EP4013979A1

EP4013979A1 - Hochuntersetzendes getriebe

Info

Publication number: EP4013979A1
Application number: EP20757852.7A
Authority: EP
Inventors: Ernst Von Lehmann; Astrid Zimmermann
Original assignee: Maxon International AG
Current assignee: Maxon International AG
Priority date: 2019-08-13
Filing date: 2020-08-12
Publication date: 2022-06-22
Also published as: US11994199B2; JP7546651B2; CN114207324B; EP3779239B1; US20220316573A1; JP2022544458A; EP3779239A1; WO2021028451A1; CN114207324A; KR20220042231A; KR102952826B1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Getriebe mit einem Hohlrad, in dem ein flexibles Zahnrad angeordnet ist, wobei das flexible Zahnrad mit einem Wavegenerator in Verbindung steht und der Wavegenerator das flexible Zahnrad verformt, so dass es bereichsweise mit dem Hohlrad in Eingriff steht und wobei das flexible Zahnrad mindestens zwei Zahnsegmente umfasst, die mittels Federsegmenten miteinander verbunden sind und mindestens eines der Zahnsegmente eine Ausnehmung aufweist, in welcher ein Zapfenelement angeordnet ist. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Getriebe bereitzustellen, das insbesondere auch bei kleineren Getriebedurchmessern eine ausreichende elastische Verformung des flexiblen Zahnrads ermöglicht und eine sehr kurze Gesamtlänge und dennoch eine hohe Torsionssteifigkeit aufweist. Hierzu ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass jedes der Federsegmente eine Mittelebene aufweist, die eine zentrale Mittelachse des Getriebes beinhaltet und das jeweilige Federsegment in zwei Bereiche gleicher Länge unterteilt und jede Ausnehmung eine Mittelebene aufweist, die die zentrale Mittelachse des Getriebes beinhaltet und die Ausnehmung in zwei gleich große Bereiche unterteilt und die Mittelebene jedes Federsegments einen unterschiedlichen Abstand zu der auf jeder Seite der Mittelebene des Federsegments daneben liegenden Mittelebene der Ausnehmung aufweist.

Description

Hochuntersetzendes Getriebe

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Getriebe mit einem Hohlrad, in dem ein flexibles Zahnrad angeordnet ist, wobei das flexible Zahnrad mit einem Wavegenerator in Verbindung steht und der Wavegenerator das flexible Zahnrad verformt, so dass es bereichsweise mit dem Hohlrad in Eingriff steht und wobei das flexible Zahnrad mindestens zwei Zahnsegmente umfasst, die mittels Federsegmenten miteinander verbunden sind und mindestens eines der Zahnseg mente eine Ausnehmung aufweist, in welcher ein Zapfenelement angeordnet ist.

Derartige Getriebe sind bereits bekannt und werden beispielsweise in der Robotertechnik ein gesetzt. Auch die Verwendung im Automobilbereich ist bekannt. So zeigt beispielsweise die WO 2016/165684 A2 ein Verstellgetriebe zum Verstellen zweier Bauteile mit einem Hohlrad, einem Mitnehmerrad, einem Wavegenerator und einem elastischen Stirnrad. Das elastische Stirnrad besteht aus mehreren identisch aufgebauten Zahnelementen. Jedes Zahnelement weist einen dem Hohlrad zugewandten Kopfbereich und einen dem Wavegenerator zuge wandten Fußbereich auf. Die Kopfbereiche der Zahnelemente sind mit einer Verzahnung ver sehen, die mit dem Hohlrad in Kontakt kommen kann. Zudem weist jedes Zahnelement in seinem Kopfsegment eine nach außen offene Ausnehmung auf, die die Verzahnung unter bricht und mit einem Mitnehmerbolzen eines Mitnehmerrads in Kontakt steht. Nebeneinander liegende Zahnelemente sind mittels elastischer Verbindungselemente miteinander verbunden. Der Wavegenerator ist im Wesentlichen elliptisch und bringt das elastische Stirnrad ebenfalls in eine elliptische Form, so dass zwei einander gegenüberliegende Bereiche des elastischen Stirnrads in Eingriff mit dem Hohlrad sind.

Ausgehend von diesem Stand der Technik soll nun ein oben beschriebenes Getriebe weiter verbessert werden, sodass insbesondere auch bei kleineren Durchmessern der Getriebe eine ausreichende elastische Verformung des flexiblen Zahnrads realisiert werden kann und ein sehr kurzes Getriebe mit hoher Torsionssteifigkeit bereitgestellt wird.

Hierzu ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass jedes der Federsegmente eine Mittelebene auf weist, die eine zentrale Mittelachse des Getriebes beinhaltet und das jeweilige Federsegment in zwei Bereiche gleicher Länge unterteilt und jede Ausnehmung eine Mittelebene aufweist, die die zentrale Mittelachse des Getriebes beinhaltet und die Ausnehmung in zwei gleich große Bereiche unterteilt und die Mittelebene jedes Federsegments einen unterschiedlichen Abstand zu der auf jeder Seite der Mittelebene des Federsegments daneben liegenden Mittelebene der Ausnehmung aufweist. Ein derartiges Zahnrad kann sehr kurz gebaut werden und weist dennoch die erwünschte hohe Torsionssteifigkeit auf. Zudem eröffnet der erfindungsgemäße Aufbau des Getriebes die Mög lichkeit, die Flexibilität des flexiblen Zahnrads zu erhöhen, so dass insbesondere bei kleinen Durchmessern des Getriebes noch ausreichende elastische Verformungen des Zahnrads re alisiert werden können.

