EP3486154A2

EP3486154A2 - Hybridantrieb für ein elektrofahrrad

Info

Publication number: EP3486154A2
Application number: EP18202271.5A
Authority: EP
Inventors: Elmar Hoppach
Original assignee: Brose Antriebstechnik GmbH and Co KG Berlin
Current assignee: Brose Antriebstechnik GmbH and Co KG Berlin
Priority date: 2017-10-27
Filing date: 2018-10-24
Publication date: 2019-05-22
Anticipated expiration: 2038-10-24
Also published as: US11254388B2; ES2828326T3; EP3486154B1; US20190127024A1; EP3486154A3; DE102017219398A1

Abstract

Hybridantrieb für ein Elektrofahrrad mit einem Tretkurbelantrieb (5, 51, 52), der eine an beiden Enden mit Tretkurbeln (51, 52) verbundene Tretkurbelachse (5) enthält, einem elektrisch mit einem Akkumulator (7) verbundenen elektromotorischen Antrieb (2, 3), der zwei Elektromotoren enthält, die mit unterschiedlichen Getriebeelementen eines Überlagerungsgetriebes (4) verbunden sind, das antriebsseitig mit dem Tretkurbelantrieb (5, 51, 52) und abtriebsseitig mit dem Kettenrad (6) des Kettengetriebes des Elektrofahrrades verbunden ist und für Fahrräder mit und ohne Freilauffunktion die Betriebsarten - Antrieb des Elektrofahrrads durch Betätigen des Tretkurbelantrieb (5, 51, 52) mit und ohne Unterstützung durch den elektromotorischen Antrieb (2, 3), - Antrieb des Elektrofahrrads durch den elektromotorischen Antrieb (2, 3), - stufenlose Änderung des Übersetzungsverhältnisses des Antriebsstranges vom Tretkurbelantrieb (5, 51, 52) zum Kettenrad (6) mittels des elektromotorischen Antriebs (2, 3), - elektromotorisches Bremsen des Elektrofahrrades, - rekuperatives elektromotorisches Bremsen des Elektrofahrrades mit Ladung des Akkumulators (7) ermöglicht.

Description

Die Erfindung betrifft einen Hybridantrieb für ein Elektrofahrrad gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zum Betrieb eines Hybridantriebs für ein Elektrofahrrad gemäß Anspruch 8.
Ein Hybridantrieb für ein Elektrofahrrad mit einem Tretkurbelantrieb, einem elektrisch mit einem Akkumulator verbundenen elektromotorischen Antrieb, und einem abtriebsseitig mit einem Kettenrad eines Kettengetriebes des Elektrofahrrades verbundenen Getriebe, ermöglicht prinzipiell drei Betriebszustände:

einen Fahrradbetrieb mit alleiniger Betätigung des Tretkurbelantriebs mittels Muskelkraft,,
einen E-Bike-Betrieb mit alleinigem elektromotorischem Antrieb oder
einen Pedelecbetrieb mit elektromotorisch unterstützter Muskelkraftbetätigung.

