EP4007664A1 - Übergabeverfahren, dafür ausgebildetes manipulationssystem sowie biegeanlage - Google Patents

Übergabeverfahren, dafür ausgebildetes manipulationssystem sowie biegeanlage

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EP4007664A1
EP4007664A1 EP20767947.3A EP20767947A EP4007664A1 EP 4007664 A1 EP4007664 A1 EP 4007664A1 EP 20767947 A EP20767947 A EP 20767947A EP 4007664 A1 EP4007664 A1 EP 4007664A1
Authority
EP
European Patent Office
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manipulator
axis
arm
arms
manipulator arm
Prior art date
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Application number
EP20767947.3A
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English (en)
French (fr)
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EP4007664B1 (de
EP4007664C0 (de
Inventor
Michael AUZINGER
Thomas Denkmeier
Andreas Flohr
Gerhard GUGLER
Herbert PÖSCHKO
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Trumpf Maschinen Austria GmbH and Co KG
Original Assignee
Trumpf Maschinen Austria GmbH and Co KG
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Publication date
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Application granted granted Critical
Publication of EP4007664B1 publication Critical patent/EP4007664B1/de
Publication of EP4007664C0 publication Critical patent/EP4007664C0/de
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    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/20—Storage arrangements; Piling or unpiling
    • B21D43/24—Devices for removing sheets from a stack
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
    • B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
    • B21D5/0281—Workpiece supporting devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Program-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand

Definitions

  • the invention relates to a transfer method for transferring at least one sheet to be bent or a workpiece formed from the sheet in a bending system with at least one bending machine by means of a manipulation system from a first manipulator to at least a second manipulator, a manipulation system designed for this purpose, such as a Bending machine with such a manipulation system.
  • WO 2013/185834 A1 describes a multiple arrangement of gripping robots in which multiple joints are provided.
  • the gripping robots are fixed overhead in the roof or ceiling area. In one operating mode, at least two robots can attack one and the same workpiece at the same time. A gripping of the workpiece by at least two robots on opposite sides for the workpiece transfer is not provided.
  • EP 2 195 267 B2 describes a method for unstacking plate-shaped parts, in particular sheet metal blanks, by means of a pair of robots that are independent of one another and can be moved in the ceiling area along a linear guide device.
  • Each of the robots is guided with its robot base on the linear guide device, a movement unit with a plurality of arms being arranged on the robot base.
  • the entire movement unit is rotatably mounted on the robot base around its own vertical axis.
  • the coordinated pivoting movements and optionally possible linear adjustments result in a continuous transfer process from a stack of parts to a depositing point.
  • US 2018/071806 A1 describes a production system with several work stations as well as stationary robots located between these for the further transport of the workpieces to be processed.
  • the individual robots are not intended to interact directly with one another and to simultaneously detect workpieces.
  • a manufacturing process has become known from EP 2 875 878 A1 in which two processing steps that run independently of one another and parallel to one another are automated and carried out without any manual intervention.
  • the individual robots show each has a multiple axis arrangement. Separate robots are provided for each of the production lines. A simultaneous and opposite gripping of a workpiece by two cooperating robots cannot be seen.
  • the object of the present invention was to overcome the disadvantages of the prior art and to provide a transfer process, a manipulation system and a bending system comprising such a manipulation system, by means of which an even faster and safer transfer process between two interacting manipulators can be carried out .
  • One object of the invention is achieved by the transfer method in which a direct transfer of at least one sheet to be bent or a workpiece formed from the sheet in a bending system with at least one bending machine by means of a manipulation system from a first manipulator to at least a second manipulator , and in which the following steps are carried out:
  • each of the manipulators comprising
  • each of the first manipulator arms on the respective base frame being pivotable about a second axis
  • each of the second manipulator arms being pivotable about a third axis on a side facing away from the base frame on the respective first manipulator arm, a third manipulator arm, each of the third manipulator arms being pivotable about a fourth axis on a side facing away from the base frame on the respective second manipulator arm,
  • a holding arrangement which holding arrangement is arranged or formed on the respective third manipulator arm and each of the holding arrangements can be rotated about a fifth axis, each of the fifth axes having a normal orientation with respect to the respective fourth axis,
  • each of the third manipulator arms being arranged on the second manipulator arm on the side facing away from the first manipulator arm
  • the third manipulator arm of the first manipulator is arranged on that side of the second manipulator gate arm, which faces the second manipulator and the third Mani pulatorarm of the second manipulator is arranged on that side of the second manipulator arm which faces the first manipulator,
  • the mirror symmetrical arrangement of the individual manipulator arms of the first manipulator with respect to the second Mani pulators creates the possibility of the manipulators for the direct transfer between their holding arrangements are arranged next to one another in their adjustment direction so far that their Holding arrangements are arranged opposite one another and towards one another to ra low.
  • manipulators of such simple design in which the pivot axes of the individual manipulator arms have a parallel alignment with respect to wel chen have the axis defined by the guide arrangement, but still enables the direct transfer of workpieces between the holding arrangements of the manipulators without the intermediate step of a clipboard. In this way, sufficient space is created and collisions between the individual manipulators and their manipulator arms during the exercise process are prevented.
  • the direct transfer would be possible by turning or turning the holding arrangements towards one another, this additional rotation movement with the manipulators according to the invention the pivot axes of the manipulator arms, which are always aligned in a direction parallel to the adjustment axis of the guide arrangement, are not provided.
  • a procedure is advantageous in which the second manipulator arm of the first manipulator is arranged on that side of the first manipulator arm which faces the second manipulator. This can prevent unnecessary collisions between the base frames of the manipulators.
  • Another advantageous procedure is characterized in that the second manipulator arm of the second manipulator is arranged on the side of the first manipulator arm which faces the first manipulator. In this way, additional distancing of the two base frames of the manipulators can be achieved in the course of the transfer process.
  • a variant of the method is also advantageous in which the fifth axes of the third manipulator arms are arranged in parallel alignment with one another for the transfer process. By aligning the transfer devices in parallel to one another, a safe transfer process between the two holding arrangements can be achieved.
  • Another approach is characterized by the fact that the fifth axes of the third manipulator arms are arranged in alignment with each other for the exercise.
  • the fifth axes of the mutually facing transfer arrangements By aligning the fifth axes of the mutually facing transfer arrangements, secure holding and gripping can also be made possible in the case of the receiving holding arrangement.
  • a procedure is advantageous in which, for the transfer process, the first and second manipulator arms of the first manipulator are on a first side with respect to a vertical center plane of the guide arrangement that extends in the direction of the first axis and the first and second manipulator arms of the second manipulator are on one side the first side opposite the second side of the central plane of the guide arrangement are arranged.
  • This allows the individual manipulator arms of the first and second manipulator to be positioned relative to one another in the shortest possible way.
  • the respective manipulator arms of the first manipulator and of the second manipulator are thus located on each side of the central plane, whereby an even simpler arrangement of the holding arrangements opposite one another can be achieved.
  • Another advantageous procedure is characterized in that the first axis of the guide arrangement is aligned in parallel with respect to a bending line defined by a bending machine of the bending system. In this way, the same distance between the workpiece or sheet metal to be transported with respect to the bending line can always be maintained without additional transverse adjustment with respect to the first axis.
  • a manipulation system for a bending system comprising at least one bending machine.
  • the manipulation system is used to transfer at least one sheet to be bent or a workpiece formed around the sheet from a first manipulator to at least one second manipulator.
  • the manipulation system includes
  • a guide arrangement which guide arrangement defines a common first axis for each of the manipulators in the direction of its longitudinal extension and each manipulator of the manipulation system can be moved autonomously along the guide arrangement in the direction of the first axis,
  • the first manipulator and the at least one second manipulator each comprise
  • each of the first manipulator arms on the respective base frame being pivotable about a second axis
  • each of the second manipulator arms being pivotable about a third axis on a side facing away from the base frame on the respective first manipulator arm, a third manipulator arm, each of the third manipulator arms being pivotable about a fourth axis on a side facing away from the base frame on the respective second manipulator arm,
  • the second axes, the third axes and also the fourth axes of each manipulator each exclusively have a parallel orientation with respect to the first axis
  • a holding arrangement which holding arrangement is arranged or formed on the respective third Ma nipulatorarm and each of the holding arrangements is rotatable about a fifth axis, each of the fifth axes having a normal orientation with respect to the respective fourth axis, wherein
  • each of the third manipulator arms is arranged on the side facing away from the first manipulator arm on the second manipulator arm, and wherein
  • the first manipulator and the at least one second manipulator are arranged one behind the other in the direction of the first axis on or on the common guide arrangement, further provision being made
  • the mirror-symmetrical arrangement of the individual manipulator arms of the first manipulator with respect to the manipulator arms of the second manipulator creates the possibility of arranging the manipulators for direct transfer between their holding arrangements next to one another in their adjustment direction so far that their holding arrangements opposite one another as well as aufeinan which are arranged to protrude.
  • the direct transfer of workpieces between the holding arrangements of the manipulators is still possible without the intermediate step of a clipboard. This creates sufficient space and thus prevents collisions between the individual manipulators and their manipulator arms during the transfer process.
  • the second manipulator arm of the first manipulator is arranged on that side of the first manipulator arm which faces the second manipulator. This prevents unnecessary collisions between the base frames of the manipulators.
