EP4256140B1 - Procédés de détection d'une défaillance d'un moyen de détection de vitesse d'un engin de chantier, systèmes de commande correspondants et engin de chantier comprenant un tel système de commande - Google Patents

Procédés de détection d'une défaillance d'un moyen de détection de vitesse d'un engin de chantier, systèmes de commande correspondants et engin de chantier comprenant un tel système de commande

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Publication number
EP4256140B1
EP4256140B1 EP21836067.5A EP21836067A EP4256140B1 EP 4256140 B1 EP4256140 B1 EP 4256140B1 EP 21836067 A EP21836067 A EP 21836067A EP 4256140 B1 EP4256140 B1 EP 4256140B1
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EP
European Patent Office
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work vehicle
operator
pump
reverse
solenoid
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EP21836067.5A
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EP4256140A1 (fr
Inventor
Adriano GARRAMONE
Andrea Gravili
Stefano Liberti
Antonio Venezia
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CNH Industrial Italia SpA
Original Assignee
CNH Industrial Italia SpA
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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/267—Diagnosing or detecting failure of vehicles
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2253—Controlling the travelling speed of vehicles, e.g. adjusting travelling speed according to implement loads, control of hydrostatic transmission

Definitions

  • the present invention relates generally to a work vehicle, such as for example a compact wheel loader, and particularly to methods for detecting a failure of a speed sensor means of a work vehicle, corresponding control systems and a work vehicle comprising such a control system.
  • Motorized work vehicles are well known for use in material handling that carry an attachment (for example, a bucket) and have a hydraulically operated lifting arm for moving the attachment.
  • Examples of such vehicles are tractors and loaders, such as in documents JP 3 118105 B2 , US 2010/131150 A1 and WO 2014/065963 A1 .
  • a loader is a heavy equipment machine used in construction to move aside on the ground or load materials such as asphalt, demolition debris, dirt, snow, feed, gravel, logs, raw minerals, recycled material, rock, sand, woodchips, etc. into or onto another type of machinery (such as a dump truck, conveyor belt, feed-hopper, or railroad car).
  • loader which, depending on design and application, are called by various names, including attachment loader, front loader, front-end loader, pay loader, scoop, shovel, skip loader, wheel loader, or skid-steer.
  • compact wheel loaders are compact vehicles that have road wheels and carry a working attachment, such as an attachment, attached to a lift arm or boom that is hydraulically powered.
  • a work vehicle 1 such as a compact wheel loader
  • the invention is not limited to such a kind of work vehicle, but is applicable to any other kind of work vehicle.
  • a compact wheel loader includes an attachment 2 connected to a frame 3 of the work vehicle for movement relative thereto. As shown, a boom 5 is pivotally connected at one end on opposite sides of frame 3. The attachment 2 is pivotally connected at the opposite end of the boom for tilting movement relative to the frame 3 about a generally horizontal axis.
  • An attachment e.g. a bucket
  • any other type of attachment e.g. a blade.
  • the movement of the boom 5 and of the attachment 2 is controlled by the operator through a joystick 7 placed inside an operator's cab or cabin 9 of the work vehicle 1.
  • FIG 2 which shows a control diagram of the work vehicle 1
  • the boom 3 and the attachment 2 are moved by an hydraulic control circuit 10 comprising a first and a second hydraulic actuators 12, 14 which are controlled by an electronic control unit 16 through respective solenoid valves 18, 20 according to the position of the joystick 7 controlled by the operator.
  • each hydraulic actuator comprises an hydraulic cylinder operatively connected respectively to the boom and the attachment, that uses hydraulic power of a working fluid to facilitate mechanical operation, the working fluid being controlled by means of directional solenoid valves 18, 20, e.g. an open centre valve.
  • a hydraulic actuator can exert a large force.
  • the rate of actuation of the boom and attachment is controlled by the opening degree of the respective directional solenoid valve 18, 20 by means of a driving current thereof as a function of the position of the joystick.
  • the hydraulic flow rate of the working fluid required to operate the boom and the attachment is produced by a hydraulic pump Pu connected to a fluid reservoir T and driven by an internal combustion engine or an electrical motor M (hereinafter simply referred to as motor) of the vehicle, e.g. by a mechanical linkage.
  • motor an electrical motor M (hereinafter simply referred to as motor) of the vehicle, e.g. by a mechanical linkage.
  • the same motor is also used to drive the wheels as a propulsion means of the work vehicle.
