EP4337429A1 - Automate pour application d'un patch sur une surface chauffée - Google Patents

Automate pour application d'un patch sur une surface chauffée

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Publication number
EP4337429A1
EP4337429A1 EP22725522.1A EP22725522A EP4337429A1 EP 4337429 A1 EP4337429 A1 EP 4337429A1 EP 22725522 A EP22725522 A EP 22725522A EP 4337429 A1 EP4337429 A1 EP 4337429A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
patch
gripper
draped
automaton
heating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22725522.1A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Benjamin Provost
Clément ROLLAND
Maxime LEBEGUE
Renaud VENTURE
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Safran Nacelles SAS
Original Assignee
Safran Nacelles SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Safran Nacelles SAS filed Critical Safran Nacelles SAS
Publication of EP4337429A1 publication Critical patent/EP4337429A1/fr
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0066—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors with different types of end effectors, e.g. gripper and welding gun
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C73/00—Repairing of articles made from plastics or substances in a plastic state, e.g. of articles shaped or produced by using techniques covered by this subclass or subclass B29D
    • B29C73/04—Repairing of articles made from plastics or substances in a plastic state, e.g. of articles shaped or produced by using techniques covered by this subclass or subclass B29D using preformed elements
    • B29C73/10—Repairing of articles made from plastics or substances in a plastic state, e.g. of articles shaped or produced by using techniques covered by this subclass or subclass B29D using preformed elements using patches sealing on the surface of the article
    • B29C73/12—Apparatus therefor, e.g. for applying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0085—Gripping heads and other end effectors with means for applying an electrostatic force on the object to be gripped
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C70/00—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts
    • B29C70/04—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts comprising reinforcements only, e.g. self-reinforcing plastics
    • B29C70/28—Shaping operations therefor
    • B29C70/30—Shaping by lay-up, i.e. applying fibres, tape or broadsheet on a mould, former or core; Shaping by spray-up, i.e. spraying of fibres on a mould, former or core
    • B29C70/38—Automated lay-up, e.g. using robots, laying filaments according to predetermined patterns
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C70/00—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts
    • B29C70/04—Shaping composites, i.e. plastics material comprising reinforcements, fillers or preformed parts, e.g. inserts comprising reinforcements only, e.g. self-reinforcing plastics
    • B29C70/28—Shaping operations therefor
    • B29C70/54—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations, e.g. feeding or storage of prepregs or SMC after impregnation or during ageing

Definitions

  • TITLE Automaton for applying a patch to a heated surface
  • the present invention relates to the manufacture of composite parts and, in particular, the deposition of patches of pre-impregnated or non-fibrous fibrous material on a part during manufacture.
  • the present invention relates more particularly to grippers used to grip and drape patches of material on a part being manufactured, a patch having the form of a thin material whose tackiness must be activated by heat so that the patch adheres well to the target part.
  • Placing a patch on large surfaces is generally carried out using a gripper to pick up and then place a patch at the desired location on the surface of the target part.
  • Current solutions for example, use pneumatic, electrostatic or even mechanical grippers.
  • the gripper grips the patch by suction by creating a depression which allows the patch to be pressed against the gripper until the gripper is positioned facing the part on which the patch must be positioned .
  • the patch is then flattened and lightly compacted against the part, the depression is stopped and the gripper withdraws, leaving the patch on the target surface to be draped.
  • the patch is for example an adhesive.
  • FIGS. 1a and 1b show an automaton 1 for applying a patch according to the state of the art.
  • the automaton 1 comprises a carrier 2 carrying a gripper 3 capable of gripping and the application of patches on a target surface 4.
  • the carrier 2 is for example a robotic arm or a numerically controlled machine.
  • a remote heating system 5 is present in the environment of the target surface 4 so that the wearer 2 of the automaton 1 enters a patch on a provision device (not shown) by means of the gripper 3, then approaches the patch near the heating system 5 as shown in Figure la.
