EP3770107B1 - Flurförderzeug mit einer assistenzeinrichtung - Google Patents

Flurförderzeug mit einer assistenzeinrichtung

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EP3770107B1
EP3770107B1 EP20187180.3A EP20187180A EP3770107B1 EP 3770107 B1 EP3770107 B1 EP 3770107B1 EP 20187180 A EP20187180 A EP 20187180A EP 3770107 B1 EP3770107 B1 EP 3770107B1
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EP
European Patent Office
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load
assistance device
industrial truck
semi
control
Prior art date
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EP20187180.3A
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English (en)
French (fr)
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EP3770107A1 (de
Inventor
Hannes Bistry
Jérôme ROLINK
Ralf Wetegrove
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Jungheinrich AG
Original Assignee
Jungheinrich AG
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Filing date
Publication date
Application filed by Jungheinrich AG filed Critical Jungheinrich AG
Publication of EP3770107A1 publication Critical patent/EP3770107A1/de
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Anticipated expiration legal-status Critical

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Definitions

  • the present invention relates to a forklift truck equipped with a drive unit and a load unit, the load unit having a height-adjustable load-bearing element. Furthermore, the forklift truck has an assistance device.
  • AGVs Automated Guided Vehicles
  • assistance systems are of particular importance.
  • Autonomous vehicles move independently in space, relying on fixed, spatially unchanging reference points for their orientation.
  • A1 Security monitoring for transport vehicles has come to light. This involves monitoring in an area around the The transport vehicle is monitored. A field of view is defined for the vehicle, within which a 3D measurement is carried out.
  • a forklift truck that has two proximity sensors at the tips of its load arms. These proximity sensors are further supported by additional proximity sensors arranged along the load arms.
  • EP1408001A1 a forklift truck with the features of the preamble of claim 1.
  • the invention is based on the objective of providing a forklift truck that can determine a relative position between the load-bearing element and the load or storage position using simple means.
  • the industrial truck according to the invention is equipped with a drive unit and a load unit.
  • the load unit has a height-adjustable load-bearing element. This can be a load-bearing element designed for low-lift or high-lift operation.
  • At least one radar sensor is provided on the height-adjustable load-bearing element, which is directed towards a load to be picked up, i.e., in an area in front of the load-bearing element.
  • the radar sensor detects a multitude of distances to the load to be picked up.
  • a relative position of the load-bearing element and the load to be picked up is determined from the detected distances and made available to an assistance device. This concept, formulated for load picking, also applies according to the invention to the placement of a load.
  • At least one radar sensor is provided on the load-bearing element, which is directed towards a storage position.
  • a multitude of distances to the storage position are detected by the radar sensor. From the detected distances, The relative position of the load-bearing device and the storage position is determined and transmitted to an assistance device.
  • the essential concept of the method according to the invention is that a radar sensor monitors the area in front of the load-bearing device and detects distances to the load to be picked up and/or a storage position for the assistance device. This enables reliable relative position determination of the load-bearing device to the load to be picked up and/or the storage position, thus allowing precise handling of the load.
  • the assistance system can be designed either for load picking or load release; naturally, the assistance system can also use the determined relative positions during load picking and setting down.
  • the drive unit is equipped with operating elements for the load-bearing device and for the industrial truck.
  • the assistance device is designed as a display-based assistance device.
  • the relative position is displayed to the operator on the operating elements.
  • a display corresponding to the operating elements allows a function to be performed in a specific direction R using a single operating element, with the assistance device showing a corresponding representation for R or for actuating the operating element in the direction R.
  • the assistance device's display shows arrows indicating up, down, right, and left, showing how the operating elements should be actuated to achieve the desired position.
  • Such a load-bearing device with indicators can be advantageously used both when picking up the load and when setting the load down into the storage position.
  • the semi-automated assistance system thus monitors the operator's control and intervenes if there is a risk of manual override.
  • Interrupting operation includes situations where, as the target position is approached, the operating speed is adjusted, for example, decreasing or increasing while the control is still being operated.
