EP2063406B1 - Verfahren und Anordnung zur Warnung vor Hindernissen mit nicht ausreichender Durchfahrtshöhe und/oder nicht ausreichender Durchfahrtsbreite - Google Patents

Verfahren und Anordnung zur Warnung vor Hindernissen mit nicht ausreichender Durchfahrtshöhe und/oder nicht ausreichender Durchfahrtsbreite Download PDF

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EP2063406B1
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees

Definitions

  • the invention relates to a method and an arrangement for warning against obstacles with insufficient headroom and / or insufficient passage width according to the preamble of claim 1.
  • the document EP1475765A2 discloses a device for determining a passageway for a vehicle to obstacles, which serves to estimate whether a vehicle can drive between obstacles with respect to its vehicle height and / or its vehicle width.
  • the passage width and / or the passage height is measured with a sensor unit in front of an obstacle and compared with the stored vehicle data. If the passage width / headroom is insufficient, an optical, acoustic and / or haptic warning is issued to the driver.
  • the determined passage width or headroom on a display unit can be made available to the driver. A steering direction correction for the driver is also described.
  • a safety distance can be provided, which is taken into account in the comparison of the available passage width or headroom with the vehicle width or vehicle height by the safety distance preferably the vehicle width or vehicle height is added.
  • the safety distance can be adapted by means of a control unit, inter alia, to the driving skills of the driver.
  • the object of the present invention is to provide a method and an arrangement for warning against obstacles with insufficient headroom and / or insufficient passage width, by the or the driver is warned in good time before too low a headroom or too narrow passage width.
  • a method for achieving the object is defined in claim 1 and an arrangement for achieving the object is specified in claim 7.
  • the present invention has the advantage that it warns the driver in good time about too low clearance heights and too small passage widths and possibly initiates an automatic braking if the driver ignores the warning. As a result, vehicle damage is avoided, especially in the urban area by driving height misjudgment of drivers.
  • an arrangement 2 for warning against obstacles with insufficient headroom and / or not sufficient passage width, in particular for motor vehicles.
  • the arrangement 2 comprises a comparison and warning signals generating device 4 and a sensor device 6.
  • the comparison and warning signals generating device 4 is connected to a first memory 8 for passage-relevant data or parameters of the motor vehicle and a second memory 10 for passage-relevant data of the obstacles ,
  • the sensor device 6 is used for scanning and recording of transit-relevant data of preceding obstacles and for entering these data in the second memory 10.
  • the transit-relevant data from the first and second memory 8, 10 are compared with each other such that a warning signal for the driver is generated when the obstacle associated, determined by the sensor device 6 data from the second Memory 10 with the vehicle associated data from the first memory 8 match or fall below this.
  • the sensor device 6 comprises at least one distance sensor 12 which detects the preceding driving space.
  • the detection geometry is chosen so that obstacles and the road surface are detected at the same time.
  • the distance sensor preferably has a high angular resolution in order to be able to detect the contour of a vertical section of the obstacle accurately.
  • the angle and distance information acquired by the sensor device 6 are fed to an evaluation device 14 for evaluation and determination of the passage heights and / or the passage widths of the respective obstacle.
  • an operating element 16 may be provided, by means of which the driver enters the passage-relevant data of his vehicle in the first memory 8 before departure.
  • the transit-relevant data of the vehicle can alternatively also be parameterized in the system.
  • the warning-generating device 4 In the event of a warning, the warning-generating device 4 generates optical, acoustic and / or haptic warning signals for the driver.
  • the visual warning signal may appear on an optical display 20.
  • the audible warning signal can be output via a loudspeaker 22 and the haptic warning signal can be realized by briefly braking a brake brake 24.
  • the arrangement 2 preferably also comprises a device 18 for monitoring the time between generation of the warning signal and reaction of the driver to the warning signal. If a predefined time limit is exceeded, the device initiates a braking of the vehicle to avoid a collision of the vehicle with the obstacle.