Es kann vorgesehen sein, dass mindestens eines der Zahnsegmente in radialer Richtung des flexiblen Zahnrads eine Taillierung aufweist und die Federsegmente im Bereich der Taillierung an dieses Zahnsegment angreifen. Dadurch können die Federsegmente größer bzw. länger gestaltet werden, wodurch die Flexibilität des Zahnrads nochmals gesteigert wird, was insbe sondere bei kleinen Getriebedurchmessern vorteilhaft ist.

Dabei sollten die Federelemente vorteilhafterweise derart ausgebildet sein, dass sie Elastizität in radialer Richtung aufweisen und in T angentialrichtung steif sind. Somit wird eine Verformung des flexiblen Zahnrads nur in radialer Richtung zugelassen. In Tangentialrichtung können Kräfte ohne eine Verformung des flexiblen Zahnrads in tangentialer Richtung von einem Zahn segment auf das benachbarte Zahnsegment übertragen werden. Dadurch wird ein Getriebe spiel zwischen Getriebeeingang und -ausgang möglichst klein gehalten.

Eine besonders einfache Ausgestaltung des flexiblen Zahnrads kann dadurch ermöglicht wer den, dass die Federsegmente einstückig mit den Zahnsegmenten ausgebildet sind.

Vorteilhafterweise sind die Federsegmente als Stege ausgebildet, die benachbarte Zahnseg mente miteinander verbinden. Diese Stege sind bevorzugt bogenförmig ausgebildet und ge währleisten die erwünschte Elastizität in radialer Richtung, wohingegen sie in Tangentialrich tung steif sind. Die Stege sind vorzugsweise mit Abstand zum Kopfbereich der Zahnsegmente, an denen diese in Eingriff mit dem Hohlrad kommen, und mit Abstand zu den Fußbereichen, an denen die Zahnsegmente in Kontakt mit dem Wavegenerator kommen, angeordnet. Die bogenförmigen Stege erstrecken sich bevorzugt entlang einer Kreislinie, deren Mittelpunkt im Bereich oder auf der zentralen Mittelachse des Getriebes liegt. Geradlinig ausgeführte Stege sind alternativ auch möglich.

Um die Flexibilität weiter zu steigern, kann vorgesehen sein, dass das flexible Zahnrad min destens ein erstes Zahnsegment aufweist, das mit einer Aussparung versehen ist, und min destens ein zweites Zahnsegment, dass keine Ausnehmung aufweist. Vorzugsweise weisen die mit einer Taillierung versehenen Zahnsegmente keine Ausnehmung auf. Dadurch können die sich zwischen den Zahnsegmenten erstreckenden Federsegmente länger gestaltet wer den, und es wird eine gute Kombination aus Flexibilität und Festigkeit der Zahnsegmente er reicht. Die Verzahnungskraft des mindestens einen zweiten Zahnsegments wird über die Fe dersegmente auf das mindestens eine erste Zahnsegment übertragen.

In noch einer weiteren Ausführungsform greifen die Federsegmente auf Höhe der Ausneh mungen in dem mindestens einen ersten Zahnsegment an das mindestens eine erste Zahn segment an. Dadurch erfolgt eine gute Übertragung der Verzahnungskräfte des mindestens einen zweiten Zahnsegments auf das mindestens eine erste Zahnsegment.

Um eine ausreichende Flexibilität auch bei den mit einer Ausnehmung versehenen Zahnseg menten zu erreichen, die im Mittelbereich deutlich breiter sind als die mit der Taillierung ver sehenen Zahnsegmente, kann vorgesehen werden, dass die Federsegmente in dem Bereich, in dem sie mit dem mindestens einen ersten Zahnsegment in Kontakt stehen, einen Freistich aufweisen.

Ferner kann vorgesehen sein, dass eine Mehrzahl von Zahnsegmenten, insbesondere min destens vier Zahnsegmente vorgesehen sind. Bei einem flexiblen Zahnrad mit vier oder mehr Zahnsegmenten, die dementsprechend mit vier oder mehr Federsegmenten miteinander ver bunden sind, kann eine ausreichende Flexibilität des Zahnrads einfach gewährleistet werden.

Ein guter Kompromiss zwischen Flexibilität des flexiblen Zahnrads und ausreichender Festig keit kann dadurch ermöglicht werden, dass die Hälfte der Zahnsegmente eine Ausnehmung aufweisen. Es sind also gleich viel erste und zweite Zahnsegmente vorhanden. Die zweiten Zahnsegmente, die keine Ausnehmung aufweisen, übertragen die Verzahnungskräfte über die Federsegmente auf die Zahnsegmente mit einer Ausnehmung. Dadurch können die flexiblen Verbindungen größer gestaltet werden, wodurch die Flexibilität des flexiblen Zahnrads gestei gert wird und man auch bei kleinem Durchmesser des Getriebes noch ausreichende elastische Verformungen sicherstellen kann.

