EP4026953B1 - Steuerungsverfahren zur automatischen auswahl eines betriebsmodus eines arbeitsfahrzeugs, entsprechendes steuerungssystem und arbeitsfahrzeug mit dem steuerungssystem - Google Patents

Steuerungsverfahren zur automatischen auswahl eines betriebsmodus eines arbeitsfahrzeugs, entsprechendes steuerungssystem und arbeitsfahrzeug mit dem steuerungssystem

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EP4026953B1
EP4026953B1 EP21216828.0A EP21216828A EP4026953B1 EP 4026953 B1 EP4026953 B1 EP 4026953B1 EP 21216828 A EP21216828 A EP 21216828A EP 4026953 B1 EP4026953 B1 EP 4026953B1
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EP
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Stefano Liberti
Antonio Venezia
Adriano GARRAMONE
Andrea Gravili
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CNH Industrial Italia SpA
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CNH Industrial Italia SpA
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    • E02F3/3414—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with bucket-arms, i.e. a pair of arms, e.g. manufacturing processes, form, geometry, material of bucket-arms directly pivoted on the frames of tractors or self-propelled machines the arms being pivoted at the rear of the vehicle chassis, e.g. skid steer loader
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    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
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Claims (8)

  1. Steuerungsverfahren zur automatischen Auswahl eines Betriebsmodus eines Arbeitsfahrzeugs (1), wobei das Arbeitsfahrzeug umfasst:
    - einen Motor (M), der angeordnet ist, um das Arbeitsfahrzeug anzutreiben;
    - einen Ausleger (5) und ein an dem Ausleger befestigtes Arbeitsgerät (2);
    - ein Geschwindigkeitssensormittel (42), das angeordnet ist, um eine Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs zu erfassen;
    - einen Joystick (7), der betriebsmäßig von einem Bediener gesteuert wird, um den Ausleger (5) und das Arbeitsgerät (2) zu betätigen, wobei der Joystick in einem vorbestimmten Steuerbereich gemäß einer ersten voreingestellten Achse (y) zur Betätigung des Auslegers und gemäß einer zweiten voreingestellten Achse (x) zur Betätigung des Arbeitsgeräts bewegbar ist;
    - ein hydrostatisches Getriebe, umfassend
    eine erste Hydraulikpumpe (HP), einen Hydraulikmotor (HM), eine Vorlaufleitung (FL), die angeordnet ist, um einen Auslass der Hydraulikpumpe hydraulisch mit einem Einlass des Hydraulikmotors zu verbinden, und eine Rücklaufleitung, die angeordnet ist, um einen Auslass des Hydraulikmotors hydraulisch mit einem Einlass der Hydraulikpumpe zu verbinden, um auf diese Weise einen geschlossenen Hydraulikkreislauf zu definieren, in dem ein erstes Arbeitsfluid angeordnet ist, um darin zu fließen;
    - ein erstes Drucksensormittel (P1), das angeordnet ist, um einen Druckwert des ersten Arbeitsfluids zu erfassen, das in der Vorlaufleitung des hydrostatischen Getriebes fließt, und ein zweites Drucksensormittel (P2), das angeordnet ist, um einen Druckwert des ersten Arbeitsfluids zu erfassen, das in der Rücklaufleitung des hydrostatischen Getriebes fließt;
    - einen hydrostatischen Kreislauf zum Betätigen des Auslegers und des Arbeitsgeräts, der eine zweite Hydraulikpumpe umfasst, die mit einem Fluidreservoir verbunden und von dem Motor (M) des Fahrzeugs (1) angetrieben wird, wobei ein zweites Arbeitsfluid angeordnet ist, um in dem hydrostatischen Kreislauf zu fließen;
    wobei die Betätigung des Auslegers (5) mittels erster hydraulischer Betätigungsmittel erfolgt, die mindestens einen ersten Hydraulikzylinder (12), der betriebsmäßig mit dem Ausleger verbunden ist, und ein erstes Richtungsmagnetventil (18) einschließen, dessen Öffnungsgrad geeignet ist, den Fluss des zweiten Arbeitsfluids zu dem mindestens einen ersten Hydraulikzylinder zu steuern;
    wobei die Betätigung des Arbeitsgeräts (2) mittels zweiter hydraulischer Betätigungsmittel erfolgt, die mindestens einen zweiten Hydraulikzylinder (14), der betriebsmäßig mit dem Arbeitsgerät verbunden ist, und ein zweites Richtungsmagnetventil (20) einschließen, dessen Öffnungsgrad geeignet ist, den Fluss des zweiten Arbeitsfluids zu dem mindestens einen zweiten Hydraulikzylinder zu steuern;
    wobei eine Betätigungsrate des Auslegers (5) durch den Öffnungsgrad des ersten Richtungsmagnetventils (18) mittels eines ersten Antriebsstroms desselben gesteuert wird,