  • the semi-automated assistance system can be configured to limit manually operated controls to a maximum value, while allowing the operator to freely control smaller values. This enables the operator to control the system more slowly, for example in complex situations, than would be possible for the semi-automated assistance system itself. This slower control is advantageous for both loading and unloading operations.
  • the semi-automated assistance device it is designed to operate with non-proportionally controllable control elements, For example, with a control element that only has an on and an off state, the speed of the control function is selected according to the relative position.
  • a non-proportionally controlled control element is, for example, a push button or a switch, such as a toggle, rotary, or slide switch.
  • the semi-automated operation then ensures that the speed and/or acceleration with which an actuation of the non-proportional control element is implemented corresponds to the detected relative position between the load-bearing device and the load or storage position.
  • the assistance device is designed as an automated assistance device.
  • the automated assistance device controls the load-bearing device and/or the industrial truck as a whole for picking up or setting down a load, unless the operator interrupts the automatic operation.
  • automatic operation requires that the load-bearing device, for example, be controlled for lifting and lowering, and that the industrial truck as a whole be controlled, for example, for aligning the load-bearing device.
  • FIG. 1 Figure 10 shows a self-propelled industrial truck 10, which has a drive unit 12 and a load unit 14.
  • the load unit 14 has a lifting mast 16 on which a load fork 18 is height-adjustable.
  • the load unit 14 also has wheel arms 20 with which the vehicle stabilizes itself.
  • a communication device 22 is also provided on the load unit 14, through which the vehicle communicates with a higher-level control system. Signals regarding travel commands, the position and status of the vehicle and the goods, as well as other aspects important for operation, can be exchanged via the higher-level control system (not shown).
  • the drive unit 12 has a schematically represented control unit 24, via which an operator standing at the vehicle can perform the control or intervene in it in the case of a partially or fully automated control.
  • a radar sensor 26 is provided on the load-bearing device 18, which detects distance values in direction A.
  • the radar sensor 26 is preferably a millimeter-wave radar sensor, whose radar waves can also resolve fine structures in the centimeter range.
  • This fine resolution by the Millimeter-wave radar sensors offer particular advantages in relative position determination, as they can also detect the relative position of the load to the load-bearing device. For example, if a pallet is in an inclined position relative to the longitudinal extension of the load forks, the fine resolution of millimeter waves from the radar sensor allows this angle to be detected and compensated for by controlling the entire vehicle.
  • FIG. 2 Figure 1 shows, for example, in a semi-perspective view how the millimeter-wave radar sensor 26 detects a pallet 28 with its distance measurement and determines the position of the opening 30 from the detected distance values.
  • the fork tine 18a can thus be controlled in its position relative to the receiving opening 30.
  • the measurements acquired by the radar sensors 26 are represented as a point cloud.
  • This point cloud with its points, is analyzed to determine the relative position of the load-handling device to the load-handling aid or to the load itself.
  • the relative position is stored, for example, in Cartesian coordinates; additionally, the orientation of the load relative to the vehicle can be determined. This information is processed by the assistance system.
  • a display assistance system provides the driver with information about the position of the forks of the load-handling attachment relative to the load via a display.
  • the information can, for example, indicate the necessary position correction using arrows. Correction suggestions regarding the forklift's orientation can also be provided, such as steering direction or an arrow indicating the direction of rotation of the vehicle's rear. Other graphical visualizations are also possible.
  • the display assistance system can also emit acoustic signals, particularly to confirm that the forks have reached the target position.
  • the positioning of the forks and/or the alignment of the vehicle's rear are performed by the assistance system.
  • the user must always hold down a control element to activate the action.
  • the control element to be operated is assigned to the function that is enabled for semi-automatic operation when it is pressed.
  • a form of semi-automation occurs, for example, when the user activates the mast lift and the assistance system intervenes to limit the lift to the target height.
  • lateral thrust could also be controlled semi-automatically.
  • a combination with indicator functionality such as arrows to guide the operator, would be beneficial to ensure the user operates the controls in the correct direction.
