EP3446606A2 - Sich selbsttätig fortbewegendes bodenbearbeitungsgerät mit einem steighebel - Google Patents

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EP3446606A2
EP3446606A2 EP18186937.1A EP18186937A EP3446606A2 EP 3446606 A2 EP3446606 A2 EP 3446606A2 EP 18186937 A EP18186937 A EP 18186937A EP 3446606 A2 EP3446606 A2 EP 3446606A2
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EP
European Patent Office
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contact region
riser
lever
base body
obstacle
Prior art date
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EP18186937.1A
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English (en)
French (fr)
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EP3446606B1 (de
EP3446606A3 (de
Inventor
Hannes Büsing
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Vorwerk and Co Interholding GmbH
Original Assignee
Vorwerk and Co Interholding GmbH
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Publication date
Application filed by Vorwerk and Co Interholding GmbH filed Critical Vorwerk and Co Interholding GmbH
Publication of EP3446606A2 publication Critical patent/EP3446606A2/de
Publication of EP3446606A3 publication Critical patent/EP3446606A3/de
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    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Definitions

  • the invention relates to a self-propelled soil tillage implement with a housing and a relative to the housing displaceable stalk to overcome an obstacle, the stirrup having a body and a contact area for abutment with the obstacle to be overcome and wherein the riser eccentrically pivotally on the one hand a wheel the tillage device and on the other hand is mounted on the housing.
  • Self-propelled soil tillage implements are known in the art as, for example, mobile tillage robots for sucking, wiping, polishing, mowing, and the like.
  • the patent EP 2 743 038 B1 discloses, for example, a floor cleaning device with driven wheels for the automatic movement of the floor cleaning device on a surface to be cleaned. So that the floor cleaning device and ground level obstacles of low height, for example, up to 20 mm, can drive over automatically, the floor cleaning device on a riser, which is eccentrically pivotally mounted on the one hand the wheel and the other hand, the housing of the floor cleaning device, so that the riser at different rotational positions the wheel has various positions and orientations relative to the wheel and housing of the floor cleaning device and thereby can be supported during a Rohmlaufs on an obstacle, such as a door sill.
  • a floor cleaning device with driven wheels for the automatic movement of the floor cleaning device on a surface to be cleaned. So that the floor cleaning device and ground level obstacles of low height, for example, up to 20 mm, can drive over automatically, the floor cleaning device on a riser, which is eccentrically pivotally mounted on the one hand the wheel and the other hand, the housing of the floor cleaning device, so that the rise
  • a contact region of the riser lever for frictional or non-positive interaction with the obstacle has a non-slip configuration, for example a profiling or toothing.
  • a soft material such as soft rubber or soft plastic, is proposed.
  • the aforementioned riser have proven in practice for self-propelled floor cleaning equipment, it is an object of the invention to further improve the riser, in particular to the effect that the probability of overcoming an obstacle, especially at speeds of 0.1 m / s or less , is increased.
  • the contact region is displaceable relative to the base body of the lifting lever, namely, is pivotally mounted on an axis of the base body.
  • the relative position and orientation of the contact region on the riser can be varied, so that an angle of the contact region, and thus also the size of a contact surface on an obstacle to be overcome, can be varied.
  • the contact surface between the contact region and the obstacle is no longer nearly linear, but increases when the setting angle of the contact region relative to the obstacle approaches zero due to the displacement of the contact region.
  • the contact surface can be further adapted.
  • the pulling force of the riser lever can be increased, which in turn increases a normal force between, for example, a wheel of the harrow and an edge of the obstacle.
  • the climbing ability of the cultivator is improved.
  • the riser between the contact region and the main body has a spring element providing a spring element.
  • the contact region is acted upon by a spring force, which seeks to shift the contact region relative to the base body.
  • the spring element may, for example, be an elastic subregion of the base body and / or the contact region, or a separate spring element which is arranged between the contact region and the base body of the ascending lever. If the spring element is provided by the material of the contact region or of the basic body, this can be produced, for example, from a rubber-elastic material, for example a cellular rubber or another elastomer. Furthermore, it is also possible in principle that the spring element is for example a leaf spring, leg spring, coil spring or other.
  • a restoring force of the spring element is directed starting from the base body in the direction of the contact region.
  • the restoring force of the spring element displaces the contact region of the riser lever - with otherwise unloaded riser - away from the main body.
  • the riser between the contact region and the base body has a deformable by mechanical stress cushion element.
  • the cushion element may, for example, be an air cushion, a gel cushion or another deformable element which deforms under mechanical load, in particular when subjected to the weight force of the soil cultivating device, so that the position of the contact region is displaced relative to the base body of the ascending lever.
  • the cushion element may for example be movably mounted on the main body of the lifting lever and have the contact area as an integral part.
  • the contact area may have different material properties than the other portions of the cushion element.
  • the cushion element may be made less elastic in the contact region than in the remaining partial regions.
  • the contact area can be more resistant to mechanical stresses.
  • the cushion element can be given by the main body of the riser lever a propagation range.
  • This propagation area is limited, for example, by wall elements formed or arranged fixedly on the base body, which limit the deformation of the cushion element in certain directions.
  • a first direction of propagation through a wall may be limited, so that the cushion element propagates mainly transversely thereto, namely preferably in a direction which is oriented parallel to the surface to be machined in a conventional operating position of the soil cultivating device.
  • the cushion element lays with as large a contact surface as possible on a partial region of the obstacle, so that the tensile force between the riser lever and the obstacle can be optimally increased.
  • the contact region has a flexible material.
  • the contact area can be created as large as possible and corresponding in shape to a partial area of the obstacle.
  • flexible materials are particularly suitable elastic materials such as rubber.
  • the contact region of the ascending lever is an integral subregion of the cushion element or spring element or is firmly connected to the cushion element or spring element.
  • a spring element here are understood elements having elastic properties, in particular elements of elastic materials.
  • cushion elements in particular deformable elements are understood, which need not be elastic, but can be deformed by application of force, such as air cushions or gel cushions.
  • the contact region is preferably formed integrally with the cushion element or spring element.
  • the cushion element or spring element may be an injection molded part, which has different material properties in the contact area than in the remaining partial areas.
  • the cushion element or spring element may have one, two or three components as desired.
  • other components are conceivable, in which case the cost of production increases considerably.
  • the contact region is part of a bristle element with bristles fastened to a carrier body, the carrier body and / or the bristles being elastic and / or the carrier body being a cushion element or spring element which can be deformed by mechanical load.
  • the riser on its facing in the direction of the surface or the obstacle side bristles, which may be elastic, flexible or rigid. It is recommended that the Borstenelement by the properties of the carrier body and the bristles can provide a relative to the base body of the riser lever displaceable contact area. If the bristles of the bristle element are rigid, it is recommended that the carrier body has an elastic material.
