EP3405636A1 - Torantriebsvorrichtung, überkopftor sowie betriebsverfahren hierfür - Google Patents

Torantriebsvorrichtung, überkopftor sowie betriebsverfahren hierfür

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EP3405636A1
EP3405636A1 EP17700097.3A EP17700097A EP3405636A1 EP 3405636 A1 EP3405636 A1 EP 3405636A1 EP 17700097 A EP17700097 A EP 17700097A EP 3405636 A1 EP3405636 A1 EP 3405636A1
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EP
European Patent Office
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drive
door
speed
drive speed
instantaneous
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EP17700097.3A
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Michael Sanke
Michael ROBBEN
Ronny ZUMÖHLE
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Hoermann KG Antriebstecknik
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Hoermann KG Antriebstecknik
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    • E06B9/68—Operating devices or mechanisms, e.g. with electric drive
    • E06B9/70—Operating devices or mechanisms, e.g. with electric drive comprising an electric motor positioned outside the roller

Definitions

  • the invention relates to a door drive device. Furthermore, the invention relates to an overhead door provided therewith and method for operating the
  • DE 202010007951 U1 discloses an assembly of an automatic door with vertical movement, comprising a door with at least one element with substantially linear stroke, a motorized device for opening and closing the door and a control unit which controls the motor device, the assembly also having a on an element with im
  • Device for comparing the measured value of the accelerometer with a range of predetermined values and a device for actuating the motorized device via the control unit, if the measured value of the
  • Accelerometer does not fall within the range of predetermined values.
  • WO 2015/078453 A1 discloses a device for recognizing the
  • Method of industrial doors from the drive force applied in which the gate control is associated with a force curve at j eder ride of the industrial door detecting force detection component.
  • These force curves are stored in a memory and can be used for comparison with each of the subsequent force curve, so as to detect any dangerous situations and to switch the drive accordingly.
  • the force detection component then ensures that when driving upwards, initiated by the button and occurring divergences between the force curves the industrial door is stopped, while descending, initiated by the button from the upper EEndlage, in which it is reversed automatically, can be driven down again. If a divergence then occurs again in the force curves, a new force curve can again be determined with the aid of the button then switched on in dead mode, which is then the starting point for the further operation of such an industrial gate.
  • EP 2388424 A2 discloses a door drive apparatus which is adapted to drive a door leaf in a number of different ways of mounting relative to a door leaf
  • the control device is designed such that it performs the control and / or monitoring depending on the detected type of mounting.
  • the invention relates to a
  • WO 2011/095474 A1 discloses a door drive device for driving a door and a drive method for automatically driving the door, wherein the door drive device is designed such that it can detect the door model of the gate to be driven.
  • DE 102009050185 A1 discloses a door drive device with a motor having a rotor.
  • the rotor is with a through the
  • the door drive device comprises a first rotation angle sensor for determining the current door position, wherein the first rotation angle sensor via a
  • Transmission gear is connected to the rotor and / or rotating therewith a rotary member, so that a total movement of a
  • the door drive device comprises a second rotation angle sensor with a second rotation element for detecting the rotation angle, which rotates by a multiple faster than the first rotation element of the first upon rotation of the rotor and / or the rotating therewith rotation member
  • Gate drive devices as disclosed, for example, in DE 202010007951 U1 and in WO 2015/078453 A1, are often designed and developed with regard to their simplicity.
  • the disclosures of EP 2388424 A2, WO 2011/095474 A1 and DE 102009050185 A1 show that also improvements with regard to the installation and the configuration of the controls and the drive devices controlled by them themselves are of great interest.
  • the invention is based on the object, door drive devices,
  • Embodiments are the subject of the respective subclaims.
  • the invention provides a door drive device for driving a door shaft of an overhead door, which has a door leaf, with a drive device which is adapted to drive the door shaft with a current drive speed, and which is connectable to the Torwelle, wherein the
  • Drive means comprises a drive motor, and with a
  • Control device which is designed to control the drive device such that during a startup, the instantaneous drive speed is brought to a Endanfahrantriebs developmental, wherein the control device is further configured to control the drive means such that during an opening subsequent to the approach driving and / or a closing drive following the startup, the instantaneous drive speed from the final drive speed to a
  • the elevation occurs with a characteristic adapted to the movement characteristic of the overhead door.
  • the elevation takes place with a polynomial, in particular linear characteristic. It is preferred that the elevation is monotone, especially strictly monotone.
  • the lowering takes place with a characteristic adapted to the movement characteristic of the overhead door.
  • the lowering takes place with a polynomial, in particular linear characteristic.
  • the lowering is monotone, especially strictly monotone.
  • control device is further configured, the
  • control device is further configured, the
  • To control drive means such that during a stop following the closing driving the instantaneous drive speed is continuously reduced from the final drive speed to a stop.
  • control device is further configured, the
  • To control drive means such that during a voltage planning subsequent to the Publ subsequent driving the instantaneous drive speed is increased steadily from the Endfahrantriebs Republic up to a maximum drive speed.
  • control device is further configured, the
  • control drive device such that during one to the speeding subsequent stopping, the instantaneous drive speed is steadily reduced from the maximum drive speed to a stop. It is preferable that the control device is further configured, the
  • control device is designed for a roller shutter.
  • control device is configured such that the instantaneous drive speed is continuously decreased from the final drive drive speed to a final drive speed during the opening drive.
  • control device is configured such that the instantaneous drive speed is steadily increased from the final drive drive speed to a final drive speed during the closing drive.
  • control device is designed for a sectional door.
  • control device is configured such that the instantaneous drive speed is steadily increased from the final drive drive speed to a final drive speed during the opening drive.
  • control device is configured such that the instantaneous drive speed is from the final drive speed is steadily lowered to a final drive speed during closing.
  • the invention further provides a method of operating a preferred door drive apparatus comprising the steps of:
  • the method is characterized by the step:
  • Stop following the opening motion by steadily decreasing the instantaneous drive speed from the final drive speed to a stop.
  • the method is characterized by the step:
  • Stopping following closing by steadily decreasing the instantaneous drive speed from the final drive speed to a stop.
  • the starting preceding the closing drive be achieved by continuously increasing the instantaneous drive speed up to an instantaneous drive maximum speed and, in particular, then continuously decreasing the instantaneous drive speed to the instantaneous drive speed
  • the method is designed for operating a door drive device for a roller door.
  • the closing movement is performed by steadily increasing the instantaneous driving speed from the final driving driving speed to a final driving driving speed.
  • the method is designed for operating a door drive device for a sectional door.
  • the opening operation is performed by steadily increasing the instantaneous driving speed from the final starting driving speed to a final driving driving speed.
  • the elevation occurs with a characteristic adapted to the movement characteristic of the overhead door. It is preferred that the elevation takes place with a polynomial, in particular a linear characteristic.
  • the elevation is monotone, especially strictly monotone.
  • the lowering takes place with a characteristic adapted to the movement characteristic of the overhead door.
  • the lowering takes place with a polynomial, in particular linear characteristic.
  • the lowering is monotone, especially strictly monotone.
  • the invention provides an overhead door, in particular roller shutter or sectional door, with a movable between an open position and a closed position door leaf, with a door shaft which is operatively connected to move the door leaf between the open position and the closed position, and with a preferred door drive device, wherein the drive means the door shaft is connected.
  • the door leaf has a main closing edge and the control device is designed to control the drive device such that a momentary main closing edge speed of the main closing edge steadily increases during startup.
  • the door leaf has a main closing edge and the control means is arranged to control the drive means such that a momentary main closing edge speed of the main closing edge during the opening operation remains substantially constant or steadily increasing. It is preferred that the door leaf has a main closing edge and the control device is designed to control the drive device in such a way that a momentary main closing edge speed of the main closing edge remains substantially constant or steadily decreasing during the closing operation. It is preferred that the door leaf has a main closing edge and that the control device is designed to control the drive device in such a way that a momentary main closing edge speed of the main closing edge during the speeding up to one
  • Main closing edge maximum speed increases. It is preferred that the door leaf has a main closing edge and the control device is designed to control the drive device in such a way that a momentary main closing edge speed of the main closing edge steadily decreases until it comes to a standstill.
  • the invention further provides a method of operating a preferred overhead door comprising the steps of:
  • preferred methods of operating a preferred overhead door may correspond to preferred methods of operating a preferred door operator.
  • Preferred embodiments may, among other things, have the advantages discussed below. It should be noted that not all advantages in a single embodiment or all embodiments
  • control device can be designed such that different door parameters of the overhead door, such as the fitting type, the door height or the door type,
  • Gate parameters can also be determined automatically by means of a learning run.
  • the control device can then detect the movement characteristic of the overhead gate by means of a movement characteristic determination module and, based thereon, control the drive device as desired.
  • a movement characteristic determination module for example, force sensors, rotary encoders or also the power taken up by the drive device, especially the drive motor, can be used.
  • FIG.4 an embodiment of a sectional door when Publ tion driving the door leaf
  • Fig. 5 is a diagram of the instantaneous drive speed over the
  • Fig. 6 is a diagram of the instantaneous drive speed over the
  • Fig. 7 is a diagram of the instantaneous drive speed over the
  • Fig. 12 is a diagram of the instantaneous drive speed over the
  • Fig. 13 is a diagram of the instantaneous drive speed over the
  • Figs. 1 to 4 schematically a
  • the overhead door 10 is exemplified in four positions I to IV.
  • the overhead door 10 is formed, for example, as a sectional door 12.
  • the sectional door 12 comprises a door leaf 14.
  • the door leaf 14 has a main closing edge 16 at its lowest end area.
  • the door leaf 14 preferably comprises two, three, four, five, six or more Torblattpaneele 18th
  • the overhead door 10 further comprises a door shaft 20. At the opposite ends of the door shaft 20 may in each case a winding drum 22 may be arranged.