  • Partial automation is also possible in the form of control via a selected control element, whereby a distinction must be made between proportional and non-proportional controls.
  • the assistance device limits the maximum speed proportionally to the deflection of the control element. In this way, the The user performing the operation can act safely in complex situations.
  • a non-proportional control element such as a button, switch, or slider
  • the assistance device specifies the speed and/or acceleration at which the control element's function is executed. Releasing the non-proportional control element interrupts its operation.
  • the assistance system temporarily and/or locally takes over control of the vehicle.
  • the fully automated assistance system intervenes in an absolute warehouse navigation system that uses spatially fixed reference points for control. This means that the fully automated assistance system provides a correction parameter that is used to compensate for offsets caused, for example, by inaccurate vehicle localization, inaccurate pallet positioning, uneven surfaces, and other unforeseen factors. This makes the entire system more robust.

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Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, das mit einem Antriebsteil und einem Lastteil ausgestattet ist, wobei das Lastteil ein höhenverstellbares Lasttragmittel aufweist. Ferner weist das Flurförderzeug eine Assistenzeinrichtung auf.
  • Flurförderzeuge mit Assistenzeinrichtungen sind hinlänglich bekannt und werden in zunehmendem Umfang eingesetzt. Die Assistenzeinrichtungen sind meistens für eine oder mehrere genau definierte Fahrzeugaufgaben oder -funktionen vorgesehen. Sie können diese Funktionen dabei automatisch ausführen oder den Fahrer des Fahrzeugs bei der Ausführung der Funktion unterstützen.
  • Insbesondere mit dem Einsatz von teilweise oder vollständig autonom fahrenden Fahrzeugen, AGV (= Automated Guided Vehicles) sind Assistenzeinrichtungen von besonderer Bedeutung. Autonom fahrende Fahrzeuge bewegen sich eigenständig im Raum, wobei sie auf feste, räumlich nicht veränderliche Referenzpunkte für ihre Orientierung zurückgegreifen.
  • Aus CN 203 411 297 U ist ein elektrischer Gabelstapler bekannt geworden, der hydraulisch betrieben wird. Zur Steuerung des Fahrzeugs ist ein Radarsensor vorgesehen, der einen Abstand unterhalb des höhenverstellbaren Lasttragmittels erfasst, es wird also der Abstand beispielsweise zu einem Regalboden beim Absetzen der Last erfasst. Diese Abstandsmessung steuert die hydraulische Hubeinrichtung, um eine zu große Kraft nach unten beim Absetzen zu vermeiden.
  • Aus DE 10 2004 047 209 A1 ist eine Sicherheitsüberwachung für Transportfahrzeuge bekannt geworden. Hierbei wird in einem Bereich um das Transportfahrzeug überwacht. Für das Fahrzeug ist ein Sichtfeld definiert, in dem eine 3D-Vermessung erfolgt.
  • Aus WO 2004/0 44 609 A1 ist ein Verfahren und System zum Materialtransport bekannt geworden, bei denen ein Radar eingesetzt wird. Hierbei orientiert sich das Fahrzeug an raumfest angebrachten Antwortgebern, die einen einfallenden Strahl reflektieren und somit dem Fahrzeug die Möglichkeit geben, sich unter Berücksichtigung des Winkels des reflektierten Strahls im Raum zu orientieren.
  • Aus US 2016/138247 A1 ist eine Arbeitsmaschine bekannt, bei der Radar zur Unterstützung für den Fahrer eingesetzt wird. Das System stellt für den Benutzer Informationen im Hinblick auf die aktuelle Position eines Bauteils, das für den Fahrer nicht einsehbar ist, zur Verfügung. Für die Aufnahme von Paletten mit einem Lasttragmittel wird eine Bildverarbeitung vorgeschlagen, bei der abhängig vom Lenkwinkel die Trajektorien der Gabelspitze ermittelt werden.