  • the patch thus heated has a stickiness making it stick to the target surface 4 when the patch is positioned by the gripper 3 on the target surface 4 (FIG. 1b).
  • the provision device is for example a table, a treadmill or a drawer system.
  • a computer 6 supervises the gripping, heating and laying operations.
  • the heating of the patch when it is in contact with the gripper activates the tackiness of the patch also on its surface in contact with the gripper, which is detrimental to the proper detachment of the patch and the gripper when placing it on the surface. target.
  • the draping time of the target surface is also increased by the heating and the additional path of the wearer between the heating system and the part to be draped.
  • the object of the present invention is therefore to overcome the aforementioned drawbacks and to improve the efficiency of the systems for gripping and depositing patches, while limiting the sticking of the patch to the gripper, and improving the adhesion from the patch to the target surface to be draped.
  • the subject of the present invention is an automaton for applying a patch to a surface to be draped, the automaton comprising a gripper capable of grasping the patch and depositing it on the surface to be draped, and a system for heating the surface to be draped capable of directly heating said surface to be draped.
  • the direct heating of the target surface to be draped makes it possible to reduce the journey time of the gripper, and consequently, to avoid overheating of the patches, in order to avoid degrading the patch, and to promote the bonding of the patch to the surface to be draped, avoiding the sticking of the patch to the gripper.
  • the gripper comprises a selectively activatable gripping system and a deformable material positioned against a gripping surface of the gripping system.
  • the gripping system is pneumatic or mechanical or electrostatic.
  • the automaton comprises a wearer and a head carried by the wearer, the head comprising a gripper and a system for heating the surface to be draped.
  • the carrier is for example a robotic arm or a numerically controlled machine.
  • the automaton comprises a first carrier comprising a first head and a second carrier carrying a second head, the first and second heads comprising one of the gripper and the other the heating system.
  • the heating system is connected to the head of the automaton by a mechanism or a connection so that the heating system is retractable.
  • the mechanism is a pivot link.
  • the heating system is a lamp, or a hot air blower, or a resistor.
  • the invention also relates to a method for positioning a patch on a surface to be draped, comprising the following steps:
  • FIG 2b are schematic views of an automaton for applying a patch according to a first embodiment of the invention
  • FIG 3 schematically illustrates a gripper of an automaton according to a first embodiment of the invention
  • FIG 4b are schematic views of an automaton for applying a patch according to a second embodiment of the invention.
  • FIG 5 schematically illustrates a head of an automaton according to a first variant of a second embodiment of the invention
  • FIG 6 schematically illustrates a head of an automaton according to a second variant of a second embodiment of the invention.
  • FIG 7 illustrates the steps of a method for gripping and positioning a patch using an automaton according to the invention.
  • the automaton 7 comprises a first robotic carrier 9 comprising a first head 10, as well as a second robotic carrier 11 carrying a second head 12.
  • the first head 10 comprises a gripper 13 suitable for gripping the patch 8 on a provision device 14 and depositing said patch 8 on a surface to be draped 15.
  • the provision device is for example a work table, a treadmill or drawer system.
  • the second head 12 comprises a system 16 for heating the surface to be draped 15 capable of directly heating said surface 15. Direct heating means heating of the part by the heating means of the heating system, without the part being heated by an intermediate piece.
  • a computer 17 directs the automaton 7 and synchronizes the two carriers 9 and 11 so that the second carrier 11 carrying the second head 12 comes to heat the surface to be draped 15 by means of the heating system 16 during that the first wearer 9, by means of the gripper 13, grabs the patch 8 on the provision device 14, as illustrated in FIG. 2a.
  • the first wearer 9 moves towards the surface to be draped 15 and comes to deposit the patch 8 on the surface to be draped 15 as soon as the second wearer 11 withdraws after having heated the surface to be draped 15.
  • the gripper 13 as represented in FIG. 3, comprises a gripping system 18 that can be selectively activated, for example a pneumatic gripping system capable of creating suction by depression, and a deformable material 19 positioned at the level of the gripping surface of the gripping system.
