EP4245923A1 - Elektrisch betriebene tiefbaumaschine und verfahren hierfür - Google Patents

Elektrisch betriebene tiefbaumaschine und verfahren hierfür Download PDF

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EP4245923A1
EP4245923A1 EP22163043.7A EP22163043A EP4245923A1 EP 4245923 A1 EP4245923 A1 EP 4245923A1 EP 22163043 A EP22163043 A EP 22163043A EP 4245923 A1 EP4245923 A1 EP 4245923A1
Authority
EP
European Patent Office
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electric motor
civil engineering
electrical energy
intermediate circuit
engineering machine
Prior art date
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EP22163043.7A
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English (en)
French (fr)
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EP4245923B1 (de
EP4245923C0 (de
Inventor
Matthias Osterland
Marco Voigt
Rupert HAAS
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Bauer Maschinen GmbH
Original Assignee
Bauer Maschinen GmbH
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Publication date
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Application filed by Bauer Maschinen GmbH filed Critical Bauer Maschinen GmbH
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Priority to PCT/EP2023/055087 priority patent/WO2023174679A1/de
Priority to CN202380013994.8A priority patent/CN118103569A/zh
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Publication of EP4245923C0 publication Critical patent/EP4245923C0/de
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
    • E02D11/00—Methods or apparatus specially adapted for both placing and removing sheet pile bulkheads, piles, or mould-pipes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
    • E02D17/00—Excavations; Bordering of excavations; Making embankments
    • E02D17/13—Foundation slots or slits; Implements for making these slots or slits
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02D—FOUNDATIONS; EXCAVATIONS; EMBANKMENTS; UNDERGROUND OR UNDERWATER STRUCTURES
    • E02D7/00—Methods or apparatus for placing sheet pile bulkheads, piles, mouldpipes, or other moulds

Definitions

  • the invention relates to an electrically operated civil engineering machine with a mobile carrier device, at least one civil engineering tool, at least one electric motor, which is designed both to drive an actuation unit in a drive mode and to generate electrical energy in a recuperation mode, at least one internal rechargeable battery unit for storing electrical energy and for supplying the at least one electric motor with electrical energy, a supply device for supplying electrical energy from an external energy source for electrically operating the civil engineering machine and a circuit arrangement through which the at least one electric motor, the at least one battery unit and the supply device are connected to one another by cables, according to the preamble of claim 1.
  • the invention further relates to a method for electrically operating a civil engineering machine with a mobile carrier device, at least one civil engineering tool, at least one electric motor, which is designed both to drive an actuating unit in a drive mode and to generate electrical energy in a recuperation mode, at least one internal rechargeable Battery unit for storing electrical energy and for supplying the at least one electric motor with electrical energy, a supply device for supplying electrical energy from an external energy source and a circuit arrangement through which the at least one electric motor, the at least one battery unit and the supply device are connected to one another by line, according to the preamble of claim 10.
  • Purely electrically driven civil engineering machines have been known for a long time and are used in particular at work locations where noise, vibrations and exhaust gases are undesirable, such as those that occur to an increased extent in civil engineering machines powered by internal combustion engines. Due to the high energy requirement of such electrically operated civil engineering machines, they have a supply device for supplying electrical energy from an external electrical energy source, which is also referred to as a power source, in particular an electrical power network. This requires the provision of an appropriate electrical line.
  • electrically operated civil engineering machines are also provided with a rechargeable battery unit, which serves in particular to supply the mobile civil engineering machine with sufficient electrical energy when moving or moving in which the electrical line connection is often disconnected.
  • the storage of electrical energy in an internal battery unit also allows, in the event of energy consumption peaks of the civil engineering machine, which cannot be completely supplied by the normal energy supply via the supply device from the connected external power network, additional electrical energy from the internal battery unit to cover the peak energy requirements can be retrieved.
  • the invention is based on the object of specifying an electrically operated civil engineering machine and a method for operating it, with which a particularly economical and efficient operation of the civil engineering machine is possible.
  • the civil engineering machine is characterized in that the circuit arrangement has an intermediate circuit with voltage-controlled power control and that the power control is implemented decentrally, with the at least one electric motor, the at least one battery unit and the feed device being assigned an independent control component, each of which is dependent on a voltage in the intermediate circuit regulates the supply or release of electrical energy from or into the intermediate circuit.
  • the intermediate circuit can be an electrical conductor, in particular a busbar.
  • a basic idea of the invention is to rely on a central controller for power regulation or power management. This is achieved by providing a circuit arrangement with an intermediate circuit with voltage-controlled power control.
  • An independent control component is assigned to the at least one electric motor, the at least one battery unit and the feed device. This control component is not controlled by a central controller. Rather, the individual independent control components depend on one measured in the intermediate circuit Voltage from each control component independently supplies energy to the DC link or removes energy from the DC link.
  • This decentralized power control allows the system as a whole to react very quickly to load changes with a sudden increase or decrease in energy demand. Even large quantities of recuperatively generated energy that are available at short notice can be transferred to electrical consumers, the internal battery unit or, if necessary, to the external power grid if this is possible.
  • the respective control components can be provided at a suitable position.
  • the control components are interposed between the intermediate circuit and the respectively assigned electric motor, the assigned battery unit or the assigned feed device.
  • the control components can receive values for the current voltage in the intermediate circuit directly or via a corresponding measuring element.
  • Each control component is provided with a regulation or control logic, through which it is specified that energy is supplied to the intermediate circuit or removed from the intermediate circuit at a certain voltage value or at a certain time profile of the voltage values in the intermediate circuit, in order to, for example, electric motors or other electrical consumers as required to supply the required energy or, if necessary, to supply energy generated in a recuperation operation to the battery unit for storage.
  • a further preferred embodiment of the invention is that an excess energy consumption unit, in particular a brake chopper and/or an electrical consumer, is provided with an independent control component and is connected to the intermediate circuit.
  • the excess energy consumption unit in particular a so-called brake chopper
  • excess energy from recuperation which is not needed and cannot be stored, can be converted, in particular, into heat. If the heat cannot be used to heat the driver's cab, for example, it can be released into the environment. This can prevent overloading of the electrical system of the civil engineering machine and also the internal battery unit.
  • the service life of a battery unit can be significantly affected if too much energy is supplied to the battery unit in too short a time. Excess energy can also be fed to another electrical consumer in order to avoid overvoltage peaks.
  • the intermediate circuit can basically be designed in any suitable way. According to one embodiment of the invention, it is particularly advantageous that the intermediate circuit is designed to conduct and distribute energy on a direct current basis. An intermediate circuit for conducting direct current allows particularly good and fast energy distribution.
