Bus) mit der Bordelektronik im Oberwagen mittels einer Drehdurchführung verbunden. Die Versorgungsspannung für die Unterwagenelektronik erfolgt ebenfalls über die Drehdurchführung.
Durch die vorgeschlagene Verwendung von Elektronikkomponenten im Unterwagen, können sehr viele hydraulische Verbindungen zwischen Ober- und Unterwagen entfallen. Die Komponenten im Unterwagen werden elektrisch und/oder hydraulisch direkt angesteuert und überwacht. Dadurch wird auch eine Diagnose der Komponenten im Unterwagen ermöglicht, da durch die Unterwagenelektronik beliebige Aktuatoren und Sensoren diagnostizierbar sind.
Außerdem kann durch die erfindungsgemäße Konstruktion ein erweitertes Funktionsangebot realisiert werden, wie im folgenden detailliert beschrieben wird.
Im folgenden wird die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. I
In dieser stellen dar:
Figur 1:
Ein Blockdiagramm eines Mobilbaggers nach dem Stand der Technik;
Figur 2:
Ein Blockdiagramm eines Mobilbaggers gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung; und
Figur 3:
Ein Blockdiagramm eines Mobilbaggers gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung.
In allen Figuren ist die Trennung zwischen Ober- und Unterwagen durch die gestrichelte Linie verdeutlicht.
Im Oberwagen einer Arbeitsmaschine nach dem Stand der Technik gemäß Figur 1 sind am Verbrennungsmotor bis zu 4 Pumpen angebaut. Außer der Hauptarbeitspumpe 1 existieren eine Vorsteuerpumpe 2, eine Bremspumpe 3 und eine Lenkpumpe 4.
Die Hauptarbeitspumpe 1 versorgt alle Hochdruckverbraucher (Zylinder, Hydromotore) in einem offenen Hydraulikkreislauf. Alle Hochdruckverbraucher die im Unterwagen sind, wie beispielsweise Hydromotor, Planierschild, Abstützung, müssen durch die Drehdurchführung versorgt werden. Teilweise wird heute die Schwenkfunktion mit einer weiteren Pumpe im geschlossenen Kreislauf betrieben.
Die Vorsteuerpumpe 2 fördert das Öl für die gesamte hydraulische Vorsteuerung. Die Vorsteuerventile beeinflussen die verschiedenen Hauptsteuerventile sowohl im Oberwagen (Baum, Stiel, Löffel, Drehwerk, ...) als auch im Unterwagen (Fahrmotor, Planierschild, Abstützung, etc.) direkt. Die hydraulischen Steuerfunktionen im Unterwagen für die Getriebeschaltung, Hydromotorumschaltung (Kriechgang), Pendelachssperre usw. werden einzeln durch die Drehdurchführung geleitet.
Im Bremskompaktblock 5 werden mit einer Speicherladeeinheit Blasenspeicher befüllt, die beim Ausfall der Druckversorgung einen vorgeschriebenen Notbetrieb zulassen. Der Bremskompaktblock 5 ist im Oberwagen angeordnet, derart, dass die beiden Bremskreise von diesem Block durch die Drehdurchführung hydraulisch angesteuert werden.
Die hydraulische Lenkeinheit 6 ist direkt am Lenkrad 7 in der Kabine angeordnet und wird von der Lenkpumpe 4 mit Öl versorgt, wobei von der hydraulischen Lenkeinheit 6 zwei Leitungen über die Drehdurchführung zum doppelt wirkenden Lenkzylinder geführt werden.
Nach dem Stand der Technik ist am Getriebe 8 eine hydraulische Rückschaltsperre vorgesehen, die bei hoher Fahrgeschwindigkeit eine Rückschaltung und damit ein Übertouren des Hydromotors verhindert.
In Figur 2 ist ein Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Mobilbaggers dargestellt.