  • a gripping system 18 that can be selectively activated
  • a deformable material 19 positioned at the level of the gripping surface of the gripping system.
  • selectively activatable is meant the capacity of the gripping system to be able to grab a patch if the gripping system 18 receives this order by command from the computer 17, or not to grab it if the command from the computer so orders.
  • the deformable material 19, for example an elastically deformable foam allows the gripper to adapt to any shape of the surface to be draped 15.
  • electrostatic or mechanical gripping systems can also be used.
  • the heating system 16 is for example a lamp, or a hot air blower or even a resistor.
  • the gripper 13 and the heating system 16 are respectively connected to the first and to the second head 10 and 12 by links 20 allowing the gripper 13 and the heating system 16 to be retractable, and /or adjustable.
  • the links 20 are for example pivot links or multi-axis systems.
  • the automaton 21 comprises a robotic carrier 22 and a head 23 carried by said carrier 22.
  • the head 23 comprises both a gripper 24 suitable for gripping the patch 8 and place it on the surface to be draped 15, and a system 25 for heating the surface to be draped 15 capable of directly heating the surface to be draped 15.
  • This embodiment is, for example, preferable if savings in resources and space are necessary .
  • a computer 26 directs the automaton 21 and, after the gripper 24 has grasped the patch 8, directs the head 23 towards the surface to be draped 15, and orients in a first step the head 23 so that the heating system 25 is arranged facing the surface to be draped 15 and heats the latter.
  • the head 23 pivots in order to present the gripper 24 provided with the patch 8 facing the surface to be draped 15.
  • the application of the patch takes place only a few moments after the heating of the surface to be draped.
  • the surface being hot it thermally activates the patch to reinforce its tacky character on the side of the surface to be draped. This avoids overheating of the patch and facilitates bonding between the patch and the surface to be draped, without activating the stickiness of the patch on the gripper side.
  • the head 23 includes the gripper 24 and the heating system 25.
  • the gripper 24 comprises a gripping system 27 that can be selectively activated, for example a pneumatic gripping system capable of creating vacuum suction, and an elastically deformable material 28 positioned against a gripping surface of the gripping system 27.
  • a gripping system 27 that can be selectively activated, for example a pneumatic gripping system capable of creating vacuum suction, and an elastically deformable material 28 positioned against a gripping surface of the gripping system 27.
  • the deformable material 28, for example a foam, allows the gripper 24 to adapt to any shape of the surface to be draped 15.
  • electrostatic or mechanical gripping systems can also be used.
  • the heating system 25 is for example a lamp, or a hot air blower or even a resistor. It is activated and controlled by the computer 26 and the automaton 21, for example in terms of power and heating time.
  • the heating system 25 is connected to the head 23 of the automaton by a mechanism 29, for example a pivot connection, allowing the heating system 25 to be retractable and thus to have a reduced size, for example when applying the patch 8.
  • the mechanism 29 directly connects the heating system 25 and the gripper 24.
  • the heating system 25 and the gripper 24 are connected directly to the head 23 of the automaton 21 so that their faces intended to enter into interaction with the surface to be draped 15 are opposite and always form the same angle, for example around 90°.
  • This variant requires more movements on the part of the wearer 22.
  • the head 23 is also provided with a connection 20 allowing the gripper 24 and the heating system 25 to be retractable, and/or adjustable.
  • the link 20 is for example a pivot link or a multi-axis system.
  • the method for positioning a patch 8 on a surface to be draped 15, the steps of which are represented in FIG. 7, comprises a first step 31 of gripping a patch 8 by the gripper 13 or 24 of PLC 7 or 21.
  • a second step 32 of heating the surface to be draped 15 by means of the heating system 16 or 25 is then carried out.
  • a last step 33 of laying the patch 8 on the surface to be draped 15 is carried out by means of the gripper.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Composite Materials (AREA)
  • Thermotherapy And Cooling Therapy Devices (AREA)
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  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)

Abstract

Cet automate pour application d'un patch sur une surface à draper (15) comprend un préhenseur (24) apte à saisir le patch et le déposer sur la surface à draper (15), et un système de chauffage (25) de la surface à draper (15) apte à chauffer directement ladite surface (15).

