EP4377935A1 - Verfahren zur überprüfung einer vorgegebenen geschwindigkeitsbegrenzung für fahrzeuge auf einer fahrbahn und verfahren zur unterstützung eines fahrers - Google Patents

Verfahren zur überprüfung einer vorgegebenen geschwindigkeitsbegrenzung für fahrzeuge auf einer fahrbahn und verfahren zur unterstützung eines fahrers

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EP4377935A1
EP4377935A1 EP22734609.5A EP22734609A EP4377935A1 EP 4377935 A1 EP4377935 A1 EP 4377935A1 EP 22734609 A EP22734609 A EP 22734609A EP 4377935 A1 EP4377935 A1 EP 4377935A1
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EP
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driving
vehicles
speed
roadway
speed limit
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EP4377935C0 (de
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Eugen Käfer
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Mercedes Benz Group AG
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Publication date
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    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control

Definitions

  • the invention relates to a method for checking a specified speed limit for vehicles on a roadway and a method for supporting a driver of a vehicle.
  • DE 102020003073.4 describes a method and a device for automated ferry operation of a vehicle.
  • the method provides that, when there is a curve ahead of the vehicle, a visual range limitation expected due to the curve is determined by at least one detection unit of an environmental sensor system directed in the direction of travel of the vehicle and then automatically if it is determined that a visual range of the at least one detection unit falls below a predetermined threshold value a lane change of the vehicle to a lane on the outside of the curve is carried out if there is a lane on the outside of the curve, with preferably no right-hand drive requirement.
  • DE 102015223176 A1 discloses a driver assistance system for a vehicle with environment sensors that detect the environment of the vehicle using sensors, and with a data processing unit that evaluates sensor data from the environment sensors to detect obstacles in the vehicle environment.
  • a method for determining concealed areas in the vehicle environment is disclosed. The method provides for the sensor data generated by the surroundings sensors to be evaluated in order to detect obstacles in the surroundings of the vehicle.
  • coverage areas that are covered by the detected obstacles and restrict a field of vision of the vehicle's optical surroundings sensors are calculated.
  • the invention is based on the object of specifying a method for checking a predefined speed limit for vehicles on a roadway and a method for supporting a driver of a vehicle.
  • the object is achieved according to the invention by a method for checking, which has the features specified in claim 1, and by a method for support, which has the features specified in claim 9.
  • a method for checking a specified speed limit for vehicles on a roadway provides that a situation-dependent suitable driving speed for driving on a section of the roadway is determined and then, if the suitable driving speed falls below the specified speed limit, the specified speed limit is assessed as inappropriate.
  • this route section is of the procedure determined.
  • a route section with a relatively high risk potential can be identified, since the specified speed limit corresponds to an excessive driving speed and the route section thus harbors a relatively high accident potential if a vehicle drives on the route section at a driving speed that corresponds to the specified speed limit.
  • the specified speed limit is assessed as inappropriate if it is a section of the roadway with oncoming traffic, in particular a central lane marking is missing, and the width of the roadway falls below a predetermined value.
  • a section of road has the potential for a critical situation, in particular, if two vehicles are approaching each other and have to avoid each other, with a lane marking on the outside being driven over in order to be able to avoid the respectively oncoming vehicle.
  • a large number of vehicles determine the width of the roadway, in particular the width of the roadway, the speeds of vehicles driving past one another and the positions of the vehicles driving past one another, for example also in relation to road markings, in order to assess a traffic situation on the section of road .
  • This information is used to determine whether the specified speed limit for driving on the route section is inappropriate and there is therefore a potential risk, particularly for oncoming vehicles on the route section.
  • the determined width of the roadway, the driving speeds and the positions of the vehicles driving past are transmitted as information to an external computer unit which is data-technically coupled to the respective vehicle.
  • this information is transmitted to the computer unit external to the vehicle by vehicles in a vehicle fleet, for example a vehicle manufacturer, which are driving on the road.
  • the information transmitted is stored and continuously evaluated by means of the computer unit in order to H. for the route section to check the specified speed limit.
  • another possible embodiment of the method for checking a specified speed limit provides that the computer unit carries out a statistical evaluation of the information transmitted to the computer unit by a large number of vehicles and that the section of road with an inappropriate speed limit is identified, on which a large number of drives vehicles at a driving speed that falls below the speed limit stored in a digital map by a specified value.
  • the statistical evaluation can be used to determine with comparative certainty that the specified speed limit is appropriate or not, as a result of which a potential risk of this route section can be identified.