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anordnung zur Warnung vor Hindernissen mit nicht ausreichender Durchfahrtshöhe und/oder nicht ausreichender Durchfahrtsbreite gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Wenn Nutzfahrzeuge, wie Lastkraftwagen, Busse, etc. unbekannte Brücken, Tunnel usw. durchfahren müssen, ist es für den Fahrer oftmals schwer zu erkennen, ob die Durchfahrtshöhe oder auch die Durchfahrtsbreite ausreichend für das Fahrzeug ist. Besonders schwierig wird es, wenn eine Brücke unzureichend beschildert ist oder Fahrbahnunebenheiten die effektive Höhe verringern. Die Probleme sind besonders groß bei Nachtfahrten, weil es dann nahezu unmöglich ist, die Durchfahrtshöhe bzw. Durchfahrtsbreite sicher einzuschätzen.
  • Das Dokument EP1475765A2 offenbart eine Vorrichtung zur Bestimmung einer Durchfahrtsmöglichkeit für ein Fahrzeug an Hindernissen, die dazu dient, abzuschätzen, ob ein Fahrzeug bezüglich seiner Fahrzeughöhe und/oder seiner Fahrzeugbreite zwischen Hindernissen hindurch fahren kann. Dazu wird mit einer Sensoreinheit vor einem Hindernis die Durchfahrtsbreite und/oder die Durchfahrtshöhe gemessen und mit den gespeicherten Fahrzeugdaten verglichen. Bei nicht ausreichender Durchfahrtsbreite/Durchfahrtshöhe wird eine optische, akustische und/oder haptische Warnung an den Fahrer ausgegeben. Ferner kann die ermittelte Durchfahrtsbreite bzw. Durchfahrtshöhe an einer Anzeigeeinheit dem Fahrer zur Verfügung gestellt werden. Auch eine Lenkrichtungskorrektur für den Fahrer wird beschrieben. Optional kann ein Sicherheitsabstand vorgesehen werden, der bei dem Vergleich der zur Verfügung stehenden Durchfahrtsbreite bzw. Durchfahrtshöhe mit der Fahrzeugbreite bzw. Fahrzeughöhe berücksichtigt wird, indem der Sicherheitsabstand vorzugsweise der Fahrzeugbreite bzw. Fahrzeughöhe hinzuaddiert wird. Der Sicherheitsabstand ist mittels einer Bedieneinheit u. a. an die Fahrfähigkeiten des Fahrers anpassbar.
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren und eine Anordnung zur Warnung vor Hindernissen mit nicht ausreichender Durchfahrtshöhe und/oder nicht ausreichender Durchfahrtsbreite anzugeben, durch das bzw. die der Fahrer rechtzeitig vor einer zu geringen Durchfahrtshöhe oder einer zu geringen Durchfahrtsbreite gewarnt wird.
  • Ein Verfahren zur Lösung der Aufgabe ist im Anspruch 1 und eine Anordnung zur Lösung der Aufgabe ist im Anspruch 7 angegeben.
  • Vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen sind in den den Ansprüchen 1 und 7 nachgeordneten Unteransprüchen angegeben.
  • Die vorliegende Erfindung hat den Vorteil, dass sie den Fahrer rechtzeitig vor zu geringen Durchfahrtshöhen und zu geringen Durchfahrtsbreiten warnt und ggf. bei Nichtbeachtung der Warnung durch den Fahrer eine automatische Bremsung initiiert. Hierdurch werden vor allem in städtischen Bereich durch Durchfahrtshöhenfehleinschätzungen von Fahrern Fahrzeugbeschädigungen vermieden.