In noch einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Ausnehmung in den ersten Zahnsegmenten im Inneren des jeweiligen Zahnsegments angeordnet ist. Die Ausneh mung in diesen Zahnsegmenten weist daher eine geschlossene Umfangskontur auf, an der das Zapfenelement abrollt. Dadurch ist der Kontakt zwischen dem Zapfenelement und der Ausnehmung in den entsprechenden Zahnsegmenten nie unterbrochen, wodurch die Laufruhe des Getriebes gesteigert wird. Die Ausnehmungen sind vorteilhafterweise im Wesentlichen elliptisch ausgeführt. Ferner können die Zahnsegmente dann in einem dem Hohlrad zuge wandten Kopfbereich eine durchgehende Verzahnung aufweisen.

Gemäß noch einer weiteren Ausführungsform kann sich jedes der Zahnsegmente in zwei Auf lagepunkten auf dem Wavegenerator abstützen. Ein dem Wavegenerator zugewandter Fuß bereich ist dann konkav ausgebildet, sodass er nur an zwei Punkten mit dem Wavegenerator in Kontakt kommt. Der Winkel zwischen den beiden Auflagepunkten beträgt vorzugsweise etwa 170°. Die Ausrichtung der Zahnsegmente normal zur Außenkontur des Wavegenerators kann dadurch verbessert werden.

In noch einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Wavegenerator mindestens einen Nocken aufweist, der mit dem flexiblen Zahnrad in Kontakt steht und der Nocken derart ausgebildet ist, dass die Zahnsegmente in dem Bereich, in dem sie mit dem Hohlrad in Eingriff stehen, derart verformt werden, dass sie einen Abschnitt eines imaginären Zahnrades mit ei nem konstanten Radius bilden, das sich um eine Achse dreht, die in einem festgelegten Ab stand zur zentralen Mittelachse des Getriebes angeordnet ist. Der Abschnitt des imaginären Zahnrads mit einem konstanten Radius umfasst einen Winkelbereich von vorzugsweise 45°- 100° bzw. 55°-85° und insbesondere 60°-80°. Der konstante Radius des imaginären Zahnrads weist ein Längenverhältnis zum Radius des Hohlrads von vorzugsweise 75-99%, bzw. 82-97% und insbesondere 85-95% auf. Dadurch kann die Anzahl der Zahnsegmente unabhängig von der Zähnezahl des gesamten flexiblen Zahnrads sein. Die Zähnezahl des Zahnrades ist also kein ganzzahliges Vielfaches der Anzahl der Zahnsegmente. Dadurch muss die Anordnung der Zähne auf den Zahnsegmenten nicht zwingend einheitlich sein. Durch die oben beschrie bene Ausgestaltung des Wavegenerators wird sichergestellt, dass jeder Zahn auf den Zahn segmenten die gleiche Form hat. Die einzige Randbedingung dabei ist, dass der Abstand der beiden äußeren Zähne, welche auf benachbarten Zahnsegmenten liegen, innerhalb dieses Bereichs ein ganzzahliges Vielfaches der Zahnweite S ist. Mit Zahnweite S ist dabei der dop pelte Abstand zwischen zwei benachbarten Zähnen gemeint. Vorzugsweise weist der Wave generator zwei entsprechende Nocken auf, die derart am Umfang des Wavegenerators ange ordnet sind, dass der Wavegenerator in dem Bereich, in dem das flexible Zahnrad mit dem Hohlrad in Kontakt kommt, einen Abschnitt mit konstantem Radius aufweist. Der Abschnitt mit konstantem Radius umfasst einen Winkelbereich von vorzugsweise 45°-100°, bzw. 55°-85° und insbesondere 60°-80°. Alternativ kann der Wavegenerator in dem Bereich, in dem das flexible Zahnrad mit dem Hohlrad in Kontakt kommt, auch einen elliptischen Abschnittsverlauf aufweisen. Bei den erwähnten Ausführungen können die Zähne des flexiblen Zahnrads vor- zugsweise entsprechend angepasst sein und können zumindest zwei unterschiedliche Zahn formen aufweisen. Es sind auch Ausführungen des Wavegenerators mit beispielsweise drei, vier oder mehr Nocken möglich. Die Nocken sind dabei vorzugsweise symmetrisch um den Umfang des Wavegenerators angeordnet.

In einer einfachen Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Zapfenelemente als Bolzen ausgebildet sind, die mit einer Abtriebswelle verbunden sind. Dadurch wird die Bewegung des flexiblen Zahnrads über die Bolzen auf eine gleichförmige Drehbewegung des Abtriebs über tragen.

Vorzugsweise ist dabei auf jedem Bolzen eine Hülse angeordnet, sodass ein Gleitlager mit den damit verbundenen Vorteilen ausgebildet wird. Alternativ können auf jedem Bolzen auch eine elastische Hülse oder elastische O-Ringe angeordnet sein. Bei dieser Ausführungsvari ante können die zugehörigen Ausnehmungen alternativ mit einem runden Querschnitt ausge führt werden.

