EP3930968A1 - Procede d'assemblage d'un dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation pour vehicule automobile - Google Patents

Procede d'assemblage d'un dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation pour vehicule automobile

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Publication number
EP3930968A1
EP3930968A1 EP20708162.1A EP20708162A EP3930968A1 EP 3930968 A1 EP3930968 A1 EP 3930968A1 EP 20708162 A EP20708162 A EP 20708162A EP 3930968 A1 EP3930968 A1 EP 3930968A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
manipulator
finger
shape
ventilation
air conditioning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP20708162.1A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Cyril Gontier
Alexis PIGEON
Yves Rousseau
Julien Mikhel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Electrification SAS
Original Assignee
Valeo Systemes Thermiques SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Systemes Thermiques SAS filed Critical Valeo Systemes Thermiques SAS
Publication of EP3930968A1 publication Critical patent/EP3930968A1/fr
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B25J15/0042—V-shaped gripping surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B25J15/0038—Cylindrical gripping surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components

Definitions

  • the object of the invention is a method for assembling a heating, ventilation and / or air conditioning device for a motor vehicle.
  • Such a ventilation, heating and / or air conditioning device regulates the temperature of an air flow intended to supply the interior of the vehicle.
  • the ventilation, heating and / or air conditioning devices are mainly assembled manually by an operator who fixes on a production line each of the elements constituting the devices one after the other.
  • the aim of the invention is to increase the productivity of production lines by simplifying gripping and assembly solutions.
  • the invention relates to a method for assembling a heating, ventilation and / or air conditioning device for a motor vehicle, comprising a step of moving at least one part by a manipulator, by example a robot, provided with gripping means, the gripping means comprising at least a first finger delimiting a triangular shape, said part comprising an element of a shape complementary to the triangular shape of the manipulator's finger, called counter-shape, so that, during the displacement step, the manipulator grasps the part by the gripping means, the counter-shape of the part cooperating with the triangular shape of the finger.
  • the manipulator allows the automation of the assembly of the device, since it grasps, transports and mounts each element in a robust and repeatable manner, while taking into account the initial dispersions of laying.
  • the gripping means of the manipulator comprise a second finger, and, when the manipulator grasps the part, the second finger cooperates with another element of the part.
  • the part pivots or translates to reach a specific position, called the repeatable position before assembly.
  • the manipulator comprises a second finger having a cylindrical shape or a flat shape.
  • the fingers of the manipulator extend parallel to a direction called the longitudinal direction and the part pivots along an axis parallel to the longitudinal direction.
  • the invention also relates to a manipulator for implementing the method of assembling a heating, ventilation and / or air conditioning device for a motor vehicle as described above, comprising gripping means provided with at least a finger delimiting a triangular shape configured to cooperate with a complementary shape, called counter-shape, of an element of a part to be assembled in said heating, ventilation and / or air conditioning device.
  • the first and second fingers extend parallel to a direction, called the longitudinal direction.
  • the triangular shape is a recess.
  • the triangular shape is a protuberance.
  • the triangular shape can be arranged on the finger in the form of a triangle-shaped recess, in this case the part having the counter-shape will be in the form of a triangular-shaped protuberance of complementary shape. with the triangular shape present on the finger.
  • the invention relates to the reverse configuration where the triangular shape can be arranged on the finger in the form of a triangle-shaped protuberance, and in this case the part having the counter-shape will be in the form of a triangular shaped recess complementary to the triangular shape present on the finger.
  • the invention also relates to a part for a motor vehicle heating, ventilation and / or air conditioning device, shaped for the implementation of the assembly method as described above, comprising an element of a complementary shape of 'a triangular shape of a manipulator's finger, called counterform.
  • the triangular counter-shape protrudes from a component of the part.
  • FIG. 1 illustrates a perspective view of a manipulator according to a first embodiment of the present invention.
  • Fig. 2 illustrates a perspective view of a manipulator according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 illustrates a detail view of FIG. 1.
  • FIG. 3 illustrates a perspective view of a manipulator according to a second embodiment of the present invention.
  • Fig. 4 illustrates a perspective view of a manipulator according to a second embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 illustrates a detail view of FIG. 1.
  • FIG. 5 illustrates a perspective view of a part of a heating, ventilation and / or air conditioning device configured to be grasped and moved by the manipulator of Figure 1 or the manipulator of Figure 3.
  • FIG. 6 illustrates a top view of the part of FIG. 5 in the position entered by the manipulator of FIG. 1.