  • At least one control component comprises a DC/DC controller.
  • a DC/DC controller Preferably, several or all control components can have a DC/DC controller.
  • Such an actuator can be used to convert a DC voltage supplied to an input into a DC voltage with a higher, lower or inverted voltage level.
  • Such DC/DC controllers are in particular self-commutated power converters.
  • the supply device is designed to supply electrical energy from an alternating current source, with a current rectifier unit being provided on the supply device.
  • a current rectifier unit being provided on the supply device.
  • This can in particular be a rectifier through which an alternating current or an alternating voltage can be converted into a direct current or a direct voltage.
  • a further advantageous embodiment of the invention is that the at least one electric motor is assigned an inverter unit, which is designed to convert direct current or voltage into alternating current or voltage and vice versa.
  • the inverter unit therefore also represents a rectifier or inverter, which can convert current and voltage in both directions.
  • direct current from the intermediate circuit can be supplied to the electric motor as alternating current, while on the other hand, electrical energy generated in a recuperation operation of the electric motor can be supplied by one Alternating current can be converted into direct current for delivery to the intermediate circuit.
  • the actuation unit which is driven by the electric motor, which can also be operated in a recuperative manner, can be any actuation unit on the civil engineering machine that releases energy during a braking process or a lowering process or similar. This energy can be used to operate the electric motor in recuperation mode, so that this kinetic and/or positional energy can be converted into electrical energy.
  • this is designed as a drilling device and that the at least one electric motor drives a power turret and / or a cable winch or any other consumer such as. B. a hydraulic pump.
  • the drilling device can in particular be an earth drilling device, which can be used, for example, to create foundation piles in the ground.
  • the drilling tool is raised and lowered frequently.
  • an electric motor on the associated cable winch can regularly convert positional energy into electrical energy. This can significantly improve the energy efficiency of a civil engineering machine.
  • the method according to the invention is characterized in that the circuit arrangement has an intermediate circuit with voltage-controlled power control, that the power control is carried out decentrally, with an independent control component being assigned to the at least one electric motor, the at least one battery unit and the feed device, and that through the independent control component Electrical energy from the at least one electric motor, which is released into the intermediate circuit with the at least one battery unit and the feed device depending on a voltage in the intermediate circuit or is supplied to it from the intermediate circuit.
  • the method can be used in particular in the civil engineering machine according to the invention described above.
  • the advantages described above can be achieved.
  • a preferred method variant of the invention is that excess electrical energy, which cannot be used to operate the civil engineering machine and to charge the batteries, is fed to an excess energy consumption unit, in particular a brake chopper.
  • an excess energy consumption unit in particular a brake chopper.
  • a large amount of electrical energy can be generated at short notice, particularly when lowering heavy loads. Supplying too much electrical energy to the battery pack may result in damage to the battery pack or a significant reduction in the life of the battery pack.
  • energy consumption by the brake chopper is a measure that should be avoided if possible and only used when necessary.
  • the construction machine can be operated in such a way that the energy generated is used in the battery unit or by electrical consumers and/or a power supply is controlled, for example by lowering a cable winch, in such a way that a lowering speed is reduced and the energy generated is reduced over a longer period of time is distributed.
  • a particularly good and fast energy distribution in the system can be achieved according to a method variant by conducting and distributing the electrical energy as direct current in the intermediate circuit.
  • electrical energy is supplied as alternating current from the external energy source via the supply device, with a current rectifier unit being arranged on the supply device, through which the alternating current is converted into direct current.
  • Corresponding converter units can also be provided on the control components, so that it is ensured that the desired type of current, in particular, is in the intermediate circuit a direct current is supplied or removed and the desired voltage level is adjusted.
  • the at least one electric motor is assigned an inverter unit, through which the direct current from the intermediate circuit is converted into alternating current in the drive mode and, conversely, an alternating current generated by the electric motor in the recuperation mode is converted into direct current.
  • the supply and removal of electrical energy into or out of the intermediate circuit occurs exclusively as direct current. If necessary, a corresponding conversion into alternating current or from alternating current is provided. This enables reliable and fast energy distribution.
  • a civil engineering machine 10 according to the invention with a carrier device 12 is in Fig. 1 shown.
  • the carrier device 12 includes a crawler chassis as an undercarriage 14, on which a superstructure 16 is rotatably mounted.
  • a control 60 for the civil engineering machine 10 is located in an operating cabin of the superstructure 16.
  • a mast 20 can be adjustably mounted on the superstructure 16 via an articulation mechanism 18, which has a substantially vertical position during operation.
  • the mast 20 can be designed as a leader 21 with a linear guide 24 on its front.
  • a work carriage 38 with a rotary drilling drive 36 can be mounted so that it can move vertically along the linear guide 24.
  • the civil engineering machine 10 can be designed as a drilling device.
  • the drawing shows an upper position of the rotary drill drive 36 and a lower position with broken lines.
  • a rope 40 can be guided over a mast head 22 at the upper end of the mast 20, at one end of which a preferably telescopic Kelly rod 32 with an exemplary auger 34 can be provided to form a civil engineering tool 30.
  • the Kelly rod 32 can be guided on the work carriage 38 by a sleeve-shaped drive wheel of the rotary drill drive 36, so that a torque can be transmitted from the rotary drill drive 36 to the Kelly rod 32 via driver strips (not shown).
  • the auger 34 can be arranged to create a borehole in the ground.
  • the drilling tool can basically be of any design and in particular have a drilling auger 34 or a drilling bucket.
  • the rope 40 can be guided via deflection rollers 26 on the mast head 22 along the mast 20 to a cable winch 46 in the superstructure 16.
  • the cable winch 46 is driven via an electric motor 50, which can also be operated in a recuperation mode.
  • the Kelly rod 32 with the auger 34 can be raised and lowered using the rope 40 via the cable winch 46.
  • positional energy can be converted into electrical energy by the electric motor 50 and delivered to an intermediate circuit, which is described in more detail below.
  • the work carriage 38 with the rotary drilling drive 36 can be pulled upwards using another adjusting cable 29.
  • the actuating drive 28 By appropriately driving the actuating drive 28 in the opposite direction, the work carriage 38 can also be lowered downwards with the rotary drilling drive.
  • the rotary drilling drive can be formed by a power turret 36 with at least one further electric motor.
  • the actuator 28 can also be equipped with an electric motor, not shown, which can also be operated in recuperation mode.
