EP1553029B1 - Entsorgungsfahrzeug - Google Patents

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EP1553029B1
EP1553029B1 EP05000264.1A EP05000264A EP1553029B1 EP 1553029 B1 EP1553029 B1 EP 1553029B1 EP 05000264 A EP05000264 A EP 05000264A EP 1553029 B1 EP1553029 B1 EP 1553029B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
container
carrier
waste disposal
disposal vehicle
gripping arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP05000264.1A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1553029A1 (de
Inventor
Woyezechowski Ralf
Stach Lothar
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Terberg HS GmbH
Original Assignee
HN Schoerling GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE200410001636 external-priority patent/DE102004001636B4/de
Priority claimed from DE200410001637 external-priority patent/DE102004001637B4/de
Application filed by HN Schoerling GmbH filed Critical HN Schoerling GmbH
Priority to PL05000264T priority Critical patent/PL1553029T3/pl
Publication of EP1553029A1 publication Critical patent/EP1553029A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1553029B1 publication Critical patent/EP1553029B1/de
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Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F3/00—Vehicles particularly adapted for collecting refuse
    • B65F3/02—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto
    • B65F3/04—Linkages, pivoted arms, or pivoted carriers for raising and subsequently tipping receptacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F3/00—Vehicles particularly adapted for collecting refuse
    • B65F3/02—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto
    • B65F2003/0223—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto the discharging means comprising elements for holding the receptacle
    • B65F2003/024—Means for locking the rim
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65F2003/0223—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto the discharging means comprising elements for holding the receptacle
    • B65F2003/0246—Means for locking the front, e.g. via a handle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
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    • B65F3/00—Vehicles particularly adapted for collecting refuse
    • B65F3/02—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto
    • B65F2003/0263—Constructional features relating to discharging means
    • B65F2003/0269—Constructional features relating to discharging means capable of moving along the side of the vehicle

Definitions

  • the invention relates to a gripper arm according to the preamble of claim 1 and a disposal vehicle comprising such a gripper arm according to the preamble of claim 4.
  • containers are placed on the street by garbage producers so that they can be grasped by the gripper arm of a disposal vehicle and emptied into it.
  • the gripping arm can be equipped with several juxtaposed container carrying means, which are able to grasp and empty several containers at the same time.
  • the WO-A-02/088 001 shows a gripping arm of a disposal vehicle according to the preamble of claim 1, with a receptacle for waste containers, the receptacle having laterally bordering arms and an additional comb strip as further support means which interacts with a hold-down device.
  • the arms In order to bring this support bar into engagement, the arms must first be pivoted into a rest position, only then can the support bar, which itself cannot move outward, come into engagement.
  • this comb bar is made more difficult by the fact that the entire outward-facing head area with the first support means and the comb bar must be moved in order to thread it into the container, which in view of the high weight and the position causing a high moment of inertia makes this head area difficult at the extreme end is.
  • the EP-A-0 691 288 shows a lifting and tilting device for a rear loader with a container support means and with a further support means designed as a comb strip, the further support means with an outwardly pointing component being displaceable in a plane close to the outermost plane of extent of the container support means.
  • a hold-down device for the container is not disclosed there, so that a gripper arm that first grips the container may also pull it, then lift it several meters high and only then pivot it overhead, as is the case with a side loader, onto it Way can not be trained.
  • the invention is based on the problem of improving the particularly automated reception and return of containers of various sizes.
  • the gripping arm or disposal vehicle With the gripping arm or disposal vehicle according to the invention, it is possible to be able to grip a wide variety of containers without having to convert the disposal vehicle or even just the gripping arm. Because the further support means can be moved into and out of the engagement position, either this or the container support means can be used depending on the container to be received. The relocation can advantageously be remotely controlled from the driver's cab.
  • the further support means can be displaced into the engagement position with a component pointing outwards in the direction of the container to be picked up in a plane near the outermost plane of extent of the container support means (s)
  • this extension can bring it into a position suitable for resting on the container, whereas otherwise it does not interfere with the reception of containers by the container support means that are already present, which are located below the further support means here, which is not mandatory.
  • the at least one section is designed as a comb bar with a plurality of engaging prongs which protrude upward and which interacts with a movable hold-down device arranged above it. As a result, the usual commercial 1.1 containers can be accommodated by this comb strip.
  • the hold-down device for locking the carrying position of the container can be pivoted about a horizontal axis and the latter Distance to the engaged suspension element or other suspension element is fixed, the "pliers" consisting of suspension element or additional suspension element on the one hand and hold-down device on the other hand can be securely closed before the container is pulled up and / or raised against the vehicle.
  • the further support means (s) can in particular be pivotable outwards about an axis located below the engagement contact, so that the receptacle received is supported on the pivot axis and its weight is absorbed by it.
  • the drive elements for pivoting can then be essentially horizontal and do not have to bear the weight of the force themselves, so that they are relatively small in size and can be protected behind an outer support plate.
