EP1619974A1 - Tete pour l´equipement d´un bras de robot destine a realiser une operation d´ebavurage ou de cardage - Google Patents

Tete pour l´equipement d´un bras de robot destine a realiser une operation d´ebavurage ou de cardage

Info

Publication number
EP1619974A1
EP1619974A1 EP04742655A EP04742655A EP1619974A1 EP 1619974 A1 EP1619974 A1 EP 1619974A1 EP 04742655 A EP04742655 A EP 04742655A EP 04742655 A EP04742655 A EP 04742655A EP 1619974 A1 EP1619974 A1 EP 1619974A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
head
shaft
support
carding
tool
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP04742655A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP1619974B1 (fr
Inventor
Roger Blanc
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Actis SARL
Original Assignee
Actis SARL
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Actis SARL filed Critical Actis SARL
Publication of EP1619974A1 publication Critical patent/EP1619974A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP1619974B1 publication Critical patent/EP1619974B1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A43—FOOTWEAR
    • A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
    • A43D37/00—Machines for roughening soles or other shoe parts preparatory to gluing
    • A43D37/005—Machines for roughening soles or other shoe parts preparatory to gluing characterised by constructional details of the rotative tools used therewith

Definitions

  • the present invention relates to a head for equipping a robot arm, intended to perform a deburring or carding operation.
  • a certain number of articles of synthetic material obtained by molding have, after demolding, burrs of material at the joint plane. This is particularly the case for shoe soles of injected synthetic material, which can be molded onto the shoe or can be glued to it. The removal of these overhanging parts is carried out by manual cutting, most often.
  • the mechanism used is complex, and is arranged cantilevered relative to the end of the robot arm.
  • the tool constituted by a shears is led to follow different trajectories, for example to rotate 90 ° in the same continuity of movement, for example to cut out burrs at the front and rear ends, which are perpendicular to the burr located on the periphery of the sole.
  • carding operations In the context of the manufacture of shoes, it is also known to carry out carding operations, these carding operations being carried out on the upper of the shoe to facilitate the attachment of thermoplastic or overmolded soles for example.
  • the carding operation consists in eroding a strip of material using a cutter, near the area of the upper to receive the sole. It is also sometimes necessary to carry out a carding operation on the upper face of the upper, in particular at the level of the front end of the foot, when the sole of the shoe has a return on the upper face of the shoe, in particular to have a reinforced end.
  • the object of the invention is to provide a head for equipping a robot arm, intended to perform a deburring or carding operation, and responding to the technical problems previously posed.
  • the head concerned by the invention comprises: - a fixing plate on the arm of the robot,
  • a support for a deburring or carding tool mounted to pivot around the shaft and in line with the fixing area of the plate on the robot arm.
  • a jack mounted coaxially with the shaft, connected to one end of a connecting rod, the other end of which is connected to the support of the tool in order to adjust the orientation of the latter, and
  • the working head whether it is a deburring head or a carding head, can therefore pivot around the shaft on which its support is pivotally pivoted, under the action of the jack mounted on the same axis.
  • the number of parts used is reduced, and the masses are reduced and are centered in the extension of the cylinder axis.
  • the drive cylinder of the connecting rod is a rotating cylinder.
  • the rod for adjusting the orientation of the tool acts on the support thereof by means of a compensation cylinder.
  • the compensation cylinder ensures a determined and constant pressure on the workpiece, thus compensating for the effects of gravity, depending on the working position of the head.
  • this comprises an electric motor arranged on the axis of the shaft, on the side opposite to the jack for adjusting the position of the tool support, the output shaft of the engine being equipped with an eccentric acting on a connecting rod for driving the movable blade of a pair of deburring scissors.
  • the motor is arranged on the side opposite the rotary actuator relative to the support of the tool, so that the masses of the actuator and of the motor respectively, are balanced with respect to the end of the arm of the actuator.
  • the latter comprises an electric motor secured to the support with an axis perpendicular to the shaft, on which the support is pivotally mounted, and on the output shaft from which a milling cutter is wedged. carding.
  • the invention will be well understood, with the aid of the description which follows, with reference to the appended schematic drawing, representing, by way of nonlimiting examples, two embodiments of this head.
  • Figure 1 is a perspective view of a deburring head.
  • Figure 2 is an elevational view partially in section of the deburring head of Figure 1.
  • Figure 3 is an elevational view partially in section, similar to Figure 2, of a carding head.
  • the head shown in Figures 1 and 2 is mounted at the end of a robot arm 2, on which it is fixed by means of a plate 3.
  • a shaft 4 parallel to the plane of the plate, on which is pivotally mounted a support 5 for a tool constituted by scissors 6.
  • a fitter 7 which drives, by means of an eccentric 8, a connecting rod 9 which actuates the movable blade 10 of the pair of scissors 6, the other blade 13 of which is fixed.
  • a rotary actuator 14 Coaxial to the shaft 4 is mounted, on the other side of the support 5, a rotary actuator 14, which drives a connecting rod 15, the other end of which is associated with the support 5 by means of a compensating actuator 16 As shown in the drawing, the scissors 6 are centered on the robot arm.
  • the orientation of the tool constituted by the scissors 6 is given by the rotary actuator 14 which more or less pivots the connecting rod 15, the actuator 16 being intended to ensure constant pressure on the workpiece, whatever the position of the whole in space.
  • FIG. 3 represents a carding head, using the same general geometry, in which the same elements are designated by the same references as above.
  • the support 5 is equipped with an electric motor 18, on the output shaft 19 which is fixed a cutter 20.
  • the orientation of the working axis of the cutter is given by action of the rotary actuator 14 via the connecting rod 15.
  • the invention brings a great improvement to the existing technique by providing a head for equipping a robot arm, of simple and compact structure, allowing a large latitude of movements, compactness and weight centering allowing rapid movements which are not disturbed by the presence of significant inertia.
  • the support 5 could be equipped with a clamp intended, when a burr is large, to form a V-shaped incision in the burr, before cutting the latter using scissors, another clamp, also mounted on the support 5, which can be provided to grasp the burrs at the end of cutting and allow its transfer, by movement of the robot, to a trash can.
  • a clamp intended, when a burr is large, to form a V-shaped incision in the burr, before cutting the latter using scissors
  • another clamp also mounted on the support 5, which can be provided to grasp the burrs at the end of cutting and allow its transfer, by movement of the robot, to a trash can.