  • Fig. 7 illustrates a top view of the part of FIG. 5 in the position entered by the manipulator of FIG. 1.
  • FIG. 7 illustrates a top view of the part of FIG. 5 in the position entered by the manipulator of FIG. 3.
  • FIG. 8 illustrates an angular positioning dispersion of the part of FIG. 5 in the position entered by the manipulator of FIG. 3.
  • FIG. 9 illustrates a top view of the part of figure 5 for a calculation of the angular dispersion of figure 8.
  • FIG. 10 illustrates a timing diagram of a method of assembling a heating, ventilation and / or air conditioning device according to the present invention.
  • the subject of the invention is a method for assembling a heating, ventilation and / or air conditioning device for a motor vehicle, referenced 100 in FIG. 10.
  • the invention also relates to a manipulator, we can also speak of a gripper or according to a given embodiment of a robot, and a part shaped to cooperate together so as to implement the method 100 .
  • the manipulator is referenced 1 in the figures, while the part is referenced 10.
  • the method 100 comprises a step 101 of moving at least the part by the manipulator 1.
  • the displacement step 101 comprises a gripping step 102, during which the manipulator 1 grasps the part 10 as will be detailed later.
  • the displacement step 101 also includes a step 103 for transporting the part 10.
  • the manipulator 1 is now detailed.
  • the manipulator 1 comprises gripping means 2 provided with at least one finger 3 defining a shape of triangular section.
  • the finger 3 forms a free end of an articulated arm 4 of the manipulator 1 and mounted on a body 5 of the manipulator 1.
  • the triangular shape of the finger 3 is configured to cooperate with a complementary shape, called counter-shape, of the part 10, as will be detailed later.
  • This triangular shape makes it possible to make up for a very large angular dispersion of the initial positioning of the part 10 as will be explained in relation to Figures 8 and 9.
  • the triangular shape is a concave triangular prism, formed by a recess of triangular section 6 in the arm 3.
  • the gripping means 2 of the manipulator 1 comprises a second finger 7 having a f a planar shape ( Figures 1 and 2) or cylindrical shape ( Figures 3 and 4).
  • the assembly of the first finger 3 and the second finger 7 forms a gripper of the manipulator 1.
  • first finger 3 and the second finger 7 extend parallel to a direction, called the longitudinal direction, denoted L in the figures.
  • a planar wall 8 of the second finger 7 of the manipulator 1 faces the triangular recess 6 of the first finger 3.
  • the planar wall 8 extends in a plane containing the longitudinal direction L.
  • the cylindrical shape of the finger 7 faces the triangular recess 6 of the first finger 3.
  • the cylindrical shape is constituted by a right cylinder 9, a longitudinal axis extending parallel to the longitudinal direction L .
  • the triangular recess 6 is arranged at the end of the first finger 3, such a positioning allows easier gripping of the part.
  • the first finger 3 and the second finger 7 are of different shape, in other words, the first and second fingers are not identical, that is to say are not of identical shape.
  • the first finger 3 comprises a triangular recess 6 while the second finger 7 does not have such a recess.
  • the gripper fingers may also be able to grip other parts which would not have the triangle countershapes such as parts with flat surfaces.
  • the part 10 comprises a against form 1 1 intended to cooperate with the first finger 3 of the manipulator 1.
  • against form 1 1 is of triangular section whose dimensions coincide with those of the recess 6 of the first finger 3 of the manipulator 1 so that when the manipulator 1 grasps the part 10, the against form 1 1 is perfectly inserted into the recess 6.
  • the against form 1 1 has a sufficient height so that the part 10 can be carried by the manipulator 1, for example a height H greater than or equal to 5 mm.
  • a gripping position of the part 10 is illustrated in Figures 6 and 7.
  • the gripping means 2 formed by the fingers 3 and 7 firmly grip the part 10, the recess 6 cooperating with the counter-form 11.
  • the part 10 pivots along an axis parallel to the longitudinal direction L during the gripping step 102 to reach a position specific, known as the repeatable position before assembly.
  • the manipulator 1 is able to grip and transport the part 10, even if the initial position thereof deviates from the repeatable position, to position the part 10 in the repeatable position.
  • An angle a between the positions A and B defines the angular dispersion allowed by the method 100.
  • manipulator 1 is able to self-center part 10 to reach the repeatable position before assembly.
  • the angle a depends on an R parameter and on a T parameter shown in Figure 9.
  • the parameter R is the distance between a point of contact P and the end of the triangle of the part to be gripped.