  • the work carriage 38 with the rotary drill drive 36 can also be viewed as part of the civil engineering tool 30.
  • a force measuring device 62 is preferably arranged on a deflection roller 26 on the mast head 22.
  • the force measuring device 62 can be designed, for example, as a force measuring pin, through which a cable pulling force on the cable 40 can be detected.
  • the force measuring device 62 is connected to the control 60 on the superstructure 16.
  • the at least one electric motor 50 for operating the cable winch 46 and preferably also the further electric motor for operating the actuator 28 designed as a winch are controlled via the controller 60.
  • the electric motor 50 can be controlled by the controller 60.
  • FIG. 2 A circuit arrangement 70 according to the invention is shown schematically with an intermediate circuit 72, which is designed in particular as a direct current-operated DC link, for example with a defined voltage of, for example, 750 volts.
  • the intermediate circuit 72 can be connected as an essential energy supply to a supply device 80, which is connected to an energy source 82 via a detachable connection 81.
  • the energy source 82 can in particular be an alternating current network.
  • the intermediate circuit 72 is connected to at least one further battery unit 58, which can be recharged.
  • the at least one battery unit 58 can be charged via the intermediate circuit 72.
  • energy from the external energy source 82 or electrical energy generated recuperatively on the civil engineering machine 10 can be used.
  • At least one electric motor 50 is further shown schematically, which has the in Fig. 2 Cable winch, not shown, can lift and lower a schematically indicated civil engineering tool 30 along a mast. For lifting, the electric motor 50 is supplied with electrical energy from the intermediate circuit 72 to drive the cable winch.
  • positional energy can be converted into electrical energy.
  • This electrical energy from the electric motor 50 is supplied to the intermediate circuit 72 via an intermediate inverter unit 52, which can convert alternating current into direct current and vice versa.
  • This electrical energy can be supplied from the intermediate circuit 72 to the at least one battery unit 58 or at least one further electrical consumer 64.
  • the internal battery unit 58 can in principle be designed to be replaceable, in particular as a removable battery.
  • the further electrical consumer can also be an electric motor, a heating coil or another electrically operated component. According to the invention, the supply and removal of electrical energy are not controlled via a central control.
  • the feed device 80, the at least one battery unit 58, the electric motor 50 as well as the at least one electrical consumer 64 and a brake chopper 66 to be described are each assigned an independent control component. This can be installed directly in the respective unit. A voltage in the intermediate circuit 72 can be detected by the control component. Depending on a stored control logic in each control component, electrical energy can be supplied or removed depending on the current voltage value in the intermediate circuit 72 or a curve of the voltage value. This means that, compared to a central control system, there can be a quicker response to sharply increasing energy consumption or high amounts of energy that arise at short notice.
  • this excess energy can be fed to a brake chopper 66, which, for example, represents an excess energy consumption unit. For example, it converts this excess energy into heat.
  • the supply device 80 can also be assigned an inverter unit, particularly in the case of obtaining alternating current from the external energy source 82. This ensures that only direct current is supplied to the intermediate circuit 72 in the exemplary embodiment shown.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine elektrisch betriebene Tiefbaumaschine mit einem mobilen Trägergerät, mindestens einem Tiefbauwerkzeug, mindestens einem Elektromotor, welcher sowohl zum Antreiben einer Betätigungseinheit in einem Antriebsmodus als auch zum Erzeugen von elektrischer Energie in einem Rekuperationsmodus ausgebildet ist, mindestens einer internen aufladbaren Batterieeinheit zum Speichern von elektrischer Energie und zum Versorgen des mindestens einen Elektromotors mit elektrischer Energie, einer Zuführeinrichtung zum Zuführen elektrischer Energie von einer externen Energiequelle zum elektrischen Betreiben der Tiefbaumaschine und einer Schaltungsanordnung, durch welche der mindestens eine Elektromotor, die mindestens eine Batterieeinheit und die Zuführeinrichtung miteinander leitungsverbunden sind. Nach der Erfindung ist vorgesehen, dass die Schaltungsanordnung einen Zwischenkreis mit spannungsgeführter Leistungsregelung aufweist und dass die Leistungsregelung dezentral ausgeführt ist, wobei jeweils dem mindestens einen Elektromotor, der mindestens einen Batterieeinheit und der Zuführeinrichtung eine eigenständige Regelkomponente zugeordnet ist, welche jeweils abhängig von einer Spannung im Zwischenkreis eine Zuführung oder Abgabe von elektrischer Energie aus beziehungsweise in den Zwischenkreis regelt.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine elektrisch betriebene Tiefbaumaschine mit einem mobilen Trägergerät, mindestens einem Tiefbauwerkzeug, mindestens einem Elektromotor, welcher sowohl zum Antreiben einer Betätigungseinheit in einem Antriebsmodus als auch zum Erzeugen von elektrischer Energie in einem Rekuperationsmodus ausgebildet ist, mindestens einer internen aufladbaren Batterieeinheit zum Speichern von elektrischer Energie und zum Versorgen des mindestens einen Elektromotors mit elektrischer Energie, einer Zuführeinrichtung zum Zuführen elektrischer Energie von einer externen Energiequelle zum elektrischen Betreiben der Tiefbaumaschine und einer Schaltungsanordnung, durch welche der mindestens eine Elektromotor, die mindestens eine Batterieeinheit und die Zuführeinrichtung miteinander leitungsverbunden sind, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum elektrischen Betreiben einer Tiefbaumaschine mit einem mobilen Trägergerät, mindestens einem Tiefbauwerkzeug, mindestens einem Elektromotor, welcher sowohl zum Antreiben einer Betätigungseinheit in einem Antriebsmodus als auch zum Erzeugen von elektrischer Energie in einem Rekuperationsmodus ausgebildet ist, mindestens einer internen aufladbaren Batterieeinheit zum Speichern von elektrischer Energie und zum Versorgen des mindestens einen Elektromotors mit elektrischer Energie, einer Zuführeinrichtung zum Zuführen elektrischer Energie von einer externen Energiequelle und einer Schaltungsanordnung, durch welche der mindestens eine Elektromotor, die mindestens eine Batterieeinheit und die Zuführeinrichtung miteinander leitungsverbunden sind, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 10.