  • the computer unit is used to determine a causal relationship between the roadway, the width of which is less than the specified value, and a reduction in the driving speeds of a large number of vehicles, which makes it possible to determine whether the specified speed limit is appropriate and whether there is a potential for critical situations on the route section is rather rare and there is no connection with the specified speed limit.
  • the suitable driving speed is predetermined based on a statistical average value of the respective driving speed of a large number of vehicles recorded on the section of road.
  • the probability that a critical situation will occur on the section of road, particularly in the case of escaping vehicles, is comparatively low. If the vehicles on the route section travel at the appropriate driving speed, safety on the route section can be significantly increased.
  • the digital map in particular the stored speed limit, is replaced by the appropriate driving speed replaced. If the digital map is corrected, for example by a navigation system, the driving speed that is inappropriate for this section of the route is not output at all, since this is then no longer stored.
  • the invention also relates to a method for supporting a driver of a vehicle, with a suitable driving speed determined according to the method for checking a predefined speed limit for vehicles on a roadway being issued, in particular displayed, as a speed recommendation to the driver of the vehicle when driving on the roadway, and/or a Control of an assistance system of the vehicle is taken as a basis.
  • the driving speed suitable for driving on the section of road is displayed to a driver of the respective vehicle by means of the recommended speed, which is used in particular as an orientation aid for the driver.
  • the driver thus has the option of driving on the route section at the appropriate driving speed, so that his safety, but also safety, in particular for an oncoming vehicle, is increased.
  • the appropriate driving speed determined is used as a basis for controlling an assistance system, so that the appropriate driving speed is binding for the assistance system and the vehicle travels the route section at the appropriate driving speed.
  • the appropriate driving speed is used as a speed recommendation in an assistance system for automated ferry operations or in an assistance system for speed-dependent distance control of the respective vehicle when driving on the roadway. If the vehicle travels the route section in automated ferry mode or with activated speed-dependent distance control, the appropriate driving speed is set as the set speed, i. H. specified as target speed. For example, when the speed-dependent distance control is activated, a driving speed set by the driver is ignored because of the recommended speed, unless the driving speed set corresponds to or falls below the appropriate driving speed.
  • FIG. 1 shows a diagram of a section of a roadway with two oncoming vehicles, which are driving at a speed that is inappropriate for this section of road, corresponding to a specified speed limit
  • FIG. 1 shows a section S of a roadway F, which is only delimited laterally by means of lane markings M and a central lane marking M is missing.
  • Two vehicles 1 , 2 are traveling in opposite directions on route section S, vehicles 1 , 2 driving on route section S at a driving speed that essentially corresponds to a speed limit of 70 km/h specified by a traffic sign 3 .
  • the route section S i. H. the lane F has a width b that falls below a predetermined value, so that the section S is designed as an unusually narrow lane F for two-way traffic, ie oncoming traffic.
  • a region B of the roadway F is shown with a dashed line. In this area B, vehicles 1, 2 traveling on roadway F usually reduce their driving speed.
  • a method is described below, by means of which a predefined speed limit for vehicles 1, 2 on the roadway F is checked.
  • Such a roadway F shown in FIGS. 1 and 2 can be found in particular as a country road, wherein due to the small width b of the roadway F there is no central roadway marking M for separating opposing lanes.
  • Oncoming vehicles 1, 2 drive over a respective outer lane marking M and thus partially leave the lane F in order to be able to drive past one another.
  • the vehicles 1, 2 reduce their current driving speed considerably in relation to the specified speed limit of, for example, 70 km/h.
  • the method provides that the specified speed limit is checked in such a way that the experience of drivers who are familiar with the area is benefited, with an observed and learned driving behavior in relation to the route section S being assigned to the vehicles 1, 2, which, for example, belong to a vehicle fleet Advice or speed recommendation is offered.
  • a criticality is derived on the basis of a driving behavior in relation to a driving speed of a large number of vehicles 1, 2 on a comparatively narrow roadway F, in particular the width b of which is less than a predetermined value.
  • the width b of the roadway F which is significantly less than a width b for two-way traffic, is determined on the basis of detected signals from sensors of an environmental sensor system of a vehicle 1 .
  • the driving speeds of the vehicles 1, 2 driving past one another and the positions of the vehicles 1, 2 driving past one another, in particular in relation to the lane markings M, are determined.
  • the determined width b of the roadway F, the determined driving speeds and the detected positions of the vehicles 1, 2 driving past one another are transmitted as information to an external computer unit, not shown in detail, which is data-linked to the vehicle 1.
  • vehicles 1, 2 driving on route section S are observed by a large number of vehicles 1, 2, which in particular belong to one and the same vehicle fleet.