  • both the hold-down device and the support means (s) and the further support means (s) can be arranged on the support plate, thus making modular exchangeability of the entire support plate possible without a hold-down device separately arranged on the vehicle being required.
  • suspension elements can be designed as so-called diamond wedges, each with sliding bevels widening downwards from an upwardly pointing tip.
  • the capacity for large containers can be significantly influenced by the fact that further suspension element sections can be arranged laterally next to and at a distance from the section of the suspension element arranged between the container carrier elements, which can be effective together with the support means section arranged between the container support means for receiving large containers.
  • At least one container support means that can be displaced along an imaginary connecting line between the container support means.
  • containers that are close to one another can also be lifted and put down again, without these having to be displaced transversely during lifting and centering and thus having to be set down again slightly offset to the side.
  • This also makes it possible to grab two containers that are closely lined up with others and put them down again at the same place - regardless of the container size.
  • This means, for example, that the distance between the tips of the diamond wedges can be adjusted in advance to the dimensions of standard containers of 120 liters or 240 liters, in which the distance between the wedge tips should ideally be 490 millimeters in one case and 600 millimeters in the other.
  • the disposal vehicle 1 shown is designed as a self-propelled vehicle.
  • a pulled vehicle can also be considered.
  • it comprises at least one gripping arm 2, which is used to pick up different containers 3, 4 and can lift and pull them up and - here overhead - can empty them into a filling area 6 of vehicle 1.
  • a pressing device can be assigned to the filling area 6, which pushes the filled substances into, for example, an interchangeable container and compresses them.
  • the containers 3, 4 can be used, for example, to dispose of residual materials to be filled, valuable materials, debris, slag or similar materials.
  • the containers 3 shown here are the usual standardized household rubbish bins which are essentially square in plan view, the container 4 is a 1.1 cbm container which is rectangular in plan view, as is often used in commercial units.
  • the gripping arm 2 is movable around several joints 7, 8, 9 and comprises two so-called diamond wedges arranged parallel next to one another on a modular support plate T at its extending end region 10 in the illustrated embodiment as container support means 11. These each extend from an upwardly pointing tip 12 of sliding bevels 13, widening downwards, which enables self-centering on containers 3 of different widths.
  • a comb ledge which is also supported on the support plate T and has a number of upwardly pointing support prongs, is provided as further support means 14. It can, as in Fig. 3 is shown, over its entire length, which can extend beyond the width of the container support means 11, be designed as a continuous strip 14a or comprise a separate middle section 14b ( Fig. 4 , Fig. 5 ), which can possibly interact with further outlying and also separate sections (not shown). In particular, tight spatial conditions can speak for the arrangement of separate parts.
  • the sections can then be pushed out on both sides of the container support means 11 designed as wedges with an outwardly pointing component K or, in particular, swiveled out about a pivot axis lying below its contact line with the container 4 and therefore supporting it without colliding with the diamond wedges 11, even if the bar the further support means 14 is arranged just above the container support means 11, which are designed as wedges.
  • a continuous strip 14a ( Fig. 3 ) 11 recesses may then be required in the area of the rear sides of the container support means.
  • the continuous or interrupted comb strip of the further support means 14 is opposite the gripping arm 2 with a horizontal component K between an engagement position for carrying the containers 3, 4 ( Figure 4b , 5b ) and a passive non-intervention position ( Figure 4a , 5a ) movable.
  • the container support means 11 can come into engagement with the container 3 with their tips 12 and the sliding bevels 13 adjoining them.
  • Support prongs serve to receive the container 3 or 4.
  • the bar of the suspension element 14 is designed as a continuous long bar 14a or next to the middle one Section 14b also includes further side sections, in particular 1.1 cbm large containers ( Fig. 1 ) are detected with the comb strip forming the further suspension element 14 and thereby emptied.
  • An additional swivel bracket serves as a hold-down 15 for barrels when closed.
  • the container support means 11 and the support means 14 can be closed around an axis N when the container support means 11 and the support means 14 are engaged as an abutment above the container collar 19, so that the container support means 11, which is designed as wedges, or the support prongs of the comb ledge of the further support means 14 and the swivel bracket of the hold-down device 15 can work together like a pair of pliers.
  • a container support means 11 nor a further support means 14 need to be raised in order to close the pliers with the hold-down device 15.
  • the hold-down device 15 can be moved in the closing direction when the container support means 11 or other support means 14 are firmly engaged, so that it can be firmly gripped before the first container movement.
  • the hold-down device 15 also prevents substances from falling out of the container 3, 4 during emptying next to the filling area 6 designed as an opening.
  • Hydraulic cylinders for example, can be used to extend and retract the comb strip forming the further suspension element 14.
  • the movement of the comb bar can be a pure translational movement or a pivoting movement or a superimposed movement with a displacement path of well over 100 millimeters.
  • a pivoting movement about the above-described low-lying supporting axis arranged on the support plate T is favorable, with the hydraulic cylinders being able to lie horizontally and having to apply little force.