  • Rein elektrisch angetriebene Tiefbaumaschinen sind seit längerem bekannt und werden insbesondere an Arbeitsorten eingesetzt, an denen Lärm, Erschütterungen und Abgase unerwünscht sind, wie sie beispielsweise bei mit Verbrennungsmotor betriebenen Tiefbaumaschinen verstärkt auftreten. Aufgrund des hohen Energiebedarfs derartiger elektrisch betriebener Tiefbaumaschine weisen diese eine Zuführeinrichtung zum Zuführen elektrischer Energie von einer externen elektrischen Energiequelle, welche auch als Stromquelle bezeichnet wird, auf, insbesondere einem elektrischen Stromnetz. Hierfür ist das Vorsehen einer entsprechenden elektrischen Leitung erforderlich.
  • Weiterhin sind elektrisch betriebene Tiefbaumaschinen auch mit einer wiederaufladbaren Batterieeinheit versehen, welche insbesondere dazu dient, die mobile Tiefbaumaschine bei einem Bewegen oder Verfahren, bei welchen häufig eine Trennung der elektrischen Leitungsverbindung erfolgt, mit ausreichender elektrischer Energie zu versorgen.
  • Die Speicherung von elektrischer Energie in einer internen Batterieeinheit erlaubt zudem, bei Energie-Verbrauchsspitzen der Tiefbaumaschine, welche nicht vollständig durch die normale Energiezuführung über die Zuführeinrichtung aus dem angeschlossenen externen Stromnetz aufgebracht werden kann, dass zusätzlich elektrische Energie aus der internen Batterieeinheit zur Deckung des Spitzenenergiebedarfs abgerufen werden kann.
  • Weiter ist es bekannt, an einer Tiefbaumaschine vorgesehene Elektromotore so auszubilden, dass diese auch rekuperativ zur Rückgewinnung von Energie betrieben werden können. Insbesondere beim Betrieb von Seilwinden, mit welchen Lasten, beispielsweise vertikal oder schräg, gehoben und gesenkt werden können, kann bei einem Absenken mittels eines Elektromotors im Rekuperationsmodus Lageenergie der Last in elektrische Energie rückgewandelt werden. Hierdurch sinkt der Energiebedarf der Tiefbaumaschine und der Betrieb wird insgesamt wirtschaftlicher und umweltfreundlicher.
  • Für einen effizienten Betrieb der Tiefbaumaschine ist dabei eine bedarfsgerechte Steuerung und Verteilung der Energie an der Tiefbaumaschine von wesentlicher Bedeutung. Grundsätzlich ist es üblich, wie bei elektrisch betriebenen Fahrzeugen, insbesondere bei Kraftfahrzeugen mit rekuperativ betreibbaren Elektromotoren, eine Energieverteilung durch eine zentrale Steuerung zu leisten. Einem zentralen Rechner werden etwa über entsprechende Sensoren Werte zum Energiebedarf der einzelnen elektrischen Verbraucher übermittelt, wobei der Rechner dann eine Energiebereitstellung über die Zuführeinrichtung und die Batterieeinheit steuert.
  • Im Betrieb einer Tiefbaumaschine können große Lastwechsel auftreten, welche zu kurzfristig erhöhtem Energieverbrauch beziehungsweise zu kurzfristig anfallenden Energiemengen führen, welche rekuperativ erzeugt werden.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine elektrisch betriebene Tiefbaumaschine und ein Verfahren zum Betreiben hierfür anzugeben, mit welchen ein besonders wirtschaftlicher und effizienter Betrieb der Tiefbaumaschine ermöglicht wird.
  • Die Aufgabe wird zum einen durch eine Tiefbaumaschine mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und zum anderen durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
  • Die erfindungsgemäße Tiefbaumaschine ist dadurch gekennzeichnet, dass die Schaltungsanordnung einen Zwischenkreis mit spannungsgeführter Leistungsregelung aufweist und dass die Leistungsregelung dezentral ausgeführt ist, wobei jeweils dem mindestens einen Elektromotor, der mindestens einen Batterieeinheit und der Zuführeinrichtung eine eigenständige Regelkomponente zugeordnet ist, welche jeweils abhängig von einer Spannung im Zwischenkreis eine Zuführung oder Abgabe von elektrischer Energie aus dem beziehungsweise in den Zwischenkreis regelt. Der Zwischenkreis kann ein elektrischer Leiter, insbesondere eine Stromschiene sein.
  • Eine Grundidee der Erfindung besteht darin, bei einer Leistungsregelung oder einem Powermanagement von einer zentralen Steuerung abzugehen. Dies wird dadurch erreicht, dass eine Schaltungsanordnung mit einem Zwischenkreis mit spannungsgeführter Leistungsregelung vorgesehen ist. Dem mindestens einen Elektromotor, der mindestens einen Batterieeinheit und der Zuführeinrichtung wird dabei eine eigenständige Regelkomponente zugeordnet. Diese Regelkomponente wird nicht von einer zentralen Steuerung angesteuert. Vielmehr werden durch die einzelnen eigenständigen Regelkomponenten abhängig von einer im Zwischenkreis gemessenen Spannung von jeder Regelkomponente eigenständig Energie dem Zwischenkreis zugeführt oder Energie aus dem Zwischenkreis abgeführt. Durch diese dezentrale Leistungsregelung kann das System insgesamt sehr schnell auf Lastwechsel mit einem sprunghaften Anstieg oder Abfall des Energiebedarfs reagieren. Auch kurzfristig anstehende größere Mengen an rekuperativ erzeugter Energie können so auf elektrische Verbraucher, die interne Batterieeinheit oder nötigenfalls, sofern die Möglichkeit hierzu besteht, an das externe Stromnetz abgegeben werden.
  • Grundsätzlich können die jeweiligen Regelkomponenten an einer geeigneten Position vorgesehen sein. Besonders bevorzugt ist es nach einer Weiterbildung der Erfindung, dass die Regelkomponenten zwischen dem Zwischenkreis und dem jeweils zugeordneten Elektromotor, der zugeordneten Batterieeinheit beziehungsweise der zugeordneten Zuführeinrichtung zwischengeschaltet sind. Die Regelkomponenten können unmittelbar oder über ein entsprechendes Messelement Werte zur aktuellen Spannung im Zwischenkreis erhalten. Jede Regelkomponente ist dabei mit einer Regel- oder Steuerungslogik versehen, durch welche vorgegeben ist, bei einem bestimmten Spannungswert oder bei einem bestimmten zeitlichen Verlauf der Spannungswerte im Zwischenkreis Energie dem Zwischenkreis zuzuführen beziehungsweise aus dem Zwischenkreis abzuführen, um so etwa Elektromotore oder andere elektrische Verbraucher bedarfsgerecht mit der benötigten Energie zu versorgen oder nötigenfalls in einem Rekuperationsbetrieb erzeugte Energie der Batterieeinheit zum Speichern zuzuleiten.
  • Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, dass eine Überschussenergie-Verbrauchseinheit, insbesondere ein Bremschopper und/oder ein elektrischer Verbraucher mit einer eigenständigen Regelkomponente vorgesehen und mit dem Zwischenkreis leitungsverbunden ist. Durch die Überschussenergie-Verbrauchseinheit, insbesondere einen sogenannten Bremschopper, kann überschüssige Energie aus der Rekuperation, welche nicht benötigt wird und auch nicht gespeichert werden kann, insbesondere in Wärme umgesetzt werden. Die Wärme kann, soweit diese nicht zum Heizen etwa der Fahrerkabine nutzbar ist, etwa an die Umgebung abgegeben werden. Hierdurch kann eine Überlastung des elektrischen Systems der Tiefbaumaschine und auch der internen Batterieeinheit verhindert werden. Insbesondere kann die Lebensdauer einer Batterieeinheit erheblich beeinträchtigt werden, wenn zu viel Energie in zu kurzer Zeit der Batterieeinheit zugeführt wird. Überschussenergie kann auch einem sonstigen elektrischen Verbraucher zugeleitet werden, um etwa Überspannungsspitzen zu vermeiden.
  • Der Zwischenkreis kann grundsätzlich in jeder geeigneten Weise ausgeführt sein. Besonders vorteilhaft ist es nach einer Ausgestaltung der Erfindung, dass der Zwischenkreis zum Leiten und Verteilen von Energie auf Gleichstrombasis ausgebildet ist. Ein Zwischenkreis zum Leiten von Gleichstrom erlaubt eine besonders gute und schnelle Energieverteilung.
  • Insbesondere beim Leiten und Verteilen der Energie im Zwischenkreis als Gleichstrom ist es nach einer Ausführungsvariante der Erfindung vorteilhaft, dass mindestens eine Regelkomponente einen DC/DC-Steller umfasst. Vorzugsweise können mehrere oder alle Regelkomponenten einen DC/DC-Steller aufweisen. Durch einen solchen Steller kann eine an einem Eingang zugeführte Gleichspannung in eine Gleichspannung mit höherem, niedrigem oder invertiertem Spannungsniveau umgewandelt werden. Derartige DC/DC-Steller sind insbesondere selbstgeführte Stromrichter.
  • Bei Bezug von elektrischer Energie aus einem externen Wechselstromnetz ist es nach einer Weiterbildung der Erfindung vorteilhaft, dass die Zuführeinrichtung zum Zuführen von elektrischer Energie aus einer Wechselstromquelle ausgebildet ist, wobei an der Zuführeinrichtung eine Stromgleichrichtereinheit vorgesehen ist. Es kann sich hierbei insbesondere um einen Gleichrichter handeln, durch welchen ein Wechselstrom beziehungsweise eine Wechselspannung in einen Gleichstrom beziehungsweise eine Gleichspannung gewandelt werden kann.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, dass dem mindestens einen Elektromotor eine Invertereinheit zugeordnet ist, welche zur Umsetzung von Gleichstrom beziehungsweise -spannung in Wechselstrom beziehungsweise -spannung und umgekehrt ausgebildet ist. Die Invertereinheit stellt somit ebenfalls einen Gleich- bzw. Wechselrichter dar, welcher in beide Richtungen Strom und Spannung wandeln kann. So kann einerseits Gleichstrom aus dem Zwischenkreis dem Elektromotor als Wechselstrom zugeführt werden, während andererseits eine in einem Rekuperationsbetrieb des Elektromotors erzeugte elektrische Energie von einem Wechselstrom in einen Gleichstrom zur Abgabe an den Zwischenkreis gewandelt werden kann. Im Rahmen der Erläuterung der Erfindung wird meist auf Wechsel- und Gleichstrom bezuggenommen. Grundsätzlich könnte hier bei auch auf Wechselspannung und Gleichspannung bezuggenommen werden, da in der Regel Wechselstrom nur mit Wechselspannung und Gleichstrom nur mit Gleichspannung auftritt.
  • Die Betätigungseinheit, welche von dem auch rekuperativ betreibbaren Elektromotor angetrieben wird, kann an der Tiefbaumaschine jede Betätigungseinheit sein, welche etwa bei einem Abbremsvorgang oder bei einem Absenkvorgang oder Ähnlichem Energie freisetzt. Diese Energie kann zum Betreiben des Elektromotors im Rekuperationsmodus eingesetzt werden, so dass diese Bewegungs- und/oder Lageenergie in elektrische Energie gewandelt werden kann.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass diese als ein Bohrgerät ausgebildet ist und dass der mindestens eine Elektromotor einen Kraftdrehkopf und/oder eine Seilwinde antreibt oder einen beliebigen weiteren Verbraucher wie z. B. eine Hydraulikpumpe. Das Bohrgerät kann insbesondere ein Erdbohrgerät sein, welches etwa zum Erstellen von Gründungspfählen im Boden eingesetzt werden kann. Insbesondere an einem derartigen Bohrgerät, insbesondere wenn es für ein diskontinuierliches Bohren etwa mit einem Bohreimer eingesetzt wird, erfolgt ein häufiges Heben und Senken des Bohrwerkzeuges. Insbesondere beim Absenken kann so ein Elektromotor an der zugehörigen Seilwinde regelmäßig Lageenergie in elektrische Energie wandeln. Hierdurch kann die Energieeffizienz einer Tiefbaumaschine erheblich verbessert werden. Ferner ist es vorheilhaft, wenn mindestes zwei Elektromotoren vorgesehen sind.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass die Schaltungsanordnung einen Zwischenkreis mit spannungsgeführter Leistungsregelung aufweist, dass die Leistungsregelung dezentral ausgeführt wird, wobei jeweils dem mindestens einen Elektromotor, der mindestens einen Batterieeinheit und der Zuführeinrichtung eine eigenständige Regelkomponente zugeordnet ist, und dass durch die eigenständige Regelungskomponente elektrische Energie von dem mindestens einen Elektromotor, der mit der mindestens einen Batterieeinheit und der Zuführeinrichtung jeweils abhängig von einer Spannung im Zwischenkreis in den Zwischenkreis abgegeben beziehungsweise diesen aus dem Zwischenkreis zugeführt wird.
  • Das Verfahren kann insbesondere bei der zuvor beschriebenen erfindungsgemäßen Tiefbaumaschine eingesetzt werden. Dabei können die zuvor beschriebenen Vorteile erzielt werden.