In einer alternativen Ausführung sind die Zapfenelemente feststehend und das Hohlrad dreh bar ausgeführt. Hierbei wird das Hohlrad durch den Eingriff des flexiblen Zahnrads angetrieben und dient dementsprechend in dieser Ausführungsvariante als Abtriebselement.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Figuren näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 : perspektivische Darstellung eines erfindungsgemäßen Getriebes,

Fig. 2: Vorderansicht des Getriebes aus Fig. 1 ,

Fig. 3: Querschnitt durch das Getriebe aus Fig. 2 entlang der Linie lll-lll,

Fig. 4: flexibles Zahnrad aus dem Getriebe aus Fig. 1,

Fig. 5: Detail des flexiblen Zahnrads aus Fig. 4,

Fig. 6: Darstellung des Eingriffsbereichs zwischen dem flexiblen Zahnrad und dem Hohlrad des Getriebes aus Fig. 1,

Fig. 7: vereinfachte Darstellung des in Fig. 6 gezeigten Eingriffsbereichs zwischen dem flexib len Zahnrad und dem Hohlrad, und

Fig. 8: vergrößerte Darstellung des Eingriffsbereichs zwischen dem flexiblen Zahnrad und dem Hohlrad. Für die folgenden Ausführungen gilt, dass gleiche Teile durch gleiche Bezugszeichen bezeich net sind. Sofern in einer Figur Bezugszeichen enthalten sind, auf die in der zugehörigen Figu renbeschreibung nicht näher eingegangen wird, so wird auf vorhergehende oder nachfolgende Figurenbeschreibungen Bezug genommen.

In Fig. 1 ist ein Ausführungsbeispiel eines Getriebes 1 der vorliegenden Erfindung gezeigt. Das Getriebe 1 umfasst ein Gehäuse 10, in dem ein Wavegenerator 2, ein flexibles Zahnrad 6, ein feststehendes Hohlrad 9 und ein Zapfenelement 11 angeordnet sind. Der Deckel des Gehäuses 10 ist abgenommen, um einen Einblick in das Innere des Getriebes zu gewähren. Das Getriebe 1 ist im Wesentlichen scheibenförmig mit einer zentralen Mittelachse M.

Der Wavegenerator 2 umfasst einen Grundkörper 3, welcher näherungsweise einen ellipti schen Querschnitt aufweist. Durch den näherungsweise elliptischen Querschnitt weist der Grundkörper 3 zwei Abschnitte mit Erhebungen auf. Die Erhebungen am Grundkörper 3 er zeugen Nocken an dem Wavegenerator 2. Durch die Nocken wird das flexible Zahnrad 6 mit dem Hohlrad 9 in Kontakt gebracht. Dabei kann der Grundkörper 3 einen Abschnitt mit kon stantem Radius aufweisen, wobei der Mittelpunkt Ms dieses konstanten Radius um den Ab stand e vom der zentralen Mittelachse M versetzt ist. Auf dem Grundkörper 3 sind Wälzkörper 4 angeordnet, die von einer verformbaren Hülse 5 umgeben sind. Auf dem Wavegenerator 2 ist das flexible Zahnrad 6 angeordnet. Das flexible Zahnrad 6 ist daher über die verformbare Hülse 5 und die Wälzkörper 4 mit dem Grundkörper 3 in Kontakt.

Das flexible Zahnrad 6 umfasst mehrere Zahnsegmente 7.1 , 7.2, die mittels flexibler Feder segmente 8 miteinander verbunden sind. Das flexible Zahnrad 6 ist mit einer Außenverzah nung 14 versehen, die mit einer Innenverzahnung 15 des feststehenden Hohlrads 9 in Eingriff bringbar ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst das flexible Zahnrad 6 zwölf Zahn segmenten 7.1 , 7.2, die in sechs erste Zahnsegmente 7.1 und sechs zweite Zahnsegmente 7.2 unterteilt sind. Die ersten Zahnsegmente 7.1 weisen je eine Ausnehmung 17 auf, die im Inneren des jeweiligen ersten Zahnsegments 7.1 als durchgehende Öffnung ausgebildet ist. In jeder Ausnehmung 17 ist jeweils ein Bolzen 12 des Zapfenelements 11 aufgenommen. Je der Bolzen 12 ist von einer Hülse 13 umgeben, sodass ein Gleitlager ausgebildet wird. Die elliptische Form des Grundkörpers 3 des Wavegenerator 2 wird über die Wälzkörper 4 und die verformbare Hülse 5 auf das flexible Zahnrad 6 übertragen. Dadurch steht die Außenverzah nung 14 des flexiblen Zahnrads 6 an zwei einander gegenüberliegenden Punkten mit der In nenverzahnung 15 des Hohlrads 9 in Eingriff. Der Wavegenerator 2 ist vorzugsweise mit einer Antriebswelle verbunden. Eine Drehung der Antriebswelle führt dazu, dass sich der Wavegenerator 2 dreht. Diese Drehbewegung wird auf das flexible Zahnrad 6 übertragen. Die Außenverzahnung 14 des flexiblen Zahnrads 6 läuft daher an der Innenverzahnung 15 des Hohlrads 9 ab. Die zwischen den Zahnsegmenten 7.1, 7.2 angeordneten Federsegmente 8 ermöglichen die flexible bzw. elastische Verformung des flexiblen Zahnrads 6. Die Bewegung des flexiblen Zahnrads 6 wird über die Bolzen 12 auf eine gleichförmige Drehbewegung des Abtriebs übertragen.

