EP4352001A1 - Transportfahrzeug für eine textilfabrik - Google Patents

Transportfahrzeug für eine textilfabrik

Info

Publication number
EP4352001A1
EP4352001A1 EP22731626.2A EP22731626A EP4352001A1 EP 4352001 A1 EP4352001 A1 EP 4352001A1 EP 22731626 A EP22731626 A EP 22731626A EP 4352001 A1 EP4352001 A1 EP 4352001A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
unit
transport vehicle
thread
loading
storage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22731626.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Markus Schauenburg
Steffen Weinert
Wolfgang Leupers
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Saurer Technologies GmbH and Co KG
Original Assignee
Saurer Technologies GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Saurer Technologies GmbH and Co KG filed Critical Saurer Technologies GmbH and Co KG
Publication of EP4352001A1 publication Critical patent/EP4352001A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H67/00—Replacing or removing cores, receptacles, or completed packages at paying-out, winding, or depositing stations
    • B65H67/06—Supplying cores, receptacles, or packages to, or transporting from, winding or depositing stations
    • B65H67/064—Supplying or transporting cross-wound packages, also combined with transporting the empty core
    • B65H67/065—Manipulators with gripping or holding means for transferring the packages from one station to another, e.g. from a conveyor to a creel trolley
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H67/00—Replacing or removing cores, receptacles, or completed packages at paying-out, winding, or depositing stations
    • B65H67/06—Supplying cores, receptacles, or packages to, or transporting from, winding or depositing stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2515/00—Physical entities not provided for in groups B65H2511/00 or B65H2513/00
    • B65H2515/10—Mass, e.g. mass flow rate; Weight; Inertia
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/30—Handled filamentary material
    • B65H2701/31—Textiles threads or artificial strands of filaments

