EP1873086B1 - Entsorgungsfahrzeug und Greifarm mit einer Aufnahmeeinheit - Google Patents

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EP1873086B1
EP1873086B1 EP20070009788 EP07009788A EP1873086B1 EP 1873086 B1 EP1873086 B1 EP 1873086B1 EP 20070009788 EP20070009788 EP 20070009788 EP 07009788 A EP07009788 A EP 07009788A EP 1873086 B1 EP1873086 B1 EP 1873086B1
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EP
European Patent Office
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supports
disposal vehicle
load
vehicle according
outer contour
Prior art date
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Active
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EP20070009788
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English (en)
French (fr)
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EP1873086A1 (de
Inventor
Lothar Dr. Stach
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Terberg HS GmbH
Original Assignee
HS Fahrzeugbau GmbH
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Publication date
Family has litigation
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Priority claimed from DE200610025901 external-priority patent/DE102006025901A1/de
Application filed by HS Fahrzeugbau GmbH filed Critical HS Fahrzeugbau GmbH
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F3/00—Vehicles particularly adapted for collecting refuse
    • B65F3/02—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto
    • B65F3/04—Linkages, pivoted arms, or pivoted carriers for raising and subsequently tipping receptacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F3/00—Vehicles particularly adapted for collecting refuse
    • B65F3/02—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto
    • B65F2003/0223—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto the discharging means comprising elements for holding the receptacle
    • B65F2003/024—Means for locking the rim

Definitions

  • the invention relates to a disposal vehicle with a receiving unit for lifting containers, wherein the receiving unit comprises a Tragstoffabstützung, according to the preamble of claim 1 or claim 2 and a gripping arm according to the preamble of claim 13, and as shown in DE 44 30 260 C2 known.
  • the DE 10 2004 008 952 A1 shows an example of the formation of a comb strip, which is there extends only over part of the width of a receiving unit, so that there is still room for another type of container lifting option and at the same time can be detected and emptied several containers.
  • a laterally extending arm containers can be remotely raised about the cab from and emptied into his head, without the staff next to the driver would be required.
  • the DE 44 30 260 C2 shows a comb with discreetly standing side by side, towering prongs. These are each divided into an upper and a lower part, wherein the upper part is resiliently mounted on the lower and thereby relative to this vertically and laterally translationally movable.
  • the invention is based on the problem to provide an improvement here.
  • At least one continuous support means is provided with an inherent deformability in an outer contour closed in the unloaded state, the continuous contour at least virtually every point over its course be pressed equivalent. If in the embodiment according to claim 1 within the closed outer contour of a gel, foam or fluid is arranged, a similarity can be created over the entire course of the support means, which allows at each point a reversible impressions by webs of a male container. The risk that a bridge would press exactly between two support means is avoided.
  • a plurality of individually movable support posts are arranged within the closed outer contour, these can selectively support against forces acting from above.
  • An additional load of individual support posts by impact of stiffening of the container does not adversely affect adjacent support posts. Slippage is also prevented here by the common overall, closed outer contour.
  • the support posts comprise piezo-elements which in each case provide stress that can be used to change the shape of neighboring support posts, for example in the form of a vertical extension, due to contact between container webs and deformed support posts, the deformation of individual support posts then even helps adjacent support posts. to improve their wearing properties.
  • a variety of support posts helpful to thereby provide an at least almost continuous similarity of the conditions over the course of the support means support.
  • individual support posts can be one or two centimeters apart. The load is thus evenly distributed to a variety of support posts.
  • support posts are formed by or comprise spring elements, for example also rubber buffers, these can react individually to pressure from above.
  • the reaction can be done, for example, by pivoting forward or to the side to avoid an impinging container web. Dodging down is alternatively or additionally possible.
  • a plurality of support posts are arranged one behind the other transversely to the extension of the support means support, a plurality of support posts can be combined to form a group and be movable together.
  • a motion impulse on one of the support posts then suffices, for example, to put a whole series of these in an evasive movement.
  • Disposal vehicle 1 shown is designed as a self-propelled. Even a towed vehicle comes into consideration. It comprises in each case at least one gripper arm 2, which serve to accommodate different containers and lift them as well as draw and more or less tilted over head emptying into a filling area 3 - here the vehicle 1 - can perform.
  • the filling area 3 may be arranged downstream of a pressing device, which inserts the filled substances into, for example, a swap body and compacted.