  • the determined width b of the roadway F is also transmitted as information to the computer unit in order to check a causal connection between the respective reduction in the driving speed of the vehicles 1, 2 and the relatively unusually narrow roadway F.
  • a so-called backend the causal connection between the narrow lane F, the vehicles 1, 2 that leave the lane F in order to be able to drive past each other and the associated reduction in the instantaneous driving speed on each section S determined.
  • the computer unit performs a statistical evaluation of the information transmitted to the computer unit by a large number of vehicles 1, 2, and the section of road S with an inappropriate speed limit is identified, on which a large number of vehicles 1, 2 are driving at a speed that falls below the specified speed limit, which is also stored in a digital map of the vehicles 1, 2, by a specified value.
  • a suitable driving speed for driving on the route section S is determined by forming a statistical mean value of the respective driving speed of the plurality of vehicles 1, 2 recorded on the route section. If the size of the sample and a significant reduction in the driving speed of a large number of vehicles 1, 2 legitimized that the specified speed limit is inappropriate, then the determined suitable driving speed for driving on the route section is stored as a speed recommendation in the digital map. The specified speed limit stored in the digital map is corrected by the determined suitable driving speed.
  • This speed recommendation based on the appropriate driving speed is then displayed as a speed recommendation in the vehicle 1, 2 when driving on the lane F to support the driver of a respective vehicle 1, 2 and/or a control of an assistance system of the vehicle 1, 2, for example for automated ferry operation or taken as a basis for speed-dependent distance control.
  • the driver of the respective vehicle 1, 2 learns from the determined suitable driving speed for driving on the route section S a speed selection appropriate to the situation, in particular in comparatively unusually narrow lanes F, and can thereby increase his trust in the respective assistance system.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überprüfung einer vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung für Fahrzeuge (1, 2) auf einer Fahrbahn (F). Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass eine situationsabhängig geeignete Fahrgeschwindigkeit zum Befahren eines Streckenabschnittes (S) der Fahrbahn (F) ermittelt wird und dann, wenn die geeignete Fahrgeschwindigkeit die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung unterschreitet, die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung als unangemessen bewertet wird. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges (1, 2).

Description

Mercedes-Benz Group AG Singer
21.06.2022
Verfahren zur Überprüfung einer vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung für Fahrzeuge auf einer Fahrbahn und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überprüfung einer vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung für Fahrzeuge auf einer Fahrbahn und ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges.
Die DE 102020003073.4 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatisierten Fährbetrieb eines Fahrzeuges. Das Verfahren sieht vor, dass bei einer dem Fahrzeug vorausliegenden Kurve eine aufgrund der Kurve erwartete Sichtweitenbeschränkung zumindest einer in Fahrtrichtung des Fahrzeuges gerichteten Erfassungseinheit einer Umgebungssensorik ermittelt wird und dann, wenn ermittelt wird, dass eine Sichtweite der zumindest einen Erfassungseinheit einen vorgegebenen Schwellwert unterschreitet, automatisch ein Spurwechsel des Fahrzeuges auf eine kurvenäußere Fahrspur durchgeführt wird, sofern eine kurvenäußere Fahrspur vorhanden ist, wobei vorzugsweise kein Rechtsfahrgebot besteht.
Des Weiteren offenbart die DE 102015223176 A1 ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit Umgebungssensoren, die eine Umgebung des Fahrzeuges sensorisch erfassen, und mit einer Datenverarbeitungseinheit, die Sensordaten der Umgebungssensoren zur Erkennung von Hindernissen in der Fahrzeugumgebung auswertet. Zudem ist ein Verfahren zur Ermittlung von Verdeckungsbereichen in der Fahrzeugumgebung offenbart. Das Verfahren sieht vor, dass die Sensordaten, die von den Umgebungssensoren erzeugt werden, zur Erkennung von Hindernissen in der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges ausgewertet werden. Zudem werden in Abhängigkeit der erkannten Hindernisse Verdeckungsbereiche, die von den erkannten Hindernissen verdeckt werden und einen Sichtbereich von optischen Umgebungssensoren des Fahrzeuges einschränken, berechnet. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Überprüfung einer vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung für Fahrzeuge auf einer Fahrbahn und ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zur Überprüfung, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale, und durch ein Verfahren zur Unterstützung, welches die in Anspruch 9 angegebenen Merkmale aufweist, gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Verfahren zur Überprüfung einer vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung für Fahrzeuge auf einer Fahrbahn sieht erfindungsgemäß vor, dass eine situationsabhängig geeignete Fahrgeschwindigkeit zum Befahren eines Streckenabschnittes der Fahrbahn ermittelt wird und dann, wenn die geeignete Fahrgeschwindigkeit die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung unterschreitet, die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung als unangemessen bewertet wird.