  • Another embodiment is characterized in that the second manipulator arm of the second manipulator is arranged on that side of the first manipulator arm which faces the first manipulator. In this way, an additional distance between the two base frames of the manipulators can be achieved in the course of the transfer process.
  • Another possible embodiment has the features that the fifth axis of the first manipulator is arranged to run in a first normal plane with respect to the first axis and the first normal plane is arranged from the base frame of the first manipulator in the direction of the first axis and in the direction of the second manipulator by one first distance is spaced apart.
  • sufficient space can be created between the fifth axis of the holding arrangement and the boundary of the base frame on the edge. A spacing or distancing of the fifth axis from the peripheral edge area of the base frame can thus also be achieved in the area of the second manipulator.
  • Another embodiment provides that the fifth axis of the second manipulator is arranged running in a second normal plane with respect to the first axis and the second normal plane is spaced from the base frame of the second manipulator in the direction of the first axis and in the direction of the first manipulator by a second distance is arranged.
  • the two manipulators can be adjusted to one another without collision in the area of their holding arrangements and the holding arrangements can nevertheless be positioned opposite one another for the transfer process.
  • Another embodiment is characterized in that a sum of the first distance plus the second distance corresponds to at least one largest dimension of one of the third manipulator arms in the direction of the first axis. With this choice of dimensions, a safe and collision-free arrangement of the two manipulator arms opposite one another can be achieved.
  • the object of the invention is also achieved independently by a bending system comprising at least one bending machine and a manipulation system designed according to the invention for transferring at least one sheet to be bent or a workpiece formed from the sheet from a first manipulator to at least one second manipulator.
  • the advantage achieved in this way is that it can be used to create a bending system in which the manipulation system enables workpieces to be transferred directly between the manipulators without an additional intermediate storage step. This means that the bending machine's productive bending time can be increased, as additional intermediate storage processes are no longer required.
  • Fig. 1 shows a bending system with a manipulation system for the direct transfer of a
  • FIG. 2 shows the manipulators of the manipulation system according to FIG. 1, in a position spaced apart from one another in the direction of the first axis, in a view;
  • FIG 3 shows the manipulators of the manipulation system in their transfer position to one another, in view
  • Fig. 4 the manipulators of the manipulation system in their transfer position zueinan the, in side view.
  • the same parts are provided with the same reference numerals or the same component designations, and the disclosures contained in the entire description can be transferred accordingly to the same parts with the same reference numerals or the same component names.
  • the position details chosen in the description, such as above, below, side, etc., refer to the figure immediately described and shown and these position details are to be transferred accordingly to the new position in the event of a change in position.
  • a bending machine 1 with a manipulation system 2 shown in simplified form is shown.
  • the bending system 1 is designed in particular for the free bending of workpieces 3 to be produced from sheet metal by means of die bending, which can also be referred to as a production system.
  • a metallic material is usually used as the starting material, which in its undeformed state can be referred to as a flat material or flat element.
  • some Anlagenkomponen th of the bending machine 1 for the sake of clarity were not shown or only shown in stylized form.
  • the bending system 1 used in the present case for bending comprises at least one bending machine 4, in the present exemplary embodiment a bending press, in particular a press brake or press brake, for producing the workpieces 3 or workpieces between at least one bending tool 5 that can be adjusted relative to one another Bending machine 4 shown, it also being possible for several of the same to be provided.
  • a bending press in particular a press brake or press brake, for producing the workpieces 3 or workpieces between at least one bending tool 5 that can be adjusted relative to one another Bending machine 4 shown, it also being possible for several of the same to be provided.
  • the bending machine 4 comprises a press which, among other things, is designed to clamp the workpieces 3 or workpieces to be manufactured from the sheet metal between a clamping tool which can be adjusted relative to one another.
  • the clamping tool then comprises at least a lower jaw and a cooperating upper jaw.
  • the lower clamping jaw can also be referred to as a lower cheek or counter holder and the upper clamping jaw can also be referred to as an upper cheek or hold-down device.
  • the lower clamping jaw can also be designed as a single punch.
  • the bending machine 4 of the bending system 1 also includes a bending unit, which can also be referred to as a folding unit or a forming unit. This training possibility of the bending machine 4 has only been described, but it is not shown in detail. The type and design of the bending machine 4 is not of essential importance in the process sequence described below. The main focus is more on the training of the manipulation system 2.
  • the bending tool 5 of the bending machine 4 shown here and designed as a bending press comprises in the present embodiment at least one bending punch 6, but mostly several bending dies 6, and at least one bending die 7, but mostly several bending dies 7 that cooperate with it.
  • the at least one bending punch 6 is included Above half of the workpiece to be manufactured 3 arranged on the bending machine 4 and held there accordingly, in particular clamped.
  • the at least one bending die 7 is also held on the bending machine 4, in particular held in a clamped manner.
  • the coordinate system generally referred to as the “X” direction is that which runs in a horizontal plane and in normal orientation with respect to the longitudinal extension of the bending tool 5, in particular its bending punch 6 and bending die 7.
  • the “Y” direction is understood to be the vertical direction, which thus runs in the height direction of the bending tool 5 and further in the normal direction with respect to the horizontal plane.
  • the “Z” direction is understood to mean that direction which runs in the longitudinal direction or in the longitudinal extension of the bending tool 5, in particular its bending punch 6 and bending die 7. The longitudinal extension of the bending edge or bending line defined by the bending tool 5 is thus also aligned in the “Z” direction.
  • the bending machine 4 comprises a machine frame 8 which, for example, has a base plate 9 and side walls 10, 11 which protrude vertically therefrom and are spaced from one another in the transverse direction and are aligned parallel to one another. These are preferred by a massive cross bracing 12, formed for example from a sheet metal part, connected to one another at their end regions spaced from the base plate 9.
  • the side cheeks 10, 11 can be approximately C-shaped to form a space for the deformation of the workpiece 3.
  • the bending tool 5 is arranged on press beams 13, 14 and also held.
  • the lower press beam 13 is usually arranged in a stationary manner and can also be referred to as a press table.
  • the upper press beam 14 here is guided in linear guides 15 and is relatively adjustable with respect to the lower press beam 13 for implementation of the bending process.
  • a drive assembly 16 is provided.
  • a more detailed description and illustration of a bending machine control unit, an input terminal and the power supply have been omitted for the sake of clarity. Further details required for the operation of such a bending machine 4, such as feed devices or the like, are also dispensed with in the description of the object in order to avoid unnecessary length of the description.
  • the manipulation system 2 comprises a first manipulator 17, at least one second manipulator 18 and a guide arrangement 19, on or on which the manipulators 17,
  • the adjustment movement can take place autonomously, where a transmission of drive energy and / or driving and / or adjustment commands from the guide arrangement 19 to the manipulators 17, 18 is also possible.
  • the guide arrangement
  • the guide arrangement 19 may include, for example, guide rails, guide rods, or the like, which are preferably aligned in a straight line.
  • the guide arrangement 19 defines a first axis 20 in the direction of its longitudinal extension.
  • the guide arrangement 19 and thus also the first axis 20 preferably have a bending line or bending edge defined by the bending tool 5 or the clamping tool in a parallel direction and is therefore also parallel with respect to the " Z “axis of the coordinate system is aligned.
  • manipulators 17, 18 The most important component components of the manipulators 17, 18 are described below, the component components of which are basically of the same design, but the arrangement on the manipulators 17, 18 may differ from one another. Those components of the first manipulator 17 are identified without an apostrophe or without “'” and those of the second manipulator 18 are identified with an apostrophe or with “'”.
  • Each of the manipulators 17, 18 comprises a base frame 21, 2G which is adjustably guided on the guide arrangement 19, for example by means of wheels and / or its own guide elements.
  • a more detailed representation and description of drive means has been dispensed with, since this is sufficiently known and can be freely selected according to the known prior art.
  • a first manipulator arm 22, 22 ‘ is mounted on the base frame 21, 21‘ so that it can pivot about a second axis 23, 23 ‘.
  • a second manipulator arm 24, 24 is pivotably mounted about a third axis 25, 25 ‘.
  • a third manipulator arm 26, 26 ' is also provided, each of the third manipulator arms 26, 26' being pivotable about a fourth axis 27, 27 'on a side facing away from the base frame 21, 21' on the respective second manipulator arm 24, 24 ' .
  • the aforementioned axes are also aligned parallel with respect to the bending line of the bending machine 4.
  • the first manipulator arms 22, 22 ‘ can be arranged on the respective base frame 21, 21‘ either centrally on it or to the side thereof, as shown in the present exemplary embodiment.
  • a holding arrangement 28, 28 ‘ is also arranged or provided.
  • the holding arrangement 28, 28 ‘ can, for example, be designed as gripping pliers, vacuum suction devices, holding magnets or the like.
  • Each of the holding arrangements 28, 28 is mounted on the respective third manipulator arm 26, 26 ‘so that it can be rotated about a fifth axis 29, 29.
  • Each of the fifth axes 29, 29 ‘has a normal orientation with respect to the respective fourth axis 27, 27‘ and is thus oriented at right angles to this.
  • the sheet metal or workpiece 3 held on the holding arrangement 28, 28 ' can be rotated, for example, about its own axis.
  • each of the third manipulator arms 26, 26 ' is arranged on the second manipulator arm 24, 24' on the side facing away from the first manipulator arm 22, 22 '.