  • Such a gripping arm 2 can also be provided on a stationary device or on other mobile devices.
  • the male container can be used for example for the disposal of residues to be filled, recyclables, debris, slags or similar substances and, for example, conventional standard and in plan view substantially square household trash or form larger containers, for example, a rectangular in plan view 1.1 cbm container, as it is often used in commercial units.
  • the gripper arm 2 which may be arranged laterally or frontally or rearwardly of the vehicle 1, is movable about a plurality of joints 4, 5, 6 and comprises at its extended end portion a receiving unit 7 with a support plate 8 and this in the upper region associated Tragmittclabstützung 9 in shape a horizontally extending bar or a horizontal support 9, which may be movable in total both transversely outward and upwards or in combined pivoting and / or translational movements as well as in itself tilting. It may be formed along its longitudinal extent L, the side loader so in the vehicle longitudinal direction, one or more parts.
  • the support bar 9 carries in the training according to FIG. 1 a single deformable support means 10 with a total of the entire extent L of the strip 9 continuous outer contour 11th
  • FIG. 2 is shown only to the idea that even elongated and total deformable support means 10 can be combined with a continuous outer contour 11 with other movable support means 12, 13, 14 or fixed prongs 15 as further support means.
  • the tines 12, 13, 14 are each individually or in groups relative to the support bar 9 movable.
  • a support bar 9 depending on the intended use also each be identically and equidistantly formed. In any case, serve the support means 10, 12, 13, 14, 15 in the engaged position for receiving containers by behind and / or under reaching a protruding portion provided there.
  • An additional pivot bracket 16 is after grasping the container by means of the support means 10, 12, 13, 14, 15 is closed over the container edge and thus serves as a barrel depressor. This allows their tilting without these containers can slip.
  • the suspension element 10 according to the invention can, as in FIG. 1 shown extending continuously over the entire length L of the supporting strip 9, or form a plurality of shorter sections, one of which in FIG. 2 is shown.
  • the support means 10 is deformable by acting on its continuous outer skin or outer contour 11 in itself, wherein the deformation can be limited to prevent penetration of a recorded container to the bar 9.
  • the support means 10 is elastically deformable, so that it returns to its original shape immediately after stress.
  • a fluid, gel and / or foam is arranged according to the invention below the outer contour 11. Also, a multi-layered construction with layers of different hardnesses is possible, for example, such that the layer hardness increases from top to bottom. For foams and the use of so-called. Memory Foams is possible.
  • the support posts may be arranged, for example, pivotally with a component of movement in the horizontal direction on the strip 9.
  • the concealed by the outer contour 11 support posts may be held pivotally about the supporting bar 9, for example, transverse to the main extension L of the bar 9 axes.
  • These axes can be formed by the support posts by cross-retaining pin H.
  • the pivot angle can be limited by the fact that adjacent movable support posts via spring elements, for example, rubber buffers or horizontal coil springs, are delimited against each other. Also stops with return springs are possible. Likewise, angular retaining bolts H can be provided which pass through a likewise angular oversize bore of the support pins and allow only a small pivoting depending on the size of the excess.
  • support posts may be held on the bar 9 downwardly movable to allow a vertical escape against the force acting from above.
  • support posts can be mobile and for this purpose, for example, completely or partially made of spring steel or a flexible plastic.
  • tine-like uprising support posts may be formed in several parts, in which case each one free end of the tine is movable relative to a held on a support bar 9 end.
  • there may be a spring or buffer area, for example also a rubber element or a spring steel area, which limits the movement and applies a restoring force.
  • the support posts in the support means 10 may also include piezo elements, so that a deformation of a support post generates an electrical voltage that can cause a change in shape, for example, an extension of an adjacent support post.
  • the support posts can each have only a small width and depth, for example in the order of 10 to 50 millimeters, and are covered in total by the continuous outer contour 11. This is formed for example by a thick elastic film. In a foam training and the entire support means 10 inclusive of its outer contour 11 may be integrally formed.
  • zinc-shaped support means 12, 13, 14, 15 may be provided which in Fig. 2 are indicated by way of example only on a common bar 9.
  • the support means 12 are pivotally mounted about the axis of the bolt H on the strip 9 ( Fig. 3 ), the support means 13 are gimbals hung up ( Fig. 4 ), for example by storage in a MEGI jack.