  • the comb ledge of the further suspension element 14 is in the vicinity of the outer surfaces of the here designed as wedges container support means 11 spanned vertical plane.
  • the carrier prongs of the comb strip When the end region 10 grips a container 3, the carrier prongs of the comb strip first come into engagement with the collar 19 of this container 3, which sits thereon so that the container carrier means 11 forming diamond wedges can no longer engage. However, you can form a support for the front side 3a of the container 3 with their front surfaces 18 and prevent their tilting around the support prongs.
  • the container support means 11 designed as wedges can be movably supported on a common horizontal support rail and connected to each other parallel to the rail along an imaginary connecting line via a drive, for example a hydraulic cylinder.
  • a drive for example a hydraulic cylinder.
  • This can be remotely controlled by the driver, in particular in such a way that he only enters and enters the type of container 3 to be picked up (e.g. 120 liters)
  • the control computer automatically determines the appropriate distance of 490 millimeters between the tips 12 of the container support means 11 forming wedges here and adjusts the drive element accordingly.
  • the wedges can then grip two containers 3 of this size without having to move them laterally when centering.
  • the drive can be set to the larger type of container 3 to be accommodated (e.g. 240 liters), the computer then calculating the distance of 600 millimeters between the tips 12 of the wedges here Detected container support means 11 and the drive member extends somewhat, so that both container support means 11 are shifted outward on the rail.
  • the collar 19 of a container 3 can thus also be controlled centrally here so that the container 3 can be raised and put down again without shifting sideways.
  • the comb strip ( Figure 4b )
  • several of these containers can also be detected at the same time.
  • the gripping arm 2 can be of modular design and comprise, for example, an exchangeable end region 10 with the support plate T and the hold-down device 15, 16 arranged thereon, so that the appropriate container support means 11, 14 with the associated support plate T can be attached as required.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Refuse-Collection Vehicles (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft einen Greifarm nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie ein Entsorgungsfahrzeug umfassend einen solchen Greifarm nach dem Oberbegriff des Anspruchs 4.
  • Bei der Entsorgung von Hausmüll, Industriemüll, Reststoffen, die eine Wertstoffsortieranlage durchlaufen haben, Schlacken oder anderen Zuschlagstoffen oder ähnlichen in Behältern bereitgestellten Materialien ist zunehmend eine automatisierte Entsorgung der diese Stoffe aufnehmenden Behälter mit möglichst minimiertem Personal- und Zeiteinsatz gewünscht.
  • Hierfür werden etwa von Müllverursachern Behälter an die Straße gestellt, damit sie dort vom Greifarm eines Entsorgungsfahrzeugs erfaßt und in dieses entleert werden können. Bei Vorsehen eines beispielsweise seitlich ausgreifenden Arms können die Behälter automatisiert angehoben und entleert werden, ohne daß neben dem Fahrer weiteres Personal erforderlich wäre. Zur Zeitersparnis kann der Greifarm mit mehreren nebeneinander liegenden Behältertragmitteln ausgestattet sein, die in der Lage sind, gleichzeitig mehrere Behälter zu greifen und zu entleeren.
  • Da verschieden große Behälter entleert werden sollen, werden häufig sogenannte Diamond-Keile mit jeweils von einer nach oben weisenden Spitze sich zu den Seiten und nach hinten abwärts verbreiternden Abgleitschrägen verwendet, die einen Kragen oder ähnlichen vorspringenden Bereich eines Behälters hintergreifen und sich dabei selbst zentrieren können. Damit können etwa ohne Anpassung der Tragmittel Behälter von 240 oder 120 Liter Fassungsvermögen aufgenommen werden.
  • Es ergibt sich jedoch häufig das Erfordernis - beispielsweise vor Häusern mit mehreren Wohn- oder Gewerbeeinheiten -, neben diesen genannten Behältern auch Großbehälter mit 1,1 Kubikmetern Inhalt oder andere Behälter zu entsorgen. Hierfür ist der Einsatz weiterer Fahrzeuge mit entsprechend gestalteten Greifarmen erforderlich, was einen erheblichen personellen und materiellen Zusatzaufwand bedingt.
  • Die WO-A-02/088 001 zeigt einen Greifarm eines Entsorgungsfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, mit einer Aufnahme für Abfallbehälter, wobei die Aufnahme seitlich einfassende Arme und eine zusätzliche Kammleiste als weiteres Tragmittel aufweist, die mit einem Niederhalter zusammenwirkt. Um diese Tragleiste in Eingriff zu bringen, müssen zunächst die Arme in eine Ruhestellung verschwenkt werden, erst dann kann die selbst nicht auswärts bewegliche Tragleiste zum Eingriff kommen. Der Eingriff dieser Kammleiste ist jedoch dadurch erschwert, daß für ihr Einfädeln an den Behälter der gesamte auswärts weisende Kopfbereich mit dem ersten Tragmittel und der Kammleiste bewegt werden muß, was angesichts des hohen Gewichts und der ein hohes Trägheitsmoment bewirkenden Lage diesen Kopfbereichs am äußersten Ende erschwert ist.