Aus der DE 10 2009 045 447 A1 ist ein Fahrrad mit elektrischem Hilfsantrieb bekannt, das einen Elektromotor, eine mit dem Elektromotor verbundene Batterie zur Speicherung elektrischer Energie, einen Kurbeltrieb mit Tretkurbeln, die an einer um eine Kurbelachse drehbar angeordnete Tretkurbelachse befestigt sind, und ein Planetengetriebe zum Antrieb des Fahrrads sowohl durch den Elektromotor als auch durch Muskelkraft eines Fahrers aufweist. Das Planetengetriebe und der über eine Hohlwelle mit einem Sonnenrad des Planetengetriebes verbundene Elektromotor sind um die innerhalb der Hohlwelle verlaufende Tretkurbelachse des Kurbeltriebs angeordnet, der entweder mit einem Planetenträger oder mit dem Hohlrad des Planetengetriebes verbunden ist. Zur Drehmomentoptimierung kann das Fahrrad eine als Ketten- oder Nabenschaltung ausgebildete Gangschaltung aufweisen.
Zum Abbremsen von Elektrofahrrädern werden mechanisch zu betätigende und mechanischen wirkende Backen-, Scheiben- oder Rücktrittbremsen eingesetzt, mit denen die kinetische Energie des Elektrofahrrades in Wärmeenergie umgewandelt und damit vernichtet wird. Um einen Teil dieser kinetischen Energie beim Abbremsen des Elektrofahrrades zurückzugewinnen und dabei die vom Ladezustand des Akkumulators abhängige Reichweite des elektromotorischen Antriebs zu erhöhen, ist es bekannt, durch Betätigung eines Handbremshebels einen Rekuperationsmodus zu starten, bei dem die kinetische Energie des Elektrofahrrades über den dann im Generatorbetrieb arbeitenden elektromotorischen Antrieb in elektrische Energie umgewandelt und im Akkumulator des elektromotorischen Antriebs gespeichert werden kann.
Um die elektrisch wirkende Bremse präzise anzusteuern, ist aus der DE 10 2010 028 645 A1 bekannt, die vom Benutzer des Elektrofahrrads ausgeführte Pedalbetätigung zum Einstellen eines gewünschten Rekuperationsmodus, einer elektrischen Bremse oder des Antriebsmodus zu verwenden. Als Pedalbetätigung wird eine Rückwärtsbewegung bzw. ein Pedaldrehmoment und/oder eine Pedaldrehzahl der Pedale des Tretkurbelantriebs verwendet wie sie bei Bremsbetätigungen einer konventionellen Rücktrittbremse eines Fahrrads auftritt. Durch eine Rückwärtsbewegung der Pedale des Tretkurbelantriebs kann somit ein elektrisches Bremsen und eine Rekuperation mit oder ohne mechanischem Bremsen, beispielsweise mittels einer Rücktrittbremse ausgeführt werden.
Neben Fahrrädern mit einer Gangschaltung zur Optimierung des vom Tretkurbelantrieb abgegebenen Drehmoments sind Eingang-Fahrräder mit Freilauf sowie Eingang-Fahrräder ohne Freilauf, sogenannte "Fixies" bekannt. Mit Letzteren kann aufgrund der starren Kopplung zwischen dem Tretkurbelantrieb und dem angetriebenen Rad auch rückwärts gefahren, das Fahrrad über die Pedale des Tretkurbelantriebs auf Position gehalten und durch Gegendruck auf die Pedale gebremst werden, sodass gegebenenfalls auch auf zusätzliche Bremsen - wie beim Bahn-, Kunstrad- und Radballsport vorgeschrieben - verzichtet werden kann. Es wird angestrebt, auch bei derartigen Eingang-Fahrrädern ohne Freilauf einen elektromotorischen Antrieb zur Unterstützung und zur Erweiterung der Funktion des Tretkurbelantriebs sowie zum elektrischen Bremsen und zur Rekuperation einzusetzen.
Aus der EP 1 642 820 B1 ist ein Antriebssystem mit elektrisch veränderlicher Übersetzung bekannt, das ein mit einer Antriebswelle verbundenes Antriebsritzel und eine abtriebsseitige Nabe aufweist, in der zwei Planetengetriebe mit jeweils einem ersten und zweiten Sonnenrad, drehbar um Achsen auf einem ersten und zweiten Planetenträger angeordnete und aus zwei abgestuften Zahnrädern mit kleinem und großem Durchmesser bestehenden ersten und zweiten Planetenrädern und einem ersten und zweiten Hohlrad sowie jeweils einem im Motor- oder Generatorbetrieb arbeitenden ersten und zweiten Elektromotor enthält. Das um eine Achse rotierende und mit dem Rotor des ersten Elektromotors verbundene erste Sonnenrad kämmt mit den Zahnrädern großen Durchmessers der ersten Planetenräder, während die Zahnräder kleinen Durchmessers mit der Innenverzahnung des ersten Hohlrades kämmen. Der erste Planetenträger ist mit der Antriebswelle verbunden.
Das ebenfalls um die Achse rotierende und mit dem Rotor des zweiten Elektromotors verbundene zweite Sonnenrad kämmt mit den Zahnrädern großen Durchmessers der zweiten Planetenräder, deren Zahnräder kleinen Durchmessers mit dem stationären zweiten Hohlrad kämmen, während der zweite Planetenträger fest mit der abtriebsseitigen Nabe verbunden ist. Die ersten Planetenräder rotieren somit synchron zum zweiten Planetenträger aber mit unterschiedlicher Geschwindigkeit.
Der Stator des ersten Elektromotors ist stationär mit der Achse und der Stator des zweiten Elektromotors stationär mit dem zweiten Hohlrad verbunden.