  • the suspension means 14 ( Fig. 5 ) are received in vertical sleeves so that they can dodge forces down. For this they are resiliently mounted on the supporting bar 9. In this case, a large spring constant can be provided to ensure that only under exceptional load (impingement of a vertical web of the container) the respective tines 14 dodge down. A coupling with adjacent teeth 14 is possible to ensure that in each case only those teeth 14 can escape, which are selectively applied to the other with a significantly larger force. Sagging of an entire group of teeth 14 can thus be avoided.
  • support posts under a common outer contour 11 can be mobile in the mentioned ways or in a combination of these possibilities. It is also possible that under the common outer contour for distributing the recording force not only support posts are arranged in a row next to each other, but it can also several rows one behind the other, so arranged transversely to the extension L consecutively. Not only in this case, it is possible that a plurality of similar or different support posts combined into a group and are movable together.
  • rigid prongs 15 may be provided.
  • the gripper arm 2 according to the invention for a mobile unit can be modular and comprise approximately an exchangeable receiving device 7, which can be selected as needed and Einsharm contrivative.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Refuse-Collection Vehicles (AREA)
  • Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
  • Vehicle Waterproofing, Decoration, And Sanitation Devices (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Entsorgungsfahrzeug mit einer Aufnahmeeinheit zum Anheben von Behältern, wobei die Aufnahmeeinheit eine Tragmittelabstützung umfaßt, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 oder des Anspruchs 2 sowie einen Greifarm nach dem Oberbegriff des Anspruchs 13, und wie aus der DE 44 30 260 C2 bekannt.
  • Bei der Entsorgung von Hausmüll, Industriemüll, Reststoffen, die eine Wertstoffsortieranlage durchlaufen haben, Schlacken oder anderen Zuschlagstoffen oder ähnlichen in Behältern bereitgestellten Materialien ist zunehmend eine automatisierte Entsorgung der diese Stoffe aufnehmenden Behälter mit möglichst minimiertem Personal- und Zeiteinsatz gewünscht.
  • Hierfür ist es bekannt, zum Anheben der Behälter eine Einrichtung mit einer sog. Kammleiste zu verwenden, die aufragende Zinken trägt, mit denen sie einen vorspringenden Bereich eines Behälters untergreifen und diesen dadurch anheben kann. Durch einen zusätzlichen Niederhalter, der oberhalb der Kammleiste und mit Vertikalabstand zu dieser beweglich angeordnet ist, kann der Behälter auch von oben gesichert werden, so daß ein Über-Kopf-Wenden des Behälters zu seinem Entleeren möglich ist.
  • Die DE 10 2004 008 952 A1 zeigt beispielhaft die Ausbildung einer Kammleiste, die dort nur über einen Teil der Breite einer Aufnahmeeinheit erstreckt ist, so daß dort noch weiterer Raum für eine andersartige Behälteranhebungsmöglichkeit verbleibt und gleichzeitig mehrere Behälter erfaßt und entleert werden können.
  • Mit einem dort gezeigten Entsorgungsfahrzeug mit zum Beispiel einem seitlich ausgreifenden Arm können Behälter etwa vom Fahrerhaus aus ferngesteuert angehoben und über Kopf in dieses entleert werden, ohne daß neben dem Fahrer weiteres Personal erforderlich wäre.
  • Bei Einsatz einer Kammleiste kann es jedoch dazu kommen, daß eine oder mehrere der aufragenden Zinken oder Zähne auf einen der Vertikalstege des Behälters trifft oder treffen, die innerhalb des Kragens des Behälters angeordnet sind und zu dessen Aussteifung sowie dazu dienen, ein Abreißen des äußeren Kragenrandes zu verhindern. Der - beim Anheben häufig befüllte und schwere - Behälter kann in einem solchen Fall schief auf den Zähnen hängen, was die Tragsicherheit beeinträchtigt, oder es kann zu einer Beschädigung des auf dem äußeren Zinkenende stehenden Steges kommen, der sehr häufig aus Kunststoff besteht und von dem Zinkenende plastisch deformierbar ist. Die Lebensdauer der Behälter wird dadurch verringert. Um dies zu vermeiden, muß häufig der Behälter erst wieder abgesetzt und neu gegriffen werden, was den Zeitaufwand erhöht.