  • Die EP-A-0 691 288 zeigt eine Hub-Kipp-Vorrichtung für einen Hecklader mit einem Behältertragmittel und mit einem weiteren, als Kammleiste ausgebildeten Tragmittel, wobei das weitere Tragmittel mit einer auswärts weisenden Komponente in eine Ebene nahe der äußersten Erstreckungsebene des Behältertragmittels verlagerbar ist. Ein Niederhalter für den Behälter ist dort aber nicht offenbart, so daß ein Greifarm, der den Behälter erst greift, unter Umständen auch heranzieht, dann mehrere Meter hoch anhebt und erst dann über Kopf verschwenkt, wie dies bei einem Seitenlader der Fall ist, auf diese Weise nicht ausgebildet werden kann.
  • Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, die insbesondere automatisierte Aufnahme und Rückführung von Behältern verschiedener Größen zu verbessern.
  • Die Erfindung löst dieses Problem durch einen Greifarm mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein Entsorgunsfahezeug mit den Merkmalen des Anspruchs 4. Hinsichtlich vorteilhafter Ausgestaltungen wird auf die weiteren Ansprüche 2, 3 und 5 bis 13 verwiesen.
  • Mit dem erfindungsgemäßen Greifarm bzw. Entsorgungsfahrzeug wird es möglich, verschiedenartigste Behälter greifen zu können, ohne daß eine Umrüstung des Entsorgungsfahrzeugs oder auch nur des Greifarms durchgeführt werden müßte. Dadurch, daß das weitere Tragmittel in und außer Eingriffsstellung verlagerbar ist, kann je nach aufzunehmendem Behälter entweder dieses oder die Behältertragmittel zum Einsatz kommen. Die Verlagerung läßt sich vorteilhaft von der Fahrerkabine fernsteuern.
  • Dadurch, daß das weitere Tragmittel mit einer auswärts, in Richtung des aufzunehmenden Behälters weisenden Komponente in eine Ebene nahe der äußersten Erstreckungsebene des oder der Behältertragmittel in Eingriffsstellung verlagerbar ist, kann es durch dieses Ausfahren in eine zur Anlage an den Behälter geeignete Stellung kommen, wohingegen es ansonsten die Aufnahme von Behältern durch die bereits vorhandenen Behältertragmittel, die hier unterhalb des weiteren Tragmittels gelegen sind, was nicht zwingend ist, nicht stört. Der zumindest eine Abschnitt ist als Kammleiste mit mehreren nach oben ragenden Eingriffszinken ausgebildet, die mit einem oberhalb von ihr angeordneten beweglichen Niederhalter zusammenwirkt. Dadurch können etwa die üblichen gewerblichen 1.1-Behälter von dieser Kammleiste aufgenommen werden.
  • Mit der Möglichkeit, der Verriegelungsbewegung des Niederhalters insbesondere bei fest und in Eingriff stehendem Tragmittel oder weiterem Tragmittel durchzuführen, braucht der Behälter nicht angeliftet zu werden, um gegen einen Niederhalter bewegt zu werden. Dies stellt einen besonderen Vorteil der Erfindung dar, da diese dann auch für solche Greifarme gut verwendbar ist, die weit außerhalb einer Fahrzeugkontur stehende Behälter greifen und heranbewegen, weil hiermit bereits von Anfang an während der Heranbewegung eine Verriegelung des Behälters erreicht ist und dieser nicht erst gegen einen festen oder beweglichen Niederhalter am Fahrzeug bewegt werden muß.
  • Wenn insbesondere der Niederhalter zur Verriegelung der Tragstellung des Behälters um eine horizontale Achse schwenkbar ist und deren Abstand zu dem in Eingriff stehenden Tragmittel oder weiterem Tragmittel fest ist, kann zunächst die "Zange" aus Tragmittel oder weiterem Tragmittel einerseits und Niederhalter andererseits sicher geschlossen werden, ehe eine Heranzieh- und/oder Anhebebewegung des Behälters an das Fahrzeug durchgeführt wird.
  • Dabei kann oder können das oder die weiteren Tragmittel insbesondere um eine unterhalb des Eingriffskontakts gelegene Achse auswärts schwenkbar sein, so daß sich der aufgenommene Behälter auf der Schwenkachse abstützt und darüber seine Gewichtskraft abgefangen wird.
  • Die Antriebsorgane für das Schwenken können dann im wesentlichen horizontal liegen und müssen selbst die Gewichtskraft nicht tragen, so daß sie relativ klein dimensioniert werden und geschützt hinter einer äußeren Tragplatte liegen können.
  • Insbesondere können an der Tragplatte sowohl der Niederhalter als auch das oder die Tragmittel und das oder die weiteren Tragmittel angeordnet und somit eine modulare Auswechselbarkeit der gesamten Tragplatte ermöglicht sein, ohne daß ein separat am Fahrzeug angeordneter Niederhalter erforderlich wäre.