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Processing And Handling Of Plastics And Other Materials For Molding In General (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
  • Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)
  • Moving Of Heads (AREA)
  • Milling Processes (AREA)

Description

TETE POUR L'EQUIPEMENT D'UN BRAS DE ROBOT DESTINE A REALISER UNE OPERATION D'EBAVURAGE OU DE CARDAGE
La présente invention a pour objet une tête pour l'équipement d'un bras de robot, destiné à réaliser une opération d'ébavurage ou de cardage. Un certain nombre d'articles en matière synthétique obtenus par moulage présentent, après démoulage, des bavures de matière au niveau du plan de joint. Tel est notamment le cas des semelles de chaussure en matière synthétique injectée, qui peuvent être surmoulées sur la chaussure ou pouvant être collées sur celle-ci. La suppression de ces parties débordantes est réalisée par découpe manuelle, le plus souvent. Il est également connu de réaliser l'ébavurage à l'aide d'une tête montée à l'extrémité du bras d'un robot, le calculateur commandant le robot ayant intégré le parcours de la tête d'usinage.ainsi que le travail devant être effectué par l'outil. Toutefois, dans les dispositifs existants, le mécanisme mis en œuvre est complexe, et est disposé en porte à faux par rapport à l'extrémité du bras du robot.
Il faut en outre considérer que l'outil constitué par une cisaille est amené à suivre des trajectoires différentes, par exemple à pivoter de 90° dans une même continuité du mouvement, par exemple pour réaliser la découpe de bavures aux extrémités avant et arrière, qui sont perpendiculaires à la bavure se trouvant en périphérie de la semelle.
Dans le cadre de la fabrication de chaussures, il est également connu de réaliser des opérations de cardage, ces opérations de cardage étant effectuées sur la tige de la chaussure pour faciliter l'accrochage de semelles thermoplastiques ou surmoulées par exemple. L'opération de cardage consiste à éroder une bande de matière à l'aide d'une fraise, à proximité de la zone de la tige devant recevoir la semelle. Il est aussi parfois nécessaire de réaliser une opération de cardage sur la face supérieure de la tige, notamment au niveau de l'extrémité avant du pied, lorsque la semelle de la chaussure comporte un retour sur la face supérieure de la chaussure, notamment pour disposer d'un bout renforcé.
Dans ce cas encore, il s'agit de pouvoir disposer d'un outil qui dispose d'une importante latitude de basculement, pour pouvoir satisfaire tout aussi bien un cardage sur la périphérie de la tige, qu'un cardage sur le dessus de celle-ci. Il s'agit là encore de réaliser ces mouvements à l'aide d'un mécanisme qui soit le plus simple possible, avec un centrage optimal des poids sur l'axe de l'extrémité du bras du robot. Le but de l'invention est de fournir une tête pour l'équipement d'un bras de robot, destinée à réaliser une opération d'ébavurage ou de cardage, et répondant aux problèmes techniques précédemment posés.
A cet effet, la tête concernée par l'invention comprend : - une platine de fixation sur le bras du robot,
- un arbre monté sur la platine parallèlement à celle-ci,
- un support d'un outil d'ébavurage ou de cardage monté pivotant autour de l'arbre et dans le prolongement de la zone de fixation de la platine sur le bras du robot. - un vérin monté coaxialement à l'arbre, relié à une extrémité d'une bielle dont l'autre extrémité est reliée au support de l'outil afin de régler l'orientation de ce dernier, et
- des moyens d'entraînement de l'outil.
La tête de travail, qu'il s'agisse d'une tête d'ébavurage ou d'une tête de cardage, peut donc pivoter autour de l'arbre sur lequel est monté pivotant son support, sous l'action du vérin monté sur le même axe. Le nombre de pièces mis en œuvre est réduit, et les masses sont réduites et sont centrées dans le prolongement de l'axe du vérin.
Avantageusement le vérin d'entraînement de la bielle est un vérin tournant.
