EP4434422B1 - Verfahren zum betreiben eines selbstfahrenden reinigungsgeräts und selbstfahrendes reinigungsgerät - Google Patents

Verfahren zum betreiben eines selbstfahrenden reinigungsgeräts und selbstfahrendes reinigungsgerät

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EP4434422B1
EP4434422B1 EP23164031.9A EP23164031A EP4434422B1 EP 4434422 B1 EP4434422 B1 EP 4434422B1 EP 23164031 A EP23164031 A EP 23164031A EP 4434422 B1 EP4434422 B1 EP 4434422B1
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EP
European Patent Office
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cleaning device
cleaning
demonstration
mode
demonstration mode
Prior art date
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Active
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EP23164031.9A
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French (fr)
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EP4434422C0 (de
EP4434422A1 (de
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Markus Friedel
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Vorwerk and Co Interholding GmbH
Original Assignee
Vorwerk and Co Interholding GmbH
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Publication date
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Priority to US18/612,311 priority patent/US20240315508A1/en
Publication of EP4434422A1 publication Critical patent/EP4434422A1/de
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    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Definitions

  • the present invention relates to a method for operating a self-propelled cleaning device and to a self-propelled cleaning device.
  • Self-propelled or self-driving cleaning devices are known from the prior art, in particular as (semi-)autonomous vacuum cleaner robots or mopping robots or combined vacuuming and mopping robots for cleaning surfaces such as floors.
  • the cleaning device may be necessary to configure the cleaning device before or during initial commissioning and/or use in a new environment, for example, by first creating a map of the environment that is used for navigation during cleaning operations.
  • Such configuration is time-consuming, can lead to problems, and makes a (quick) demonstration and/or test of the cleaning device difficult or impossible.
  • the WO 2018/158248 A2 This concerns a method for controlling an autonomous, mobile robot, which could be a cleaning robot. Generally, it concerns... WO 2018/158248 A2 the handling of virtual restricted areas that the robot should not enter.
  • JP 2020-190769 A This concerns a control method for an autonomous robotic vacuum cleaner.
  • the focus of JP 2020-190769 A The goal is to control the robot vacuum in such a way that it does not enter an area from which it cannot move out on its own.
  • the US 2017/0329347 A1 This concerns systems and procedures for training a robot to autonomously navigate a route.
  • the robot is positioned and started at a specific location and then, controlled by a user, travels along a route.
  • the present invention is based on the objective of providing a solution that enables or facilitates a targeted demonstration and/or a targeted testing of functions of a self-driving cleaning device.
  • a cleaning device within the meaning of the present invention is preferably a (semi-)autonomous or self-driving vacuuming robot, hereinafter referred to as a vacuuming robot, or a mopping robot or a combined vacuuming-mopping robot.
  • a cleaning device within the meaning of the present invention can also be any other device for cleaning and/or maintaining surfaces, in particular floors.
  • polishing devices or robots, window cleaning devices or robots, or lawnmowers or robots are also generally to be understood as cleaning devices within the meaning of the present invention.
  • the method according to the invention relates to the operation of a self-propelled cleaning device.
  • the method is, in particular, a computer-implemented method.
  • the cleaning device has a cleaning mode in which it moves autonomously, and a demonstration mode in which the cleaning device can optionally is operable or is operated in demonstration mode or in cleaning mode.
  • the cleaning device behaves according to a predefined schedule. This makes the behavior of the cleaning device predictable and reproducible, enabling targeted testing and/or demonstration of the cleaning device's functions.
  • a task to be performed is defined in the specification, whereby the cleaning device automatically ends the demonstration mode after the task has been completed and returns to its initial position at the beginning of the demonstration mode.
  • the cleaning device also returns to its initial orientation at the beginning of the demonstration mode. This facilitates the demonstration and/or testing of the cleaning device's functions, in particular the repetition of the demonstration or test and/or the sequential demonstration and/or testing of different functions in succession, since the cleaning device is immediately ready for use again after the task has been completed and does not first have to be manually moved or rotated to a desired initial position and/or orientation.
  • the specifications define a straight path to be followed by the cleaning device. This allows for particularly easy, targeted testing and/or demonstration of the cleaning device's functions, especially when space for testing and/or demonstration is limited.
  • the specifications include an operating duration and/or a length of the route to be traveled. This ensures defined behavior in demonstration mode and/or a defined end to the demonstration mode.
  • the operating time and/or the length of the path to be traveled is/are adjustable. This allows for easy adaptation to the functions being tested and/or to the environment in which a demonstration and/or test of the cleaning device takes place.