  • Aus WO 2018/194765 A1 ist ein Verfahren und System zur Detektion, Erkennung und Lokalisierung von Paletten bekannt. Das System basiert auf einer Bildanalyse der Kanten. Um potenziell weitere Paletten zu entdecken, wird zusätzlich Radar verwendet.
  • Aus US 2018/120465 A1 ist ein Flurförderzeug bekannt, das zwei Näherungssensoren in seinen Lastarmspitzen besitzt. Zusätzlich werden die Näherungssensoren durch weitere Näherungssensoren unterstützt, die entlang den Lastarmen angeordnet sind.
  • Darüber hinaus offenbart das Dokument EP1408001A1 ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug bereitzustellen, das mit einfachen Mitteln eine Relativposition zwischen Lasttragmittel und Last oder Lagerposition bestimmen kann.
  • Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen aus Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen bilden die Gegenstände der Unteransprüche.
  • Das erfindungsgemäße Flurförderzeug ist mit einem Antriebsteil und einem Lastteil ausgestattet. Das Lastteil besitzt ein höhenverstellbares Lasttragmittel. Hierbei kann es sich um ein für den Niederhub oder für einen Hochhub ausgelegtes Lasttragmittel handeln. An dem höhenverstellbaren Lasttragmittel ist mindestens ein Radarsensor vorgesehen, der auf eine aufzunehmende Last, also in einen Bereich vor dem Lasttragmittel gerichtet ist. Der Radarsensor erfasst eine Vielzahl von Abständen zu der aufzunehmenden Last. Eine Relativposition von Lasttragmittel und aufzunehmenden Last wird aus den erfassten Abständen ermittelt und für eine Assistenzeinrichtung zur Verfügung gestellt. Dieser für die Lastaufnahme formulierte Gedanke kommt erfindungsgemäß ebenso beim Absetzen einer Last zum Tragen. Auch hier ist an dem Lasttragmittel mindestens ein Radarsensor vorgesehen, der auf eine Lagerposition ausgerichtet ist. Eine Vielzahl von Abständen zu der Lagerposition wird von dem Radarsensor erfasst. Aus den erfassten Abständen wird eine Relativposition von Lasttragmittel und Lagerposition ermittelt und an eine Assistenzeinrichtung weitergeleitet. An dem erfindungsgemäßen Verfahren ist der Gedanke wesentlich, dass hier in den Bereich vor dem Lasttragmittel mittels eines Radarsensors geschaut wird und Abstände zu der aufzunehmenden Last und/oder einer Lagerposition für eine Assistenzeinrichtung erfasst werden. Hierdurch erfolgt eine zuverlässige relative Positionsbestimmung des Lasttragmittels zu der aufzunehmenden Last und/oder der Lagerposition, wodurch eine genaue Handhabung der Last möglich ist. Im Hinblick auf das Assistenzsystem ist zu berücksichtigen, dass dieses entweder für die Lastaufnahme oder für die Lastabgabe ausgelegt sein kann, selbstverständlich kann das Assistenzsystem die ermittelten Relativpositionen auch bei der Lastaufnahme und bei dem Lastabsetzen verwenden. In einer bevorzugten Ausgestaltung ist das Antriebsteil mit Bedienelementen für das Lasttragmittel und für das Flurförderzeug ausgestattet. Die Assistenzeinrichtung ist als eine anzeigende Assistenzeinrichtung ausgebildet. In dieser Ausgestaltung wird der Bedienperson die Relativposition in den Bedienelementen angezeigt. Eine den Bedienelementen entsprechende Darstellung erlaubt es, mit einem Bedienelement eine Funktion in einer bestimmten Richtung R auszuführen, wobei die Assistenzeinrichtung in ihrer Darstellung eine entsprechende Darstellung für R bzw. für die Betätigung des Bedienelements in Richtung R anzeigt. Sind beispielsweise Bedienelemente für hoch, runter, rechts, links an dem Lasttragmittel, so zeigt die Anzeige der Assistenzeinrichtung Pfeile mit hoch, runter, rechts, links so an, wie die Bedienelemente zu betätigen sind, um die gewünschte Position zu erreichen. Eine solche anzeigende Lasteinrichtung kann vorteilhaft sowohl bei der Lastaufnahme als auch bei dem Absetzen der Last in der Lagerposition eingesetzt werden.