Description

DESCRIPTION
TITRE : Automate pour application d’un patch sur une surface chauffée
Domaine technique
La présente invention concerne la fabrication de pièces composites et, en particulier, le dépôt de patchs de matière fibreuse pré imprégnée ou non fibreuse sur une pièce en cours de fabrication.
La présente invention concerne plus particulièrement les préhenseurs servant à saisir et draper des patchs de matière sur une pièce en cours de fabrication, un patch ayant la forme d’un fin matériau dont le caractère pégueux doit être activé par de la chaleur pour que le patch adhère correctement à la pièce cible.
Techniques antérieures
La pose de patch sur de grandes surfaces est généralement réalisée à l’ aide d’un préhenseur permettant de prendre puis de déposer un patch à l’endroit voulu sur la surface de la pièce cible. Les solutions actuelles mettent par exemple en œuvre des préhenseurs pneumatiques, électrostatiques, ou encore mécaniques.
Dans le cas d’un préhenseur pneumatique, le préhenseur saisit le patch par aspiration en créant une dépression qui permet au patch de se plaquer contre le préhenseur jusqu’à ce que le préhenseur soit positionné face à la pièce sur laquelle le patch doit être positionné. Le patch est alors plaqué et légèrement compacté contre la pièce, la dépression est stoppée et le préhenseur se retire, laissant le patch sur la surface cible à draper. Le patch est par exemple un adhésif.
Afin d’ augmenter le caractère pégueux et collant d’un patch, pour faciliter son adhérence à la pièce cible, il est utile de l’exposer à une source de chaleur.
On a représenté sur les figures l a et lb un automate 1 pour application d’un patch selon l’état de la technique. L’ automate 1 comprend un porteur 2 portant un préhenseur 3 apte à la préhension et à la pose de patchs sur une surface cible 4. Le porteur 2 est par exemple un bras robotisé ou une machine à commande numérique.
Un système de chauffage 5 déporté est présent dans l’environnement de la surface cible 4 de sorte que le porteur 2 de l’ automate 1 saisi un patch sur un dispositif de mise à disposition (non représenté) au moyen du préhenseur 3, puis approche le patch à proximité du système de chauffage 5 comme illustré à la figure la. Le patch ainsi chauffé a une pégosité permettant de le faire coller à la surface cible 4 lors du positionnement du patch par le préhenseur 3 sur la surface cible 4 (figure lb). Le dispositif de mise à disposition est par exemple une table, un tapis roulant ou un système à tiroirs.
Un ordinateur 6 supervise les opérations de préhension, de chauffage et de pose.
Cependant, une telle configuration nécessite pour le porteur de l’ automate de faire effectuer au préhenseur un trajet entre le système de chauffage et la surface cible, trajet durant lequel le patch refroidit et perd son caractère suffisamment pégueux.
Une solution consiste à chauffer le patch à une température plus élevée pour compenser le refroidissement. Cette élévation de température est toutefois susceptible de dégrader la matière du patch.
De plus, la chauffe du patch lorsqu’il est au contact avec le préhenseur active le caractère pégueux du patch également sur sa surface en contact avec le préhenseur, ce qui nuit au bon décollement du patch et du préhenseur lors de la pose sur la surface cible. Le temps de drapage de la surface cible est également augmenté par la chauffe et le trajet additionnel du porteur entre le système de chauffage et la pièce à draper.
Exposé de l’invention La présente invention a donc pour but de pallier les inconvénients précités et d’ améliorer l’efficacité des systèmes de préhension et de dépose de patchs, tout en limitant le collage du patch au préhenseur, et en améliorant l’ adhérence du patch à la surface cible à draper. La présente invention a pour objet un automate pour application d’un patch sur une surface à draper, l’automate comprenant un préhenseur apte à saisir le patch et le déposer sur la surface à draper, et un système de chauffage de la surface à draper apte à chauffer directement ladite surface à draper.