  • the manipulators 17, 18 are arranged one behind the other on or on the common guide arrangement 19 and can be displaced along this relative thereto.
  • the individual manipulator arms are arranged in mirror image to one another, this being done with respect to a fictitious normal plane to the first axis 20 between the two manipulators 17, 18. It is thus arranged with the third manipulator arm 26 of the first manipulator 17 on that side of the second manipulator arm 24 which faces the second manipulator 18.
  • the same also applies to the third manipulator arm 26 'of the second manipulator 18.
  • the third manipulator arm 26' of the second manipulator 18 is thus arranged on the side of the second manipulator arm 24 'which faces the first manipulator 17.
  • the second manipulator arm 24 of the first manipulator 17 is arranged on that side of its first manipulator arm 22 which faces the second manipulator 18.
  • the second manipulator arm 24 'of the second manipulator 18 is also arranged on that side of its first manipulator arm 22' which faces the first manipulator 17.
  • each of the third manipulator arms 26, 26 Damit is not on the same side as the first manipulator arms 22, 22 ‘. There is always an arrangement in the direction of the manipulator 18 or 17 located opposite each other.
  • the fifth axis 29 of the first manipulator 17 is arranged to run in a first normal plane 30 with respect to the first axis 20. It is also provided that the first normal plane 30 is arranged at a distance 31 from the base frame 21 of the first manipulator 17 in the direction of the first axis 20 and in the direction of the second manipulator 18.
  • the fifth axis 29 of the second manipulator 18 is arranged to run in a second normal plane 32 with respect to the first axis 20. It is also the second normal plane 32 from the base frame 21 ‘of the second manipulator 18 in the direction of the first axis 20 and in the direction of the first manipulator 17 spaced by a second distance 33 angeord net.
  • At least one of the manipulators 17, 18 is to be moved in the direction of the other of the manipulators 18, 17.
  • the manipulators 17, 18 located on the outside with respect to the base frame 21, 21 ′ and the manipulator 17 located opposite located position of the third manipulator arms 26, 26 ', the manipulators 17, 18 can be arranged un indirectly adjacent to one another.
  • a sum of the first distance 31 plus the second distance 33 corresponds to at least one largest dimension of one of the third manipulator arms 26, 26 'in the direction of the first axis 20.
  • FIGS. The position of the manipulators 17, 18 and their manipulator arms before and during the transfer process can best be seen in FIGS. If, for example, a workpiece 3 or sheet metal is grasped by the holding arrangement 28 of the first manipulator 17 and this is to be transferred directly and without intermediate storage to the holding arrangement 28 'of the second manipulator 18, the third manipulator arms 26, 26' are to be aligned opposite one another and protruding towards one another . The same workpiece 3 or sheet metal can then also be detected by the holding arrangement 28 'of the second manipulator 18.
  • the holding arrangement 28 of the first manipulator 17 is mostly grasped or held on a first side and the holding arrangement 28 'of the second manipulator 18 is grasped or held on the opposite, second side.
  • the fifth axes 29, 29 'of the third manipulator arms 26, 26' can preferably be arranged in a parallel alignment to one another. Before geous it can also be if the fifth axes 29, 29 ‘of the third manipulator arms 26, 26‘ are arranged in alignment with one another for the transfer process.
  • first manipulator arm 22 and the second manipulator arm 24 of the first manipulator 17 can be arranged on a first side with respect to a vertical center plane 34 of the guide arrangement 19 extending in the direction of the first axis 20.
  • the first manipulator arm 22 ′ and the second manipulator arm 24 ′ of the second manipulator 18 can, however, be or will be arranged on a second side of the central plane 34 of the guide arrangement 19, which is opposite the first side.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Übergabe von einem Werkstück (3) bei einer Biegeanlage (1) mit zumindest einer Biegemaschine (4) mittels eines Manipulationssystems (2) von einem ersten Manipulator (17) zu einem zweiten Manipulator (18). Jeder Manipulator (17, 18) umfasst erste, zweite und dritte Manipulatorarme (22, 22'; 24, 24'; 26, 26'), welche jeweils um zweite Achsen (23, 23'), dritte Achsen (25, 25') und vierte Achsen (27, 27') und ausschließlich in paralleler Ausrichtung bezüglich einer ersten Achse (20) einer Führungsanordnung (19) verschwenkbar sind. Das Werkstück (3) wird von einer Halteanordnung (28) des ersten Manipulators (17) erfasst. Die dritten Manipulatorarme (26, 26') werden einander gegenüberliegend sowie aufeinander zu ragend ausgerichtet und das selbe Werkstück (3) wird von einer Halteanordnung (28') des zweiten Manipulators (18) erfasst und nachfolgend von der Halteanordnung (28) des ersten Manipulators (17) für den direkten Üb ergab evorgang freigegeben. Die Erfindung betrifft auch noch ein Manipulationssystem (2) sowie eine damit ausgestattete Biegeanlage (1).

Description

ÜBERGABEVERFAHREN, DAFÜR AUSGEBILDETES MANIPULATIONS SYSTEM
SOWIE BIEGEANLAGE
Die Erfindung betrifft ein Übergabeverfahren zur Übergabe von zumindest einem zu biegen den Blech oder einem aus dem Blech umgeformten Werkstück bei einer Biegeanlage mit zu mindest einer Biegemaschine mittels eines Manipulationssystems von einem ersten Manipula tor zu zumindest einem zweiten Manipulator, ein dazu ausgebildetes Manipulationssystem so wie eine Biegeanlage mit einem derartigen Manipulationssystem.
Die WO 2013/185834 Al beschreibt eine Mehrfachanordnung von Greifrobotern, bei wel chen Mehrfachgelenke vorgesehen sind. Die Greifroboter sind Überkopf im Dach- oder De ckenbereich feststehend montiert. In einem Betriebsmodus können zumindest zwei Roboter gleichzeitig an ein und demselben Werkstück angreifen. Ein Ergreifen des Werkstücks von zumindest zwei Robotern an einander gegenüberliegenden Seiten für die Werkstückübergabe ist nicht vorgesehen.
Die EP 2 195 267 B2 beschreibt ein Verfahren zum Entstapeln von plattenförmigen Teilen, insbesondere von Metallblechplatinen, mittels einem im Deckenbereich entlang einer Linear führungseinrichtung hängend verfahrbaren und voneinander unabhängigen Roboterpaar. Jeder der Roboter ist mit seiner Roboterbasis an der Linearführungseinrichtung geführt, wobei an der Roboterbasis jeweils eine Bewegungseinheit mit mehreren Armen daran angeordnet ist. Die gesamte Bewegungseinheit ist an der Roboterbasis um eine eigene Vertikalachse drehbar gelagert. Durch die aufeinander abgestimmten Ver Schwenkbewegungen und optional mögli chen Linearverstellungen wird ein kontinuierlicher Üb ergab evorgang von einem Teilestapel zu einer Ablegestelle erzielt.
Die US 2018/071806 Al beschreibt eine Produktionsanlage mit mehreren Arb eits Stationen sowie zwischen diesen befindlichen, ortsfest angeordneten Robotern zum Weitertransport der zu bearbeitenden Werkstücke. Die einzelnen Roboter sind nicht zum direkten miteinander Zu sammenwirken und dem gleichzeitigen Erfassen von Werkstücken vorgesehen.
Aus der EP 2 875 878 Al ist ein Fertigungsprozess bekannt geworden, bei welchem zwei un abhängig voneinander und parallel zueinander verlaufende Bearbeitungsschritte automatisiert und ohne jeglichen manuellen Eingriff durchgeführt werden. Die einzelnen Roboter weisen jeweils eine mehrfache Achsenanordnung auf. Für jede der Fertigungslinien sind eigene Ro boter vorgesehen. Ein gleichzeitiges und einander gegenüberliegendes Ergreifen eines Werk stücks von zwei zusammenwirkenden Robotern ist nicht zu entnehmen.
Bei den bislang eingesetzten Manipulatoren mit vier parallel zueinander verlaufenden Achsen und einer dazu in normaler Ausrichtung verlaufenden, fünften Handhabungsachse war keine direkte Übergabe zwischen zwei nebeneinander befindlichen Manipulatoren ohne dem Schritt einer Zwischenablage des zu übergebenden Blechs oder Werkstücks möglich.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung war es, die Nachteile des Standes der Technik zu über winden ein Übergabeverfahren, ein Manipulationssystem und eine ein derartiges Manipulati onssystem umfassende Biegeanlage und zur Verfügung zu stellen, mittels derer ein noch ra scherer und sicherer Übergabevorgang zwischen zwei zusammenwirkenden Manipulatoren durchführbar ist.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Übergabe, ein Manipulationssystem und eine ein derartiges Manipulationssystem umfassende Biegeanlage gemäß den Ansprüchen gelöst.