  • the winding drum 22 is formed for example as a conical winding drum 24.
  • a traction means 26 can be wound up.
  • the traction means 26 is attached at one end to the winding drum 22 and extends for example through the Torblattpaneele 18 to the
  • the traction means 26 is attached to the Torblattpaneel 18, which has the main closing edge 16.
  • a cable in particular a steel cable 28, is used as traction means 26.
  • the overhead door 10 further includes a door drive device 30.
  • Door drive device 30 is designed to drive the door shaft 20.
  • the door drive device 30 has a drive device 32 with a
  • the drive motor 34 is preferably designed as an electric motor 36, which may comprise a motor gear 38. Such a drive motor 34 is also referred to as an electric geared motor 40.
  • the door drive device 30 is connected to the door shaft 20, so that opening and closing of the overhead door 10 can be effected.
  • the door drive device 30 further comprises a control device 42.
  • the control device 42 is operatively connected to the drive device 32 in such a way that the door shaft 20 can be driven by the drive device 32 at a momentary drive speed VA.
  • the control device 42 is realized for example by a microcontroller. Alternatively, the control device 42 may also be formed of discrete components.
  • Torwelle 20 is determined on the main closing edge 16.
  • FIGS. 1 to 5 Reference will now be made to FIGS. 1 to 5, reference to which a Publ tion driving the door leaf 14 is exemplified.
  • FIG. 5 qualitatively shows in the upper half the characteristic curve of the instantaneous drive speed VA with respect to the instantaneous position of the door leaf 14, more precisely the position of the main closing edge 16. In the lower half, FIG. 5 qualitatively shows the characteristic curve of FIG
  • main closing edge velocity VHS relative to the position of the door leaf 14, more specifically the position of the main closing edge 16.
  • the door leaf 14 in the closed state (position I).
  • the instantaneous main closing edge speed VHS also increases until a main closing edge end approach speed VHSEA is reached.
  • the main closing edge end approach speed VHSEA is chosen to be always below a maximum main closing edge speed VHSMAX at which the allowable maximum operating forces and / or speeds are just kept.
  • Kinematics of the overhead gate 10 controlled i. in the present example, a constant instantaneous driving speed VA due to the configuration of the winding drum 22 could, for example, lead to a decrease in the instantaneous main closing edge speed VHS as the movement of the door leaf 14 progresses.
  • the control device 42 controls the drive device 32, however, so that the instantaneous drive speed VA increases from the final drive speed VEA to a final drive speed VE in accordance with the characteristic of the winding drum 22.
  • this can be achieved, for example, by a strictly monotonous and linear increase in the instantaneous drive speed VA. Due to the steady, strictly monotonous and linear increase of the instantaneous drive speed VA, the
  • main closing edge speed VHS be kept approximately constant.
  • main closing edge 16 moves during the
  • Opening is close to but below the forbidden area VB defined by the maximum main closing edge speed VHSMAX.
  • Main closing edge end travel speed VHSE may slightly deviate from the main closing edge end travel speed VHSEA.
  • the opening operation steps are performed in substantially the reverse order.
  • the instantaneous main closing edge speed VHS is always below the maximum main closing edge speed VHSMAX and thus outside the forbidden area VB, as otherwise serious injury or material damage could be caused by the door leaf 14 , Consequently, a total of the shortest time can be achieved, in which the overhead door 10 is open, so that in particular air-conditioned premises, such as cold stores, halls, greenhouses and the like, suffer minimal loss of heat or cold and thus further energy can be saved.
  • FIGS. 1 to 4 and 6 and 7. 6 shows in the upper half the instantaneous driving speed VA above the position of the door leaf 14. In the lower half of FIG. 6, the instantaneous main closing edge velocity VHs versus the position of the door leaf 14 is shown.
  • a Publ tion driving the overhead door 10 will be described. It should be noted that for a closing operation, the procedure is essentially the reverse.
  • the opening movement of the door leaf 14 is performed similarly as described above, and the instantaneous driving speed VA is steadily increased to the final traveling speed VE (area II).
  • the main closing edge 16 moves with a nearly constant instantaneous main closing edge speed VH close, but just below the maximum main closing edge speed VHSMAX, at which the maximum permissible operating forces and operating speeds are just kept (range II).
  • FIGS. 8 to 12 show an embodiment of an overhead door 110.
  • the overhead door 110 is configured as a roll-up door 112.
  • the roller door 112 comprises a door leaf 114 with a main closing edge 116.
  • the door leaf 114 is composed of a plurality of hollow profile bars 118, which are hinged together.
  • the main closing edge 116 is provided on the lowermost Hohlprof ilstab 118.
  • the overhead door 110 further includes a door shaft 120 which is formed as a winding shaft 122.
  • the door leaf 114 which acts as a roller shutter door, is wound up on the door shaft 120 to form a winding bale 124.
  • the wrapping ball thickness d consequently increases with increasing opening of the overhead gate 110.
  • the door drive device 130 comprises a drive device 132 for driving the door shaft 120.
  • the drive device 132 has a drive motor 134 for this purpose.
  • the drive motor 134 is preferably an electric motor 136 having a motor gear 138. Together, the electric motor 136 and the motor gear 138 are also referred to as the electric gear motor 140.
  • the drive device 132 is connected to the door shaft 120. This can, for example, directly or via another transmission, such as a
  • the door drive device 130 further has a control device 142, which is operatively connected to the drive device 132 such that the
  • Control means 142 a current drive speed VA, with which the door shaft 120 is driven, can control.
  • the controller 142 may For example, be designed as a microcontroller or be formed from discrete components.
  • control device 142 The operation of the control device 142 is below
  • the door leaf 114 is in the closed position (position I).
  • the winding of the door leaf 114 to the winding bale 124 causes the winding bale thickness d increases as the movement of the door panel 114 progresses. If the instantaneous drive speed VA remained the same, the instantaneous main closing edge speed would continue to increase. To counteract this, the controller 142 controls the
  • Final driving speed VES are chosen such that the instantaneous main closing edge speed VHS is always below the maximum permissible maximum closing edge speed VHSMAX, at which the maximum permissible operating forces and operating speeds are just maintained.
  • the opening drive is completed as soon as the instantaneous drive speed V has reached the final drive speed VE.
  • controller 142 controls the drive device 132 such that the instantaneous drive speed VA of the
  • FIGS. 8 to 11 and 13 show the instantaneous drive speed VA versus the position of the door leaf 114.
  • Fig. 13 is a graph of the instantaneous main closure edge velocity VHs versus the position of the gate
  • Gate leaf 114
  • the door leaf 114 is initially in the closed state (position I).
  • the main closing edge 116 is accelerated from the standstill to the main closing edge end approach speed VHSEA (area I).
  • the instantaneous drive speed VA corresponding to the characteristic of the overhead door 110 is changed from the final drive speed VEA to the
  • the instantaneous drive speed VA is left substantially constant or slightly raised from the final drive speed VE (range III). Consequently, when speeding, the instantaneous main closing edge speed VHSZU increases and may also decrease
  • the overhead door 110 is initially in the open state (position IV).
  • the main closing edge maximum speed VHSH is above the allowed maximum main closing edge speed VHSMAX, that is within the forbidden area VB.
  • Main closing edge end approach speed VHSEA is below the maximum permissible maximum closing edge speed VHSMAX, that is, outside the forbidden area VB.
  • the transition from high speed to normal closing travel is chosen so that collision of the door leaf 114 with an obstacle during high speed driving is unlikely. This is

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Torantriebsvorrichtung zum Antreiben einer Torwelle eines Überkopftores, dasein Torblatt aufweist, mit einer Antriebseinrichtung, die ausgebildet ist, die Torwelle mit einer Momentan-Antriebsgeschwindigkeit (VA) anzutreiben, und die an die Torwelle anschließbar ist, wobei die Antriebseinrichtung einen Antriebsmotor umfasst, und mit einer Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, die Antriebseinrichtung derart zu steuern, dass während eines Anfahrens die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit (VA) auf eine Endanfahrantriebsgeschwindigkeit (VEA) gebracht wird, wobei die Steuereinrichtung ferner ausgebildet ist, die Antriebseinrichtung derart zu steuern, dass während eines an das Anfahren anschließenden Öffnungsfahrens und/ oder eines an das Anfahren anschließenden Schließt ahrens die Momentan- Antriebsgeschwindigkeit (VA) von der Endanfahrantriebsgeschwindigkeit (VE) bis zu einer Endf ahrantriebsgeschwindigkeit (VE) in Abhängigkeit von der Bauart des Überkopftores stetig erhöht wird oder stetig erniedrigt wird.

Description

TORANTRIEBSVORRICHTUNG, ÜBERKOPFTOR SOWIE
BETRIEBSVERFAHREN HIERFÜR
Die Erfindung betrifft eine Torantriebsvorrichtung. Ferner betrifft die Erfindung ein damit versehenes Überkopftor und Verfahren zum Betreiben der
Torantriebsvorrichtung und des Überkopftores.
DE 202010007951 U1 offenbart eine Baugruppe eines automatischen Tores mit vertikaler Bewegung, umfassend ein Tor mit mindestens einem Element mit im Wesentlichen linearem Hub, eine motorische Vorrichtung zum Öffnen und Schließen des Tores sowie eine Steuereinheit, welche die motorische Vorrichtung steuert, wobei die Baugruppe außerdem einen auf einem Element mit im
Wesentlichen linearem Hub des Tores montierten und zum Erfassen der
Beschleunigung des Elements angeordneten Beschleunigungsmesser, eine
Vorrichtung zum Vergleichen des Messwerts des Beschleunigungsmessers mit einem Bereich vorgegebener Werte sowie eine Vorrichtung zum Betätigen der motorischen Vorrichtung über die Steuereinheit, falls der Messwert des
Beschleunigungsmessers nicht in dem Bereich vorgegebener Werte liegt, umfasst.