Definitions

  • the present invention relates to a transport vehicle for a textile factory and a system for treating textile material in a textile factory comprising such a transport vehicle.
  • the transport vehicle can comprise a driving unit which is designed to drive autonomously within a textile factory, that is to say without a driver, to a defined destination.
  • the transport vehicle also has a carrying unit which is stationarily coupled to the driving unit, the carrying unit being designed to carry a unit to be transported, which can be loaded and unloaded with a textile material.
  • the transport vehicle has a loading and unloading device with a loading and unloading arm comprising a conveyor unit for loading and unloading the unit to be transported with the textile material.
  • Such a transport vehicle is known from document CN 110641576 A, for example.
  • the transport vehicle is designed to transport rinsed and empty liquid bodies without a driver, with a supporting surface being provided for receiving rinsed sleeve bodies or a pallet comprising coil plates stacked in several layers, each having a plurality of rinsed sleeve bodies.
  • the transport vehicle has a transport compartment below the wing for storing empty tube bodies.
  • the loading and unloading of the rinsed sleeve bodies requires time-consuming intermediate steps to expose layers of further rinsed sleeve bodies that are covered with a coil plate.
  • the transport vehicle must be designed with a large area in the horizontal plane for transporting a large number of sleeve bodies.
  • the conveying unit may require time-consuming attempts to reliably detect the sleeve body when removing the unsorted sleeve body that has been deposited unsorted in the transport compartment.
  • the previously known transport vehicle consequently proves to be in need of optimization in the treatment of textile materials such as tube bodies within the textile factory.
  • the aim of the present invention is in particular to provide a transport vehicle for a textile factory, by means of which a treatment of textile materials can be carried out in an improved manner by means of the transport vehicle.
  • the invention is intended in particular to provide a transport vehicle by means of which a large number of sleeve bodies can be transported and/or a defined treatment of the sleeve bodies can be carried out.
  • the present invention is intended in particular to provide an alternative transport vehicle to be provided.
  • the transport vehicle according to the present invention has a conventional driving unit, which is designed to drive autonomously to a defined or predetermined destination within the textile factory.
  • the design of such a driving unit is sufficiently known from the prior art.
  • the transport vehicle according to the invention also includes a carrying unit, which is arranged on the driving unit so that it can be moved through the textile factory.
  • the carrying unit comprises an upper carrying surface facing away from the driving unit for carrying a unit to be transported, which can be loaded and unloaded with a textile material.
  • the carrying unit is preferably arranged detachably on the driving unit.
  • detachable is to be understood as meaning non-destructive, repeatable decoupling of the carrying unit from the driving unit and coupling of the carrying unit to the driving unit.
  • the driving unit and the carrying unit are configured so that they can be connected to one another in a modular manner, so that the driving unit or the carrying unit can be exchanged.
  • the driving unit can form a structural unit with the carrying unit, which is inseparable.
  • a structural unit has the advantage that a common interior delimited by the driving unit and carrying unit can be provided, which offers a sufficiently large space for an arrangement and configuration, in particular the electronic and electrical components of the driving unit and more preferably the carrying unit.
  • a loading and unloading device is provided with a loading and unloading arm having a conveyor unit for loading and unloading the unit to be transported with the textile material.
  • the loading and unloading device can preferably be detachable and thus exchangeable or fixed, ie non-detachable, to the carrying unit, more preferably to the upper carrying surface, and/or to the unit to be transported.
  • the loading and unloading device can preferably be a conventional robot gripping device with a robot arm comprising a gripping unit designed as a conveyor unit, the robot arm having at least two articulated arm sections, and the gripping unit being arranged on a free end of one of the arm sections.
  • the gripper unit can preferably be at least two gripping tongs that are operatively connected to one another, a gripper rod with clamping means, a robot hand, a gripper unit that can be subjected to negative pressure for gripping the textile material with suction, or the like.
  • the loading and unloading device is a collaborative robot, also known as a cobot, with a robot arm and a robot hand, designed in particular as a conveying unit, more preferably as a gripping unit.
  • a cobot has the advantage that it can easily interact with an operator in the textile factory in a common environment without cages or protective devices without the usual protective measures and can assist the operator with complex tasks that cannot be fully automated.
  • cobots unlike other robot devices, are equipped with sensors that cause the cobot to switch off if the cobot comes into contact with defined obstacles. This reliably prevents injuries to the operator.
  • the robot arm can preferably be assembled in a modular manner in an articulated manner.
  • the robot arm can be lengthened or shortened by at least one further arm section, as required, in order to be able to adjust the reach as required.
  • the modular, articulated assembly can take place, for example, via ball-and-socket-like couplings, which in a further preferred manner can have sliding contacts for the transmission of information and/or the energy supply.
  • At least one arm section can also preferably comprise a sub-section that can be retracted and extended, as a result of which a simplified range adjustment is made possible.
  • the conveying unit can be connected to the loading and unloading arm in an exchangeable manner.
  • the transport vehicle in particular the loading and unloading device, comprises at least one image processing system, by means of which a defined area surrounding the transport vehicle and/or a defined working area of the loading and unloading device can be optically monitored, more preferably stored, monitored and recorded .
  • the image processing system is particularly preferably arranged on the transport vehicle or on the loading and unloading device in such a way that the work area, i.e. a handling area of the loading and unloading device, in particular the gripping unit can be monitored or recorded.
  • the image processing system is preferably arranged near or outside the gripping unit.
  • the image recording unit can preferably be arranged on an arm section carrying the gripper unit or on a joint connecting this arm section and the gripper unit to one another.
  • a holding axis of the gripper unit is understood to mean that axis which runs between the gripping elements of the gripper unit and towards which the gripping elements move in order to grip an object or an item. In an object-free gripping state of the gripping unit, the gripping elements touch depending on their number and arrangement at or near the holding axis.
  • the image processing system is preferably communicatively connected to an operating control device of the loading and unloading device, the operating control device being designed to autonomously control the loading and unloading device based on information from the image processing system.
  • a knowledge memory can preferably be provided, which is communicatively connected to the operating control device in such a way that the operating control device compares information from the image processing system with information stored in the knowledge memory and, based on this comparison, activates the loading and unloading device in a defined manner. This is particularly advantageous in the case of unsorted textile materials such as bobbins and tubes, which are to be handled in a defined manner by the loading and unloading device.
  • the image processing system is preferably designed to interact with markings that are positioned in a defined manner in the working area of the loading and unloading device.
  • the loading and unloading device can thus be controlled for precisely executable manipulations within the marking area defined by the markings. Incorrect movements can thus be avoided as far as possible, which increases productivity.
  • the transport vehicle in particular the loading and unloading device, has a linear guide for the loading and unloading arm, along which the loading and unloading arm can be moved linearly.
  • a linear guide is advantageous in connection with an elongate unit to be transported.
  • the linear guide can preferably extend obliquely or parallel to the supporting surface.
  • the linear guide extends vertically to the supporting surface, whereby a unit to be transported, which extends in a mainly vertical direction, can be arranged on the supporting surface in order to to be able to keep the horizontal dimension of the transport vehicle as small as possible in terms of its width and depth, so that it can also move through narrow passages, for example between two adjacent textile machines.
  • the linear guide can be a straight guide, a curved guide or a combination of a straight and curved guide.
  • Such a linear guide also favors the use of a shorter loading and unloading arm and, in general, a weight reduction of the transport vehicle.
  • the transport vehicle according to the invention is characterized in that the unit to be transported is formed by a spool storage device fixed on the upper wing, in particular detachable without destruction, with a plurality of storage locations for storing a spooled or non-spooled sleeve body.
  • the storage location can preferably be formed by a receiving compartment, into which at least one sleeve body can be inserted, and/or a receiving mandrel, onto which at least one sleeve body can be clamped, plugged or placed.
  • the receiving compartment and/or the receiving mandrel preferably runs at an angle through a horizontal plane crossing the storage location, with at least one opening section of the receiving opening of the receiving compartment or the receiving tip of the receiving mandrel being arranged above an upper side of the horizontal plane facing away from the carrying unit.
  • the sleeve body can be reliably stored in the storage location via the receiving opening or the receiving tip and without the risk of falling out while the transport vehicle is moving.
  • holding means such as clamping means for holding or clamping the sleeve body, since the sleeve body can be held in the receiving compartment or on the receiving mandrel solely by its gravitational force.
  • a mandrel is to be understood as meaning any element or means which can be engaged in the sleeve body and on which the sleeve body can be plugged or placed.
  • the mandrel can be formed by a pin, a web or a similar protruding element which can engage in a receiving opening of the sleeve body.
  • the bobbin store and the loading and unloading device are preferably arranged and designed in such a way that the conveyor unit can directly access each tube body stored in a storage location of the bobbin store. It can thus be reliably ensured that each sleeve body can be reached by the conveyor unit without the need to remove another sleeve body. This allows the degree of freedom in the loading and unloading of the transport vehicle with respect to selected Sleeve body such as sleeve body of different parties, different treatment or different sleeve body designs are increased.
  • At least one storage location of the plurality of storage locations is designed to store at least two sleeve bodies in series along the length of the sleeve body.
  • the number of sleeve bodies to be stored can be increased in an improved manner in a space-reduced manner.
  • the spool storage is designed with at least two storage segment units, which each have at least one storage location, wherein the at least two storage segment units and the loading and unloading device are designed to rotate relative to one another.
  • the storage segment units and/or the loading and unloading device can be rotatable.
  • the rotational mobility can be provided in a space-saving manner on the spot around a common central axis of rotation of the storage segment units, whereas with the rotational mobility of the loading and unloading device, a guide that runs at least partially or completely rotationally around the storage segment units can be provided in order to avoid all storage locations to be able to use the at least two memory segment units.
  • the bobbin store can preferably be rotatable, in which case the storage segment units can further preferably be arranged and attached to the bobbin store in a stationary manner or alternatively so that they can be moved.
  • the rotational mobility of the coil store, the store segment units and/or the loading and unloading device can preferably be implemented actively or passively. In the case of active rotational mobility, a motor is provided which causes the rotation directly. In the case of passive rotational mobility, the initialization of the rotation takes place via an external angular momentum applied to the coil storage unit, the storage segment unit or the loading and unloading device.
  • the coil store or the storage segment unit can be equipped with a latching device, which latches them in predetermined positions in a releasable manner, with the latching being able to be released by the angular momentum.
  • the angular momentum can preferably be initiated by the loading and unloading device by introducing the angular momentum onto a predetermined area, line or point.
  • the relative rotational mobility favors a space-reduced storage of sleeve bodies in the horizontal direction, since one can easily switch to a direction that is vertical to this.
  • the at least two storage segment units are preferably formed by a frame structure that protrudes vertically from the upper wing and has a plurality of storage locations running in the horizontal and/or vertical direction on at least two of its vertical sides that run vertically to the upper wing, with the frame structure on the upper wing is arranged and set up to be rotatable relative to the loading and unloading device.
  • the frame structure can be in the form of an approximately rectangular frame which has a plurality of storage locations on its two sides facing away from one another.
  • the frame structure can preferably be designed as a cuboid frame with, in particular, internal storage locations, which can be loaded and unloaded in a defined manner from an associated side surface of the cuboid frame structure.
  • the frame structure with internal storage locations can, for example, enclose storage locations that are assigned to side faces of the cuboid frame structure that face away from and/or adjoin one another in a defined manner, in order to be served or loaded and unloaded by the loading and unloading device via these corresponding side faces to be able to
  • the frame structure can be mounted on a plate-like rotary device, which is arranged on the upper wing or is integrated in the support unit and is designed to rotate the frame structure about a central axis of rotation of the plate-like rotary device, which in particular runs vertically through the center of the plate.
  • the rotary device can be configured to be linearly displaceable in the horizontal direction and/or in the vertical direction on the upper wing.
  • the support unit can be arranged on the driving unit so that it can move linearly in the horizontal direction and/or in the vertical direction of the transport vehicle. Even if the mobility is naturally limited by the dimensions of the transport vehicle, the mobility promotes reliable handling, such as the loading and unloading of all storage locations or sleeve bodies of the coil storage, and allows a high degree of flexibility and variability in the design of both the coil storage and also the loading and unloading device.
  • the bobbin store is in the form of a storage paternoster formed, wherein the at least two storage segment units each make up a spaced-apart from the wing circumferentially movable shelf of the storage paternoster.
  • a shelf is to be understood as any carrier which is suitable for carrying at least one storage location for receiving a cartridge body that has not been wound on or has been rinsed on.
  • the shelf can be designed as a kind of cross brace or like a board.
  • the storage paternoster is characterized by the fact that it constitutes a compact carousel storage system.
  • the coil store has a large number of shelves in order to be able to store a sufficient number of tube bodies.
  • the number of storage segment units or shelves and the storage locations to be provided per shelf depend on the dimensioning of the bobbin store and can be provided as required according to the configuration of the bobbin store. It has been found to be advantageous that a maximum of four, more preferably only two, storage locations are formed per shelf, in order to be able to keep the horizontal extent of the coil storage as small as possible with sufficient storage capacity.
  • the design as a storage paternoster allows efficient use of an existing room height with a relatively small footprint.
  • the storage paternoster is preferably designed to be accessible from at least one defined side for the loading and unloading device, whereas selected other sides can more preferably be covered by a wall.
  • selected other sides can more preferably be covered by a wall.
  • the coil store in particular the storage paternoster, is designed as a housing which has the storage locations enclosed by housing walls inside the housing, the housing having at least one, in particular closable, opening on one of the housing walls through which the loading and unloading device can carry out the loading and unloading of the coil store.
  • an opening leading into the interior of the housing is preferably provided for generating a defined overpressure or a suction flow in the housing, the opening being coupled or capable of being coupled to a source, in particular to a blower, for generating the overpressure or the suction flow.
  • the opening can preferably be closed with an air-permeable filter, which cleans the fiber residues or dirt particles from the ambient air sucked into the interior of the housing.
  • the filter can more preferably be in operative connection with a cleaning nozzle, which is arranged and designed, in particular on the bobbin store, to blow compressed air on the filter surface to remove the accumulated fiber residues and dirt particles in order to avoid clogging of the filter.
  • the blowing of the filter can preferably be carried out or initiated as required at predetermined points in time or at intervals.
  • the storage locations can be arranged in any selected manner.
  • any selection of storage locations adjacent to one another can be arranged in a straight line next to one another or offset from one another in the horizontal and/or vertical direction of the coil store.
  • the rectilinear arrangement favors simpler and thus more reliable loading and unloading of the coil store or the individual storage locations.
  • the staggered arrangement is preferred when a more compact design of the coil store is desired.
  • an offset arrangement can be designed in such a way that four mutually adjacent storage locations form a parallelogram or a rhombus in a plan view or are arranged in the corresponding corner points of such a shape.
  • the storage locations can preferably be arranged in the coil store in such a way that a storage location of an arrangement row is arranged centrally to two immediately adjacent storage locations of a parallel arrangement row adjacent thereto on a projection line between these two storage locations.
  • a storage location of an arrangement row is arranged centrally to two immediately adjacent storage locations of a parallel arrangement row adjacent thereto on a projection line between these two storage locations.
  • such an arrangement results in an isosceles triangle.
  • the three memory locations are arranged at the vertices of an isosceles triangle.
  • an array of storage locations to a parallel array of storage locations adjacent thereto along a to a plan view plane of the orthogonals running along both array rows can be offset. More preferably, at least the arrangement row lying lower in the top view or both arrangement rows can be designed to be movable back and forth along the orthogonal. In this way, in particular, a row of storage locations to be loaded or unloaded can be brought into the foreground visible to an operator or easily detectable by sensors in order to support more reliable loading and unloading and at the same time to make this easy for an operator to visualize or detect.
  • Such a sensor system can be arranged, for example, on the bobbin store, the loading and unloading device or on a device external to the transport vehicle, such as a textile machine or a magazine or store for tube bodies.
  • the sensor system can be coupled to a control unit and/or evaluation device, as described in more detail below.
  • the unit to be transported can, alternatively or in addition to being designed as a bobbin store, by a tube treatment unit arranged fixed on the support unit, preferably on the upper wing, further preferably non-destructively detachable, for autonomous treatment of the tube body, in particular the empty tube body , the rinsed sleeve body and/or a thread wound onto the rinsed sleeve body.
  • a tube treatment unit arranged fixed on the support unit, preferably on the upper wing, further preferably non-destructively detachable, for autonomous treatment of the tube body, in particular the empty tube body , the rinsed sleeve body and/or a thread wound onto the rinsed sleeve body.
  • autonomous is to be understood as meaning such an activity which is carried out by a device, device or unit of the transport vehicle without the intervention of an operator.
  • Under a sleeve treatment unit such a unit is to be understood, which
  • the thread property such as, in particular, but not exhaustively listed, thread structure, thread strength, hairiness, elongation, twisting, moisture or similar,
  • the thread dimension such as in particular the thread cross section or the thread diameter
  • a defined tube body or thread treatment can thus be shifted from a textile machine to the transport vehicle, as a result of which the productivity of the textile machine can be improved.
  • the otherwise unused transport time can be used effectively for the defined treatment of the tube body or the thread.
  • the tube treatment unit preferably comprises a thread catching unit for catching a thread end from a spool surface of a rinsed tube body, in particular received in the storage location.
  • the thread catching unit can be designed in the usual way, as is known, for example, from spinning machines and dishwashers.
  • the storage location can be designed for unidirectional or bidirectional rotation of the sleeve body about its longitudinal axis.
  • the storage location can have a single drive for rotating the sleeve body in only one direction or reversibly around its longitudinal axis. As a result, the thread catching process of a thread end can be supported in an improved manner.
  • the end of the thread can be a beginning of the thread or an end of the thread of the thread wound onto the sleeve body.
  • the beginning of the thread is that thread end which is applied to the tube body before the actual winding process.
  • the end of the thread is the other end of the thread, which is placed on the tube body after the end of the winding process.
  • the thread catching unit on the transport vehicle enables the components for carrying out the treatment of a thread wound onto the tube body to be relocated from the textile machine to the transport vehicle.
  • the tube treatment unit preferably has a thread cutting unit for cutting through a thread section unwound from the flushed tube body of a thread caught by a thread catching unit, in particular the thread catching unit of the textile machine and/or the transport vehicle.
  • the thread cutting unit can be a conventional cutting device or laser device for cutting through a thread. A clean thread end can thus be provided for subsequent processes.
  • the thread catching unit can be moved relative to the storage location and the thread severing unit, which is in particular stationary, for severing the thread catching unit between the flushed sleeve body and the thread catching unit spanned thread formed in the course of relative movement.
  • the thread severing unit which is in particular stationary, for severing the thread catching unit between the flushed sleeve body and the thread catching unit spanned thread formed in the course of relative movement.
  • the thread cutting unit can be provided so that it can be moved in order to cut through the caught thread at a defined location.
  • the lint treatment unit can preferably have a clamping device, by means of which a thread caught by the thread catching unit can be clamped.
  • the clamping device is also preferably arranged near the mouth of the thread catching unit, in particular so that it can be moved along with it. As a result, a reliable thread cutting operation can be performed.
  • the lint treatment unit having the thread catching unit and the thread separating unit and more preferably the clamping device preferably forms a thread search and cutting unit, by means of which a defined length of a thread wound onto a lint body is made possible independently of the textile machine, which is advantageous for subsequent processing of the wound thread can be.
  • the thread search and lengthening unit has proven to be particularly efficient in combination with the rotational mobility of the liquid body in the storage location, as described above, which enables the thread end to be reliably found and caught.
  • the transport vehicle has a weighing unit, by means of which at least the weight of the coil store or the weight of at least one liquid body to be loaded or unloaded can be recorded for evaluation and/or display.
  • the weighing unit can further preferably be integrated in the driving or carrying unit or arranged on the carrying surface between the carrying unit and the bobbin store.
  • the loading and unloading device can comprise a or the weighing unit, the weight of a liquid body to be conveyed by the conveyor unit being able to be detected by the weighing unit.
  • the transport vehicle comprises one or more operating control devices for controlling at least one of the controllable units of the transport vehicle, such as in particular the driving unit, the unit to be transported, the loading and unloading device and the other units described above and the drive.
  • the operating control devices can be an external operating control device with which the unit to be controlled is designed to be able to be coupled wirelessly.
  • Such an external operating control device proves to be advantageous in particular with regard to a central control for controlling a plurality of identical controllable units and/or transport vehicles. In this way, it is also possible for an operator or a higher-level controller to manually intervene in an operating process of a unit that is to be controlled.
  • the transport vehicle comprises at least one operational control device for controlling the driving unit and one operational control device for controlling the loading and unloading device, these two operational control devices more preferably being communicatively connected to one another.
  • the operating control devices for the driving unit and for the loading and unloading device can be arranged on the transport vehicle as required and promotes the completely autonomous functionality of the transport vehicle. For example, this can move automatically to defined positions within the textile factory via the operating control device for the driving unit, the defined position being predeterminable from outside the transport vehicle.
  • the loading and unloading device can be connected directly to the information that the defined position has been reached by the operating control device of the driving unit or alternatively or additionally via data recorded by sensors arranged on the transport vehicle or at the destination to confirm that the defined position has been reached start their handling.
  • the transport vehicle preferably includes one or more evaluation devices for evaluating at least one assigned unit of the transport vehicle, which is designed to record and transmit information, such as in particular the driving unit, the unit to be transported, the loading and unloading device and the others described above units and the drive.
  • at least one of the evaluation devices can be an external evaluation device which is designed to be wirelessly coupled to the unit or drive to be controlled.