Durch Anwendung des Verfahrens kann ein Streckenabschnitt ermittelt werden, dessen vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung unangemessen ist. Befährt ein Fahrzeug diesen Streckenabschnitt mit einer Fahrgeschwindigkeit, die der vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung entspricht, wodurch ein vergleichsweise hohes Potential für ein Auftreten einer kritischen Situation, insbesondere Fahrsituation, für das Fahrzeug und gegebenenfalls weitere Verkehrsteilnehmer in unmittelbarer Umgebung des Fahrzeuges besteht, dann wird dieser Streckenabschnitt durch Anwendung des Verfahrens ermittelt. Mit anderen Worten: Durch Anwendung des Verfahrens kann ein Streckenabschnitt mit relativ hohem Gefahrenpotential identifiziert werden, da die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung einer überhöhten Fahrgeschwindigkeit entspricht und der Streckenabschnitt somit ein verhältnismäßig hohes Unfallpotential birgt, sofern ein Fahrzeug den Streckenabschnitt mit einer der vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung entsprechenden Fahrgeschwindigkeit befährt.
In einer möglichen Ausführung des Verfahrens zur Überprüfung einer vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung wird die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung dann als unangemessen bewertet, wenn es sich um einen Streckenabschnitt der Fahrbahn mit Gegenverkehr handelt, insbesondere eine mittige Fahrspurmarkierung fehlt, und eine Breite der Fahrbahn einen vorgegebenen Wert unterschreitet. Beim Befahren eines solchen Streckenabschnittes besteht insbesondere ein Potential für eine kritische Situation, wenn sich zwei Fahrzeuge entgegenkommen und voreinander ausweichen müssen, wobei eine jeweils außenseitige Fahrbahnmarkierung überfahren wird, um dem jeweils entgegenkommenden Fahrzeug ausweichen zu können.
In einer Weiterbildung des Verfahrens zur Überprüfung einer vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung werden zur Beurteilung einer Verkehrssituation auf dem Streckenabschnitt von einer Vielzahl an Fahrzeugen eine Breite der Fahrbahn, insbesondere eine Fahrbahnbreite, Fahrgeschwindigkeiten aneinander vorbeifahrender Fahrzeuge und Positionen der aneinander vorbeifahrenden Fahrzeuge, beispielsweise auch in Bezug auf Fahrbahnmarkierungen ermittelt. Anhand dieser Informationen wird ermittelt, ob die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung zum Befahren des Streckenabschnittes unangemessen ist und dadurch ein Gefahrenpotential, insbesondere für sich auf dem Streckenabschnitt entgegenkommende Fahrzeuge, besteht.
Die ermittelte Breite der Fahrbahn, die Fahrgeschwindigkeiten und die Positionen der aneinander vorbeifahrenden Fahrzeuge werden in einerweiteren möglichen Ausführung des Verfahrens zur Überprüfung einer vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung als Informationen an eine mit dem jeweiligen Fahrzeug datentechnisch gekoppelte fahrzeugexterne Rechnereinheit übermittelt. Insbesondere werden diese Informationen von Fahrzeugen einer Fahrzeugflotte, beispielsweise eines Fahrzeugherstellers, die die Fahrbahn befahren, an die fahrzeugexterne Rechnereinheit übermittelt. Mittels der Rechnereinheit werden die übermittelten Informationen gespeichert und fortlaufend ausgewertet, um die für die Fahrbahn, d. h. für den Streckenabschnitt, vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung zu überprüfen.
Zudem sieht eine weitere mögliche Ausführung des Verfahrens zur Überprüfung einer vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung vor, dass mittels der Rechnereinheit eine statistische Auswertung der von einer Vielzahl von Fahrzeugen an die Rechnereinheit übermittelten Informationen durchgeführt wird und der Streckenabschnitt mit einer unangemessenen Geschwindigkeitsbegrenzung identifiziert wird, auf welchem eine Vielzahl von Fahrzeugen mit einer Fahrgeschwindigkeit fährt, die die in einer digitalen Karte hinterlegte Geschwindigkeitsbegrenzung um einen vorgegebenen Wert unterschreitet. Anhand der statistischen Auswertung kann vergleichsweise sicher ermittelt werden, dass die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung angemessen oder eben nicht angemessen ist, wodurch ein mögliches Gefahrenpotential dieses Streckenabschnittes erkannt werden kann. Insbesondere wird mittels der Rechnereinheit ein kausaler Zusammenhang zwischen der Fahrbahn, deren Breite den vorgegebenen Wert unterschreitet, und einer Verringerung der Fahrgeschwindigkeiten einer Vielzahl der Fahrzeuge ermittelt, wodurch festgestellt werden kann, ob die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung angemessen ist und ob ein Potential kritischer Situationen auf dem Streckenabschnitt eher selten ist und kein Zusammenhang mit der vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung besteht.