  • the bristle elements should be elastic or at least flexible so that they can be adapted to increase the contact surface optimally to the shape of the obstacle surface.
  • the bristle elements are arranged on the support body, that they are inclined or tilted contrary to the usual direction of locomotion of the harrow and block in the opposite direction, so that slippage of the riser of the obstacle can be prevented or at least made difficult.
  • the bristles of the bristle element can be combined to bristle tufts.
  • the bristles may have diameters of, for example, 0.1 mm or 0.2 mm.
  • the bristle element can also have thicker strips with a width of several millimeters.
  • the bristles may be made of plastic or natural material.
  • the free end regions of the bristles of the bristle element form the contact region of the ascending lever. If the carrier body is further designed as a deformable cushion element or spring element, the bristles may be rigid. The displaceability of the free bristle ends, ie the contact area, then results from the deformable carrier body.
  • the contact region is mounted pivotably on an axis of the base body.
  • the contact region may for example be part of an element which is pivotable relative to the base body, so that the angle between the riser and the obstacle can be varied. It is recommended that the pivoting portion of the riser lever or the contact area to assign a spring element which presses the partial area or contact area in the direction of the surface of the obstacle.
  • the spring element may be an elastic wedge disposed between the base body and the contact region.
  • the contact region can be spaced from the main body, so that a wedge-shaped region results between the contact region and the main body, in which an equally wedge-shaped spring element can be clamped.
  • the spring element ensures that the angle between the contact region and the base body is changed under load with the weight of the soil cultivation device or ground contact of the riser lever.
  • the advantageous proposed pivoting of the contact area also optionally ensures that a force introduction line is present on the riser. Thereby, the force generated between the riser and the obstacle can be transmitted and a fulcrum for the interface between the riser and the obstacle can be provided.
  • the elastic wedge may preferably be made of an elastomer, in particular cellular rubber.
  • the riser is mounted eccentrically pivotable on the one hand a wheel of the harrow and on the other hand, the housing.
  • the riser lever is raised and lowered in a temporally recurring manner during the rotation of the wheel relative to the surface to be worked, so that it can be placed against an obstacle on approaching the soil cultivating device and the soil cultivating device, in particular its wheels, on the obstacle lifts.
  • the riser lever is automatically displaced by means of an electric motor or the like when the presence of an obstacle is detected in front of the harrow.
  • a control device can, for example, detect an obstacle to be overcome as a function of the detection result of a detection device and control the climbing lever in such a way that it rests on the obstacle as extensively as possible.
  • FIG. 1 shows a self-propelled locomotion tillage device 1, which is designed here as a mobile cleaning robot.
  • the harrow 1 has a housing 2 and a chassis which, on the underside, facing the surface to be machined, has wheels 13 driven by an electric motor.
  • the chassis is covered by the housing 2.
  • the harrow 1 has a preferably electromotively driven cleaning element 14, which is here a bristle roller for brushing a surface.
  • the cleaning element 14 passes through a suction mouth, via which suction air can be drawn in by means of a motor-blower unit.
  • the electrical supply of the individual electrical components of the harrow 1 is achieved via a non-illustrated, rechargeable battery.
  • the harrow 1 has a navigation and self-locating device, by means of which the harrow 1 can drive around automatically within the environment and determine its own location.
  • the navigation and self-locating device is associated with a distance measuring device 15, which measures distances to obstacles 4 in the environment.
  • a distance measuring device 15 is, for example, a triangulation measuring device arranged inside the housing 2, which has an optical light source and an optical sensor. This light is optionally reflected at obstacles 4 within the environment and reaches at least a portion of the sensor of the distance measuring device 15. Based on the received measurement signal, a distance to the respective obstacle 4 can be calculated.
  • FIG. 2 shows a side view of a wheel 13 of the harrow 1.
  • a riser 3 is fixed, which is preferably associated with a broad side of the wheel 13 and mounted on a pivot axis 12 of the wheel 13.
  • the wheel 13 has a hub 21 and spokes 20 disposed thereon in a conventional manner.
  • the hub 21 supports a wheel axle 16 of the wheel 13.
  • the wheel 13 may be assigned to one or two such riser levers 3.
  • the rising lever 3 is formed as an elongated surface part and mounted on the wheel 13 eccentrically to the wheel axle 16 pivotally.
  • the pivot axis 12 of the riser lever 3 is arranged on a concentric with the wheel axis 16 aligned circular line of the wheel 13, which circular line has a diameter which corresponds here, for example, one fifth to one sixth of the wheel diameter.
  • This free end region corresponds, starting from the pivot axis 12, for example, 0.5 to 0.6 times the wheel diameter.
  • this opposite direction of the riser 3 preferably extends in extension of the cantilevered end portion, wherein the end portion via a connecting bearing 22 and an associated connecting shaft 18 is hingedly connected to a handlebar 17.
  • the link 17 is in turn mounted pivotably on a handlebar axis 19 on the harrow 1.
  • the link shaft 19 is preferably above the wheel axle 16, this more preferably under parallel alignment with the wheel axle 16, more preferably, the connecting axle 18 between the handlebar 17 and the riser 3 parallel thereto.
  • the ascending lever 3 is preferably driven directly via the wheel 13, wherein the free end region of the ascending lever 3 runs on an at least approximately elliptical path.
  • the ascending lever 3 has a main body 5 and a contact region 6, which serves to abut against an obstacle 4 to be overcome.
  • the contact region 6 initially has a tendency to vertically downwards, but further preferably extends into an end region.
  • the contact region 6 is here preferably formed by a soft material, for example a rubber-like material.
  • the main body 5 is preferably made of a hard plastic.
  • the contact area 6 is guided on a nearly elliptical path, wherein the riser lever 3 during a movement of the harrow 1 in a usual direction of movement in the course of a displacement of the same a foundedverlagerten position tends to move forward and forward in a contrast predisposed position, this more preferably due to the proposed eccentric linkage above the wheel axle 16.
  • FIG. 3 shows a first possible embodiment of a riser 3.
  • the riser 3 has a base body 5 and a contact region 6. Between the base body 5 and the contact region 6, a spring element 7 is arranged, which has the shape of a wedge 24.
  • the spring element 7 consists of an elastic material, here for example cellular rubber.
  • the contact region 6 follows the contour of the main body 5 and the contour of the wedge 24, wherein the contact region 6 has a shape of an L whose legs are at an angle greater than 90 ° to each other.
  • the contact region 6 is not firmly connected to the main body 5 or the spring element 7, but displaceable relative thereto.
  • the contact region 6 is connected to the main body 5 by means of a pivotable about an axis 29 pivot arm 26.
  • the axis 29 is a force introduction line of the riser 3 before.