  • Figure 3 shows an exemplary joystick of a work vehicle.
  • a movement of the joystick in an associated bi-dimensional control area A according to a first direction y causes the actuation of the boom and a movement of the joystick in said bi-dimensional control area A according to a second direction x causes the actuation of the attachment.
  • the intersection of said x and y directions is defined as origin O of the control area A, and corresponds to the neutral position of the joystick.
  • a neutral region N around the neutral position of the joystick is a region where the boom and attachment are not actuated.
  • a region externally surrounding the neutral region is defined a driving region and indicated D in this figure.
  • a combination of movement in both directions x and y of the joystick is allowed in order to move simultaneously the boom and the attachment.
  • y P in figure 3 the component of a position P of the joystick 7 along direction y (boom actuation axis) is indicated y P in figure 3 and is the projection over y axis of a vector representing the position P of the joystick in the control area A.
  • the components y P , x P of the position P of the joystick may take on any combination of a "positive” value and a “negative” value on the y axis and x axis, respectively with respect to origin O of the control area A that corresponds to the neutral position of the joystick.
  • Speed sensor information is very critical in order to have a proper and safe behaviour of the work vehicle with respect to operator commands.
  • the aim of the present invention is to increase the safety and the integrity of the work vehicle when a speed sensor disconnection occurs, without increasing the work vehicle cost.
  • this aim is achieved by a method for detecting a failure of a speed sensor means of a work vehicle, having the features claimed in claim 1, and by a method for detecting a failure of a speed sensor means of a work vehicle, having the features claimed in claim 2.
  • a control system could detect failures of a speed sensor if all the following conditions are simultaneously meet for a time greater than a predetermined period, e.g. 8 sec:
  • This strategy is always able to detect failure but it takes more time than the following second strategy.
  • a control system could detect failures if within a non-consecutive period of time, e.g 4 sec since KeyOn of the work vehicle, all the following conditions are simultaneously meet:
  • the second strategy is able to detect the disconnection or malfunctioning of the sensor quickly but only if it is already present at keyON.
  • the work vehicle includes a motor arranged to power the work vehicle, a speed sensor means arranged to detect a travel speed of the work vehicle and an hydrostatic transmission.
  • the hydrostatic transmission comprises a hydraulic pump, a hydraulic motor, a forward line arranged to hydraulically connect an outlet of the hydraulic pump to an inlet of the hydraulic motor, and a backward line arranged to hydraulically connect an outlet of the hydraulic motor to an inlet of the hydraulic pump in such a manner to define a closed hydraulic circuit.
  • a closed hydraulic circuit flows a work fluid.
  • Said hydraulic pump of the hydrostatic transmission includes a forward solenoid and a reverse solenoid.
  • the hydraulic pump is arranged to pump the work fluid from the backward line to the forward line when the forward solenoid is powered by a driving current, and to pump the work fluid from the forward line to the backward line when the reverse solenoid is powered by the driving current.
  • the value of the driving current depends on a rotational speed of the motor arranged to power the work vehicle, i.e. the higher the rotational speed the higher the driving current.
  • the work vehicle includes a brake pedal arranged to activate a control braking means of the work vehicle when pressed by the operator, and a joystick arranged to be controlled by an operator, wherein a movement of the joystick in a predetermined control area, with respect to a neutral position, causes the actuation of a boom or an implement of the work vehicle.
  • the actuation of the boom may occur by means of a joystick controlled by an operator.
  • a movement of the joystick in the predetermined control area according to a preset boom actuation axis causes the actuation of the boom by hydraulic actuating means.
  • the hydraulic actuating means may include an hydraulic cylinder operatively connected the boom, and a directional solenoid valve whose opening degree is adapted to control the flow of a working fluid to the hydraulic cylinder.
  • the rate of actuation of the boom may be controlled by the opening degree of the directional solenoid valve by means of a driving current thereof as a function of a component of the position of the joystick along said preset boom actuation axis in the control area.
  • the method for detecting a failure of a speed sensor means of a work vehicle comprises the step of:
  • the work vehicle includes a motor arranged to power the work vehicle, a speed sensor means arranged to detect a travel speed of the work vehicle and a hydrostatic transmission.
  • the hydrostatic transmission is equal to the one explained for the first embodiment. Therefore, the explanation of the hydrostatic transmission is not repeated here.