Eine Aufgabe der Erfindung wird durch das Übergabeverfahren gelöst, bei welchem eine di rekte Übergabe von zumindest einem zu biegenden Blech oder einem aus dem Blech umge formten Werkstück bei einer Biegeanlage mit zumindest einer Biegemaschine mittels eines Manipulationssystems von einem ersten Manipulator zu zumindest einem zweiten Manipula tor, erfolgt und bei dem folgende Schritte ausgeführt werden:
Bereitstellen einer Führungsanordnung, welche Führungsanordnung in Richtung ihrer Längserstreckung eine gemeinsame erste Achse für jeden der Manipulatoren definiert und jeder Manipulator entlang der Führungsanordnung in Richtung der erste Achse autonom verfahrbar ist,
Bereitstellen des ersten Manipulators und zumindest des zweiten Manipulators, jeder der Manipulatoren umfasst
ein Basisgestell,
einen ersten Manipulatorarm, wobei jeder der ersten Manipulatorarme am jeweiligen Basisgestell um eine zweite Achse verschwenkbar ist,
einen zweiten Manipulatorarm, wobei jeder der zweiten Manipulator arme an einer vom Basisgestell abgewendeten Seite am jeweiligen ersten Manipulatorarm um eine dritte Achse verschwenkbar ist, einen dritten Manipulatorarm, wobei jeder der dritten Manipulatorarme an einer vom Basisgestell abgewendeten Seite am jeweiligen zweiten Manipulatorarm um eine vierte Achse verschwenkbar ist,
wobei die zweiten Achsen, die dritten Achsen und auch die vierten Ach sen jeweils ausschließlich eine parallele Ausrichtung bezüglich der ersten Achse aufweisen, eine Halteanordnung, welche Halteanordnung am jeweiligen dritten Ma nipulatorarm angeordnet oder ausgebildet ist und jede der Halteanordnungen um eine fünfte Achse verdrehbar ist, wobei jede der fünften Achsen eine normale Ausrichtung bezüglich der jeweiligen vierten Achse aufweist,
wobei jeder der dritten Manipulatorarme jeweils auf der vom ersten Ma nipulatorarm abgewendeten Seite am zweiten Manipulatorarm angeordnet ist,
hintereinander Anordnen der Manipulatoren in Richtung der ersten Achse an oder auf der gemeinsamen Führungsanordnung und in einer relativen Stellung zueinander, in wel cher der dritte Manipulatorarm des ersten Manipulators auf jener Seite des zweiten Manipula torarms angeordnet ist, welche dem zweiten Manipulator zugewendet ist und der dritte Mani pulatorarm des zweiten Manipulators auf jener Seite des zweiten Manipulatorarms angeordnet ist, welche dem ersten Manipulator zugewendet ist,
Erfassen oder Ergreifen eines Blechs oder Werkstücks mit der Halteanordnung des ersten Manipulators,
Verlagern zumindest eines Manipulators in Richtung auf den anderen Manipulator und dabei einander gegenüberliegendes sowie aufeinander zu ragendes Ausrichten der jeweils dritten Manipulatorarme,
Erfassen oder Ergreifen des selben Blechs oder Werkstücks mit der Halteanord nung des zweiten Manipulators und Freigeben oder Loslassen des Blechs oder des Werk stücks von der Halteanordnung des ersten Manipulators.
Vorteilhaft ist bei diesen Verfahrensschritten, dass damit durch die Spiegel symmetrische An ordnung der einzelnen Manipulatorarme des ersten Manipulators bezüglich des zweiten Mani pulators die Möglichkeit geschaffen wird, die Manipulatoren für die direkte Übergabe zwi schen deren Halteanordnungen soweit in deren Verstellrichtung nebeneinander angeordnet werden, dass deren Halteanordnungen einander gegenüberliegend sowie aufeinander zu ra gend angeordnet sind. Damit wird bei derartig einfach ausgebildeten Manipulatoren, bei wel chen die Schwenkachsen der einzelnen Manipulatorarme eine parallele Ausrichtung bezüglich der von der Führungsanordnung definierten Achse aufweisen, trotzdem die direkte Übergabe von Werkstücken zwischen den Halteanordnungen der Manipulatoren ohne des Zwischen schritts einer Zwischenablage ermöglich. So werden ausreichende Platzverhältnisse geschaf fen und es werden somit Kollisionen zwischen den einzelnen Manipulatoren und deren Mani pulatorarme beim Üb ergab evorgang verhindert. Bei Manipulatoren, bei welchen der unmittel bar dem Basisgehäuse zugewendete erste Manipulatorarm auch noch um eine vertikale Dreh achse verdrehbar ist, wäre die direkte Übergabe durch ein aufeinander Zudrehen bzw. Zuwen den der Halteanordnungen realisierbar, wobei diese zusätzliche Verdrehbewegung bei den er- findungsgemäßen Manipulatoren mit den stets in paralleler Richtung zur Verstellachse der Führungsanordnung ausgerichteten Schwenkachsen der Manipulatorarme nicht vorgesehen ist.
Weiters ist ein Vorgehen vorteilhaft, bei dem der zweite Manipulatorarm des ersten Manipu lators auf jener Seite des ersten Manipulatorarms angeordnet ist, welche dem zweiten Mani pulator zugewendet ist. Damit können unnötige Kollisionen zwischen den Basisgestellen der Manipulatoren verhindert werden.
Eine weitere vorteilhafte Vorgehensweise ist dadurch gekennzeichnet, wenn der zweite Mani pulatorarm des zweiten Manipulators auf jener Seite des ersten Manipulatorarms angeordnet ist, welche dem ersten Manipulator zugewendet ist. Damit kann eine zusätzliche Distanzie rung der beiden Basisgestelle der Manipulatoren im Zuge des Übergabevorgangs erzielt wer den.
Vorteilhaft ist auch eine Verfahrensvariante, bei welcher für den Übergabevorgang jeweils die fünften Achsen der dritten Manipulatorarme in paralleler Ausrichtung zueinander angeordnet werden. Durch das parallele Ausrichten der Übergabevorrichtungen zueinander kann ein si cherer Übergabevorgang zwischen den beiden Halteanordnungen erzielt werden.
Eine andere Vorgehensweise zeichnet sich dadurch aus, wenn für den Üb ergab evorgang je weils die fünften Achsen der dritten Manipulatorarme in fluchtender Ausrichtung zueinander angeordnet werden. Durch das fluchtende Ausrichten der fünften Achsen der einander zuge wendeten Übergabeanordnungen kann so auch bei der übernehmenden Halteanordnung eben falls ein sicheres Halten und Ergreifen ermöglicht werden. Weiters ist ein Vorgehen vorteilhaft, bei dem für den Übergabevorgang der erste und der zweite Manipulatorarm des ersten Manipulators auf einer ersten Seite bezüglich einer in Rich tung der ersten Achse verlaufend ausgerichteten vertikalen Mittelebene der Führungsanord nung und der erste und zweite Manipulatorarm des zweiten Manipulators auf einer der ersten Seite gegenüberliegenden zweiten Seite der Mittelebene der Führungsanordnung angeordnet werden. Dadurch kann auf kürzestem Wege eine Stellung der einzelnen Manipulatorarme des ersten und zweiten Manipulators zueinander erzielt werden. Damit befinden sich auf jeder Seite der Mittel ebene die jeweiligen Manipulatorarme des ersten Manipulators sowie des zweiten Manipulators, wodurch eine noch einfachere einander gegenüberliegende Anordnung der Halteanordnungen erzielbar ist.
Eine weitere vorteilhafte Vorgehensweise ist dadurch gekennzeichnet, dass die erste Achse der Führungsanordnung in paralleler Ausrichtung bezüglich einer von einer Biegemaschine der Biegeanlage definierten Biegelinie ausgerichtet ist. Damit kann stets ohne zusätzliche Querverstellung bezüglich der ersten Achse ein gleicher Abstand des zu transportierenden Werkstücks bzw. Blechs bezüglich der Biegelinie eingehalten werden.
Die Aufgabe der Erfindung wird aber eigenständig auch durch ein Manipulationssystem für eine Biegeanlage umfassend zumindest eine Biegemaschine gelöst. Das Manipulationssystem dient zur Übergabe von zumindest einem zu biegenden Blech oder einem aus dem Blech um geformten Werkstück von einem ersten Manipulator zu zumindest einem zweiten Manipula tor. Das Manipulationssystem umfasst
eine Führungsanordnung, welche Führungsanordnung in Richtung ihrer Längser streckung eine gemeinsame erste Achse für jeden der Manipulatoren definiert und jeder Mani pulator des Manipulationssystems entlang der Führungsanordnung in Richtung der erste Achse autonom verfahrbar ist,
der erste Manipulator und der zumindest eine zweiter Manipulator umfassen j e- weils
ein Basisgestell,
einen ersten Manipulatorarm, wobei jeder der ersten Manipulatorarme am jeweiligen Basisgestell um eine zweite Achse verschwenkbar ist,
einen zweiten Manipulatorarm, wobei jeder der zweiten Manipulator arme an einer vom Basisgestell abgewendeten Seite am jeweiligen ersten Manipulatorarm um eine dritte Achse verschwenkbar ist, einen dritten Manipulatorarm, wobei jeder der dritten Manipulatorarme an einer vom Basisgestell abgewendeten Seite am jeweiligen zweiten Manipulatorarm um eine vierte Achse verschwenkbar ist,
wobei die zweiten Achsen, die dritten Achsen und auch die vierten Ach sen jedes Manipulators jeweils ausschließlich eine parallele Ausrichtung bezüglich der ersten Achse aufweisen,
eine Halteanordnung, welche Halteanordnung am jeweiligen dritten Ma nipulatorarm angeordnet oder ausgebildet ist und jede der Halteanordnungen um eine fünfte Achse verdrehbar ist, wobei jede der fünften Achsen eine normale Ausrichtung bezüglich der jeweiligen vierten Achse aufweist, wobei
jeder der dritten Manipulatorarme jeweils auf der vom ersten Manipula torarm abgewendeten Seite am zweiten Manipulatorarm angeordnet ist, und wobei
der erste Manipulator und der zumindest eine zweite Manipulator in Richtung der ersten Achse hintereinander an oder auf der gemeinsamen Führungsanordnung angeordnet sind, wobei weiters vorgesehen ist
dass der dritte Manipulatorarm des ersten Manipulators auf jener Seite des zwei ten Manipulatorarms angeordnet ist, welche dem zweiten Manipulator zugewendet ist, und dass der dritte Manipulatorarm des zweiten Manipulators auf jener Seite des zwei ten Manipulatorarms angeordnet ist, welche dem ersten Manipulator zugewendet ist.