  • a displacement of the contact region 6 relative to the base body 5 of the riser lever 3 is possible, which follows the pivotal movement of the riser lever 3 on the wheel 13.
  • the main body 5 and the spring element 7 or the spring element 7 and the contact region 6 in one piece, wherein the contact region 6 is preferably simultaneously equipped as a spring element 7 with elastic properties and shape corresponding to the contour of the base body 5 and / or a Obstacle 4 can be created.
  • a separate spring element 7 for the intermediate arrangement between the main body 5 and the contact region 6 can thus be dispensed with in principle. It is essential that the contact with an obstacle surface no longer takes place only linearly, but over a larger contact surface, so that the power transmission from the riser lever 3 is optimized to the obstacle 4.
  • FIG. 4 shows a further possible embodiment of a riser lever according to the invention 3.
  • This riser 3 in turn has a base body 5 and a contact region 6, wherein the contact region 6 has a bristle element 9 with a carrier body 10 and anchored therein bristles 11.
  • the bristles 11 are formed according to this embodiment of an elastic plastic, so that the bristles 11 simultaneously represent a spring element 7 in the context of the invention.
  • the carrier body 10 is formed of a rigid plastic, but in principle may also form part of the spring element 7.
  • the bristles 11 are preferably inclined here against the direction of travel of the cultivator 1. Following this direction of inclination, the bristles 11 may be further bent, but preferably block in the opposite direction.
  • the bristles 11 may be formed as plastic bristles having a diameter of, for example, 0.1 mm to 0.2 mm. However, more stable designs are possible, for example in the form of plastic strips with a width of several millimeters, wherein the longitudinal side of the strip is preferably oriented transversely to the direction of travel of the harrow 1. It is also conceivable to combine the bristles 11 into bristle tufts.
  • the contact region 6 of the ascending lever 3 is formed by the free ends of the bristles 11.
  • FIG. 5 shows a further embodiment of a riser lever 3, which has a base body 5 and a joint foot 28 which is pivotally mounted on the base body 5 via a hinge axis 27.
  • the articulated foot 28 carries a contact region 6.
  • the articulated foot 28 is assigned two stops 25, which limit the possible pivot angle of the articulated foot 28 about the articulation axis 27.
  • the articulated foot 28 may be associated with a spring element 7 (not shown) which seeks to pivot the articulated foot 28 away from the base body 5.
  • the riser lever 3 is loaded with the weight of the cultivator 1 on a surface or an obstacle 4, the spring element 7 is compressed against its restoring force.
  • the contact region 6 can preferably be formed integrally with the articulated foot 28.
  • the contact region 6 may be injection-molded from an elastic material to the joint foot 28. Due to the elasticity of the contact region 6, a frictional force between the contact region 6 and the surface or the obstacle 4 is increased.
  • FIG. 6 shows an embodiment of a riser 3, which the embodiment according to FIG. 4 similar.
  • the riser 3 also according to FIG. 6 a bristle element 9 with a carrier body 10 and bristles 11.
  • the bristles 11 are rigid, while the support body 10 simultaneously forms the spring element 7.
  • the bristles 11 are thus in an elastic carrier material, which allows a displacement of the formed by the free ends of the bristles 11 contact area 6.
  • the bristles 11 do not change their shape, but can shift due to the deformability of the carrier body 10 relative to the base body 5 or adapt to an obstacle 4.
  • the FIGS. 7 and 8 Finally, two embodiments of riser levers 3, which include a cushion element 8.
  • the cushion element 8 is here For example, an air cushion or a gel pad, but may also be made of a solid rubber or other elastic materials that adapt to the shape of an obstacle 4 when loaded with the weight of the harrow 1.
  • the cushion element 8 according to the embodiment in FIG. 7 a contact region 6 made of a material which differs from the other subregions of the cushion element 8.
  • the material of the contact region 6 is elastic and resistant, while the cushion element 8 may otherwise be formed from a material which is more elastic than the material of the contact region 6.
  • FIG. 8 shows a cushion element 8 of only one material component.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein sich selbsttätig fortbewegendes Bodenbearbeitungsgerät (1) mit einem Gehäuse (2) und einem relativ zu dem Gehäuse (2) verlagerbaren Steighebel (3) zur Überwindung eines Hindernisses (4), wobei der Steighebel (3) einen Grundkörper (5) und einen Kontaktbereich (6) zur Anlage an dem zu überwindenden Hindernis (4) aufweist und wobei der Steighebel (32) exzentrisch schwenkbar an einerseits einem Rad (13) des Bodenbearbeitungsgerätes (1) und andererseits dem Gehäuse (2) gelagert ist. Um das Überwinden von Hindernissen (4) weiter zu optimieren, wird vorgeschlagen, dass der Kontaktbereich (6) relativ zu dem Grundkörper (5) des Steighebels (3) verlagerbar ist, nämlich schwenkbar an einer Achse (27, 29) des Grundkörpers (5) gelagert ist.

Description

    Gebiet der Technik
  • Die Erfindung betrifft ein sich selbsttätig fortbewegendes Bodenbearbeitungsgerät mit einem Gehäuse und einem relativ zu dem Gehäuse verlagerbaren Steighebel zur Überwindung eines Hindernisses, wobei der Steighebel einen Grundkörper und einen Kontaktbereich zur Anlage an dem zu überwindenden Hindernis aufweist und wobei der Steighebel exzentrisch schwenkbar an einerseits einem Rad des Bodenbearbeitungsgerätes und andererseits an dem Gehäuse gelagert ist.
    • Stand der Technik
  • Sich selbsttätig fortbewegende Bodenbearbeitungsgeräte sind im Stand der Technik beispielsweise als mobile Bodenbearbeitungsroboter zum Saugen, Wischen, Polieren, Rasenmähen und dergleichen bekannt.
  • Die Patentschrift EP 2 743 038 B1 offenbart beispielsweise ein Bodenreinigungsgerät mit angetriebenen Rädern zur selbsttätigen Fortbewegung des Bodenreinigungsgerätes auf einer zu reinigenden Fläche. Damit das Bodenreinigungsgerät auch bodennahe Hindernisse von geringer Höhe, beispielsweise bis zu 20 mm, selbsttätig überfahren kann, weist das Bodenreinigungsgerät einen Steighebel auf, der exzentrisch schwenkbar an einerseits dem Rad und andererseits dem Gehäuse des Bodenreinigungsgerätes gelagert ist, so dass der Steighebel bei unterschiedlichen Rotationsstellungen des Rades verschiedene Positionen und Orientierungen relativ zu dem Rad und Gehäuse des Bodenreinigungsgerätes aufweist und sich dadurch während eines Radumlaufs an einem Hindernis, wie beispielsweise einer Türschwelle, abstützen kann.