  • Such an external evaluation device proves to be particularly advantageous with a view to a central evaluation for evaluating a plurality of identical units, drives and/or transport vehicles.
  • at least one evaluation device can be formed by an operating control device.
  • the transport vehicle can comprise a display unit for displaying operating and/or evaluation information from at least one unit or drive of the transport vehicle, which can be provided externally equivalent to the operating control or evaluation device or can be included in the transport vehicle.
  • an external display unit in particular an additional one, has proven to be advantageous, which can be embodied, for example, by a handheld such as a smartphone, tablet, notebook, smartwatch or the like. In this way, an operator can access corresponding operating and/or evaluation information from at least one unit or drive of the transport vehicle at any time, regardless of his location, or query such information.
  • the transport vehicle is preferably designed to have at least one of its units and drives that require operating energy or an operating medium, such as in particular the unit to be transported, the rotary drive and/or the loading and unloading device, at least independently in addition to the driving unit or via an interface with the operating energy and/or or to supply the operating medium.
  • the self-sufficient supply can be made possible, for example, via an operating energy source arranged on the transport vehicle, such as a chargeable battery, or an operating medium supply source, such as a fan, arranged on the transport vehicle.
  • the self-sufficient operating energy source can be used to supply energy both to the driving unit and to the unit that requires the operating energy, or an additional battery to the energy source that supplies the driving unit with energy.
  • the corresponding unit or the drive is supplied with the operating energy or the operating medium via the interface from a source arranged externally to the transport vehicle.
  • the interface can be designed as a connection point for connection to a corresponding counter-connection point on the textile machine.
  • the operating energy present on the textile machine or the operating medium present on the textile machine such as compressed air or suction air, can be used for the unit of the transport vehicle be used, whereby the weight of the transport vehicle can be optimized.
  • the transport vehicle can also preferably have at least one protection unit for protecting a driving component of the driving unit from dirt lying around on the roadway of the transport vehicle in at least one direction of travel of the transport vehicle. In this way, the risk of a possible impairment to driving can be reduced and the service life of the driving components can be increased.
  • the transport vehicle can preferably include a support beam that can be retracted and extended to support the transport vehicle when it is stationary. Such a support beam increases the footprint of the transport vehicle, which means that sufficient stability can be ensured.
  • the transport vehicle preferably has at least two supporting beams which, when arranged on opposite sides of the transport vehicle, ensure that the transport vehicle is securely supported.
  • a system for treating textile material in particular rinsed and/or empty tube bodies, is provided in a textile factory, which system comprises one or more transport vehicles as described above according to a preferred embodiment, and a control system by means of which the transport vehicle to move to defined locations within the textile factory.
  • the textile material can be treated as required within the textile factory on or off the textile machine.
  • the control system can preferably be communicatively connected to the operating control device for controlling the driving unit and designed to transmit target position information to the operating control device, based on which the transport vehicle automatically drives to the target position using the operating control device of the driving unit.
  • the system is designed as a system for the distribution of textile material in a textile factory.
  • the system comprises a textile material removal station, a textile material receiving station and a transport vehicle as described above according to a preferred embodiment for bringing the textile material from the textile material removal station to the textile material receiving station.
  • the control system and the transport vehicle and more preferably Textile material removal station and/or the textile material receiving station, connected to one another, in particular wirelessly, for the exchange of distribution information regarding the textile material removal at the textile material removal station and the textile material delivery to the textile material receiving station.
  • the distribution information can be, for example, target position information with regard to the textile material removal station or the textile material receiving station. Based on this target position information, the transport vehicle drives automatically to the specified position. At the specified position, it is determined, for example by means of an image processing system as described above or the image processing system described above, which manipulations are to be carried out at the specified position, whether in particular textile material is to be removed or handed over.
  • the removal or delivery of the textile material can preferably take place automatically by means of appropriate sensors from the transport vehicle or the loading and unloading device.
  • a specification can be made using the distribution information.
  • the distribution information can include at least information about a number and a storage location of the textile material to be removed or handed over.
  • the textile material removal station and the textile material receiving station are stations from which textile material, such as in particular empty or rinsed tube bodies, can be removed from the transport vehicle or to which the textile material can be returned from the transport vehicle.
  • the transport vehicle can pick up tube bodies, i.e. empty tube bodies and/or rinsed tube bodies, from a tube magazine that is set up away from the textile machine in the textile factory and bring them to the textile machine in order to supply it with the textile material.
  • the tube magazine forms the textile material removal station, while the textile machine is the textile material receiving station.
  • sleeve bodies can also be picked up by the transport vehicle from the textile machine and transported to a defined location in the textile factory.
  • Such a location can be, for example, another textile machine, an intermediate tube body storage facility, a treatment facility for treating rinsed tube bodies, such as a heat set creel, or a removal store in which rinsed tube bodies are stored for removal from the textile factory.
  • the textile machine corresponds to the textile material removal station, while the machine, facility or store to which the fabric is transported from the transport vehicle forms the fabric receiving station.
  • the transport vehicle is preferably designed to treat, transport and/or load or unload empty and/or flushed tube bodies for twisting and/or cabling machines.
  • Irrigated tube bodies form in particular a twisting or cabling spool.
  • Unwound sleeve bodies are those which are preferably suitable for forming a thread or cabling bobbin. Twisting and cabling bobbins are heavier and larger than winding bobbins produced by spinning machines and dishwashers, which is why the use of such a transport vehicle in the textile factory proves to be particularly advantageous for the twisting and cabling area to increase productivity and process flows.
  • the sleeve bodies are preferably hollow bodies that are partially formed at least on one end face, in order to ensure appropriate accommodation in the storage location or by the conveyor unit via the hollow body-like configuration. More preferably, the sleeve body is designed in the manner of a hollow body on both end faces.
  • the sleeve body is particularly preferably formed by a hollow cylinder.
  • the sleeve body can preferably be formed from a plastic or cellulose-containing material or from a combination of these materials. Other types of material can also be used to form the sleeve body if such a material proves to be appropriate.
  • FIG. 1 shows a perspective schematic side view of a transport vehicle according to a first exemplary embodiment
  • FIG. 2 shows a perspective schematic side view of a transport vehicle according to a second embodiment
  • FIG. 3 shows a perspective schematic side view of a transport vehicle a third embodiment
  • FIG. 4 shows a perspective schematic side view of a transport vehicle according to a fourth embodiment
  • FIG. 5 shows a perspective schematic side view of a transport vehicle according to a fifth exemplary embodiment
  • FIG. 6 shows a schematic front view of a transport vehicle according to a sixth exemplary embodiment
  • FIG. 7 shows a schematic plan view of a system for treating textile material according to an exemplary embodiment.
  • FIGS. 1 Different embodiments of a transport vehicle 1 are shown in a purely schematic view with FIGS.
  • FIGS. 1 to 5 each show a perspective, schematic side view of a transport vehicle 1 each with a coil store 40 designed as a unit to be transported in different designs.
  • the transport vehicle 1 comprises a driving unit 20 which is designed to drive autonomously to a defined destination within a textile factory.
  • the driving unit 20 according to this exemplary embodiment is equipped in the usual way with appropriate rollers, sensors, drives and a control unit, which make it possible to move the transport vehicle 1 in a defined manner.
  • a carrying unit 30 is detachably arranged on the driving unit 20 .
  • the support unit 30 can thus be exchanged for another support unit 30 in an uncomplicated and rapid manner.
  • the carrying unit 30 can also be combined with another driving unit 20 .
  • the driving unit 20 and the carrying unit 30 form an inseparable or inseparable structural unit with a common interior space, in which electronic and electrical components and the chassis of the transport vehicle 1 are housed.
  • the carrying unit 30 has, on a side facing away from the driving unit 20, an upper supporting surface 32 for carrying a unit to be transported.
  • the upper support surface 32 includes a plurality of attachment points 34, via which one or more units to be transported can be arranged and fixed.
  • the unit to be transported is in each case a coil store 40, which is detachably fixed on the upper support surface 32 so that it can be dismantled or assembled quickly and easily.
  • the bobbin store 40 is fixed, that is to say non-detachable, on the upper supporting surface 32 .
  • a detachable loading and unloading device 60 is also arranged on the upper supporting surface 32 and can be moved along a linear guide 70 vertically to the upper supporting surface 32 .
  • the linear guide 70 is also detachably mounted on the upper support surface 32 .
  • the linear guide 70 and the loading and unloading device 60 are connected to an operating energy supply source via plug connections.
  • the loading and unloading device 60 has a multi-articulated loading and unloading arm 62 with a conveyor unit 64 which is mounted in an articulated and rotatable manner on a free end of an outer arm section of the loading and unloading arm 62 .
  • the loading and unloading arm 62 with the conveyor unit 64 is thus freely movable in space in order to be able to reach every point in space along the range of the loading and unloading arm 62, in particular every storage location 42 of the coil store 40.
  • the loading and unloading device 60 is designed as a collaborative robot, a so-called cobot, which has sensors for automatically switching off the robot in order to be able to interact with an operator of the textile factory and prevent injuries to the operator.
  • the cobot is preferably designed so that it can be activated again by an operator or a control device after it has been switched off automatically. Predeterminable conditions can also preferably be acknowledged or, in particular automatically, confirmed for the activation.
  • the coil store 40 according to the first exemplary embodiment shown in FIG. 1 comprises a cuboid frame structure 48 which extends mainly vertically from the upper support surface 32.
  • the frame structure 48 comprises several on a rear side between two vertical rear frame members 52 horizontally extending cross braces 50, which each carry a plurality of storage locations 42 arranged side by side.
  • there are seven transverse struts 50 each with three storage locations 42 arranged next to one another, which are each designed to accommodate a case body 2 that has not been wound on and is flushed with water.
  • the frame structure 48 can be designed with a different number of cross braces 50 and storage locations 42 as required.
  • the storage locations 42 are designed to accommodate the sleeve body 2 at a slight angle to a horizontal plane in order to protect it from accidentally falling out.
  • the storage locations 42 designed as mandrels according to this first exemplary embodiment extend obliquely upwards from the respective transverse strut 50 to the horizontal plane crossing the respective transverse strut 50 .
  • the sleeve body 2 can be reliably held on the mandrel solely by its gravity.
  • the mandrel is designed to fix the sleeve body 2 in a clamping manner.
  • the respective mandrel has a clamping device on its outer peripheral surface, which is mounted in a spring-elastic manner.
  • the frame structure 48 is designed in such a way that a direct distance between a vertical front frame element 54 and the associated opposite rear frame element 52 is shorter than a length of the sleeve body 2 to be received by the storage location 42 .
  • the front frame elements 54 can form a lateral support for the flushed sleeve bodies 2 that are received.
  • the respective storage locations 42 or sleeve bodies 2 can be treated or loaded and unloaded by the loading and unloading device 60 without the risk of obstruction by the front frame elements 54 .
  • the loading and unloading device 60 with the linear guide 70 are arranged on the support unit 30 on a narrow side of the frame structure 48 .
  • the conveyor unit 64 can thus easily and reliably load and unload the bobbin store 40 from the front.
  • the frame structure 48 of the coil store 40 according to the second embodiment shown in Figure 2 differs from the first embodiment described above in the distance between the respective rear and front frame members 52, 54, which after in this second embodiment is greater than one sleeve body length and less than two sleeve body lengths. According to a further embodiment, the distance is equal to or greater than two sleeve body lengths. This promotes protection of the end faces of the sleeve body during transport.
  • the storage locations 42 are also designed in such a way that they can accommodate and store two hollow-cylindrical sleeve bodies 2 in series along a longitudinal axis of the sleeve body 2 . Furthermore, a vertical side wall 56 is arranged on the narrow sides of the frame structure 48 to protect the sleeve body 2 that is accommodated. Furthermore, adjacent storage locations 42 are offset from one another in the vertical direction of the coil storage device 40 . In particular, the horizontal distance between a storage location 42 and a storage location 42 that is adjacent in the vertical direction below or above it is half the distance between two of the storage locations 42 that are arranged directly adjacent in a horizontal plane below or above that. The offset arrangement enables a more compact arrangement of the sleeve bodies 2 in the vertical direction of the coil store 40.
  • the storage locations 42 are aligned horizontally, so that the sleeve bodies 2 accommodated in the storage locations 42 are stored with their longitudinal axis horizontal.
  • the storage locations 42 are equipped with holding or clamping means which hold or clamp the sleeve bodies 2 in the horizontal position.
  • FIG. 3 shows a transport vehicle 1 according to a third exemplary embodiment.
  • the third exemplary embodiment differs from the first and second exemplary embodiment in the configuration of the bobbin store 40 designed as a unit to be transported.
  • the bobbin store 40 is designed as a storage paternoster.
  • a frame structure 48 is arranged on the support unit 30, which is provided with side walls 56 on at least three sides, which define a storage space within the frame structure 48, in which the storage locations 42 are arranged circumferentially on corresponding shelves 58, mainly in the vertical direction.
  • the coil store 40 is accessible from one side and the top side adjacent thereto for the loading and unloading device 60 for loading and unloading the storage paternoster.
  • the shelf 58 is designed as a horizontal cross brace, from the top of which two vertical mandrels are attached for the respective, in particular clamping, accommodation of a sleeve body 2 protrude.
  • the shelf 58 can comprise a board-like surface on which the sleeve bodies 2 can be set up and stored.
  • the shelf 58 can include a recess corresponding to the cross section of the sleeve body 2, into which an end face of the sleeve body 2 can engage, or can also have a spike protruding into the cavity of the sleeve body 2.
  • at least one shaft can be provided on the shelf 58, in which the sleeve body 2 can be inserted and removed from above.
  • FIG. 4 A fourth exemplary embodiment of a transport vehicle 1 is shown in FIG.
  • the fourth exemplary embodiment differs from the first to third exemplary embodiments in that the bobbin store 40 is designed as a unit to be transported.
  • the frame structure 48 of the bobbin store 40 according to this fourth exemplary embodiment comprises a first and second storage segment unit 44, 46, each of which has a plurality of storage locations 42; according to this fourth exemplary embodiment, a total of 20 memory locations divided into five rows arranged one above the other, each with four memory locations 42 arranged next to one another.
  • the number of memory locations 42 per first and second memory segment unit 44, 46 can be selected as required.
  • the frame structure 48 comprises a rectangular frame which has a plurality of horizontally running cross braces 50 which have a plurality of spikes on opposite sides of the rectangular frame for the respective formation of a storage location 42.
  • the mandrels are oriented obliquely upwards, starting from the associated cross brace 50, for the safe insertion and removal of a sleeve body 2.
  • the first memory segment unit 44 is formed by one side of the rectangular frame of the frame structure 48 and the second memory segment unit 46 by the side of the rectangular frame facing away from it.
  • a third and in particular fourth storage segment unit can be provided in that the frame structure forms a cuboid frame with, for example, four sides on which corresponding cross braces 50 with spikes are provided. Each side, which is designed to store a sleeve body 2, thus forms a corresponding storage segment unit.
  • the bobbin storage 40 is rotatable.
  • a rotary device 90 is provided between the bobbin store 40 and the support unit 30 .
  • the rotary device 90 includes a turntable 92 on which the bobbin store 40 can be rotated about a vertical central axis of the turntable 92 .
  • each storage segment unit 44, 46 can be made accessible to the loading and unloading device 60 for loading and unloading the coil store 40 in a simple manner.
  • FIG. 5 shows a transport vehicle 1 according to a fifth exemplary embodiment, which, in contrast to the transport vehicle 1 according to the fourth exemplary embodiment, is supplemented by a weighing unit 94 for detecting a weight of the bobbin store 40 .
  • the rotating device is implemented by a shaft (not visible), which protrudes through the center of the weighing unit 94 and engages below a support plate 96 for the bobbin store 40 .
  • the shaft is coupled to a raising and lowering device, which is received by the support unit 30 and is designed to raise and lower the bobbin store 40 via the shaft in the vertical direction in order to correspondingly lift the bobbin store 40 from the weighing unit 94, rotate and let it rest on it.
  • the weight of the bobbin store 40 can thus be used to draw a conclusion about the weight of one, several or all of the loaded or unloaded tube bodies 2.
  • the recorded and/or determined weight can be displayed on a display device.
  • the display device can be provided on the transport vehicle 1, the textile machine or externally thereof, in which case the weighing unit 94 can be coupled to the display device directly or via an evaluation device.
  • FIG. 1 A transport vehicle 1 according to a sixth exemplary embodiment without a unit to be transported is shown in FIG.
  • the transport vehicle 1 has a protective unit 80 in the form of a deflector for protecting a driving component 22 from dirt lying around on the roadway of the transport vehicle 1 in at least one direction of travel of the transport vehicle 1 of the driving unit 20, which in this sixth exemplary embodiment acts as a roller is executed on.
  • the protective unit 80 protrudes from an underside of the traveling unit 20 close to the roadway with a length that corresponds at most to the distance between the roadway bearing surface of the traveling component 22 and the underside of the traveling unit 20 .
  • an end portion of the protective component 80 may be formed by a flexible component such as a plurality of bristles, which extend toward the road surface, thereby achieving a brushing effect.
  • the protruding length of the protection unit 80 is selected to be shorter than the above distance.
  • the protective unit 80 is detachably mounted on the underside near the driving component 22 in order to be able to replace it quickly and easily in the event of a defect or damage.
  • a transport vehicle 1 can have at least one support beam that can be retracted and extended to support the transport vehicle 1 when stationary.
  • the supporting beam can be arranged on one side of the carrying unit 30 or traveling unit 20, for example.
  • the supporting beam can in particular be designed so that it can first be extended laterally and then in the direction of the roadway and then retracted in the reverse order.
  • the transport vehicle 1 has a fluff treatment unit as the unit to be transported, by means of which a fluff body 2 stored in a storage location 42 arranged on the upper support surface 32 can be treated autonomously.
  • the tube treatment unit is designed as a thread search and cutting unit, which has a thread catching unit for catching a thread end from a rinsed tube body 2, which is stored in storage location 42, a thread cutting unit in the form of a cutting blade for severing a thread section unwound from the rinsed tube body 2 of the the thread caught by the thread catching unit and a drive for rotating the rinsed tube body 2 in the storage location 42 .
  • the storage location 42 can comprise a mandrel, which engages in a clamping manner in the sleeve body 2, the mandrel being rotatable via a rotary drive.
  • the thread can thus be unwound very easily from the flushed tube body 2 with a defined length.
  • the thread catching unit is or can be coupled to a blower, via which a suction flow is generated within the thread catching unit for sucking in or catching the thread. Furthermore, the thread catching unit is designed to be movable to the storage location 42 and the thread severing unit for severing the thread stretched between the rinsed tube body 2 and the thread catching unit in the course of the relative movement. As a result, the caught thread can be guided over the cutting knife with its thread section running between the thread catching unit and the rinsed tube body 2, with the result that the thread is severed.
  • the thread search and lengthening unit also has a with the thread catching unit moving clamping unit, which clamps the thread close to the thread catching unit to prevent the thread from being pulled out of the thread catching unit in the course of the relative movement. As a result, the thread cutting operation can be performed more reliably.
  • the transport vehicle 1 has a rechargeable battery, by means of which all units that are transported by the transport vehicle 1 and require operating energy are supplied with operating energy independently.
  • the transport vehicle 1 has, according to a further exemplary embodiment not shown, an interface via which the units transported by the transport vehicle 1, with the exception of the driving unit, can be supplied with operating energy and an operating medium such as the suction air flow for the thread catching unit.
  • the supply can be provided by connecting the interface to a corresponding mating connection point on a textile machine or on another device within the textile factory.
  • the system 100 comprises a control system 110 and the transport vehicle 1 with the thread finding and cutting unit, the control system 110 being designed to move or have the transport vehicle 1 moved to a textile machine based on a request thereto and a thread finding and cutting process to be carried out on a flushed tube body 2 mounted on the textile machine.
  • the transport vehicle 1 can have its own control unit, which moves the transport vehicle 1 in a defined manner and can be controlled by the control system 110 or supplied with corresponding driving information.
  • the transport vehicle 1 After reaching the textile machine, the transport vehicle 1 uses the unit to be transported, which is designed as a thread finding and cutting to length unit, to search for and cut the thread to length on the rinsed tube body 2 at the corresponding workstation on the textile machine, in this case a twisting or cabling machine.
  • the transport vehicle 1 can remove the rinsed tube body 2 from the work station of the textile machine and store it in the storage location 42 in order to carry out the thread search and cutting process on the transport vehicle 1 itself.
  • the latter has the advantage that no communication with the workplace or the textile machine is required in order to be able to pull the caught thread off the rinsed tube body 2 in a defined manner.
  • the textile machine forms a textile material removal station 120 .
  • the rinsed tube body 2 with the thread cut to length in a defined manner is transported by the transport vehicle 1 to a textile material receiving station 130 and delivered to it.
  • the textile material receiving station 130 can be a heat set gate, for example.
  • the textile material removal station 120 can be configured by a sleeve body magazine.
  • the transport vehicle 1 comprises a bobbin store 40 as described above.
  • the transport vehicle 1 is controlled to travel to the textile material removal station 120 in order to remove a large number of tube bodies 2 from the tube magazine or the textile material removal station 120 or to unload them and to store in the coil store 40 or to load it. Subsequently, the transport vehicle 1 is driven to move to a textile machine forming a textile material receiving station 130, a twisting or cabling machine, in order to equip the work stations of this textile machine with the stored tube bodies 2.
  • the transport vehicle 1 is also controlled by the control system 110 to remove flushed tube bodies 2 from another textile machine as a textile material removal station 120 and to a defined textile material receiving station 130, such as an intermediate store for the interim storage of flushed tube bodies 2, until further processing within the textile factory.
  • a removal store for storing flushed tube bodies 2 until they are transported away from the textile factory or like a heat set gate for immediate further processing of the flushed tube bodies 2 and to transfer them to this station.
  • the transport vehicle 1 and the control system 110 are wirelessly connected to one another in order to exchange information.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Replacing, Conveying, And Pick-Finding For Filamentary Materials (AREA)
  • Spinning Or Twisting Of Yarns (AREA)
  • Loading Or Unloading Of Vehicles (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug (1) für eine Textilfabrik umfassend eine Fahreinheit (20), welche innerhalb einer Textilfabrik autonom zu einem definierten Ziel verfährt, und eine Trageinheit (30), welche auf der Fahreinheit (20) angeordnet und zum Tragen einer zu transportierenden Einheit für Textilmaterial, welches mittels einer, von dem Transportfahrzeug (1) umfassten Be- und Entladeeinrichtung (60) be- und entladbar ist, ausgebildet ist. Die zu transportierende Einheit ist durch einen auf der oberen Tragfläche (32) fixierten Spulenspeicher (40) mit einer Mehrzahl an Speicherstellen (42) jeweils zur Speicherung von bespülten oder unbespulten Hülsenkörper (2), und/oder durch eine an der Trageinheit fixiert angeordnete Hülsenbehandlungseinheit zum autonomen Behandeln des Hülsenkörpers (2) ausgebildet.