  • Die DE 44 30 260 C2 zeigt eine Kammleiste mit diskret nebeneinander stehenden, aufragenden Zinken. Diese sind jede für sich geteilt in einen oberen und einen unteren Teil, wobei der obere Teil federnd auf dem unteren gelagert und dadurch gegenüber diesem vertikal und seitlich translatorisch beweglich ist. Dadurch ist zwar eine gewisse Nachgiebigkeit der Zinken erreicht, jedoch stoßen immer noch einzelner Stege des Behälters auf die breiten Tragzinken der Kammleiste. Dabei ist schon beim Auftreffen, insbesondere auch bei einem möglichen Abrutschen, eine Beschädigung der Stege möglich. Die Abrutschgefahr ist durch die Ausweichbewegungsmöglichkeit der Zinken sogar noch erhöht.
  • Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, hier eine Verbesserung zu schaffen.
  • Die Erfindung löst dieses Problem durch ein Entsorgungsfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 oder des Anspruchs 2 sowie durch einen Greifarm mit den Merkmalen des Anspruchs 13 Hinsichtlich vorteilhafter Ausgestaltungen wird auf die weiteren Ansprüche 3 bis 12 verwiesen.
  • Erfindungsgemäß kann dadurch, daß zumindest ein durchgehendes Tragmittel mit einer In-sich-Deformierbarkeit bei einer im unbelasteten Zustand geschlossenen Außenkontur vorgesehen ist, die durchgehende Kontur an zumindest nahezu jeder Stelle über ihren Verlauf gleichwertig eingedrückt werden. Wenn in der Ausbildung gemäß Anspruch 1 innerhalb der geschlossenen Außenkontur ein Gel, Schaumstoff oder Fluid angeordnet ist, kann über den gesamten Verlauf des Tragmittels eine Gleichartigkeit geschaffen sein, die an jeder Stelle ein reversibles Eindrücken durch Stege eines aufzunehmenden Behälters ermöglicht. Die Gefahr, daß ein Steg genau zwischen zwei Tragmitteln eindrücken würde, ist dadurch vermieden.
  • Sofern gemäß der Ausbildung nach Anspruch 2 innerhalb der geschlossenen Außenkontur eine Mehrzahl von einzeln beweglichen Tragstützen angeordnet ist, können diese punktuell gegen von oben einwirkende Kräfte unterstützen. Eine Zusatzbelastung einzelner Tragstützen durch Auftreffen von Aussteifungen des Behälters beeinträchtigt benachbarte Tragstützen nicht negativ. Ein Abrutschen bleibt auch hier durch die gemeinsam übergreifende, geschlossene Außenkontur verhindert.
  • Bei einer Elastiztität der Deformation ergibt sich nach Rückstellen des Behälters unmittelbar eine Rückkehr der Außenkontur in ihre Ursprungsgestalt.
  • Wenn die Tragstützen Piezo-Elemcnte umfassen, die jeweils durch Auftreffen von Behälterstegen besonders belasteten und deformierten Tragstützen eine Spannung liefern, die zu einer Formänderung benachbarter Tragstützen, etwa im Sinne einer Vertikalverlängerung, herangezogen werden kann, hilft die Deformation einzelner Tragstützen dann sogar benachbarten Tragstützen, ihre Trageigenschaften zu verbessern.
  • In jedem Fall ist, sofern unter der geschlossenen Außenkontur kein durchgehendes Fluid, Gel oder Schaumstoff gelegen ist, eine Vielzahl von Tragstützen hilfreich, um dadurch eine zumindest nahezu stufenlose Gleichartigkeit der Verhältnisse über den Verlauf der Tragmittelabstützung zu schaffen. Beispielsweise können einzelne Tragstützen im Ein- oder Zwei-Zentimeterabstand zueinander stehen. Die Last ist somit auf eine Vielzahl von Tragstützen gleichmäßig verteilbar.
  • Wenn Tragstützen durch Federelemente, zum Beispiel auch Gummipuffer, gebildet sind oder diese umfassen, können diese einzeln auf Druck von oben reagieren. Die Reaktion kann beispielsweise durch Schwenkbewegung nach vorne oder zur Seite erfolgen, um einem auftreffenden Behältersteg auszuweichen. Auch ein Ausweichen nach unten ist alternativ oder zusätzlich möglich.
  • Eine In-sich-Beweglichkeit der Tragstützen erhöht die Flexibilität der Anordnung und ermöglicht auch solche Deformationsbewegungen, die zum Beispiel nur obere Spitzen der Tragstützen betreffen.