  • Die Tragmittel können mit den oben erwähnten Vorteilen als sog. Diamond-Keile mit jeweils von einer nach oben weisenden Spitze sich abwärts verbreiternden Abgleitschrägen ausgebildet sein.
  • Dabei ist es räumlich günstig, an dem Greifarm nebeneinander zwei Behältertragmittel und zwischen sowie oberhalb von diesen raumsparend einen Abschnitt des weiteren Tragmittels anzuordnen.
  • Die Aufnahmefähigkeit für große Behälter kann wesentlich dadurch beeinflußt werden, daß seitlich neben und mit Abstand zu dem zwischen den Behältertragmitteln angeordneten Abschnitt des Tragmittels weitere Tragmittelabschnitte angeordnet sein können, die mit dem zwischen den Behältertragmitteln angeordneten Tragmittelabschnitt zur Aufnahme von Großbehältern gemeinsam wirksam sein können.
  • Besonders vorteilhaft für den variablen Einsatz des Entsorgungsfahrzeugs ist weiterhin zumindest ein Behältertragmittel entlang einer gedachten Verbindungslinie zwischen den Behältertragmitteln verschieblich. Dadurch können auch dicht nebeneinanderstehende Behälter angehoben und wieder abgesetzt werden, ohne daß diese beim Anheben und Zentrieren quer verschoben und somit leicht seitlich versetzt wieder abgestellt werden müßten. Somit wird es auch möglich, zwei Behälter, die eng in einer Reihe mit weiteren stehen, zu greifen und an derselben Stelle wieder abzusetzen - unabhängig von der Behältergröße. Damit kann beispielsweise der Abstand zwischen den Spitzen der Diamond-Keile an Maße von Normbehältern von 120 Litern oder 240 Litern Inhalt, bei denen idealerweise der Abstand der Keilspitzen in einem Fall 490 Millimeter und im anderen Fall 600 Millimeter betragen soll, vorwählbar angepaßt werden.
  • Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus in der Zeichnung dargestellten und nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispielen des Gegenstandes der Erfindung.
  • In der Zeichnung zeigt:
    • Fig. 1
    eine schematische Seitenansicht des vorderen Bereichs eines erfindungsgemäßen Entsorgungsfahrzeugs mit eingehängtem Großbehälter,
    Fig. 2
    eine perspektivische Detailansicht des den Greifarm umfassenden Fahrzeugaufbaus ohne eingehängten Behälter,
    Fig. 3
    eine Ansicht schräg von vorne auf das Greifarmende mit zwei nebeneinander angeordneten Diamondkeilen und einer durchgehenden Kammleiste zur Aufnahme von 1,1-Kubikmeter-Behältern,
    Fig. 4a
    eine Seitenansicht des mit Behältertragteilen versehenen vorderen Greifarmendes bei zusätzlicher Anordnung einer ein- und ausfahrbaren Kammleiste in deren eingefahrenem Zustand ,
    Fig. 4b
    eine ähnliche Ansicht wie Fig. 4a mit hier jedoch ausgefahrener Kammleiste in Eingriff mit dem Kragen eines Behälters,
    Fig. 5a
    eine perspektivische Ansicht des vorderen Greifarmendes im eingefahrenen Zustand der Kammleiste nach Fig. 4a,
    Fig. 5b
    eine perspektivische Ansicht des vorderen Greifarmendes im ausgefahrenen Zustand der Kammleiste nach Fig. 4b,
    Fig. 6
    eine ähnliche Ansicht wie Fig. 5b einer alternativen Ausführung mit einer auf einer Schwenkklappe in der Position eines üblichen Tonnenniederhalters aufgesetzten Kammleiste und einem darüber angeordneten weiteren Tonnenniederhalter, der hier noch nicht geschlossen ist, bei Greifen eines 1.1-cbm-Großbehälters,
    Fig. 7
    die Version nach Fig. 6 ohne eingezeichneten Behälter in perspektivischer Ansicht.
  • Das in Fig. 1 gezeigte Entsorgungsfahrzeug 1 ist als Selbstfahrer ausgebildet. Auch ein gezogenes Fahrzeug kommt in Betracht. Es umfaßt in jedem Fall zumindest einen Greifarm 2, der zur Aufnahme von unterschiedlichen Behältern 3, 4 dient und diese anheben sowie auch heranziehen und - hier über Kopf - einer Entleerung in einen Einfüllbereich 6 des Fahrzeugs 1 zuführen kann. Dem Einfüllbereich 6 kann eine Preßeinrichtung zugeordnet sein, die die eingefüllten Stoffe in beispielsweise einen Wechselbehälter einschiebt und verdichtet.