  • the point of contact P is the distance between the part 10 and the second finger 7 of the manipulator 1.
  • the parameter T is the length of the base B of the triangle of the recess 6.
  • the angle a is written according to the following equation [MATH 1]
  • the initial positioning of the part 10 is less restrictive thanks to the association of the manipulator 10 and the counter-form 11, which ensures that the assembly process 100 can take place despite a imperfect positioning of the part 10.
  • the method according to the present invention makes it possible to increase the productivity of production lines, since it provides for adapting each part 10 to be mounted of a device of a heating, ventilation and / or air conditioning device for a vehicle. automobile, and thus automate the entire assembly of the device.

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Abstract

L'invention a pour objet un procédé d'assemblage d'un dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation pour véhicule automobile, comprenant une étape de déplacement d'au moins une pièce par un manipulateur (1) muni de moyens de préhension (2), les moyens de préhension (2) comprenant au moins un premier doigt (3) délimitant une forme triangulaire, ladite pièce comprenant un élément d'une forme complémentaire de la forme triangulaire du doigt du manipulateur, dite contre forme, de sorte que, au cours de l'étape de déplacement, le manipulateur (1) saisit la pièce par les moyens de préhension (2), la contre forme de la pièce coopérant avec la forme triangulaire du doigt (3).

Description

PROCEDE D’ASSEMBLAGE D’UN DISPOSITIF DE CHAUFFAGE, VENTILATION ET/OU CLIMATISATION
POUR VEHICULE AUTOMOBILE
[0001] L’invention a pour objet un procédé d’assemblage d’un dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation pour véhicule automobile.
[0002] Un tel dispositif de ventilation, chauffage et/ou climatisation assure la régulation de la température d’un flux d’air destiné à alimenter l’habitacle du véhicule.
[0003] De nos jours, les dispositifs de ventilation, chauffage et/ou climatisation sont majoritairement assemblés manuellement par un opérateur qui fixe sur une ligne de production chacun des éléments constituant les dispositifs les uns après les autres.
[0004] Le but de l’invention est d’augmenter la productivité des lignes de production en simplifiant les solutions de préhension et d’assemblage.
[0005] A cet effet, l’invention a pour objet un procédé d’assemblage d’un dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation pour véhicule automobile, comprenant une étape de déplacement d’au moins une pièce par un manipulateur, par exemple un robot, muni de moyens de préhension, les moyens de préhension comprenant au moins un premier doigt délimitant une forme triangulaire, ladite pièce comprenant un élément d’une forme complémentaire de la forme triangulaire du doigt du manipulateur, dite contre forme, de sorte que, au cours de l’étape de déplacement, le manipulateur saisit la pièce par les moyens de préhension, la contre forme de la pièce coopérant avec la forme triangulaire du doigt.
[0006] Grâce à la présente invention, le manipulateur permet l’automatisation de l’assemblage du dispositif, puisqu’il saisit, transporte et monte chaque élément de manière robuste et répétable, tout en tenant compte des dispersions initiales de posage.
[0007] Selon une autre caractéristique de l’invention, les moyens de préhension du manipulateur comprennent un deuxième doigt, et, quand le manipulateur saisit la pièce, le deuxième doigt coopère avec un autre élément de la pièce. [0008] Selon une autre caractéristique de l’invention, quand le manipulateur saisit la pièce, la pièce pivote ou translate pour atteindre une position spécifique, dite position répétable avant assemblage.
[0009] Selon une autre caractéristique de l’invention, le manipulateur comprend un deuxième doigt présentant une forme cylindrique ou une forme plate.
[0010] Selon une autre caractéristique de l’invention, les doigts du manipulateur s’étendent parallèlement à une direction dite direction longitudinale et la pièce pivote selon un axe parallèle à la direction longitudinale.
[0011] L’invention concerne également un manipulateur pour la mise en oeuvre du procédé d’assemblage d’un dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation pour véhicule automobile tel que décrit précédemment, comprenant des moyens de préhension munis d’au moins un doigt délimitant une forme triangulaire configurée pour coopérer avec une forme complémentaire, dite contre forme, d’un élément d’une pièce à assembler dans ledit dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation.
[0012] Selon une autre caractéristique de l’invention, le premier et le deuxième doigts s’étendent parallèlement à une direction, dite direction longitudinale.
[0013] Selon une autre caractéristique de l’invention, la forme triangulaire est un évidement.
[0014] Selon une autre caractéristique de l’invention, la forme triangulaire est une protubérance.