Dabei wird die geeignete Fahrgeschwindigkeit in einerweiteren möglichen Ausbildung des Verfahrens zur Überprüfung einer vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung basierend auf einem gebildeten statistischen Mittelwert der auf dem Streckenabschnitt erfassten jeweiligen Fahrgeschwindigkeit einer Vielzahl der Fahrzeuge vorgegeben.
Durch die Mittelwertbildung in Bezug auf die für den Streckenabschnitt geeignete Fahrgeschwindigkeit ist die Wahrscheinlichkeit, dass eine kritische Situation auf dem Fahrbahnabschnitt, insbesondere bei entkommenden Fahrzeugen, auftritt, vergleichsweise gering. Fahren die Fahrzeuge auf dem Streckenabschnitt mit der geeigneten Fahrgeschwindigkeit, so kann eine Sicherheit auf dem Streckenabschnitt erheblich erhöht werden.
Wird in einer möglichen Weiterbildung des Verfahrens zur Überprüfung einer vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung ermittelt, dass die in der digitalen Karte hinterlegte Geschwindigkeitsbegrenzung unangemessen ist und dadurch ein vergleichsweise hohes Gefahrenpotential für entgegenkommende Fahrzeuge besteht, so wird die digitale Karte, insbesondere die hinterlegte Geschwindigkeitsbegrenzung, durch die geeignete Fahrgeschwindigkeit ersetzt. Durch eine Korrektur der digitalen Karte, beispielsweise eines Navigationssystems, wird die für diesen Streckenabschnitt unangemessene Fahrgeschwindigkeit gar nicht ausgegeben, da diese dann nicht mehr hinterlegt ist.
Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges, wobei eine gemäß dem Verfahren zur Überprüfung einer vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung für Fahrzeuge auf einer Fahrbahn ermittelte geeignete Fahrgeschwindigkeit als Geschwindigkeitsempfehlung dem Fahrer des Fahrzeuges beim Befahren der Fahrbahn ausgegeben, insbesondere angezeigt, und/oder einer Steuerung eines Assistenzsystems des Fahrzeuges zugrunde gelegt wird. Einem Fahrer des jeweiligen Fahrzeuges wird mittels der Geschwindigkeitsempfehlung die zum Befahren des Streckenabschnittes geeignete Fahrgeschwindigkeit angezeigt, welche insbesondere als Orientierungshilfe für den Fahrer dient. Somit hat der Fahrer die Möglichkeit, den Streckenabschnitt mit der geeigneten Fahrgeschwindigkeit zu befahren, so dass seine Sicherheit, aber auch die Sicherheit, insbesondere für ein entgegenkommendes Fahrzeug, erhöht ist.
Alternativ oder zusätzlich wird die ermittelte geeignete Fahrgeschwindigkeit einer Steuerung eines Assistenzsystems zugrunde gelegt, so dass die geeignete Fahrgeschwindigkeit für das Assistenzsystem verbindlich ist und das Fahrzeug den Streckenabschnitt mit der geeigneten Fahrgeschwindigkeit befährt.
Insbesondere wird die geeignete Fahrgeschwindigkeit als Geschwindigkeitsempfehlung in einem Assistenzsystem zum automatisierten Fährbetrieb oder in einem Assistenzsystem zur geschwindigkeitsabhängigen Abstandsregelung des jeweiligen Fahrzeuges bei einem Befahren der Fahrbahn zugrunde gelegt. Befährt das Fahrzeug den Streckenabschnitt im automatisierten Fährbetrieb oder mit aktivierter geschwindigkeitsabhängiger Abstandsregelung, so wird die geeignete Fahrgeschwindigkeit als Setzgeschwindigkeit, d. h. als Sollgeschwindigkeit, vorgegeben. Beispielsweise wird bei aktivierter geschwindigkeitsabhängiger Abstandsregelung eine vom Fahrer eingestellte Fahrgeschwindigkeit aufgrund der Geschwindigkeitsempfehlung ignoriert, es sei denn die eingestellte Fahrgeschwindigkeit entspricht der geeigneten Fahrgeschwindigkeit oder unterschreitet diese.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
Fig. 1 schematisch einen Streckenabschnitt einer Fahrbahn mit zwei entgegenkommenden Fahrzeugen, die mit einer für diesen Streckenabschnitt unangemessenen Fahrgeschwindigkeit entsprechend einer vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung fahren und
Fig. 2 schematisch den Streckenabschnitt der Fahrbahn mit zwei aneinander vorbeifahrenden Fahrzeugen nach einer Korrektur einer vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung. Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Figur 1 zeigt einen Streckenabschnitt S einer Fahrbahn F, welche nur seitlich mittels Fahrspurmarkierungen M begrenzt ist und eine mittige Fahrspurmarkierung M fehlt. Auf dem Streckenabschnitt S fahren zwei Fahrzeuge 1, 2, die sich entgegenkommen, wobei die Fahrzeuge 1, 2 den Streckenabschnitt S mit einer Fahrgeschwindigkeit befahren, die im Wesentlichen einer mittels eines Verkehrszeichens 3 vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung von 70 km/h entspricht.