  • Die Behälter 3, 4 können etwa zur Entsorgung von einzufüllenden Reststoffen, Wertstoffen, Schutt, Schlacken oder ähnliche Stoffen dienen. Die hier gezeigten Behälter 3 sind übliche genormte und in Draufsicht im wesentlichen quadratische Haushaltsmülleimer, der Behälter 4 ist ein in Draufsicht rechteckiger 1.1-cbm-Behälter, wie er häufig in Gewerbeeinheiten Verwendung findet.
  • Der Greifarm 2 ist um mehrere Gelenke 7, 8, 9 beweglich und umfaßt an seinem ausgreifenden Endbereich 10 im gezeichneten Ausführungsbeispiel als Behältertragmittel 11 zwei parallel nebeneinander an einer modularen Tragplatte T angeordnete sog. Diamond-Keile. Bei diesen erstrecken sich jeweils von einer nach oben weisenden Spitze 12 aus Abgleitschrägen 13 abwärts verbreiternd, was eine Selbstzentrierung an Behältern 3 unterschiedlicher Breite ermöglicht.
  • Neben den hier keilförmigen Behältertragmitteln 11 ist als weiteres Tragmittel 14 eine ebenfalls an der Tragplatte T abgestützte Kammleiste vorgesehen, die eine Reihe von aufwärts weisenden Tragzinken aufweist. Sie kann, wie in Fig. 3 dargestellt ist, über ihre gesamte Länge, die die Breite der Behältertragmittel 11 überragen kann, als durchgehende Leiste 14a ausgebildet sein oder einen separaten mittleren Abschnitt 14b umfassen (Fig. 4, Fig. 5), der eventuell mit weiter außen liegenden und ebenfalls separaten Abschnitten (nicht gezeichnet) zusammenwirken kann. Für die Anordnung separater Teile können insbesondere enge räumliche Gegebenheiten sprechen. Bei der Verlagerung in Eingriffsstellung (Übergang von Fig. 4a zu Fig. 4b) können die Abschnitte dann beidseits der als Keile ausgebildeten Behältertragmittel 11 mit einer auswärts weisenden Komponente K ausgeschoben oder insbesondere um eine unterhalb ihrer Kontaktlinie mit dem Behälter 4 liegenden und daher abstützenden Schwenkachse ausgeschwenkt werden, ohne mit den Diamondkeilen 11 zu kollidieren, selbst wenn die Leiste der weiteren Tragmittel 14 nur dicht oberhalb der als Keile ausgebildeten Behältertragmittel 11 angeordnet ist. Bei einer durchgehenden Leiste 14a (Fig. 3) können dann im Bereich der Rückseiten der Behältertragmittel 11 Ausnehmungen erforderlich sein. Bei einem Verschwenken um eine abstützende Achse können die Antriebsorgane hierfür geschützt weiter innen im wesentlichen hinter der Tragplatte liegen und brauchen nur wenig Kraft aufzubringen, so daß sie relativ klein dimensioniert sein können.
  • In jedem Fall ist die durchgehende oder unterbrochene Kammleiste des weiteren Tragmittels 14 gegenüber dem Greifarm 2 mit einer horizontalen Komponente K zwischen einer Eingriffsstellung zum Tragen der Behälter 3, 4 (Fig. 4b, 5b) und einer passiven Nichteingriffsstellung (Fig. 4a, 5a) beweglich. In der Nichteingriffsstellung können die Behältertragmittel 11 mit ihren Spitzen 12 und den daran anschließenden Abgleitschrägen 13 in Eingriff mit dem Behälter 3 gelangen.
  • In Eingriffsstellung des als Kammleiste ausgebildeten weiteren Tragmittels 14 dienen Tragzinken zur Aufnahme der Behälter 3 oder 4. Sofern die Leiste des Tragmittels 14 als durchgehende lange Leiste 14a ausgebildet ist oder neben dem mittleren Abschnitt 14b noch weitere Seitenabschnitte umfaßt, können auch insbesondere 1.1-cbm-Großbehälter (Fig. 1) mit der das weitere Tragmittel 14 bildenden Kammleiste erfaßt und dadurch entleert werden. Eine zusätzliche Schwenkhalterung dient im geschlossenen Zustand als Niederhalter 15 für Tonnen.
  • Sie kann sowohl bei Eingriff der Behältertragmittel 11 als auch der Tragmittel 14 als Widerlager über dem Behälterkragen 19 um eine Achse N geschlossen werden, so daß die als Keile ausgebildeten Behältertragmittel 11 bzw. die Tragzinken der Kammleiste des weiteren Tragmittels 14 und die Schwenkhalterung des Niederhalters 15 nach Art einer Zange zusammenwirken können. Dabei muß weder ein Behältertragmittel 11 noch ein weiteres Tragmittel 14 angehoben werden, um die Zange mit dem Niederhalter 15 zu schließen. Der Niederhalter 15 ist vielmehr bei fest in Eingriff stehendem Behältertragmittel 11 oder weiterem Tragmittel 14 in Schließrichtung bewegbar, so daß vor der ersten Behälterbewegung dieser fest gegriffen werden kann. Dabei verhindert der Niederhalter 15 auch, daß Stoffe aus dem Behälter 3, 4 beim Entleeren neben den als Öffnung ausgebildeten Einfüllbereich 6 fallen.