  • the work vehicle includes a command means arranged to allow the decoupling of an hydrostatic circuit of the boom from the hydrostatic transmission by the operator, so that the boom is not movable by the operator, and a FNR Forward-Neutral-Reverse switch FNR, a brake pedal arranged to activate a control braking means of the work vehicle when pressed by the operator, and a joystick arranged to be controlled by an operator.
  • a command means arranged to allow the decoupling of an hydrostatic circuit of the boom from the hydrostatic transmission by the operator, so that the boom is not movable by the operator
  • FNR Forward-Neutral-Reverse switch FNR FNR Forward-Neutral-Reverse switch
  • a brake pedal arranged to activate a control braking means of the work vehicle when pressed by the operator
  • a joystick arranged to be controlled by an operator.
  • command means the FNR Forward-Neutral-Reverse switch FNR, the brake pedal and the joystick are the same of the first embodiment. Therefore, the explanations of the command means, the FNR Forward-Neutral-Reverse switch FNR, the brake pedal and the joystick are not repeated here.
  • the method for detecting a failure of a speed sensor means of a work vehicle comprises the steps of:
  • the predetermined accumulated amount of time of the second embodiment may be lower than the predetermined accumulated amount of time of the first embodiment.
  • the predetermined accumulated amount of time of the second embodiment may be 4 seconds and the predetermined accumulated amount of time of the first embodiment may be 8 seconds.
  • said accumulated amount of time may be accumulated in a plurality of non-contiguous sub-intervals of time within a predetermined time interval from said time instant in which the work vehicle is turned-on.
  • the accumulated amount of time may also be accumulated in a continuous period.
  • the method for detecting a failure of a speed sensor means of a work vehicle may further comprise the step of:
  • the signalling means may be for example a visual means, e.g. a LED or a display, or a sound means, e.g. a sound generator.
  • the method for detecting a failure of a speed sensor means of a work vehicle may further comprise the step of:
  • the present invention relates also to control systems for a work vehicle.
  • control systems include
  • each control system is arranged to carry out one of the methods explained before.
  • control systems may further comprise first output means adapted to issue at least a signal indicative of the fact that a failure of the speed sensor means has been detected by the control system.
  • the invention relates to a work vehicle.
  • the work vehicle in particular compact wheel loader, the work vehicle comprises:

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Claims (10)

  1. Procédé de détection d'une défaillance d'un moyen de détection de vitesse d'un véhicule de travail (1), dans lequel ledit véhicule de travail comprend:
    - un moteur conçu pour alimenter le véhicule de travail (1);
    - le moyen de détection de vitesse conçu pour détecter la vitesse de déplacement du véhicule de travail (1);
    - une transmission hydrostatique comprenant
    une pompe hydraulique (HP), un moteur hydraulique (HM), une conduite avant conçue pour raccorder hydrauliquement une sortie de la pompe hydraulique (HP) à une entrée du moteur hydraulique (HM), et une conduite arrière conçue pour raccorder hydrauliquement une sortie du moteur hydraulique (HM) à une entrée de la pompe hydraulique (HP) de manière à définir un circuit hydraulique fermé dans lequel circule un fluide de travail, dans lequel ladite pompe hydraulique (HP) de la transmission hydrostatique comprend une électrovanne avant et une électrovanne arrière, et la pompe hydraulique (HP) est conçue pour pomper le fluide de travail de la conduite arrière vers la conduite avant lorsque l'électrovanne avant est alimentée par un courant de traction, et pour pomper le fluide de travail de la conduite avant vers la conduite arrière lorsque l'électrovanne arrière est alimentée par le courant de traction, la valeur du courant de traction dépendant d'une vitesse de rotation du moteur conçu pour entraîner le véhicule de travail (1);
    - un moyen de commande conçu pour permettre à l'opérateur de découpler un circuit hydrostatique de la flèche (5) de la transmission hydrostatique, de sorte que la flèche (5) ne puisse pas être déplacée par l'opérateur;
    - un commutateur marche avant/point mort/marche arrière (FNR) commutable entre une position marche avant, une position point mort et une position marche arrière, et conçu pour commander le fonctionnement de la transmission hydrostatique en fonction de la position dudit commutateur marche avant/point mort/marche arrière (FNR), dans lequel le courant de traction est fourni à l'électrovanne avant de la pompe lorsque le commutateur marche avant/point mort/marche arrière (FNR) est en position marche avant, et le courant de traction est fourni à l'électrovanne arrière de la pompe lorsque le commutateur marche avant/point mort/marche arrière (FNR) est en position marche arrière;