Ainsi, le chauffage direct de la surface cible à draper permet de réduire le temps de trajet du préhenseur, et par conséquent, d’éviter la surchauffe des patchs, afin d’éviter de dégrader le patch, et de favoriser le collage du patch à la surface à draper en évitant le collage du patch au préhenseur.
Avantageusement, le préhenseur comprend un système de préhension sélectivement activable et un matériau déformable positionné contre une surface de préhension du système de préhension.
Avantageusement, le système de préhension est pneumatique ou mécanique ou électrostatique.
Dans un mode de réalisation, l’ automate comprend un porteur et une tête portée par le porteur, la tête comprenant un préhenseur et un système de chauffage de la surface à draper. Le porteur est par exemple un bras robotisé ou une machine à commande numérique. Dans un autre mode de réalisation, l’ automate comprend un premier porteur comprenant une première tête et un second porteur portant une seconde tête, les première et seconde têtes comprenant l’une le préhenseur et l’ autre le système de chauffage.
Avantageusement, le système de chauffage est relié à la tête de l’ automate par un mécanisme ou une liaison de sorte que le système de chauffage est rétractable.
Selon un mode de réalisation, le mécanisme est une liaison pivot.
Avantageusement, le système de chauffage est une lampe, ou un souffleur d’ air chaud, ou une résistance. L’invention a également pour objet un procédé de positionnement d’un patch sur une surface à draper, comprenant les étapes suivantes :
Préhension d’un patch par le préhenseur de l’ automate tel que décrit précédemment ; Chauffage de la surface à draper au moyen du système de chauffage de l’ automate ; et
Pose du patch sur la surface à draper au moyen du préhenseur. Brève description des dessins
D’ autres buts, caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d’exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : [Fig l a] et
[Fig lb] dont il a déjà été fait mention, illustrent schématiquement un automate pour application d’un patch selon l’état de la technique ; [Fig 2a] et
[Fig 2b] sont des vues schématiques d’un automate pour application d’un patch selon un premier mode de réalisation de l’invention ; [Fig 3] illustre schématiquement un préhenseur d’un automate selon un premier mode de réalisation de l’invention ;
[Fig 4a] et
[Fig 4b] sont des vues schématiques d’un automate pour application d’un patch selon un second mode de réalisation de l’invention ;
[Fig 5] illustre schématiquement une tête d’un automate selon une première variante d’un second mode de réalisation de l’invention ;
[Fig 6] illustre schématiquement une tête d’un automate selon une seconde variante d’un second mode de réalisation de l’invention ; et
[Fig 7] illustre les étapes d’un procédé de préhension et de positionnement d’un patch à l’ aide d’un automate selon l’invention.
Exposé détaillé d’au moins un mode de réalisation On a représenté sur les figures 2a et 2b un premier mode de réalisation d’un automate 7 pour application d’un patch 8 visible figure
3.
Dans ce premier mode de réalisation, l’ automate 7 comprend un premier porteur 9 robotisé comprenant une première tête 10, ainsi qu’un second porteur 11 robotisé portant une seconde tête 12.
La première tête 10 comprend un préhenseur 13 apte à saisir le patch 8 sur un dispositif de mise à disposition 14 et à déposer ledit patch 8 sur une surface à draper 15. Le dispositif de mise à disposition est par exemple une table de travail, un tapis roulant ou un système à tiroirs.
La seconde tête 12 comprend un système de chauffage 16 de la surface à draper 15 apte à chauffer directement ladite surface 15. Par chauffage direct, on entend un chauffage de la pièce par les moyens de chauffage du système de chauffage, sans que la pièce soit chauffée par une pièce intermédiaire.