  • Insbesondere wenn quer zur Erstreckung der Tragmittelabstützung mehrere Tragstützen hintereinander stehen, können mehrere Tragstützen zu einer Gruppe zusammengefaßt und gemeinsam beweglich sein. Ein Bewegungsimpuls auf eine der Tragstützen reicht dann, um zum Beispiel eine ganze Reihe von diesen in eine Ausweichbewegung zu versetzen.
  • Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus teilweise in der Zeichnung dargestellten und nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispielen des Gegenstandes der Erfindung.
  • In der Zeichnung zeigt:
    • Fig. 1
    eine schematische Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Entsorgungsfahrzeugs mit einer an einem Greifarm gehaltenen Tragmittelabstützung in Form einer horizontalen Leiste und einer über deren ganze Länge durchgehenden Behälterabstützung,
    Fig. 2
    eine Vorderansicht einer mit verschiedenen Zinken und nur über einen Teilbereich mit einer Abstützung mit einer geschlossenen Außenkontur besetzten Tragmittelabstützung, wobei die verschiedenen Abstützungen hier der Anschauung halber jeweils in Gruppen zusammengefaßt sind,
    Fig. 3
    eine Ansicht auf einen ersten Zinkentyp entsprechend dem Schnitt III in Fig. 2,
    Fig. 4
    eine Ansicht auf einen zweiten Zinkentyp entsprechend dem Schnitt IV in Fig. 2,
    Fig. 5
    eine Ansicht auf einen dritten Zinkentyp entsprechend dem Schnitt V in Fig. 2,
    Fig. 6
    eine Ansicht auf den mit einer durchgehenden Außenkontur übergriffenen Abstützung entsprechend dem Schnitt VI in Fig. 2.
  • Das in Fig. 1 gezeigte Entsorgungsfahrzeug 1 ist als Selbstfahrer ausgebildet. Auch ein gezogenes Fahrzeug kommt in Betracht. Es umfaßt in jedem Fall zumindest einen Greifarm 2, der zur Aufnahme von unterschiedlichen Behältern dienen und diese anheben sowie auch heranziehen und mehr oder weniger über Kopf verkippt einer Entleerung in einen Einfüllbereich 3 - hier des Fahrzeugs 1 - zuführen kann. Dem Einfüllbereich 3 kann eine Preßeinrichtung nachgeordnet sein, die die eingefüllten Stoffe in beispielsweise einen Wechselbehälter einschiebt und verdichtet.
  • Ein solcher Greifarm 2 kann auch an einer stationären Einrichtung oder an anderen mobilen Einrichtungen vorgesehen sein.
  • Die aufzunehmenden Behälter können etwa zur Entsorgung von einzufüllenden Reststoffen, Wertstoffen, Schutt, Schlacken oder ähnliche Stoffen dienen und beispielsweise übliche genormte und in Draufsicht im wesentlichen quadratische Haushaltsmülleimer oder auch größere Behälter ausbilden, zum Beispiel einen in Draufsicht rechteckigen 1.1-cbm-Behälter, wie er häufig in Gewerbeeinheiten Verwendung findet.
  • Der Greifarm 2, der seitlich oder vorne oder hinten am Fahrzeug 1 angeordnet sein kann, ist um mehrere Gelenke 4, 5, 6 beweglich und umfaßt an seinem ausgreifenden Endbereich eine Aufnahmeeinheit 7 mit einer Abstützungsplatte 8 und dieser im oberen Bereich zugeordneten Tragmittclabstützung 9 in Form einer horizontal erstreckten Leiste oder eines Horizontalträgers 9, die insgesamt sowohl nach quer außen als auch nach oben oder in kombinierten Schwenk- und/oder Translationsbewegungen sowie dabei in sich verkippend bewegbar sein kann. Sie kann entlang ihrer Längserstreckung L, beim Seitenlader also in Fahrzeuglängsrichtung, ein- oder mehrteilig ausgebildet sein. Die Tragleiste 9 trägt in der Ausbildung gemäß Figur 1 ein einziges deformierbares Tragmittel 10 mit einer insgesamt über die ganze Erstreckung L der Leiste 9 durchgehenden Außenkontur 11.
  • In Figur 2 ist nur zur Anschauung dargestellt, daß auch lang erstreckte und insgesamt deformierbare Tragmittel 10 mit einer durchgehenden Außenkontur 11 mit weiteren beweglichen Tragmitteln 12, 13, 14 oder festen Zinken 15 als weiteren Tragmitteln kombiniert sein können. Die Zinken 12, 13, 14 sind jeweils einzeln oder in Gruppen gegenüber der Tragleiste 9 beweglich.