  • Um die Reibung zwischen dem Steighebel und dem zu überwindenden Hindernis zu erhöhen, ist vorgesehen, dass ein Kontaktbereich des Steighebels zur reib- bzw. kraftschlüssigen Zusammenwirkung mit dem Hindernis eine rutschfeste Ausgestaltung aufweist, beispielsweise eine Profilierung oder Verzahnung. Des Weiteren ist die Verwendung eines Weichmaterials, wie beispielsweise Weichgummi oder Weichkunststoff, vorgeschlagen.
    • Zusammenfassung der Erfindung
  • Obwohl sich die vorgenannten Steighebel in der Praxis für selbsttätig verfahrbare Bodenreinigungsgeräte bewährt haben, ist es Aufgabe der Erfindung, die Steighebel weiter zu verbessern, insbesondere dahingehend, dass die Wahrscheinlichkeit einer Überwindung eines Hindernisses, insbesondere bei Geschwindigkeiten von 0,1 m/s oder weniger, erhöht wird.
  • Zur Lösung dieser Aufgabe wird vorgeschlagen, dass der Kontaktbereich relativ zu dem Grundkörper des Steighebels verlagerbar ist, nämlich schwenkbar an einer Achse des Grundkörpers gelagert ist.
  • Erfindungsgemäß kann die relative Position und Orientierung des Kontaktbereiches an dem Steighebel variiert werden, so dass ein Winkel des Kontaktbereiches, und damit auch die Größe einer Berührungsfläche auf einem zu überwindenden Hindernis variiert werden kann. Insbesondere ist die Berührungsfläche zwischen dem Kontaktbereich und dem Hindernis nun nicht mehr nahezu linienförmig, sondern vergrößert sich, wenn der Stellwinkel des Kontaktbereiches relativ zu dem Hindernis durch die Verlagerung des Kontaktbereiches gegen Null geht. Kombiniert mit einer Profilierung oder Verformbarkeit des Kontaktbereiches des Steighebels kann die Berührungsfläche darüber hinaus angepasst werden. Indem die Größe der Berührungsfläche bzw. die Anzahl und Größe der Kontaktpunkte (bei profiliertem Kontaktbereich) zwischen dem Steighebel und dem Hindernis vergrößert wird, kann die Zugkraft des Steighebels erhöht werden, was wiederum eine Normalkraft zwischen beispielsweise einem Rad des Bodenbearbeitungsgerätes und einer Kante des Hindernisses erhöht. Somit wird die Kletterfähigkeit des Bodenbearbeitungsgerätes verbessert.
  • Insbesondere wird vorgeschlagen, dass der Steighebel zwischen dem Kontaktbereich und dem Grundkörper ein eine Federkraft bereitstellendes Federelement aufweist. Gemäß dieser Ausgestaltung wird der Kontaktbereich durch eine Federkraft beaufschlagt, welche den Kontaktbereich relativ zu dem Grundkörper zu verlagern sucht. Das Federelement kann beispielsweise ein elastischer Teilbereich des Grundkörpers und/oder des Kontaktbereiches sein, oder ein separates Federelement, welches zwischen dem Kontaktbereich und dem Grundkörper des Steighebels angeordnet ist. Sofern das Federelement durch das Material des Kontaktbereiches bzw. des Grundkörpers bereitgestellt wird, kann dieses beispielsweise aus einem gummielastischen Material hergestellt sein, beispielsweise einem Zellkautschuk oder einem anderen Elastomer. Des Weiteren ist es aber grundsätzlich auch möglich, dass das Federelement beispielsweise eine Blattfeder, Schenkelfeder, Schraubenfeder oder anderes ist.
  • Insbesondere wird vorgeschlagen, dass eine Rückstellkraft des Federelementes ausgehend von dem Grundkörper in Richtung des Kontaktbereiches gerichtet ist. Gemäß dieser Ausgestaltung verlagert die Rückstellkraft des Federelementes den Kontaktbereich des Steighebels - bei ansonsten unbelastetem Steighebel - von dem Grundkörper weg. Wenn das Bodenbearbeitungsgerät in üblicher Art und Weise auf einer Fläche steht, wird das Federelement aufgrund der Gewichtskraft des Bodenbearbeitungsgerätes, welche auf dem Steighebel lastet, entgegen seiner Rückstellkraft komprimiert, so dass stets ein optimaler Anpressdruck des Steighebels an einem zu überkletternden Hindernis gegeben ist. Die auf das Hindernis wirkende Rückstellkraft des Federelementes führt somit zusätzlich zu einer Erhöhung der Zugkraft zwischen dem Steighebel und dem Hindernis.
  • Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass der Steighebel zwischen dem Kontaktbereich und dem Grundkörper ein durch mechanische Belastung verformbares Kissenelement aufweist. Das Kissenelement kann beispielsweise ein Luftkissen, ein Gelkissen oder auch ein anderes verformbares Element sein, welches sich unter mechanischer Belastung, insbesondere bei Beaufschlagung mit der Gewichtskraft des Bodenbearbeitungsgerätes, verformt, so dass sich die Position des Kontaktbereiches relativ zu dem Grundkörper des Steighebels verlagert. Das Kissenelement kann beispielsweise beweglich an dem Grundkörper des Steighebels gelagert sein und den Kontaktbereich als integralen Bestandteil aufweisen. Der Kontaktbereich kann andere Materialeigenschaften aufweisen, als die anderen Teilbereiche des Kissenelementes. Beispielsweise kann das Kissenelement in dem Kontaktbereich weniger elastisch ausgebildet sein als in den übrigen Teilbereichen. Des Weiteren kann der Kontaktbereich widerstandsfähiger gegenüber mechanischen Beanspruchungen sein. Dem Kissenelement kann durch den Grundkörper des Steighebels ein Ausbreitungsbereich vorgegeben sein. Dieser Ausbreitungsbereich ist beispielsweise durch fest an dem Grundkörper ausgebildete oder angeordnete Wandelemente begrenzt, welche die Verformung des Kissenelementes in bestimmte Richtungen beschränken. Beispielsweise kann eine erste Ausbreitungsrichtung durch eine Wandung beschränkt sein, so dass sich das Kissenelement hauptsächlich quer dazu ausbreitet, nämlich vorzugsweise in eine Richtung, welche bei einer üblichen Betriebsstellung des Bodenbearbeitungsgerätes parallel zu der zu bearbeitenden Fläche orientiert ist. Dadurch legt sich das Kissenelement mit einer möglichst großen Berührungsfläche auf einen Teilbereich des Hindernisses, so dass die Zugkraft zwischen dem Steighebel und dem Hindernis optimal erhöht werden kann.
  • Insbesondere wird vorgeschlagen, dass der Kontaktbereich ein flexibles Material aufweist. Dadurch kann der Kontaktbereich möglichst großflächig und formkorrespondierend an einen Teilbereich des Hindernisses angelegt werden. Als flexible Materialien eignen sich insbesondere elastische Materialien, wie beispielsweise Kautschuk.