Dans ce premier mode de réalisation, un ordinateur 17 dirige l’ automate 7 et synchronise les deux porteurs 9 et 11 de sorte que le second porteur 11 portant la seconde tête 12 vient chauffer la surface à draper 15 au moyen du système de chauffage 16 pendant que le premier porteur 9, au moyen du préhenseur 13, vient saisir le patch 8 sur le dispositif de mise à disposition 14, comme illustré sur la figure 2a.
Comme illustré sur la figure 2b, après que le préhenseur 13 a saisi le patch, le premier porteur 9 se déplace vers la surface à draper 15 et vient déposer le patch 8 sur la surface à draper 15 dès que le second porteur 11 se retire après avoir chauffé la surface à draper 15.
Dans ce mode de réalisation, le préhenseur 13, tel que représenté sur la figure 3, comprend un système de préhension 18 sélectivement activable, par exemple un système de préhension pneumatique pouvant créer une aspiration par dépression, et un matériau déformable 19 positionné au niveau de la surface de préhension du système de préhension. On entend par sélectivement activable la capacité du système de préhension à pouvoir saisir un patch si le système de préhension 18 reçoit cet ordre par commande de l’ ordinateur 17, ou ne pas le saisir si la commande de l’ ordinateur l’ordonne. Le matériau déformable 19, par exemple une mousse élastiquement déformable, permet au préhenseur de s’ adapter à toute forme de la surface à draper 15.
En variante, des systèmes de préhension électrostatiques ou mécaniques peuvent également être utilisés.
Le système de chauffage 16 est par exemple une lampe, ou un souffleur d’ air chaud ou encore une résistance.
Dans ce premier mode de réalisation, le préhenseur 13 et le système de chauffage 16 sont reliés respectivement à la première et à la seconde tête 10 et 12 par des liaisons 20 permettant au préhenseur 13 et au système de chauffage 16 d’être rétractables, et/ou orientables. En particulier, les liaisons 20 sont par exemple des liaisons pivot ou des systèmes multi-axes.
Dans un second mode de réalisation représenté sur les figures 4a et 4b, l’ automate 21 comprend un porteur 22 robotisé et une tête 23 portée par ledit porteur 22. La tête 23 comprend à la fois un préhenseur 24 apte à saisir le patch 8 et le déposer sur la surface à draper 15, et un système de chauffage 25 de la surface à draper 15 apte à chauffer directement la surface à draper 15. Ce mode de réalisation est par exemple préférable si des économies de moyens et d’espaces sont nécessaires.
Comme illustré sur la figure 4a, dans ce second mode de réalisation, un ordinateur 26 dirige l’ automate 21 et, après que le préhenseur 24 ait saisi le patch 8, dirige la tête 23 vers la surface à draper 15, et oriente dans une première étape la tête 23 de sorte que le système de chauffage 25 soit disposé en regard de la surface à draper 15 et chauffe cette dernière.
Dans une deuxième étape, en référence à la figure 4b, après chauffage de la surface à draper 15, la tête 23 pivote afin de présenter le préhenseur 24 muni du patch 8 face à la surface à draper 15.
Comme pour le premier mode de réalisation, la pose du patch s’effectue seulement quelques instants après la chauffe de la surface à draper. La surface étant chaude, elle active thermiquement le patch pour renforcer son caractère pégueux du côté de la surface à draper. Ceci évite la surchauffe du patch et facilite le collage entre le patch et la surface à draper, sans activer la pégosité du patch du côté du préhenseur.
Dans une variante du second mode de réalisation visible sur la figure 5, la tête 23 comprend le préhenseur 24 et le système de chauffage 25.
Le préhenseur 24 comprend un système de préhension 27 sélectivement activable, par exemple un système de préhension pneumatique pouvant créer une aspiration par dépression, et un matériau élastiquement déformable 28 positionné contre une surface de préhension du système de préhension 27.
Le matériau déformable 28, par exemple une mousse, permet au préhenseur 24 de s’ adapter à n’importe quelle forme de la surface à draper 15.
En variante, des systèmes de préhension électrostatiques ou mécaniques peuvent également être utilisés.