Demnach entfallen alle - bis auf eine - Steuerleitungen zwischen Ober- und Unterwagen. Erfindungsgemäß werden die Steuersignale für Getriebeschaltung, Fahrpedal, Hydromotor und Pendelachssperre durch elektrische Schaltersignale (analog und digital) an die Oberwagenelektronik geleitet; von dort gelangen die Steuersignale über eine Kommunikationsverbindung 9 zur Unterwagenelektronik 10. Somit können die Magnetventile vorteilhafterweise im Unterwagen untergebracht werden; deren Ansteuerung erfolgt mittels der Unterwagenelektronik 10.
Es ist vorgesehen, den Getriebesteuerblock 11 direkt am Getriebe 8 oder an einem anderen, geeigneten Platz im Unterwagen anzuordnen. Besonders vorteilhaft ist die Implementierung einer zusätzlichen Funktion "Vorderachsabschaltung" über ein im Getriebesteuerblock vorgesehenes Magnetventil, welches von der Unterwagenelektronik elektrisch ansteuerbar ist.
Am Getriebe wird die An- und/oder die Abtriebsdrehzahl durch einen Drehzahlsensor 12 gemessen, wobei dieses Signal durch die Unterwagenelektronik 10 verarbeitet wird, so dass mittels dieser Drehzahlinformation die Rückschaltsperre elektronisch erfolgt.
Im Rahmen einer Variante der Erfindung ist eine automatische Gangschaltung vorgesehen. Zu diesem Zweck werden die Signale des Drehzahlgebers und der Schluckvolumeneinstellung, d. h. des Ventilstroms zum Hydromotorproportionalventil, von der Unterwagenelektronik 10 ausgewertet.
Die Anzahl der Verbindungen zwischen Ober- und Unterwagen ist gegenüber dem Stand der Technik deutlich reduziert, wobei zusätzliche Funktionen im Unterwagen, wie z. B. die beschriebene Vorderachsabschaltung, ohne zusätzliche Verbindungen zwischen Ober- und Unterwagen möglich sind.
Durch den erfindungsgemäßen Einsatz der Unterwagenelektronik werden die Funktionen im Unterwagen logisch verknüpft. Dies resultiert in einer signifikanten Aufwandsreduzierung und in einer Erhöhung der Sicherheit während des Betriebs. Beispielsweise müssen bei einem Mobilbagger mit langem Ausleger und vier - Punkt - Abstützung die Abstützungen ausgefahren und verriegelt sein, bevor mit dem Ausleger gearbeitet werden darf.
Im Rahmen einer weiteren Ausführungsform wird vorgeschlagen, anstatt des heute verwendeten hochdruckabhängig verstellbaren Hydromotors, einen elektrisch proportional verstellbaren Hydromotor mit überlagerter Druckregelung einzusetzen, dessen Proportionalventil von der Unterwagenelektronik 10 ansteuerbar ist. Der Motor verfügt über ein Bremsventil, wobei sekundär wirkende Druckbegrenzungsventile zwischen Motor und Bremsventil vorgesehen sind. Beim Anfahren steht dieser Motor auf maximalem Schluckvolumen und folglich Drehmoment und erlaubt somit eine bessere Beschleunigung der Maschine aus dem Stand. Die Verstellung des Motors auf kleineres Schluckvolumen kann demnach abhängig von der Fahrpedalstellung und von der Antriebsdrehzahl des Getriebes gesteuert werden. Zu diesem Zweck ist ein analoger Sensor am Fahrpedal vorgesehen. Die Fahrpedalstellung kann auch mittels eines Drucksensors zwischen "Fahrpedal" und "Schieber fahren" erkannt werden.
Dieses Konzept weist zudem den Vorteil auf, dass der Motor im Bremsbetrieb gezielt auf größeres Schluckvolumen verstellt werden kann, wodurch ein Übertouren bei Talfahrt verhindert wird. Wird bei Talfahrt das Fahrpedal zurückgenommen, steigt das Bremsmoment aufgrund der Verstellung des Hydromotors auf größeres Schluckvolumen über eine vorzugebende Zeit stetig an und die Maschine kommt zum Stehen. Ein Übertouren kann damit nahezu ausgeschlossen werden. Bei einer Talfahrt wird damit der Fahrer gezwungen, das Fahrpedal zu betätigen, um fahren zu können. Das vom Hydromotor zum Tank geförderte Öl wird gekühlt, so dass ein Überhitzen der Einheiten im Unterwagen weitestgehend vermieden wird.