WO 2015 / 078453 A1 offenbart eine Einrichtung zum Erkennen der beim
Verfahren von Industrietoren vom Antrieb aufgewendeten Kraft, bei der der Torsteuerung ein eine Kraftkurve bei j eder Fahrt des Industrietores ermittelndes Krafterkennungsbauteil zugeordnet ist. Diese Kraftkurven werden in einem Speicher abgelegt und können zum Vergleich mit der j eweils nachfolgenden Kraftkurve verwendet werden, um so eventuelle Gefahrensituationen zu erkennen und den Antrieb entsprechend zu schalten. Das Krafterkennungsbauteil sorgt dann dafür, dassbeim Aufwärtsfahren, initiiert durch den Taster und auftretenden Divergenzen zwischen den Kraftkurven das Industrietor angehalten wird, während beim Abwärtsfahren, initiiert durch den Taster aus der oberen EEndlage, in die er automatisch reversiert ist, erneut abwärtsgefahren werden kann. Tritt dann erneut eine Divergenz bei den Kraftkurven auf, kann mit Hilfe des dann in Tot mannschalt ung geschalteten Tasters erneut eine neue Kraftkurve ermittelt werden, die dann Ausgangspunkt des weiteren Betriebes eines solchen Industrietores ist.
EP 2388424 A2 offenbart eine Torantriebsvorrichtung, die zum Antreiben eines Torflügelsauf mehrere unterschiedliche Montagearten relativ zu einer
Torflügelführung montierbar und an den Torflügel anschließbar ist, und eine Steuereinrichtung zur Steuerung und Überwachung einer Torantriebsbewegung aufweist, feist eine Montagearterfassungseinrichtung vorgesehen, mittels der die jeweils gewählte Montageart erfassbar ist. Die Steuereinrichtung ist derart ausgebildet, dass sie die Steuerung und/ oder Überwachung abhängig von der erfassten Montageart durchführt. Außerdem betrifft die Erfindung eine
automatisch betreibbare Toranlage, die mit einer solchen Torantriebsvorrichtung ausgebildet ist.
WO 2011 / 095474 A1 offenbart eine Torantriebsvorrichtung zum Antreiben eines Tores sowie ein Antriebsverfahren zum automatischen Antreiben des Tores, wobei die Torantriebsvorrichtung derart ausgebildet ist, dass sie das Tormodell des anzutreibenden Tores erfassen kann.
DE 102009050185 A1 offenbart eine Torantriebsvorrichtung mit einem Motor, der einen Rotor aufweist. Der Rotor ist mit einem durch die
Torantriebsvorrichtung anzutreibenden Torflügel verbindbar. Ferner umfasst die Torantriebsvorrichtung einen ersten Drehwinkelsensor zur Bestimmung der aktuellen Torposition, wobei der erste Drehwinkelsensor über ein
Übersetzungsgetriebe derart an den Rotor und/ oder ein sich damit drehendes Drehglied angeschlossen ist, so dass eine gesamte Bewegung eines
anzuschließenden Torf lügels zwischen dessen Endpositionen weniger als 360° eines sich zur Drehwinkelerfassung drehenden ersten Drehelements des ersten Drehwinkelsensors bewirkt. Die Torantriebsvorrichtung umfasst einen zweiten Drehwinkelsensor mit einem zweiten Drehelement zur Drehwinkelerfassung, das sich bei Drehung des Rotors und/ oder des sich damit drehenden Drehgliedes um ein Vielfaches schneller dreht als das erste Drehelement des ersten
Drehwinkel sensors.
Torantriebsvorrichtungen, wie sie etwa in DE 202010007951 U1 und in WO 2015 / 078453 A1 offenbart sind, werden vielfach hinsichtlich ihrer Scherheit entworfen und weiterentwickelt. Die Offenbarungen durch EP 2388424 A2, WO 2011 / 095474 A1 und DE 102009050185 A1 zeigen, dass auch Verbesserungen hinsichtlich des Einbaus sowie der Konfiguration der Steuerungen und der von diesen gesteuerten Antriebsvorrichtungen selbst von großem Interesse sind.
Den bekannten Torantriebsvorrichtungen ist jedoch gemein, dass die
Übertragung der Bewegung des Antriebsmotors auf das Torblatt und die
Auswirkungen der zwischengeschalteten Getriebe sowie dem Tor innewohnende kinematische Besonderheiten bislang vernachlässigt wurden. Dies ist
insbesondere bei Überkopftoren, wie etwa Rolltoren und Sectionaltoren, der Fall. Bei Überkopftoren kommt in der Regel mehr noch als bei anderen Torarten hinzu, dass insbesondere beim Schließfahren des Torblatts in einem Kollisionsfall mit einem Hindernis zusätzlich zur Antriebskraft des Torantriebs auch noch die nicht unerhebliche Gewichtskraft des Torblattes auf das Hindernis einwirkt. Für eine Kollision mit einer Person kann dies besonders schwere Folgen haben, da bauartbedingt der Kopf häufig den ersten Kontaktpunkt mit dem Torblatt darstellt. Folglich gilt es, Überkopftore gegen derartige Unfallrisiken
abzusichern.
Diese Scherheitsanforderungen stehen jedoch grundsätzlich in einem
Zielkonflikt mit einer möglichst komfortablen und schnellen Betriebsweise eines Überkopftores. So ist es beispielsweise denkbar, dass Umgebungsbedingungen ein möglichst zügiges Schließfahren und Öffnungsfahren des Torblattes günstig erscheinen lassen; etwa wenn das Tor eine Kühlhalle abschließt. Zudem kann es energiesparender sein, den Öffnungs- und Schließvorgang möglichst zügig durchzuführen. Eine Idee der Erfindung ist es, einen komfortableren,
energiesparenderen und sichereren Betrieb von Überkopftoren zu ermöglichen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Torantriebsvorrichtungen,
Überkopftore sowie deren Betriebsverfahren zu verbessern.
Die Aufgabe wird durch den Gegenstand des Hauptanspruchs gelöst. Vorteilhafte Verwendungen sind Gegenstand der Nebenansprüche. Bevorzugte
Ausgestaltungen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.
Die Erfindung schafft eine Torantriebsvorrichtung zum Antreiben einer Torwelle eines Überkopftores, dasein Torblatt aufweist, mit einer Antriebseinrichtung, die ausgebildet ist, die Torwelle mit einer Momentan-Antriebsgeschwindigkeit anzutreiben, und die an die Torwelle anschließbar ist, wobei die
Antriebseinrichtung einen Antriebsmotor umfasst, und mit einer
Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, die Antriebseinrichtung derart zu steuern, dass während eines Anfahrens die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit auf eine Endanfahrantriebsgeschwindigkeit gebracht wird, wobei die Steuereinrichtung ferner ausgebildet ist, die Antriebseinrichtung derart zu steuern, dass während eines an das Anfahren anschließenden Öffnungsfahrens und/ oder eines an das Anfahren anschließenden Schließfahrens die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit von der Endanfahrantriebsgeschwindigkeit bis zu einer
Endfahrantriebsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Bauart des
Überkopftores stetig erhöht wird oder stetig erniedrigt wird.
Es ist bevorzugt, dass das Erhöhen mit einer an die Bewegungscharakteristik des Überkopftores angepassten Charakteristik erfolgt.
Es ist bevorzugt, dass das Erhöhen mit einer polynomialen, insbesondere linearen Charakteristik erfolgt. Es ist bevorzugt, dass das Erhöhen monoton, insbesondere streng monoton, erfolgt.
Es ist bevorzugt, dass das Erniedrigen mit einer an die Bewegungscharakteristik des Überkopftores angepassten Charakteristik erfolgt.
Es ist bevorzugt, dass das Erniedrigen mit einer polynomialen, insbesondere linearen Charakteristik erfolgt.
Es ist bevorzugt, dass das Erniedrigen monoton, insbesondere streng monoton, erfolgt.
Es ist bevorzugt, dass die Steuereinrichtung ferner ausgebildet ist, die
Antriebseinrichtung derart zu steuern, dass während eines an das Öff nungsfahren anschließenden Anhaltensdie Momentan-Antriebsgeschwindigkeit von der Endfahrantriebsgeschwindigkeit bis zum Stillstand stetig erniedrigt wird.
Es ist bevorzugt, dass die Steuereinrichtung ferner ausgebildet ist, die
Antriebseinrichtung derart zu steuern, dass während eines an das Schließfahren anschließenden Anhaltensdie Momentan-Antriebsgeschwindigkeit von der Endfahrantriebsgeschwindigkeit bis zum Stillstand stetig erniedrigt wird.
Es ist bevorzugt, dass die Steuereinrichtung ferner ausgebildet ist, die
Antriebseinrichtung derart zu steuern, dass während eines an das Öff nungsfahren anschließenden Schnellfahrens die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit von der Endfahrantriebsgeschwindigkeit bis zu einer Antriebshöchstgeschwindigkeit stetig erhöht wird.
Es ist bevorzugt, dass die Steuereinrichtung ferner ausgebildet ist, die
Antriebseinrichtung derart zu steuern, dass während eines an das Schnellfahren anschließenden Anhaltensdie Momentan-Antriebsgeschwindigkeit von der Antriebshöchstgeschwindigkeit bis zum Stillstand stetig erniedrigt wird. feist bevorzugt, dass die Steuereinrichtung ferner ausgebildet ist, die
Antriebseinrichtung derart zu steuern, dass während eines dem Schließfahren vorausgehenden Anfahrens die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit bis zu einer Momentan-Antriebshöchstgeschwindigkeit erhöht wird, wobei insbesondere anschließend die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit auf die
Endanfahrantriebsgeschwindigkeit stetig erniedrigt wird.