[0015] Autrement dit, la forme triangulaire peut être agencée sur le doigt sous la forme d’un évidement en forme de triangle, dans ce cas la pièce présentant la contre forme sera sous la forme d’une protubérance de forme triangulaire de forme complémentaire à la forme triangulaire présente sur le doigt. Bien évidemment, l’invention concerne la configuration inverse où, la forme triangulaire peut être agencée sur le doigt sous la forme d’une protubérance en forme de triangle, et dans ce cas la pièce présentant la contre forme sera sous la forme d’un évidement de forme triangulaire de forme complémentaire à la forme triangulaire présente sur le doigt. [0016] L’invention concerne également une pièce pour un dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation de véhicule automobile, conformée pour la mise en oeuvre du procédé d’assemblage tel que décrit précédemment, comprenant un élément d’une forme complémentaire d’une forme triangulaire d’un doigt du manipulateur, dite contre forme.
[0017] Selon une autre caractéristique de l’invention, la contre forme triangulaire fait saillie d’un composant de la pièce.
Brève description des dessins
[0018] D’autres caractéristiques, détails et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l’analyse des dessins annexés, sur lesquels :
Fig. 1
[0019] [Fig. 1 ] illustre une vue en perspective d’un manipulateur selon un premier mode de réalisation de la présente invention. Fig. 2
[0020] [Fig. 2] illustre une vue de détail de la figure 1.
Fig. 3
[0021] [Fig. 3] illustre une vue en perspective d’un manipulateur selon un deuxième mode de réalisation de la présente invention. Fig. 4
[0022] [Fig. 4] illustre une vue de détail de la figure 1.
Fig. 5
[0023] [Fig. 5] illustre une vue en perspective d’une pièce d’un dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation conformée pour être saisie et déplacée par le manipulateur de la figure 1 ou le manipulateur de la figure 3.
Fig. 6
[0024] [Fig. 6] illustre une vue de dessus de la pièce de la figure 5 en position saisie par le manipulateur de la figure 1. Fig. 7
[0025] [Fig. 7] illustre une vue de dessus de la pièce de la figure 5 en position saisie par le manipulateur de la figure 3.
Fig. 8
[0026] [Fig. 8] illustre une dispersion angulaire de positionnement de la pièce de la figure 5 en position saisie par le manipulateur de la figure 3.
Fig. 9
[0027] [Fig. 9] illustre une vue de dessus de la pièce de la figure 5 pour un calcul de la dispersion angulaire de la figure 8.
Fig. 10
[0028] [Fig. 10] illustre un chronogramme d’un procédé d’assemblage d’un dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation selon la présente invention.
Description des modes de réalisation
[0029] L’invention a pour objet un procédé d’assemblage d’un dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation pour véhicule automobile, référencé 100 sur la figure 10.
[0030] L’invention a également pour objet un manipulateur , on peut également parler d’un préhenseur ou encore selon un mode de réalisation donné d’un robot, et une pièce conformés pour coopérer ensemble de sorte à mettre en oeuvre le procédé 100.
[0031] Le manipulateur est référencé 1 sur les figures, tandis que la pièce est référencée 10.
[0032] Comme illustré sur la figure 10, le procédé 100 comprend une étape 101 de déplacement d’au moins la pièce par le manipulateur 1.
[0033] L’étape de déplacement 101 comprend une étape de préhension 102, au cours de laquelle le manipulateur 1 saisit la pièce 10 comme il va être détaillé ultérieurement.
[0034] L’étape de déplacement 101 comprend également une étape 103 de transport de la pièce 10. [0035] Le manipulateur 1 est maintenant détaillé.
[0036] Comme il ressort des figures 1 à 4, le manipulateur 1 comprend des moyens de préhension 2 munis d’au moins un doigt 3 délimitant une forme de section triangulaire.
[0037] Comme illustré sur les figures 1 et 3, le doigt 3 forme une extrémité libre d’un bras articulé 4 du manipulateur 1 et monté sur un corps 5 du manipulateur 1.
[0038] La forme triangulaire du doigt 3 est configurée pour coopérer avec une forme complémentaire, dite contre forme, de la pièce 10, comme il sera détaillé ultérieurement.
[0039] Cette forme triangulaire permet de rattraper une très grande dispersion angulaire de positionnement initial de la pièce 10 comme il sera expliqué en relation avec les figures 8 et 9.
[0040] Comme particulièrement visible sur les figures 2 et 4, la forme triangulaire est un prisme triangulaire concave, constituée par un évidement de section triangulaire 6 dans le bras 3.