Description

Transportfahrzeug für eine Textilfabrik
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Transportfahrzeug für eine Textilfabrik und ein System zur Behandlung von Textilmaterial in einer Textilfabrik umfassend ein solches Transportfahrzeug.
Das Transportfahrzeug kann in üblicher weise eine Fahreinheit umfassen, welche ausgebildet ist, innerhalb einer Textilfabrik autonom, also fahrerlos, zu einem definierten Ziel zu fahren. Das Transportfahrzeug weist zudem eine Trageinheit auf, welche ortsfest mit der Fahreinheit gekoppelt ist, wobei die Trageinheit zum Tragen einer zu transportierenden Einheit ausgebildet, welche mit einem Textilmaterial be- und entladbar ist. Dazu weist das Transportfahrzeug eine Be- und Entladeeinrichtung mit einem Be- und Entladearm umfassend eine Fördereinheit zum Be- und Entladen der zu transportierenden Einheit mit dem Textilmaterial auf.
Ein solches Transportfahrzeug ist beispielsweise aus dem Dokument CN 110641576 A bekannt. Das Transportfahrzeug ist ausgebildet, bespülte und unbespulte Flülsenkörper fahrerlos zu transportieren, wobei eine Tragfläche zur Aufnahme von bespülten Hülsenkörpern oder einer Palette umfassend mehrlagig gestapelte Spulenplatten aufweisend jeweils eine Mehrzahl von bespülten Hülsenkörpern vorgesehen ist. Zudem weist das Transportfahrzeug unterhalb der Tragfläche ein Transportfach zum Speichern von unbespulten Hülsenkörpern auf. Die Be- und Entladung der bespülten Hülsenkörper erfordert jedoch zeitintensive Zwischenschritte zum Freilegen von mit einer Spulenplatte abgedeckten Lage weiterer bespülter Hülsenkörper. Des Weiteren ist das Transportfahrzeug zum Transport einer großen Anzahl an Hülsenkörpern in der horizontalen Ebene großflächig auszulegen. Weiterhin kann die Fördereinheit bei der Entnahme der unsortiert in dem T ransportfach abgelegten unbespulten Hülsenkörper zeitintensive Versuche benötigen, den Hülsenkörper zuverlässig zu erfassen. Das vorbekannte Transportfahrzeug erweist sich folglich in der Behandlung von Textilmaterialien wie Hülsenkörpern innerhalb der Textilfabrik als durchaus optimierungswürdig.
Mit der vorliegenden Erfindung soll insbesondere ein Transportfahrzeug für eine Textilfabrik bereitgestellt werden, mittels welchem eine Behandlung von Textilmaterialien mittels des Transportfahrzeuges verbessert vornehmbar ist. Dazu soll mit der Erfindung insbesondere ein Transportfahrzeug bereitgestellt werden, mittels welchem eine hohe Anzahl an Hülsenkörpern transportiert und/oder eine definierte Behandlung der Hülsenkörper vorgenommen werden kann. Letztendlich soll mit der vorliegenden Erfindung insbesondere ein alternatives Transportfahrzeug bereitgestellt werden.
Das Transportfahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung weist jedenfalls eine übliche Fahreinheit auf, welche ausgebildet ist, innerhalb der Textilfabrik autonom zu einem definierten bzw. vorgegebenen Ziel zu fahren. Die Ausgestaltung einer solchen Fahreinheit ist hinreichend aus dem Stand der Technik bekannt.
Das erfindungsgemäße Transportfahrzeug umfasst des Weiteren eine Trageinheit, welche auf der Fahreinheit angeordnet ist, um von dieser durch die Textilfabrik verfahren werden zu können. Die T rageinheit umfasst eine der Fahreinheit abgewandte obere T ragfläche zum T ragen einer zu transportierenden Einheit, welche mit einem Textilmaterial be- und entladbar ist. Vorzugsweise ist die Trageinheit lösbar auf der Fahreinheit angeordnet. Unter lösbar ist im Sinne der vorliegenden Erfindung eine zerstörungsfreie, wiederholbare Entkopplung der Trageinheit von der Fahreinheit sowie Kopplung der Trageinheit mit der Fahreinheit zu verstehen. Insbesondere sind die Fahreinheit und die Trageinheit modular miteinander verbindbar ausgestaltet, so dass die Fahreinheit oder die Trageinheit austauschbar sind. Alternativ dazu kann die Fahreinheit mit der Trageinheit eine bauliche Einheit ausbilden, welche untrennbar ist. Eine solche bauliche Einheit birgt hingegen den Vorteil, dass ein von der Fahreinheit und Trageinheit begrenzter gemeinsamer Innenraum bereitstellbar ist, welcher einen ausreichend großen Raum für eine Anordnung und Ausgestaltung, insbesondere der elektronischen und elektrischen Komponenten der Fahreinheit und weiter bevorzugt der Trageinheit bietet.
Weiterhin ist eine Be- und Entladeeinrichtung mit einem Be- und Entladearm aufweisend eine Fördereinheit zum Be- und Entladen der zu transportierenden Einheit mit dem Textilmaterial vorgesehen. Die Be- und Entladeeinrichtung kann vorzugsweise lösbar und somit auswechselbar oder fest, also unlösbar mit der T rageinheit, weiter bevorzugt auf der oberen T ragfläche, und/oder an der zu transportierenden Einheit fixiert sein. Bevorzugt kann es sich bei der Be- und Entladeeinrichtung um eine übliche Robotergreifeinrichtung mit einem Roboterarm umfassend eine als Fördereinheit ausgebildete Greifeinheit handeln, wobei der Roboterarm wenigstens zwei gelenkig miteinander verbundene Armabschnitte aufweist, und wobei die Greifereinheit an einem freien Ende eines der Armabschnitte angeordnet ist. Bei der Greifereinheit kann es sich vorzugsweise um wenigstens zwei miteinander wirkverbundene Greifzangen, eine Greifstange mit Spannmitteln, eine Roboterhand, eine unterdruckbeaufschlagbare Greifereinheit zum saugenden Greifen des Textilmaterials oder ähnliches handeln. Weiter bevorzugt handelt es sich bei der Be- und Entladeeinrichtung um einen kollaborativen Roboter, auch bekannt als Cobot, mit einem Roboterarm und einer Roboterhand, insbesondere als Fördereinheit, weiter bevorzugt als Greifeinheit ausgestaltet. Ein solcher Cobot hat den Vorteil, dass dieser ohne sonst übliche Schutzvorkehrungen mit einem Bediener in der Textilfabrik in einem gemeinsamen Umfeld ohne Käfige bzw. Schutzeinrichtungen ohne Weiteres interagieren kann und den Bediener bei komplexen Aufgaben, die nicht vollständig automatisierbar sind, assistieren kann. Dazu sind solche Cobots gegenüber sonstigen Robotereinrichtungen mit Sensoriken ausgestattet, welche eine Abschaltung des Cobots bewirken, sofern der Cobot in Berührung mit definierten Hindernissen gelangt. Dadurch können Verletzungen beim Bediener zuverlässig verhindert werden.
Der Roboterarm kann vorzugsweise modulartig gelenkig zusammengesetzt sein. So kann der Roboterarm bedarfsgerecht um wenigstens einen weiteren Armabschnitt verlängert oder verkürzt werden, um die Reichweite bedarfsgerecht anpassen zu können. Die modulartig gelenkige Zusammensetzung kann beispielsweise über kugelgelenkartige Kopplungen erfolgen, welche in weiter bevorzugter Weise Schleifkontakte zur Durchleitung von Informationen und/oder der Energieversorgung aufweisen können. Auch kann wenigstens ein Armabschnitt vorzugsweise einen ein- und ausfahrbaren Teilabschnitt umfassen, wodurch eine vereinfachte Reichweitenanpassung ermöglicht wird. In weiterhin bevorzugter Weise kann die Fördereinheit auswechselbar an dem Be- und Entladearm angebunden sein.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform umfasst das Transportfahrzeug, im Besonderen die Be- und Entladeeinrichtung, wenigstens ein Bildverarbeitungssystem, mittels welcher ein definierter Umgebungsbereich des Transportfahrzeuges und/oder ein definierter Arbeitsbereich der Be- und Entladeeinrichtung optisch überwachbar, weiter bevorzugt speicherbar überwach- und aufnehmbar, ist. Besonders bevorzugt ist das Bildverarbeitungssystem an dem Transportfahrzeug oder an der Be- und Entladeeinrichtung derart angeordnet, dass der Arbeitsbereich, sprich ein Handhabungsbereich der Be- und Entladeeinrichtung, im Besonderen der Greifeinheit überwachbar bzw. aufnehmbar ist. Vorzugsweise ist das Bildverarbeitungssystem nahe oder an der Greifeinheit außerhalb dieser angeordnet. Weiterhin bevorzugt kann die Bildaufnahmeeinheit an einem die Greifereinheit tragenden Armabschnitt oder an einem diesen Armabschnitt und die Greifereinheit miteinander verbindenden Gelenk angeordnet sein. Wesentlich für die Anordnung des Bildverarbeitungssystems ist die Überwachungsmöglichkeit des Arbeitsbereiches der Greifereinheit, wobei das Bildverarbeitungssystem vorzugsweise derart angeordnet ist, dass eine Bildaufnahmemittenachse des Bildverarbeitungssystems inkongruent zu einer Halteachse der Greifereinheit ist. Unter einer Halteachse der Greifereinheit wird diejenige Achse verstanden, welche zwischen den Greifelementen der Greifereinheit verläuft und auf welche sich die Greifelemente zu bewegen, um ein Objekt bzw. einen Gegenstand zu greifen. In einem objektfreien Greifzustand der Greifeinheit berühren sich die Greifelemente abhängig von deren Anzahl und Anordnung an oder nahe der Halteachse.
Weiterhin bevorzugt ist das Bildverarbeitungssystem mit einer Betriebssteuereinrichtung der Be- und Entladeeinrichtung kommunikativ verbunden, wobei die Betriebssteuereinrichtung ausgelegt ist, die Be- und Entladeeinrichtung basierend auf Informationen des Bildverarbeitungssystems autonom zu steuern. Vorzugsweise kann ein Wissensspeicher vorgesehen sein, welcher mit der Betriebssteuereinrichtung derart kommunikativ verbunden ist, dass die Betriebssteuereinrichtung Informationen des Bildverarbeitungssystems mit im Wissensspeicher hinterlegten Informationen vergleicht und basierend auf diesem Vergleich die Be- und Entladeeinrichtung definiert ansteuert. Dies ist insbesondere bei unsortierten Textilmaterialien wie Spulen und Hülsen vorteilhaft, welche definiert von der Be- und Entladeeinrichtung zu handhaben sind.
Weiterhin bevorzugt ist das Bildverarbeitungssystem allein oder in Kombination mit der Betriebssteuereinrichtung ausgelegt, mit im Arbeitsbereich der Be- und Entladeeinrichtung definiert positionierten Markierungen zusammenzuwirken. Damit kann die Be- und Entladeeinrichtung zu exakt ausführbaren Handhabungen innerhalb des von den Markierungen definierten Markierungsbereiches angesteuert werden. Fehlbewegungen lassen sich somit weitestgehend vermeiden, wodurch die Produktivität gesteigert wird.
Nach einer bevorzugten Ausführungsform weist das Transportfahrzeug, insbesondere die Be- und Entladeeinrichtung, eine Linearführung für den Be- und Entladearm auf, entlang welcher der Be- und Entladearm linear verfahrbar ist. Damit kann die Reichweite der Be- und Entladeeinrichtung ebenfalls bedarfsgerecht angepasst werden. Eine solche Linearführung ist in Verbindung mit einer länglichen zu transportierenden Einheit vorteilhaft. Die Linearführung kann sich vorzugsweise schräg oder parallel zu der Tragfläche erstrecken. Insbesondere erstreckt sich die Linearführung vertikal zu der Tragfläche, wodurch eine sich in hauptsächlich vertikaler Richtung erstreckende zu transportierende Einheit auf der Tragfläche anordbar ist, um die horizontale Dimension des Transportfahrzeugs hinsichtlich seiner Breite und Tiefe möglichst klein halten zu können, damit dieser auch durch schmale Passagen beispielsweise zwischen zwei benachbarten Textilmaschinen verfahren kann. Weiter bevorzugt kann die Linearführung eine Geradführung, eine Kurvenführung oder eine Kombination aus einer Gerad- und Kurvenführung sein. Eine solche Linearführung begünstigt weiterhin den Einsatz eines kürzer ausstaltbaren Be- und Entladearms sowie im Allgemeinen eine Gewichtsreduzierung des Transportfahrzeuges.
Das erfindungsgemäße Transportfahrzeug zeichnet sich dadurch aus, dass die zu transportierende Einheit durch einen auf der oberen Tragfläche, insbesondere zerstörungsfrei lösbar, fixierten Spulenspeicher mit einer Mehrzahl an Speicherstellen jeweils zur Speicherung eines bespülten oder unbespulten Hülsenkörpers ausgebildet ist. Die Speicherstelle kann vorzugsweise durch ein Aufnahmefach, in welches wenigstens ein Hülsenkörper einlegbar ist, und/oder einen Aufnahmedorn, auf welchen wenigstens ein Hülsenkörper, insbesondere klemmbar, aufsteckbar oder aufsetzbar ist, ausgebildet sein. In bevorzugter Weise verläuft das Aufnahmefach und/oder der Aufnahmedorn winklig durch eine die Speicherstelle kreuzende horizontale Ebene, wobei wenigstens ein Öffnungsabschnitt der Aufnahmeöffnung des Aufnahmefachs bzw. die Aufnahmespitze des Aufnahmedorns oberhalb einer der Trageinheit abgewandten Oberseite der horizontalen Ebene angeordnet ist. Dadurch kann der Hülsenkörper über die Aufnahmeöffnung bzw. der Aufnahmespitze zuverlässig und ohne Gefahr des Herausfallens während der Fahrt des Transportfahrzeuges in der Speicherstelle gespeichert werden. Ferner kann auf Haltemittel wie beispielsweise Klemmmittel zum Halten bzw. Klemmen des Hülsenkörpers verzichtet werden, da der Hülsenkörper allein über seine Schwerkraft in dem Aufnahmefach bzw. auf dem Aufnahmedorn gehalten werden kann. Unter einem Dorn ist in diesem Zusammenhang jegliches in den Hülsenkörper eingreifbares Element bzw. Mittel zu verstehen, auf welchen der Hülsenkörper aufsteckbar oder aufsetzbar ist. So kann der Dorn beispielsweise durch einen Pin, einen Steg oderein ähnliches vorstehendes Eiement ausgebildet sein, welches in eine Aufnahmeöffnung des Hülsenkörpers eingreifen kann.
Weiterhin bevorzugt sind der Spulenspeicher und die Be- und Entladeeinrichtung derart angeordnet und ausgebildet, dass die Fördereinheit auf jeden in einer Speicherstelle des Spulenspeichers gespeicherten Hülsenkörper unmittelbar zugreifen kann. Damit kann zuverlässig sichergestellt werden, dass jeder Hülsenkörper von der Fördereinheit ohne die Notwendigkeit des Entfernens eines anderen Hülsenkörpers erreichbar ist. Dadurch kann der Freiheitsgrad in der Be- und Entladung des Transportfahrzeugs bezüglich ausgewählter Hülsenkörper wie beispielsweise Hülsenkörper unterschiedlicher Partien, unterschiedlicher Behandlung oder unterschiedlicher Hülsenkörperausführungen erhöht werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist wenigstens eine Speicherstelle der Mehrzahl an Speicherstellen ausgebildet, wenigstens zwei Hülsenkörper entlang der Hülsenkörperlänge in Reihe zu speichern. Die Anzahl der zu speichernden Hülsenkörper kann in verbesserter Weise bauraumreduziert erhöht werden.
Nach einer bevorzugten Ausführungsform ist der Spulenspeicher mit wenigstens zwei Speichersegmenteinheiten ausgebildet, welche jeweils wenigstens eine Speicherstelle aufweisen, wobei die wenigstens zwei Speichersegmenteinheiten und die Be- und Entladeeinrichtung ausgebildet sind, sich relativ zueinander zu drehen. Beispielsweise können die Speichersegmenteinheiten und/oder die Be- und Entladeeinrichtung rotierbar vorgesehen sein. Bei der bevorzugten Ausführungsform der rotierbaren Speichersegmenteinheiten kann die Drehbeweglichkeit bauraumsparend auf der Stelle um eine gemeinsame Mittendrehachse der Speichersegmenteinheiten vorgesehen sein, wohingegen bei der Drehbeweglichkeit der Be- und Entladeeinrichtung eine wenigstens teilweise oder vollständig rotatorisch um die Speichersegmenteinheiten verlaufende Führung vorgesehen sein kann, um sämtliche Speicherstellen der wenigstens beiden Speichersegmenteinheiten bedienen zu können. Weiterhin bevorzugt kann der Spulenspeicher drehbar sein, wobei die Speichersegmenteinheiten weiter bevorzugt ortsfest oder alternativ bewegbar an dem Spulenspeicher angeordnet und befestigt sein können. Die Drehbeweglichkeit des Spulenspeichers, der Speichersegmenteinheiten und/oder der Be- und Entladeeinrichtung kann in bevorzugter weise aktiv oder passiv realisiert sein. Bei der aktiven Drehbeweglichkeit ist ein Motor vorgesehen, welcher die Drehung unmittelbar bewirkt. Bei der passiven Drehbeweglichkeit erfolgt die Initialisierung der Drehung über einen auf den Spulenspeicher, die Speichersegmenteinheit bzw. die Be- und Entladeeinrichtung von diesen extern eingebrachten Drehimpuls. Beispielsweise kann der Spulenspeicher oder die Speichersegmenteinheit mit einer Rastvorrichtung ausgestattet sein, welche diese in vorbestimmten Stellungen lösbarverrastet, wobei die Verrastung durch den Drehimpuls lösbar ist. Der Drehimpuls kann dabei in bevorzugter Weise von der Be- und Entladeeinrichtung initiiert werden, indem diese den Drehimpuls auf eine vorbestimmte Fläche, Linie oder punktuell einbringt. Die relative Drehbeweglichkeit begünstigt eine bauraumreduzierte Speicherung von Hülsenkörpern in horizontaler Richtung, da ohne Weiteres in eine dazu vertikale Richtung ausgewichen werden kann. ln bevorzugter Weise sind die wenigstens zwei Speichersegmenteinheiten durch eine vertikal von der oberen Tragfläche abragende Rahmenstruktur ausgebildet, welche auf wenigstens zwei ihrer zu der oberen Tragfläche vertikal verlaufenden Vertikalseiten jeweils mehrere in horizontaler und/oder vertikaler Richtung verlaufend angeordnete Speicherstellen aufweist, wobei die Rahmenstruktur auf der oberen Tragfläche relativ zu der Be- und Entladeeinrichtung drehbeweglich angeordnet und eingerichtet ist. Beispielsweise kann die Rah men Struktur durch einen annähernd rechteckigen Rahmen ausgestaltet sein, welcher auf seinen beiden voneinander abgewandten Seiten eine Mehrzahl an Speicherstellen aufweist. Alternativ dazu kann die Rahmenstruktur vorzugsweise durch einen quaderförmigen Rahmen mit, insbesondere innenliegenden, Speicherstellen ausgestaltet sein, welche in definierter Weise von einer zugeordneten Seitenfläche der quaderförmigen Rahmenstruktur be- und entladen werden können. So kann die Rahmenstruktur bei der bevorzugten Ausführungsform mit innenliegenden Speicherstellen beispielsweise Speicherstellen einhausen, welche definiert einander abgewandten und/oder angrenzenden Seitenflächen der quaderförmigen Rahmenstruktur zugeordnet sind, um über diese entsprechenden Seitenflächen jeweils von der Be- und Entladeeinrichtung bedient bzw. be- und entladen werden zu können.