Der dadurch erzielte Vorteil liegt darin, dass damit durch die spiegelsymmetrische Anordnung der einzelnen Manipulatorarme des ersten Manipulators bezüglich der Manipulatorarme des zweiten Manipulators die Möglichkeit geschaffen wird, die Manipulatoren für die direkte Übergabe zwischen deren Halteanordnungen soweit in deren Verstellrichtung nebeneinander angeordnet werden, dass deren Halteanordnungen einander gegenüberliegend sowie aufeinan der zu ragend angeordnet sind. Damit wird bei derartig einfach ausgebildeten Manipulatoren, bei welchen die Schwenkachsen der einzelnen Manipulatorarme eine parallele Ausrichtung bezüglich der von der Führungsanordnung definierten Achse aufweisen, trotzdem die direkte Übergabe von Werkstücken zwischen den Halteanordnungen der Manipulatoren ohne des Zwischenschritts einer Zwischenablage ermöglich. So werden ausreichende Platzverhältnisse geschaffen und es werden somit Kollisionen zwischen den einzelnen Manipulatoren und de ren Manipulatorarme beim Übergabevorgang verhindert. Bei Manipulatoren, bei welchen der unmittelbar dem Basisgehäuse zugewendete erste Manipulatorarm auch noch um eine verti kale Drehachse verdrehbar ist, wäre die direkte Übergabe durch ein aufeinander Zudrehen bzw. Zuwenden der Halteanordnungen realisierbar, wobei diese zusätzliche Verdrehbewe gung bei den erfmdungsgemäßen Manipulatoren mit den stets in paralleler Richtung zur Ver stellachse der Führungsanordnung ausgerichteten Schwenkachsen der Manipulatorarme nicht vorgesehen ist.
Weiters kann es vorteilhaft sein, wenn der zweite Manipulatorarm des ersten Manipulators auf jener Seite des ersten Manipulatorarms angeordnet ist, welche dem zweiten Manipulator zu gewendet ist. Damit können unnötige Kollisionen zwischen den Basisgestellen der Manipula toren verhindert werden.
Eine andere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass der zweite Manipulatorarm des zweiten Manipulators auf jener Seite des ersten Manipulatorarms angeordnet ist, welche dem ersten Manipulator zugewendet ist. Damit kann eine zusätzliche Distanzierung der beiden Ba sisgestelle der Manipulatoren im Zuge des Übergabevorgangs erzielt werden.
Eine weitere mögliche Ausführungsform hat die Merkmale, dass die fünfte Achse des ersten Manipulators in einer ersten Normalebene bezüglich der ersten Achse verlaufend angeordnet ist und die erste Normalebene vom Basisgestell des ersten Manipulators in Richtung der ers ten Achse sowie in Richtung auf den zweiten Manipulator um einen ersten Abstand beab- standet angeordnet ist. Dadurch kann ausreichend Platz zwischen der fünften Achse der Halte anordnung und der randseitigen Begrenzung des Basisgestells geschaffen werden. Damit kann auch im Bereich des zweiten Manipulators eine Beabstandung bzw. Distanzierung der fünften Achse vom umfänglichen Randbereich des Basisgestells erzielt werden.
Eine weitere Ausbildung sieht vor, dass die fünfte Achse des zweiten Manipulators in einer zweiten Normalebene bezüglich der ersten Achse verlaufend angeordnet ist und die zweite Normalebene vom Basisgestell des zweiten Manipulators in Richtung der ersten Achse sowie in Richtung auf den ersten Manipulator um einen zweiten Abstand beabstandet angeordnet ist. Damit können die beiden Manipulatoren im Bereich von deren Halteanordnungen kollisions frei aufeinander zu verstellt werden und trotzdem die Halteanordnungen einander gegenüber liegend für den Übergabevorgang positioniert werden. Eine andere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass eine Summe des ersten Ab stands zuzüglich des zweiten Abstands zumindest einer größten Abmessung eines der dritten Manipulatorarme in Richtung der ersten Achse entspricht. Durch diese Abmessungswahl kann ein sicheres und kollisionsfreies einander gegenüberliegendes Anordnen der beiden Ma- nipulatorarme erzielt werden.
Die Aufgabe der Erfindung wird aber eigenständig auch durch eine Biegeanlage umfassend zumindest eine Biegemaschine und ein erfindungsgemäß ausgebildetes Manipulationssystem zur Übergabe von zumindest einem zu biegenden Blech oder einem aus dem Blech umge formten Werkstück von einem ersten Manipulator zu zumindest einem zweiten Manipulator gelöst.
Der dadurch erzielte Vorteil liegt darin, dass damit eine Biegeanlage geschaffen werden kann, bei welcher mittels des Manipulationssystems eine direkte Übergabe von Werkstücken zwi schen den Manipulatoren ohne zusätzlichen Zwischenablageschritt ermöglicht wird. Damit kann die produktive Biegezeit der Biegemaschine erhöht werden, da zusätzliche Zwischenab- lagevorgänge nicht mehr erforderlich sind.
Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.
Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung:
Fig. 1 eine Biegeanlage mit einem Manipulationssystem zur direkten Übergabe eines
Werkstücks oder Blechs von einem ersten Manipulator zu einem zweiten Manipu lator, in Seitenansicht;
Fig. 2 die Manipulatoren des Manipulationssystems nach Fig. 1, in einer in Richtung der ersten Achse voneinander beabstandeten Stellung, in Ansicht;
Fig. 3 die Manipulatoren des Manipulationssystems in deren Übergabestellung zueinan der, in Ansicht;
Fig. 4 die Manipulatoren des Manipulationssystems in deren Übergabestellung zueinan der, in Seitenansicht. Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen wer den, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf glei che Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen wer den können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, un ten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind diese Lageangaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.
Der Begriff„insbesondere“ wird nachfolgend so verstanden, dass es sich dabei um eine mög liche speziellere Ausbildung oder nähere Spezifizierung eines Gegenstands oder eines Verfah rensschritts handeln kann, aber nicht unbedingt eine zwingende, bevorzugte Ausführungsform desselben oder eine zwingende Vorgehensweise darstellen muss.
In den Fig. 1 bis 4 ist eine Biegeanlage 1 mit einem vereinfacht dargestellten Manipulations system 2 gezeigt. Die Biegeanlage 1 ist im vorliegenden Fall insbesondere für das Freibiegen von aus Blech zu fertigenden Werkstücken 3 mittels Gesenkbiegen ausgebildet, wobei diese auch als Fertigungsanlage bezeichnet werden kann. Als Ausgangsmaterial wird zumeist ein metallischer Werkstoff verwendet, welcher in seinem unverformten Zustand als Flachmaterial bzw. Flachelement bezeichnet werden kann. In der Fig. 1 wurden einige Anlagenkomponen ten der Biegeanlage 1 der besseren Übersichtlichkeit halber nicht oder nur stilisiert dargestellt.
Die im vorliegenden Fall für das Biegen eingesetzte Biegeanlage 1 umfasst zumindest eine Biegemaschine 4, im vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Biegepresse, insbesondere eine Abkantpresse oder Gesenkbiegepresse, zur Herstellung der Werkstücke 3 oder Werkteile zwi schen zumindest einem relativ zueinander verstellbaren Biegewerkzeug 5. Der Einfachheit wurde nur eine Biegemaschine 4 dargestellt, wobei auch mehrere derselben vorgesehen sein können.
Es wäre aber auch unabhängig davon möglich, die Biegemaschine 4 als sogenannte Schwenk- biegemaschine oder Schwingbiegemaschine auszubilden. In diesem Fall kann die Biegeanlage 1 auch als Schwenkbiegeanlage oder Schwingbiegeanlage bezeichnet werden. Dabei umfasst Biegemaschine 4 eine Presse, die unter anderem zur klemmenden Halterung der aus dem Blech zu fertigenden Werkstücke 3 oder Werkteile zwischen einem relativ zueinander ver stellbaren Klemmwerkzeug ausgebildet ist. Das Klemmwerkzeug umfasst dann zumindest eine untere Klemmbacke und eine damit zusammenwirkende obere Klemmbacke. Die untere Klemmbacke kann auch als Unterwange oder Gegenhalter und die obere Klemmbacke kann auch als Oberwange oder Niederhalter bezeichnet werden. Die untere Klemmbacke kann auch als einziger Stempel durchgängig ausgebildet sein. Zur Durchführung des Biegevorgangs um fasst die Biegemaschine 4 der Biegeanlage 1 auch noch eine Biegeeinheit, welche auch als Abkanteinheit oder Umformeinheit bezeichnet werden kann. Diese Ausbildungsmöglichkeit der Biegemaschine 4 ist nur beschrieben worden, jedoch ist diese nicht näher dargestellt. Die Art und Ausbildung der Biegemaschine 4 ist bei dem nachfolgend beschriebenen Verfahrens ablauf nicht von wesentlicher Bedeutung. Das Hauptaugenmerk liegt eher auf der Ausbildung des Manipulationssystems 2.