Im Betrieb dieses Antriebssystems arbeitet der eine der beiden Elektromotoren als Generator und gibt elektrische Leistung an den anderen, als Motor arbeitenden Elektromotor ab, wobei die Größe der elektrischen Leistung von einer Steuereinrichtung bestimmt wird, die somit auch die Geschwindigkeit bestimmt, mit der der als Motor arbeitende Elektromotor rotiert, sodass die Drehzahl der abtriebsseitigen Nabe unabhängig von der Drehzahl der Antriebswelle verändert werden kann. Bei einem Fahrrad mit einem Hybridantrieb kann die Steuereinrichtung zusätzlich elektrische Leistung an den einen oder anderen Elektromotor zur Unterstützung der vom Benutzer aufgebrachten Antriebsleistung abgeben.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Hybridantrieb für ein Elektrofahrrad der eingangs genannten Art zu schaffen, der einfach und kostengünstig mit wenigen Bauteilen aufgebaut ist, der geringe Abmessungen für den Einbau in einen Fahrradrahmen aufweist und universell bei Fahrrädern mit und ohne Freilauf zur variabel schaltbaren Übersetzung, zum rekuperierenden Antrieb und Bremsen mit hohem Wirkungsgrad sowie zur Steuerung der verschiedenen Betriebsarten über ein Interface sowie zum Einsatz in einem Trainingsgerät oder in einem rehabilitationsmedizinischen Gerät geeignet ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen Hybridantrieb für ein Elektrofahrrad mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Verfahren zum Betrieb eines derartigen Hybridantriebs für ein Elektrofahrrad mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst.
Der erfindungsgemäße Hybridantrieb für ein Elektrofahrrad weist einen Tretkurbelantrieb, der eine an beiden Enden mit Tretkurbeln verbundene Tretkurbelachse enthält, einen elektrisch mit einem Akkumulator verbundenen elektromotorischen Antrieb mit zwei Elektromotoren, die mit unterschiedlichen Getriebeelementen eines Überlagerungsgetriebes verbunden sind, das antriebsseitig mit dem Tretkurbelantrieb und abtriebsseitig mit dem Kettenrad des Kettengetriebes des Elektrofahrrades verbunden ist.
Diese Ausführung des Hybridantriebs für ein Elektrofahrrad ermöglicht es, je nach Betriebsart des Elektrofahrrads einen Elektromotor oder beide Elektromotoren als elektromotorischen Antrieb einzusetzen. In der Betriebsart "Energierückgewinnung" bzw. Rekuperation bei einem Elektrofahrrad ohne Freilauf werden beide Elektromotoren zur Rekuperation genutzt. Daraus ergeben sich hohe Antriebsleistungen und ein hoher Wirkungsgrad, aus dem u.a. eine große Reichweite eines Elektrofahrrads resultiert.
Durch die gleichartige oder identische Ausbildung des ersten und zweiten, parallel zur Tretkurbelachse angeordneten und mit dem ersten bzw. zweiten Stirnrad eines ersten bzw. zweiten Untersetzungsgetriebes verbundenen Elektromotors können dieselben raumsparenden Elektromotoren eingesetzt werden, so dass eine kostengünstige Bauweise gewährleistet ist. Da das erste und zweite Stirnrad mit einem koaxial zur Tretkurbelachse angeordneten ersten bzw. zweiten Zahnrad des ersten bzw. zweiten Untersetzungsgetriebes kämmen und eine unterschiedliche Zähnezahl aufweisen, können das erste und zweite Zahnrad gleichartig ausgeführt werden, was ebenfalls eine kostengünstige Konstruktion mit gleichen Bauteilen ermöglicht.
Vorzugsweise besteht das Überlagerungsgetriebe aus einem Planetengetriebe mit einem Sonnenrad, einem koaxial zum Sonnenrad angeordneten Hohlrad und mindestens einem mit dem Sonnenrad und dem Hohlrad in Eingriff stehenden und drehbar auf einem Planetenradträger angeordneten Planetenrad, wobei in einer ersten Ausführungsform das erste Zahnrad mit dem Sonnenrad und das zweite Zahnrad mit der Tretkurbelachse verbunden ist, die mit dem Planetenradträger gekoppelt und wobei das Hohlrad des Planetengetriebes abtriebseitig mit dem Kettenrad verbunden ist.
In alternativer Ausführungsform ist das erste Zahnrad mit dem Sonnenrad und das zweite Zahnrad mit der Tretkurbelachse verbunden, die mit dem Hohlrad gekoppelt ist, während der Planetenradträger des Planetengetriebes abtriebsseitig mit dem Kettenrad verbunden ist.
Zur Erfassung der Trittfrequenz und Pedallage bzw. Winkelstellung der Tretkurbelachse des vom Benutzer betätigten Tretkurbelantriebs ist ein Rotorlagegeber mit der Tretkurbelachse verbunden, der vorzugsweise aus einem optischen oder magnetischen Sensor besteht, der das mit der Tretkurbelachse verbundene zweite Zahnrad des zweiten Untersetzungsgetriebes als Positionsgeber enthält.
Zur Einstellung unterschiedlicher Betriebsarten des Fahrrads mit und ohne Freilauf- und/oder Rücktrittfunktion weist der Hybridantrieb eine mit den Istwerten der Elektromotoren beaufschlagte und Sollwerte an die Elektromotoren abgebende und mit einer Eingabe- und Anzeigevorrichtung verbundene, vorzugsweise programmierbare Steuereinrichtung auf, wobei die Eingabe- und Anzeigevorrichtung aus einem vorzugsweise am Lenker des Fahrrads angeordneten Drehgriff, einem Wippschalter oder einem berührungsempfindlichen Display besteht und wahlweise als drahtloses Interface ausgebildet ist.
Ein Verfahren zum Betrieb eines Hybridantriebs für ein Elektrofahrrad mit und ohne Freilauffunktion ermöglicht die Betriebsarten