Le système de chauffage 25 est par exemple une lampe, ou un souffleur d’ air chaud ou encore une résistance. Il est activé et piloté par l’ ordinateur 26 et l’automate 21 , par exemple en puissance et en temps de chauffage. Dans une variante de ce second mode de réalisation illustrée à la figure 5, le système de chauffage 25 est relié à la tête 23 de l’ automate par un mécanisme 29, par exemple une liaison pivot, permettant au système de chauffage 25 d’être rétractable et ainsi d’ avoir un encombrement réduit, par exemple lors de la pose du patch 8. En particulier, le mécanisme 29 relie directement le système de chauffage 25 et le préhenseur 24.
Dans une seconde variante du second mode de réalisation, illustrée à la figure 6, le système de chauffage 25 et le préhenseur 24 sont reliés directement à la tête 23 de l’ automate 21 de sorte que leurs faces destinées à entrer en interaction avec la surface à draper 15 sont opposées et forment toujours le même angle, par exemple autour de 90°. Cette variante sollicite davantage les mouvements de la part du porteur 22.
Dans ces deux variantes, la tête 23 est également munie d’une liaison 20 permettant au préhenseur 24 et au système de chauffage 25 d’être rétractables, et/ou orientables. En particulier, la liaison 20 est par exemple une liaison pivot ou un système multi-axes.
Dans chaque mode de réalisation, le procédé de positionnement d’un patch 8 sur une surface à draper 15, dont les étapes sont représentées sur la figure 7, comprend une première étape 31 de préhension d’un patch 8 par le préhenseur 13 ou 24 de l’automate 7 ou 21.
Une seconde étape 32 de chauffage de la surface à draper 15 au moyen du système de chauffage 16 ou 25 est ensuite effectuée. Enfin, une dernière étape 33 de pose du patch 8 sur la surface à draper 15 est effectuée au moyen du préhenseur.

Claims

REVENDICATIONS
1. Automate pour application d’un patch (8) sur une surface à draper (15), caractérisé en ce qu’il comprend un préhenseur (13 ; 24) apte à saisir le patch (8) et le déposer sur la surface à draper ( 15), et un système de chauffage ( 16 ; 25) de la surface à draper ( 15) apte à chauffer directement ladite surface (15), le préhenseur (13 ; 24) comprenant un système de préhension (18 ; 27) sélectivement activable et un matériau déformable (19 ; 28) positionné contre une surface de préhension du système de préhension ( 18 ; 27).
2. Automate selon la revendication 1 , dans lequel le système de préhension (18 ; 27) est pneumatique ou mécanique ou électrostatique.
3. Automate selon l’une des revendications 1 et 2, comprenant un porteur (22) et une tête (23) portée par le porteur (22), la tête (23) comprenant un préhenseur (24) et un système de chauffage (25) de la surface à draper (15).
4. Automate selon l’une des revendications 1 et 2, comprenant un premier porteur (9) comprenant une première tête (10) et un second porteur ( 11) portant une seconde tête (12), les première et seconde têtes (10 ; 12) comprenant l’une le préhenseur (13) et l’ autre le système de chauffage (16) .
5. Automate selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel le système de chauffage (25) est relié à la tête (23) de l’ automate par un mécanisme (29) ou une liaison (20) de sorte que le système de chauffage (25) est rétractable.
6. Automate selon la revendication 5, dans lequel le mécanisme (29) est une liaison pivot.
7. Automate selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le système de chauffage (16 ; 25) est une lampe, ou un souffleur d’ air chaud, ou une résistance.
8. Procédé de positionnement d’un patch (8) sur une surface à draper (15), caractérisé en ce qu’il comprend les étapes suivantes :
Préhension (étape 31 ) d’un patch (8) par le préhenseur (13 ; 24) de l’ automate selon l’une quelconque des revendications 1 à 7 ; Chauffage (étape 32) de la surface à draper (15) au moyen du système de chauffage (16 ; 25) de l’ automate ; et Pose (étape 33) du patch sur la surface à draper (15) au moyen du préhenseur (13 ; 24).
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