Es ist bevorzugt, dass die Steuereinrichtung für ein Rolltor ausgebildet ist.
Es ist bevorzugt, dass die Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit von der Endanfahrantriebsgeschwindigkeit bis zu einer Endfahrantriebsgeschwindigkeit während des Öffnungsfahrens stetig erniedrigt wird.
Es ist bevorzugt, dass die Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit von der Endanfahrantriebsgeschwindigkeit bis zu einer Endfahrantriebsgeschwindigkeit während des Schließfahrens stetig erhöht wird.
Es ist bevorzugt, dass die Steuereinrichtung für ein Sectionaltor ausgebildet ist.
Es ist bevorzugt, dass die Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit von der Endanfahrantriebsgeschwindigkeit bis zu einer Endfahrantriebsgeschwindigkeit während des Öffnungsfahrens stetig erhöht wird.
Es ist bevorzugt, dass die Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit von der Endanfahrantriebsgeschwindigkeit bis zu einer Endfahrantriebsgeschwindigkeit während des Schließfahrens stetig erniedrigt wird.
Die Erfindung schafft ferner ein Verfahren zum Betreiben einer bevorzugten Torantriebsvorrichtung mit den Schritten:
Anfahren durch Erhöhen der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit auf eine Endanf ahrantriebsgeschwindigkeit ; und
anschließendes Öff nungsfahren oder anschließendes Schließfahren durch stetiges Erhöhen oder durch stetiges Erniedrigen der Momentan- Antriebsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Bauart des Überkopftores von der Endanfahrantriebsgeschwindigkeit auf eine Endfahrantriebsgeschwindigkeit.
Bevorzugt ist Verfahren gekennzeichnet durch den Schritt:
Anhalten anschließend an das Öff nungsfahren durch stetiges Erniedrigen der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit von der Endfahrantriebsgeschwindigkeit bis zum Stillstand.
Bevorzugt ist Verfahren gekennzeichnet durch den Schritt:
Anhalten anschließend an das Schließfahren durch stetiges Erniedrigen der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit von der Endfahrantriebsgeschwindigkeit bis zum Stillstand.
Bevorzugt ist das Verfahren gekennzeichnet durch den Schritt:
Schnellfahren anschließend an das Öff nungsfahren durch stetiges Erhöhen der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit von der
Endfahrantriebsgeschwindigkeit bis zu einer Antriebshöchstgeschwindigkeit.
Es ist bevorzugt, dass das an das Schnellfahren anschließende Anhalten durch stetiges Erniedrigen der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit von der
Antriebshöchstgeschwindigkeit bis zum Stillstand erfolgt. feist bevorzugt, dass das dem Schließfahren vorausgehende Anfahren durch stetiges Erhöhen der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit bis zu einer Momentan- Antriebshöchstgeschwindigkeit und insbesondere anschließendes stetiges Erniedrigen der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit auf die
Endanfahrantriebsgeschwindigkeit erfolgt.
Es ist bevorzugt, dass das Verfahren zum Betreiben einer Torantriebsvorrichtung für ein Rolltor ausgebildet ist.
Es ist bevorzugt, dass das Öffnungsfahren durch stetiges Erniedrigen der
Momentan-Antriebsgeschwindigkeit von der Endanfahrantriebsgeschwindigkeit bis zu einer Endfahrantriebsgeschwindigkeit erfolgt.
Es ist bevorzugt, dass das Schließfahren durch stetiges Erhöhen der Momentan- Antriebsgeschwindigkeit von der Endanfahrantriebsgeschwindigkeit bis zu einer Endfahrantriebsgeschwindigkeit erfolgt.
Es ist bevorzugt, dass das Verfahren zum Betreiben einer Torantriebsvorrichtung für ein Sectionaltor ausgebildet ist.
Es ist bevorzugt, dass das Öffnungsfahren durch stetiges Erhöhen der Momentan- Antriebsgeschwindigkeit von der Endanf ahrantriebsgeschwindigkeit bis zu einer Endfahrantriebsgeschwindigkeit erfolgt.
Es ist bevorzugt, dass das Schließfahren durch stetiges Erniedrigen der
Momentan-Antriebsgeschwindigkeit von der Endanfahrantriebsgeschwindigkeit bis zu einer Endfahrantriebsgeschwindigkeit erfolgt.
Es ist bevorzugt, dass das Erhöhen mit einer an die Bewegungscharakteristik des Überkopftores angepassten Charakteristik erfolgt. feist bevorzugt, dass das Erhöhen mit einer polynomialen, insbesondere linearen Charakteristik erfolgt.
Es ist bevorzugt, dass das Erhöhen monoton, insbesondere streng monoton, erfolgt.
Es ist bevorzugt, dass das Erniedrigen mit einer an die Bewegungscharakteristik des Überkopftores angepassten Charakteristik erfolgt.
Es ist bevorzugt, dass das Erniedrigen mit einer polynomialen, insbesondere linearen Charakteristik erfolgt.
Es ist bevorzugt, dass das Erniedrigen monoton, insbesondere streng monoton, erfolgt.
Die Erfindung schafft ein Überkopftor, insbesondere Rolltor oder Sectionaltor, mit einem zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung bewegbaren Torblatt, mit einer Torwelle, die zum Bewegen des Torblattes zwischen der Offenstellung und der Schließstellung wirkverbunden ist, und mit einer bevorzugten Torantriebsvorrichtung, wobei die Antriebseinrichtung an die Torwelle angeschlossen ist.
Es ist bevorzugt, dass das Torblatt eine Haupt schließkante aufweist und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Antriebseinrichtung derart zu steuern, dasseine Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit der Hauptschließkante während des Anfahrens stetig zunimmt.
Es ist bevorzugt, dass das Torblatt eine Haupt schließkante aufweist und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Antriebseinrichtung derart zu steuern, dasseine Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit der Hauptschließkante während des Öffnungsfahrens im Wesentlichen konstant bleibt oder stetig zunimmt . Es ist bevorzugt, dass das Torblatt eine Haupt schließkante aufweist und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Antriebseinrichtung derart zu steuern, dass eine Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit der Hauptschließkante während des Schließfahrens im Wesentlichen konstant bleibt oder stetig abnimmt . feist bevorzugt, dass das Torblatt eine Hauptschließkante aufweist und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Antriebseinrichtung derart zu steuern, dass eine Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit der Hauptschließkante während des Schnellfahrens bis auf eine
Haupt schließkantenhöchstgeschwindigkeit zunimmt. feist bevorzugt, dass das Torblatt eine Haupt schließkante aufweist und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Antriebseinrichtung derart zu steuern, dass eine Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit der Hauptschließkante während des Anhaltens stetig bis auf Stillstand abnimmt.
Die Erfindung schafft ferner ein Verfahren zum Betreiben eines bevorzugten Überkopftores mit den Schritten:
Anfahren der Torwelle durch Erhöhen der Momentan- Antriebsgeschwindigkeit auf eine Endanf ahrantriebsgeschwindigkeit derart, dass die Hauptschließkantengeschwindigkeit stetig zunimmt ; und
Öff nungsfahren der Torwelle oder Schließfahren der Torwelle durch stetiges Erhöhen oder durch stetiges Erniedrigen der Momentan- Antriebsgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Bauart des Überkopftores von der Endanfahrantriebsgeschwindigkeit auf eine Endf ahrantriebsgeschwindigkeit derart, dass die Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit während des Öff nungsf ahrens im Wesentlichen konstant bleibt oder stetig zunimmt oder dass die Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit während des Schließfahrens im Wesentlichen konstant bleibt oder stetig abnimmt. Es sollte beachtet werden, dass bevorzugte Verfahren zum Betreiben eines bevorzugten Überkopftores bevorzugten Verfahren zum Betreiben einer bevorzugten Torantriebsvorrichtung entsprechen können.
Bevorzugte Ausgestaltungen können unter anderem die nachfolgend diskutierten Vorteile aufweisen. Es sollte beachtet werden, dass nicht alle Vorteile in einem einzelnen Ausführungsbeispiel oder sämtlichen Ausführungsbeispielen
verwirklicht sein müssen.
Die beschriebenen Ausgestaltungen ermöglichen eine schnellere Toröffnung und Torschließung und können gleichzeitig die maximalen Betriebskräfte bzw.