Eine besonders vorteilhafte Variante der Erfindung, die Gegenstand der Figur 3 ist, sieht vor, auch die hydraulischen Verbindungen zwischen Ober- und Unterwagen auf eine Verbindung zu reduzieren. Somit beschränkt sich die Anzahl der Leitungsverbindungen zwischen Ober- und Unterwagen auf drei, nämlich eine hydraulische, eine elektrische und eine Kommunikationsverbindung. Dadurch gestaltet sich der gesamte Unterwagen als ein geschlossenes System.
Die Anzahl der Ölpumpen im Oberwagen ist demgemäß von vier auf eine Hauptarbeitspumpe 1' reduziert. Alle Steuerbefehle gehen in Form von elektrischen digitalen oder analogen Signalen an die Bordelektronik im Oberwagen und von dort über die Kommunikationsverbindung zur Unterwagenelektronik 10, die die Steuersignale an die Aktuatoren weiterleitet. Des weiteren werden wichtige Zustands- und Diagnosedaten von den Aktuatoren und Sensoren aus dem Unterwagen in der Unterwagenelektronik 10 diagnostiziert und über die Kommunikationsverbindung 9 zur Bordelektronik im Oberwagen gemeldet ("Faultmanagement"), wobei nach der Auswertung Notfahr- bzw. Notbetriebprogramme ausgeführt werden können.
Zur Realisierung einer Load-Sensing-Regelung (hochdruckunabhängige Bedarfsstromregelung) der im Oberwagen angeordneten Hauptarbeitspumpe 1' wird der Druck des lasthöchsten Verbrauchers vom Unter- zum Oberwagen gemeldet. Zudem wird beim Erreichen der Leistungsgrenze der Ölstrom im Oberwagen zu allen Arbeitsverbrauchern gleichmäßig reduziert, wobei der Ölstrom zu den Verbrauchern im Unterwagen von der Unterwagenelektronik 10 bestimmt wird. Dies ist insbesondere wichtig, für den Fall, dass im Arbeitseinsatz gleichzeitig mehrere Verbraucher benötigt werden (z.B. Hydromotor, Planierschild etc.).
Zur Erkennung des lasthöchsten Verbrauchers wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung vorgeschlagen, mittels Drucksensoren in den lastdruckführenden Leitungen entsprechende Signale über die Unterwagenelektronik 10 an die Oberwagenelektronik zu übermitteln, die zur Pumpenregelung verwendet werden. Diese Konstruktion weist den Vorteil auf, dass keine zusätzliche Verbindung zwischen Ober- und Unterwagen benötigt wird.
Eine weitere Variante zur Erkennung des lasthöchsten Verbrauchers sieht vor, verschaltete Rückschlagventile zu verwenden, die den Lastdruck des lasthöchsten Verbrauchers über eine hydraulische Meldeleitung zum Oberwagen führen. Im Gegensatz zu der ersten Variante wird hierfür eine zusätzliche hydraulische Verbindung zwischen Ober- und Unterwagen benötigt.
Die hydraulische Leistung für Bremse, Lenkung, Hydromotor und Planierschild wird aus der zentralen Druckölversorgung des Unterwagens abgezweigt. Das Steueröl wird bevorzugterweise durch eine Steueröleinheit aus der Hochdruckversorgung des Unterwagens durch eine Druckminderung abgezweigt. Die Ansteuerung aller Verbraucher im Unterwagen erfolgt somit durch die Unterwagenelektronik 10.
Besonders vorteilhaft ist die Realisierung X-by Wire Systemen, also von elektronischen Systemen, die vollständig ohne mechanische Rückfallebene arbeiten, für Lenkung und Bremse (Steer-by-wire, Brake-by-wire), um die aktive Sicherheit zu erhöhen.