  • the cleaning device preferably detects obstacles.
  • the settings preferably specify how the cleaning device reacts to detected obstacles.
  • the settings may specify that the cleaning device stops and/or rotates by a certain angle, such as 90° or 180°, upon detecting an obstacle. This enables a defined demonstration or testing of the cleaning device's object detection or object avoidance function in demonstration mode and, in particular, makes its behavior predictable when detecting obstacles.
  • the cleaning device moves along the path specified in the specification, avoids the detected obstacle upon detection, thereby deviating from the path and then returns to the path and/or continues moving in a straight line.
  • the cleaning device detects boundaries in demonstration mode and moves along a detected boundary. This function is also known as "Boundary follow”.
  • Detecting and avoiding obstacles, as well as detecting and driving along boundaries, are among the most important functions of self-driving cleaning devices, so it is important to be able to test or demonstrate these functions in demonstration mode.
  • the cleaning device preferably returns to its starting position, particularly via the shortest path and/or by retracing the path it traveled from the starting position. This allows for an immediate restart of the demonstration mode or other functions of the cleaning device and/or ensures a defined end to the demonstration mode.
  • the task specified in the specification can comprise several subtasks, which the cleaning device performs sequentially in demonstration mode.
  • the cleaning device after completing a subtask, the cleaning device returns to its initial position and preferably its initial orientation at the beginning of the demonstration mode and then performs the next subtask. This allows for quick and/or comprehensive testing and/or demonstration of various functions of the cleaning device.
  • the cleaning device has an input device arranged on the device, wherein the demonstration mode can be selected or is selected via the input device. This facilitates a straightforward and direct start of operation in demonstration mode. In particular, prior configuration and/or connection to an app for starting and/or controlling the cleaning device or the demonstration mode can be dispensed with.
  • the cleaning device After selecting the demonstration mode, the cleaning device preferably begins to move immediately, in particular straight ahead from its orientation at the time of selection or commencement of the demonstration mode. This makes the behavior of the cleaning device in demonstration mode predictable and allows for a quick demonstration or test.
  • the specification defines an area to be cleaned by the cleaning device, hereinafter also referred to as the demonstration area, of a specific size and/or shape. This particularly simulates, or closely approximates, the operation of the cleaning device in cleaning mode, so that the demonstration mode allows for testing and/or demonstrating the behavior in cleaning mode under controlled conditions.
  • the size and/or shape of the area to be cleaned or the demonstration area is preferably adjustable. This allows for adaptation to an environment in which the cleaning device is being tested and/or demonstrated.
  • the cleaning device preferably has several different selectable demonstration modes, preferably with each demonstration mode having different settings.
  • the cleaning device preferably exhibits different behaviors and/or performs different functions. For example, it may be provided that in one demonstration mode a two-dimensional area, such as a rectangular or square area, is traversed, while in another demonstration mode a one-dimensional or linear area, particularly a straight path, is traversed.
  • the different demonstration modes enable the demonstration, testing, adjustment, and/or calibration of various functions or behaviors of the cleaning device.
  • this allows for the selection of a demonstration mode adapted to the respective situation or environment.
  • a connection and/or data connection with a network and/or an external device is established.
  • This enables a software or firmware update of the cleaning device and/or external control of the cleaning device, for example via an app and/or a smartphone.
  • this allows for saving a map in a cloud and/or setting specific cleaning areas and/or prohibited areas on the map, as well as labeling these areas.
  • a map of the cleaning device's surroundings is created and/or the user is asked whether a map of the cleaning device's surroundings should be created.
  • the cleaning device in cleaning mode automatically determines and/or optimizes the route to be traveled during a cleaning process based on the created map. In this way, cleaning processes can be optimized and, for example, certain areas can be excluded from cleaning.
  • the cleaning device in demonstration mode does not establish a connection or data link with a network and/or an external device, and/or it is designed to be operable or operated in demonstration mode without establishing a data link or connection with a network and/or an external device.
  • the cleaning device does not create a map of a cleaning area and/or is not queried in demonstration mode whether a map of the cleaning device's surroundings should be created and/or operation in demonstration mode takes place without a map of the cleaning device's surroundings.
  • one or more functions of the cleaning device can be selectively set, switched on and/or off, in particular obstacle and/or boundary detection, obstacle avoidance, boundary following, a cleaning type or cleaning performance or its adjustment, and/or speed or speed adjustment. This enables targeted testing or demonstration of specific functions and/or facilitates troubleshooting.