maximalen Torblattgeschwindigkeiten einhalten. Dadurch kann nicht nur der Komfort gesteigert werden; auch eine Energieeinsparung, etwa durch die
Verminderung von Wärmeverlusten, kann erreicht werden. Gleichzeitig kann eine Beeinträchtigung der Betriebssicherheit des Überkopftores vermieden werden. Insgesamt kann sich eine gleichmäßige Torblattgeschwindigkeit während des Betriebs ergeben, was zusätzlich das Material schonen kann. Ferner kann die Steuereinrichtung derart ausgebildet sein, dass verschiedene Torparameter des Überkopftores, etwa die Beschlagsart, die Torhöhe oder der Tortyp,
programmiert werden können. Dies kann manuell oder durch eingangs genannte Maßnahmen erfolgen. Es könnten auch unterschiedliche Getriebearten, wie beispielsweise Direktantrieb, Kettenradübersetzung, Wickelwellendurchmesser und dergleichen in die Steuereinrichtung programmiert werden. Die
Torparameter können auch mittels einer Lernfahrt automatisch ermittelt werden. Die Steuereinrichtung kann dann mittels eines Bewegungscharakteristik- Ermittlungsmoduls die Bewegungscharakteristik des Überkopftores erfassen und darauf basierend die Antriebseinrichtung wie gewünscht steuern. Zur Ermittlung der Bewegungscharakteristik können beispielsweise Kraftsensoren, Drehgeber oder auch die von der Antriebseinrichtung, speziell dem Antriebsmotor, aufgenommene Leistung verwendet werden. Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand der beigefügten schematischen Zeichnungen näher erläutert. Darin zeigt:
Fig. 1
bis Fig.4 ein Ausführungsbeispiel eines Sectionaltores beim Öff nungsfahren des Torblatts;
Fig. 5 ein Diagramm der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit über der
Torblattposition und ein Diagramm der Momentan- Hauptschließkantengeschwindigkeit über der Torposition;
Fig. 6 ein Diagramm der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit über der
Torblattposition und ein Diagramm der Momentan- Hauptschließkantengeschwindigkeit über der Torposition;
Fig. 7 ein Diagramm der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit über der
Torblattposition und ein Diagramm der Momentan- Hauptschließkantengeschwindigkeit über der Torposition;
Fig. 8
bis Fig. 11 ein Ausführungsbeispiel eines Rolltores beim Öff nungsfahren des
Torblatts;
Fig. 12 ein Diagramm der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit über der
Torblattposition und ein Diagramm der Momentan- Hauptschließkantengeschwindigkeit über der Torposition;
Fig. 13 ein Diagramm der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit über der
Torblattposition und ein Diagramm der Momentan- Hauptschließkantengeschwindigkeit über der Torposition; und Fig. 14 ein Diagramm der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit über der Torblattposition und ein Diagramm der Momentan- Hauptschließkantengeschwindigkeit über der Torposition.
Es wird zunächst auf Fig. 1 bis 4 Bezug genommen, die schematisch ein
Öff nungsf ahren (siehe Pfeil) eines Überkopftores 10 zeigen. Das Überkopftor 10 ist beispielhaft in vier Positionen I bis IV dargestellt.
Das Überkopftor 10 ist beispielsweise als Sectionaltor 12 ausgebildet. Das Sectionaltor 12 umfasst ein Torblatt 14. Das Torblatt 14 weist an seinem untersten Endbereich eine Hauptschließkante 16 auf. Das Torblatt 14 umfasst vorzugsweise zwei, drei, vier, fünf, sechs oder mehr Torblattpaneele 18.
Das Überkopftor 10 umfasst ferner eine Torwelle 20. An den gegenüberliegenden Enden der Torwelle 20 kann j eweils eine Wickeltrommel 22 angeordnet sein. Die Wickelt rommel 22 ist beispielsweise als konische Wickeltrommel 24 ausgebildet. Auf die Wickeltrommel 22 kann ein Zugmittel 26 aufgewickelt werden. Das Zugmittel 26 ist mit einem Ende an der Wickeltrommel 22 befestigt und erstreckt sich beispielsweise durch die Torblattpaneele 18 bis zu der
Hauptschließkante 16. Das Zugmittel 26 ist an dem Torblattpaneel 18 befestigt, das die Haupt schließkante 16 aufweist. Vorzugsweise kommt als Zugmittel 26 ein Seil, insbesondere ein Stahlseil 28, zum Einsatz.
Das Überkopftor 10 weist ferner eine Torantriebsvorrichtung 30 auf. Die
Torantriebsvorrichtung 30 ist ausgebildet, die Torwelle 20 anzutreiben. Die Torantriebsvorrichtung 30 weist eine Antriebseinrichtung 32 mit einem
Antriebsmotor 34 auf. Der Antriebsmotor 34 ist vorzugsweise als Elektromotor 36 ausgebildet, der ein Motorgetriebe 38 umfassen kann. Ein solcher Antriebsmotor 34 wird auch als elektrischer Getriebemotor 40 bezeichnet. Die
Antriebseinrichtung 32 ist an die Torwelle 20 angeschlossen, so dass ein Öffnen und Schließen des Überkopftores 10 bewirkt werden kann. Die Torantriebsvorrichtung 30 umfasst ferner eine Steuereinrichtung 42. Die Steuereinrichtung 42 ist mit der Antriebseinrichtung 32 derart wirkverbunden, dass ein Antreiben der Torwelle 20 durch die Antriebseinrichtung 32 mit einer Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA erfolgen kann. Die Steuereinrichtung 42 wird beispielsweise durch einen MikroController realisiert. Alternativ kann die Steuereinrichtung 42 auch aus diskreten Bauteilen gebildet sein.
Durch den Antrieb der Torwelle 20 mit der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA wird über die Wickelt rommel 22 und das Zugmittel 26 die Bewegung der
Antriebseinrichtung 32 auf das Torblatt 14 übertragen. Dadurch wird die
Hauptschließkante 16 mit einer Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit VHS bewegt. Es sollte beachtet werden, dass die Abhängigkeit der Momentan- Hauptschließkantengeschwindigkeit VHsvon der Momentan- Antriebsgeschwindigkeit VA durch die Übertragung der Bewegung von der
Torwelle 20 auf die Hauptschließkante 16 bestimmt ist.
Es wird nachfolgend auf die Fig. 1 bis 5 Bezug genommen, anhand derer ein Öff nungsfahren des Torblatts 14 beispielhaft erläutert wird.
Fig. 5 zeigt in der oberen Hälfte qualitativ den charakteristischen Verlauf der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA gegenüber der momentanen Position des Torblatts 14, genauer gesagt der Position der Hauptschließkante 16. In der unteren Hälfte zeigt Fig. 5 qualitativ den charakteristischen Verlauf der
Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit VHS gegenüber der Position des Torblatts 14, genauer gesagt der Position der Hauptschließkante 16.
Zunächst ist das Torblatt 14 im geschlossenen Zustand (Position I). Zum Anfahren des Torblatts 14 aus dem Stillstand wird die Antriebseinrichtung 32 von der Steuereinrichtung 42 derart gesteuert, dass die Momentan- Antriebsgeschwindigkeit VA von VA= 0 auf eine Endanfahrantriebsgeschwindigkeit VEA gebracht wird. Durch die Übertragung der Bewegung der Torwelle 20 auf das Torblatt 14 nimmt auch die Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit VHS zu, bis eine Hauptschließkantenendanfahrgeschwindigkeit VHSEA erreicht ist. Die Hauptschließkantenendanfahrgeschwindigkeit VHSEA ist so gewählt, dasssie stets unterhalb einer Maximal-Hauptschließkantengeschwindigkeit VHSMAX liegt, bei der die zulässigen maximalen Betriebskräfte und/ oder -geschwindigkeiten gerade noch eingehalten werden.
Anschließend an das Anfahren erfolgt das Öff nungsf ahren des Torblatts 14.
Hierzu wird die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA entsprechend der
Kinematik des Überkopftores 10 gesteuert, d.h. entsprechend der Übertragung der Bewegung von der Antriebseinrichtung 32 auf die Hauptschließkante 16. Im vorliegenden Beispiel könnte eine konstante Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA aufgrund der Ausgestaltung der Wickelt rommel 22 beispielsweise dazu führen, dass mit fortschreitender Bewegung des Torblatts 14 die Momentan- Hauptschließkantengeschwindigkeit VHS abnähme.
Die Steuereinrichtung 42 steuert die Antriebseinrichtung 32 j edoch so, dass die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA von der Endanf ahrantriebsgeschwindigkeit VEA auf eine Endfahrantriebsgeschwindigkeit VE entsprechend der Charakteristik der Wickelt rommel 22 zunimmt. Bei einer konischen Wickeltrommel 24 kann dies etwa durch einen streng monotonen und linearen Anstieg der Momentan- Antriebsgeschwindigkeit VA erreicht werden. Durch die stetige, streng monotone und lineare Zunahme der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA kann die
Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit VHS annähernd konstant gehalten werden. Somit bewegt sich die Hauptschließkante 16 während des
Öff nungsf ahrens nahe an, jedoch unterhalb des durch die Maximal- Hauptschließkantengeschwindigkeit VHSMAX definierten verbotenen Bereichs VB.
Beim Öff nungsfahren ist es aufgrund der verringerten Unfallgefahr ebenso denkbar, dass die Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit VHS leicht zunimmt und kurzzeitig in den verbotenen Bereich VB eindringt. Erreicht die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VAdie Endfahrantriebsgeschwindigkeit VE, SO wird das Öffnungsfahren beendet. Zum Anhalten des Torblatts 14 wird die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA vergleichsweise zügig von der
Endfahrantriebsgeschwindigkeit VE bis zum Stillstand VA = 0 erniedrigt. Das Überkopftor 10 hat dann die Off en-Stellung (Position IV) erreicht.
Wie aus Fig. 5 erkennbar, nimmt beim Anhalten die Momentan- Hauptschließkantengeschwindigkeit VHsvon einer
Hauptschließkantenendfahrgeschwindigkeit VHSE auf 0 ab. Die
Hauptschließkantenendfahrgeschwindigkeit VHSE kann geringfügig von der Hauptschließkantenendanfahrgeschwindigkeit VHSEA abweichen.
Somit ist die Offenstellung des Überkopftores 10 (Position IV) erreicht.
Mit dieser Steuerung wird eine schnellstmögliche Öffnung des Überkopftores 10 ermöglicht, ohne dabei zulässige Betriebskräfte oder Betriebsgeschwindigkeiten zu überschreiten. Durch die zügige Öffnung kann insgesamt eine Verminderung des Energiebedarfs des Überkopftores 10 erreicht werden.