  • In einer bevorzugten Weiterbildung ist die Assistenzeinrichtung als eine teilautomatisierte Assistenzeinrichtung ausgebildet. Teilautomatisierte Assistenz liegt vor, wenn Lasttragmittel und/oder das Flurförderzeug insgesamt für eine Lastaufnahme oder eine Lastabgabe durch die Assistenzeinrichtung gesteuert wird, sobald die Bedienperson das entsprechende Bedienelement zur Freigabe betätigt. Hier ist es so, dass im teilautomatisierten Betrieb die Betätigung des Bedienelementes lediglich eine Freigabe auslöst und die genaue Steuerung für die Betätigung des Bedienelementes durch die teilautomatisierte Assistenzeinrichtung erfolgt; die Bedienperson gibt beispielsweise über das Bedienelement die Funktion frei, das teilautomatisierte Bedienelement steuert die Funktion des Hebens oder Absetzens in Höhe, Geschwindigkeit, Beschleunigung etc. Zusätzlich kann für die teilautomatisierte Assistenzeinrichtung vorgesehen sein, dass eine manuelle Betätigung des Bedienelements unterbrochen wird, wenn eine Lastaufnahme oder das Absetzen der Last erfolgen kann. Die teilautomatisierte Assistenzeinrichtung überwacht somit die Steuerung durch die Bedienperson und greift in die Steuerung ein, wenn die Gefahr besteht, dass eine manuelle Übersteuerung erfolgt. Das Unterbrechen der Bedienung schließt den Fall mit ein, dass bei Annäherung an die Sollposition in die Bediengeschwindigkeit eingegriffen wird und diese sich bei gleichbleibender Betätigung des Bedienelements beispielsweise reduziert oder auch erhöht.
  • Ferner kann die teilautomatisierte Assistenzeinrichtung dazu ausgebildet sein, die manuell betätigte Bedienung auf einen Maximalwert zu begrenzen, wobei die Bedienperson davon abweichende kleinere Werte frei ansteuern kann. Dies erlaubt es der Bedienperson, in beispielsweise unübersichtlichen Situationen langsamer zu steuern, als dies maximal für die teilautomatisierte Assistenzeinrichtung möglich wäre. Die verlangsamte Steuerung ist gleichermaßen beim Ein- und beim Auslagern von Vorteil.
  • In einer weiteren Ausgestaltung der teilautomatisierten Assistenzeinrichtung ist diese dazu ausgebildet, bei einem nichtproportional steuerbaren Bedienelemente, beispielsweise einem Bedienelement, das nur einen Ein- und einen Aus-Zustand kennt, die Geschwindigkeit der von dem Bedienelement vorgegebenen Steuerung entsprechend der Relativposition gewählt ist. Ein nichtproportional steuerbares Bedienelement ist beispielsweise ein Taster oder ein Schalter, beispielsweise in Form eines Kipp-, Dreh- oder Schiebeschalters. Der teilautomatisierte Betrieb stellt dann sicher, dass die Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, mit der eine Betätigung des nichtproportionalen steuerbaren Bedienelements umgesetzt wird, der erfassten Relativposition zwischen Lasttragmittel und Last oder Lagerposition entspricht.
  • In einer weiter bevorzugten Ausgestaltung ist die Assistenzeinrichtung als eine automatisierte Assistenzeinrichtung ausgebildet. Die automatisierte Assistenzeinrichtung steuert das Lasttragmittel und/oder das Flurförderzeug insgesamt für eine Lastaufnahme oder das Absetzen einer Last, wenn die Bedienperson nicht den automatischen Betrieb abbricht. Für den automatischen Betrieb ist es je nach Relativposition erforderlich, dass das Lasttragmittel beispielsweise zum Heben und Senken und das Flurförderzeug insgesamt beispielsweise zum Ausrichten des Lasttragmittels angesteuert wird.