Der Streckenabschnitt S, d. h. die Fahrbahn F, weist eine Breite b auf, die einen vorgegebenen Wert unterschreitet, so dass der Streckenabschnitt S als ungewöhnlich schmale Fahrbahn F für einen Zweirichtungsverkehr, also Gegenverkehr, ausgeführt ist. Gemäß dem in Figur 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist ein Bereich B der Fahrbahn F mit gestrichelter Linie dargestellt. In diesem Bereich B verringern die Fahrbahn F befahrende Fahrzeuge 1, 2 üblicherweise ihre Fahrgeschwindigkeit.
Im Allgemeinen ist bekannt, dass es zahlreiche Einflüsse gibt, aufgrund derer bestimmte Streckenabschnitte S mit einer geringeren Fahrgeschwindigkeit befahren werden, als es eine Krümmung zulässt und/oder eine vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung erlaubt.
Im Folgenden wird ein Verfahren beschrieben, mittels dessen eine vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung für Fahrzeuge 1, 2 auf der Fahrbahn F überprüft wird.
Eine solche in den Figuren 1 und 2 gezeigte Fahrbahn F ist insbesondere als Landstraße vorzufinden, wobei aufgrund der geringen Breite b der Fahrbahn F keine mittige Fahrbahnmarkierung M zur Trennung gegenläufiger Fahrspuren vorhanden ist.
Entgegenkommende Fahrzeuge 1, 2 überfahren eine jeweilige äußere Fahrbahnmarkierung M und verlassen die Fahrbahn F somit teilweise, um aneinander vorbeifahren zu können. Dabei verringern die Fahrzeuge 1, 2 ihre momentane Fahrgeschwindigkeit erheblich in Bezug auf die vorgegebene Geschwindigkeits begrenzung von beispielsweise 70 km/h.
Bei ortsunkundigen Fahrern und/oder vergleichsweise jungen Fahrern von Fahrzeugen 1 , 2, die sich im Wesentlichen an der auf dem Verkehrszeichen 3 abgebildeten, vorgegeben Geschwindigkeitsbegrenzung orientieren, besteht die Gefahr einer Unterschätzung eines Bremsweges, wenn sich zwei Fahrzeuge 1, 2 auf einer solchen Fahrbahn F entgegenkommen und abbremsen müssen, um aneinander vorbeifahren zu können.
Ortskundige Fahrer hingegen wählen üblicherweise einen an die Breite b der Fahrbahn F angepassten Geschwindigkeitsverlauf beim Befahren der Fahrbahn F, welcher kritische Streckenabschnitte S mit entgegenkommenden Fahrzeugen 1, 2 berücksichtigt.
Insbesondere sieht das Verfahren vor, dass die Überprüfung der vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung dahingehend erfolgt, dass von Erfahrungen der ortskundigen Fahrer profitiert wird, wobei ein beobachtetes und gelerntes Fahrverhalten in Bezug auf den Streckenabschnitt S den Fahrzeugen 1, 2, die beispielsweise einer Fahrzeugflotte zugehörig sind, als Hinweis oder Geschwindigkeitsempfehlung angeboten wird.
Anhand eines Fahrverhaltens in Bezug auf eine Fahrgeschwindigkeit einer Vielzahl von Fahrzeugen 1, 2 auf einer vergleichsweise schmalen Fahrbahn F, insbesondere deren Breite b einen vorgegebenen Wert unterschreitet, wird eine Kritikalität abgeleitet.
Dazu wird anhand erfasster Signale von Sensoren einer Umgebungssensorik eines Fahrzeuges 1 die Breite b der Fahrbahn F ermittelt, welche eine Breite b für einen Zweirichtungsverkehr wesentlich unterschreitet.