  • Zum Ein- und Ausfahren der das weitere Tragmittel 14 bildenden Kammleiste können beispielsweise Hydraulikzylinder dienen. Die Bewegung der Kammleiste kann eine reine Translationsbewegung oder eine Schwenkbewegung oder eine überlagerte Bewegung mit einem Verlagerungsweg von deutlich über 100 Millimetern sein. Insbesondere ist eine Schwenkbewegung um die oben geschilderte tief liegende und an der Tragplatte T angeordnete abstützende Achse günstig, wobei die Hydraulikzylinder horizontal liegen können und wenig Kraft aufzubringen haben. Im ausgefahrenen Zustand (Fig. 4b) befindet sich die Kammleiste des weiteren Tragmittels 14 im Nahbereich der von den Außenflächen der hier als Keile ausgebildeten Behältertragmittel 11 aufgespannten Vertikalebene. Wenn der Endbereich 10 einen Behälter 3 greift, gelangen daher zunächst die Tragzinken der Kammleiste in Eingriff mit dem Kragen 19 dieser Behälter 3, der darauf aufsetzt, so daß die Diamondkeile ausbildenden Behältertragmittel 11 nicht mehr in Eingriff gelangen können. Sie können jedoch mit ihren Vorderflächen 18 eine Abstützung für die Vorderseite 3a der Behälter 3 bilden und deren Kippen um die Tragzinken verhindern.
  • Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist es alternativ (Fig. 6, 7) ist es auch möglich, die Kammleiste des weiteren Tragmittels 14 - wiederum in einzelnen Abschnitten oder insbesondere als durchgehende Leiste 14c - auf dem üblicherweise als Tonnenniederhalter dienenden Niederhalter 15 anzuordnen und dadurch die Verlagerung zwischen der Eingriffs- und der Nichteingriffsstellung der Kammleiste 14 als reine Schwenkbewegung ausführen zu können. Der Schwenkmechanismus hierfür ist ohnehin vorhanden, so daß der mechanische Zusatzaufwand darauf beschränkt ist, einen weiteren als Schwenkhalterung ausgebildeten Niederhalter 16 als dann wirksamen Tonnenniederhalter oberhalb der ursprünglich als Niederhalter 15 dienenden Schwenkhalterung vorzusehen. Der Umrüstaufwand etwa eines herkömmlichen Endbereichs 10 des Greifarms ist dadurch minimiert.
  • Um die Flexibilität weiter zu erhöhen, können die als Keile ausgebildeten Behältertragmittel 11 an einer gemeinsamen horizontalen Tragschiene beweglich gegenüber dieser abgestützt und parallel zur Schiene entlang einer gedachten Verbindungslinie miteinander über einen Antrieb, zum Beispiel einen Hydraulikzylinder, verbunden sein. Dieser ist vom Fahrer aus fernbedienbar, insbesondere derart, daß dieser nur den Typ der aufzunehmenden Behälter 3 (z. B. 120 Liter) eingibt und ein Steuerrechner daraus automatisch den passenden Abstand von 490 Millimetern zwischen den Spitzen 12 der hier Keile bildenden Behältertragmittel 11 ermittelt und das Antriebsorgan entsprechend einstellt. Die Keile können dann zwei Behälter 3 dieser Größe greifen, ohne sie beim Zentrieren seitlich verlagern zu müssen.
  • Sofern zwei größere Behälter 3 angehoben werden sollen, kann der Antrieb auf den größeren Typ der aufzunehmenden Behälter 3 (z. B. 240 Liter) eingestellt werden, wobei dann der Rechner daraus den Abstand von 600 Millimetern zwischen den Spitzen 12 der hier als Keile ausgebildeten Behältertragmittel 11 ermittelt und das Antriebsorgan etwas ausfährt, so daß beide Behältertragmittel 11 auf der Schiene auswärts verlagert werden. Der Kragen 19 eines Behälters 3 kann damit auch hier mittig angesteuert werden, so daß die Behälter 3 ohne Seitwärtsverlagerung angehoben und wieder abgestellt werden können.
  • Bei üblichen Behältern 3, die als Normbehälter ausgebildet sind, ist sowohl der Einsatz der als Keile ausgebildeten Behältertragmittel 11 als auch der ausgefahrenen weiteren Tragmittel 14, hier der Kammleiste, (Fig. 4b) möglich. Insbesondere bei einer lang durchgehenden Kammleiste 14a, 14c können auch mehrere dieser Behälter gleichzeitig erfaßt werden.
  • Der erfindungsgemäße Greifarm 2 kann modular ausgebildet sein und etwa einen auswechselbaren Endbereich 10 mit der Tragplatte T und dem daran angeordneten Niederhalter 15, 16 umfassen, so daß je nach Bedarf die passenden Behältertragmittel 11, 14 mit zugehöriger Tragplatte T angesetzt werden können.