Das Biegewerkzeug 5 der hier gezeigten und als Biegepresse ausgebildeten Biegemaschine 4 umfasst im vorliegenden Ausführungsbeispiel zumindest einen Biegestempel 6, zumeist je doch mehrere Biegestempel 6, und zumindest ein Biegegesenk 7, zumeist jedoch mehrere da mit zusammenwirkende Biegegesenke 7. Der zumindest eine Biegestempel 6 ist dabei ober halb des zu fertigenden Werkstücks 3 an der Biegemaschine 4 angeordnet und dort auch ent sprechend gehalten, insbesondere geklemmt. Auch das zumindest eine Biegegesenk 7 ist an der Biegemaschine 4 gehalten, insbesondere daran geklemmt gehalten.
Als Koordinatensystem wird bei derartigen Biegemaschinen 4 grundsätzliches als„X“ -Rich tung jene bezeichnet, welche in einer Horizontal ebene sowie in normaler Ausrichtung bezüg lich der Längserstreckung des Biegewerkzeugs 5, insbesondere dessen Biegestempel 6 sowie Biegegesenk 7 verläuft. Somit ist dies jene Richtung, welche auch der Zufuhrrichtung oder der Entnahmerichtung entspricht. Als„Y“ -Richtung wird die Vertikalrichtung verstanden, welche somit in Höhenrichtung des Biegewerkzeugs 5 und weiters in normaler Richtung be züglich der Horizontal ebene verläuft. Schließlich wird als„Z“ -Richtung jene Richtung ver standen, welche in Längsrichtung bzw. in der Längserstreckung des Biegewerkzeugs 5, insbe sondere dessen Biegestempel 6 sowie Biegegesenk 7, verläuft. Damit ist auch die Längser streckung der vom Biegewerkzeug 5 definierten Biegekante oder Biegelinie in der„Z“ -Rich tung verlaufend ausgerichtet.
Die Biegemaschine 4 umfasst ein Maschinengestell 8, welches beispielsweise eine Boden platte 9 und vertikal davon aufragende und zueinander in Querrichtung beabstandet und paral lel zueinander ausgerichtete Seitenwangen 10, 11 aufweist. Diese sind bevorzugt durch einen massiven, beispielsweise aus einem Blechformteil gebildeten Querverband 12 an ihren von der Bodenplatte 9 distanzierten Endbereichen miteinander verbunden.
Die Seitenwangen 10, 11 können zur Bildung eines Freiraums für das Umformen des Werk stücks 3 etwa C - förmig ausgebildet sein. Das Biegewerkzeug 5 ist an Pressbalken 13, 14 an geordnet und auch gehalten. Zumeist ist der untere Pressbalken 13 ortsfest angeordnet und kann auch als Presstisch bezeichnet werden. Der hier obere Pressbalken 14 ist in Linearfüh rungen 15 geführt gelagert und ist relativ bezüglich des unteren Pressbalkens 13 zur Durch führung des Biegevorgangs relativ verstellbar. Dazu ist eine Antriebsanordnung 16 vorgese hen. Auf die nähere Beschreibung und Darstellung einer Biegemaschinen-Steuerungseinheit, eines Eingabeterminals sowie der Energieversorgung wurde der besseren Übersichtlichkeit halber verzichtet. Auf weitere für den Betrieb einer derartigen Biegemaschine 4 erforderliche Details, wie beispielsweise Zufuhrvorrichtungen oder dergleichen, wird in der gegenständli chen Beschreibung zur Vermeidung einer unnötigen Länge der Beschreibung ebenfalls ver zichtet.
Das Manipulationssystem 2 umfasst einen ersten Manipulator 17, zumindest einen zweiten Manipulator 18 und eine Führungsanordnung 19, auf oder an welcher die Manipulatoren 17,
18 entlang dieser verstellbar geführt sind. Die Verstellbewegung kann autonom erfolgen, wo bei auch eine Übertragung von Antriebsenergie und/oder Fahr- und/oder Verstellbefehlen von der Führungsanordnung 19 auf die Manipulatoren 17, 18 möglich ist. Die Führungsanordnung
19 kann z.B. Führungsschienen, Führungsstange oder dergleichen umfassen, welche bevor zugt geradlinig verlaufend ausgerichtet sind. Die Führungsanordnung 19 definiert in Richtung ihrer Längserstreckung eine erste Achse 20. Bevorzugt weist die Führungsanordnung 19 und damit auch die erste Achse 20 eine in paralleler Richtung bezüglich einer vom Biegewerkzeug 5 oder dem Klemmwerkzeug definierten Biegelinie oder Biegekante auf und ist somit auch parallel bezüglich der„Z“-Achse des Koordinatensystems verlaufend ausgerichtet.
Nachfolgend werden die wesentlichsten Bauteilkomponenten der Manipulatoren 17, 18 be schrieben, wobei deren Bauteilkomponenten grundsätzlich gleichartig ausgebildet sind, sich jedoch die Anordnung an den Manipulatoren 17, 18 zueinander unterscheiden kann. Jene Bauteile des ersten Manipulators 17 werden ohne Hochkomma bzw. ohne„‘“ und jene des zweiten Manipulators 18 werden mit Hochkomma bzw. mit„‘“ gekennzeichnet. Jeder der Manipulatoren 17, 18 umfasst ein Basisgestell 21, 2G welches z.B. mittels Rädern und/oder eigenen Führungselementen an der Führungsanordnung 19 verstellbar geführt ist. Auf die nähere Darstellung und Beschreibung von Antriebsmitteln wurde verzichtet, da dies hinlänglich bekannt ist und gemäß dem bekannten Stand der Technik frei gewählt werden kann.
Am Basisgestell 21, 21‘ ist jeweils ein erster Manipulatorarm 22, 22‘ um jeweils eine zweite Achse 23, 23‘ verschwenkbar daran gelagert. An jedem vom Basisgestell 21, 21‘ abgewende ten Endbereich des ersten Manipulatorarms 22, 22‘ ist jeweils ein zweiter Manipulatorarm 24, 24‘ um eine dritte Achse 25, 25‘ verschwenkbar gelagert. Weiters ist jeweils noch ein dritter Manipulatorarm 26, 26‘ vorgesehen, wobei jeder der dritten Manipulatorarme 26, 26‘ an einer vom Basisgestell 21, 21‘ abgewendeten Seite am jeweiligen zweiten Manipulatorarm 24, 24‘ um eine vierte Achse 27, 27‘ verschwenkbar ist. Dabei weisen die zweiten Achsen 23, 23‘, die dritten Achsen 25, 25‘ und auch die vierten Achsen 27, 27‘ jeweils und ausschließlich eine parallele Ausrichtung bezüglich der ersten Achse 20 auf. So sind die zuvor angeführten Ach sen auch parallel bezüglich der Biegelinie der Biegemaschine 4 ausgerichtet.
Die ersten Manipulatorarme 22, 22‘ können am jeweiligen Basisgestell 21, 21‘ entweder zent ral daran oder aber auch seitlich desselben angeordnet sein, wie dies beim vorliegenden Aus führungsbeispiel gezeigt ist.
An jedem der dritten Manipulatorarme 26, 26‘ ist weiters jeweils eine Halteanordnung 28, 28‘ angeordnet bzw. vorgesehen. Die Halteanordnung 28, 28‘ kann z.B. als Greifzange, Unter drucksauger, Haltemagnet oder dergleichen ausgebildet sein. Jede der Halteanordnungen 28, 28‘ ist um eine fünfte Achse 29, 29‘ verdrehbar am jeweiligen dritten Manipulatorarm 26, 26‘ gelagert. Jede der fünften Achsen 29, 29‘ weist eine normale Ausrichtung bezüglich der je weiligen vierten Achse 27, 27‘ auf und ist damit rechtwinkelig zu dieser ausgerichtet. Durch diese Dreh- bzw. Verschwenk-Möglichkeit kann das an der Halteanordnung 28, 28‘ gehaltene Blech oder Werkstück 3 beispielsweise um die eigene Achse verdreht werden.
Weiters ist bei jedem der Manipulatoren 17, 18 vorgesehen, dass jeder der dritten Manipula torarme 26, 26‘ jeweils auf der vom ersten Manipulatorarm 22, 22‘ abgewendeten Seite am zweiten Manipulatorarm 24, 24‘ angeordnet ist. Wie nun besser aus der Fig. 2 zu ersehen ist, sind in Richtung der ersten Achse 20 gesehen, die Manipulatoren 17, 18 hintereinander an oder auf der gemeinsamen Führungsanordnung 19 angeordnet und entlang dieser relativ dazu verlagerbar. Weiters erfolgt eine spiegelbildliche Anordnung der einzelnen Manipulatorarme zueinander, wobei dies bezüglich einer zwischen den beiden Manipulatoren 17, 18 fiktiven Normalebene zur ersten Achse 20 erfolgt. Es ist so mit der dritte Manipulatorarm 26 des ersten Manipulators 17 auf jener Seite des zweiten Ma nipulatorarms 24 angeordnet, welche dem zweiten Manipulator 18 zugewendet ist. Gleiches gilt aber auch für den dritte Manipulatorarm 26‘ des zweiten Manipulators 18. Der dritte Ma nipulatorarm 26‘ des zweiten Manipulators 18 ist somit auf jener Seite des zweiten Manipula torarms 24‘ angeordnet, welche dem ersten Manipulator 17 zugewendet ist.