Zudem werden die Fahrgeschwindigkeiten der aneinander vorbeifahrenden Fahrzeuge 1, 2 und Positionen der aneinander vorbeifahrenden Fahrzeuge 1, 2, insbesondere in Bezug auf die Fahrbahnmarkierungen M ermittelt.
Zur Auswertung werden die ermittelte Breite b der Fahrbahn F, die ermittelten Fahrgeschwindigkeiten und die erfassten Positionen der aneinander vorbeifahrenden Fahrzeuge 1, 2 als Informationen an eine nicht näher dargestellte, mit dem Fahrzeug 1 datentechnisch gekoppelte, fahrzeugexterne Rechnereinheit übermittelt.
Ereignisse, wie insbesondere ein Überfahren der Fahrbahnmarkierungen M, wobei das jeweilige Fahrzeug 1 , 2 die Fahrbahn F zumindest teilweise verlässt, ist ein Indiz, dass auf dem Streckenabschnitt S besondere Vorsicht geboten ist und die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung von beispielsweise 70 km/h für diesen Streckenabschnitt S in beide Fahrtrichtungen unangemessen ist.
Um eine statistisch aussagefähige Stichprobe zu erhalten, erfolgt eine Beobachtung von Fahrzeugen 1, 2, die den Streckenabschnitt S befahren, durch eine Vielzahl von Fahrzeugen 1, 2, die insbesondere ein und derselben Fahrzeugflotte zugehörig sind.
Insbesondere wird auch die ermittelte Breite b der Fahrbahn F als Information an die Rechnereinheit übermittelt, um einen kausalen Zusammenhang zwischen der jeweiligen Verringerung der Fahrgeschwindigkeit der Fahrzeuge 1, 2 und der verhältnismäßig ungewöhnlich schmalen Fahrbahn F zu überprüfen. In der Rechnereinheit, einem sogenannten Backend, wird statistisch, basierend auf einer relativ großen Stichprobe, der kausale Zusammenhang zwischen der schmalen Fahrbahn F, den Fahrzeugen 1, 2, die die Fahrbahn F verlassen, um aneinander vorbeifahren zu können und der damit verbundenen Verringerung der momentanen Fahrgeschwindigkeit auf jedem Streckenabschnitt S ermittelt.
Dabei wird insbesondere mittels der Rechnereinheit eine statistische Auswertung der von einer Vielzahl von Fahrzeugen 1, 2 an die Rechnereinheit übermittelten Informationen durchgeführt und der Streckenabschnitt S mit einer unangemessenen Geschwindigkeitsbegrenzung wird identifiziert, auf welchem eine Vielzahl von Fahrzeugen 1 , 2 mit einer Fahrgeschwindigkeit fährt, die die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung, die auch in einer digitalen Karte der Fahrzeuge 1, 2 hinterlegt ist, um einen vorgegebenen Wert unterschreitet.
Um den kausalen Zusammenhang herzustellen ist eine Betrachtung der vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung und beispielsweise einer zumutbaren Kurvengeschwindigkeit basierend auf einer Kurvenkrümmung erforderlich. Insbesondere wird dabei ermittelt, dass die Fahrer im statistischen Mittel den Streckenabschnitt S erheblich langsamer befahren, als es für einen Streckenverlauf, z. B. einen Kurvenverlauf, und in Bezug auf die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung erforderlich ist.
Insbesondere wird eine geeignete Fahrgeschwindigkeit zum Befahren des Streckenabschnittes S durch Bildung eines statistischen Mittelwertes der auf dem Streckenabschnitt erfassten jeweiligen Fahrgeschwindigkeit der Vielzahl der Fahrzeuge 1, 2 bestimmt. Konnte durch die Größe der Stichprobe und eine signifikante Verringerung der Fahrgeschwindigkeit einer Vielzahl von Fahrzeugen 1, 2 legitimiert werden, dass die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung unangemessen ist, dann wird die ermittelte geeignete Fahrgeschwindigkeit zum Befahren des Streckenabschnittes als Geschwindigkeitsempfehlung in der digitalen Karte hinterlegt. Dabei wird die in der digitalen Karte hinterlegte vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung durch die ermittelte geeignete Fahrgeschwindigkeit korrigiert.
Diese auf der geeigneten Fahrgeschwindigkeit beruhende Geschwindigkeitsempfehlung wird dann zur Unterstützung des Fahrers eines jeweiligen Fahrzeuges 1, 2 als Geschwindigkeitsempfehlung in dem Fahrzeug 1, 2 beim Befahren der Fahrbahn F angezeigt und/oder einer Steuerung eines Assistenzsystems des Fahrzeuges 1 , 2, beispielsweise zum automatisierten Fährbetrieb oder zur geschwindigkeitsabhängigen Abstandsregelung zugrunde gelegt.