Antrieb des Elektrofahrrads durch Betätigen des Tretkurbelantrieb mit und ohne Unterstützung durch den elektromotorischen Antrieb,
Antrieb des Elektrofahrrads nur durch den elektromotorischen Antrieb,
stufenlose Änderung des Übersetzungsverhältnisses des Antriebsstranges vom Tretkurbelantrieb zum Kettenrad mittels des elektromotorischen Antriebs ,
elektromotorisches Bremsen des Elektrofahrrades,
rekuperatives elektromotorisches Bremsen des Elektrofahrrades mit Ladung des Akkumulators.

Die Einstellung der vom Benutzer des Elektrofahrrades gewünschten Betriebsart erfolgt entweder an der mit der Steuereinrichtung verbundenen Eingabe- und Anzeigevorrichtung oder durch die Art der Betätigung des Elektrofahrrades durch den Benutzer.
Die Stärke des rekuperativen Bremsens wird bei einem Elektrofahrrad ohne Freilauf insbesondere in Abhängigkeit von der Stärke des entgegen der Drehrichtung des Tretkurbelantriebs für eine Vorwärtsbewegung vom Benutzer auf die Pedale der Tretkurbeln ausgeübten Gegenmoments verändert, während bei einem Elektrofahrrad mit Freilauf und Rücktritt die Stärke des rekuperativen Bremsens von der Stärke des entgegen der Drehrichtung des Tretkurbelantrieb für eine Vorwärtsbewegung vom Benutzer aufgebrachten, auf die Pedale der Tretkurbeln ausgeübten Rücktrittskraft verändert wird.
Vorzugsweise wird die vom Benutzer an den Tretkurbelantrieb abgegebene Leistung unabhängig vom jeweiligen Fahrzustand des Elektrofahrrades eingestellt und in Abhängigkeit vom jeweiligen Fahrzustand des Elektrofahrrades im Motorbetrieb Antriebsleistung vom elektromotorischen Antrieb an das Kettenrad oder im Generatorbetrieb elektrische Leistung vom elektromotorischen Antrieb an den Akkumulator abgegeben.
Das vom Benutzer an die Tretkurbelachse abgegebene Drehmoment wird vorzugsweise aus der q-Komponente des Motorstroms des feldorientiert geregelten ersten Elektromotors abzüglich der q-Komponente des Motorstroms des feldorientiert geregelten zweiten Elektromotors unter Berücksichtigung der Übersetzungen der Elektromotoren und der Übersetzung des Planetengetriebes bestimmt.
In einer bevorzugten Ausführungsform wird beim rekuperierenden Bremsen durch ein Zurückdrehen des Tretkurbelantriebs aus dem Stillstand ein steigendes Pedalreaktionsmoment über den zweiten Elektromotor aufgebaut, das dem Bremsmoment entspricht, wobei die Rekuperation elektrischer Energie über den ersten, im Generatorbetrieb arbeitenden Elektromotor erfolgt.
Bei einem Elektrofahrrad ohne Freilauffunktion kann nach einem weiteren Merkmal der Erfindung die Übersetzung vom Tretkurbelantrieb zum Kettenrad stufenlos oder in Stufen mittels der Eingabe- und Anzeigevorrichtung eingestellt werden.
Sowohl bei einem Elektrofahrrad mit Freilauffunktion als auch bei einem Elektrofahrrad ohne Freilauffunktion kann bei dem erfindungsgemäßen Hybridantrieb die Verstärkung der vom Benutzer an die Tretkurbelachse abgegebenen Leistung gegebenenfalls unter Berücksichtigung der an der Eingabe- und Anzeigevorrichtung eingestellten Übersetzung mittels der Eingabe- und Anzeigevorrichtung eingestellt werden.
Beide vorstehende Verfahren ermöglichen es, die Tretleistung des Benutzers ohne aufwändige Drehmomentsensorik zur Erfassung der auf die Tretkurbelachse ausgeübten Tretleistung zu ermitteln.
Bei einem Elektrofahrrad ohne Freilauffunktion kann ein mechanischer Freilauf durch eine Bestimmung der Position des Rotors des zweiten Elektromotors und durch Nachführen der Drehzahl des mit dem Rotor des ersten Elektromotors verbundenen Kettenrads nachgebildet werden.
Der erfindungsgemäße Hybridantrieb kann auch für Trainings- und Therapiezwecke eingesetzt werden. So kann unter anderem eine konstante physische Belastung des Benutzers für ein kardiologisches Training des Benutzers durch eine Vorgabe des Sollwerts der vom elektromotorischen Antrieb abgegebenen Antriebsleistung in Abhängigkeit von der Herzfrequenz des Benutzers erfolgen, so dass bei steigender Herzfrequenz eine steigende und bei abnehmender Herzfrequenz eine reduzierte elektromotorische Antriebskraft vom elektromotorischen Antrieb an das Überlagerungsgetriebe abgegeben wird. Dabei kann nicht nur durch Zuführen elektrischer Leistung die Belastung des Benutzers vermieden werden, sondern es kann auch durch elektrisches Bremsen bei Bergabfahrt getreten und so die Herzfrequenz im Trainingsbereich gehalten werden.
Anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen soll der der Erfindung zugrundeliegende Gedanke näher erläutert werden. Es zeigen:

Fig. 1: einen Kurzbachplan zur Darstellung des Funktionsprinzips einer ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Hybridantriebs mit einer Anbindung des Kettenrades an die Hohlwelle eines Planetengetriebes;
Fig. 2: einen Kurzbachplan zur Darstellung des Funktionsprinzips einer zweiten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Hybridantriebs mit einer Anbindung des Kettenrades an den Planetenträger eines Planetengetriebes;
Fig. 3: eine schematische Seitenansicht des Hybridantriebs gemäß den Fig. 1 und 2;
Fig. 4: einen schematischen Längsschnitt durch den Hybridantrieb gemäß den Fig. 1 bis 3.

Der in den Fig. 1 bis 4 schematisch dargestellte multifunktionelle Hybridantrieb weist zwei in einem Gehäuse 1 angeordnete, jeweils im Motor- oder Generatorbetrieb arbeitende Elektromotoren 2, 3 sowie eine Tretkurbelachse 5 zur Betätigung mittels Muskelkraft durch einen Benutzer auf, die an ihren Enden Tretkurbelaufnahmen 51, 52 für an ihren entgegengesetzten Enden mit Pedalen versehenen Tretkurbeln enthält. Der erste Elektromotor 2 ist mit einem ersten Untersetzungsgetriebe 21, 22 verbunden, das ein mit dem Rotor des ersten Elektromotors 2 verbundenes erstes Stirnrad 21 und ein mit dem ersten Stirnrad 21 kämmendes erstes Zahnrad 22 enthält und die Rotordrehzahl in einem durch das Übersetzungsverhältnis des ersten Stirnrads 21 zum ersten Zahnrad 22 untersetzt.
Die Verzahnung des ersten Zahnrads 22 kämmt mit der Verzahnung eines Sonnenrades 41 eines Planetengetriebes 4, das neben dem Sonnenrad 41, mindestens ein drehbar auf einer Achse eines Planetenradträgers 43 gelagertes Planetenrad 42, das mit dem Sonnenrad 41 in Verzahnungseingriff steht, und ein Hohlrad 44 aufweist, mit dessen Innenverzahnung die Außenverzahnungen des mindestens einen Planetenrades 42 kämmt.
Der Rotor des zweiten Elektromotors 3 ist mit einem zweiten Stirnrad 31 eines zweiten Untersetzungsgetriebes 31, 32 verbunden, das mit einem zweiten Zahnrad 32 kämmt, das fest mit der Tretkurbelachse 5 verbunden ist. Die Untersetzung der Rotordrehzahl des zweiten Elektromotors 3 wird durch das Übersetzungsverhältnis zwischen dem zweiten Stirnrad 31 und dem zweiten Zahnrad 32 des Untersetzungsgetriebes 31, 32 bestimmt.
Bei dem in Fig. 1 schematisch dargestellten ersten Ausführungsbeispiel ist das Hohlrad 44 des Planetengetriebes 4 mit einem abtriebsseitigen Kettenrad 6 gekoppelt, das in an sich bekannter Weise über eine Kette mit einem üblicherweise am Hinterrad eines Elektrofahrrads angeordneten Antriebsritzel verbunden ist. Der Planetenradträger 43 ist in dieser Ausführungsform mit der Tretkurbelachse 5 verbunden.
Bei dem in Fig. 2 schematisch dargestellten zweiten Ausführungsbeispiel ist der Planetenradträger 43 des Planetengetriebes 4 mit dem abtriebsseitigen Kettenrad 6 gekoppelt, während das Hohlrad 44 des Planetengetriebes 4 in dieser Ausführungsform mit der Tretkurbelachse 5 verbunden ist.
In beiden, in den Fig. 1 und 2 schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen sind entsprechend den gestrichelten Linien die beiden Elektromotoren 2, 3 mit einem Akkumulator 7 verbunden, aus dem sie im Motorbetrieb mit elektrischer Energie gespeist werden oder in den sie im Generatorbetrieb elektrische Energie einspeisen. In punktierten Linien sind Steuerleitungen zur Steuerung des Energieflusses zwischen den Elektromotoren 2, 3 und dem Akkumulator 7 mittels einer Steuereinrichtung 8 dargestellt, wobei die Verbindung der Steuereinrichtung 8 mit dem Akkumulator 7 im Wesentlichen der Überwachung des Ladezustandes des Akkumulator 7 dient. Weiterhin ist die Steuereinrichtung 8 über eine ebenfalls punktiert dargestellte Leitung mit einer Eingabe- und Anzeigevorrichtung 9 verbunden, die beispielsweise am Lenker des Elektrofahrrades angeordnet ist und dem Benutzer eine Einstellung der verschiedenen Betriebsarten des Hybridantriebs ermöglicht. Zusätzlich ist die Steuereinrichtung 8 über eine ebenfalls punktiert dargestellte Sensorleitung mit einem als magnetischer oder optoelektronischer Sensor ausgebildeten inkrementellen Rotorlagegeber 10 verbunden, der auf der Tretkurbelachse 5 angeordnet ist und zur Bestimmung der Trittfrequenz des Benutzers und der Stellung der Tretkurbelachse 5 bzw. der mit der Tretkurbelachse 5 über Tretkurbeln verbundenen Pedale dient und hierzu die Verzahnung des zweiten Zahnrades 32 nutzt.
Die Bestimmung des vom Benutzer auf den Tretkurbelantrieb ausgeübten Drehmoments erfolgt aus der Q-Komponente des Motorstroms des feldorientiert geregelten ersten Elektromotors 2 abzüglich der Q-Komponente des Motorstroms des ebenfalls feldorientiert geregelten zweiten Elektromotors 3 ohne weitere Sensorik.
Die Fig. 3 und 4 zeigen in schematischen Darstellungen die räumliche Anordnung des Hybridantriebs innerhalb des Gehäuses 1 und verdeutlichen die raumsparende Konfiguration der Anordnung der beiden jeweils im Motor- und/oder Generatorbetrieb arbeitenden Elektromotoren 2, 3 und der Getriebeelemente der Untersetzungsgetriebe 21, 22 bzw. 31, 32 und des Überlagerungs- bzw. Planetengetriebes 4 innerhalb des Gehäuses 1.
Der in den Fig. 1 bis 4 dargestellte Hybridantrieb ermöglicht folgende Betriebsarten für Elektrofahrräder:

a) mit und ohne Freilauf:
- Fahrbetrieb mit elektromotorischem Antrieb und Tretkurbelantrieb mit Steuerung/Einstellung des elektromotorischen Antriebs zur Unterstützung des Tretkurbelantriebs
- stufenlose Gangschaltung
b) mit Freilauf
- Elektromotorisches Bremsen mit und ohne Rekuperation ("elektrisches Bremsen") durch Einstellung an der Eingabe-Anzeigevorrichtung,
- Elektromotorisches Bremsen mit und ohne Rekuperation durch Betätigen mechanischer Bremsen, beispielsweise durch Betätigen einer Rücktrittbremse
c) ohne Freilauf
- Elektromotorisches Bremsen mit und ohne Rekuperation durch ein entgegen der Vorwärts-Drehrichtung gerichteten, auf den Tretkurbelantrieb ausgeübten Drehmoments
d) Fitness- und Rehabilitations-Fahrrad

Nachfolgend werden ein Teil dieser Betriebsarten anhand der Ausführungsbeispiele gemäß den Fig. 1 bis 4 näher erläutert. Eine erste Funktionsbeschreibung bezieht sich auf den Fahrbetrieb und eine stufenlose Gangschaltung nach Art einer NuVinci-Nabe gemäß a) der vorstehenden bei Elektrofahrrädern mit und ohne Freilauf anwendbaren Betriebsarten.
Wie vorstehend beschrieben, weist der Hybridantrieb zwei bevorzugt gleichartige jeweils im Motor- und/oder Generatorbetrieb arbeitende Elektromotoren 2, 3 auf, die mit unterschiedlichen Stirnrädern 21, 31 auf die koaxial zur Tretkurbelachse 5 angeordnete Zahnräder 22, 32 wirken. Während das mit dem Rotor des ersten Elektromotors 2 verbundene erste Zahnrad 22 mit dem Sonnenrad 41 des nachgeschalteten Planetengetriebes 4 verbunden ist, wirkt das mit dem Rotor des zweiten Elektromotors 3 verbundene zweite Zahnrad 32 auf die Tretkurbelachse 5, die entweder gemäß Fig. 1 mit dem Hohlrad 44 oder gemäß Fig. 2 mit dem Planetenradträger 43 verbunden ist. Der Abtrieb des Planetengetriebes 4 zum Kettenrad 6 erfolgt entweder über das Hohlrad 44 oder den Planetenradträger 43, wobei das Kettenrad 6 das Hinterrad des Elektrofahrrads beispielsweise über eine Kette oder einen Riemen antreibt.
Im Fahrbetrieb treiben der die Tretkurbelachse 5 durch Treten der Pedale antreibende Benutzer und der zweite Elektromotor 3 das mit der Tretkurbelachse 5 und dem zweiten Zahnrad 32 verbunden Hohlrad 44 des Planetengetriebes 4 an, während der erste Elektromotor 2 über das erste Zahnrad 22 das Sonnenrad 41 des Planetengetriebes 4 an treibt, das mit den Planetenrädern 42 gekoppelt ist, wodurch der in der Ausführungsform gemäß Fig. 2 mit dem Kettenrad 6 verbundene Planetenradträger 43 rotiert.
Da der erste Elektromotor 2 bei Erhöhung seiner Drehzahl die Drehzahl und damit Geschwindigkeit des Kettenrades 6 vergrößert, wobei sich die Drehzahl des Planetenradträgers 43 aus der Summe der Drehzahlen des Sonnenrads 41 und des Hohlrads 44 ergibt, bewirkt der erste Elektromotor 2 eine Änderung des Übersetzungsverhältnisses von der Tretkurbelachse 5 zum Kettenrad 6 durch Änderung seiner Drehzahl gegenüber der durch die Trittfrequenz des Benutzers bestimmten Drehzahl der Tretkurbelachse 5. Eine feste, aber variable Übersetzung wie vorstehend beschrieben kann dabei über die Eingabe- und Anzeigevorrichtung 9 vorgegeben werden.
Dabei unterstützt der mit der Tretkurbelachse 5 verbundene zweite Elektromotor 3 die Drehung der Tretkurbelachse 5, so dass die gewünschte Antriebsunterstützung, d.h. der Anteil der elektromotorischen Antriebsleistung im Verhältnis zur Leistung des Tretkurbelantriebs bzw. zu der an das Kettenrad 6 abgegebenen Gesamtleistung einstellt.
Der zweite Elektromotor 3 dient neben der Unterstützung der Tretkurbelleistung auch dem elektromotorischen Bremsen mit und ohne Rekuperation elektrischer Energie, die in den Akkumulator 7 zurückgespeist oder an den ersten Elektromotor 2 abgegeben wird, wenn beispielsweise der Benutzer an der Eingabe- und Anzeigevorrichtung 9 eine elektromotorische Unterstützung abschaltet, der Akkumulator 7 im Fahrbetrieb, beispielsweise auch bei einer Bergabfahrt, geladen werden soll oder der Akkumulator 7 nur noch wenig Ladung aufweist oder entladen ist, der Benutzer aber die stufenlose Gangschaltung nutzen möchte, wozu die weitere Speisung des ersten Elektromotors 2 erforderlich ist.
Zum elektromotorischen Bremsen ohne Rückgewinnung elektrischer Energie bei einem Elektrofahrrad mit Freilauf, dem sogenannten elektrischen Bremsen durch Einstellung an der Eingabe-Anzeigevorrichtung 9 oder durch Rückwärtstreten der Pedale wird ein Bremsmoment aufgebaut, wobei die Tretkurbelachse 5 und der zweite Elektromotor 3 still stehen, das Kettenrad 6 und der erste Elektromotor 2 aber in Richtung der in Fig. 4 eingetragenen Pfeile A und B in Vorwärtsrichtung weiterlaufen. Dabei bringt der erste Elektromotor 2 ein Bremsmoment auf, das der Benutzer über die Pedale abstützen muss, was dem Verhalten einer Rücktrittbremse entspricht.
Bei einem Elektrofahrrad mit Freilauf- und Rücktrittfunktion treten beim Betätigen des Rücktritts dieselben Verhältnisse auf, so dass der mechanische Bremseffekt durch den elektrischen Bremseffekt unterstützt wird.
Beim rekuperierenden Bremsen bei einem Elektrofahrrad mit Freilauf sowie mit und ohne Rücktrittfunktion wird beim Rückdrehen der Pedale ein steigendes Pedalreaktionsmoment über den mit der Tretkurbelachse 5 wirkverbundenen zweiten Elektromotor 3 aufgebaut, das dem Bremsmoment entspricht. Die Rückspeisung elektrischer Energie in den Akkumulator 7 erfolgt - wie vorstehend beschrieben - durch den im Generatorbetrieb laufenden ersten Elektromotor 2.
Mit dem elektromotorischen Bremsen oder "elektrischen Rücktritt" wird eine verschleißfreie Bremse mit Rekuperation zur Verfügung gestellt, die die Reichweite eines Elektrofahrrades im zweistelligen Prozentbereich erhöht.
Bei einem Elektrofahrrad ohne Freilauf bzw. mit fester Übersetzung (sog. "Fixie"), d.h. einer starren Anbindung des Hinterrades am Kettenrad 6 ohne Freilaufnabe werden die Pedale im Fahrbetrieb des Elektrofahrrades permanent mitgedreht. Der erfindungsgemäße Hybridantrieb ermöglicht eine Nachbildung des mechanischen Freilaufs durch die Bestimmung der Position des Rotors des zweiten Elektromotors 3 und durch ein Nachführen der Drehzahl des Kettenrads 6 durch den ersten Elektromotor 2 gemäß $n_{2} = \frac{\frac{Zs}{Zh}}{\frac{Zs Z 21}{Zh Z 32}} n_{6}$
mit n2 der Drehzahl des ersten Elektromotors 2, Zs der Zähnezahl des Sonnenrades 41, Zh der Zähnezahl des Hohlrades 44, Z₂₁ der Zähnezahl des ersten Stirnrades 21, Z₃₂ der Zähnezahl des zweiten Zahnrades 32 und n₆ der Drehzahl des Kettenrades 6. Vorzugsweise wird ein Planetengetriebe 4 mit einem Verhältnis der Zähnezahl des Sonnenrad 41 zur Zähnezahl des Hohlrad 44 von 1:2,9 bis 1:3,2 eingesetzt.
Zum Bremsen des Elektrofahrrads muss ein negatives, d.h. ein entgegen dem Drehmoment, das für ein Vorwärtsfahren erforderlich ist, gerichtetes Drehmoment durch den Benutzer an den mitdrehenden Pedalen aufgebracht werden. Das benutzerseitige Bremsmoment wird bei diesem rekuperierenden Bremsbetrieb durch den zweiten Elektromotor 3 verstärkt, wobei der Vorteil im generatorischen Leistungsfluss über beide Elektromotoren 2, 3 liegt. Die Übersetzung wird durch die Vorgabe der Drehzahl n2 des ersten Elektromotors 2 mit der über den zweiten Elektromotor 3 erfassten Drehzahl der vom Benutzer auf die Tretkurbelachse 5 ausgeübten Trittfrequenz definiert, wobei die Trittfrequenz des Benutzers in die Drehzahl des Kettenrades 6 mit $\ddot{u} = \frac{Zs}{Zh} + 1$
übersetzt wird, worin Zs die Zähnezahl des Sonnenrades 41 und Zh der Zähnezahl des Hohlrades 44 darstellt. Das Planetengetriebe führt die Drehzahl n₂ mit der Übersetzung $\ddot{u} = \frac{Zs Z 21}{Zh Z 32}$
zu, woraus sich für eine Übersetzung ins Schnelle mit dem Faktor ü = 2 beispielsweise eine Drehzahl n₂ des ersten Elektromotor 2 von $n_{2} = \frac{\frac{Zs}{Zh} + 1}{\frac{Zs Z 21}{Zh Z 32}} n_{Benutzer}$
mit Zs der Zähnezahl des Sonnenrades 41, Zh der Zähnezahl des Hohlrades 44, Z₂₁ der Zähnezahl des ersten Stirnrades 21, Z₃₂ der Zähnezahl des zweiten Zahnrades 32 und n_Benutzer der vom Benutzer an die Tretkurbelachse 5 bzw. das Kettenrades 6 abgegebene Drehzahl bzw. Trittfrequenz ist.
Für eine Untersetzung ins Langsame muss der erste Elektromotor 2 seine Drehrichtung ändern, damit die Abtriebsdrehzahl abgesenkt wird. Daraus ergibt sich für eine Untersetzung des Antriebs ins Langsame auf ü = 0,5 eine Drehzahl n2 des erste Elektromotors 2 in Abhängigkeit von der Trittfrequenz n_Benutzer von $n_{2} = - \frac{1}{2} \frac{\frac{Zs}{Zh} + 1}{\frac{Zs Z 21}{Zh Z 32}} n_{Benutzer}$
Bei diesem Ausführungsbeispiel wird über eine Unter- und Übersetzung von ü = 0,5 - 2 bereits eine Spreizung des Getriebes um den Faktor 4 erreicht. Diese Betriebsweise ermöglicht

eine Einstellung einer festen Übersetzung bei einem Elektrofahrrad ohne Freilauf,
eine Einstellung der Verstärkung der Tretleistung des Benutzers bei fester Übersetzung,
eine Einstellung der Verstärkung der Tretleistung des Benutzers bei variabler, gewählter Übersetzung