Der zweite Manipulatorarm 24 des ersten Manipulators 17 ist auf jener Seite seines ersten Manipulatorarms 22 angeordnet, welche dem zweiten Manipulator 18 zugewendet ist. Es ist auch der zweite Manipulatorarm 24‘ des zweiten Manipulators 18 auf jener Seite seines ersten Manipulatorarms 22‘ angeordnet, welche dem ersten Manipulator 17 zugewendet ist. Damit befindet sich auch jeder der dritten Manipulatorarme 26, 26‘ nicht auf der gleichen Seite wie die ersten Manipulatorarme 22, 22‘. Es erfolgt stets eine Anordnung in Richtung auf den je weils gegenüberliegend befindlichen Manipulator 18 bzw. 17.
Es ist noch dargestellt, dass die fünfte Achse 29 des ersten Manipulators 17 in einer ersten Normalebene 30 bezüglich der ersten Achse 20 verlaufend angeordnet ist. Weiters ist vorge sehen, dass die erste Normalebene 30 vom Basisgestell 21 des ersten Manipulators 17 in Richtung der ersten Achse 20 sowie in Richtung auf den zweiten Manipulator 18 um einen ersten Abstand 31 beabstandet angeordnet ist.
Die fünfte Achse 29 des zweiten Manipulators 18 ist in einer zweiten Normal ebene 32 bezüg lich der ersten Achse 20 verlaufend angeordnet. Es ist weiters die zweite Normalebene 32 vom Basisgestell 21‘ des zweiten Manipulators 18 in Richtung der ersten Achse 20 sowie in Richtung auf den ersten Manipulator 17 um einen zweiten Abstand 33 beabstandet angeord net.
Um eine einander gegenüberliegende Anordnung der beiden Halteanordnungen 28, 28‘ für den Übergabevorgang zu ermöglichen, ist zumindest einer der Manipulatoren 17, 18 in Rich tung auf den anderen der Manipulatoren 18, 17 zu verlagern. Durch die jeweils bezüglich des Basisgestells 21, 21‘ außenseitige und dem gegenüberliegend befindlichen Manipulator 17, 18 befindliche Lage der dritten Manipulatorarme 26, 26‘ können die Manipulatoren 17, 18 un mittelbar benachbart zueinander angeordnet werden.
Eine Summe des ersten Abstands 31 zuzüglich des zweiten Abstands 33 entspricht zumindest einer größten Abmessung eines der dritten Manipulatorarme 26, 26‘ in Richtung der ersten Achse 20.
Die Stellung der Manipulatoren 17, 18 und deren Manipulatorarme vor und während des Übergabevorgangs ist am besten aus den Fig. 2 bis 4 zu ersehen. Ist beispielsweise von der Halteanordnung 28 des ersten Manipulators 17 ein Werkstück 3 oder Blech erfasst und soll dieses direkt und ohne Zwischenablage an die Halteanordnung 28‘ des zweiten Manipulators 18 übergeben werden, sind die dritten Manipulatorarme 26, 26‘ einander gegenüberliegend sowie aufeinander zu ragend auszurichten. Dann kann von der Halteanordnung 28‘ des zwei ten Manipulators 18 ebenfalls das selbe Werkstück 3 oder Blech erfasst werden. Das Erfassen bzw. Halten der Halteanordnung 28 des ersten Manipulators 17 erfolgt zumeist an einer ersten Seite und das Erfassen bzw. Halten der Halteanordnung 28‘ des zweiten Manipulators 18 auf der gegenüberliegenden zweiten Seite. Wird das Werkstück 3 oder Blech auch von der Halte anordnung 28‘ des zweiten Manipulators 18 gehalten, kann das Werkstück 3 oder Blech von der Halteanordnung 28 des ersten Manipulators 17 freigegeben werden. Damit ist der direkte Übergabevorgang erfolgt. Eine Übergabe von der Halteanordnung 28‘ des zweiten Manipula tors 18 an die der Halteanordnung 28 des ersten Manipulators 17 erfolgt in gleicher Weise.
Bevorzugt können für den Übergabevorgang jeweils die fünften Achsen 29, 29‘ der dritten Manipulatorarme 26, 26‘ in einer parallelen Ausrichtung zueinander angeordnet werden. Vor teilhaft kann es weiters sein, wenn für den Übergabevorgang jeweils die fünften Achsen 29, 29‘ der dritten Manipulatorarme 26, 26‘ in fluchtender Ausrichtung zueinander angeordnet werden.
Für den Übergabevorgang kann der erste Manipulatorarm 22 und der zweite Manipulatorarm 24 des ersten Manipulators 17 auf einer ersten Seite bezüglich einer in Richtung der ersten Achse 20 verlaufend ausgerichteten vertikalen Mittel ebene 34 der Führungsanordnung 19 an geordnet sein. Der erste Manipulatorarm 22‘ und der zweite Manipulatorarm 24‘ des zweiten Manipulators 18 können hingegen auf einer der ersten Seite gegenüberliegenden zweiten Seite der Mittel ebene 34 der Führungsanordnung 19 angeordnet sein bzw. werden. Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten, wobei an dieser Stelle be merkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten dersel ben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausfüh rungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Fachmannes liegt.
Der Schutzbereich ist durch die Ansprüche bestimmt. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind jedoch zur Auslegung der Ansprüche heranzuziehen. Einzelmerkmale oder Merkmals kombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispie len können für sich eigenständige erfinderische Lösungen darstellen. Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen wer den.
Sämtliche Angaben zu Wertebereichen in gegenständlicher Beschreibung sind so zu verste hen, dass diese beliebige und alle Teilbereiche daraus mitumfassen, z.B. ist die Angabe 1 bis 10 so zu verstehen, dass sämtliche Teilbereiche, ausgehend von der unteren Grenze 1 und der oberen Grenze 10 mit umfasst sind, d.h. sämtliche Teilbereiche beginnen mit einer unteren Grenze von 1 oder größer und enden bei einer oberen Grenze von 10 oder weniger, z.B. 1 bis 1,7, oder 3,2 bis 8, 1, oder 5,5 bis 10.
Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus Elemente teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert darge stellt wurden.