Vorzugsweise kann die Rah men Struktur auf einer tellerartigen Dreheinrichtung montiert sein, welche auf der oberen Tragfläche angeordnet oder in der Trageinheit integriert und ausgebildet ist, die Rahmenstruktur um eine, insbesondere durch die Tellermitte vertikal verlaufende zentrale, Drehachse der tellerartigen Dreheinrichtung zu rotieren. Weiter bevorzugt kann die Dreheinrichtung in horizontaler Richtung und/oder in vertikaler Richtung linear verfahrbar auf der oberen Tragfläche ausgebildet sein.
Alternativ oder zusätzlich dazu kann nach einer bevorzugten Ausführungsform die Trageinheit in horizontaler Richtung und/oder in vertikaler Richtung des Transportfahrzeuges linear bewegbar auf der Fahreinheit angeordnet sein. Auch wenn die Bewegbarkeit durch die Dimension des Transportfahrzeuges naturgemäß begrenzt ist, so begünstigt die Bewegbarkeit eine zuverlässige Behandlung, wie beispielsweise die Be- und Entladung sämtlicher Speicherstellen bzw. Hülsenkörper des Spulenspeichers, und gewährt eine hohe Flexibilität und Variabilität in der Auslegung sowohl des Spulenspeichers als auch der Be- und Entladeeinrichtung.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist der Spulenspeicher als Lagerpaternoster ausgebildet, wobei die wenigstens zwei Speichersegmenteinheiten jeweils einen beabstandet zu der Tragfläche umlaufend bewegbaren Regalboden des Lagerpaternosters ausmachen. Als Regalboden ist im Sinne der vorliegenden Erfindung jeglicher Träger zu verstehen, welcher geeignet ist, wenigstens eine Speicherstelle zum Aufnehmen eines unbespulten oder bespülten Hülsenkörpers zu tragen. So kann der Regalboden beispielsweise als eine Art Querstrebe oder brettartig ausgestaltet sein. Der Lagerpaternoster zeichnet sich dadurch aus, dass er ein kompaktes Umlauflagersystem ausmacht.
Weiter bevorzugt weist der Spulenspeicher eine Vielzahl an Regalböden auf, um eine ausreichende Menge an Hülsenkörpern speichern zu können. Die Anzahl der Speichersegmenteinheiten bzw. der Regalböden sowie der pro Regalboden vorzusehenden Speicherstellen hängen von der Dimensionierung des Spulenspeichers ab und können entsprechend der Ausgestaltung des Spulenspeichers bedarfsgerecht vorgesehen werden. Als vorteilhaft hat sich herausgestellt, dass pro Regalboden maximal vier, weiter bevorzugt nur zwei Speicherstellen ausgebildet werden, um das horizontale Ausmaß des Spulenspeichers bei ausreichender Speichermenge möglichst klein halten zu können. In vorteilhafter Weise ermöglicht die Ausgestaltung als Lagerpaternoster eine effiziente Ausnutzung einer vorhandenen Raumhöhe mit einer verhältnismäßig geringen Stellfläche.
Der Lagerpaternoster ist vorzugsweise ausgebildet, von wenigstens einer definierten Seite für die Be- und Entladeeinrichtung zugänglich zu sein, wohingegen ausgewählte andere Seiten weiter bevorzugt mittels einer Wandung abgedeckt sein können. Dadurch können die zu transportierenden Hülsenkörper nach Beladung der entsprechenden Speicherstelle vor äußeren Einflüssen und Herabfallen in verbesserter Weise geschützt werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist der Spulenspeicher, insbesondere der Lagerpaternoster, als ein Gehäuse ausgebildet, welches im Gehäuseinneren die von Gehäusewandungen eingehausten Speicherstellen aufweist, wobei das Gehäuse wenigstens eine, insbesondere verschließbare, Öffnung an einer der Gehäusewandungen aufweist, über welche die Be- und Entladeeinrichtung die Be- und Entladung des Spulenspeichers vornehmen kann. Weiterhin bevorzugt ist eine in das Gehäuseinnere führende Mündung zur Erzeugung eines definierten Überdruckes oder einer Saugströmung in dem Gehäuse vorgesehen, wobei die Mündung mit einer Quelle, insbesondere mit einem Gebläse, zur Erzeugung des Überdruckes bzw. der Saugströmung gekoppelt oder koppelbar ist. Dadurch kann ein definierter Überdruck in das Gehäuse eingebracht werden, um Faserflug und ähnliche in der Luft schwebende Schmutzpartikel vor Eintritt in den durch das Gehäuseinnere ausgebildeten Speicherraum des Spulenspeichers zu verhindern. Bei Anlegen einer Saugströmung können die in dem Speicherraum eingedrungenen Faserreste und ähnliche Schmutzpartikel aus dem Speicherraum abgeführt werden. Um im Falle der Saugströmung das Eindringen von weiteren Faserresten oder Schmutzpartikeln in den Speicherraum über die Öffnung zu verhindern, kann die Öffnung in bevorzugter Weise mit einem luftdurchlässigen Filter verschlossen werden, welcher die Faserreste oder Schmutzpartikel aus der in das Gehäuseinnere eingesaugten Umgebungsluft ausreinigt. Der Filter kann weiter bevorzugt mit einer Reinigungsdüse in Wirkverbindung stehen, welche, insbesondere an dem Spulenspeicher, angeordnet und ausgebildet ist, um die Filteroberfläche zum Entfernen der angesammelten Faserreste und Schmutzpartikel mit Druckluft zu beblasen, um ein Zusetzen des Filters zu vermeiden. Die Beblasung des Filters kann vorzugsweise bedarfsgerecht zu vorbestimmten Zeitpunkten oder intervallartig vorgenommen werden bzw. initiiert werden.
Die Speicherstellen können nach einer bevorzugten Ausführungsform beliebig ausgewählt angeordnet sein. So kann eine beliebige Auswahl an zueinander benachbarten Speicherstellen in horizontaler und/oder vertikaler Richtung des Spulenspeichers geradlinig nebeneinander oder versetzt zueinander angeordnet sein. Die geradlinige Anordnung begünstigt ein einfacheres und somit zuverlässigeres Be- und Entladen des Spulenspeichers bzw. der einzelnen Speicherstellen. Die versetzte Anordnung ist bevorzugt, wenn eine kompaktere Ausgestaltung des Spulenspeichers erwünscht ist. Beispielsweise kann eine versetzte Anordnung derart ausgestaltet sein, dass vier zueinander benachbarte Speicherstellen in einer Draufsicht ein Parallelogramm oder eine Raute ausformen bzw. in den entsprechenden Eckpunkten einer solchen Form angeordnet sind. Bevorzugt können die Speicherstellen derart in dem Spulenspeicher angeordnet sein, dass eine Speicherstelle einer Anordnungsreihe zu zwei unmittelbar benachbarten Speicherstellen einer dazu benachbarten parallelen Anordnungsreihe auf einer Projektionslinie zwischen diesen beiden Speicherstellen mittig angeordnet ist. In einer Draufsicht dieser drei Speicherstellen ergibt eine solche Anordnung ein gleichschenkliges Dreieck. Mit anderen Worten sind die drei Speicherstellen in den Eckpunkten eines gleichschenkligen Dreiecks angeordnet.
Auch kann vorzugsweise eine Anordnungsreihe von Speicherstellen zu einer dazu benachbarten parallelen Anordnungsreihe von Speicherstellen entlang einer zu einer Draufsichtebene der beiden Anordnungsreihen verlaufenden Orthogonalen versetzt angeordnet sein. Weiter bevorzugt kann wenigstens die in der Draufsicht tiefer liegende Anordnungsreihe oder beide Anordnungsreihen entlang der Orthogonalen hin und her bewegbar ausgebildet sein. Dadurch kann insbesondere eine zu be- oder entladene Anordnungsreihe von Speicherstellen in den für einen Bediener sichtbaren oder für Sensoriken leicht erfassbaren Vordergrund gebracht werden, um ein zuverlässigeres Be- und Entladen zu unterstützen und dieses zugleich einem Bediener leicht zu visualisieren bzw. erfassbar zu machen. Eine solche Sensorik kann beispielsweise an dem Spulenspeicher, der Be- und Entladeeinrichtung oder an einer transportfahrzeugexternen Vorrichtung wie einer Textilmaschine oder einem Magazin bzw. Lager für Hülsenkörper angeordnet sein. Die Sensorik kann mit einer Steuereinheit und/oder Auswerteeinrichtung, wie nachstehend noch näher beschrieben, gekoppelt sein.
Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die zu transportierende Einheit alternativ oder zusätzlich zu der Ausbildung als Spulenspeicher durch eine an der Trageinheit, vorzugsweise auf der oberen Tragfläche, weiterhin bevorzugt zerstörungsfrei lösbar, fixiert angeordnete Hülsenbehandlungseinheit zum autonomen Behandeln des Hülsenkörpers, insbesondere des unbespulten Hülsenkörpers, des bespülten Hülsenkörpers und/oder eines auf den bespülten Hülsenkörper aufgespulten Fadens, ausgebildet sein. Im Sinne der vorliegenden Erfindung ist unter autonom eine solche Tätigkeit zu verstehen, welche von einer Einrichtung, Vorrichtung oder Einheit des T ransportfahrzeugs ohne Eingreifen eines Bedieners vorgenommen wird. Unter einer Hülsenbehandlungseinheit ist eine solche Einheit zu verstehen, welche
(i) den bespülten Hülsenkörper derart behandelt, dass wenigstens eine dem bespülten Hülsenkörper zuordbare Charakteristik wie beispielsweise
- die Fadeneigenschaft wie insbesondere, jedoch nicht abschließend aufgezählt, Fadenstruktur, Fadenfestigkeit, Haarigkeit, Dehnung, Verdrillung, Feuchtigkeit oder ähnliches,
- die Fadendimension wie insbesondere der Fadenquerschnitt bzw. der Fadendurchmesser,
- die aufgespulte Fadenlänge,
- der Querschnitt des bespülten Hülsenkörpers, oder
- der Durchmesser des bespülten Hülsenkörpers oder
(ii) den unbespulten oder bespülten Hülsenkörper anderweitig wie beispielsweise durch Auf- bzw. Einbringen einer Etikettierung, eines auslesbaren, insbesondere elektronisch speicherbaren, Codes, einer Ummantelung oder ähnliches definiert beeinflusst wird.
Damit kann eine definierte Hülsenkörper- bzw. Fadenbehandlung von einer Textilmaschine auf das Transportfahrzeug verlagert werden, wodurch die Produktivität der Textilmaschine verbesserbar ist. So kann beispielsweise die ansonsten ungenutzte Transportzeit effektiv für die definierte Behandlung des Hülsenkörpers bzw. des Fadens ausgenutzt werden.
Vorzugsweise umfasst die Hülsenbehandlungseinheit eine Fadenfangeinheit zum Fangen eines Fadenendes von einer Spulenoberfläche eines, insbesondere in der Speicherstelle aufgenommenen, bespülten Hülsenkörpers. Die Fadenfangeinheit kann in üblicher Weise, wie beispielsweise von Spinn- und Spülmaschinen bekannt, ausgelegt sein. Weiter bevorzugt kann die Speicherstelle zum uni- oder bidirektionalen Rotieren des Hülsenkörpers um seine Längsachse ausgebildet sein. Beispielsweise kann die Speicherstelle einen Einzelantrieb zum Drehen des Hülsenkörpers in nur eine Richtung oder reversibel um seine Längsachse aufweisen. Dadurch kann der Fadenfangvorgang eines Fadenendes in verbesserter Weise unterstützt werden. Bei dem Fadenende kann es sich um einen Anfang des Fadens oder ein Ende des Fadens des auf den Hülsenkörper aufgespulten Fadens handeln. Der Anfang des Fadens ist dasjenige Fadenende, welches vor dem eigentlichen Aufspulvorgang auf den Hülsenkörper aufgebracht wird. Das Ende des Fadens ist das andere Fadenende, welches nach Abschluss des Aufspulvorganges auf dem Hülsenkörper abgelegt ist. Die Fadenfangeinheit auf dem Transportfahrzeug ermöglicht die Verlagerung der Komponenten zur Behandlungsdurchführung eines auf den Hülsenkörper aufgespulten Fadens von der Textilmaschine auf das Transportfahrzeug.
Weiterhin bevorzugt weist die Hülsenbehandlungseinheit eine Fadentrenneinheit zum Durchtrennen eines von dem bespülten Hülsenkörper abgespulten Fadenabschnitts eines von einer Fadenfangeinheit, insbesondere der Fadenfangeinheit der Textilmaschine und/oder des Transportfahrzeuges, gefangenen Fadens auf. Bei der Fadentrenneinheit kann es sich um eine übliche Schneideinrichtung oder Lasereinrichtung zum Durchtrennen eines Fadens handeln. Damit kann ein für Folgeprozesse sauberes Fadenende bereitgestellt werden.
Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Fadenfangeinheit relativ bewegbar zu der Speicherstelle und der, insbesondere stationär ausgebildeten, Fadentrenneinheit zum Durchtrennen des zwischen dem bespülten Hülsenkörper und der Fadenfangeinheit aufgespannten Fadens im Zuge der Relativbewegung ausgebildet. Dies ermöglicht eine konstruktiv einfache Ausgestaltung der Fadentrenneinheit beispielsweise durch eine bloße Schneidklinge, welche stationär derart angeordnet ist, dass ein Fadenabschnitt des von der Fadenfangeinheit gefangenen Fadens im Zuge der Relativbewegung zu der Schneidklinge zum Durchtrennen hinbewegt und über die Schneidklinge geführt werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann die Fadentrenneinheit bewegbar vorgesehen sein, um den gefangenen Faden an einem definierten Ort zu durchtrennen.
Weiterhin bevorzugt kann die Flülsenbehandlungseinheit eine Klemmeinrichtung aufweisen, mittels welcher ein von der Fadenfangeinheit gefangener Faden klemmbar ist. Die Klemmeinrichtung ist weiter bevorzugt nahe der Mündung der Fadenfangeinheit, insbesondere mit dieser mitbewegbar, angeordnet. Dadurch kann ein zuverlässiger Fadentrennvorgang vorgenommen werden.
Die Flülsenbehandlungseinheit aufweisend die Fadenfangeinheit und die Fadentrenneinheit sowie weiter bevorzugt die Klemmeinrichtung bildet in bevorzugter weise eine Fadensuch- und - ablängeinheit aus, mittels welcher unabhängig von der Textilmaschine eine definierte Ablängung eines auf einen Flülsenkörper aufgespulten Fadens ermöglicht wird, welcher für Nachfolgebearbeitungsprozesse des aufgespulten Fadens vorteilhaft sein kann. Als besonders effizient hat sich die Fadensuch- und -ablängeinheit in Kombination mit der wie vorstehend beschriebenen Drehbeweglichkeit des Flülsenkörpers in der Speicherstelle erwiesen, welche ein zuverlässiges Auffinden und Fangen des Fadenendes ermöglicht.
Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist das Transportfahrzeug eine Wägeeinheit auf, mittels welcher wenigstens das Gewicht des Spulenspeichers oder das Gewicht wenigstens eines zu beladenen oder entladenen Flülsenkörpers zur Auswertung und/oder Anzeige erfassbar ist. Die Wägeeinheit kann weiter bevorzugt in der Fahr- oder Trageinheit integriert oder auf der T ragfläche zwischen der T rageinheit und dem Spulenspeicher angeordnet sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Be- und Entladeeinrichtung eine bzw. die Wägeeinheit umfassen, wobei das Gewicht eines von der Fördereinheit zu befördernden Flülsenkörpers von der Wägeeinheit erfassbar ist. Die Erfassung des Gewichts eines insbesondere bespülten Flülsenkörpers kann somit einfach und zuverlässig erfasst und insbesondere mit Blick auf die Produktivität einer Arbeitsstelle, einer Sektion und/oder der Textilmaschine angezeigt und/oder ausgewertet werden. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform umfasst das Transportfahrzeug eine oder mehrere Betriebssteuereinrichtungen zur Steuerung wenigstens einer der steuerbaren Einheiten des Transportfahrzeuges, wie insbesondere die Fahreinheit, die zu transportierende Einheit, die Be- und Entladeeinrichtung und die vorstehend beschriebenen weiteren Einheiten sowie des Antriebs. Alternativ oder zusätzlich kann wenigstens eine der Betriebssteuereinrichtungen eine externe Betriebssteuereinrichtung sein, mit welcher die zu steuernde Einheit drahtlos koppelbar ausgebildet ist. Eine solche externe Betriebssteuereinrichtung erweist sich insbesondere mit Blick auf eine zentrale Steuerung zur Steuerung mehrerer identischer steuerbarer Einheiten und/oder Transportfahrzeuge als vorteilhaft. Auch kann dadurch weiterhin bevorzugt in einen Betriebsvorgang einer zu steuerbaren Einheit manuell von einem Bediener oder einer übergeordneten Steuerung definiert eingegriffen werden.
Nach einer bevorzugten Ausführungsform umfasst das Transportfahrzeug wenigstens eine Betriebssteuereinrichtung zur Steuerung der Fahreinheit sowie eine Betriebssteuereinrichtung zur Steuerung der Be- und Entladeeinrichtung, wobei diese beiden Betriebssteuereinrichtungen weiter bevorzugt miteinander kommunikativ verbunden sind. Die Anordnung der Betriebssteuereinrichtungen für die Fahreinheit und für die Be- und Entladeeinrichtung auf dem Transportfahrzeug kann bedarfsgerecht erfolgen und begünstigt die vollkommen autonome Funktionalität des Transportfahrzeuges. So kann dieses beispielsweise über die Betriebssteuereinrichtung für die Fahreinheit selbsttätig zu definierten Positionen innerhalb der Textilfabrik fahren, wobei die definierte Position von extern des Transportfahrzeuges vorgebbar ist. Nach Erreichen der definierten Position kann vorzugsweise über die Information des Erreichens der definierten Position von der Betriebssteuereinrichtung der Fahreinheit oder alternativ oder zusätzlich über von an dem Transportfahrzeug oder am Zielort angeordneten Sensoriken erfassten Daten zum Bestätigen des Erreichens der definierten Position die Be- und Entladeeinrichtung unmittelbar mit ihrer Handhabung beginnen.