  • Anders, als dargestellt, können alle Zinken 12, 13, 14, 15 neben dem durchgehenden Tragmittel 10 einer Tragleiste 9 je nach Einsatzzweck auch jeweils gleichartig und äquidistant ausgebildet sein. In jedem Fall dienen die Tragmittel 10, 12, 13, 14, 15 in Eingriffsstellung zur Aufnahme von Behältern durch Hinter- und/oder Untergreifen eines dort vorgesehenen vorspringenden Bereichs. Eine zusätzliche Schwenkhalterung 16 wird nach Greifen der Behälter mittels der Tragmittel 10, 12, 13, 14, 15 über dem Behälterrand geschlossen und dient so als Tonnenniederhalter. Dadurch ist deren Verkippen ermöglicht, ohne daß diese Behälter abrutschen können.
  • Es ist auch möglich, daß an einer tragenden Leiste 9 verschiedene aufragende Zähne angeordnet sind, wobei zum Beispiel einige Zähne in herkömmlicher Weise unbeweglich und breit erstreckt mit einer im wesentlichen rechteckigen Umrißgestalt ausgebildet und nur in kritischen Bereichen Tragmittel 10 in der im folgenden dargestellten erfinderischen Weise ausgebildet sind:
  • Das erfindungsgemäße Tragmittel 10 kann, wie in Figur 1 gezeigt, sich durchgehend über die ganze Länge L der tragenden Leiste 9 erstrecken, oder mehrere kürzere Teilabschnitte ausbilden, von denen einer in Figur 2 dargestellt ist. In jedem Fall ist das Tragmittel 10 über Einwirkung auf seine durchgehende Außenhaut oder Außenkontur 11 in sich deformierbar, wobei der Deformationsweg begrenzt sein kann, um ein Durchschlagen eines aufgenommenen Behälters bis auf die Leiste 9 zu verhindern.
  • Das Tragmittel 10 ist elastisch deformierbar, so daß es unmittelbar nach Beanspruchung wieder in seine ursprüngliche Gestalt zurückkehrt.
  • Um durchgehend über die gesamte Erstreckung des Tragmittels 10 gleichartige Deformierbarkeit und Widerstandskraft zu gewährleisten, ist erfindungsgemäß unterhalb der Außenkontur 11 ein Fluid, Gel und/oder Schaumstoff angeordnet. Auch ein mehrschichtiger Aufbau mit Schichten verschiedener Härten ist möglich, zum Beispiel derart, daß die Schichthärte von oben nach unten zunimmt. Bei Schaumstoffen ist auch die Verwendung von sog. Memory-Foams möglich.
  • Auch ist es alternativ oder zusätzlich möglich, daß unter der geschlossenen Außenkontur 11 eine Vielzahl von Tragstützen in Form einzelner aufragender Stifte, die insgesamt oder in sich beweglich sind, vorgesehen ist.
  • Die Tragstützen können zum Beispiel schwenkbar mit einer Bewegungskomponente in Horizontalrichtung an der Leiste 9 angeordnet sein. Die von der Außenkontur 11 verdeckten Tragstützen können etwa an der sie tragenden Leiste 9 schwenkbeweglich gehalten sein, zum Beispiel um quer zur Haupterstreckung L der Leiste 9 liegende Achsen. Diese Achsen können durch die Tragstützen durchgreifende Haltebolzen H gebildet sein. Somit können diese Tragstifte mit einer Komponente in Richtung L solchen Stegen am Behälter, die quer zur Erstreckung L von oben aufkommen und linienhaften Druck in Richtung des Pfeils P ausüben, durch seitliches Verschwenken ausweichen.
  • Der Schwenkwinkel kann dadurch begrenzt sein, daß benachbarte bewegliche Tragstützen über Federelemente, zum Beispiel Gummipuffer oder liegende Schraubenfedern, gegeneinander abgegrenzt sind. Auch Anschläge mit Rückstellfedern sind möglich. Ebenso können eckige Haltebolzen H vorgesehen sein, die eine ebenfalls eckige Übermaßbohrung der Tragstifte durchgreifen und je nach Größe des Übermaßes nur ein kleines Verschwenken ermöglichen.
  • Auch ein kardanisches Aufhängen von Tragstützen ist möglich, so daß neben dem Längsausweichen auch ein Ausweichen quer zur Erstreckung L oder schräg hierzu möglich ist. Dies ist besonders vorteilhaft für solche Behälter, die im vorspringenden Kragen ein Muster von in unterschiedlichen Richtungen laufenden Verstärkungsstegen aufweisen.