    wobei eine Betätigungsrate des Arbeitsgeräts (2) durch den Öffnungsgrad des zweiten Richtungsmagnetventils (20) mittels eines zweiten Antriebsstroms desselben gesteuert wird,
    wobei das Verfahren dadurch gekennzeichnet ist, dass das Arbeitsfahrzeug (1) ferner umfasst:
    - ein Auslegerpositions-Sensormittel (40), das angeordnet ist, um eine Position des Auslegers entlang eines Verfahrwegs des Auslegers zu erfassen;
    - eine Vielzahl von wählbaren Betriebsmodi des Arbeitsfahrzeugs;
    und wobei ein Wert des ersten Antriebsstroms von einer Komponente der Position des Joysticks (7) entlang der ersten voreingestellten Achse (y) zum Betätigen des Auslegers und von dem ausgewählten Betriebsmodus des Arbeitsfahrzeugs abhängig ist;
    und wobei ein Wert des zweiten Antriebsstroms von einer Komponente der Position des Joysticks (7) entlang der zweiten voreingestellten Achse (x) zum Betätigen des Arbeitsgeräts und von dem ausgewählten Betriebsmodus des Arbeitsfahrzeugs abhängig ist;
    wobei das Steuerungsverfahren die folgenden Schritte umfasst:
    a) Bestimmen der aktuellen Position des Auslegers (5) entlang eines Verfahrwegs des Auslegers über die Zeit;
    b) Bestimmen der aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs (1) über die Zeit;
    c) Bestimmen des Werts des Drucks des ersten Arbeitsfluids in der Vorlaufleitung über die Zeit;
    d) Bestimmen des Werts des Drucks des ersten Arbeitsfluids in der Rücklaufleitung über die Zeit;
    e) Auswählen eines Betriebsmodus des Arbeitsfahrzeugs aus der Vielzahl von auswählbaren Betriebsmodi, basierend auf der erfassten aktuellen Position des Auslegers (5) entlang eines Verfahrwegs des Auslegers, der erfassten aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs (1), dem erfassten Wert des Drucks des ersten Arbeitsfluids in der Vorlaufleitung und dem erfassten Wert des Drucks des ersten Arbeitsfluids in der Rücklaufleitung;
    f) Einstellen des Arbeitsfahrzeugs auf den ausgewählten Betriebsmodus.
  2. Steuerungsverfahren nach Anspruch 1, wobei die auswählbaren Betriebsmodi des Arbeitsfahrzeugs (1) einschließen:
    - einen ersten Betriebsmodus, in dem eine Variation der Komponente der Position des Joysticks (7) entlang der ersten voreingestellten Achse (y) aufgrund einer Bewegung des Joysticks von einer ersten Betriebsposition zu einer zweiten Betriebsposition, eingerichtet ist, um eine Variation des Werts des ersten Antriebsstroms gemäß einer ersten Zunahme- oder Abnahmerate über die Zeit zu bestimmen, und eine Variation der Komponente der Position des Joysticks (7) entlang der zweiten voreingestellten Achse (x) aufgrund der Bewegung des Joysticks von der ersten Betriebsposition zu der zweiten Betriebsposition eingerichtet ist, um eine Variation des Werts des zweiten Antriebsstroms gemäß einer ersten Zunahme- oder Abnahmerate über die Zeit zu bestimmen;
    - einen zweiten Betriebsmodus, in dem eine Variation der Komponente der Position des Joysticks (7) entlang der ersten voreingestellten Achse (y) aufgrund der Bewegung des Joysticks von der ersten Betriebsposition zu der zweiten Betriebsposition eingerichtet ist, um eine Variation des Werts des ersten Antriebsstroms gemäß einer zweiten Zunahme- oder Abnahmerate über die Zeit zu bestimmen, die höher ist als die erste Zunahme- oder Abnahmerate, und eine Variation der Komponente der Position des Joysticks entlang der zweiten voreingestellten Achse (x) aufgrund der Bewegung des Joysticks (7) von der ersten Betriebsposition zu der zweiten Betriebsposition eingerichtet ist, um eine Variation des Werts des zweiten Antriebsstroms gemäß einer zweiten Zunahme- oder Abnahmerate über die Zeit zu bestimmen, die höher ist als die erste Zunahme- oder Abnahmerate;
    - einen dritten Betriebsmodus, in dem eine Variation der Komponente der Position des Joysticks (7) entlang der ersten voreingestellten Achse (y) aufgrund der Bewegung des Joysticks von der ersten Betriebsposition zu der zweiten Betriebsposition eingerichtet ist, um eine Variation des Werts des ersten Antriebsstroms gemäß einer dritten Zunahme- oder Abnahmerate über die Zeit zu bestimmen, die höher ist als die erste und zweite Zunahme- oder Abnahmerate, und eine Variation der Komponente der Position des Joysticks entlang der zweiten voreingestellten Achse (y) aufgrund der Bewegung des Joysticks von der ersten Betriebsposition zu der zweiten Betriebsposition eingerichtet ist, um eine Variation des Werts des zweiten Antriebsstroms gemäß einer dritten Zunahme- oder Abnahmerate über die Zeit zu bestimmen, die höher ist als die erste und zweite Zunahme- oder Abnahmerate.