Der Fahrer des jeweiligen Fahrzeuges 1, 2 erfährt durch die ermittelte geeignete Fahrgeschwindigkeit zum Befahren des Streckenabschnittes S eine situationsgerechte Geschwindigkeitswahl, insbesondere bei vergleichsweise ungewöhnlich schmalen Fahrbahnen F und kann dadurch sein Vertrauen in das jeweilige Assistenzsystem steigern.
Somit kann der Fahrer des jeweiligen Fahrzeuges 1, 2 bei einer Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeuges 1, 2 aufgrund der
Geschwindigkeitsempfehlung auch in ihm unbekannten Gegenden mit einer Fahrweise fahren, die ein Potential für kritische Situationen bei zu schnellem Aufeinandertreffen mit einem entgegenkommenden Fahrzeug 1, 2 und einem Ausweichen über eine Fahrbahnmarkierung M hinaus entschärft.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Überprüfung einer vorgegebenen Geschwindigkeitsbegrenzung für Fahrzeuge (1, 2) auf einer Fahrbahn (F), dadurch gekennzeichnet, dass eine situationsabhängig geeignete Fahrgeschwindigkeit zum Befahren eines Streckenabschnittes (S) der Fahrbahn (F) ermittelt wird und dann, wenn die geeignete Fahrgeschwindigkeit die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung unterschreitet, die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung als unangemessen bewertet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung dann als unangemessen bewertet wird, wenn es sich um einen Streckenabschnitt (S) der Fahrbahn (F) mit Gegenverkehr handelt und eine Breite (b) der Fahrbahn (F) einen vorgegebenen Wert unterschreitet.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Beurteilung einer Verkehrssituation auf dem Streckenabschnitt (S) von einer Vielzahl an Fahrzeugen (1 , 2) eine Breite (b) der Fahrbahn (F), Fahrgeschwindigkeiten aneinander vorbeifahrender Fahrzeuge (1, 2) und Positionen der aneinander vorbeifahrenden Fahrzeuge (1, 2) ermittelt werden.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelte Breite (b) der Fahrbahn (F), die Fahrgeschwindigkeiten und die Positionen der aneinander vorbeifahrenden Fahrzeuge (1, 2) als Informationen an eine mit dem jeweiligen Fahrzeug (1, 2) datentechnisch gekoppelte fahrzeugexterne Rechnereinheit übermittelt werden.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Rechnereinheit eine statistische Auswertung der von einer Vielzahl von Fahrzeugen (1, 2) an die Rechnereinheit übermittelten Informationen durchgeführt wird und der Streckenabschnitt (S) mit einer unangemessenen Geschwindigkeitsbegrenzung identifiziert wird, auf welchem eine Vielzahl von Fahrzeugen (1, 2) mit einer Fahrgeschwindigkeit fährt, die die in einer digitalen Karte hinterlegte Geschwindigkeitsbegrenzung um einen vorgegebenen Wert unterschreitet.
6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Rechnereinheit ein kausaler Zusammenhang zwischen der Fahrbahn (F), deren Breite (b) den vorgegebenen Wert unterschreitet, und einer Verringerung der Fahrgeschwindigkeiten der Vielzahl der Fahrzeuge (1, 2) ermittelt wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die geeignete Fahrgeschwindigkeit basierend auf einem gebildeten statistischen Mittelwert der auf dem Streckenabschnitt (S) erfassten jeweiligen Fahrgeschwindigkeit einer Vielzahl der Fahrzeuge (1 , 2) vorgegeben wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn ermittelt wird, dass die vorgegebene Geschwindigkeitsbegrenzung unangemessen ist, die in der digitalen Karte hinterlegte Geschwindigkeitsbegrenzung durch die geeignete Fahrgeschwindigkeit ersetzt wird.
9. Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges (1, 2), wobei eine gemäß dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 ermittelte geeignete Fahrgeschwindigkeit als Geschwindigkeitsempfehlung dem Fahrer des Fahrzeuges (1, 2) beim Befahren der Fahrbahn (F) ausgegeben und/oder einer Steuerung eines Assistenzsystems des Fahrzeuges (1, 2) zugrunde gelegt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die geeignete Fahrgeschwindigkeit als Geschwindigkeitsempfehlung in einem Assistenzsystem zum automatisierten Fährbetrieb oder in einem Assistenzsystem zur geschwindigkeitsabhängigen Abstandsregelung des jeweiligen Fahrzeuges (1, 2) bei einem Befahren der Fahrbahn (F) zugrunde gelegt wird.
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