  • Die Erfindung soll nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnung, in der schematisch eine erfindungsgemäße Anordnung zur Warnung vor Hindernissen mit nicht ausreichender Durchfahrtshöhe und/oder nicht ausreichender Durchfahrtsbreite dargestellt ist, näher erläutert werden.
  • In der Zeichnung ist eine erfindungsgemäße Anordnung 2 zur Warnung vor Hindernissen mit nicht ausreichender Durchfahrtshöhe und/oder nicht ausreichender Durchfahrtsbreite, insbesondere für Kraftfahrzeuge dargestellt. Die Anordnung 2 umfasst eine Vergleichs- und Warnsignale generierende Einrichtung 4 und eine Sensoreinrichtung 6. Die Vergleichs- und Warnsignale generierende Einrichtung 4 ist mit einem ersten Speicher 8 für durchfahrtsrelevante Daten oder Parameter des Kraftfahrzeugs und mit einem zweiten Speicher 10 für durchfahrtsrelevante Daten der Hindernisse verbunden.
  • Die Sensoreinrichtung 6 dient zur Abtastung und Erfassung von durchfahrtsrelevanten Daten vorausliegender Hindernisse und zur Eingabe dieser Daten in den zweiten Speicher 10.
  • In der Vergleichs- und Warnsignale generierenden Einrichtung 4 werden die durchfahrtsrelevanten Daten aus dem ersten und zweiten Speicher 8, 10 derart miteinander verglichen, dass ein Warnsignal für den Fahrer generiert wird, wenn die dem Hindernis zugeordneten, durch die Sensoreinrichtung 6 ermittelten Daten aus dem zweiten Speicher 10 mit den dem Fahrzeug zugeordneten Daten aus dem ersten Speicher 8 übereinstimmen oder diese unterschreiten.
  • Die Sensoreinrichtung 6 umfasst wenigstens einen Abstandssensor 12, der den vorausliegenden Fahrraum erfasst. Die Erfassungsgeometrie ist dabei so gewählt, dass gleichzeitig Hindernisse sowie die Fahrbahnoberfläche erfasst werden. Der Abstandssensor weist vorzugsweise eine hohe Winkelauflösung auf, um die Kontur eines Vertikalschnitts des Hindernisses genau erfassen zu können.
  • Die von der Sensoreinrichtung 6 erfassten Winkel- und Abstandsinformationen werden einer Auswerteeinrichtung 14 zur Auswertung und Ermittlung der Durchfahrtshöhen und/oder der Durchfahrtsbreiten des jeweiligen Hindernisses zugeführt.
  • Im Fahrzeug kann ein Bedienelement 16 vorgesehen sein, mittels dessen der Fahrer vor Fahrtantritt die durchfahrtsrelevanten Daten seines Fahrzeugs in den ersten Speicher 8 eingibt. Die durchfahrtsrelevanten Daten des Fahrzeugs können alternativ auch im System parametriert sein.
  • Die Warnsignale generierende Einrichtung 4 generiert im Warnfalle optische, akustische und/oder haptische Warnsignale für den Fahrer. Das optische Warnsignal kann auf einer optischen Anzeige 20 erscheinen. Das akustische Warnsignal kann über einen Lautsprecher 22 ausgegeben werden und das haptische Warnsignal kann durch kurzes Bremsrucken einer Bremse 24 realisiert werden.
  • Die Anordnung 2 umfasst vorzugsweise noch eine Einrichtung 18 zur Überwachung der Zeit zwischen Erzeugung des Warnsignals und Reaktion des Fahrers auf das Warnsignal. Bei Überschreitung eines vorgebbaren Zeitlimits initiiert die Einrichtung eine Bremsung des Fahrzeugs zur Vermeidung einer Kollision des Fahrzeugs mit dem Hindernis.