Des Weiteren umfasst das Transportfahrzeug vorzugsweise eine oder mehrere Auswerteeinrichtungen zur Auswertung wenigstens einer zugeordneten Einheit des Transportfahrzeuges, welche ausgelegt ist, Informationen zu erfassen und zu übertragen, wie insbesondere die Fahreinheit, die zu transportierende Einheit, die Be- und Entladeeinrichtung und die vorstehend beschriebenen weiteren Einheiten sowie den Antrieb. Alternativ oder zusätzlich kann wenigstens eine der Auswerteeinrichtungen eine externe Auswerteeinrichtung sein, mit welcher die zu steuernde Einheit bzw. Antrieb drahtlos koppelbar ausgebildet ist. Eine solche externe Auswerteeinrichtung erweist sich insbesondere mit Blick auf eine zentrale Auswertung zur Auswertung mehrerer identischer Einheiten, Antriebe und/oder Transportfahrzeuge als vorteilhaft. Weiter bevorzugt kann wenigstens eine Auswerteeinrichtung durch eine Betriebssteuereinrichtung ausgebildet sein.
Weiterhin kann das Transportfahrzeug nach einer bevorzugten Ausführungsform eine Anzeigeeinheit zur Anzeige von Betriebs- und/oder Auswerteinformationen wenigstens einer Einheit oder Antriebs des Transportfahrzeuges umfassen, welche äquivalent zu der Betriebssteuer- bzw. Auswerteeinrichtung extern angeordnet oder vom Transportfahrzeug umfasst vorgesehen sein kann. Insbesondere erweist sich eine, insbesondere zusätzliche, externe Anzeigeeinheit als vorteilhaft, welche beispielsweise durch einen Handheld wie ein Smartphone, Tablet, Notebook, Smartwatch oder ähnliches ausgebildet sein kann. So kann ein Bediener jederzeit unabhängig von seinem Standort auf entsprechende Betriebs- und/oder Auswerteinformationen wenigstens einer Einheit oder Antriebs des Transportfahrzeuges zugreifen bzw. solche Informationen abfragen.
Vorzugsweise ist das Transportfahrzeug ausgebildet, wenigstens eine seiner eine Betriebsenergie oder ein Betriebsmedium erfordernden Einheiten und Antriebe wie insbesondere die zu transportierende Einheit, den Drehantrieb und/oder die Be- und Entladeeinrichtung wenigstens autark zusätzlich zu der Fahreinheit oder über eine Schnittstelle mit der Betriebsenergie und/oder dem Betriebsmedium zu versorgen. Die autarke Versorgung kann beispielsweise über eine auf dem Transportfahrzeug angeordnete Betriebsenergiequelle wie beispielsweise eine aufladbare Batterie oder eine auf dem Transportfahrzeug angeordnete Betriebsmediumzuführquelle wie beispielsweise ein Gebläse ermöglicht werden. Die autarke Betriebsenergiequelle kann hierbei zur Energieversorgung sowohl der Fahreinheit als auch der die Betriebsenergie erfordernden Einheit oder eine zusätzliche Batterie zu der Energiequelle sein, welche die Fahreinheit mit Energie versorgt. Im Falle der Versorgung über eine Schnittstelle wird der entsprechenden Einheit bzw. dem Antrieb die Betriebsenergie bzw. das Betriebsmedium von einer zu dem Transportfahrzeug extern angeordneten Quelle über die Schnittstelle zugeführt. Beispielsweise kann die Schnittstelle als eine Anschlussstelle zum Anschluss an eine korrespondierende Gegenanschlussstelle an der Textilmaschine ausgebildet sein. So kann die an der Textilmaschine vorhandene Betriebsenergie oder das an der Textilmaschine vorhandene Betriebsmedium wie beispielsweise Druck- oder Saugluft für die Einheit des T ransportfahrzeuges genutzt werden, wodurch das Gewicht des Transportfahrzeuges optimierbar ist.
Das Transportfahrzeug kann weiterhin bevorzugt wenigstens eine Schutzeinheit zum Schutz einer Fahrkomponente der Fahreinheit vor auf der Fahrbahn des Transportfahrzeuges herumliegenden Verschmutzungen in zumindest einer Fahrtrichtung des Transportfahrzeuges aufweisen. So kann die Gefahr einer möglichen Fahrtbeeinträchtigung reduziert und die Lebensdauer der Fahrkomponente erhöht werden.
Vorzugsweise kann das Transportfahrzeug einen ein- und ausfahrbaren Abstützträger zur Abstützung des Transportfahrzeuges im Stand umfassen. Ein solcher Abstützträger vergrößert die Standfläche des Transportfahrzeuges, wodurch eine ausreichende Standsicherheit gewährleistet werden kann. Vorzugsweise weist das Transportfahrzeug wenigstens zwei Abstützträger auf, welche insbesondere auf einander abgewandten Fahrzeugseiten des Transportfahrzeuges angeordnet für eine sichere Abstützung des Transportfahrzeuges sorgen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein System zur Behandlung von Textilmaterial, insbesondere von bespülten und/oder unbespulten Hülsenkörpern, in einer Textilfabrik bereitgestellt, welches ein oder mehrere wie vorstehend beschriebene Transportfahrzeuge nach einer bevorzugten Ausführungsform sowie ein Steuersystem umfasst, mittels welchem das Transportfahrzeug zum Verfahren zu definierten Orten innerhalb der Textilfabrik angesteuert wird. Dadurch kann das Textilmaterial innerhalb der Textilfabrik bedarfsgerecht an oder abseits der Textilmaschine behandelt werden.
Das Steuersystem kann vorzugsweise mit der Betriebssteuereinrichtung zur Steuerung der Fahreinheit kommunikativ verbunden und ausgelegt sein, eine Zielpositionsinformation an die Betriebssteuereinrichtung zu übermitteln, basierend auf welcher das Transportfahrzeug mittels der Betriebssteuereinrichtung der Fahreinheit selbsttätig zu der Zielposition fährt.
Weiter bevorzugt ist das System als ein System zur Distribution von Textilmaterial in einer Textilfabrik ausgestaltet. Das System umfasst eine Textilmaterialentnahmestation, eine Textilmaterialaufnahmestation und ein wie vorstehend beschriebenes Transportfahrzeug nach einer bevorzugten Ausführungsform zum Verbringen des Textilmaterials von der Textilmaterialentnahmestation zu der Textilmaterialaufnahmestation. Dabei sind wenigstens das Steuersystem und das Transportfahrzeug, und weiter bevorzugt die Textilmaterialentnahmestation und/oder die Textilmaterialaufnahmestation, zum Austausch von Distributionsinformationen bezüglich der Textilmaterialentnahme an der Textilmaterialentnahmestation und der Textilmaterialabgabe an die Textilmaterialaufnahmestation miteinander, insbesondere drahtlos, verbunden.
Bei der Distributionsinformation kann es sich beispielsweise um eine Zielpositionsinformation hinsichtlich der Textilmaterialentnahmestation oder der Textilmaterialaufnahmestation handeln. Basierend auf dieser Zielpositionsinformation fährt das Transportfahrzeug selbsttätig zu der vorgegebenen Position. An der vorgegebenen Position wird beispielsweise mittels eines wie vorstehend beschriebenen oder des vorstehend beschriebenen Bildverarbeitungssystems ermittelt, welche Handhabungen an der vorgegebenen Position vorzunehmen sind, ob insbesondere Textilmaterial zu entnehmen oder abzugeben ist. Die Entnahme bzw. Abgabe des Textilmaterials kann vorzugsweise mittels entsprechender Sensorik selbsttätig von dem Transportfahrzeug bzw. der Be- und Entladeeinrichtung erfolgen. Alternativ kann eine Vorgabe mittels der Distributionsinformation erfolgen. So kann die Distributionsinformation beispielsweise wenigstens eine Information über eine Anzahl und einen Speicherort des zu entnehmenden oder abzugebenden Textilmaterials umfassen.
Bei der Textilmaterialentnahmestation und der Textilmaterialaufnahmestation handelt es sich um Stationen, von denen entsprechend Textilmaterial, wie insbesondere unbespulte oder bespülte Hülsenkörper, von dem Transportfahrzeug entnommen bzw. an welche das Textilmaterial von dem Transportfahrzeug wieder abgegeben werden kann. So kann bei einer geplanten Bestückung von Textilmaschinen das Transportfahrzeug Hülsenkörper, also unbespulte Hülsenkörper und/oder bespülte Hülsenkörper, von einem Hülsenmagazin, das abseits der Textilmaschine in der Textilfabrik aufgestellt ist, aufnehmen und zu der Textilmaschine verbringen, um diese mit dem Textilmaterial zu versorgen. Das Hülsenmagazin bildet bei dieser bevorzugten Ausführungsform die Textilmaterialentnahmestation aus, während die Textilmaschine die Textilmaterialaufnahmestation ist. Allerdings können Hülsenkörper auch von der Textilmaschine durch das Transportfahrzeug aufgenommen und zu einem definierten Ort in der Textilfabrik transportiert werden. Ein solcher Ort kann beispielsweise eine weitere Textilmaschine, ein Hülsenkörperzwischenlager, eine Behandlungseinrichtung zur Behandlung von bespülten Hülsenkörpern, wie beispielsweise ein Heat Set Gatter, oder ein Abtransportlager, in welchem fertig bespülte Hülsenkörper zum Abtransport aus der Textilfabrik gelagert werden, sein. In diesem Fall korrespondiert die Textilmaschine mit der Textilmaterialentnahmestation, während die Maschine, Einrichtung oder das Lager, zu welcher das Textilmaterial von dem Transportfahrzeug transportiert wird, die Textilmaterialaufnahmestation ausformt.
Vorzugsweise ist das Transportfahrzeug ausgebildet, unbespulte und/oder bespülte Hülsenkörper für Zwirn- und/oder Kabliermaschinen zu behandeln, zu transportieren und/oder einen oder den Spulenspeicher, die Textilmaterialentnahmestation oder Textilmaterialaufnahmestation zu beladen bzw. zu entladen. Bespülte Hülsenkörper formen dabei insbesondere eine Zwirn- oder Kablierspule aus. Unbespulte Hülsenkörper sind solche, welche vorzugsweise zum Ausbilden einer Zwirn- oder Kablierspule geeignet sind. Zwirn- und Kablierspulen weisen gegenüber von Spinn- und Spülmaschinen erzeugten Auflaufspulen ein höheres Gewicht sowie größere Ausmaße auf, weswegen sich ein Einsatz eines solchen Transportfahrzeuges in der Textilfabrik als besonders vorteilhaft für den Zwirn- und Kablierbereich zur Erhöhung der Produktivität und Prozessabläufe erweist.
Bei den Hülsenkörpern handelt es sich vorzugsweise um einen wenigstens an einer Stirnseite teilweise ausgebildeten Hohlkörper, um über die hohlkörperartige Ausgestaltung eine entsprechende Aufnahme in der Speicherstelle oder durch die Fördereinheit zu gewährleisten. Weiter bevorzugt ist der Hülsenkörper an beiden Stirnseiten hohlkörperartig ausgebildet. Besonders bevorzugt ist der Hülsenkörper durch einen Hohlzylinder ausgebildet. Der Hülsenkörper kann vorzugsweise aus einem kunststoff- oder zellulosehaltigen Material oder aus einer Kombination dieser Materialien ausgebildet sein. Andere Materialarten können ebenfalls für die Ausbildung des Hülsenkörpers herhalten, sofern sich ein solches Material als zweckmäßig erweist.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend mit Bezug auf die Zeichnungen erläutert. In den Zeichnungen zeigen:
Fig. 1 eine perspektivische schematische Seitenansicht eines Transportfahrzeugs nach einem ersten Ausführungsbeispiel,
Fig. 2 eine perspektivische schematische Seitenansicht eines Transportfahrzeugs nach einem zweiten Ausführungsbeispiel,
Fig. 3 eine perspektivische schematische Seitenansicht eines Transportfahrzeugs nach einem dritten Ausführungsbeispiel,
Fig. 4 eine perspektivische schematische Seitenansicht eines Transportfahrzeugs nach einem vierten Ausführungsbeispiel,
Fig. 5 eine perspektivische schematische Seitenansicht eines Transportfahrzeugs nach einem fünften Ausführungsbeispiel;
Fig. 6 eine schematische Frontansicht eines Transportfahrzeugs nach einem sechsten Ausführungsbeispiel; und
Fig. 7 eine schematische Draufsicht eines Systems zur Behandlung von Textilmaterial nach einem Ausführungsbeispiel.
Mit den Figuren 1 bis 5 werden unterschiedliche Ausführungsformen eines Transportfahrzeuges 1 in einer rein schematischen Ansicht dargestellt, wobei identische Bezugszeichen für gleichwirkende Komponenten, Einheiten, Vorrichtungen bzw. Einrichtungen verwendet sind.
Figuren 1 bis 5 zeigen jeweils in einer perspektivischen schematischen Seitenansicht ein Transportfahrzeug 1 mit jeweils einem als zu transportierende Einheit ausgebildeten Spulenspeicher 40 in unterschiedlichen Ausführungen. Das Transportfahrzeug 1 umfasst eine Fahreinheit 20, welche ausgebildet ist, innerhalb einer Textilfabrik autonom zu einem definierten Ziel zu fahren. Dazu ist die Fahreinheit 20 nach diesem Ausführungsbeispiel in üblicher weise mit entsprechenden Rollen, Sensoriken, Antrieben und einer Steuereinheit ausgestattet, welche es ermöglichen, das Transportfahrzeug 1 definiert zu verfahren.
Auf der Fahreinheit 20 ist nach einem Ausführungsbeispiel eine Trageinheit 30 lösbar angeordnet. Die Trageinheit 30 kann somit gegen eine andere Trageinheit 30 unkompliziert und zügig ausgewechselt werden. Auch kann die Trageinheit 30 mit einer anderen Fahreinheit 20 kombiniert werden.
Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel bilden die Fahreinheit 20 und die Trageinheit 30 eine unlösbare bzw. untrennbare bauliche Einheit mit einem gemeinsamen Innenraum aus, in welchem elektronische und elektrische Komponenten sowie das Chassis des Transportfahrzeuges 1 untergebracht sind.
Die Trageinheit 30 weist auf einer der Fahreinheit 20 abgewandten Seite eine obere Tragfläche 32 zum Tragen einer zu transportierenden Einheit auf. Die obere Tragfläche 32 umfasst eine Mehrzahl an Befestigungsstellen 34, über welche eine oder mehrere zu transportierende Einheiten anordbar und fixierbar sind. Bei den Ausführungsbeispielen nach den Figuren 1 bis 5 handelt es sich bei der zu transportierenden Einheit jeweils um einen Spulenspeicher 40, welcher auf der oberen Tragfläche 32 lösbar fixiert ist, um unkompliziert und zügig demontiert bzw. montiert werden zu können. Der Spulenspeicher 40 ist nach einem weiteren Ausführungsbeispiel fest, also unlösbar, auf der oberen Tragfläche 32 fixiert.
Auf der oberen Tragfläche 32 ist ferner eine lösbare Be- und Entladeeinrichtung 60 angeordnet, welche entlang einer Linearführung 70 vertikal zu der oberen Tragfläche 32 verfahrbar ist. Die Linearführung 70 ist ebenfalls lösbar auf der oberen T ragfläche 32 montiert. Die Linearführung 70 und die Be- und Entladeeinrichtung 60 sind nach diesem Ausführungsbeispiel über Steckverbindungen mit einer Betriebsenergieversorgungsquelle verbunden. Die Be- und Entladeeinrichtung 60 weist einen mehrgelenkigen Be- und Entladearm 62 mit einer an einem freien Ende eines äußeren Armabschnitts des Be- und Entladearms 62 gelenkig und rotierbar gelagerten Fördereinheit 64 auf. Der Be- und Entladearm 62 mit der Fördereinheit 64 ist dadurch im Raum frei bewegbar, um entlang der Reichweite des Be- und Entladearms 62 jeden Raumpunkt, insbesondere jede Speicherstelle 42 des Spulenspeichers 40 erreichen zu können. Die Be- und Entladeeinrichtung 60 ist nach einem weiteren Ausführungsbeispiel als kollaborativer Roboter, ein sogenannter Cobot, ausgebildet, welcher Sensoriken zur automatischen Abschaltung des Roboters aufweist, um mit einem Bediener der Textilfabrik interagieren und Verletzungen des Bedieners vermeiden zu können. Der Cobot ist nach einem weiteren Ausführungsbeispiel vorzugsweise ausgestaltet, um von einem Bediener oder einer Steuereinrichtung nach einer automatischen Abschaltung wieder aktiviert werden zu können. Für die Aktivierung können weiter bevorzugt vorbestimmbare Bedingungen zu quittieren oder, insbesondere automatisiert, zu bestätigen sein.
Der Spulenspeicher 40 gemäß dem in Figur 1 gezeigten ersten Ausführungsbeispiel umfasst eine quaderförmige Rahmenstruktur 48, welche sich hauptsächlich vertikal von der oberen Tragfläche 32 erstreckt. Die Rahmenstruktur 48 umfasst an einer rückwärtigen Seite mehrere zwischen zwei vertikalen hinteren Rahmenelementen 52 horizontal verlaufende Querstreben 50, welche jeweils mehrere Speicherstellen 42 nebeneinander angeordnet tragen. Bei dem gezeigten ersten Ausführungsbeispiel handelt es sich rein exemplarisch um sieben Querstreben 50 mit jeweils drei nebeneinander angeordneten Speicherstellen 42, welche jeweils zur Aufnahme eines unbespulten und bespülten Hülsenkörpers 2 ausgebildet sind. Die Rahmenstruktur 48 kann bedarfsgerecht durchaus mit einer anderen Anzahl an Querstreben 50 und Speicherstellen 42 ausgebildet sein.
Die Speicherstellen 42 sind ausgebildet, die Hülsenkörper 2 leicht schräg zu einer horizontalen Ebene aufzunehmen, um diese gegen ein unbeabsichtigtes Herausfallen zu schützen. Dazu erstrecken sich die nach diesem ersten Ausführungsbeispiel als Dorne ausgebildeten Speicherstellen 42 von der jeweiligen Querstrebe 50 schräg nach oben zu der die jeweilige Querstrebe 50 kreuzenden Horizontalebene. Dadurch kann der Hülsenkörper 2 allein über seine Schwerkraft zuverlässig auf dem Dorn gehalten werden.
Der Dorn ist nach einem weiteren Ausführungsbeispiel ausgestaltet, den Hülsenkörper 2 klemmend zu fixieren. Dazu weist der jeweilige Dorn eine Klemmeinrichtung an seiner äußeren Umfangsfläche auf, welche federelastisch gelagert ist.