    - une pédale de frein conçue pour activer un moyen de freinage de contrôle du véhicule de travail lorsqu'elle est actionnée par l'opérateur;
    - un joystick conçu pour être contrôlé par un opérateur, dans lequel un mouvement du joystick dans une zone de contrôle prédéterminée (A), par rapport à une position point mort, entraîne l'actionnement d'une flèche (5) ou d'un outil du véhicule de travail;
    le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend l'étape consistant à:
    - si les conditions suivantes sont simultanément réunies pendant une durée cumulée prédéterminée, déterminer qu'une défaillance du moyen de détection de vitesse s'est produite:
    a) la vitesse de déplacement du véhicule de travail (1) indiquée par le moyen de détection de vitesse est nulle;
    b) le commutateur marche avant/point mort/marche arrière (FNR) n'est pas en position point mort;
    c) l'opérateur n'a pas appuyé sur la pédale de frein;
    d) le joystick est en position point mort ou le circuit hydrostatique de la flèche (5) a été découplé de la transmission hydrostatique par l'opérateur à l'aide desdits moyens de commande;
    e) le courant de traction fourni à l'électrovanne avant de la pompe ou à l'électrovanne arrière de la pompe est supérieur à un seuil de courant prédéterminé;
    f) une vitesse de rotation du moteur conçu pour alimenter le véhicule de travail (1) est supérieure à un seuil de vitesse de rotation prédéterminé.
  2. Procédé de détection d'une défaillance d'un moyen de détection de vitesse d'un véhicule de travail (1), dans lequel ledit véhicule de travail comprend:
    - un moteur conçu pour alimenter le véhicule de travail (1);
    - le moyen de détection de vitesse conçu pour détecter la vitesse de déplacement du véhicule de travail (1);
    - une transmission hydrostatique comprenant
    une pompe hydraulique (HP), un moteur hydraulique (HM), une conduite avant conçue pour raccorder hydrauliquement une sortie de la pompe hydraulique (HM) à une entrée du moteur hydraulique (HM), et une conduite arrière conçue pour raccorder hydrauliquement une sortie du moteur hydraulique (HM) à une entrée de la pompe hydraulique (HP) de manière à définir un circuit hydraulique fermé dans lequel circule un fluide de travail, dans lequel ladite pompe hydraulique (HP) de la transmission hydrostatique comprend une électrovanne avant et une électrovanne arrière, et la pompe hydraulique (HP) est conçue pour pomper le fluide de travail de la conduite arrière vers la conduite avant lorsque l'électrovanne avant est alimentée par un courant de traction, et pour pomper le fluide de travail de la conduite avant vers la conduite arrière lorsque l'électrovanne arrière est alimentée par le courant de traction, la valeur du courant de traction dépendant d'une vitesse de rotation du moteur conçu pour entraîner le véhicule de travail (1);
    - un moyen de commande conçu pour permettre à l'opérateur de découpler un circuit hydrostatique de la flèche (5) de la transmission hydrostatique, de sorte que la flèche ne puisse pas être déplacée par l'opérateur;
    - un commutateur marche avant/point mort/marche arrière (FNR) commutable entre une position marche avant, une position point mort et une position marche arrière, et conçu pour commander le fonctionnement de la transmission hydrostatique en fonction de la position dudit commutateur marche avant/point mort/marche arrière (FNR), dans lequel le courant de traction est fourni à l'électrovanne avant de la pompe lorsque le commutateur marche avant/point mort/marche arrière (FNR) est en position marche avant, et le courant de traction est fourni à l'électrovanne arrière de la pompe lorsque le commutateur marche avant/point mort/marche arrière (FNR) est en position marche arrière;
    - une pédale de frein conçue pour activer un moyen de freinage de contrôle du véhicule de travail lorsqu'elle est actionnée par l'opérateur;
    - un joystick conçu pour être contrôlé par un opérateur, dans lequel un mouvement du joystick dans une zone de contrôle prédéterminée (A), par rapport à une position point mort, entraîne l'actionnement d'une flèche (5) ou d'un outil du véhicule de travail;
    le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à:
    - déterminer l'instant où le véhicule de travail (1) est mis en marche;
    - si les conditions suivantes sont simultanément réunies pendant une durée cumulée prédéterminée dans un intervalle de temps prédéterminé à partir dudit instant, déterminer qu'une défaillance du moyen de détection de vitesse s'est produite:
    a) la vitesse de déplacement du véhicule de travail (1) indiquée par le moyen de détection de vitesse est nulle;
    b) le commutateur marche avant/point mort/marche arrière (FNR) n'est pas en position point mort;
    c) l'opérateur n'a pas appuyé sur la pédale de frein;
    d) le courant de traction fourni à l'électrovanne avant de la pompe ou à l'électrovanne arrière de la pompe est supérieur à un seuil de courant prédéterminé;
    e) une vitesse de rotation du moteur conçu pour alimenter le véhicule de travail (1) est supérieure à un seuil de vitesse de rotation prédéterminé.