Zu diesem Zweck sind gemäß der Erfindung eine proportional-elektro-hydraulische Steer-by-wire Einheit 13 und eine Brake-by-wire Einheit 14 im Unterwagen untergebracht, wobei die entsprechende elektronische Steuerung in der Unterwagenelektronik 10 integriert oder in getrennten Komponenten untergebracht ist.
Die Steer-by-wire Komponente funktioniert wie folgt: Die Lenkradbewegungen werden in der Steer-by-wire Einheit im Oberwagen in elektrische Signale umgesetzt und zur Oberwagenelektronik geführt. Von dort gelangt diese Information über die Kommunikationsverbindung 9 zur Unterwagenelektronik 10. Diese wiederum steuert dann die hydraulische Steer-by-wire Einheit 13 elektrisch an. In der Steer-by-wire Einheit werden die elektrischen in hydraulische Signale umgewandelt und an den Lenkzylinder weitergegeben.
In der Steer-by-wire Einheit 13 im Unterwagen sind hydraulische Speicher für einen Notbetrieb vorgesehen. Die Steer-by-wire Einheit 13 kann sowohl direkt an der Achse oder an einem geeigneten Platz im Unterwagen angebaut sein.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, in der Steer-by-wire Einheit im Oberwagen durch einen Elektromotor Lenkkräfte auf das Lenkrad zu simulieren, um das Fahrgefühl zu verbessern.
Mittels einer derartigen Lenkeinrichtung wäre es möglich, diese beim Fahren auf der Baustelle aus dem Sichtfeld des Fahrers zu klappen und die Lenkung über zusätzliche Joysticks zu bedienen. Dies würde die Sichtverhältnisse beim Arbeiten wesentlich verbessern und zur Erhöhung der Sicherheit beitragen. In diesem Zusammenhang wird vorgeschlagen, bei der Lenkeinrichtung ein Rückstellverhalten beim Loslassen des Lenkrads in einer Kurvenfahrt zu realisieren. Ein weiterer Vorteil des Steer-by-wire Systems besteht darin, dass störende Hydraulikgeräusche aus der Fahrerkabine verbannt werden.
Zur Implementierung des Brake-by-wire Systems sind Sensoren vorgesehen, welche die Bremspedalbewegungen erfassen und in elektrische Signale umsetzen, die an die Oberwagenelektronik weitergeleitet werden. Anschließend gelangt diese Information über die Kommunikationsverbindung zur Unterwagenelektronik, welche die hydraulische Brake-by-wire Einheit 14 elektrisch ansteuert, wobei in der Brake-by-wire Einheit die elektrischen Signale in hydraulische Signale umgewandelt und zu Bremszylindern weitergegeben werden.
In der Brake-by-wire 14 Einheit im Unterwagen sind außerdem hydraulische Speicher für einen Notbetrieb vorgesehen. Im Rahmen einer vorteilhaften Weiterbildung sind Raddrehzahlsensoren vorgesehen, um Funktionen wie ABS, ASR, etc. realisieren zu können.
Bezugszeichen
1,1'
Hauptarbeitspumpe
2
Vorsteuerpumpe
3
Bremspumpe
4
Lenkpumpe
5
Bremskompaktblock
6
Lenkeinheit
7
Lenkrad
8
Getriebe
9
Kommunikationsverbindung
10
Unterwagenelektronik
11
Getriebesteuerblock
12
Drehzahlsensor
13
Steer-by-wire Einheit
14
Brake-by-wire Einheit

Claims (33)

  1. Arbeitsmaschine mit einem hydrostatischen Fahrantrieb, insbesondere Mobilbagger, mit einem Unterwagen, in dem ein Fahrmotor zum Antrieb der Räder vorgesehen ist und einem auf dem Unterwagen drehbar angeordneten Oberwagen, der eine Pumpe zur Versorgung des Fahrantriebs mit Druckmittel umfasst, wobei zwischen Ober- und Unterwagen eine Drehdurchführung angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass im Unterwagen eine oder mehrere Elektronikkomponenten als Unterwagenelektronik (10) vorgesehen sind, die der Steuerung und/oder Regelung der Unterwagenkomponenten dienen.