Die Rahmenstruktur 48 ist derart ausgestaltet, dass ein direkter Abstand zwischen einem vertikalen vorderen Rahmenelement 54 und dem zugeordneten gegenüberliegenden hinteren Rahmenelement 52 kürzer als eine Länge des von der Speicherstelle 42 aufzunehmenden Hülsenkörpers 2 ist. Dadurch können die vorderen Rahmenelemente 54 eine seitliche Abstützung für die aufgenommenen bespülten Hülsenkörper 2 bilden. Ferner können die jeweiligen Speicherstellen 42 bzw. Hülsenkörper 2 ohne die Gefahr einer Behinderung durch die vorderen Rahmenelemente 54 von der Be- und Entladeeinrichtung 60 behandelt bzw. be- und entladen werden. Die Be- und Entladeeinrichtung 60 mit der Linearführung 70 sind hierbei an einer schmalen Seite der Rahmenstruktur 48 auf der Trageinheit 30 angeordnet. Damit kann die Fördereinheit 64 den Spulenspeicher 40 von der Vorderseite einfach und zuverlässig be- und entladen.
Die Rahmenstruktur 48 des Spulenspeichers 40 nach dem zweiten Ausführungsbeispiel gemäß Figur 2 unterscheidet sich von dem vorbeschriebenen ersten Ausführungsbeispiel in dem Abstand zwischen den jeweiligen hinteren und vorderen Rahmenelementen 52, 54, welcher nach diesem zweiten Ausführungsbeispiel größer als eine Hülsenkörperlänge und kleiner als zwei Hülsenkörperlängen ist. Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel ist der Abstand gleich oder größer als zwei Hülsenkörperlängen. Dies begünstigt einen Schutz der Hülsenkörperstirnseiten während der Transportfahrt.
Die Speicherstellen 42 sind ferner derart ausgestaltet, dass diese zwei hohlzylinderartige Hülsenkörper 2 entlang einer Längsachse des Hülsenkörpers 2 in Reihe aufnehmen und speichern können. Weiterhin ist an den schmalen Seiten der Rahmenstruktur 48 jeweils eine vertikale Seitenwand 56 zum Schutz der aufgenommenen Hülsenkörper 2 angeordnet. Des Weiteren sind benachbarte Speicherstellen 42 in vertikaler Richtung des Spulenspeichers 40 versetzt zueinander angeordnet. Insbesondere beträgt der horizontale Abstand einer Speicherstelle 42 zu einer in der vertikalen Richtung benachbarten darunter oder darüber liegenden Speicherstelle 42 einem hälftigen Abstand zwischen zwei der in einer horizontalen Ebene darunter oder darüber liegenden unmittelbar benachbart angeordneten Speicherstellen 42. Die versetzte Anordnung ermöglicht eine kompaktere Anordnung der Hülsenkörper 2 in vertikaler Richtung des Spulenspeichers 40.
Weiterhin sind die Speicherstellen 42 horizontal ausgerichtet, so dass in den Speicherstellen 42 aufgenommene Hülsenkörper 2 mit ihrer Längsachse horizontal gespeichert sind. Die speicherstellen 42 sind bei diesem zweiten Ausführungsbeispiel mit Halte- bzw. Klemmmitteln ausgestattet, welche die Hülsenkörper 2 in der horizontalen Lage halten bzw. klemmen.
Figur 3 zeigt ein Transportfahrzeug 1 nach einem dritten Ausführungsbeispiel. Das dritte Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem ersten und zweiten Ausführungsbeispiel in der Ausgestaltung des als zu transportierende Einheit ausgebildeten Spulenspeichers 40. Der Spulenspeicher 40 ist nach diesem dritten Ausführungsbeispiel als Lagerpaternoster ausgelegt. Dazu ist eine Rahmenstruktur 48 auf der Trageinheit 30 angeordnet, welche an wenigstens drei Seiten mit Seitenwänden 56 versehen ist, welche innerhalb der Rah men Struktur 48 einen Speicherraum definieren, in welchem die Speicherstellen 42 auf entsprechenden Regalböden 58 hauptsächlich in vertikaler Richtung umlaufend angeordnet sind. Der Spulenspeicher 40 ist von einer Seite und der dazu angrenzenden Oberseite für die Be- und Entladeeinrichtung 60 zum Be- und Entladen des Lagerpaternosters zugänglich. Der Regalboden 58 ist bei diesem dritten Ausführungsbeispiel als horizontale Querstrebe ausgestaltet, von deren Oberseite jeweils zwei Vertikaldorne zur jeweiligen, insbesondere klemmenden, Aufnahme eines Hülsenkörpers 2 abragen. Nach einem weiteren nicht dargestellten Ausführungsbeispiel kann der Regalboden 58 eine brettartige Fläche umfassen, auf welche die Hülsenkörper 2 aufstellbar und speicherbar sind. Zur Stabilitätssicherung des aufgestellten Hülsenkörpers 2 kann der Regalboden 58 eine dem Querschnitt des Hülsenkörpers 2 entsprechende Ausnehmung umfassen, in welche eine Stirnseite des Hülsenkörpers 2 eingreifen kann, oder ebenfalls einen in den Hohlraum des Hülsenkörpers 2 ragenden Dorn haben kann. Alternativ oder zusätzlich kann wenigstens ein Schacht auf dem Regalboden 58 vorgesehen sein, in welchen der Hülsenkörper 2 von oben einsetz- und entnehmbar ist.
Mit Figur 4 ist ein viertes Ausführungsbeispiel eines Transportfahrzeugs 1 gezeigt. Das vierte Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem ersten bis dritten Ausführungsbeispiel durch den als zu transportierende Einheit ausgebildeten Spulenspeicher 40. Die Rahmenstruktur 48 des Spulenspeichers 40 nach diesem vierten Ausführungsbeispiel umfasst eine erste und zweite Speichersegmenteinheit 44, 46, welche jeweils eine Mehrzahl an Speicherstellen 42 aufweist; nach diesem vierten Ausführungsbeispiel insgesamt 20 Speicherstellen aufgeteilt in fünf übereinander angeordneten Reihen mit jeweils vier nebeneinander angeordneten Speicherstellen 42. Die Anzahl der Speicherstellen 42 pro erste und zweite Speichersegmenteinheit 44, 46 kann bedarfsgerecht gewählt werden. Die Rahmenstruktur 48 umfasst zur Ausbildung der ersten und zweiten Speichersegmenteinheit 44, 46 einen Rechteckrahmen, welcher mehrere, horizontal verlaufende Querstreben 50 aufweist, die auf einander abgewandten Seiten des Rechteckrahmens eine Mehrzahl an Dornen zur jeweiligen Ausbildung einer Speicherstelle 42 aufweisen. Die Dorne sind, wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel beschrieben, ausgehend von der zugeordneten Querstrebe 50 schräg nach oben zur sicheren Auf- und Entnahme eines Hülsenkörpers 2 ausgerichtet. Die erste Speichersegmenteinheit 44 ist durch eine Seite des Rechteckrahmens der Rahmenstruktur 48 und die zweite Speichersegmenteinheit 46 durch die dazu abgewandte Seite des Rechteckrahmens ausgeformt. Nach einem weiteren nicht dargestellten Ausführungsbeispiel können eine dritte und insbesondere vierte Speichersegmenteinheit vorgesehen sein, indem die Rahmenstruktur einen quaderförmigen Rahmen mit beispielsweise vier Seiten ausformt, an denen entsprechende Querstreben 50 mit Dornen vorgesehen werden. Jede Seite, welche zur Speicherung eines Hülsenkörpers 2 ausgestaltet ist, bildet somit eine entsprechende Speichersegmenteinheit aus.
Der Spulenspeicher 40 nach diesem vierten Ausführungsbeispiel ist rotierbar vorgesehen. Dazu ist eine Dreheinrichtung 90 zwischen Spulenspeicher 40 und Trageinheit 30 vorgesehen. Die Dreheinrichtung 90 umfasst einen Drehteller 92, auf welchen der Spulenspeicher 40 um eine vertikale Mittelachse des Drehtellers 92 rotierbar ist. Dadurch kann in einfacher Weise jede Speichersegmenteinheit 44, 46 der Be- und Entladeeinrichtung 60 zum Be- und Entladen des Spulenspeichers 40 zugänglich gemacht werden.
Figur 5 zeigt ein Transportfahrzeug 1 nach einem fünften Ausführungsbeispiel, welches im Unterschied zu dem Transportfahrzeug 1 nach dem vierten Ausführungsbeispiel um eine Wägeeinheit 94 zum Erfassen eines Gewichts des Spulenspeichers 40 ergänzt ist. Die Dreheinrichtung ist bei diesem fünften Ausführungsbeispiel durch eine nicht sichtbare Welle realisiert, welche mittig durch die Wägeeinheit 94 durchragt und unterhalb einer Tragplatte 96 für den Spulenspeicher 40 angreift. Die Welle ist mit einer Hebe- und Senkeinrichtung gekoppelt, welche von der Trageinheit 30 aufgenommen und dazu ausgelegt ist, den Spulenspeicher 40 über die Welle in vertikaler Richtung zu heben und zu senken, um den Spulenspeicher 40 entsprechend von der Wägeeinheit 94 abzuheben, zu drehen und auf dieser aufliegen zu lassen. Mittels der Wägeeinheit 94 kann das Gewicht des Spulenspeichers 40 somit einen Rückschluss auf das Gewicht eines, mehrerer oder sämtlicher der be- oder entladenen Hülsenkörper 2 gezogen werden. Das erfasste und/oder ermittelte Gewicht kann über eine Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Die Anzeigeeinrichtung kann an dem Transportfahrzeug 1 , der Textilmaschine oder extern davon vorgesehen sein, wobei die Wägeeinheit 94 direkt oder über eine Auswerteeinrichtung mit der Anzeigeeinrichtung gekoppelt sein kann.
Ein Transportfahrzeug 1 nach einem sechsten Ausführungsbeispiel ohne eine zu transportierende Einheit ist in Figur 6 dargestellt. Im Unterschied zu den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen weist das Transportfahrzeug 1 eine Schutzeinheit 80 in Form eines Abweisers zum Schutz einer Fahrkomponente 22 vor auf der Fahrbahn des Transportfahrzeuges 1 herumliegenden Verschmutzungen in zumindest einer Fahrtrichtung des Transportfahrzeuges 1 der Fahreinheit 20, welche bei diesem sechsten Ausführungsbeispiel als Rolle ausgeführt ist, auf. Die Schutzeinheit 80 ragt von einer der Fahrbahn nahen Unterseite der Fahreinheit 20 mit einer Länge ab, die maximal dem Abstand zwischen Fahrbahnauflagefläche der Fahrkomponente 22 und der Unterseite der Fahreinheit 20 entspricht. Vorzugsweise kann ein Endabschnitt der Schutzkomponente 80 durch eine flexible Komponente wie beispielsweise eine Mehrzahl an Borsten ausgebildet sein, welche sich in Richtung der Fahrbahn erstrecken und dadurch einen Bürsteneffekt erzielen. Sofern der Endabschnitt keine flexible Komponente aufweist, ist die abragende Länge der Schutzeinheit 80 kürzer als der vorstehend bezeichnete Abstand ausgewählt. Die Schutzeinheit 80 ist lösbar an der Unterseite nahe der Fahrkomponente 22 montiert, um diese einfach und zügig im Defekt- oder Beschädigungsfall auswechseln zu können.
Ein Transportfahrzeug 1 nach einem weiteren, nicht dargestellten Ausführungsbeispiel kann wenigstens einen ein- und ausfahrbaren Abstützträger zur Abstützung des Transportfahrzeuges 1 im Stand aufweisen. Der Abstützträger kann beispielsweise an einer Seite der Trageinheit 30 oder Fahreinheit 20 angeordnet sein. Zum Abstützen des Transportfahrzeuges 1 im Stand kann der Abstützträger insbesondere zunächst seitlich und anschließend in Richtung Fahrbahn ausfahrbar und in umgekehrter Reihenfolge einfahrbar ausgestaltet sein.
Nach einem weiteren nicht dargestellten Ausführungsbeispiel weist das Transportfahrzeug 1 als zu transportierende Einheit eine Flülsenbehandlungseinheit auf, mittels welcher ein in einer auf der oberen T ragfläche 32 angeordneten Speicherstelle 42 gespeicherter Flülsenkörper 2 autonom behandelbar ist. Die Hülsenbehandlungseinheit ist als Fadensuch- und -ablängeinheit ausgestaltet, welche eine Fadenfangeinheit zum Fangen eines Fadenendes von einem bespülten Hülsenkörper 2, welcher in der Speicherstelle 42 gespeichert ist, eine Fadentrenneinheit in Form eines Schneidmessers zum Durchtrennen eines von dem bespülten Hülsenkörper 2 abgespulten Fadenabschnitts des von der Fadenfangeinheit gefangenen Fadens sowie einen Antrieb zum Rotieren des bespülten Hülsenkörpers 2 in der Speicherstelle 42 aufweist. Beispielseise kann die Speicherstelle 42 einen Dorn umfassen, welcher in den Hülsenkörper 2 klemmend eingreift, wobei der Dorn über einen Drehantrieb rotierbar ist. Damit kann der Faden sehr einfach mit einer definierten Länge von dem bespülten Hülsenkörper 2 abgespult werden.
Die Fadenfangeinheit ist mit einem Gebläse gekoppelt oder koppelbar, über welches eine Saugströmung innerhalb der Fadenfangeinheit zum Einsaugen bzw. Fangen des Fadens erzeugt wird. Ferner ist die Fadenfangeinheit bewegbar zu der Speicherstelle 42 und der Fadentrenneinheit zum Durchtrennen des zwischen dem bespülten Hülsenkörper 2 und der Fadenfangeinheit aufgespannten Fadens im Zuge der Relativbewegung ausgebildet. Dadurch kann der gefangene Faden mit seinem zwischen der Fadenfangeinheit und dem bespülten Hülsenkörper 2 verlaufenden Fadenabschnitt über das Schneidmesser geführt werden, wobei es zum Durchtrennen des Fadens kommt. Die Fadensuch- und -ablängeinheit weist dazu ferner eine sich mit der Fadenfangeinheit mitbewegende Klemmeinheit auf, welche den Faden nahe der Fadenfangeinheit klemmt, um ein Abziehen des Fadens aus der Fadenfangeinheit im Zuge der Relativbewegung zu verhindern. Dadurch kann der Fadentrennvorgang zuverlässiger vorgenommen werden.
Nach einem weiteren, nicht dargestellten Ausführungsbeispiel weist das Transportfahrzeug 1 eine wiederaufladbare Batterie auf, mittels welcher sämtliche von dem Transportfahrzeug 1 transportierten, eine Betriebsenergie benötigenden Einheiten autark mit Betriebsenergie versorgt werden. Alternativ weist das Transportfahrzeug 1 nach einem weiteren, nicht dargestellten Ausführungsbeispiel eine Schnittstelle auf, über welche die von dem Transportfahrzeug 1 transportierten Einheiten, mit Ausnahme der Fahreinheit, mit Betriebsenergie und einem Betriebsmedium wie der Saugluftströmung für die Fadenfangeinheit versorgbar sind. Beispielsweise kann die Versorgung über einen Anschluss der Schnittstelle an eine entsprechende Gegenanschlussstelle an einer Textilmaschine oder an einer anderen Vorrichtung innerhalb der Textilfabrik erfolgen.
In diesem Zusammenhang wird mit Bezug auf Figur 7 ein System 100 zur Behandlung von Textilmaterial nach einem Ausführungsbeispiel beschrieben. Das System 100 umfasst ein Steuersystem 110 und das Transportfahrzeug 1 mit der Fadensuch- und -ablängeinheit, wobei das Steuersystem 110 ausgelegt ist, das Transportfahrzeug 1 basierend auf einer Anforderung einer Textilmaschine zu dieser zu verfahren oder verfahren zu lassen und einen Fadensuch- und -ablängvorgang an einem an der Textilmaschine aufgenommenen bespülten Hülsenkörper 2 durchzuführen. Dazu kann das Transportfahrzeug 1 eine eigene Steuereinheit aufweisen, welche das Transportfahrzeug 1 definiert verfährt und von dem Steuersystem 110 ansteuerbar bzw. mit entsprechenden Fahrinformationen versorgbar ist. Nach Erreichen der Textilmaschine führt das Transportfahrzeug 1 mittels der als Fadensuch- und -ablängeinheit ausgestalteten zu transportierenden Einheit den Fadensuch- und -ablängvorgang an dem bespülten Hülsenkörper 2 an der entsprechenden Arbeitsstelle der Textilmaschine, in diesem Fall einer Zwirn- oder Kabliermaschine, durch. Alternativ dazu kann das Transportfahrzeug 1 den bespülten Hülsenkörper 2 aus der Arbeitsstelle der Textilmaschine entnehmen und in der Speicherstelle 42 speichern, um den Fadensuch- und -ablängvorgang auf dem Transportfahrzeug 1 selbst durchzuführen. Letzteres hat den Vorteil, dass keine Kommunikation mit der Arbeitsstelle bzw. der Textilmaschine erforderlich ist, um den gefangenen Faden definiert von dem bespülten Hülsenkörper 2 abziehen zu können. Die Textilmaschine bildet in diesem Fall eine Textilmaterialentnahmestation 120 aus. Der bespülte Hülsenkörper 2 mit dem definiert abgelängten Faden wird von dem Transportfahrzeug 1 zu einer Textilmaterialaufnahmestation 130 transportiert und an diese abgegeben. Bei der Textilmaterialaufnahmestation 130 kann es sich beispielsweise um ein Heat Set Gatter handeln.
Die Textilmaterialentnahmestation 120 kann nach einem weiteren Ausführungsbeispiel durch ein Hülsenkörpermagazin ausgestaltet sein. Das Transportfahrzeug 1 umfasst bei diesem weiteren Ausführungsbeispiel einen wie vorstehend beschriebenen Spulenspeicher 40. Das Transportfahrzeug 1 wird angesteuert, zu der Textilmaterialentnahmestation 120 zu verfahren, um eine Vielzahl an Hülsenkörpern 2 aus dem Hülsenmagazin bzw. der Textilmaterialentnahmestation 120 zu entnehmen bzw. diese zu entladen und in dem Spulenspeicher 40 zu speichern bzw. diesen zu beladen. Anschließend wird das Transportfahrzeug 1 angesteuert, zu einer eine Textilmaterialaufnahmestation 130 bildenden Textilmaschine, einer Zwirn- oder Kabliermaschine, zu verfahren, um die Arbeitsstellen dieser Textilmaschine mit den gespeicherten Hülsenkörpern 2 zu bestücken. Ebenfalls wird das Transportfahrzeug 1 von dem Steuersystem 110 angesteuert, fertig bespülte Hülsenkörper 2 von einer anderen Textilmaschine als Textilmaterialentnahmestation 120 zu entnehmen und zu einer definierten Textilmaterialaufnahmestation 130, wie ein Zwischenlager zum zwischenzeitlichen Lagern von bespülten Hülsenkörpern 2, bis zu einer Weiterverarbeitung innerhalb der Textilfabrik, wie ein Abtransportlager zum Lagern von bespülten Hülsenkörpern 2, bis diese aus der Textilfabrik abtransportiert werden oder wie ein Heat Set Gatter zur unmittelbaren weiteren Verarbeitung der bespülten Hülsenkörper 2 zu transportieren und an diese Station zu übergeben. Das Transportfahrzeug 1 und das Steuersystem 110 sind dabei drahtlos miteinander verbunden, um Informationen auszutauschen.
Bezugszeichenliste Transportfahrzeug Hülsenkörper Fahreinheit Fahrkomponente Trageinheit obere T ragfläche Befestigungsstellen Spulenspeicher Speicherstelle erste Speichersegmenteinheit zweite Speichersegmenteinheit Rahmenstruktur Querstrebe hinteres Rahmenelement vorderes Rahmenelement Seitenwand Regalboden Be- und Entladeeinrichtung Be- und Entladearm Fördereinheit Linearführung Schutzeinheit Dreheinrichtung Drehteller Wägeeinheit Tragplatte System zur Behandlung von Textilmaterial Steuersystem Textilmaterialentnahmestation Textilmaterialaufnahmestation