Bezugszeichenaufstellung Biegeanlage 31 erster Abstand Manipulationssystem 32 zweite Normalebene Werkstück 33 zweiter Abstand Biegemaschine 34 Mittel ebene Biegewerkzeug
Biegestempel
Biegegesenk
Maschinengestell
Bodenplatte
Seiten wange
Seiten wange
Querverband
Pressbalken
Pressbalken
Linearführung
Antri eb sanordnung
erster Manipulator
zweiter Manipulator
Führungsanordnung
erste Achse
Basisgestell
erster Manipulatorarm
zweite Achse
zweiter Manipulatorarm
dritte Achse
dritter Manipulatorarm
vierte Achse
Halteanordnung
fünfte Achse
erste Normalebene

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
1. Verfahren zur Übergabe von zumindest einem zu biegenden Blech oder einem aus dem Blech umgeformten Werkstück (3) bei einer Biegeanlage (1) mit zumindest einer Biege maschine (4) mittels eines Manipulationssystems (2) von einem ersten Manipulator (17) zu zumindest einem zweiten Manipulator (18), bei dem folgende Schritte ausgeführt werden:
Bereitstellen einer Führungsanordnung (19), welche Führungsanordnung (19) in Richtung ihrer Längserstreckung eine gemeinsame erste Achse (20) für jeden der Manipulato ren (17) definiert und jeder Manipulator (17, 18) entlang der Führungsanordnung (19) in Richtung der erste Achse (20) autonom verfahrbar ist,
Bereitstellen des ersten Manipulators (17) und zumindest des zweiten Manipula tors (18), jeder der Manipulatoren (17, 18) umfasst
ein Basisgestell (21, 21‘),
einen ersten Manipulatorarm (22, 22‘), wobei jeder der ersten Manipula torarme (22, 22‘) am jeweiligen Basisgestell (21, 21‘) um eine zweite Achse (23, 23‘) ver- sch wenkbar ist,
einen zweiten Manipulatorarm (24, 24‘), wobei jeder der zweiten Mani pulatorarme (24, 24‘) an einer vom Basisgestell (21) abgewendeten Seite am jeweiligen ersten Manipulatorarm (22, 22‘) um eine dritte Achse (25, 25‘) verschwenkbar ist,
einen dritten Manipulatorarm (26, 26‘), wobei jeder der dritten Manipula torarme (26, 26‘) an einer vom Basisgestell (21, 21‘) abgewendeten Seite am jeweiligen zwei ten Manipulatorarm (24, 24‘) um eine vierte Achse (27, 27‘) verschwenkbar ist,
wobei die zweiten Achsen (23, 23‘), die dritten Achsen (25, 25‘) und auch die vierten Achsen (27, 27‘) jeweils ausschließlich eine parallele Ausrichtung bezüglich der ersten Achse (20) aufweisen,
eine Halteanordnung (28, 28‘), welche Halteanordnung (28, 28‘) am je weiligen dritten Manipulatorarm (26, 26‘) angeordnet oder ausgebildet ist und jede der Halte anordnungen (28, 28‘) um eine fünfte Achse (29, 29‘) verdrehbar ist, wobei jede der fünften Achsen (29, 29‘) eine normale Ausrichtung bezüglich der jeweiligen vierten Achse (27, 27‘) aufweist,
wobei jeder der dritten Manipulatorarme (26, 26‘) jeweils auf der vom ersten Manipulatorarm (22, 22‘) abgewendeten Seite am zweiten Manipulatorarm (24, 24‘) angeordnet ist, hintereinander Anordnen der Manipulatoren (17, 18) in Richtung der ersten Achse (20) an oder auf der gemeinsamen Führungsanordnung (19) und in einer relativen Stellung zu einander, in welcher der dritte Manipulatorarm (26) des ersten Manipulators (17) auf jener Seite des zweiten Manipulatorarms (24) angeordnet ist, welche dem zweiten Manipulator (18) zugewendet ist und der dritte Manipulatorarm (26‘) des zweiten Manipulators (18) auf jener Seite des zweiten Manipulatorarms (24‘) angeordnet ist, welche dem ersten Manipulator (17) zugewendet ist,
Erfassen oder Ergreifen eines Blechs oder Werkstücks (3) mit der Halteanordnung (28) des ersten Manipulators (17),
Verlagern zumindest eines Manipulators (17, 18) in Richtung auf den anderen Manipulator (18, 17) und dabei einander gegenüberliegendes sowie aufeinander zu ragendes Ausrichten der jeweils dritten Manipulatorarme (26, 26‘),
Erfassen oder Ergreifen des selben Blechs oder Werkstücks (3) mit der Haltean ordnung (28‘) des zweiten Manipulators (18) und Freigeben oder Loslassen des Blechs oder des Werkstücks (3) von der Halteanordnung (28) des ersten Manipulators (17).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Manipula torarm (24) des ersten Manipulators (17) auf jener Seite des ersten Manipulatorarms (22) an geordnet ist, welche dem zweiten Manipulator (18) zugewendet ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Ma nipulatorarm (24‘) des zweiten Manipulators (18) auf jener Seite des ersten Manipulatorarms (22‘) angeordnet ist, welche dem ersten Manipulator (17) zugewendet ist.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für den Übergabevorgang jeweils die fünften Achsen (29, 29‘) der dritten Manipulator arme (26, 26‘) in paralleler Ausrichtung zueinander angeordnet werden.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für den Übergabevorgang jeweils die fünften Achsen (29, 29‘) der dritten Manipulator arme (26, 26‘) in fluchtender Ausrichtung zueinander angeordnet werden.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für den Übergabevorgang der erste und der zweite Manipulatorarm (22; 24) des ersten Manipulators (17) auf einer ersten Seite bezüglich einer in Richtung der ersten Achse (20) verlaufend ausgerichteten vertikalen Mittelebene (34) der Führungsanordnung (19) und der erste und zweite Manipulatorarm (22 24‘) des zweiten Manipulators (18) auf einer der ers ten Seite gegenüberliegenden zweiten Seite der Mittelebene (34) der Führungsanordnung (19) angeordnet werden.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Achse (20) der Führungsanordnung (19) in paralleler Ausrichtung bezüglich ei ner von einer Biegemaschine (4) der Biegeanlage (1) definierten Biegelinie ausgerichtet ist.
8. Manipulationssystem (2) für eine Biegeanlage (1) umfassend zumindest eine Bie gemaschine (4), zur Übergabe von zumindest einem zu biegenden Blech oder einem aus dem Blech umgeformten Werkstück (3) von einem ersten Manipulator (17) zu zumindest einem zweiten Manipulator (18), das Manipulationssystem (2) umfasst
eine Führungsanordnung (19), welche Führungsanordnung (19) in Richtung ihrer Längserstreckung eine gemeinsame erste Achse (20) für jeden der Manipulatoren (17, 18) de finiert und jeder Manipulator (17, 18) des Manipulationssystems (2) entlang der Führungsan ordnung (19) in Richtung der erste Achse (20) autonom verfahrbar ist,
der erste Manipulator (17) und der zumindest eine zweiter Manipulator (18) um fassen jeweils
ein Basisgestell (21, 21‘),
einen ersten Manipulatorarm (22, 22‘), wobei jeder der ersten Manipula torarme (22, 22‘) am jeweiligen Basisgestell (21, 21‘) um eine zweite Achse (23, 23‘) ver- sch wenkbar ist,
einen zweiten Manipulatorarm (24, 24‘), wobei jeder der zweiten Mani pulatorarme (24, 24‘) an einer vom Basisgestell (21, 21‘) abgewendeten Seite am jeweiligen ersten Manipulatorarm (22, 22‘) um eine dritte Achse (25) verschwenkbar ist,
einen dritten Manipulatorarm (26, 26‘), wobei jeder der dritten Manipula torarme (26, 26‘) an einer vom Basisgestell (21, 21‘) abgewendeten Seite am jeweiligen zwei ten Manipulatorarm (24, 24‘) um eine vierte Achse (27, 27‘) verschwenkbar ist,
wobei die zweiten Achsen (23, 23‘), die dritten Achsen (25, 25‘) und auch die vierten Achsen (27, 27‘) jedes Manipulators (17, 18) jeweils ausschließlich eine pa rallele Ausrichtung bezüglich der ersten Achse (20) aufweisen,
eine Halteanordnung (28, 28‘), welche Halteanordnung (28, 28‘) am je weiligen dritten Manipulatorarm (26, 26‘) angeordnet oder ausgebildet ist und jede der Halte anordnungen (28, 28‘) um eine fünfte Achse (29, 29‘) verdrehbar ist, wobei jede der fünften Achsen (29, 29‘) eine normale Ausrichtung bezüglich der jeweiligen vierten Achse (27, 27‘) aufweist, wobei
jeder der dritten Manipulatorarme (26, 26‘) jeweils auf der vom ersten Manipulatorarm (22, 22‘) abgewendeten Seite am zweiten Manipulatorarm (24, 24‘) angeord net ist, und wobei
der erste Manipulator (17) und der zumindest eine zweite Manipulator (18) in Richtung der ersten Achse (20) hintereinander an oder auf der gemeinsamen Führungsanord nung (19) angeordnet sind, insbesondere zur Durchführung des Übergabeverfahrens nach ei nem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass der dritte Manipulatorarm (26) des ersten Manipulators (17) auf jener Seite des zweiten Manipulatorarms (24) angeordnet ist, welche dem zweiten Manipulator (18) zu gewendet ist, und
dass der dritte Manipulatorarm (26‘) des zweiten Manipulators (18) auf jener Seite des zweiten Manipulatorarms (24‘) angeordnet ist, welche dem ersten Manipulator (17) zugewendet ist.
9. Manipulationssystem (2) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Manipulatorarm (24) des ersten Manipulators (17) auf jener Seite des ersten Manipula torarms (22) angeordnet ist, welche dem zweiten Manipulator (18) zugewendet ist.
10. Manipulationssystem (2) nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Manipulatorarm (24‘) des zweiten Manipulators (18) auf jener Seite des ersten Ma nipulatorarms (22‘) angeordnet ist, welche dem ersten Manipulator (17) zugewendet ist.
11. Manipulationssystem (2) nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekenn zeichnet, dass die fünfte Achse (29) des ersten Manipulators (17) in einer ersten Normal ebene (30) bezüglich der ersten Achse (20) verlaufend angeordnet ist und die erste Normalebene (30) vom Basisgestell (21) des ersten Manipulators (17) in Richtung der ersten Achse (20) so wie in Richtung auf den zweiten Manipulator (18) um einen ersten Abstand (31) beabstandet angeordnet ist.
12. Manipulationssystem (2) nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekenn zeichnet, dass die fünfte Achse (29‘) des zweiten Manipulators (18) in einer zweiten Normal ebene (32) bezüglich der ersten Achse (20) verlaufend angeordnet ist und die zweite Normal ebene (32) vom Basisgestell (2G) des zweiten Manipulators (18) in Richtung der ersten Achse (20) sowie in Richtung auf den ersten Manipulator (17) um einen zweiten Abstand (33) beabstandet angeordnet ist.
13. Manipulationssystem (2) nach Anspruch 11 und 12, dadurch gekennzeichnet, dass eine Summe des ersten Abstands (31) zuzüglich des zweiten Abstands (33) zumindest einer größten Abmessung eines der dritten Manipulatorarme (26, 26‘) in Richtung der ersten Achse (20) entspricht.
14. Biegeanlage (1) umfassend zumindest eine Biegemaschine (4) und ein Manipula tionssystem (2) zur Übergabe von zumindest einem zu biegenden Blech oder einem aus dem Blech umgeformten Werkstück (3) von einem ersten Manipulator (17) zu zumindest einem zweiten Manipulator(18), dadurch gekennzeichnet, dass das Manipulationssystem (2) nach ei nem der Ansprüche 8 bis 13 ausgebildet ist.
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