  • Eine bevorzugte Verfahrensvariante der Erfindung besteht darin, dass elektrische Überschussenergie, welche zum Betrieb der Tiefbaumaschine und zum Laden der Batterien nicht genutzt werden kann, einer Überschussenergie-Verbrauchseinheit, insbesondere einem Bremschopper, zugeleitet wird. Im Rekuperationsbetrieb kann insbesondere beim Absenken schwerer Lasten kurzfristig eine große Menge elektrischer Energie anfallen. Das Zuführen einer zu großen Menge an elektrischer Energie zu der Batterieeinheit kann zu einer Beschädigung der Batterieeinheit oder zu einer merklichen Verringerung der Lebensdauer der Batterieeinheit führen. In einem solchen Fall ist es zweckmäßig, eine nicht-nutzbare Überschussenergie einer entsprechenden Verbrauchseinheit, insbesondere einem sogenannten Bremschopper, zuzuführen. Dieser kann die Überschussenergie verbrauchen und abbauen, etwa indem diese in Wärme umgesetzt wird. Die Wärme kann, soweit nicht anderweitig nutzbar, an die Umgebung abgegeben werden. Grundsätzlich stellt ein Verbrauch von Energie durch den Bremschopper eine Maßnahme dar, die möglichst vermieden und nur im Bedarfsfall eingesetzt werden soll. Grundsätzlich kann ein Betrieb der Baumaschine so erfolgen, dass maßgeblich anfallende Energie in der Batterieeinheit oder durch elektrische Verbraucher genutzt wird und/oder ein Stromanfall etwa durch einen Senkbetrieb einer Seilwinde so gesteuert wird, dass eine Absenkgeschwindigkeit verringert und so die anfallende Energie über einen längeren Zeitraum verteilt wird.
  • Eine besonders gute und schnelle Energieverteilung in dem System kann nach einer Verfahrensvariante dadurch erzielt werden, dass in dem Zwischenkreis die elektrische Energie als Gleichstrom geleitet und verteilt wird.
  • Nach einer weiteren Verfahrensvariante ist es bevorzugt, dass über die Zuführeinrichtung aus der externen Energiequelle elektrische Energie als Wechselstrom zugeführt wird, wobei an der Zuführeinrichtung eine Stromgleichrichtereinheit angeordnet ist, durch welche der Wechselstrom in Gleichstrom umgewandelt wird. Auch an den Regelkomponenten können entsprechend Wandlereinheiten vorgesehen sein, so dass sichergestellt wird, dass im Zwischenkreis die gewünschte Art des Stroms, insbesondere ein Gleichstrom zu- oder abgeführt wird sowie die gewünschte Spannungshöhe eingeregelt wird.
  • In entsprechender Weise ist es nach einer Weiterbildung der Erfindung bevorzugt, dass dem mindestens einen Elektromotor eine Invertereinheit zugeordnet ist, durch welche im Antriebsmodus der Gleichstrom aus dem Zwischenkreis in Wechselstrom umgewandelt und umgekehrt ein im Rekuperationsmodus vom Elektromotor erzeugter Wechselstrom in Gleichstrom gewandelt wird. In diesem Fall erfolgt das Zuführen und Abführen von elektrischer Energie in den beziehungsweise aus dem Zwischenkreis ausschließlich als Gleichstrom. Bei Bedarf ist eine entsprechende Wandlung in Wechselstrom oder aus Wechselstrom vorgesehen. Dies ermöglicht eine zuverlässige und schnelle Energieverteilung.
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen weiter erläutert, welche schematisch in den Zeichnungen dargestellt sind. In den Zeichnungen zeigen:
    • Fig. 1
    eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Tiefbaumaschine; und
    Fig. 2
    eine schematische Darstellung einer Schaltungsanordnung nach der Erfindung mit möglichen Komponenten.
  • Eine erfindungsgemäße Tiefbaumaschine 10 mit einem Trägergerät 12 ist in Fig. 1 gezeigt. Das Trägergerät 12 umfasst ein Raupenfahrwerk als Unterwagen 14, auf welchem drehbar ein Oberwagen 16 gelagert ist. In einer Bedienkabine des Oberwagens 16 befindet sich eine Steuerung 60 für die Tiefbaumaschine 10. Über einen Anlenkmechanismus 18 kann an dem Oberwagen 16 verstellbar ein Mast 20 gelagert sein, welcher im Betrieb eine im Wesentlichen vertikale Position aufweist.
  • Gemäß dem dargestellten Ausführungsbeispiel kann der Mast 20 als ein Mäkler 21 mit einer Linearführung 24 an seiner Vorderseite ausgebildet sein. Entlang der Linearführung 24 kann ein Arbeitsschlitten 38 mit einem Drehbohrantrieb 36 vertikal verfahrbar gelagert sein. Hierdurch kann die Tiefbaumaschine 10 als ein Bohrgerät ausgeführt werden. In der Zeichnung ist eine obere Position des Drehbohrantriebes 36 sowie eine untere Position mit unterbrochener Linienführung dargestellt.
  • Über einen Mastkopf 22 am oberen Ende des Mastes 20 kann ein Seil 40 geführt sein, an dessen einem Ende eine vorzugsweise teleskopierbare Kellystange 32 mit einer beispielhaften Bohrschnecke 34 zum Bilden eines Tiefbauwerkzeuges 30 vorgesehen sein kann. Die Kellystange 32 kann durch ein hülsenförmiges Antriebsrad des Drehbohrantriebes 36 am Arbeitsschlitten 38 geführt sein, so dass ein Drehmoment von dem Drehbohrantrieb 36 über nicht dargestellte Mitnehmerleisten auf die Kellystange 32 übertragen werden kann. Am unteren Ende der Kellystange 32 kann die Bohrschnecke 34 zum Erstellen eines Bohrloches im Boden angeordnet sein. Das Bohrwerkzeug kann grundsätzlich beliebig ausgebildet sein und insbesondere eine Bohrschnecke 34 oder einen Bohreimer aufweisen.
  • Von der Kellystange 32 kann das Seil 40 über Umlenkrollen 26 am Mastkopf 22 entlang des Mastes 20 bis zu einer Seilwinde 46 im Oberwagen 16 geführt sein. Die Seilwinde 46 ist erfindungsgemäß über einen Elektromotor 50 angetrieben, welcher auch in einem Rekuperationsmodus betrieben werden kann. Über die Seilwinde 46 kann mittels des Seiles 40 die Kellystange 32 mit der Bohrschnecke 34 gehoben und gesenkt werden. Beim Senken kann Lageenergie durch den Elektromotor 50 in elektrische Energie umgewandelt und an einen Zwischenkreis abgegeben werden, welcher nachfolgend näher beschrieben wird.