In Fig. 2 ist das Getriebe 1 aus Fig. 1 in einer Vorderansicht dargestellt. Hier ist die elliptische Querschnittsform des Wavegenerators 2, bzw. des Grundkörpers 3 des Wavegenerator 2, gut zu erkennen. Der Mittelpunkt der Ellipse liegt immer auf der zentralen Mittelachse M des Ge triebes 1. Im dargestellten Fall ist die Hauptachse 16 des elliptischen Grundkörpers 3 genau horizontal ausgerichtet. Durch die elliptische Form des Wavegenerators 2 wird das flexible Zahnrads 6 in zwei Bereichen, im in Fig. 2 dargestellten Fall jeweils auf der rechten und der linken Seite des Getriebes 1 , derart verformt, dass die Außenverzahnung 14 des flexiblen Zahnrads 6 in Eingriff mit der Innenverzahnung 15 des feststehenden Hohlrads 9 kommt. Fer ner ist in den anderen beiden Bereichen, welche in der Figur 2 auf der oberen und unteren Seite dargestellt sind, die Außenverzahnung 14 des flexiblen Zahnrads 6 nicht in Eingriff mit der Innenverzahnung 15 des Hohlrads 9.

Fig. 3 zeigt einen Querschnitt durch das Getriebe 1 entlang der Linie lll-lll aus Fig. 2. Das Getriebe 1 umfasst das Gehäuse 10, das von einem Gehäusedeckel 10.1 verschlossen ist. In dem Gehäuse 10 ist das Hohlrad 9 befestigt. Das Hohlrad 9 steht bereichsweise mit dem flexiblen Zahnrad 6 in Eingriff, wozu das Hohlrad 9 die Innenverzahnung 15 und das flexible Zahnrad 6 die Außenverzahnung 14 aufweist. Das flexible Zahnrad 6 umfasst die ersten Zahn segmente 7.1. Jedes der ersten Zahnsegmente 7.1 umfasst eine Ausnehmung 17. In jeder Ausnehmung 17 ist einer der Bolzen 12 angeordnet. Auf jedem der Bolzen 12 kann eine der Hülsen 13 angebracht sein, sodass ein Gleitlager ausgebildet wird. Die Ausnehmungen 17 sind etwas größer als die Hülsen 13. Im dargestellten Fall weisen die Ausnehmungen 17 einen elliptischen Querschnitt auf. Der Querschnitt der Bolzen 12 und der Hülsen 13 ist rund. Der Durchmesser der Ausnehmungen 17 ist etwas größer als der Außendurchmesser der Hülsen 13. Das flexible Zahnrad 6 sitzt auf der verformbaren Hülse 5 auf. Die verformbare Hülse 5 steht über die Wälzkörper 4 mit dem Grundkörper 3 in Verbindung. Der Grundkörper 3, die Wälzkörper 4 und die verformbare Hülse 5 bilden den Wavegenerator 2 aus. Wie in Fig. 3 deutlich zu sehen, weist das Getriebe 1 eine sehr kurze Gesamtlänge L_G auf und ist somit sehr kurz im Verhältnis zum Durchmesser. Dennoch ist eine hohe Torsionssteifigkeit gegeben. Ein wie oben beschriebenes Getriebe weist eine hohe Untersetzung auf.

In Fig. 4 ist ein Ausführungsbeispiel des flexiblen Zahnrads 6 dargestellt. Wie bereits beschrie ben, umfasst das flexible Zahnrad 6 erste und zweite Zahnsegmente 7.1 , 7.2, die über Feder segmente 8 miteinander verbunden sind. Im dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst das flexible Zahnrad 6 zwölf Zahnsegmente 7.1 , 7.2. Jedes zweite der Zahnsegmente, also die ersten Zahnsegmente 7.1, weisen die Ausnehmung 17 auf. Die ersten Zahnsegmente 7.1 sind alle identisch zueinander ausgestaltet. Zwischen den ersten Zahnsegmenten 7.1 sind die zwei ten Zahnsegmenten 7.2 angeordnet. Die zweiten Zahnsegmente 7.2 weisen keine Ausneh mung auf. Benachbarte Zahnsegmente 7.1, 7.2 sind über die Federsegmente 8 miteinander verbunden. Die Federsegmente 8 sind als bogenförmige Stege ausgebildet, die sich entlang einer Kreislinie erstrecken, deren Mittelpunkt in dieser Ausführung auf der zentralen Mittel achse des Getriebes 1 liegt.