  • In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung handelt es sich um ein selbstfahrendes Flurförderzeug, das entsprechend seiner Position im Raum insbesondere in Richtung und Geschwindigkeit gesteuert wird, wobei die Assistenzeinrichtung korrigierend in die automatische Steuerung für eine Lastaufnahme eingreift. Die bereits bestehende Steuerung des selbstfahrenden Flurförderzeugs im Raum wird durch eine automatische Steuerung ergänzt, die auf Relativposition zusätzlich für eine bessere Orientierung zurückgreift. Dies erlaubt es dem selbstfahrenden Fahrzeug, sich auch in Umgebungen, die beispielsweise eine Vielzahl von nicht in einer Raumdarstellung berücksichtigten Hindernissen besitzt, zurecht zu finden.
  • Die Erfindung wird an dem Beispiel eines selbstfahrenden Flurförderzeugs näher erläutert. Es zeigen:
    • Fig. 1
    eine schematische Ansicht eines autonom fahrenden Fahrzeugs von der Seite,
    Fig. 2
    eine perspektivische Detailansicht eines Auslagervorgangs und
    Fig. 3
    eine perspektivische Detailansicht eines Einlagervorgangs.
  • Fig. 1 zeigt ein selbstfahrendes Flurförderzeug 10, das ein Antriebsteil 12 und ein Lastteil 14 besitzt. Das Lastteil 14 besitzt ein Hubgerüst 16 an dem eine Lastgabel 18 in der Höhe verstellbar ist. Das Lastteil 14 besitzt zudem Radarme 20, mit denen das Fahrzeug sich abstützt. An dem Lastteil 14 ist zudem eine Kommunikationseinrichtung 22 vorgesehen, über die das Fahrzeug mit einer übergeordneten Steuerung in Verbindung steht. Über die übergeordnete Steuerung (nicht dargestellt) können Signale zu Fahraufträgen, Position und Zustand des Fahrzeugs und der Ware, sowie weitere für den Betrieb wichtige Aspekte ausgetauscht werden.
  • Das Antriebsteil 12 besitzt eine schematisch dargestellte Bedieneinheit 24, über die eine am Fahrzeug stehende Bedienperson die Steuerung ausführen oder bei einer teil- oder vollständig automatisierten Steuerung in diese eingreifen kann.
  • An dem Lasttragmittel 18 ist ein Radarsensor 26 vorgesehen, der Abstandswerte in Richtung A erfasst. Bei dem Radarsensor 26 handelt es sich bevorzugt um einen Millimeterwellen-Radarsensor, dessen Radarwellen auch feine Strukturen im Bereich von Zentimetern auflösen kann. Diese feine Auslösung durch den Millimeterwellen-Radarsensor besitzt gerade bei der relativen Positionsbestimmung besondere Vorteile, da auch die relative Lage der Last zu dem Lasttragmittel erfasst werden kann. Befindet sich beispielsweise eine Palette in einer schrägen Position relativ zu der Längserstreckung der Lastgabeln, so erlaubt die feine Auflösung mit Millimeterwellen des Radarsensors, diesen Winkel zu erfassen und durch eine Ansteuerung des gesamten Fahrzeugs auszugleichen.
  • Fig. 2 zeigt beispielsweise in einer halbperspektivischen Ansicht, wie der Millimeterwellen-Radarsensor 26 mit seiner Abstandsmessung eine Palette 28 erfasst und aus den erfassten Abstandswerten die Position der Öffnung 30 ermittelt. Die Gabelzinke 18a kann so in ihrer Position relativ zu der Aufnahmeöffnung 30 gesteuert werden.
  • Fig. 3 zeigt eine ähnliche Situation beim Einlagern einer Palette 28. Der Millimeterwellen-Radarsensor 26 erfasst hier für das Einlagern eine seitliche Beschränkung durch einen vertikalen Regalträger. Der an der anderen Gabelzinke 18b vorgesehene, zweite Millimeterwellen-Radarsensor erfasst hier für den Einlagervorgang eine seitliche Begrenzung 32 durch eine bereits eingelagerte Palette. Auf diese Weise kann auch hier einer Assistenzeinrichtung bei der Einlagerung von Paletten eine Relativposition bereitgestellt werden, die ein sicheres und zuverlässiges Einlagern erlaubt.