Zum Schließen des Überkopftores 10 werden die Schritte des Öffnungsfahrens im Wesentlichen in umgekehrter Reihenfolge durchgeführt. Im Unterschied zum Off nungsfahren ist beim Schließfahren j edoch genau darauf zu achten, dassdie Moment an-Hauptschließkantengeschwindigkeit VHS stets unterhalb der Maximal- Hauptschließkantengeschwindigkeit VHSMAX und somit außerhalb des verbotenen Bereichs VB liegt, da andernfalls schwere Verletzungen oder Sachschäden von dem Torblatt 14 hervorgerufen werden könnten. Folglich kann eine insgesamt kürzeste Zeit erreicht werden, in der das Überkopftor 10 offensteht, so dass im speziellen klimatisierte Räumlichkeiten, wie etwa Kühlhallen, Bshallen, Gewächshäuser und dergleichen, einen minimalen Kälte- oder Wärmeverlust erleiden und damit weiter Energie eingespart werden kann.
Es wird nachfolgend auf die Fig. 1 bis 4 sowie 6 und 7 Bezug genommen. Fig. 6 zeigt in der oberen Hälfte die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA über der Position des Torblatts 14. In der unteren Hälfte von Fig. 6 ist die Momentan- Hauptschließkantengeschwindigkeit VHsüber der Position des Torblatts 14 dargestellt. Nachfolgend wird ein Öff nungsfahren des Überkopftores 10 beschrieben. Es sollte beachtet werden, dassfür einen Schließvorgang der Ablauf im Wesentlichen umgekehrt erfolgt.
Zunächst befindet sich das Torblatt 14 in der geschlossenen Position (Position I). Zum Öffnen wird von der Steuereinrichtung 42 die Antriebseinrichtung 32 derart angesteuert, dassdie Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA vom Stillstand VA = 0 auf die Endanfahrantriebsgeschwindigkeit VEA erhöht wird. Durch die
Übertragung der Bewegung von der Antriebseinrichtung 32 über die Torwelle 20, die Wickelt rommel 22 und das Zugmittel 26 auf das Torblatt 14 wird auch die Hauptschließkante 16 vom Stillstand auf eine
Hauptschließkantenendanfahrgeschwindigkeit VHSEA beschleunigt (Bereich I). Das Anfahren ist beendet, wenn die Antriebseinrichtung 32 die
Endanfahrantriebsgeschwindigkeit VEA erreicht hat.
Anschließend wird das Öff nungsfahren des Torblatts 14 ähnlich wie zuvor beschrieben durchgeführt und die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA auf die Endfahrantriebsgeschwindigkeit VE stetig erhöht (Bereich II). Hierdurch bewegt sich die Hauptschließkante 16 mit einer nahezu konstanten Momentan- Hauptschließkantengeschwindigkeit VHsnahe, aber knapp unterhalb der Maximal- Hauptschließkantengeschwindigkeit VHSMAX, bei der die maximal zulässigen Betriebskräfte und Betriebsgeschwindigkeiten gerade noch eingehalten werden (Bereich II).
Hat das Torblatt 14, genauer die Hauptschließkante 16, eine Position von etwa 2,5 m bis 3,0 m oberhalb des Bodens erreicht (Fig. 3, Position III), so erhöht die Steuereinrichtung 42 die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VAVon der
Endfahrantriebsgeschwindigkeit VEauf eine Höchstantriebsgeschwindigkeit VH (Bereich III). Dabei wird, wie in Fig. 6 im Diagramm angedeutet, die Hauptschließkante 16 auf eine Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit VHS beschleunigt, die oberhalb der erlaubten Maximal- Höchstschließkantengeschwindigkeit VHSMAX liegt. Die
Hauptschließkantengeschwindigkeit VHS erreicht also eine
Hauptschließkantenhöchstgeschwindigkeit VHSH, die innerhalb des verbotenen Bereich VB liegt. Dies ist möglich, da in einer Höhe oberhalb von 2,5 m in der Regel nicht von einer Kollision der Haupt schließkante 16 mit einem Hindernis auszugehen ist, insbesondere nicht beim Öffnungsfahren.
Nachdem die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VAdie
Antriebshöchstgeschwindigkeit VH erreicht hat, wird die Momentan- Antriebsgeschwindigkeit VA wieder bis zum Stillstand VA = 0 erniedrigt (Bereich IV). Folglich nimmt auch die Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit VHS bis zum Stillstand ab. Das Überkopftor 10 befindet sich nun im geöffneten Zustand (Position IV). Es sollte beachtet werden, dassfür einen Schließvorgang der Ablauf im Wesentlichen umgekehrt erfolgt.
In einer Abwandlung, die in Fig. 7 dargestellt ist, kann das Schnellfahren
(Bereich III) des Torblatts 14 auch so gestaltet sein, dassdie Momentan- Antriebsgeschwindigkeit VA zügig auf die Antriebshöchstgeschwindigkeit VH erhöht wird und für einen Bereich der Schnellfahrt beibehalten wird, bevor die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA wieder bis zum Stillstand erniedrigt wird. Wie in dem Diagramm in Fig. 7, untere Hälfte, erkennbar, nimmt aufgrund der Kinematik des Überkopftores 10 die Momentan-
Hauptschließkantengeschwindigkeit VHS trotz gleichbleibender Momentan- Antriebsgeschwindigkeit VA = VH bis auf die
Hauptschließkantenhöchstgeschwindigkeit VHSH ZU (Bereich III). Anschließend kommt durch das Anhalten die Hauptschließkante 16 wieder zum Stillstand (Bereich IV). Das Überkopftor 10 ist nunmehr geöffnet (Position IV). Es wird nachfolgend auf die Fig. 8 bis 12 Bezug genommen, die ein Ausführungsbeispiel eines Überkopftores 110 zeigen. In diesem Beispiel ist das Überkopftor 110 als Rolltor 112 ausgebildet.
Das Rolltor 112 umfasst ein Torblatt 114 mit einer Hauptschließkante 116. Das Torblatt 114 ist aus einer Mehrzahl von Hohlprofilstäben 118 zusammengesetzt, die gelenkig miteinander verbunden sind. Auch andere Ausgestaltungen, etwa als massive Rolltorpanzerstäbe oder als mit Wärmedämmmaterial gefüllte
Hohl profil Stäbe sind denkbar. Die Hauptschließkante 116 ist an dem untersten Hohlprof ilstab 118 vorgesehen.
Das Überkopftor 110 umfasst ferner eine Torwelle 120, die als Wickel welle 122 ausgebildet ist. Beim Öffnen des Überkopftors 110 wird das als Rolltorpanzer fungierende Torblatt 114 auf der Torwelle 120 zu einem Wickelballen 124 aufgewickelt. Die Wickelballendicke d nimmt folglich mit zunehmender Öffnung des Überkopftors 110 zu.
Zum Öffnen des Überkopftors 110 ist eine Torantriebsvorrichtung 130
vorgesehen. Die Torantriebsvorrichtung 130 umfasst eine Antriebseinrichtung 132 zum Antreiben der Torwelle 120. Die Antriebseinrichtung 132 weist hierfür einen Antriebsmotor 134 auf. Der Antriebsmotor 134 ist vorzugsweise ein Elektromotor 136 mit einem Motorgetriebe 138. Zusammen werden der Elektromotor 136 und das Motorgetriebe 138 auch als elektrischer Getriebemotor 140 bezeichnet. Die Antriebseinrichtung 132 ist an die Torwelle 120 angeschlossen. Dies kann beispielsweise direkt oder über ein weiteres Getriebe, wie etwa einen
Kettentrieb 141, erfolgen.
Die Torantriebsvorrichtung 130 weist ferner eine Steuereinrichtung 142 auf, die mit der Antriebseinrichtung 132 derart wirkverbunden ist, dass die
Steuereinrichtung 142 eine Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA, mit der die Torwelle 120 angetrieben wird, steuern kann. Die Steuereinrichtung 142 kann beispielsweise als Microcontroller ausgeführt sein oder auch aus diskreten Bauteilen gebildet werden.
Die Funktionsweise der Steuereinrichtung 142 wird nachfolgend unter
Bezugnahme auf die Fig. 8 bis 12 näher erläutert.
Zunächst befindet sich das Torblatt 114 in der geschlossenen Stellung (Position I). Zum Öffnen steuert die Steuereinrichtung 142 die Antriebseinrichtung 132 derart an, dassdie Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA von VA = 0 auf eine Endanfahrantriebsgeschwindigkeit VEA gebracht wird (Bereich I). Die
Antriebseinrichtung 132 überträgt die Bewegung auf die Torwelle 120, die diese ihrerseits auf das Torblatt 114 überträgt, so dass die Momentan- Hauptschließkantengeschwindigkeit VHsvon VHs = 0auf eine
Hauptschließkantenendanfahrgeschwindigkeit VHSEA beschleunigt wird (Bereich I). Das Anfahren ist abgeschlossen, sobald die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA die Endanfahrantriebsgeschwindigkeit VEA erreicht hat.
Das Aufwickeln des Torblatts 114 zu dem Wickelballen 124 führt dazu, dass die Wickelballendicke d mit fortschreitender Bewegung des Torblatts 114 zunimmt. Bei gleichbleibender Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA würde nun die Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit immer weiter zunehmen. Um dem entgegenzuwirken, steuert die Steuereinrichtung 142 die
Antriebseinrichtung 132 derart, dassdie Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA von der Endanfahrantriebsgeschwindigkeit VEA auf eine
Endfahrantriebsgeschwindigkeit VE, gemäß der Bewegungscharakteristik des Überkopftores 110 erniedrigt wird (Bereich II). Insbesondere wird die Momentan- Antriebsgeschwindigkeit VA stetig, streng monoton und linear von der
Endanf ahrantriebsgeschwindigkeit VEauf die Endfahrantriebsgeschwindigkeit VE erniedrigt.