Im Folgenden wird die Form der ersten Zahnsegmente 7.1 und der zweiten Zahnsegmente 7.2 genauer beschrieben:

Jedes erste Zahnsegment 7.1 weist einen Fußbereich 18 auf, mit dem es mit dem Wavegene- rator 2 in Kontakt kommt. Ausgehend von dem Fußbereich 18 radial nach außen schließt sich ein Rumpfbereich 19 an, in dem die Ausnehmung 17 angeordnet ist. Die Ausnehmung 17 weist also eine im Inneren des Zahnsegments 7.1 liegende, geschlossene Kontur auf. Auf dieser Kontur rollt der Bolzen 12 bzw. die Hülse 13 ab. Dadurch ist der Kontakt der Bolzen 12 bzw. der Hülse 13 zur Ausnehmung 17 nie unterbrochen, wodurch die Laufruhe des Getriebes 1 gesteigert wird. An diesen Rumpfbereich 19 schließt sich in radialer Richtung ein Kopfbe reich 20 an. An der nach außen weisenden Umfangsfläche des Kopfbereichs 20 jedes ersten Zahnsegments 7.1 ist die Außenverzahnung 14 ausgebildet. Da die Ausnehmung 17 im Inne ren des ersten Zahnsegment 7.1 angeordnet ist, erstreckt sich die Außenverzahnung 14 über die gesamte nach außen weisende Umfangsfläche des ersten Zahnsegments 7.1. Wird nun die Breite des ersten Zahnsegments 7.1 in Umfangsrichtung U des flexiblen Zahnrads 6 be trachtet, so weist das erste Zahnsegment 7.1 im Fußbereich 18 eine erste Breite auf, die sich im Rumpfbereich verjüngt und nach außen hin wieder zunimmt, sodass das erste Zahnseg ment 7.1 am äußeren Umfang die größte Breite aufweisen.

Auch die zweiten Zahnsegmente 7.2 weisen einen Fußbereich 21 auf, der mit dem Wavege- nerator2 in Kontakt kommt. An diesen Fußbereich 21 schließt sich auch bei den zweiten Zahn- Segmenten 7.2 in radialer Richtung nach außen ein Rumpfbereich 22 an, der in einen Kopfbe reich 23 übergeht. Die zweiten Zahnsegmente 7.2 weisen keine Ausnehmung auf. Stattdessen sind die zweiten Zahnsegmente 7.2 im Rumpfbereich 22 stark eingeschnürt und weisen also eine Taillierung 24 auf. Auch an der nach außen weisenden Umfangsfläche der Kopfbereiche 23 der zweiten Zahnsegmente 7.2 ist die Außenverzahnung 14 ausgebildet.

Jedes der Zahnsegmente 7.1, 7.2 ist über Federsegmente 8 mit den danebenliegenden Zahn segmenten 7.2, 7.1 verbunden. Die Federsegmente 8 sind als bogenförmige Stege ausgebil det, die sich auf einer Kreislinie in Umfangsrichtung des flexiblen Zahnrads 6 erstrecken. Die Federsegmente 8 greifen etwa in Höhe der Mitte der Ausnehmung 17 an die ersten Zahnseg mente 7.1 an. Die Verbindung zwischen den Federsegmenten 8 und den zweiten Zahnseg menten 7.2 ist auf Höhe der Taillierung 24. Wie in Fig. 4 deutlich zu erkennen ist, ist das flexible Zahnrad 6 einstückig ausgebildet.

Die zweiten Zahnsegmente 7.2, die keine Ausnehmung aufweisen, übertragen die Verzah nungskräfte über die Federelemente 8 auf die ersten Zahnsegmente 7.1 mit der Ausnehmung 17. Dadurch können die Federsegmente 8 größer gestaltet werden, wodurch die Flexibilität gesteigert wird und man bei kleinerem Durchmesser des Getriebe 1 noch eine ausreichende elastische Verformung realisieren kann. Durch die dargestellte Form der Federelemente 8 ist sichergestellt, dass sie, soweit möglich, keine Elastizität in tangentialer Richtung aufweisen, sondern nur in radialer Richtung.

Jedes der Federsegmente 8 weist eine Mittelebene MFS auf, die die zentrale Mittelachse des Getriebes 1 beinhaltet und das jeweilige Federsegment 8 in zwei Bereiche gleicher Länge unterteilt. Da die Federsegmente 8 durch kreisbogenförmige Stege ausgebildet sind, ent spricht diese Länge einer Bogenlänge. Auch jede der Ausnehmungen 17 weist eine Mittel ebene M_A auf, die die zentrale Mittelachse des Getriebes 1 beinhaltet und die jeweilige Aus nehmung 17 in zwei gleich große Bereiche unterteilt. Die Federsegmente 8 zwischen den Zahnsegmenten 7.1, 7.2 sind asymmetrisch ausgebildet, in der Art, dass die Mittelebene MFS jedes Federsegments 8 einen unterschiedlichen Abstand zu den beiden jeweils danebenlie genden Mittelebenen MA der Ausnehmungen 17 aufweist. Die Mittelebene MFS jedes Feder segments 8 und die Mittelebene M_A jeder Ausnehmung 17 schneiden sich in der zentralen Mittelachse M des Getriebes 1. Der Abstand der Mittelebene MFS jedes Federsegments zu den beiden jeweils danebenliegenden Mittelebenen M_A lässt sich also durch Winkel ausdrücken, die unterschiedlich groß sind. In Fig. 5 ist das Detail V aus Fig. 4 vergrößert dargestellt. Es sind ein erstes Zahnsegment 7.1 und ein zweites Zahnsegment 7.2 dargestellt. Wie bereits beschrieben, weist das erste Zahn segment 7.1 einen Fußbereich 18, einen Rumpfbereich 19 und einen Kopfbereich 20 auf. Die Ausnehmung 17 liegt im Rumpfbereich 19 des ersten Zahnsegments 7.1. Im Kopfbereich 20 ist die Außenverzahnung 14 ausgebildet. Auch das zweite Zahnsegment 7.2 weist einen Fuß bereich 21, einen Rumpfbereich 22, der eine Taillierung 24 aufweist und einen Kopfbereich 23 auf. An der äußeren Umfangsfläche des Kopfbereichs 23 ist die Außenverzahnung 14 ausge bildet. Sowohl der Fußbereich 21 der zweiten Zahnsegmente 7.2 als auch der Fußbereich 18 der ersten Zahnsegmente 7.1 weisen eine konkave Vertiefung aus, sodass sich jedes der Zahnsegmente 7.1 , 7.2 mit zwei Auflagepunkten an dem Wavegenerator 2 abstützt. Dadurch wird die Ausrichtung der Zahnsegmente 7.1 , 7.2 normal zur Außenkontur des Wavegenerators 2 verbessert. Diese konkave Vertiefung weist einen Öffnungswinkel ß von etwa 170° auf.