  • Gemäß einer Ausführung kann vorgesehen sein, dass der Kontaktbereich des Steighebels ein integraler Teilbereich des Kissenelementes oder Federelementes ist oder fest mit dem Kissenelement oder Federelement verbunden ist. Im Sinne eines Federelementes werden hier Elemente mit federelastischen Eigenschaften verstanden, insbesondere Elemente aus elastischen Materialien. Im Sinne von Kissenelementen werden insbesondere verformbare Elemente verstanden, welche nicht elastisch sein müssen, aber durch Kraftbeaufschlagung verformt werden können, wie beispielsweise Luftkissen oder Gelkissen. Der Kontaktbereich ist vorzugsweise einteilig mit dem Kissenelement bzw. Federelement ausgebildet. Beispielsweise kann das Kissenelement oder Federelement ein Spritzgussteil sein, welches in dem Kontaktbereich andere Materialeigenschaften aufweist als in den übrigen Teilbereichen. Dabei kann das Kissenelement bzw. Federelement nach Wunsch eine, zwei oder drei Komponenten aufweisen. Gegebenenfalls sind auch weitere Komponenten denkbar, wobei dann der Aufwand für die Herstellung erheblich steigt.
  • Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass der Kontaktbereich Teil eines Borstenelementes mit an einem Trägerkörper befestigten Borsten ist, wobei der Trägerkörper und/oder die Borsten elastisch ausgebildet sind und/oder der Trägerkörper ein durch mechanische Belastung verformbares Kissenelement oder Federelement ist. Bei dieser Ausgestaltung weist der Steighebel auf seiner in Richtung der Fläche bzw. des Hindernisses gewandten Seite Borsten auf, die elastisch, flexibel oder starr ausgebildet sein können. Es empfiehlt sich, dass das Borstenelement durch die Eigenschaften des Trägerkörpers und der Borsten einen relativ zu dem Grundkörper des Steighebels verlagerbaren Kontaktbereich bereitstellen kann. Falls die Borsten des Borstenelementes starr ausgebildet sind, empfiehlt es sich, dass der Trägerkörper ein elastisches Material aufweist. Sofern der Trägerkörper starr ausgebildet ist, sollten die Borstenelemente elastisch oder zumindest flexibel ausgebildet sein, so dass diese sich zur Vergrößerung der Berührungsfläche optimal an die Form der Hindernisoberfläche anpassen können. Besonders bevorzugt sind die Borstenelemente so an dem Trägerkörper angeordnet, dass diese entgegen der üblichen Richtung der Fortbewegung des Bodenbearbeitungsgerätes geneigt bzw. neigbar sind und in entgegengesetzte Richtung blockieren, so dass ein Abrutschen des Steighebels von dem Hindernis verhindert oder zumindest erschwert werden kann. Die Borsten des Borstenelementes können zu Borstenbüscheln zusammengefasst sein. Die Borsten können Durchmesser von jeweils beispielsweise 0,1 mm oder 0,2 mm aufweisen. Alternativ kann das Borstenelement auch dickere Streifen mit einer Breite von mehreren Millimetern aufweisen. Die Borsten können aus Kunststoff oder Naturmaterial hergestellt sein. Die freien Endbereiche der Borsten des Borstenelementes bilden den Kontaktbereich des Steighebels. Sofern der Trägerkörper des Weiteren als verformbares Kissenelement oder Federelement ausgebildet ist, können die Borsten starr ausgebildet sein. Die Verlagerbarkeit der freien Borstenenden, d. h. des Kontaktbereiches, ergibt sich dann durch den verformbaren Trägerkörper.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass der Kontaktbereich schwenkbar an einer Achse des Grundkörpers gelagert ist. Gemäß dieser Ausgestaltung kann der Kontaktbereich beispielsweise Teil eines Elementes sein, welches relativ zu dem Grundkörper verschwenkbar ist, so dass der Winkel zwischen dem Steighebel und dem Hindernis variiert werden kann. Es empfiehlt sich, dem schwenkbaren Teilbereich des Steighebels bzw. dem Kontaktbereich ein Federelement zuzuordnen, welches den Teilbereich bzw. Kontaktbereich in Richtung der Oberfläche des Hindernisses drückt.
  • Vorteilhaft kann des Weiteren sein, dass das Federelement ein zwischen dem Grundkörper und dem Kontaktbereich angeordneter elastischer Keil ist. Gemäß dieser Ausführung kann der Kontaktbereich von dem Grundkörper beabstandet sein, so dass sich zwischen dem Kontaktbereich und dem Grundkörper ein keilförmiger Bereich ergibt, in welchen ein ebenso keilförmiges Federelement geklemmt werden kann. Das Federelement sorgt dafür, dass der Winkel zwischen dem Kontaktbereich und dem Grundkörper bei Belastung mit dem Gewicht des Bodenbearbeitungsgerätes bzw. Bodenkontakt des Steighebels geändert wird. Die als vorteilhaft vorgeschlagene Schwenkbarkeit des Kontaktbereiches sorgt zudem gegebenenfalls dafür, dass an dem Steighebel eine Krafteinleitungslinie vorhanden ist. Dadurch kann die zwischen dem Steighebel und dem Hindernis erzeugte Kraft übertragen werden und ein Drehpunkt für die Berührungsfläche zwischen dem Steighebel und dem Hindernis bereitgestellt werden. Der elastische Keil kann vorzugsweise aus einem Elastomer hergestellt sein, insbesondere Zellkautschuk.
  • Schließlich wird eine Ausgestaltung des Bodenbearbeitungsgerätes vorgeschlagen, bei welcher der Steighebel exzentrisch schwenkbar an einerseits einem Rad des Bodenbearbeitungsgerätes und andererseits dem Gehäuse gelagert ist. Gemäß dieser Ausführung wird der Steighebel zeitlich wiederkehrend während der Rotation des Rades relativ zu der zu bearbeitenden Fläche angehoben und abgesenkt, so dass dieser bei der Annäherung des Bodenbearbeitungsgerätes an ein Hindernis auf dieses aufgesetzt werden kann und das Bodenbearbeitungsgerät, insbesondere dessen Räder, auf das Hindernis hebt. Alternativ ist es möglich, dass der Steighebel automatisch mit Hilfe eines Elektromotors oder dergleichen verlagert wird, wenn die Anwesenheit eines Hindernisses vor dem Bodenbearbeitungsgerät festgestellt wird. Eine Steuereinrichtung kann beispielsweise in Abhängigkeit von dem Detektionsergebnis einer Detektionseinrichtung ein zu überwindendes Hindernis erkennen und den Steighebel so steuern, dass dieser möglichst großflächig auf dem Hindernis aufsetzt.
    • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:
    • Fig. 1
    ein erfindungsgemäßes Bodenbearbeitungsgerät vor einem zu überwindenden Hindernis,
    Fig. 2
    eine Seitenansicht eines Rades des Bodenbearbeitungsgerätes mit einem daran angeordneten Steighebel,
    Fig. 3
    eine Unteransicht unter einen Teilbereich des Bodenbearbeitungsgerätes mit einem Steighebel gemäß einer ersten Ausführungsform,
    Fig. 4
    einen Steighebel gemäß einer zweiten Ausführungsform,
    Fig. 5
    einen Steighebel gemäß einer dritten Ausführungsform,
    Fig. 6
    einen Steighebel gemäß einer vierten Ausführungsform,
    Fig. 7
    einen Steighebel gemäß einer fünften Ausführungsform,
    Fig. 8
    einen Steighebel gemäß einer sechsten Ausführungsform.
    Beschreibung der Ausführungsformen
  • Figur 1 zeigt ein sich selbsttätig fortbewegendes Bodenbearbeitungsgerät 1, welches hier als mobiler Reinigungsroboter ausgebildet ist. Das Bodenbearbeitungsgerät 1 verfügt über ein Gehäuse 2 sowie ein Chassis, welches unterseitig, der zu bearbeitenden Fläche zugewandt, elektromotorisch angetriebene Räder 13 aufweist. Das Chassis ist von dem Gehäuse 2 überfangen. Das Bodenbearbeitungsgerät 1 weist ein bevorzugt elektromotorisch angetriebenes Reinigungselement 14 auf, welches hier eine Borstenwalze zur Bürstbearbeitung einer Fläche ist. Das Reinigungselement 14 durchsetzt in einer bevorzugten Ausführung einen Saugmund, über welchen mittels einer Motor-Gebläse-Einheit Saugluft angesaugt werden kann. Die Elektroversorgung der einzelnen Elektrokomponenten des Bodenbearbeitungsgerätes 1 ist über einen nicht näher dargestellten, wieder aufladbaren Akkumulator erreicht. Das Bodenbearbeitungsgerät 1 weist eine Navigations- und Selbstlokalisierungseinrichtung auf, mittels welcher das Bodenbearbeitungsgerät 1 selbsttätig innerhalb der Umgebung umherfahren und seinen eigenen Standort feststellen kann. Der Navigations- und Selbstlokalisierungseinrichtung ist eine Abstandsmesseinrichtung 15 zugeordnet, welche Abstände zu Hindernissen 4 in der Umgebung misst. Anhand der Abstandsdaten kann eine Umgebungskarte erstellt werden, welche dem Bodenbearbeitungsgerät 1 zur Fortbewegung innerhalb der Umgebung dient. Hier ist die Abstandsmesseinrichtung 15 beispielsweise eine innerhalb des Gehäuses 2 angeordnete Triangulationsmesseinrichtung, welche eine optische Lichtquelle und einen optischen Sensor aufweist. Die Lichtquelle emittiert Licht in die Umgebung des Bodenbearbeitungsgerätes 1. Dieses Licht wird gegebenenfalls an Hindernissen 4 innerhalb der Umgebung reflektiert und gelangt zumindest mit einem Anteil zu dem Sensor der Abstandsmesseinrichtung 15. Anhand des empfangenen Messsignals kann ein Abstand zu dem jeweiligen Hindernis 4 berechnet werden.
  • Damit das Bodenbearbeitungsgerät 1 in Verfahrrichtung flache Hindernisse 4, wie beispielsweise die in Figur 1 dargestellte Türschwelle, überwinden kann, weist das Bodenbearbeitungsgerät 1 einen Steighebel 3 auf, dessen Funktionsweise zunächst mit Bezug auf Figur 2 näher erläutert wird.
  • Figur 2 zeigt eine Seitenansicht eines Rades 13 des Bodenbearbeitungsgerätes 1. An dem Rad 13 ist ein Steighebel 3 befestigt, welcher bevorzugt einer Breitseite des Rades 13 zugeordnet und an einer Schwenkachse 12 des Rades 13 gelagert ist. Das Rad 13 weist in üblicher Art und Weise eine Nabe 21 und daran angeordnete Speichen 20 auf. Die Nabe 21 lagert eine Radachse 16 des Rades 13. Dem Rad 13 können ein oder zwei solcher Steighebel 3 zugeordnet sein. Der Steighebel 3 ist als langgestrecktes Flächenteil gebildet und an dem Rad 13 exzentrisch zu der Radachse 16 schwenkbar gelagert. Die Schwenkachse 12 des Steighebels 3 ist auf einer konzentrisch zu der Radachse 16 ausgerichteten Kreislinie des Rades 13 angeordnet, welche Kreislinie einen Durchmesser aufweist, welcher hier beispielsweise einem Fünftel bis einem Sechstel des Raddurchmessers entspricht. Ausgehend von der Schwenkachse 12 ragt der Steighebel 3 frei in Fahrtrichtung des Bodenbearbeitungsgerätes 1 nach vorne. Dieser freie Endbereich entspricht ausgehend von der Schwenkachse 12 beispielsweise dem 0,5- bis 0,6-Fachen des Raddurchmessers. In hierzu entgegengesetzter Richtung erstreckt sich der Steighebel 3 bevorzugt in Verlängerung des frei auskragenden Endbereiches, wobei der Endbereich über ein Verbindungslager 22 und eine zugeordnete Verbindungsachse 18 gelenkig an einen Lenker 17 angebunden ist. Der Lenker 17 ist wiederum schwenkbeweglich an einer Lenkerachse 19 an dem Bodenbearbeitungsgerät 1 gelagert. Die Lenkerachse 19 liegt bevorzugt oberhalb der Radachse 16, dies weiter bevorzugt unter paralleler Ausrichtung zu der Radachse 16, wobei weiter bevorzugt auch die Verbindungsachse 18 zwischen dem Lenker 17 und dem Steighebel 3 dazu parallel verläuft.
  • Der Steighebel 3 wird bevorzugt unmittelbar über das Rad 13 angetrieben, wobei der freie Endbereich des Steighebels 3 auf einer zumindest annähernd elliptischen Bahn verläuft. Der Steighebel 3 weist einen Grundkörper 5 und einen Kontaktbereich 6 auf, welcher der Anlage an einem zu überwindenden Hindernis 4 dient. Der Kontaktbereich 6 weist zunächst tendenziell nach vertikal unten, erstreckt sich weiter bevorzugt jedoch bis in einen Stirnbereich hinein. Der Kontaktbereich 6 ist hier bevorzugt durch ein Weichmaterial, beispielsweise ein gummiartiges Material gebildet. Der Grundkörper 5 besteht bevorzugt aus einem Hartkunststoff.