  • Die von den Radarsensoren 26 gewonnenen Messwerte stellen sich als eine Punktewolke dar. Diese Punktewolke mit ihren Punkten wird ausgewertet, um die relative Position des Lastaufnahmemittels zum Lastaufnahmehilfsmittel bzw. zur Last zu bestimmen. Die relative Position liegt beispielsweise in kartesischen Koordinaten vor, zusätzlich kann die Orientierung der Last relativ zum Fahrzeug bestimmt werden. Die Verarbeitung dieser Information erfolgt durch die Assistenzeinrichtung.
  • Eine anzeigende Assistenzeinrichtung gibt dem Fahrer über ein Display Informationen über die Position der Gabeln des Lastaufnahmemittels relativ zur Last. Die Information kann beispielsweise durch Pfeile die erforderliche Positionskorrektur anzeigen. Korrekturvorschläge hinsichtlich der Staplerorientierung können ebenfalls gegeben werden, beispielsweise als Lenkrichtung oder Pfeil mit Drehrichtung des Fahrzeughecks. Auch andere graphische Visualisierungsformen sind möglich. Ebenfalls kann die anzeigende Assistenzeinrichtung auch akustische Signale abgeben, insbesondere zur Bestätigung, dass die Gabeln die Zielposition erreicht haben.
  • Bei einer Teilautomatisierung wird die Positionierung der Gabeln und/oder auch die Ausrichtung des Fahrzeughecks durch die Assistenzeinrichtung vorgenommen. Der Benutzer muss hierbei stets ein Bedienelement betätigt halten, um die Aktion freizugeben. Bevorzugt ist das zu betätigende Bedienelement der Funktion zugeordnet, die durch dessen Betätigung für den teilautomatischen Betrieb freigegeben ist. Eine Form der Teilautomatisierung liegt beispielsweise vor, wenn der Nutzer den Masthub betätigt und die Assistenzeinrichtung begrenzend eingreift, um den Masthub auf Zielhöhe anzuhalten. Analog hierzu könnte auch ein Seitenschub teilautomatisch ausgeregelt werden. In diesen Fällen wäre eine Kombination mit anzeigender Funktionalität, beispielsweise Pfeile zum Vorgeben der Richtung für den Bediener, sinnvoll, damit der Benutzer die Steuerung in die korrekte Richtung betätigt.
  • Eine Teilautomatisierung ist auch in der Form möglich, dass per ausgewähltem Steuerelement gesteuert wird, wobei hier zwischen proportionalen und nicht proportionalen Bedienelementen zu unterscheiden ist. Im Falle eines proportionalen Bedienelements begrenzt die Assistenzeinrichtung die maximale Geschwindigkeit proportional zu einer Auslenkung des Bedienelementes. Auf diese Weise kann der Nutzer, der die Operation ausführt, in unübersichtlichen Situationen sicher handeln. Sollte die Assistenzfunktion per nicht proportional steuerbarem Bedienelement erfolgen, beispielsweise durch einen Taster, einen Schalter oder einen Schieber, so gibt die Assistenzeinrichtung Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung vor, mit der die Funktion des Bedienelements umgesetzt wird. Durch ein Loslassen des nicht proportionalen Bedienelementes kann dessen Betätigung unterbrochen werden.
  • Bei Vorliegen einer vollautomatischen Assistenzeinrichtung können zwei Fälle unterschieden werden: Im ersten Fall übernimmt temporär und/oder lokal die Assistenzeinrichtung die Steuerung des Fahrzeugs. In der zweiten Ausgestaltung greift die vollautomatisierte Assistenzeinrichtung in eine absolute Lagernavigation ein, mit der nach räumlich feststehenden Referenzpunkten gesteuert wird. Dies bedeutet, dass die vollautomatisierte Assistenzeinrichtung eine Korrekturgröße liefert, die zum Ausregeln eines Versatzes, beispielsweise durch eine ungenaue Lokalisierung des Fahrzeugs, eine ungenaue Positionierung der Palette oder Unebenheiten und weitere, nicht vorhergesehene Aspekte genutzt wird. Hierdurch wird das gesamte System robuster.