  • Über einen Stellantrieb 28 mit Winde am Mast 20 kann über ein weiteres Stellseil 29 der Arbeitsschlitten 38 mit dem Drehbohrantrieb 36 nach oben gezogen werden. Durch entsprechendes Antreiben des Stellantriebes 28 in die gegengesetzte Richtung kann der Arbeitsschlitten 38 mit dem Drehbohrantrieb auch nach unten abgelassen werden. Der Drehbohrantrieb kann durch einen Kraftdrehkopf 36 mit mindestens einem weiteren Elektromotor gebildet sein. Der Stellantrieb 28 kann ebenfalls mit einem nicht dargestellten Elektromotor ausgestattet sein, welcher ebenso im Rekuperationsmodus betrieben werden kann. Der Arbeitsschlitten 38 mit dem Drehbohrantrieb 36 kann ebenfalls als Teil des Tiefbauwerkzeugs 30 angesehen werden.
  • Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist vorzugsweise an einer Umlenkrolle 26 am Mastkopf 22 eine Kraftmesseinrichtung 62 angeordnet. Die Kraftmesseinrichtung 62 kann beispielsweise als ein Kraftmessbolzen ausgebildet sein, durch welchen eine Seilzugkraft am Seil 40 erfasst werden kann. Die Kraftmesseinrichtung 62 steht mit der Steuerung 60 am Oberwagen 16 in Verbindung.
  • Über die Steuerung 60 wird der mindestens eine Elektromotor 50 zum Betreiben der Seilwinde 46 und vorzugsweise auch der weitere Elektromotor zum Betreiben des als Winde ausgebildeten Stellantriebes 28 angesteuert. Die Ansteuerung des Elektromotors 50 kann durch die Steuerung 60 erfolgen.
  • In Fig. 2 ist schematisch eine erfindungsgemäße Schaltungsanordnung 70 mit einem Zwischenkreis 72 dargestellt, welcher insbesondere als ein gleichstrombetriebener DC-Link, etwa mit einer definierten Spannung von beispielsweise 750 Volt, ausgebildet ist. Der Zwischenkreis 72 kann als wesentliche Energieversorgung mit einer Zuführeinrichtung 80 verbunden sein, welche über eine lösbare Verbindung 81 mit einer Energiequelle 82 leitungsverbunden ist. Die Energiequelle 82 kann insbesondere ein Wechselstromnetz sein.
  • Zur weiteren Energieversorgung ist der Zwischenkreis 72 mit mindestens einer weiteren Batterieeinheit 58 verbunden, welche aufladbar ist. Über den Zwischenkreis 72 kann die mindestens eine Batterieeinheit 58 geladen werden. Hierfür kann Energie aus der externen Energiequelle 82 oder an der Tiefbaumaschine 10 rekuperativ erzeugte elektrische Energie eingesetzt werden.
  • In Fig. 2 ist weiter schematisch mindestens ein Elektromotor 50 dargestellt, welcher über die in Fig. 2 nicht gezeigte Seilwinde ein schematisch angedeutetes Tiefbauwerkzeug 30 entlang eines Mastes heben und senken kann. Für ein Heben wird der Elektromotor 50 zum Antreiben der Seilwinde von dem Zwischenkreis 72 mit elektrischer Energie versorgt.
  • Weiterhin kann bei einem Absenken der Werkzeugeinrichtung 30 in einem Rekuperationsmodus des Elektromotors 50 Lageenergie in elektrische Energie umgewandelt werden. Diese elektrische Energie des Elektromotors 50 wird über eine zwischengeschaltete Invertereinheit 52, welche Wechselstrom in Gleichstrom und vice versa wandeln kann, dem Zwischenkreis 72 zugeführt. Von dem Zwischenkreis 72 kann diese elektrische Energie der mindestens einen Batterieeinheit 58 oder mindestens einem weiteren elektrischen Verbraucher 64 zugeführt werden. Die interne Batterieeinheit 58 kann grundsätzlich wechselbar, insbesondere als ein Wechselakkumulator, ausgebildet sein. Der weitere elektrische Verbraucher kann ebenfalls ein Elektromotor, eine Heizspule oder eine sonstige elektrisch betriebene Komponente sein. Die Zuführung und Abführung von elektrischer Energie werden gemäß der Erfindung nicht über eine zentrale Steuerung gesteuert. Vielmehr sind der Zuführeinrichtung 80, der mindestens einen Batterieeinheit 58, dem Elektromotor 50 wie dem mindestens einen elektrischen Verbraucher 64 sowie einem noch zu beschreibenden Bremschopper 66 jeweils eine eigenständige Regelkomponente zugeordnet. Diese kann in der jeweiligen Einheit unmittelbar verbaut sein. Durch die Regelkomponente kann eine Spannung im Zwischenkreis 72 erfasst werden. Abhängig von einer hinterlegten Steuerlogik in jeder Regelkomponente kann abhängig von dem aktuellen Spannungswert im Zwischenkreis 72 oder einem Verlauf des Spannungswertes jeweils elektrische Energie zugeführt oder abgeführt werden. Hierdurch kann gegenüber einer zentralen Steuerung eine schnellere Reaktion auf stark ansteigende Energieverbräuche oder kurzfristig anfallende hohe Energiemengen erfolgen.
  • Kann elektrische Energie, welche rekuperativ erzeugt wird, in der Schaltungsanordnung 70 nicht in der mindestens einen Batterieeinheit 58 gespeichert oder einer anderen Komponente zur Nutzung zugeführt werden, so kann diese überschüssige Energie einem Bremschopper 66 zugeleitet werden, welcher beispielhaft eine Überschussenergie-Verbrauchseinheit darstellt. Er wandelt diese überschüssige Energie beispielsweise in Wärme um.
  • Darüber hinaus kann der Zuführeinrichtung 80, insbesondere im Falle des Bezuges von Wechselstrom aus der externen Energiequelle 82, ebenfalls eine Invertereinheit zugeordnet sein. Hierdurch wird sichergestellt, dass dem Zwischenkreis 72 in dem dargestellten Ausführungsbeispiel ausschließlich Gleichstrom zugeführt wird.