Die Bewegung wird von der Antriebseinrichtung 132 über die Torwelle 120 und den Wickelballen 124 auf das Torblatt 114 übertragen. Wie im unteren Diagramm der Fig. 12 zu erkennen, führt eine solche Änderung der Momentan- Antriebsgeschwindigkeit VAdazu, dassdie Momentan-
Hauptschließkantengeschwindigkeit VHsim Wesentlichen konstant bleibt (Bereich II). Die Endanfahrantriebsgeschwindigkeit VEA und die
Endfahrantriebsgeschwindigkeit VESind so gewählt, dassdie Momentan- Hauptschließkantengeschwindigkeit VHS stets unterhalb der erlaubten Maximal- Hauptschließkantengeschwindigkeit VHSMAX, bei der die maximal zulässigen Betriebskräfte und Betriebsgeschwindigkeiten gerade noch eingehalten werden, liegt. Das Öff nungsfahren ist beendet, sobald die Momentan- Antriebsgeschwindigkeit VAdie Endfahrantriebsgeschwindigkeit VE erreicht hat.
Anschließend steuert die Steuereinrichtung 142 die Antriebseinrichtung 132 derart, dassdie Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA von der
Endfahrantriebsgeschwindigkeit VE bis zum Stillstand erniedrigt wird (Bereich IV). Folglich nimmt auch die Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit VHsvon der Hauptschließkantenendfahrgeschwindigkeit VHSEbiszum Stillstand ab
(Bereich IV). Das Überkopftor 110 befindet sich nun im geöffneten Zustand (Position IV). Es sollte beachtet werden, dassfür einen Schließvorgang der Ablauf im Wesentlichen umgekehrt erfolgt.
Es wird nachfolgend auf die Fig. 8 bis 11 sowie 13 Bezug genommen. In der oberen Hälfte zeigt Fig. 13 die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA über der Position des Torblatts 114. In der unteren Hälfte zeigt Fig. 13 ein Diagramm der Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit VHsüber der Position des
Torblatts 114.
Nachfolgend wird anhand der Fig. 13 ein Öff nungsfahren des Überkopftors 110 beschrieben.
Das Torblatt 114 befindet sich zunächst im geschlossenen Zustand (Position I). Zum Anfahren steuert die Steuereinrichtung 142 die Antriebseinrichtung 132 derart, dass die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA von VA = 0 auf eine Endanf ahrantriebsgeschwindigkeit VEA gebracht wird (Bereich I). Wie zuvor beschrieben, wird dadurch die Hauptschließkante 116 vom Stillstand auf die Hauptschließkantenendanfahrgeschwindigkeit VHSEA beschleunigt (Bereich I).
Beim anschließenden Öff nungsf ahren wird die Momentan- Antriebsgeschwindigkeit VA entsprechend der Charakteristik des Überkopftores 110 von der Endanf ahrantriebsgeschwindigkeit VEA auf die
Endfahrantriebsgeschwindigkeit VE erniedrigt (Bereich II).
Zum anschließenden Schnellfahren wird die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA von der Endfahrantriebsgeschwindigkeit VE im Wesentlichen konstant belassen oder leicht angehoben (Bereich III). Folglich nimmt beim Schnellfahren die Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit VHSZU und kann auch die
Maximal-Hauptschließkantengeschwindigkeit VHSMAX überschreiten. Die
Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit VHS erreicht somit eine
Hauptschließkantenhöchstgeschwindigkeit VHSH, die innerhalb des verbotenen Bereichs VB liegt (Bereich III).
Anschließend wird die Bewegung des Torblatts 114 wieder angehalten, indem die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA bis zum Stillstand erniedrigt wird (Bereich IV). Dementsprechend nimmt auch die Momentan- Hauptschließkantengeschwindigkeit VHsvon der
Hauptschließkantenhöchstgeschwindigkeit VHSH bis zum Stillstand ab (Bereich IV).
Es wird nachfolgend auf die Fig. 14 Bezug genommen, anhand der ein Beispiel für ein Schließfahren des Überkopftores 110 beschrieben wird.
Das Überkopftor 110 befindet sich zunächst im offenen Zustand (Position IV). Zum Anfahren steuert die Steuereinrichtung 142 die Antriebseinrichtung 132 derart, dass die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA von VA = 0 auf die
Höchstantriebsgeschwindigkeit VH gesteigert wird (Bereich IV). Hierdurch steigt die Moment an- Haupt schließkantengeschwindigkeit VHsvon VHS= 0 auf die Hauptschließkantenhöchstgeschwindigkeit VHSH (Bereich IV). Die Hauptschließkantenhöchstgeschwindigkeit VHSH liegt über der erlaubten Maximal- Hauptschließkantengeschwindigkeit VHSMAX, also innerhalb des verbotenen Bereichs VB.
Nach Erreichen der Antriebshöchstgeschwindigkeit VH steuert die
Steuereinrichtung 142 die Antriebseinrichtung 132 derart, dass die Momentan- Antriebsgeschwindigkeit VA von der Höchstantriebsgeschwindigkeit VH auf die Endanf ahrantriebsgeschwindigkeit VEA erniedrigt wird (Bereich III). Folglich nimmt auch die Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit VHsvon der Hauptschließkantenhöchstgeschwindigkeit VHSH auf die
Hauptschließkantenendanfahrgeschwindigkeit VHSEA ab (Bereich III). Die
Hauptschließkantenendanfahrgeschwindigkeit VHSEA liegt unterhalb der erlaubten Maximal-Hauptschließkantengeschwindigkeit VHSMAX, also außerhalb des verbotenen Bereichs VB. Der Übergang vom Schnellfahren auf das normale Schließfahren ist so gewählt, dass eine Kollision des Torblatts 114 mit einem Hindernis während des Schnellfahrens unwahrscheinlich ist. Dies ist
beispielsweise bei einer Höhe der Haupt schließkante 116 oberhalb von 2,5 m der Fall.
Beim Schließfahren wird die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VAVon der Endanfahrantriebsgeschwindigkeit VEA auf die Endfahrantriebsgeschwindigkeit VE erniedrigt, so dass die Momentan-Hauptschließkantengeschwindigkeit VHsim Wesentlichen konstant bleibt oder leicht abnimmt (Bereich II).
Beim anschließenden Anhalten wird die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit VA von der Endfahrantriebsgeschwindigkeit VE bis zum Stillstand erniedrigt (Bereich I). Folglich verringert sich auch die Momentan- Hauptschließkantengeschwindigkeit VHsvon der
Hauptschließkantenendfahrgeschwindigkeit VHSEbiszum Stillstand (Bereich I). Das Überkopftor 110 befindet sich nun im geschlossenen Zustand (Position I). Bei Sectionaltoren mit konischen Seiltrommeln (Vertikal-Beschläge und
Beschläge mit Höherführung) ist bei konstanter Drehzahl des Wellenantriebs keine konstante Torblattgeschwindigkeit möglich. Die Torblattgeschwindigkeit nimmt durch den konischen Teil beim Öffnen des Tores ab. Ein ähnliches
Problem gibt es bei Rolltoren. Hier nimmt die Torblattgeschwindigkeit allerdings beim Schließen des Tores aufgrund des kleiner werdenden Ballendurchmessers ab. Frequenzgesteuerte Antriebe ermöglichen Soft-Start- und Soft -Stopp- Rampen und in der Regel einen zusätzlichen frei programmierbaren Punkt, an dem man die Geschwindigkeit erhöhen bzw. reduzieren kann. Dieser Punkt (Beginn der Rampenfahrt) wird in der Regel bei einer Toröffnung von etwa 3 m über OFF programmiert, weil ab 2,5 m über OFF die normativ zulässigen Betriebskräfte eingehalten werden müssen. Die heutigen Antriebe ermöglichen nicht die kontinuierliche und stufenlose Regelung der Torblattgeschwindigkeit in
Abhängigkeit zum aktuellen Seiltrommeldurchmesser (konischer Teil) bei Sectionaltoren bzw. Wickelwellen-/ Ballendurchmesser beim Rolltor.
Eingabe bzw. Programmierung der Beschlagsart, gegebenenfalls der Torhöhe (wenn nicht bei der Lernfahrt automatisch ermittelbar) und einer
Kettenradübersetzung bei der Verwendung von Kettenboxen in Verbindung mit Sectionaltoren. Eingabe bzw. Programmierung des Tortypen
(Wickelwellendurchmesser und Torbehang), gegebenenfalls der Torhöhe (wenn nicht bei der Lernfahrt automatisch ermittelbar) und einer
Kettenradübersetzung bei Rolltoren.
Bei Sectionaltoren wird hierdurch eine schnellere Toröffnung bzw. Torschließung erreicht, was einen Komfortgewinn und eine Energieeinsparung (Reduzierung von Kälte- oder Wärmeverlusten) zur Folge hat, ohne dabei die normativen
Forderungen hinsichtlich der maximalen Betriebskräfte und/ oder der maximalen Torblattgeschwindigkeiten in Rchtung Tor (maximal 500 mm/ sec. ohne
Vorfeldabsicherung) zu verletzen. Bei Rolltoren führt es zu denselben Vorteilen, da der Antrieb mit dieser Lösung nicht ab 2,5 m über OFF konstant langsam drehen muss, sondern bis zum Soft- Stopp weiter beschleunigen kann, um die Torblattgeschwindigkeit konstant zu halten.