In der Betriebsart "Fitnessrad" verstärkt oder schwächt der Hybridantrieb über den zweiten Elektromotor 3 das vom Benutzer aufgebrachte Drehmoment an der Tretkurbelachse 5, so dass es möglich ist, die Benutzerleistung unabhängig vom Fahrzustand zu wählen. Dadurch kann der Benutzer beispielsweise bei einer Bergabfahrt weiter die Pedale treten um sich für ein optimales Training konstant zu belasten, wobei die vom Benutzer aufgebrachte überschüssige Energie als elektrische Energie in den Akkumulator 7 zurückgespeist wird.
In der Betriebsart "Rehabilitationsrad" wird für ein Kardiotraining die elektromotorische Antriebsleistung durch die Puls- bzw. Herzfrequenz des Patienten gesteuert, die vorzugsweise mittels eines am Patienten angebrachten, die Puls- bzw. Herzfrequenz des Patienten erfassenden Senders drahtlos zu einem in die Steuereinrichtung 8 oder Eingabe- und Anzeigevorrichtung 9 integrierten Empfänger übertragen wird, so dass durch entsprechende Anpassung der elektromotorischen Antriebsleistung eine konstante Belastung des Patienten erzielt wird.
Zur Erfassung des vom Benutzer an die Tretkurbelachse 5 abgegebenen Drehmoments wird die q-Komponente des Motorstroms des feldorientiert geregelten ersten Elektromotors 2 abzüglich der q-Komponente des Motorstroms des feldorientiert geregelten zweiten Elektromotors 3 unter Berücksichtigung der Übersetzungen ü1 und ü2 des ersten und zweiten Elektromotors 2, 3 und der Übersetzung üp des Planetengetriebes 4 entsprechend $M_{Benutzer} = \frac{3}{2} (Ψ_{M 1 ds} i_{sq} - Ψ_{M 1 qs} i_{sd}) \ddot{u} p * \ddot{u} 1 - \frac{3}{2} (Ψ_{M 2 ds} i_{sq} - Ψ_{M 2 qs} i_{sd}) \ddot{u} 2$
eingesetzt, wobei die Übersetzung des Planetengetriebes $\ddot{u} p = \frac{1 + Zh}{Zs}$
beträgt mit Zh der Zähnezahl des Hohlrades 44, Zs der Zähnezahl des Sonnenrades 41 des Planetengetriebes 4, ψM1 dem Fluss des ersten Elektromotors 2, ψM2 dem Fluss des zweiten Elektromotors 3 sowie i_sq und i_sd den Strömen in Rotorkoordinaten der feldorientierten Regelung.

Bezugszeichenliste

1: Gehäuse
2: Erster Elektromotor
3: Zweiter Elektromotor
4: Planetengetriebe
5: Tretkurbelachse
6: Kettenrad
7: Akkumulator
8: Steuereinrichtung
9: Eingabe- und Anzeigevorrichtung
10: Rotorlagegeber
21: erstes Stirnrad
22: erstes Zahnrad
31: zweites Stirnrad
32: zweites Zahnrad
41: Sonnenrad
42: Planetenrad
43: Planetenradträger
44: Hohlrad
51, 52: Tretkurbelaufnahmen
Zh: Zähnezahl des Hohlrades
Zs: Zähnezahl des Sonnenrades
ψM1: Fluss des ersten Elektromotors
ψM2: Fluss des zweiten Elektromotors
i_sq, i_sd: Ströme in Rotorkoordinaten der feldorientierten Regelung

Claims

Hybridantrieb für ein Elektrofahrrad mit einem Tretkurbelantrieb, der eine an beiden Enden mit Tretkurbeln verbundene Tretkurbelachse enthält, einem elektrisch mit einem Akkumulator verbundenen elektromotorischen Antrieb mit einem ersten und zweiten Elektromotor (2, 3), die mit unterschiedlichen Getriebeelementen eines Überlagerungsgetriebes (4) verbunden sind, das antriebsseitig mit dem Tretkurbelantrieb (5, 51, 52) und abtriebsseitig mit einem Kettenrad (6) eines Kettengetriebes des Elektrofahrrades verbunden ist,
dadurch gekennzeichnet,
dass der erste und zweite Elektromotor (2, 3) gleichartig ausgebildet und parallel zur Tretkurbelachse (5) angeordnet sind, dass der erste Elektromotor (2) mit einem ersten Stirnrad (21) eines ersten Untersetzungsgetriebes (21, 22) und der zweite Elektromotor (3) mit einem zweiten Stirnrad (31) eines zweiten Untersetzungsgetriebes (31, 32) verbunden ist, wobei das erste und zweite Stirnrad (21, 31) unterschiedliche Zähnezahl aufweisen und mit einem koaxial zur Tretkurbelachse (5) angeordneten ersten bzw. zweiten Zahnrad (22, 32) des ersten oder zweiten Untersetzungsgetriebes (21, 22; 31, 32) kämmen.
Hybridantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Überlagerungsgetriebe aus einem Planetengetriebe (4) mit einem Sonnenrad (41), einem koaxial zum Sonnenrad (41) angeordneten Hohlrad (44) und mindestens einem mit dem Sonnenrad (41) und dem Hohlrad (44) in Eingriff stehenden und drehbar auf einem Planetenradträger (43) angeordneten Planetenrad (42) besteht, dass das erste Zahnrad (22) mit dem Sonnenrad (41) und das zweite Zahnrad (32) mit der Tretkurbelachse (5) verbunden ist, die mit dem Planetenradträger (43) gekoppelt ist und dass das Hohlrad (44) des Planetengetriebes (4) abtriebseitig mit dem Kettenrad (6) verbunden ist.
Hybridantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Überlagerungsgetriebe aus einem Planetengetriebe (4) mit einem Sonnenrad (41), einem koaxial zum Sonnenrad (41) angeordneten Hohlrad (44) und mindestens einem mit dem Sonnenrad (41) und dem Hohlrad (44) in Eingriff stehenden und drehbar auf einem Planetenradträger (43) angeordneten Planetenrad (42) besteht, dass das erste Zahnrad (22) mit dem Sonnenrad (41) und das zweite Zahnrad (32) mit der Tretkurbelachse (5) verbunden ist, die mit dem Hohlrad (44) gekoppelt ist und dass der Planetenradträger (43) des Planetengetriebes (4) abtriebseitig mit dem Kettenrad (6) verbunden ist.
Hybridantrieb nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen mit der Tretkurbelachse (5) verbundenen Rotorlagegeber (10) zur Erfassung der Trittfrequenz und Drehrichtung des vom Benutzer betätigten Tretkurbelantriebs (5, 51, 52).
Hybridantrieb nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotorlagegeber (10) aus einem optischen oder magnetischen Sensor besteht, der das mit der Tretkurbelachse (5) verbundene zweite Zahnrad (32) des zweiten Untersetzungsgetriebes (31, 32) als Positionsgeber enthält.
Hybridantrieb nach mindestens einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine mit den Istwerten der Elektromotoren (2, 3) beaufschlagte und Sollwerte an die Elektromotoren (2, 3) abgebende und mit einer Eingabe- und Anzeigevorrichtung (9) verbundene Steuereinrichtung (8), mit der unterschiedliche Betriebsarten des Fahrrads mit und ohne Freilauf- und/oder Rücktrittfunktion einstellbar sind.
Hybridantrieb nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (8) programmierbar ist und dass die Eingabe- und Anzeigevorrichtung (9) aus einem vorzugsweise am Lenker des Fahrrads angeordneten Drehgriff, einem Wippschalter oder einem berührungsempfindlichen Display besteht.
Verfahren zum Betrieb eines Hybridantriebs für ein Elektrofahrrad mit und ohne Freilauffunktion nach einem der vorangehenden Ansprüche,
gekennzeichnet durch die Betriebsarten
- Antrieb des Elektrofahrrads durch Betätigen des Tretkurbelantrieb (5, 51, 52) mit und ohne Unterstützung durch den elektromotorischen Antrieb (2, 3),