  3. Steuerungsverfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Schritt c) einschließt:
    - Messen des Werts des Drucks des ersten Arbeitsfluids in der Vorlaufleitung mittels eines ersten Drucksensormittels (P1);
    und der Schritt d) einschließt:
    - Messen des Werts des Drucks des ersten Arbeitsfluids in der Rücklaufleitung mittels eines zweiten Drucksensormittels (P2).
  4. Steuerungsverfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Schritt b) einschließt:
    - Messen der aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs mittels eines Geschwindigkeitssensormittels (42).
  5. Steuerungsverfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der Schritt a) einschließt:
    - Bestimmen der aktuellen Position des Auslegers (5) entlang eines Verfahrwegs des Auslegers mittels eines Winkelerfassungssensors, der an den Ausleger gekoppelt ist.
  6. Steuerungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Schritt a) einschließt:
    - Bestimmen der aktuellen Position des Auslegers (5) entlang eines Verfahrwegs des Auslegers mittels eines linearen Sensormittels, das an den ersten Hydraulikzylinder gekoppelt ist, der betriebsmäßig mit dem Ausleger verbunden ist.
  7. Steuersystem für ein Arbeitsfahrzeug, umfassend eine Steuereinheit (16), wobei das Steuersystem umfasst:
    - erste Eingabemittel, die dazu ausgelegt sind, mindestens ein Signal oder Daten zu empfangen, die eine aktuelle Position eines Auslegers (5) entlang eines Verfahrwegs des Auslegers anzeigen;
    - zweite Eingabemittel, die dazu ausgelegt sind, mindestens ein Signal oder Daten zu empfangen, die eine aktuelle Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs (1) über die Zeit anzeigen;
    - dritte Eingabemittel, die dazu ausgelegt sind, mindestens ein Signal oder Daten zu empfangen, die einen Wert des Drucks eines ersten Arbeitsfluids in einer Vorlaufleitung eines hydrostatischen Getriebes des Arbeitsfahrzeugs (1) über die Zeit anzeigen;
    - vierte Eingabemittel, die dazu ausgelegt sind, mindestens ein Signal oder Daten zu empfangen, die einen Wert des Drucks des ersten Arbeitsfluids in einer Rücklaufleitung des hydrostatischen Getriebes des Arbeitsfahrzeugs (1) über die Zeit anzeigen;
    - erste Ausgabemittel, die dazu ausgelegt sind, mindestens ein Signal auszugeben, das einen ausgewählten Betriebsmodus des Arbeitsfahrzeugs anzeigt;
    wobei das Steuersystem eingerichtet ist, um ein Steuerungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 auszuführen.