Suivant une autre caractéristique de l'invention, la bielle de réglage de l'orientation de l'outil agit sur le support de celui-ci par l'intermédiaire d'un vérin de compensation.
Le vérin de compensation permet d'assurer une pression déterminée et constante sur la pièce à travailler, compensant ainsi les effets de la gravité, suivant la position de travail de la tête.
Dans le cas d'une tête d'ébavurage, celle-ci comporte un moteur électrique disposé sur l'axe de l'arbre, du coté opposé au vérin de réglage de la position du support de l'outil, l'arbre de sortie du moteur étant équipé d'un excentrique agissant sur une bielle d'entraînement de la lame mobile d'une paire de ciseaux d'ébavurage.
Il doit être noté que le moteur est disposé du coté opposé au vérin tournant par rapport au support de l'outil, de telle sorte que les masses respectivement du vérin et du moteur, sont équilibrées par rapport à l'extrémité du bras du vérin. Dans le cas d'une tête de cardage, celle-ci comporte un moteur électrique solidaire du support d'axe perpendiculaire à l'arbre, sur lequel est monté pivotant le support, et sur l'arbre de sortie duquel est calée une fraise de cardage. De toute façon l'invention sera bien comprise, à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé, représentant, à titre d'exemples non limitatifs, deux formes d'exécution de cette tête. Figure 1 est une vue en perspective d'une tête d'ébavurage. Figure 2 est une vue en élévation partiellement en coupe de la tête d'ébavurage de figure 1.
Figure 3 est une vue en élévation partiellement en coupe, similaire à la figure 2, d'une tête de cardage.
La tête représentée aux figures 1 et 2 est montée à l'extrémité d'un bras 2 de robot, sur laquelle elle est fixée par l'intermédiaire d'une platine 3. Sur cette platine 3 est monté un arbre 4, parallèle au plan de la platine, sur lequel est monté pivotant un support 5 pour un outil constitué par des ciseaux 6. Sur l'arbre 4 coaxialement à l'arbre 4 est monté un monteur 7 qui entraîne, par l'intermédiaire d'un excentrique 8, une bielle 9 qui actionne la lame mobile 10 de la paire de ciseaux 6 dont l'autre lame 13 est fixe. Coaxialement à l'arbre 4 est monté, de l'autre coté du support 5, un vérin tournant 14, qui entraîne une bielle 15, dont l'autre extrémité est associée au support 5 par l'intermédiaire d'un vérin de compensation 16. Comme montré au dessin, les ciseaux 6 se trouvent centrés sur le bras du robot.
L'orientation de l'outil constitué par les ciseaux 6 est donnée par le vérin tournant 14 qui fait plus ou moins pivoter la bielle 15, le vérin 16 étant destiné à assurer une pression constante sur la pièce à travailler, quelle que soit la position de l'ensemble dans l'espace.
La figure 3 représente une tête de cardage, reprenant la même géométrie générale, dans laquelle les mêmes éléments sont désignés par les mêmes références que précédemment. Dans ce cas, le support 5 est équipé d'un moteur électrique 18, sur l'arbre de sortie 19 duquel est fixée une fraise 20. Dans ce cas encore, l'orientation de l'axe de travail de la fraise est donné par action du vérin tournant 14 par l'intermédiaire de la bielle 15.
Comme il ressort de ce qui précède l'invention apporte une grande amélioration à la technique existante en fournissant une tête pour l'équipement d'un bras de robot, de structure simple et compacte, autorisant une grande latitude de mouvements, la compacité et le centrage des poids permettant des mouvements rapides qui ne sont pas perturbés par la présence d'une inertie importante.
Dans le cas d'une tête d'ébavurage, le support 5 pourrait être équipé d'une pince destinée, lorsqu'une bavure est importante, à former une incision en V dans la bavure, avant de découper celle-ci à l'aide des ciseaux, une autre pince, également montée sur le support 5, pouvant être prévue pour saisir les bavures en fin de découpe et permettre son transfert, par mouvement du robot, vers une poubelle. Comme il va de soi, l'invention ne se limite pas aux seules formes d'exécution de cette tête, décrites ci-dessus à titre d'exemples, elle en embrasse au contraire toutes les variantes.