  3. Un procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel la durée cumulée prédéterminée est accumulée sur une période ininterrompue.
  4. Un procédé selon la revendication 2, dans lequel ladite durée cumulée prédéterminée est accumulée pendant une pluralité de sous-intervalles de temps non contigus à l'intérieur d'un intervalle de temps prédéterminé à partir dudit instant.
  5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre l'étape consistant à:
    - lorsqu'une défaillance du moyen de détection de vitesse est détectée, fournir un signal d'erreur à l'opérateur par l'intermédiaire d'un moyen de signalisation.
  6. Procédé selon la revendication 5, comprenant en outre l'étape consistant à:
    - arrêter de fournir le signal d'erreur à l'opérateur par l'intermédiaire du moyen de signalisation lorsque, après avoir déterminé qu'une défaillance du moyen de détection de vitesse est survenue, la vitesse de déplacement du véhicule de travail (1) indiquée par le moyen de détection de vitesse n'est pas nulle.
  7. Système de commande pour un véhicule de travail (1), comprenant:
    - un premier moyen d'entrée conçu pour recevoir, de la part d'un moyen de détection de vitesse du véhicule de travail (1), au moins un signal ou des données indiquant la vitesse de déplacement du véhicule de travail (1);
    - un deuxième moyen d'entrée conçu pour recevoir au moins un signal ou des données indiquant une position d'un commutateur marche avant/point mort/marche arrière (FNR) du véhicule de travail, dans lequel ledit commutateur marche avant/point mort/marche arrière (FNR) peut être commuté entre une position marche avant, une position point mort et une position marche arrière;
    - un troisième moyen d'entrée conçu pour recevoir au moins un signal ou des données indiquant le niveau d'actionnement par l'opérateur d'une pédale de frein du véhicule de travail;
    - un quatrième moyen d'entrée conçu pour recevoir au moins un signal ou des données indiquant le courant de traction fourni à une électrovanne avant et une électrovanne arrière d'une pompe hydraulique d'une transmission hydrostatique du véhicule de travail (1);
    - un cinquième moyen d'entrée conçu pour recevoir au moins un signal ou des données indiquant l'actionnement d'un moyen de commande du véhicule de travail (1), qui est conçu pour permettre à l'opérateur de découpler un circuit hydrostatique de la flèche (5) de la transmission hydrostatique, de sorte que la flèche (5) ne puisse pas être déplacée par l'opérateur;
    - un sixième moyen d'entrée conçu pour recevoir au moins un signal ou des données indiquant la position dans une zone de contrôle prédéterminée d'un joystick du véhicule de travail (1), qui est contrôlé par un opérateur pour actionner une flèche (5) ou un outil du véhicule de travail (1);
    le système de commande étant conçu pour mettre en œuvre un procédé comprenant l'étape consistant à:
    - si les conditions suivantes sont simultanément réunies pendant une durée cumulée prédéterminée, déterminer qu'une défaillance du moyen de détection de vitesse s'est produite:
    a) la vitesse de déplacement du véhicule de travail (1) indiquée par le moyen de détection de vitesse est nulle;
    b) b) le commutateur marche avant/point mort/marche arrière (FNR) n'est pas en position point mort;
    c) l'opérateur n'a pas appuyé sur la pédale de frein;
    d) le joystick est en position point mort ou le circuit hydrostatique de la flèche (5) a été découplé de la transmission hydrostatique par l'opérateur à l'aide desdits moyens de commande;
    e) le courant de traction fourni à l'électrovanne avant de la pompe ou à l'électrovanne arrière de la pompe est supérieur à un seuil de courant prédéterminé;
    f) une vitesse de rotation du moteur conçu pour alimenter le véhicule de travail (1) est supérieure à un seuil de vitesse de rotation prédéterminé.