  2. Arbeitsmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Unterwagenelektronik (10) über eine Kommunikationsverbindung (9) mit der Bordelektronik im Oberwagen mittels der Drehdurchführung verbunden ist, wobei die Versorgungsspannung für die Unterwagenelektronik (10) über die Drehdurchführung erfolgt.
  3. Arbeitsmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen Ober- und Unterwagen eine Steuerleitung vorgesehen ist.
  4. Arbeitsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Komponenten, insbesondere Sensoren und Aktuatoren im Unterwagen von der Unterwagenelektronik (10) elektrisch und/oder hydraulisch direkt ansteuerbar und diagnostizierbar sind.
  5. Arbeitsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Getriebesteuerblock (11) direkt am Getriebe (8) im Unterwagen angeordnet ist.
  6. Arbeitsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Funktion "Vorderachsabschaltung" über ein im Getriebesteuerblock (11) vorgesehenes Magnetventil, welches von der Unterwagenelektronik (10) elektrisch ansteuerbar ist, vorgesehen ist.
  7. Arbeitsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Rückschaltsperre vorgesehen ist, die von der Unterwagenelektronik (10) elektronisch ansteuerbar ist, wobei die An- und/oder Abtriebsdrehzahl durch einen vorgesehenen Drehzahlsensor (12) messbar und von der Unterwagenelektronik (10) auswertbar ist.
  8. Arbeitsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine automatische Gangschaltung vorgesehen ist, die von der Unterwagenelektronik (10) anhand von Signalen des Drehzahlgebers und der Schluckvolumeneinstellung ansteuerbar ist.
  9. Arbeitsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Funktionen im Unterwagen über die Unterwagenelektronik (10) logisch verknüpft sind.
  10. Arbeitsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein elektrisch proportional verstellbarer Hydromotor mit überlagerter Druckregelung vorgesehen ist, dessen Proportionalventil von der Unterwagenelektronik (10) ansteuerbar ist, wobei der Motor über ein Bremsventil verfügt und wobei sekundär wirkende Druckbegrenzungsventile zwischen Motor und Bremsventil vorgesehen sind.
  11. Arbeitsmaschine nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Verstellung des Motors auf kleineres Schluckvolumen abhängig von der Fahrpedalstellung und der An- und/oder Abtriebsdrehzahl des Getriebes steuerbar ist.
  12. Arbeitsmaschine nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass am Fahrpedal ein analoger Sensor oder ein Steuerdrucksensor vorgesehen ist zur Erkennung der Fahrpedalstellung.
  13. Arbeitsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die hydraulischen Verbindungen zwischen Ober- und Unterwagen auf eine Verbindung reduziert sind, wodurch die Anzahl der Leitungsverbindungen zwischen Ober- und Unterwagen auf drei, nämlich eine hydraulische, eine elektrische und eine Kommunikationsverbindung (9) beschränkt ist.
  14. Arbeitsmaschine nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass im Oberwagen lediglich eine Hauptarbeitspumpe(1') angeordnet ist.
  15. Arbeitsmaschine nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptarbeitspumpe(1') über eine hochdruckunabhängige Bedarfsstromregelung verfügt.
  16. Arbeitsmaschine nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass in den lastdruckführenden Leitungen Drucksensoren vorgesehen sind, deren Signale über die Unterwagenelektronik (10) an die Oberwagenelektronik zum Zweck der Hauptpumpenregelung übermittelbar sind.
  17. Arbeitsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für Lenkung und/oder Bremse Steer-by-wire bzw. Brake-by-wire Systeme vorgesehen sind.
  18. Arbeitsmaschine nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass im Unterwagen eine proportional-elektrohydraulische Steer-by-wire Einheit (13) und/oder eine Brake-by-wire Einheit (14) angeordnet ist.