  • Durch die exzentrische Bewegung des Steighebels 3 an dem Rad 13 und die pendelnde Lagerung über den Lenker 17 wird der Kontaktbereich 6 auf einer nahezu elliptischen Bahn geführt, wobei der Steighebel 3 bei einer Bewegung des Bodenbearbeitungsgerätes 1 in einer üblichen Fortbewegungsrichtung im Zuge einer Verlagerung desselben aus einer zurückverlagerten Stellung in eine demgegenüber vorverlagerte Stellung tendenziell nach oben und vorne bewegt wird, dies weiter bevorzugt aufgrund der vorgeschlagenen exzentrischen Anlenkung oberhalb der Radachse 16. Mit Erreichen der Schwenkachse 12 in dem Bereich unterhalb der Radachse 16 wird der Steighebel 3 mit seinem freien, den Kontaktbereich 6 aufweisenden Endbereich nach unten in Richtung der befahrenen Fläche gekippt, dies unter gleichzeitigem Zurückziehen des Steighebels 3 bis in eine Rückzugsstellung, in welcher bevorzugt der freie Endbereich des Steighebels 3 innerhalb der Projektionsfläche des Rades 13 liegt. Sofern in dem Fortbewegungsweg des Bodenbearbeitungsgerätes 1 kein Hindernis 4 vorhanden ist, gelangt der Steighebel 3 nicht in Kontakt zu der befahrenen Fläche, so dass sich das Bodenbearbeitungsgerät 1 ungehindert fortbewegen kann. Sofern jedoch wie in Figur 2 dargestellt ein flaches Hindernis 4, hier beispielsweise in Form einer Türschwelle, in dem Fortbewegungsweg angeordnet ist, trifft der Steighebel 3 mit dem Kontaktbereich 6 auf das Hindernis 4. Aufgrund der weitergeführten Rotation des Rades 13 resultiert aus der reibschlüssigen Abstützung des Kontaktbereiches 6 auf dem Hindernis 4 ein Anheben des Rades 13 und somit auch des gesamten Bodenbearbeitungsgerätes 1. In der weitergeführten Bewegung des Steighebels 3 zieht dieser das Rad 13 gegebenenfalls an das Hindernis 4 heran, so dass das Rad 13 ab einem geeigneten Anschnittwinkel auf das Hindernis 4 auffahren kann.
  • Im Folgenden werden verschiedene Ausführungsformen eines Steighebels 3 des Bodenbearbeitungsgerätes 1 mit Bezug zu den Figuren 3 bis 8 näher erläutert.
  • Figur 3 zeigt eine erste mögliche Ausführungsform eines Steighebels 3. Der Steighebel 3 weist einen Grundkörper 5 und einen Kontaktbereich 6 auf. Zwischen dem Grundkörper 5 und dem Kontaktbereich 6 ist ein Federelement 7 angeordnet, welches die Form eines Keils 24 aufweist. Das Federelement 7 besteht aus einem elastischen Material, hier beispielsweise Zellkautschuk. Der Kontaktbereich 6 folgt der Kontur des Grundkörpers 5 sowie der Kontur des Keils 24, wobei der Kontaktbereich 6 eine Form eines L aufweist, dessen Schenkel in einem Winkel größer als 90° zueinander stehen. Der Kontaktbereich 6 ist nicht fest mit dem Grundkörper 5 bzw. dem Federelement 7 verbunden, sondern relativ zu diesen verlagerbar. Der Kontaktbereich 6 ist mittels eines um eine Achse 29 schwenkbaren Schwenkarms 26 mit dem Grundkörper 5 verbunden. Die Achse 29 gibt eine Krafteinleitungslinie des Steighebels 3 vor. Durch die Achse 29 wird eine Verlagerung des Kontaktbereiches 6 relativ zu dem Grundkörper 5 des Steighebels 3 möglich, welche der Schwenkbewegung des Steighebels 3 an dem Rad 13 folgt. Grundsätzlich ist es auch möglich, den Grundkörper 5 und das Federelement 7 oder das Federelement 7 und den Kontaktbereich 6 einteilig auszubilden, wobei der Kontaktbereich 6 vorzugsweise gleichzeitig als Federelement 7 mit elastischen Eigenschaften ausgestattet ist und formkorrespondierend an die Kontur des Grundkörpers 5 und/oder ein Hindernis 4 angelegt werden kann. Ein separates Federelement 7 zur Zwischenanordnung zwischen dem Grundkörper 5 und dem Kontaktbereich 6 kann somit grundsätzlich entfallen. Wesentlich ist, dass der Kontakt mit einer Hindernisoberfläche nicht mehr nur linienförmig stattfindet, sondern über eine größere Berührungsfläche, so dass die Kraftübertragung von dem Steighebel 3 auf das Hindernis 4 optimiert wird.
  • Figur 4 zeigt eine weitere mögliche Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Steighebels 3. Dieser Steighebel 3 weist wiederum einen Grundkörper 5 und einen Kontaktbereich 6 auf, wobei der Kontaktbereich 6 ein Borstenelement 9 mit einem Trägerkörper 10 und darin verankerten Borsten 11 aufweist. Die Borsten 11 sind gemäß dieser Ausführungsform aus einem elastischen Kunststoff ausgebildet, so dass die Borsten 11 gleichzeitig ein Federelement 7 im Sinne der Erfindung darstellen. Der Trägerkörper 10 ist demgegenüber aus einem starren Kunststoff ausgebildet, kann grundsätzlich jedoch auch einen Teil des Federelementes 7 bilden. Die Borsten 11 sind hier vorzugsweise gegen die Fortbewegungsrichtung des Bodenbearbeitungsgerätes 1 geneigt. Dieser Neigungsrichtung folgend können die Borsten 11 des Weiteren gebogen werden, wobei diese in Gegenrichtung jedoch vorzugsweise blockieren. Die Borsten 11 können als Kunststoffborsten mit einem Durchmesser von beispielsweise 0,1 mm bis 0,2 mm ausgebildet sein. Jedoch sind auch stabilere Ausbildungen möglich, beispielsweise in der Form von Kunststoffstreifen mit einer Breite von mehreren Millimetern, wobei die Längsseite der Streifen vorzugsweise quer zu der Fortbewegungsrichtung des Bodenbearbeitungsgerätes 1 orientiert ist. Es ist auch denkbar, die Borsten 11 in Borstenbüscheln zusammenzufassen. Der Kontaktbereich 6 des Steighebels 3 ist durch die freien Enden der Borsten 11 gebildet.