Bezugszeiche
Überkopftor
Sectionaltor
Torblatt
Hauptschließkante
Torblattpaneel
Torwelle
Wickelt rommel
konische Wickeltrommel
Zugmittel
Stahlseil
Torantriebsvorrichtung
Antriebseinrichtung
Antriebsmotor
Eektromotor
Motorgetriebe
elektrischer Getriebemotor
Seuereinrichtung
Überkopftor
Rolltor
Torblatt
Hauptschließkante
Hohlprofilstab
Torwelle
Wickelwelle
Wickelballen
Torantriebsvorrichtung
Antriebseinrichtung
Antriebsmotor
Eektromotor
Motorgetriebe 140 elektrischer Getriebemotor
141 Kettentrieb
142 Steuereinrichtung d Wickelballendicke
VA Moment an- Antriebsgeschwindigkeit
VEA Endanfahrantriebsgeschwindigkeit
VE Endfahrantriebsgeschwindigkeit
VH Antriebshöchstgeschwindigkeit
VHS Moment an- Haupt schli eßkant engeschwi ndi gkeit
VHSEA Haupt schli eßkant enendanfahrgeschwi ndi gkeit
VHSE Haupt schli eßkant enendfahrgeschwindigkeit
VHSH Haupt schli eßkant enhöchst geschwindi gkeit
VHSMAX Maxi mal -Haupt schli eßkant engeschwi ndi gkeit

Claims

Patentansprüche
1. Torantriebsvorrichtung (30, 130) zum Antreiben einer Torwelle (20, 120) eines Überkopftores (10, 110), das ein Torblatt (14, 114) aufweist,
mit einer Antriebseinrichtung (32, 132), die ausgebildet ist, die Torwelle (20, 120) mit einer Momentan-Antriebsgeschwindigkeit (VA) anzutreiben, und die an die Torwelle (20, 120) anschließbar ist, wobei die Antriebseinrichtung (32, 132) einen Antriebsmotor (34, 134) umfasst; und
mit einer Steuereinrichtung (42, 142), die ausgebildet ist, die
Antriebseinrichtung (32, 132) derart zu steuern, dass während eines Anfahrens die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit (VA) auf eine
Endanfahrantriebsgeschwindigkeit (VEA) gebracht wird,
wobei die Steuereinrichtung (42, 142) ferner ausgebildet ist, die
Antriebseinrichtung (32, 132) derart zu steuern, dass während eines an das Anfahren anschließenden Öffnungsfahrens und/ oder eines an das Anfahren anschließenden Schließfahrens die Momentan-Antriebsgeschwindigkeit (VA) von der Endanfahrantriebsgeschwindigkeit (VEA) bis ZU einer
Endfahrantriebsgeschwindigkeit (VE) in Abhängigkeit von der Bauart des
Überkopftores (10, 110) stetig erhöht wird oder stetig erniedrigt wird.
2. Torantriebsvorrichtung (30, 130) nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dassdie Steuereinrichtung (42, 142) ferner ausgebildet ist, die Antriebseinrichtung (32, 132) derart zu steuern, dass während eines an das
Öff nungsf ahren anschließenden Anhaltens und/ oder während eines an das Schließfahren anschließenden Anhaltensdie Momentan-Antriebsgeschwindigkeit (VA) von der Endfahrantriebsgeschwindigkeit (VE) bis zum Stillstand stetig erniedrigt wird.
3. Torantriebsvorrichtung (30, 130) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dassdie Steuereinrichtung (42, 142) ferner ausgebildet ist, die Antriebseinrichtung (32, 132) derart zu steuern, dass während eines an das
Öff nungsf ahren anschließenden Schnellfahrens die Momentan- Antriebsgeschwindigkeit (VA) von der Endfahrantriebsgeschwindigkeit (VE) bis ZU einer Antriebshöchstgeschwindigkeit (VH) stetig erhöht wird.
4. Torantriebsvorrichtung (30, 130) nach Anspruch 3, dadurch
gekennzeichnet, dassdie Steuereinrichtung (42, 142) ferner ausgebildet ist, die Antriebseinrichtung (32, 132) derart zu steuern, dass während eines an das Schnellfahren anschließenden Anhaltensdie Momentan-Antriebsgeschwindigkeit (VA) von der Antriebshöchstgeschwindigkeit (VH) bis zum Stillstand stetig erniedrigt wird.
5. Torantriebsvorrichtung (30, 130) nach einem der voranstehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dassdie Steuereinrichtung (42, 142) ferner ausgebildet ist, die Antriebseinrichtung (32, 132) derart zu steuern, dass während eines dem Schließfahren vorausgehenden Anfahrens die Momentan- Antriebsgeschwindigkeit (VA) bis ZU einer Antriebshöchstgeschwindigkeit (VH) erhöht wird, wobei anschließend die Antriebsgeschwindigkeit (VA) auf die Endanfahrantriebsgeschwindigkeit (VEA) stetig erniedrigt wird.
6. Torantriebsvorrichtung (30, 130) nach einem der voranstehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dassdie Steuereinrichtung (42, 142) für ein Sectionaltor (12) und derart ausgebildet ist, dassdie Momentan- Antriebsgeschwindigkeit (VA) von der Endanfahrantriebsgeschwindigkeit (VEA) bis zu einer Endfahrantriebsgeschwindigkeit (VE) während des Öff nungsf ahrens stetig erhöht wird und/ oder während des Schließfahrens stetig erniedrigt wird.
7. Torantriebsvorrichtung (30, 130) nach einem der voranstehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dassdie Steuereinrichtung (42, 142) für ein Rolltor (112) und derart ausgebildet ist, dassdie Momentan- Antriebsgeschwindigkeit (VA) von der Endanfahrantriebsgeschwindigkeit (VEA) bis zu einer Endfahrantriebsgeschwindigkeit (VE) während des Öffnungsfahrens stetig erniedrigt wird und/ oder während des Schließfahrens stetig erhöht wird.
8. Verfahren zum Betreiben einer Torantriebsvorrichtung (30, 130) nach einem der voranstehenden Ansprüche mit den Schritten:
8.1 Anfahren durch Erhöhen der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit (VA) auf eine Endanfahrantriebsgeschwindigkeit (VEA); und
8.2 anschließendes Öff nungsfahren oder anschließendes Schließfahren durch stetiges Erhöhen oder durch stetiges Erniedrigen der Momentan- Antriebsgeschwindigkeit (VA) in Abhängigkeit von der Bauart des Überkopftores (10, 110) von der Endanfahrantriebsgeschwindigkeit (VEA) auf eine
Endfahrantriebsgeschwindigkeit (VE).
9. Verfahren nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch den Schritt:
Anhalten anschließend an das Öff nungsfahren und/ oder anschließend an das Schließfahren durch stetiges Erniedrigen der Moment an- Antriebsgeschwindigkeit (VA) von der Endfahrantriebsgeschwindigkeit (VE) bis zum Stillstand.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, gekennzeichnet durch den Schritt:
Schnellfahren anschließend an das Öff nungsfahren durch stetiges
Erhöhen der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit (VA) von der
Endfahrantriebsgeschwindigkeit (VE) bis ZU einer Antriebshöchstgeschwindigkeit (VH).
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dassdasan das Schnellfahren anschließende Anhalten durch stetiges Erniedrigen der Momentan- Antriebsgeschwindigkeit (VA) von der Antriebshöchstgeschwindigkeit (VH) bis zum Stillstand erfolgt.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dassdasdem Schließfahren vorausgehende Anfahren durch stetiges Erhöhen der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit (VA) bis ZU einer
Antriebshöchstgeschwindigkeit (VH) und anschließendes stetiges Erniedrigen der Momentan-Antriebsgeschwindigkeit (VA) auf die
Endanfahrantriebsgeschwindigkeit (VEA) erfolgt.
13. Überkopftor (10, 110), insbesondere Sectionaltor (12) oder Rolltor (112), mit einem zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung bewegbaren Torblatt (14, 114), mit einer Torwelle (20, 120), die zum Bewegen des Torblattes (14, 114) zwischen der Offenstellung und der Schließstellung wirkverbunden ist, und mit einer Torantriebsvorrichtung (30, 130) nach einem der Ansprüche 1 bis
7, wobei die Antriebseinrichtung (32, 132) an die Torwelle (20, 120)
angeschlossen ist.
14. Überkopftor (10, 110) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Torblatt (14, 114) eine Hauptschließkante (16, 116) aufweist und die
Steuereinrichtung (42, 142) ausgebildet ist, die Antriebseinrichtung (32, 132) derart zu steuern, dasseine Moment an- Haupt schließkantengeschwindigkeit (VHS) der Hauptschließkante (16, 116)
14.1 während des Anfahrens stetig zunimmt ; und/ oder
14.2 während des Öffnungsfahrens im Wesentlichen konstant bleibt oder stetig zunimmt; und/ oder
14.3 während des Schließfahrens im Wesentlichen konstant bleibt oder stetig abnimmt ; und/ oder
14.4 während des Schnellfahrens bis auf eine
Hauptschließkantenhöchstgeschwindigkeit (VHSH) zunimmt; und/ oder
14.5 während des Anhaltens stetig bis auf Stillstand abnimmt.
15. Verfahren zum Betreiben eines Überkopftores (10, 110) nach Anspruch 13 oder 14 mit den Schritten: Anfahren der Torwelle (20, 120) durch Erhöhen der Momentan- Antriebsgeschwindigkeit (VA) auf eine Endanfahrantriebsgeschwindigkeit (VEA) derart, dassdie Hauptschließkantengeschwindigkeit (VHS) stetig zunimmt ; und
Öff nungsfahren der Torwelle (20, 120) oder Schließfahren der Torwelle (20, 120) durch stetiges Erhöhen oder durch stetiges Erniedrigen der Momentan- Antriebsgeschwindigkeit (VA) in Abhängigkeit von der Bauart des Überkopftores (10, 110) von der Endanfahrantriebsgeschwindigkeit (VEA) auf eine
Endfahrantriebsgeschwindigkeit (VE) derart, dassdie Momentan- Hauptschließkantengeschwindigkeit (VHS) während des Öff nungsf ahrens im Wesentlichen konstant bleibt oder stetig zunimmt oder dassdie Momentan- Hauptschließkantengeschwindigkeit (VHS) während des Schließfahrens im
Wesentlichen konstant bleibt oder stetig abnimmt.
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