Die Federsegmente 8 greifen etwa in Höhe der Ausnehmungen 17 an die ersten Zahnseg mente 7.1 an. In dem Bereich, an dem die Federsegmente 8 in die ersten Zahnsegmente 7.1 übergehen, weisen die Federsegmente 8 einen Freistich 25 auf. Durch diesen Freistich 25 kann die Flexibilität des flexiblen Zahnrads 6 im Übergangsbereich von den Federsegmenten 8 in die ersten Zahnsegmente 7.1 erhöht werden.

An die zweiten Zahnsegmente 7.2 greifen die Federsegmente 8 auf Höhe der Taillierung 24 an. Da die zweiten Zahnsegmente 7.2 in diesem Bereich eine sehr geringe Breite aufweisen, ist dort ausreichende Flexibilität gegeben. Die nebeneinanderliegenden Zahnsegmente 7.1, 7.2 sind sowohl im Kopfbereich als auch im Fußbereich beabstandet zueinander.

Wie in Fig. 5 zu erkennen, können die ersten Zahnsegmente 7.1 eine andere Zähnezahl auf weisen als die zweiten Zahnsegmente 7.2. Die Zähnezahl des flexiblen Zahnrads 6 ist daher kein ganzzahliges Vielfaches der Anzahl der Zahnsegmente 7.1 , 7.2. Die Anzahl der Zahn segmente 7.1 , 7.2 ist also nicht festgelegt durch die Zähnezahl des gesamten flexiblen Zahn rads 6. Somit ist die Anzahl und/oder die Anordnung der Zähne auf den Zahnsegmenten 7.1 , 7.2 nicht zwingend einheitlich. Damit jeder Zahn auf den Zahnsegmenten 7.1 , 7.2 die gleiche Form hat, kann die Geometrie des Wavegenerators 2, also die elliptische Querschnittsform mit zwei einander gegenüberliegenden Nocken, so gewählt sein, dass sich im Bereich des oberen Hochpunkts (Erhebung) ein konstanter Radius R über einen Winkel a erstreckt, innerhalb dem der Zahneingriff erfolgt. Der Winkel a beträgt in diesem Ausführungsbeispiel 72°. Dies ist in Fig. 6 bis 8 dargestellt. Dadurch ergeben alle sich innerhalb dieses Abschnitts, d.h. des Win- kels a, befindenden Zahnsegmente 7.1, 7.2 ein imaginäres Zahnrad mit dem Radius R, wel ches sich um eine Achse Ms dreht. Diese Achse Ms weist einen bestimmten Abstand e zur zentralen Mittelachse M des Getriebes 1 auf. Der Abstand e weist hier ein Längenverhältnis von kleiner 10% zum Radius des Hohlrads auf. Die einzige Randbedingung ist, dass der Ab stand der beiden äußeren Zähne, die auf benachbarten Getriebeelementen 7.1, 7.2 liegen, innerhalb dieses Bereichs ein ganzzahliges Vielfaches der Zahnweite S ist. Die Zahnweite S ist hier definiert als der doppelte Abstand zwischen zwei nebeneinanderliegenden Zähnen der Außenverzahnung 14. Dies ist in Fig. 8 dargestellt.

Der Vorteil des erfindungsgemäßen Getriebes mit hoher Untersetzung liegt darin, dass die Länge des Getriebes sehr kurz und die Torsionssteifigkeit hoch ist.