Claims (13)

  1. Verfahren zur Warnung vor Hindernissen mit nicht ausreichender Durchfahrtshöhe und/oder nicht ausreichender Durchfahrtsbreite, insbesondere für Kraftfahrzeuge, wobei die Durchfahrtshöhe und/oder die Durchfahrtsbreite des Hindernisses ermittelt und an einen Fahrer Maßnahmen zu seiner Unterstützung bei oder vor Durchfahrt des Hindernisses ausgegeben werden, wobei
    - vorausliegende Überkopfhindernisse und/oder vorausliegende seitliche Hindernisse und die jeweilige Fahrbahnoberfläche abgetastet werden zur Erfassung von durchfahrtsrelevanten Daten der Hindernisse,
    - die ermittelten durchfahrtsrelevanten Daten der Hindernisse mit durchfahrtsrelevanten Daten des Fahrzeugs verglichen werden,
    - ein Warnsignal an den Fahrer ausgegeben wird, wenn die durchfahrtsrelevanten Daten des Fahrzeugs die durchfahrtsrelevanten Daten des Hindernisses überschreiten oder mit diesen gleich sind und
    - die Warnung durch ein optisches, akustisches oder haptisches Signal erfolgt,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    ein Zeitlimit zwischen Abgabe des Warnsignals und Reaktion des Fahrers vorgesehen ist, bei dessen Überschreitung das Fahrzeug automatisch abgebremst wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass vorausliegende Überkopfhindernisse und/oder vorausliegende seitliche Hindernisse und die jeweilige Fahrbahnoberfläche gleichzeitig abgetastet werden zur Erfassung von den Hindernissen zugeordneten Winkel- und Abstandsinformationen.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass aus den Winkel- und Abstandsinformationen die Durchfahrtshöhe und/oder die Durchfahrtsbreite der Hindernisse berechnet werden/wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die durchfahrtsrelevanten.Daten des Fahrzeugs, nämlich die Höhe und/oder Breite des Fahrzeugs vor Fahrantritt vom Fahrer in einen Speicher einer Vergleichseinrichtung eingegeben werden oder in dem Speicher bereits abgespeichert sind.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die berechnete Durchfahrtshöhe und/oder die berechnete Durchfahrtsbreite des Hindernisses in der Vergleichseinrichtung mit der eingegebenen oder abgespeicherten Höhe und/oder Breite des Fahrzeugs verglichen werden/wird, wobei ein Warnsignal an den Fahrer ausgegeben wird, wenn die Höhe und/oder Breite des Fahrzeugs mit der Durchfahrtshöhe und/oder der Durchfahrtsbreite des Hindernisses übereinstimmen/übereinstimmt oder diese überschreiten/überschreitet.
  6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als haptische Signalisierung ein kurzes Bremsrucken vorgesehen ist.
  7. Anordnung (2) zur Warnung vor Hindernissen mit nicht ausreichender Durchfahrtshöhe und/oder nicht ausreichender Durchfahrtsbreite, insbesondere für Kraftfahrzeuge, wobei auf dem Kraftfahrzeug eine Vergleichs- und Warnsignale generierende Einrichtung (4) und eine Sensoreinrichtung (6) installiert sind, wobei die Vergleichs- und Warnsignale generierende Einrichtung (4) mit einem ersten Speicher (8) für durchfahrtsrelevante Daten oder Parameter des Kraftfahrzeugs und mit einem zweiten Speicher (10) für durchfahrtsrelevante Daten der Hindernisse verbunden ist und die Sensoreinrichtung (6) zur Abtastung und Erfassung von durchfahrtsrelevanten Daten vorausliegender Hindernisse und zur Eingabe dieser Daten in den zweiten Speicher vorgesehen ist und wobei in der Vergleichs- und Warnsignale generierenden Einrichtung (4) die durchfahrtsrelevanten Daten aus dem ersten und zweiten Speicher (8, 10) derart miteinander verglichen werden, dass ein Warnsignal für den Fahrer generiert wird, wenn die dem Hindernis zugeordneten, durch die Sensoreinrichtung (6) ermittelten Daten aus dem zweiten Speicher (10) mit den dem Fahrzeug zugeordneten Daten aus dem ersten Speicher (8) übereinstimmen oder diese unterschreiten, wobei die Warnsignale generierende Einrichtung (4) optische, akustische und/oder haptische Warnsignale für den Fahrer generiert,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    eine Einrichtung (18) zur Überwachung der Zeit zwischen Erzeugung des Warnsignals und Reaktion des Fahrers vorgesehen ist, die bei Überschreitung eines vorgebbaren Zeitlimits eine Bremsung des Fahrzeugs auslöst.
  8. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (6) zur Erfassung der Kontur eines Vertikalschnitts des Hindernisses wenigstens einen Abstandssensor (12) mit hoher Winkelauflösung und einer zur gleichzeitigen Erfassung des Hindernisses und der Fahrbahnoberfläche ausgelegten Erfassungsgeometrie aufweist.
  9. Anordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die von der Sensoreinrichtung (6) erfassten Winkel- und Abstandsinformationen einer Auswerteeinrichtung (14) zur Auswertung und Ermittlung der Durchfahrtshöhen und/oder der Durchfahrtsbreiten des jeweiligen Hindernisses zugeführt werden.
  10. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bedienelement (16) vorgesehen ist, mittels dessen der Fahrer vor Fahrtantritt die durchfahrtsrelevanten Daten des Fahrzeugs in den ersten Speicher (8) eingibt.
  11. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die durchfahrtsrelevanten Daten des Fahrzeugs im System parametriert sind.
  12. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine optische Anzeigeeinrichtung (20) zur optischen Anzeige von Warnsignalen, ein Lautsprecher (22) zur akustischen Ausgabe von Warnsignalen und als haptisches Warnsignal kurzes Bremsrucken einer Bremse (24) vorgesehen ist.
  13. Anordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Sensor um einen Abstandssensor eines anderen Fahrerassistenzsystems handelt, wie beispielsweise eines Abstandsregeltempomaten.
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