Claims

Ansprüche
1. Transportfahrzeug (1 ) für eine Textilfabrik umfassend eine Fahreinheit (20), welche ausgebildet ist, innerhalb einer Textilfabrik autonom zu einem definierten Ziel zu fahren, eine Trageinheit (30), welche auf der Fahreinheit (20), insbesondere zerstörungsfrei lösbar, angeordnet ist, wobei die Trageinheit (30) eine der Fahreinheit (20) abgewandte obere Tragfläche (32) zum Tragen einer zu transportierenden Einheit umfasst, welche mit einem Textilmaterial be- und entladbar ist, und eine Be- und Entladeeinrichtung (60) mit einem Be- und Entladearm (62) aufweisend eine Fördereinheit (64) zum Be- und Entladen der zu transportierenden Einheit mit dem Textilmaterial, dadurch gekennzeichnet, dass die zu transportierende Einheit durch einen auf der oberen Tragfläche (32), insbesondere zerstörungsfrei lösbar, fixierten Spulenspeicher (40) mit einer Mehrzahl an Speicherstellen (42) jeweils zur Speicherung wenigstens eines bespülten oder unbespulten Hülsenkörpers (2), und/oder durch eine an der Trageinheit (30), insbesondere zerstörungsfrei lösbar, fixiert angeordnete Hülsenbehandlungseinheit wenigstens zum autonomen Behandeln des Hülsenkörpers (2), welcher in wenigstens einer, auf der oberen Tragfläche (32) angeordneten Speicherstelle (42) speicherbar ist, ausgebildet ist, wobei die Be- und Entladeeinrichtung (60) an der Trageinheit (30), insbesondere auf der oberen Tragfläche (32), oder an der zu transportierenden Einheit fixiert ist, und wobei die Speicherstelle (42) von der Be- und Entladeeinrichtung (60) mit dem Hülsenkörper (2) be- und entladbar ist.
2. Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Be- und Entladearm (62) mit der Fördereinheit (64) entlang einer, insbesondere vertikal zur oberen Tragfläche (32) verlaufenden, Linearführung (70) linear verfahrbar ist.
3. Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die zu transportierende Einheit wenigstens durch den Spulenspeicher (40) ausgebildet ist, wobei wenigstens eine Speicherstelle (42) der Mehrzahl an Speicherstellen (42) ausgebildet ist, wenigstens zwei Hülsenkörper (2) entlang der Hülsenkörperlänge in Reihe zu speichern.
4. Transportfahrzeug (1) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zu transportierende Einheit wenigstens durch den Spulenspeicher (40) aufweisend wenigstens zwei Speichersegmenteinheiten (44, 46) umfassend jeweils wenigstens eine Speicherstelle (42) ausgebildet ist, wobei die wenigstens zwei Speichersegmenteinheiten (44, 46) und die Be- und Entladeeinrichtung (60) ausgebildet sind, sich relativ zueinander zu drehen.
5. Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens zwei Speichersegmenteinheiten (44, 46) durch eine vertikal von der oberen Tragfläche (32) abragende Rahmenstruktur (48) ausgebildet sind, welche auf wenigstens zwei ihrer zu der oberen Tragfläche (32) vertikal verlaufenden Vertikalseiten jeweils mehrere in horizontaler und/oder vertikaler Richtung verlaufend angeordnete Speicherstellen (42) aufweist, wobei die Rahmenstruktur (48) auf der oberen Tragfläche (32) relativ zu der Be- und Entladeeinrichtung (60) drehbeweglich angeordnet und eingerichtet ist.
6. Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der
Spulenspeicher (40) als Lagerpaternoster ausgebildet ist, wobei die wenigstens zwei Speichersegmenteinheiten (44, 46) jeweils einen beabstandet zu der oberen Tragfläche (32) umlaufend bewegbaren Regalboden (58) des Lagerpaternosters ausbilden.
7. Transportfahrzeug (1) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zu transportierende Einheit durch die Hülsenbehandlungseinheit ausgebildet ist, welche eine Fadenfangeinheit zum Fangen eines Fadenendes eines, insbesondere in der Speicherstelle (42) aufgenommenen, bespülten Hülsenkörpers (2) aufweist.
8. Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die
Hülsenbehandlungseinheit eine Fadentrenneinheit zum Durchtrennen eines von dem bespülten Hülsenkörper (2) abgespulten Fadenabschnitts des von der Fadenfangeinheit gefangenen Fadens aufweist.
9. Transportfahrzeug (1) nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Fadenfangeinheit relativ bewegbar zu der Speicherstelle (42) und der Fadentrenneinheit zum Durchtrennen des zwischen dem bespülten Hülsenkörper (2) und der Fadenfangeinheit aufgespannten Fadens im Zuge der Relativbewegung ausgebildet ist.
10. Transportfahrzeug (1) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportfahrzeug (1) ausgebildet ist, wenigstens die Trageinheit (30), die zu transportierende Einheit und/oder die Be- und Entladeeinrichtung autark oder über eine Schnittstelle mit Betriebsenergie und/oder einem Betriebsmedium zu versorgen.
11. Transportfahrzeug (1) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportfahrzeug (1) eine Wägeeinheit (94) aufweist, mittels welcher wenigstens das Gewicht des Spulenspeichers (40) oder das Gewicht wenigstens eines beladenen oder entladenen Hülsenkörpers (2) zur Auswertung und/oder Anzeige erfassbar ist.
12. Transportfahrzeug (1) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahreinheit (20) wenigstens eine Schutzeinheit (80) zum Schutz einer Fahrkomponente (22) vor auf der Fahrbahn des Transportfahrzeuges (1) herumliegenden Verschmutzungen in zumindest einer Fahrtrichtung des Transportfahrzeuges (1) der Fahreinheit (20) aufweist.
13. T ransportfahrzeug (1 ) nach einem der voranstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch wenigstens einen ein- und ausfahrbaren Abstützträger zur Abstützung des Transportfahrzeuges (1) im Stand.
14. System (100) zu Behandlung von Textilmaterial, insbesondere von bespülten und/oder unbespulten Hülsenkörpern (2), in einer Textilfabrik, wobei das System (100) ein Steuersystem (110) umfasst, mittels welchem ein Transportfahrzeug (1) zum Verfahren zu definierten Orten innerhalb der Textilfabrik angesteuert wird, gekennzeichnet durch ein Transportfahrzeug (1) nach einem der voranstehenden Ansprüche.
15. System (100) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das System (100) ein System zur Distribution von Textilmaterial in einer Textilfabrik ausformt, wobei das System (100) umfasst
- eine Textilmaterialentnahmestation (120), - eine Textilmaterialaufnahmestation (130), und
- das Transportfahrzeug (1) zum Verbringen des Textilmaterials von der
Textilmaterialentnahmestation (120) zu der Textilmaterialaufnahmestation (130), wobei wenigstens das Steuersystem (110) und das Transportfahrzeug (1) zum Austausch von Distributionsinformationen bezüglich der Textilmaterialentnahme an der Textilmaterialentnahmestation (120) und der Textilmaterialabgabe an der
Textilmaterialaufnahmestation (130) miteinander verbunden sind.
EP22731626.2A 2021-06-09 2022-06-02 Transportfahrzeug für eine textilfabrik Pending EP4352001A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021114824.3A DE102021114824A1 (de) 2021-06-09 2021-06-09 Transportfahrzeug für eine Textilfabrik
PCT/EP2022/065030 WO2022258480A1 (de) 2021-06-09 2022-06-02 Transportfahrzeug für eine textilfabrik

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4352001A1 true EP4352001A1 (de) 2024-04-17

Family

ID=82115624

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP22731626.2A Pending EP4352001A1 (de) 2021-06-09 2022-06-02 Transportfahrzeug für eine textilfabrik

Country Status (9)

Country Link
US (1) US20240262661A1 (de)
EP (1) EP4352001A1 (de)
JP (1) JP2024522978A (de)
CN (1) CN117715849A (de)
BR (1) BR112023024295A2 (de)
DE (1) DE102021114824A1 (de)
MX (1) MX2023013818A (de)
TW (1) TW202335882A (de)
WO (1) WO2022258480A1 (de)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT202200025182A1 (it) * 2022-12-07 2024-06-07 Irico Gualchierani Handling S R L Robot manipolatore per la movimentazione di bobine di filato per macchine testurizzatrici
CN117328202B (zh) * 2023-11-06 2025-09-16 哈尔滨工业大学（威海） 一种大布卷织机自动上落轴驱动机构
CN121201552B (zh) * 2025-11-28 2026-02-24 闽江学院 一种纺织卷取辊运输装置

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2939675A1 (de) 1979-09-29 1981-04-16 Barmag Barmer Maschinenfabrik Ag, 5630 Remscheid Spulenwechseleinrichtung fuer textilmaschinen
JPH05106127A (ja) * 1991-10-14 1993-04-27 Nippon Electric Glass Co Ltd ガラス繊維撚糸機のケ−キ自動装着装置
US6260783B1 (en) * 1998-02-03 2001-07-17 Georgia Tech Research Corp. Automated yarn creeling device
DE202011052251U1 (de) 2011-12-09 2013-03-13 Ac-Automation Gmbh & Co. Kg Filamentanlage
JOP20200120A1 (ar) * 2013-10-21 2017-06-16 Esco Group Llc إزالة وتركيب تجميعة تآكل
US10324458B2 (en) 2016-07-08 2019-06-18 Columbia Insurance Company Automated creel systems and methods for using same
CN108147221A (zh) * 2018-01-05 2018-06-12 南通盛乐开纺织有限公司 筒子纱自动输送系统
CN109355745B (zh) * 2018-07-09 2023-07-21 无锡市华文机电有限公司 一种倍捻机卷绕筒子夹取装置及夹取方法
CN208533007U (zh) * 2018-07-09 2019-02-22 无锡市华文机电有限公司 一种倍捻机卷绕筒子夹取装置
CN109626130B (zh) * 2018-11-27 2024-06-11 浙江自力机械有限公司 一种自络筒小车系统
DE102018131175B4 (de) 2018-12-06 2024-04-04 Neuenhauser Maschinenbau Gmbh Garnspulentransportvorrichtung
CN109537203A (zh) * 2018-12-07 2019-03-29 诸暨轻工时代机器人科技有限公司 绣花机智能换底线机器人设备
DE102019116207A1 (de) 2019-06-14 2020-12-17 Georg Sahm Gmbh & Co. Kg Spulenkörper-Transportfahrzeug, Spulmaschinenanlage, Verfahren zum Austausch einer Spule gegen eine Spulenhülse an einer Spulmaschine und Software mit Steuerlogik
CN110485006A (zh) * 2019-07-12 2019-11-22 广州赫伽力智能科技有限公司 一种加捻机机器人智能上丝系统
CN210287638U (zh) * 2019-07-12 2020-04-10 广州赫伽力智能科技有限公司 一种加捻机机器人智能上丝系统
WO2021019383A1 (en) * 2019-07-31 2021-02-04 Tata Consultancy Services Limited Autonomous mobile robot with a single modular platform
CN110641576A (zh) 2019-10-17 2020-01-03 博众精工科技股份有限公司 一种舵轮agv移动平台
CN112405490B (zh) * 2020-11-25 2025-09-09 集美大学 一种具有自主导航定位功能的柔性装配机器人

Also Published As

Publication number Publication date
TW202335882A (zh) 2023-09-16
CN117715849A (zh) 2024-03-15
BR112023024295A2 (pt) 2024-02-06
JP2024522978A (ja) 2024-06-25
DE102021114824A1 (de) 2022-12-15
US20240262661A1 (en) 2024-08-08
MX2023013818A (es) 2024-02-23
WO2022258480A1 (de) 2022-12-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP4352001A1 (de) Transportfahrzeug für eine textilfabrik
DE19517804C2 (de) Regalbediengerät
DE2138926C3 (de) Einrichtung zum selbsttätigen gruppenweisen Transportieren und Speichern von Kopsen
DE102017127160A1 (de) Reinigungs- und/oder Trocknungsvorrichtung für Kisten
EP1145805A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum selbstständigen Be- und Entladen von Stückgut
EP0620171A1 (de) Anlage zum Sortieren von Plattenmaterial
CH662586A5 (de) Spinnanlage zur herstellung von garn aus vorgarn.
DE102019134973B4 (de) Fahrerloses Transportfahrzeug, Bürstenherstellungsmaschine, Fertigungssystem, Filamentpuck, Verfahren zur Handhabung eines Filamentpucks, Computerprogramm und computerlesbares Medium
DE2811128C2 (de) Automatische Spulenwechselvorrichtung
EP4296011A1 (de) Fahrerloses transportfahrzeug
DE4117859C2 (de) Spulenwechsler für ein Schärgatter
EP3981717A1 (de) Mobiles transportfahrzeug mit einem regal zum aufnehmen von objecten
EP1798174B1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Bobinen innerhalb einer Automatisierungszelle sowie Automatisierungszelle
DE8321639U1 (de) Vorrichtung zum Ablegen von Spulen od. dgl.
DE4446449B4 (de) Vorrichtung zum Zuführen von Spulen
DE3046027A1 (de) Hubstapler
EP0628648B1 (de) Vorrichtung zum Bestücken der Spulendorne eines Spulengatters
DE102022206859B3 (de) Lager- und Entnahmesystem, Arbeitsplatz, Transportfahrzeug, Übergabeplatz, Träger und Verfahren für ein Lager- und Entnahmesystem
EP1862405B1 (de) Verfahren zum Greifen eines Stückgutes mittels Greifelementen einer Ein- und Auslagervorrichtung und Vorrichtung hierfür
DE102023118216A1 (de) Verpackungsmaschine sowie Verfahren zu deren Betrieb
DE4118429A1 (de) Spinnkannentransportanlage
DE3630904A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum beladen von textilmaschinen mit vorlagespulen
DE19620265B4 (de) Vorrichtung zum Entfernen von Garnspulen aus einer Sammelstation
DE102012112319B4 (de) Belade- und Entladevorrichtung zum Be- und Entladen von Regalen
EP0525448B1 (de) Kannentransportwagen zum automatischen Kannenwechsel

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20240109

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20260211