Claims

REVENDICATIONS
1. Tête pour l'équipement d'un bras de robot, destiné à réaliser une opération d'ébavurage ou de cardage, caractérisée en ce qu'elle comprend :
- une platine de fixation (3) sur le bras (2) du robot,
- un arbre (4) monté sur la platine (3) parallèlement à celle-ci,
- un support (5) d'un outil d'ébavurage ou de cardage monté pivotant autour de l'arbre (4) et dans le prolongement de la zone de fixation de la platine (3) sur le bras (2) du robot.
- un vérin (14) monté coaxialement à l'arbre (4) relié à une extrémité d'une bielle (15) dont l'autre extrémité est reliée au support (5) de l'outil afin de régler l'orientation de ce dernier, et
- des moyens d'entraînement de l'outil.
2. Tête selon la revendication 1 , caractérisée en ce que le vérin (14) d'entraînement de la bielle (15) est un vérin tournant.
3. Tête selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisée en ce que la bielle (15) de réglage de l'orientation de l'outil agit sur le support (5) de celui-ci par l'intermédiaire d'un vérin (16) de compensation.
4. Tête selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que, dans le cas d'une tête d'ébavurage, celle-ci comporte un moteur électrique (7) disposé sur l'axe de l'arbre (4), du coté opposé au vérin (14) de réglage de la position du support (5) de l'outil, l'arbre de sortie du moteur étant équipé d'un excentrique (8) agissant sur une bielle (9) d'entraînement de la lame mobile (10) d'une paire de ciseaux d'ébavurage (6).
5. Tête selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que, dans le cas d'une tête de cardage, celle-ci comporte un moteur électrique (18) solidaire du support (5) d'axe perpendiculaire à l'arbre (4), sur lequel est monté pivotant le support (5), et sur l'arbre de sortie duquel est calée une fraise de cardage (20).
EP04742655A 2003-05-06 2004-05-06 Tete pour l´equipement d´un bras de robot destine a realiser une operation d´ebavurage ou de cardage Expired - Lifetime EP1619974B1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0305515A FR2854549B1 (fr) 2003-05-06 2003-05-06 Tete pour l'equipement d'un bras de robot destine a realiser une operation d'ebavurage ou de cardage
PCT/FR2004/001093 WO2004098341A1 (fr) 2003-05-06 2004-05-06 Tete pour l’equipement d’un bras de robot destine a realiser une operation d’ebavurage ou de cardage