    • Bezugszeichenliste
    • 10
    Flurförderzeug
    12
    Antriebsteil
    14
    Lastteil
    16
    Hubgerüst
    18
    Lastgabel
    18a
    Gabelzinke
    18
    Gabelzinke
    20
    Radarme
    22
    Kommunikationseinrichtung
    24
    Bedieneinheit
    26
    Radarsensor
    28
    Palette
    30
    Öffnung
    32
    Begrenzung

Claims (7)

  1. Flurförderzeug (10) mit einem Antriebsteil (12), einem Lastteil (14), das mit einem höhenverstellbaren Lasttragmittel ausgestattet ist, und einer anzeigenden Assistenzeinrichtung, wobei das Antriebsteil (12) Bedienelemente für das Lasttragmittel und das Flurförderzeug (10) insgesamt aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Lasttragmittel mindestens ein Radarsensor (26) vorgesehen ist, der auf eine aufzunehmende Last oder auf eine Lagerposition ausgerichtet ist und eine Vielzahl von Abständen zu dieser erfasst, wobei eine Position von Lasttragmittel relativ zu der aufzunehmenden Last bzw. Lagerposition aus den erfassten Abständen ermittelt und für die anzeigende Assistenzeinrichtung zur Verfügung gestellt wird, und dass die anzeigende Assistenzeinrichtung ausgebildet ist, einer Bedienperson die Relativposition in einer den Bedienelementen entsprechenden Darstellung anzuzeigen, wobei wenn mit dem Bedienelement eine Funktion in einer bestimmten Richtung (R) auszuführen ist, die Assistenzeinrichtung in ihrer Darstellung eine entsprechende Darstellung für die Betätigung des Bedienelements in Richtung (R) anzeigt.
  2. Flurförderzeug (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
    die Assistenzeinrichtung als eine teilautomatisierte Assistenzeinrichtung ausgebildet ist, die das Lasttragmittel und/oder das Flurförderzeug insgesamt für eine Lastaufnahme und/oder für ein Lastabsetzen steuert, wenn die Bedienperson das entsprechende Bedienelement zur Freigabe betätig.
  3. Flurförderzeug (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die teilautomatisierte Assistenzeinrichtung dazu ausgebildet ist, eine manuell betätigte Bedienung zu unterbrechen, wenn eine Lastaufnahme und/oder Lastabsetzen erfolgen kann.
  4. Flurförderzeug (10) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass
    die teilautomatisierte Assistenzeinrichtung dazu ausgebildet ist, die manuell betätigte Bedienung auf einen Maximalwert zu begrenzen, wobei die Bedienperson davon abweichende, kleinere Werte ansteuern kann.
  5. Flurförderzeug (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die teilautomatisierte Assistenzeinrichtung dazu ausgebildet ist, bei einem nicht-proportional steuerbaren Bedienelement die Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung der von dem Bedienelement vorgegebenen Steuerung entsprechend der Relativposition gewählt ist.
  6. Flurförderzeug (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Assistenzeinrichtung als eine automatisierte Assistenzeinrichtung ausgebildet ist, die das Lasttragmittel und/oder das Flurförderzeug insgesamt für eine Lastaufnahme und/oder ein Lastabsetzen vollständig steuert, wenn die Bedienperson nicht den automatischen Betrieb abbricht.
  7. Flurförderzeug (10) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass es sich um ein selbstfahrendes Flurförderzeug handelt, das entsprechend seiner Position im Raum gesteuert wird, wobei die automatische Assistenzeinrichtung korrigierend in die automatische Steuerung für eine Lastaufnahme und/oder Lastabsetzen eingreift.
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