  19. Arbeitsmaschine nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass elektronische Steuerung der Steer-by-wire Einheit (13) und der Brake-by-wire Einheit (14) in der Unterwagenelektronik (10) integriert oder in getrennten Komponenten untergebracht ist.
  20. Arbeitsmaschine nach Anspruch 17, 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steer-by-wire Einheit im Oberwagen durch einen vorgesehenen Elektromotor Lenkkräfte auf das Lenkrad (7) simulierbar sind.
  21. Arbeitsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkung optional mittels Joysticks bedienbar ist.
  22. Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass Sensoren vorgesehen sind, welche die Bremspedalbewegungen erfassen und in elektrische Signale umsetzen, die zur Steuerung der Brake-by-wire Einheit (14) an die Unterwagenelektronik (10) weiterleitbar sind.
  23. Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 17 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass in der Brake-by-wire Einheit (14) im Unterwagen hydraulische Speicher für einen Notbetrieb vorgesehen sind.
  24. Arbeitsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Realisierung von ABS bzw. ASR-Systemen Raddrehzahlsensoren vorgesehen sind.
  25. Arbeitsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die hydraulische Leistung für Bremse, Lenkung, Hydromotor und weitere Verbraucher aus der zentralen Druckölversorgung des Unterwagens abgezweigt wird, wobei die Ansteuerung aller Verbraucher im Unterwagen durch die Unterwagenelektronik (10) erfolgt.
  26. Verfahren zum Betreiben einer Arbeitsmaschine mit einem hydrostatischen Fahrantrieb, insbesondere eines Mobilbaggers, mit einem Unterwagen, in dem ein Fahrmotor zum Antrieb der Räder vorgesehen ist und einem auf dem Unterwagen drehbar angeordneten Oberwagen, der eine Pumpe zur Versorgung des Fahrantriebs mit Druckmittel umfasst, wobei zwischen Ober- und Unterwagen eine Drehdurchführung angeordnet ist, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass im Unterwagen eine oder mehrere Elektronikkomponenten als Unterwagenelektronik (10) eingesetzt werden, die der Steuerung und/oder Regelung der Unterwagenkomponenten dienen.
  27. Verfahren nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren und Aktuatoren im Unterwagen von der Unterwagenelektronik elektrisch und/oder hydraulisch direkt angesteuert und diagnostiziert werden.
  28. Verfahren nach Anspruch 26 oder 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Funktionen im Unterwagen über die Unterwagenelektronik (10) logisch verknüpft werden.
  29. Verfahren nach einem der Ansprüche 26 - 28, dadurch gekennzeichnet, dass die hydraulische Leistung für Bremse, Lenkung, Hydromotor und weitere Verbraucher aus der zentralen Druckölversorgung des Unterwagens abgezweigt wird, die Ansteuerung aller Verbraucher im Unterwagen durch die Unterwagenelektronik (10) erfolgt.
  30. Verfahren nach einem der Ansprüche 26-29, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptarbeitspumpe (1, 1') über eine hochdruckunabhängige Bedarfsstromregelung verfügt, wobei der Druck des lasthöchsten Verbrauchers vom Unterzum Oberwagen gemeldet wird und beim Erreichen der Leistungsgrenze der Ölstrom zu den Verbrauchern gleichmäßig reduziert wird und wobei der Ölstrom zu den Verbrauchern im Unterwagen von der Unterwagenelektronik (10) bestimmt wird.
  31. Verfahren nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erkennung des lasthöchsten Verbrauchers von in den lastdruckführenden Leitungen vorgesehenen Sensoren über die Unterwagenelektronik (10) an die Oberwagenelektronik übermittelt werden.
  32. Verfahren nach einem der Ansprüche 26 - 31, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor abhängig von der Fahrpedalstellung und der An- und/oder Abtriebsdrehzahl des Getriebes (8) gesteuert wird.
  33. Verfahren nach einem der Ansprüche 26 - 32, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkung optional über Joysticks erfolgt.
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