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1619974A1 true EP1619974A1 (fr) 2006-02-01
EP1619974B1 EP1619974B1 (fr) 2007-03-28

Family

ID=33306188

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP04742655A Expired - Lifetime EP1619974B1 (fr) 2003-05-06 2004-05-06 Tete pour l´equipement d´un bras de robot destine a realiser une operation d´ebavurage ou de cardage

Country Status (9)

Country Link
US (1) US20070082583A1 (fr)
EP (1) EP1619974B1 (fr)
CN (1) CN100534352C (fr)
AT (1) ATE357861T1 (fr)
DE (1) DE602004005583T2 (fr)
DK (1) DK1619974T3 (fr)
FR (1) FR2854549B1 (fr)
PT (1) PT1619974E (fr)
WO (1) WO2004098341A1 (fr)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080265458A1 (en) * 2007-04-24 2008-10-30 Keith Hershner Method for forming an over-molded product
AU2008310846C1 (en) 2007-10-12 2022-10-06 Novartis Ag Compositions comprising sphingosine 1 phosphate (S1P) receptor modulators
CN102038333B (zh) * 2010-12-17 2015-09-02 王文平 适合于套楦的鞋面腰部打粗作业机器
DE102011054885B4 (de) * 2011-10-27 2014-04-10 Hans Hermann Bergmann Entgratungsvorrichtung und Gelenkarm dafür
CN103963198A (zh) * 2013-01-31 2014-08-06 汉达精密电子(昆山)有限公司 自动赶毛边装置
CN112801988B (zh) * 2021-02-02 2023-04-18 上海交通大学 基于rgbd和深度神经网络的物体抓取位姿检测方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3735437A (en) * 1971-06-11 1973-05-29 B Krolikov Upper roughing device
IT1228743B (it) * 1989-03-24 1991-07-03 Anzani Lanfranco Anzani Onorio Macchina per calzature a piu' funzioni.
FR2690864B1 (fr) * 1992-05-06 1996-10-04 Roger Blanc Tete pour l'equipement d'un robot, destinee a realiser une operation de cardage.
DE9207000U1 (de) * 1992-05-23 1993-06-24 Heule, Heinrich, Au Entgratwerkzeug mit zusätzlichem Schneidwerkzeug
US5403131A (en) * 1993-12-14 1995-04-04 Thermwood Corporation Method and apparatus for trimming flash from plastic molded parts
IT1271755B (it) * 1994-03-17 1997-06-09 Cerim Spa Off Mec Metodo e dispositivo di lavorazione del fondo di una calzatura
US5676588A (en) * 1995-10-12 1997-10-14 Aga Ab Rotating drum cryogen shot blast deflashing system
TW362057B (en) * 1996-08-05 1999-06-21 Hh Patent As Method for the deburring of items
US6283824B1 (en) * 1998-05-21 2001-09-04 Tycom Corporation Automated drill bit re-sharpening and verification system
US6086294A (en) * 1999-03-19 2000-07-11 Fanuc Robotics North America Inc. Robotic deflashing of plastics with cutter guidance
US6803538B2 (en) * 2001-08-31 2004-10-12 Honda Canada Inc. Laser welding system
US6949057B2 (en) * 2003-09-02 2005-09-27 The Boeing Company Multi-function end effector