Bezugszeichenliste

1 Getriebe

2 Wavegenerator

3 Grundkörper

4 Wälzkörper

5 verformbaren Hülse

6 flexibles Zahnrad

7.1 erstes Zahnsegment

7.2 zweites Zahnsegment

8 Federsegmente

9 Hohlrad

10 Gehäuse

10.1 Gehäusedeckel

11 Zapfenelement

12 Bolzen

13 Hülse

14 Außenverzahnung

15 Innenverzahnung

16 Hauptachse Grundkörper

17 Ausnehmung

18 Fußbereich erstes Zahnsegment

19 Rumpfbereich erstes Zahnsegment

20 Kopfbereich erstes Zahnsegment

21 Fußbereich zweites Zahnsegment

22 Rumpfbereich zweites Zahnsegment

23 Kopfbereich zweites Zahnsegment

24 Taillierung 25 Frei stich

M zentrale Mittelachse Getriebe

L_G Gesamtlänge Getriebe

U Umfangsrichtung

MFS Mittelebene Federsegment

M_A Mittelebene Ausnehmung

Ms Achse imaginäres Zahnrad

R Radius imaginäres Zahnrad e Abstand imaginäres Zahnrad a Winkel ß Öffnungswinkel

S Zahnweite

Claims

Ansprüche

1. Getriebe (1) mit einem Hohlrad (9), in dem ein flexibles Zahnrad (6) angeordnet ist, wobei das flexible Zahnrad (6) mit einem Wavegenerator (2) in Verbindung steht und der Wavegenerator (2) das flexible Zahnrad (6) verformt, so dass es bereichsweise mit dem Hohlrad (9) in Eingriff steht und wobei das flexible Zahnrad (6) mindestens zwei Zahnsegmente (7.1, 7.2) umfasst, die mittels Federsegmenten (8) miteinander verbun den sind und mindestens eines der Zahnsegmente (7.1) eine Ausnehmung (17) auf weist, in welcher ein Zapfenelement (11) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass jedes der Federsegmente (8) eine Mittelebene (MFS) aufweist, die eine zentrale Mittelachse (M) des Getriebes (1) beinhaltet und das jeweilige Federsegment (8) in zwei Bereiche gleicher Länge unterteilt und jede Ausnehmung (17) eine Mittelebene (MA) aufweist, die die zentrale Mittelachse (M) des Getriebes (1) beinhaltet und die Ausnehmung (17) in zwei gleich große Bereiche unterteilt und die Mittelebene (MFS) jedes Federsegments (8) einen unterschiedlichen Abstand zu der auf jeder Seite der Mittelebene (MFS) des Federsegments (8) daneben liegenden Mittelebene (MA) der Ausnehmung (17) aufweist.

2. Getriebe (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eines der Zahnsegmente (7.1, 7.2) in radialer Richtung des flexiblen Zahnrads (6) eine Taillie- rung (24) aufweist und die Federsegmente (8) im Bereich der Taillierung (24) an dieses Zahnsegment (7.2) angreifen.

3. Getriebe (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Federseg mente (8) derart ausgebildet sind, dass sie Elastizität in radialer Richtung aufweisen und in Tangentialrichtung steif sind.

4. Getriebe (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Federsegmente (8) einstückig mit den Zahnsegmenten (7.1, 7.2) ausgebildet sind.

5. Getriebe (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Federsegmente (8) als Stege ausgebildet sind, die benachbarte Zahnsegmente (7.1, 7.2) miteinander verbinden.

6. Getriebe (1) nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das flexible Zahnrad (6) mindestens ein erstes Zahnsegment (7.1) aufweist, das mit einer Ausnehmung (17) versehen ist, und mindestens ein zwei tes Zahnsegment (7.2), dass keine Ausnehmung aufweist.

7. Getriebe (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Federsegmente (8) auf Höhe der Ausnehmungen (17) in dem mindestens einen ersten Zahnsegment

(7.1) an das mindestens eine erste Zahnsegment (7.1) angreifen.

8. Getriebe (1) nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Federseg mente (8) in dem Bereich, in dem sie mit dem mindestens einen ersten Zahnsegment

(7.1) in Kontakt stehen, einen Freistich (25) aufweisen.

9. Getriebe (1) nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl von Zahnsegmenten (7.1, 7.2), insbesondere min destens vier Zahnsegmente (7.1, 7.2), vorgesehen sind.

10. Getriebe (1) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Hälfte der Zahn segmente (7.1) eine Ausnehmung (17) aufweist.

11. Getriebe (1) nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausnehmung (17) in den ersten Zahnsegmenten (7.1) im In neren des jeweiligen Zahnsegments (7.1) angeordnet ist.

12. Getriebe (1) nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich jedes Zahnsegment (7.1, 7.2) an zwei Auflagepunkten auf dem Wavegenerator (2) abstützt.

13. Getriebe (1) nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Wavegenerator (2) mindestens einen Nocken aufweist, der mit dem flexiblen Zahnrad (6) in Kontakt steht, und der Nocken derart ausgebildet ist, dass die Zahnsegmente (7.1, 7.2) in dem Bereich, in dem sie mit dem Hohlrad (9) in Eingriff stehen, derart verformt werden, dass sie einen Abschnitt eines imaginären Zahnrades mit einem konstanten Radius (R) bilden, das sich um eine Achse (Ms) dreht, die einen festgelegten Abstand (e) zur zentralen Mittelachse (M) des Getriebes auf weist.

14. Getriebe (1) nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zapfenelemente als Bolzen (12) ausgebildet sind, die mit ei ner Abtriebswelle verbunden sind.

15. Getriebe (1) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass auf jedem Bolzen (12) eine Hülse (13) angeordnet ist.