  8. Arbeitsfahrzeug (1), insbesondere kompakter Radlader, umfassend:
    - einen Motor (M), der angeordnet ist, um das Arbeitsfahrzeug (1) anzutreiben;
    - einen Ausleger (5) und ein an dem Ausleger befestigtes Arbeitsgerät (2);
    - ein Auslegerpositions-Sensormittel (40), das angeordnet ist, um eine Position des Auslegers entlang eines Verfahrwegs des Auslegers zu erfassen;
    - ein Geschwindigkeitssensormittel (42), das angeordnet ist, um eine Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs zu erfassen;
    - einen Joystick (7), der betriebsmäßig von einem Bediener gesteuert wird, um den Ausleger und das Arbeitsgerät zu betätigen, wobei der Joystick in einem vorbestimmten Steuerbereich gemäß einer ersten voreingestellten Achse (y) zur Betätigung des Auslegers und gemäß einer zweiten voreingestellten Achse (x) zur Betätigung des Arbeitsgeräts bewegbar ist;
    - ein hydrostatisches Getriebe, umfassend
    eine erste Hydraulikpumpe, einen Hydraulikmotor (HM), eine Vorlaufleitung, die angeordnet ist, um einen Auslass der Hydraulikpumpe (HP) hydraulisch mit einem Einlass des Hydraulikmotors zu verbinden, und eine Rücklaufleitung, die angeordnet ist, um einen Auslass des Hydraulikmotors hydraulisch mit einem Einlass der Hydraulikpumpe zu verbinden, um auf diese Weise einen geschlossenen Hydraulikkreislauf zu definieren, in dem ein erstes Arbeitsfluid angeordnet ist, um darin zu fließen;
    - ein erstes Drucksensormittel (P1), das angeordnet ist, um einen Druckwert des ersten Arbeitsfluids zu erfassen, das in der Vorlaufleitung des hydrostatischen Getriebes fließt, und ein zweites Drucksensormittel (P2), das angeordnet ist, um einen Druckwert des ersten Arbeitsfluids zu erfassen, das in der Rücklaufleitung des hydrostatischen Getriebes fließt;
    - einen hydrostatischen Kreislauf zum Betätigen des Auslegers (5) und des Arbeitsgeräts (2), der eine zweite Hydraulikpumpe umfasst, die mit einem Fluidreservoir verbunden und von dem Motor des Fahrzeugs angetrieben wird, wobei ein zweites Arbeitsfluid angeordnet ist, um in dem hydrostatischen Kreislauf zu fließen;
    - eine Vielzahl von wählbaren Betriebsmodi des Arbeitsfahrzeugs;
    - ein Steuersystem nach Anspruch 7;
    wobei die Betätigung des Auslegers (5) mittels erster hydraulischer Betätigungsmittel erfolgt, die mindestens einen ersten Hydraulikzylinder (12), der betriebsmäßig mit dem Ausleger verbunden ist, und ein erstes Richtungsmagnetventil (18) einschließen, dessen Öffnungsgrad geeignet ist, den Fluss des zweiten Arbeitsfluids zu dem mindestens einen ersten Hydraulikzylinder zu steuern;
    wobei die Betätigung des Arbeitsgeräts mittels zweiter hydraulischer Betätigungsmittel erfolgt, die mindestens einen zweiten Hydraulikzylinder (14), der betriebsmäßig mit dem Arbeitsgerät verbunden ist, und ein zweites Richtungsmagnetventil (20) einschließen, dessen Öffnungsgrad geeignet ist, den Fluss des zweiten Arbeitsfluids zu dem mindestens einen zweiten Hydraulikzylinder zu steuern;
    wobei eine Betätigungsrate des Auslegers (5) durch den Öffnungsgrad des ersten Richtungsmagnetventils (18) mittels eines ersten Antriebsstroms desselben gesteuert wird, wobei ein Wert des ersten Antriebsstroms von einer Komponente der Position des Joysticks (7) entlang der ersten voreingestellten Achse (y) zum Betätigen des Auslegers und von dem ausgewählten Betriebsmodus des Arbeitsfahrzeugs (1) abhängig ist;
    wobei eine Betätigungsrate des Arbeitsgeräts (2) durch den Öffnungsgrad des zweiten Richtungsmagnetventils (20) mittels eines zweiten Antriebsstroms desselben gesteuert wird, wobei ein Wert des zweiten Antriebsstroms von einer Komponente der Position des Joysticks (7) entlang der zweiten voreingestellten Achse zum Betätigen des Arbeitsgeräts (2) und von dem ausgewählten Betriebsmodus des Arbeitsfahrzeugs (1) abhängig ist.
EP21216828.0A 2021-01-08 2021-12-22 Steuerungsverfahren zur automatischen auswahl eines betriebsmodus eines arbeitsfahrzeugs, entsprechendes steuerungssystem und arbeitsfahrzeug mit dem steuerungssystem Active EP4026953B1 (de)

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IT102021000000272A IT202100000272A1 (it) 2021-01-08 2021-01-08 Procedimento di controllo per selezionare automaticamente una modalità operativa di una macchina operatrice, corrispondente sistema di controllo e macchina operatrice comprendente il sistema di controllo

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EP4026953A1 EP4026953A1 (de) 2022-07-13
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