- Antrieb des Elektrofahrrads durch den elektromotorischen Antrieb (2, 3),

- stufenlose Änderung des Übersetzungsverhältnisses des Antriebsstranges vom Tretkurbelantrieb (5, 51, 52) zum Kettenrad (6) mittels des elektromotorischen Antriebs (2, 3),

- elektromotorisches Bremsen des Elektrofahrrades,

- rekuperatives elektromotorisches Bremsen des Elektrofahrrades mit Ladung des Akkumulators (7).
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Betriebsarten durch den Benutzer des Elektrofahrrades an der mit der Steuereinrichtung (8) verbundenen Eingabe- und Anzeigevorrichtung (9) eingestellt oder durch die Art der Betätigung des Elektrofahrrades durch den Benutzer vorgegeben werden.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche 9 bis 11 für ein Elektrofahrrad ohne Freilauffunktion, dadurch gekennzeichnet, dass die Stärke des rekuperativen Bremsens von der Stärke des entgegen der Drehrichtung des Tretkurbelantriebs (5, 51, 52) für eine Vorwärtsbewegung vom Benutzer auf die Pedale der Tretkurbeln (51, 52) ausgeübten Gegenmoments und/oder der auf die Pedale der Tretkurbeln (51, 52) ausgeübten Rücktrittskraft verändert wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die vom Benutzer an den Tretkurbelantrieb (5, 51, 52) abgegebene Leistung unabhängig vom jeweiligen Fahrzustand des Elektrofahrrades eingestellt und in Abhängigkeit vom jeweiligen Fahrzustand des Elektrofahrrades im Motorbetrieb Antriebsleistung vom elektromotorischen Antrieb (2, 3) an das Kettenrad (6) oder im Generatorbetrieb elektrische Leistung vom elektromotorischen Antrieb (2, 3) an den Akkumulator (7) abgegeben wird.
Verfahren nach mindestens einem der vorangehenden Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das vom Benutzer an die Tretkurbelachse (5) abgegebene Drehmoment aus der q-Komponente des Motorstroms des feldorientiert geregelten ersten Elektromotors (2) abzüglich der q-Komponente des Motorstroms des feldorientiert geregelten zweiten Elektromotors (3) unter Berücksichtigung der Übersetzungen (ü1, ü2) der Elektromotoren (2, 3) und der Übersetzung (üp) des Planetengetriebes (4) entsprechend $M_{Benutzer} = \frac{3}{2} (Ψ_{M 1 ds} i_{sq} - Ψ_{M 1 qs} i_{sd}) \ddot{u} p * \ddot{u} 1 - \frac{3}{2} (Ψ_{M 2 ds} i_{sq} - Ψ_{M 2 qs} i_{sd}) \ddot{u} 2$
bestimmt wird, wobei $\ddot{u} p = \frac{1 + Zh}{Zs}$
beträgt mit Zh der Zähnezahl des Hohlrades (44), Zs der Zähnezahl des Sonnenrades (41) des Planetengetriebes (4), ψ_M1 dem Fluss des ersten Elektromotors (2), ψ_M2 dem Fluss des zweiten Elektromotors (3), i_sq und i_sd den Strömen in Rotorkoordinaten der feldorientierten Regelung.
Verfahren nach mindestens einem der vorangehenden Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass beim rekuperierenden Bremsen durch ein Zurückdrehen des Tretkurbelantriebs (5, 51, 52) aus dem Stillstand ein steigendes Pedalreaktionsmoment über den zweiten Elektromotor (3) aufgebaut wird, das dem Bremsmoment entspricht, wobei die Rekuperation elektrischer Energie über den ersten, im Generatorbetrieb arbeitenden Elektromotor (2) erfolgt.
Verfahren nach mindestens einem der vorangehenden Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Verstärkung der vom Benutzer an die Tretkurbelachse (5) abgegebenen Leistung mittels der Eingabe- und Anzeigevorrichtung (9) unter Berücksichtigung der an der Eingabe- und Anzeigevorrichtung (9) eingestellten Übersetzung eingestellt wird.
Verfahren nach mindestens einem der vorangehenden Ansprüche 9 bis 19 für ein Elektrofahrrad ohne Freilauffunktion, dadurch gekennzeichnet, dass ein mechanischer Freilauf durch eine Bestimmung der Position des Rotors des zweiten Elektromotors (3) und durch Nachführen der Drehzahl des mit dem Rotor des ersten Elektromotors (2) verbundenen Kettenrads (6) nachgebildet wird.