  • Figur 5 zeigt eine weitere Ausführungsform eines Steighebels 3, welcher einen Grundkörper 5 und einen Gelenkfuß 28 aufweist, der über eine Gelenkachse 27 schwenkbeweglich an dem Grundkörper 5 gelagert ist. Der Gelenkfuß 28 trägt einen Kontaktbereich 6. Dem Gelenkfuß 28 sind zwei Anschläge 25 zugeordnet, die den möglichen Schwenkwinkel des Gelenkfußes 28 um die Gelenkachse 27 begrenzen. Dem Gelenkfuß 28 kann ein Federelement 7 (nicht dargestellt) zugeordnet sein, welches den Gelenkfuß 28 von dem Grundkörper 5 wegzuschwenken sucht. Wenn der Steighebel 3 mit dem Gewicht des Bodenbearbeitungsgerätes 1 belastet auf einer Fläche bzw. einem Hindernis 4 steht, wird das Federelement 7 entgegen seiner Rückstellkraft komprimiert. Der Kontaktbereich 6 kann vorzugsweise einteilig mit dem Gelenkfuß 28 ausgebildet sein. Insbesondere kann der Kontaktbereich 6 aus einem elastischen Material an den Gelenkfuß 28 angespritzt sein. Durch die Elastizität des Kontaktbereiches 6 wird eine Reibkraft zwischen dem Kontaktbereich 6 und der Fläche bzw. dem Hindernis 4 erhöht.
  • Figur 6 zeigt eine Ausführungsform eines Steighebels 3, welche der Ausführungsform gemäß Figur 4 ähnelt. Der Steighebel 3 weist auch gemäß Figur 6 ein Borstenelement 9 mit einem Trägerkörper 10 und Borsten 11 auf. Gemäß dieser Ausgestaltung sind die Borsten 11 jedoch starr ausgebildet, während der Trägerkörper 10 gleichzeitig das Federelement 7 bildet. Die Borsten 11 befinden sich somit in einem elastischen Trägermaterial, welches eine Verlagerung des durch die freien Enden der Borsten 11 gebildeten Kontaktbereiches 6 erlaubt. Die Borsten 11 verändern ihre Form nicht, sondern können sich aufgrund der Verformbarkeit des Trägerkörpers 10 relativ zu dem Grundkörper 5 verlagern bzw. an ein Hindernis 4 anpassen.
  • Die Figuren 7 und 8 zeigen schließlich zwei Ausführungsformen von Steighebeln 3, die ein Kissenelement 8 beinhalten. Das Kissenelement 8 ist hier beispielsweise ein Luftkissen oder ein Gelkissen, kann jedoch auch aus einem Vollgummi oder anderen elastischen Materialien hergestellt sein, die sich bei Belastung mit dem Gewicht des Bodenbearbeitungsgerätes 1 an die Form eines Hindernisses 4 anpassen. Das Kissenelement 8 weist gemäß der Ausführungsform in Figur 7 einen Kontaktbereich 6 aus einem Material auf, welches sich von den übrigen Teilbereichen des Kissenelementes 8 unterscheidet. Insbesondere ist das Material des Kontaktbereiches 6 elastisch und widerstandsfähig, während das Kissenelement 8 im Übrigen aus einem Material ausgebildet sein kann, welches elastischer ist als das Material des Kontaktbereiches 6. Figur 8 zeigt demgegenüber ein Kissenelement 8 aus nur einer Materialkomponente. Dort ist ein Kompromiss bezüglich des Materials zu schaffen, so dass der Kontaktbereich 6 einerseits widerstandsfähig ist, jedoch gleichzeitig auch elastisch ist, so dass sich das Kissenelement 8 mit dem Kontaktbereich 6 an ein Hindernis 4 anpassen kann. Liste der Bezugszeichen
    1 Bodenbearbeitungsgerät 26 Schwenkarm
    2 Gehäuse 27 Gelenkachse
    3 Steighebel 28 Gelenkfuß
    4 Hindernis 29 Achse
    5 Grundkörper
    6 Kontaktbereich
    7 Federelement
    8 Kissenelement
    9 Borstenelement
    10 Trägerkörper
    11 Borste
    12 Schwenkachse
    13 Rad
    14 Reinigungselement
    15 Abstandsmesseinrichtung
    16 Radachse
    17 Lenker
    18 Verbindungsachse
    19 Lenkerachse
    20 Speiche
    21 Nabe
    22 Verbindungslager
    23 Hebellager
    24 Keil
    25 Anschlag

Claims (8)

  1. Sich selbsttätig fortbewegendes Bodenbearbeitungsgerät (1) mit einem Gehäuse (2) und einem relativ zu dem Gehäuse (2) verlagerbaren Steighebel (3) zur Überwindung eines Hindernisses (4), wobei der Steighebel (3) einen Grundkörper (5) und einen Kontaktbereich (6) zur Anlage an dem zu überwindenden Hindernis (4) aufweist, wobei der Steighebel (32) exzentrisch schwenkbar an einerseits einem Rad (13) des Bodenbearbeitungsgerätes (1) und andererseits dem Gehäuse (2) gelagert ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Kontaktbereich (6) relativ zu dem Grundkörper (5) des Steighebels (3) verlagerbar ist, nämlich schwenkbar an einer Achse (27, 29) des Grundkörpers (5) gelagert ist.
  2. Bodenbearbeitungsgerät (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Steighebel (3) zwischen dem Kontaktbereich (6) und dem Grundkörper (5) ein eine Federkraft bereitstellendes Federelement (7) aufweist.
  3. Bodenbearbeitungsgerät (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Rückstellkraft des Federelementes (7) ausgehend von dem Grundkörper (5) in Richtung des Kontaktbereiches (6) gerichtet ist.
  4. Bodenbearbeitungsgerät (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Steighebel (3) zwischen dem Kontaktbereich (6) und dem Grundkörper (5) ein durch mechanische Belastung verformbares Kissenelement (8), insbesondere ein Luftkissen oder Gelkissen, aufweist.
  5. Bodenbearbeitungsgerät (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Kontaktbereich (6) ein flexibles Material aufweist.
  6. Bodenbearbeitungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Kontaktbereich (6) ein integraler Teilbereich des Kissenelementes (8) oder Federelementes (7) ist oder fest mit dem Kissenelement (8) oder Federelement (7) verbunden ist.
  7. Bodenbearbeitungsgerät (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Kontaktbereich (6) Teil eines Borstenelementes (9) mit an einem Trägerkörper (10) befestigten Borsten (11) ist, wobei der Trägerkörper (10) und/oder die Borsten (11) elastisch ausgebildet sind und/oder der Trägerkörper (10) ein durch mechanische Belastung verformbares Kissenelement (8) oder Federelement (7) ist.
  8. Bodenbearbeitungsgerät (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Federelement (7) ein zwischen dem Grundkörper (5) und dem Kontaktbereich (6) angeordneter elastischer Keil (24) ist.
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