  • Auch können Tragstützen an der Leiste 9 abwärtsbeweglich gehalten sein, um ein Vertikalausweichen gegen von oben einwirkende Kraft zu ermöglichen. Zudem können Tragstützen in sich beweglich sein und hierzu beispielsweise ganz oder teilweise aus Federstahl oder einem flexiblen Kunststoff bestehen. Für diese Beweglichkeit in sich können die zum Beispiel zinkenartig aufragenden Tragstützen auch mehrteilig ausgebildet sein, wobei dann jeweils ein freies Zinkenende gegenüber einem an einer Tragleiste 9 gehaltenen Ende beweglich ist. Dazwischen kann ein Feder- oder Pufferbereich liegen, zum Beispiel auch ein Gummielement oder ein Federstahlbereich, der die Bewegung begrenzt und eine Rückstellkraft aufbringt.
  • In jedem Fall können die Tragstützen in dem Tragmittel 10 auch Piezo-Elemente umfassen, so daß eine Deformation einer Tragstütze eine elektrische Spannung erzeugt, die eine Formänderung, zum Beispiel eine Verlängerung, einer benachbarten Tragstütze bewirken kann. Die Tragstützen können jeweils eine nur geringe Breite und Tiefe aufweisen, zum Beispiel in der Größenordnung von 10 bis 50 Millimetern, und sind insgesamt von der durchgehenden Außenkontur 11 verdeckt. Diese ist zum Beispiel durch eine dicke elastische Folie gebildet. Bei einer Schaumstoffausbildung kann auch das gesamte Tragmittel 10 inklusiver seiner Außenkontur 11 einstückig ausgebildet sein.
  • Neben dem deformierbaren Tragmittel 10 mit der durchgehenden Außenkontur 11 können weitere, zinkenförmige Tragmittel 12, 13, 14, 15 vorgesehen sein, die in Fig. 2 nur beispielhaft an einer gemeinsamen Leiste 9 angedeutet sind.
  • Die Tragmittel 12 sind schwenkbar um die Achse der Bolzen H an der Leiste 9 angeordnet (Fig. 3), die Tragmittel 13 sind kardanisch aufgehängt (Fig. 4), zum Beispiel durch Lagerung in einer MEGI-Buchse.
  • Die Tragmittel 14 (Fig. 5) sind in Vertikalhülsen derart aufgenommen, daß sie Kräften nach unten ausweichen können. Hierfür sind sie an der sie tragenden Leiste 9 federnd gelagert. Dabei kann eine große Federkonstante vorgesehen sein, um sicherzustellen, daß nur bei außergewöhnlicher Belastung (Auftreffen eines Vertikalstegs des Behälters) die jeweiligen Zinken 14 nach unten ausweichen. Auch eine Kopplung mit benachbarten Zähnen 14 ist möglich, um sicherzustellen, daß jeweils nur diejenigen Zähne 14 ausweichen können, die punktuell gegenüber den anderen mit einer erheblich größeren Kraft beaufschlagt werden. Eine Absacken einer ganzen Gruppe von Zähnen 14 kann so vermieden werden.
  • Auch Tragstützen unter einer gemeinsamen Außenkontur 11 (Fig. 6) können in den genannten Arten oder in einer Kombination dieser Möglichkeiten beweglich sein. Auch ist es möglich, daß unter der gemeinsamen Außenkontur zur Verteilung der Aufnahmekraft nicht nur Tragstützen in einer Reihe nebeneinander angeordnet sind, sondern es können auch mehrere Reihen hintereinander, also quer zur Erstreckung L aufeinander folgend, angeordnet sein. Nicht nur in diesem Fall ist es möglich, daß mehrere gleichartige oder verschiedene Tragstützen zu einer Gruppe zusammengefaßt und gemeinsam beweglich sind.
  • Neben den beweglichen Tragmitteln 10, 12, 13, 14 können auch noch starre Zinken 15 vorgesehen sein.
  • Insgesamt kann der erfindungsgemäße Greifarm 2 für eine mobile Einheit modular ausgebildet sein und etwa eine auswechselbare Aufnahmeeinrichtung 7 umfassen, die je nach Bedarf und Einsätzzweck ausgewählt werden kann.