Claims (14)

  1. Elektrisch betriebene Tiefbaumaschine (10) mit
    - einem mobilen Trägergerät (12),
    - mindestens einem Tiefbauwerkzeug (30),
    - mindestens einem Elektromotor (50), welcher sowohl zum Antreiben einer Betätigungseinheit in einem Antriebsmodus als auch zum Erzeugen von elektrischer Energie in einem Rekuperationsmodus ausgebildet ist,
    - mindestens einer internen aufladbaren Batterieeinheit (58) zum Speichern von elektrischer Energie und zum Versorgen des mindestens einen Elektromotors (50) mit elektrischer Energie,
    - einer Zuführeinrichtung (80) zum Zuführen elektrischer Energie von einer externen Energiequelle (82) zum elektrischen Betreiben der Tiefbaumaschine (10) und
    - einer Schaltungsanordnung (70), durch welche der mindestens eine Elektromotor (50), die mindestens eine Batterieeinheit (58) und die Zuführeinrichtung (80) miteinander leitungsverbunden sind,
    dadurch gekennzeichnet,
    - dass die Schaltungsanordnung (70) einen Zwischenkreis (72) mit spannungsgeführter Leistungsregelung aufweist und
    - dass die Leistungsregelung dezentral ausgeführt ist, wobei jeweils dem mindestens einen Elektromotor (50), der mindestens einen Batterieeinheit (58) und der Zuführeinrichtung (80) eine eigenständige Regelkomponente zugeordnet ist, welche jeweils abhängig von einer Spannung im Zwischenkreis (72) eine Zuführung oder Abgabe von elektrischer Energie aus beziehungsweise in den Zwischenkreis (72) regelt.
  2. Elektrisch betriebene Tiefbaumaschine (10) nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Regelkomponenten zwischen dem Zwischenkreis (72) und dem jeweils zugeordneten Elektromotor (50), der zugeordneten Batterieeinheit (58) beziehungsweise der zugeordneten Zuführeinrichtung (80) zwischengeschaltet sind.
  3. Elektrische betriebene Tiefbaumaschine (10) nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass eine Überschussenergie-Verbrauchseinheit, insbesondere ein Bremschopper (66) und/oder ein elektrischer Verbraucher (64), mit einer eigenständigen Regelkomponente vorgesehen und mit dem Zwischenkreis (72) leitungsverbunden ist.
  4. Elektrisch betriebene Tiefbaumaschine (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichet,
    dass der Zwischenkreis (72) zum Leiten und Verteilen von Gleichstrom ausgebildet ist.
  5. Elektrisch betriebene Tiefbaumaschine (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet,
    dass mindestens eine Regelkomponente einen DC/DC-Steller umfasst.
  6. Elektrisch betriebene Tiefbaumaschine (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet,
    dass die Zuführeinrichtung (80) zum Zuführen von elektrischer Energie aus einer Wechselstromquelle ausgebildet ist, wobei an der Zuführeinrichtung (80) eine Stromgleichrichtereinheit angeordnet ist.
  7. Elektrisch betriebene Tiefbaumaschine (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet,
    dass dem mindestens einen Elektromotor (50) eine Invertereinheit (52) zugeordnet ist, welche zur Umsetzung von Gleichstrom in Wechselstrom und umgekehrt ausbildet ist.
  8. Elektrisch betriebene Tiefbaumaschine (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet,
    dass diese als ein Bohrgerät ausgebildet ist und
    dass der mindestens eine Elektromotor (50) einen Kraftdrehkopf (36) und/oder eine Seilwinde (46) antreibt.
  9. Elektrisch betriebene Tiefbaumaschine (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet,
    dass mindestens zwei Elektromotoren (50) vorgesehen sind.
  10. Verfahren zum elektrischen Betreiben einer Tiefbaumaschine (10), insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 9, mit
    - einem mobilen Trägergerät (12),
    - mindestens einem Tiefbauwerkzeug (30),
    - mindestens einem Elektromotor (50), welcher sowohl zum Antreiben einer Betätigungseinheit in einem Antriebsmodus als auch zum Erzeugen von elektrischer Energie in einem Rekuperationsmodus ausgebildet ist,
    - mindestens einer internen aufladbaren Batterieeinheit (58) zum Speichern von elektrischer Energie und zum Versorgen des mindestens einen Elektromotors (50) mit elektrischer Energie,
    - einer Zuführeinrichtung (80) zum Zuführen elektrischer Energie von einer externen Energiequelle (82) und
    - einer Schaltungsanordnung (70), durch welche der mindestens eine Elektromotor (50), die mindestens eine Batterieeinheit (58) und die Zuführeinrichtung (80) miteinander leitungsverbunden sind,
    dadurch gekennzeichnet,
    - dass die Schaltungsanordnung (70) einen Zwischenkreis (72) mit spannungsgeführter Leistungsregelung aufweist,
    - dass die Leistungsregelung dezentral ausgeführt wird, wobei jeweils dem mindestens einen Elektromotor (50), der mindestens einen Batterieeinheit (58) und der Zuführeinrichtung (80) eine eigenständige Regelkomponente zugeordnet ist, und
    - dass durch die eigenständige Regelungskomponente elektrische Energie von dem mindestens einen Elektromotor (50), der mindestens eine Batterieeinheit (58) und der Zuführeinrichtung (80) jeweils abhängig von einer Spannung im Zwischenkreis (72) in den Zwischenkreis (72) abgegeben beziehungsweise diesen aus dem Zwischenkreis (72) zugeführt wird.
  11. Verfahren nach Anspruch 10,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass elektrische Überschussenergie, welche zum Betrieb der Tiefbaumaschine (10) und zum Laden der Batterieeinheit (58) nicht genutzt werden kann, einer Überschussenergie-Verbrauchseinheit, insbesondere einem Bremschopper (66) zugeleitet wird.
  12. Verfahren nach Anspruch 10 oder
    dadurch gekennzeichnet,
    dass in dem Zwischenkreis (72) die elektrische Energie als Gleichstrom geleitet und verteilt wird.
  13. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass über die Zuführeinrichtung (80) aus der externen Energiequelle (82) elektrische Energie als Wechselstrom zugeführt wird, wobei an der Zuführeinrichtung (80) eine Stromgleichrichtereinheit angeordnet ist, durch welche der Wechselstrom in Gleichstrom umgewandelt wird.
  14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass dem mindestens einen Elektromotor (50) eine Invertereinheit zugeordnet ist, durch welche im Antriebsmodus der Gleichstrom aus dem Zwischenkreis (72) in Wechselstrom umgewandelt und umgekehrt ein im Rekuperationsmodus von dem Elektromotor (50) erzeugter Wechselstrom in Gleichstrom umgewandelt werden.
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