[0041] Les moyens de préhensions 2 du manipulateur 1 comprennent un deuxième doigt 7 présentant une f une forme plane (figures 1 et 2) ou forme cylindrique (figures 3 et 4).
[0042] L’ensemble du premier doigt 3 et du deuxième doigt 7 forme une pince du manipulateur 1.
[0043] Avantageusement, le premier doigt 3 et le deuxième doigt 7 s’étendent parallèlement à une direction, dite direction longitudinale, notée L sur les figures.
[0044] Sur la figure 2, une paroi plane 8 du deuxième doigt 7 du manipulateur 1 fait face à l’évidement triangulaire 6 du premier doigt 3. La paroi plane 8 s’étend dans un plan contenant la direction longitudinale L.
[0045] Sur la figure 4, la forme cylindrique du doigt 7 fait face à l’évidement triangulaire 6 du premier doigt 3. La forme cylindrique est constituée par un cylindre droit 9 dont un axe longitudinal s’étend parallèlement à la direction longitudinale L. [0046] Comme illustré sur les figures 1 à 4, l’évidement triangulaire 6 est agencé à l’extrémité du premier doigt 3, un tel positionnement permet une préhension plus aisée de la pièce.
[0047] Comme illustré sur les figures 1 à 4, le premier doigt 3 et le deuxième doigt 7 sont de forme différentes, autrement dit, les premier et deuxième doigts ne sont pas identiques, c'est-à-dire ne sont pas de forme identique. En d’autres termes, selon les figures 1 à 4, le premier doigt 3 comprend un évidement triangulaire 6 tandis que le deuxième doigt 7 ne présente pas de tel évidement.
[0048] Le couplage de l’évidement triangulaire 6 du doigt 3 à la forme soit cylindrique soit plane du doigt 7 assure au manipulateur 1 de pouvoir saisir et transporter tout type de pièce 10.
[0049] Selon l’invention, les doigts de préhensions peuvent aussi être en mesure de saisir d’autres pièces qui n’auraient pas les contres formes en triangle telles que les pièces avec des surfaces plates.
[0050] La pièce 10 est maintenant détaillée.
[0051] Comme déjà indiqué, la pièce 10 comprend une contre forme 1 1 destinée à coopérer avec le premier doigt 3 du manipulateur 1 .
[0052] Comme visible sur la figure 5, la contre forme 1 1 est de section triangulaire dont les dimensions coïncident avec celles de l’évidement 6 du premier doigt 3 du manipulateur 1 de sorte que lorsque le manipulateur 1 saisit la pièce 10, la contre forme 1 1 est parfaitement insérée dans l’évidement 6.
[0053] La contre forme 1 1 assure que la pièce 10, quelle que soit sa forme, puisse être saisie par le manipulateur 1 .
[0054] Sur la figure 5, la contre forme 1 1 fait saillie hors d’un cylindre creux 12 de la pièce 10. Bien entendu, l’invention n’est pas limitée à cette configuration, et la contre forme 10 peut faire saillie d’une autre partie de la pièce 10, à condition de préférence que la partie en question ne soit pas fonctionnelle.
[0055] De préférence, la contre forme 1 1 présente une hauteur suffisante pour que la pièce 10 puisse être portée par le manipulateur 1 , par exemple une hauteur H supérieure ou égale à 5 mm. [0056] Une position de préhension de la pièce 10 est illustrée sur les figures 6 et 7.
[0057] Sur les figures 6 et 7, la contre forme 1 1 est insérée dans l’évidement 6 du doigt 3.
[0058] Sur la figure 6, la paroi plane 8 du doigt 7 est placée contre une paroi externe 13 du cylindre 12, à l’extérieur du cylindre 1 1.
[0059] Sur la figure 7, le cylindre 9 du doigt 7 est placé contre une paroi interne 14 du cylindre 12, à l’intérieur du cylindre 12.
[0060] Ainsi, au cours de l’étape de préhension 102, les moyens de préhensions 2 formés par les doigts 3 et 7 saisissent fermement la pièce 10, l’évidement 6 coopérant avec la contre forme 11.
[0061] Selon la position initiale dans laquelle se trouve la pièce 10 avant d’être saisie par le manipulateur 1 , la pièce 10 pivote selon un axe parallèle à la direction longitudinale L au cours de l’étape de préhension 102 pour atteindre une position spécifique, dite position répétable avant assemblage.
[0062] Ainsi, le manipulateur 1 est capable de saisir et transporter la pièce 10, même si la position initiale de celle-ci s’écarte de la position répétable, pour positionner la pièce 10 dans la position répétable.