Claims (13)

  1. Entsorgungsfahrzeug (1) mit zumindest einer Aufnahmeeinheit (7) zum Anheben von Behältern für zu entsorgende Reststoffe, Wertstoffe oder dergleichen, wobei die oder jede Aufnahmeeinheit (7) einen Horizontalträger (9) als Tragmittelabstützung zum Untergreifen eines vorspringenden Bereichs, insbesondere Kragens, wenigstens eines Behälter umfaßt,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß zumindest ein am Horizontalträger (9) angeordnetes und bezüglich der Erstreckung (L) des Horizontalträgers (9) lang erstrecktes Tragmittel (10) eine In-sich-Deformierbarkeit bei einer im unbelasteten Zustand geschlossenen Außenkontur (11) aufweist und innerhalb dieser geschlossenen Außenkontur (11) ein Gel, Schaumstoff oder Fluid angeordnet ist.
  2. Entsorgungsfahrzeug (1) mit zumindest einer Aufnahmeeinheit (7) zum Anheben von Behältern für zu entsorgende Reststoffe, Wertstoffe oder dergleichen, wobei die oder jede Aufnahmeeinheit (7) einen Horizontalträger (9) als Tragmittelabstützung zum Untergreifen eines vorspringenden Bereichs, insbesondere Kragens, wenigstens eines Behälters umfaßt,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß zumindest ein am Horizontalträger (9) angeordnetes Tragmittel (10) eine In-sich-Deformierbarkeit bei einer im unbelasteten Zustand geschlossenen Außenkontur (11) aufweist und innerhalb dieser geschlossenen Außenkontur (11) eine Mehrzahl von einzeln beweglichen Tragstützen angeordnet ist.
  3. Entsorgungsfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
    daß die Deformation elastisch ist.
  4. Entsorgungsfahrzeug nach Anspruch 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Tragstützen durch Federelemente gebildet sind oder diese umfassen.
  5. Entsorgungsfahrzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet,
    daß die Tragstützen aufragende Zinken umfassen.
  6. Entsorgungsfahrzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet,
    daß die Tragstützen Piezo-Elemente umfassen.
  7. Entsorgungsfahrzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet,
    daß Tragstützen an der Tragmittelabstützung (9) derart angeordnet sind, daß sie ganz oder teilweise mit einer horizontalen Bewegungskomponente bewegbar sind.
  8. Entsorgungsfahrzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet,
    daß Tragstützen an der Tragmittelabstützung (9) abwärtsbeweglich angeordnet sind.
  9. Entsorgungsfahrzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet,
    daß die Tragstützen an der Tragleiste um quer zu ihrer Haupterstreckung (L) liegende Achsen schwenkbar angeordnet sind.
  10. Entsorgungsfahrzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet,
    daß Tragstützen in sich beweglich sind.
  11. Entsorgungsfahrzeug nach Anspruch 10,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Tragstützen mehrteilig ausgebildet sind und jeweils ein freies Ende gegenüber einem an einer Tragleiste (9) gehaltenen Ende beweglich ist.
  12. Entsorgungsfahrzeug nach Anspruch 2 und gegebenfalls einem der Ansprüche 3 bis 11, dadurch gekennzeichnet,
    daß freie Enden der Tragstützen konisch ausgebildet und durch Beaufschlagung von Teilen des zu greifenden Behälters durch die geschlossene Außenkontur (11) von diesem kraftbeauschlagbar zur Bewirkung einer Ausweichbewegung sind.
  13. Greifarm (1) mit zumindest einer Aufnahmeeinheit (7) zum Anheben von Behältern für zu entsorgende Reststoffe, Wertstoffe oder dergleichen, wobei die oder jede Aufnahmeeinheit (7) einen Horizontalträger (9) als Tragmittelabstützung zum Untergreifen eines vorspringenden Bereichs, insbesondere Kragens, eines Behälters umfaßt, dadurch gekennzeichnet,
    daß zumindest ein am Horizontalträger (9) angeordnetes und bezüglich der Erstreckung (L) des Horizontalträgers (9) lang erstrecktes Tragmittel (10) eine elastische In-sich-Deformierbarkeit bei einer im unbelasteten Zustand geschlossenen Außenkontur (11) aufweist und innerhalb der geschlossenen Außenkontur (11) ein Gel, Schaumstoff oder Fluid oder eine Mehrzahl von einzeln oder in Gruppen beweglichen Tragstützen angeordnet ist.
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