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO2004098341A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
PT1619974E (pt) 2007-06-19
DE602004005583D1 (de) 2007-05-10
FR2854549A1 (fr) 2004-11-12
CN100534352C (zh) 2009-09-02
ATE357861T1 (de) 2007-04-15
EP1619974B1 (fr) 2007-03-28
DE602004005583T2 (de) 2008-01-31
US20070082583A1 (en) 2007-04-12
WO2004098341A1 (fr) 2004-11-18
CN1780566A (zh) 2006-05-31
FR2854549B1 (fr) 2005-06-24
DK1619974T3 (da) 2007-08-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FR2961657A3 (fr) Tete de travail pour une debroussailleuse rotative
FR2998501A3 (fr) Mecanisme de serrage pour accessoires et outil electrique comportant celui-ci
FR2976207A3 (fr) Element de coupe
FR2946492A3 (fr) Coupe-herbe
WO2016083696A1 (fr) Outil électroportatif à transmission protégée
FR2609660A1 (fr) Machine a meuler, notamment pour meuler des branches de ciseaux
EP2300113A2 (fr) Dispositif portatif pour l'affutage des carres d'un ski
EP1619974B1 (fr) Tete pour l´equipement d´un bras de robot destine a realiser une operation d´ebavurage ou de cardage
FR2757437A1 (fr) Outil pilote de centrage et serrage
FR2610857A1 (fr) Dispositif antivibration et dispositif de guidage pour scie a ruban
FR3085123A3 (fr) Scie circulaire plongeante
FR2964299A3 (fr) Taille-haie
FR2815894A1 (fr) Tour a commande numerique par ordinateur ayant un deplacement a vitesse double suivant l'axe de la broche
FR2467670A1 (fr) Scie munie d'un dispositif d'aspiration de copeaux
EP1702691A1 (fr) Machine de cintrage avec etirage
FR2690859A1 (fr) Tête d'usinage pour l'équipement d'un bras de robot, destinée à l'ébavurage de parties débordantes d'articles souples notamment en matière synthétique.
EP0389415A2 (fr) Outil pour le travail du bois par enlèvement de matière
FR2690864A1 (fr) Tête pour l'équipement d'un robot, destinée à réaliser une opération de cardage.
FR2708491A1 (fr) Dispositif de préassemblage de deux pièces à sertir.
FR3128390A1 (fr) Procédé et ensemble d’emboutissage comportant une pince rotative
FR2589098A1 (fr) Machine pour le sciage semi-automatique de pieces de bois en vue de la realisation de buches de chauffage
EP1125687A1 (fr) Ecrou de serrage et de blocage d'un outil, tel qu'un disque d'une machine d'usinage sur l'arbre de ladite machine
EP4640378A1 (fr) Outil électroportatif et son procédé de fabrication
FR2888143A1 (fr) Guide d'usinage
EP1657040A1 (fr) Dispositif de coupe des carottes d'injection

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20051025

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IT LI LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IT LI LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070328

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070328

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070328

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070328

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070328

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REF Corresponds to:

Ref document number: 602004005583

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20070510

Kind code of ref document: P

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: FRENCH

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Payment date: 20070531

Year of fee payment: 4

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20070612

Year of fee payment: 4

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Payment date: 20070618

Year of fee payment: 4

REG Reference to a national code

Ref country code: PT

Ref legal event code: SC4A

Free format text: AVAILABILITY OF NATIONAL TRANSLATION

Effective date: 20070606

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070628

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070709

REG Reference to a national code

Ref country code: DK

Ref legal event code: T3

NLV1 Nl: lapsed or annulled due to failure to fulfill the requirements of art. 29p and 29m of the patents act
GBV Gb: ep patent (uk) treated as always having been void in accordance with gb section 77(7)/1977 [no translation filed]

Effective date: 20070328

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070328

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FD4D

BERE Be: lapsed

Owner name: ETS ACTIS

Effective date: 20070531

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070328

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070328

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070328

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20070531

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20080102

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20080131

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20070531

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070328

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070629

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20070531

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

REG Reference to a national code

Ref country code: DK

Ref legal event code: EBP

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20080531

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20080531

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070328

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20081202

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20080531

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070328

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20070506

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070628

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070328

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070929

REG Reference to a national code

Ref country code: PT

Ref legal event code: MM4A

Free format text: LAPSE DUE TO NON-PAYMENT OF FEES

Effective date: 20091106

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20091106

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20070531

Year of fee payment: 4