  8. Système de commande pour un véhicule de travail (1), comprenant:
    - un premier moyen d'entrée conçu pour recevoir, de la part d'un moyen de détection de vitesse du véhicule de travail (1), au moins un signal ou des données indiquant la vitesse de déplacement du véhicule de travail (1);
    - un deuxième moyen d'entrée conçu pour recevoir au moins un signal ou des données indiquant une position d'un commutateur marche avant/point mort/marche arrière (FNR) du véhicule de travail, dans lequel ledit commutateur marche avant/point mort/marche arrière (FNR) peut être commuté entre une position marche avant, une position point mort et une position marche arrière;
    - un troisième moyen d'entrée conçu pour recevoir au moins un signal ou des données indiquant le niveau d'actionnement par l'opérateur d'une pédale de frein du véhicule de travail;
    - un quatrième moyen d'entrée conçu pour recevoir au moins un signal ou des données indiquant le courant de traction fourni à une électrovanne avant et une électrovanne arrière d'une pompe hydraulique d'une transmission hydrostatique du véhicule de travail (1);
    - un cinquième moyen d'entrée conçu pour recevoir au moins un signal ou des données indiquant l'actionnement d'un moyen de commande du véhicule de travail (1), qui est conçu pour permettre à l'opérateur de découpler un circuit hydrostatique de la flèche (5) de la transmission hydrostatique, de sorte que la flèche (5) ne puisse pas être déplacée par l'opérateur;
    - un sixième moyen d'entrée conçu pour recevoir au moins un signal ou des données indiquant la position dans une zone de contrôle prédéterminée d'un joystick du véhicule de travail (1), qui est contrôlé par un opérateur pour actionner une flèche (5) ou un outil du véhicule de travail (1);
    le système de commande étant conçu pour mettre en œuvre un procédé comprenant l'étape consistant à:
    - déterminer l'instant où le véhicule de travail (1) est mis en marche;
    - si les conditions suivantes sont simultanément réunies pendant une durée cumulée prédéterminée dans un intervalle de temps prédéterminé à partir dudit instant,
    - déterminer qu'une défaillance du moyen de détection de vitesse s'est produite:
    a) la vitesse de déplacement du véhicule de travail (1) indiquée par le moyen de détection de vitesse est nulle;
    b) le commutateur marche avant/point mort/marche arrière (FNR) n'est pas en position point mort;
    c) l'opérateur n'a pas appuyé sur la pédale de frein;
    d) le courant de traction fourni à l'électrovanne avant de la pompe ou à l'électrovanne arrière de la pompe est supérieur à un seuil de courant prédéterminé;
    e) une vitesse de rotation du moteur conçu pour alimenter le véhicule de travail (1) est supérieure à un seuil de vitesse de rotation prédéterminé.
  9. Système de commande selon la revendication 7 ou la revendication 8, comprenant en outre des premiers moyens de sortie conçus pour émettre au moins un signal indiquant qu'une défaillance du capteur de vitesse a été détectée par le système de commande.
  10. Véhicule de travail (1), notamment une chargeuse sur pneus compacte, comprenant:
    - un moteur conçu pour alimenter le véhicule de travail (1);
    - le moyen de détection de vitesse conçu pour détecter la vitesse de déplacement du véhicule de travail;
    - une transmission hydrostatique comprenant
    une pompe hydraulique (HP), un moteur hydraulique (HM), une conduite avant conçue pour raccorder hydrauliquement une sortie de la pompe hydraulique (HP) à une entrée du moteur hydraulique (HM), et une conduite arrière conçue pour raccorder hydrauliquement une sortie du moteur hydraulique (HM) à une entrée de la pompe hydraulique (HP) de manière à définir un circuit hydraulique fermé dans lequel circule un fluide de travail, dans lequel ladite pompe hydraulique (HP) de la transmission hydrostatique comprend une électrovanne avant et une électrovanne arrière, et la pompe hydraulique (HP) est conçue pour pomper le fluide de travail de la conduite arrière vers la conduite avant lorsque l'électrovanne avant est alimentée par un courant de traction, et pour pomper le fluide de travail de la conduite avant vers la conduite arrière lorsque l'électrovanne arrière est alimentée par le courant de traction, la valeur du courant de traction dépendant d'une vitesse de rotation du moteur conçu pour entraîner le véhicule de travail (1);
    - Système de commande selon les revendications 7 à 9.
EP21836067.5A 2020-12-07 2021-12-07 Procédés de détection d'une défaillance d'un moyen de détection de vitesse d'un engin de chantier, systèmes de commande correspondants et engin de chantier comprenant un tel système de commande Active EP4256140B1 (fr)

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