[0063] Sur la figure 8, sont illustrées les deux positions initiales extrémales A et B que la pièce 10 peut occuper et être saisie par le manipulateur 10.
[0064] Un angle a entre les positions A et B définit la dispersion angulaire permise par le procédé 100.
[0065] Entre les positions A et B (incluses), le manipulateur 1 est capable d’auto- centrer la pièce 10 pour atteindre la position répétable avant assemblage.
[0066] L’angle a dépend d’un paramètre R et d’un paramètre T illustrés sur la figure 9.
[0067] Le paramètre R est la distance entre un point de contact P et l’extrémité du triangle de la pièce à saisir. Le point de contact P est la distance entre la pièce 10 et le deuxième doigt 7 du manipulateur 1.
[0068] Le paramètre T est la longueur de la base B du triangle de l’évidement 6. [0069] L’angle a s’écrit selon l’équation suivante [MATH 1 ]
[0070] Contrairement à l’art antérieur, le positionnement initial de la pièce 10 est moins contraignant grâce à l’association du manipulateur 10 et de la contre forme 11 , ce qui assure que le procédé d’assemblage 100 puisse avoir lieu malgré un positionnement imparfait de la pièce 10.
[0071] Le procédé selon la présente invention permet d’augmenter la productivité des lignes de production, puisqu’il prévoit d’adapter chaque pièce 10 à monter d’un dispositif d’un dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation pour véhicule automobile, et ainsi d’automatiser tout l’assemblage du dispositif.

Claims

Revendications
[Revendication 1 ] Procédé d’assemblage d’un dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation pour véhicule automobile, comprenant une étape de déplacement d’au moins une pièce (10) par un manipulateur (1 ) muni de moyens de préhension (2), les moyens de préhension (2) comprenant au moins un premier doigt (3) délimitant une forme triangulaire (6), ladite pièce (10) comprenant un élément (1 1 ) d’une forme complémentaire de la forme triangulaire du doigt du manipulateur, dite contre forme, de sorte que, au cours de l’étape de déplacement, le manipulateur (1 ) saisit la pièce par les moyens de préhension (2), la contre forme (1 1 ) de la pièce (10) coopérant avec la forme triangulaire du doigt (3).
[Revendication 2] Procédé d’assemblage selon la revendication précédente, les moyens de préhension (2) du manipulateur (1 ) comprenant un deuxième doigt (7), et dans lequel, quand le manipulateur (1 ) saisit la pièce (10), le deuxième doigt (7) coopère avec un autre élément de la pièce (10).
[Revendication 3] Procédé d’assemblage selon la revendication précédente, dans lequel, quand le manipulateur (1 ) saisit la pièce (10), la pièce (10) pivote ou translate pour atteindre une position spécifique, dite position répétable avant assemblage.
[Revendication 4] Procédé d’assemblage selon la revendication précédente, dans lequel, les doigts (3, 7) du manipulateur (1 ) s’étendant parallèlement à une direction dite direction longitudinale (L), la pièce (10) pivote selon un axe parallèle à la direction longitudinale (L).
[Revendication 5] Manipulateur pour la mise en oeuvre du procédé d’assemblage d’un dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation pour véhicule automobile selon l’une des revendications précédentes, comprenant des moyens de préhension (2) munis d’au moins un doigt (3) délimitant une forme triangulaire configurée pour coopérer avec une forme complémentaire, dite contre forme (1 1 ), d’un élément d’une pièce (10) à assembler dans ledit dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation.
[Revendication 6] Manipulateur selon la revendication précédente, comprenant un deuxième doigt présentant une forme cylindrique ou une forme plate. [Revendication 7] Manipulateur selon la revendication précédente, dans lequel le premier et le deuxième doigts (3,
7) s’étendent parallèlement à une direction, dite direction longitudinale (L).
[Revendication 8] Manipulateur selon l’une des revendications 5 à 7, dans lequel la forme triangulaire est un évidement (6).
[Revendication 9] Pièce pour un dispositif de chauffage, ventilation et/ou climatisation de véhicule automobile, conformée pour la mise en oeuvre du procédé d’assemblage selon l’une des revendications 1 à 4, comprenant un élément d’une forme complémentaire d’une forme triangulaire d’un doigt du manipulateur, dite contre forme (1 1 ).
[Revendication 10] Pièce selon la revendication précédente, dans laquelle la contre forme triangulaire fait saillie d’un composant de la pièce.
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