Claims (13)

  1. Greifarm (2) eines Entsorgungsfahrzeugs (1) zur Aufnahme von Behältern (3;4) mit zu entsorgenden Reststoffen, Wertstoffen oder dergleichen, wobei der Greifarm (2) zumindest ein Behältertragmittel (11) umfaßt, durch das mittels Untergreifens eines vorspringenden Bereichs (19) ein Behälter (3;4) anhebbar ist, wobei der Greifarm (2) neben dem oder den Behältertragmittel(n) (11) zumindest einen Abschnitt (14a; 14b; 14c) eines weiteren Tragmittels (14) umfaßt, das als Kammleiste mit mehreren nach oben ragenden Eingriffszinken ausgebildet ist, die mit einem oberhalb von ihr angeordneten und ebenfalls beweglichen Niederhalter (15; 16) zur Verriegelung des von dem Tragmittel (11) oder dem weiteren Tragmittel (14) gehaltenen Behälters zusammenwirkt,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß insbesondere das Behältertragmittel (11) zum Untergreifen eines Kragens vorgesehen ist und daß das weitere Tragmittel (14) mit einer auswärts, in Richtung des aufzunehmenden Behälters (3;4) weisenden Komponente (K) in eine Ebene nahe der äußersten Erstreckungsebene des oder der Behältertragmittel (11) in und außer Eingriffsstellung verlagerbar ist.
  2. Greifarm (2) nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Verriegelungsbewegung des Niederhalters (15;16) bei fest und in Eingriff stehendem Tragmittel (11) oder weiterem Tragmittel (14) durchführbar ist.
  3. Greifarm (2) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
    daß der Niederhalter (15; 16) um eine horizontale Achse (N) schwenkbar ist, deren Abstand gegenüber dem in Eingriffsstellung befindlichen Tragmittel (11) oder weiterem Tragmittel (14) fest ist.
  4. Entsorgungsfahrzeug (1) zur Aufnahme von Behältern (3;4) für zu entsorgende Reststoffe, Wertstoffe oder dergleichen,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß das Entsorgungsfahrzeug (1) zumindest einen Greifarm (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 3 umfaßt.
  5. Entsorgungsfahrzeug (1) nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß das weitere Tragmittel (14) aus einer an einer im wesentlichen vertikal stehenden äußeren Tragplatte (T) des Greifarms angelegten Ruhestellung in seine Eingriffsstellung um eine der äußeren Tragplatte (T) zugeordnete und in einer Ebene unterhalb des Eingriffskontakts liegende Horizontalschwenkachse auswärts schwenkbar ist.
  6. Entsorgungsfahrzeug nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet,
    daß zum Ausschwenken des weiteren Tragmittels (14) ein oder mehrere im wesentlichen horizontal einwärts der äußeren Tragplatte (T) liegende und von innen nach außen ausfahrbare(s) Antriebsorgan(e) liegt oder liegen.
  7. Entsorgungsfahrzeug nach einem der Ansprüche 5 oder 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß an der äußeren Tragplatte sowohl der Niederhalter (15; 16) als auch das oder die Tragmittel (11) und das oder die weiteren Tragmittel (14) angeordnet sind und diese Einheit insgesamt modular auswechselbar ist.
  8. Entsorgungsfahrzeug nach einem der Ansprüche 4 bis 7,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß das oder die Behältertragmittel (11) als sog. Diamond-Keile mit jeweils von einer nach oben weisenden Spitze (12) sich abwärts verbreiternden Abgleitschrägen (13) ausgebildet ist oder sind.
  9. Entsorgungsfahrzeug nach einem der Ansprüche 4 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß an dem Greifarm (2) nebeneinander zwei Behältertragmittel (11) und zwischen sowie oberhalb von diesen ein Abschnitt (14b) des weiteren Tragmittels (14) angeordnet sind.
  10. Entsorgungsfahrzeug nach Anspruch 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß seitlich neben und mit Abstand zu dem zwischen den Behältertragmitteln (11) angeordneten Abschnitt (14b) des Tragmittels (14) weitere Tragmittelabschnitte angeordnet sind.
  11. Entsorgungsfahrzeug nach Anspruch 10,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß der zwischen den Behältertragmitteln (11) angeordnete Tragmittelabschnitt (14b) und die seitlichen weiteren Tragmittelabschnitte zur Aufnahme von Großbehältern (4) gemeinsam wirksam sind.
  12. Entsorgungsfahrzeug nach einem der Ansprüche 4 bis 11,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß das weitere Tragmittel (14) hydraulisch oder pneumatisch über einen Verlagerungsweg von zumindest 100 Millimetern Länge beweglich ist.
  13. Entsorgungsfahrzeug nach einem der Ansprüche 4 bis 12,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß zumindest ein Behältertragmittel (11) entlang einer gedachten Verbindungslinie (17) zwischen den Behältertragmitteln (11) verschieblich ist.
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