  • settings for operation in cleaning mode can be configured, in particular the calibration of one or more sensors, the setting of a cleaning type and/or cleaning power, the setting of drive power, the setting of drift correction, and/or the setting and/or calibration of obstacle and/or boundary detection and/or a reaction to a detected obstacle and/or boundary.
  • This allows for easy and straightforward adaptation to the typical environment in which the cleaning device is used, for example, adaptation to the household of the user or owner of the cleaning device.
  • behaviors or functions can be adapted to a user's preferences, for example, the speed or cleaning power of the cleaning device or the sensitivity in detecting and/or avoiding objects such as obstacles or boundaries.
  • the present invention relates to a self-propelled cleaning device having a cleaning mode and a demonstration mode, wherein the cleaning device is designed to carry out the method described herein.
  • the present invention relates to a self-propelled cleaning device comprising means adapted to perform the method described herein.
  • the present invention relates to a computer program comprising commands which, when executed, cause the cleaning device described herein to perform the method described herein.
  • the present invention relates to a computer-readable medium on which the aforementioned computer program is stored.
  • the cleaning device, the computer program and the computer-readable medium provide corresponding advantages of the process.
  • FIG. 1 shows a self-driving (mobile) cleaning device in different views.
  • the cleaning device 1 is preferably designed as a robotic vacuum cleaner or is designed to automatically and autonomously clean a floor B or a cleaning area formed by it.
  • the cleaning device 1 is designed to vacuum up debris or air together with debris from the floor B.
  • the cleaning device 1 can also be designed to mop the floor B or have a floor mopping function.
  • the cleaning device 1 can also be designed as a floor mopping robot or a combined vacuuming and mopping robot.
  • the floor B is at least substantially flat and horizontal.
  • horizontal is used for directions parallel to the floor B and refers specifically to the operating position of the cleaning device 1 shown in the figures.
  • the cleaning device 1 has a housing 2 and several, in this case two, electrically driven wheels 3 and a navigation device 4.
  • the cleaning device 1 can orient itself and move autonomously within an environment or on the ground B.
  • the navigation device 4 preferably has one or more sensors for detecting the environment and/or the floor B and/or for detecting objects, obstacles H and/or boundaries G.
  • the navigation device 4 may have separate sensors at different locations on the cleaning device 1.
  • the navigation device 4 includes a laser scanner or rotating laser, wherein the laser scanner or laser is designed to scan the environment of the cleaning device 1 and/or to measure distances to objects in the environment of the cleaning device.
  • the laser scanner or laser is used in particular for detecting walls or boundaries.
  • the laser scanner or laser is in particular designed as a lidar sensor or includes a lidar sensor.
  • the navigation device 4 preferably has one or more ground sensors for detecting the ground B and/or edges or depressions in the ground.
  • the ground sensor(s) is/are preferably designed as an ultrasonic sensor or infrared sensor.
  • the navigation device 4 includes a camera, in particular a time-of-flight camera, as a sensor.
  • the camera serves in particular for the detection of objects or obstacles.
  • the navigation system can have 4 further sensors.
  • the cleaning device 1 has a particularly elongated or slot-like suction opening 6 on an underside 5 or on a side 5 facing the floor B, through which dirt can be picked up or sucked in from the floor B.
  • the cleaning device 1 is preferably equipped with an electrically driven blower (not shown) and a collection container (not shown) for the vacuumed material.
  • the cleaning device 1 During cleaning operation of the cleaning device 1, material or air together with the material can be drawn from the floor B into the cleaning device 1, in particular the collection container, via the suction opening 6.
  • the cleaning device 1 preferably has a blower for drawing in the material.
  • the collected material is preferably separated from the air, for example by means of a filter (not shown), whereby the (cleaned) air can then be released back into the environment.
  • the cleaning device 1 is equipped with at least one cleaning roller 7, wherein the cleaning roller 7 is arranged in the suction opening 6.
  • the cleaning roller 7 is rotatably driven about an axis of rotation that is at least substantially horizontal in the usual operating position of the cleaning device 1, preferably by means of an electric motor (not shown). Particularly preferably, the axis of rotation of the cleaning roller 7 runs at least substantially parallel to the axis of rotation of the wheels.
  • the cleaning device 1 optionally features a sweeping brush 8 – in particular in addition to or as an alternative to the cleaning roller 7 – wherein the sweeping brush 8 preferably is rotatably driven about an axis of rotation that is at least substantially vertical in the usual operating position of the cleaning device 1, preferably by means of an electric motor (not shown).
  • the (usual) direction of travel of the cleaning device 1 is in Figs. 1 and 2 represented by an arrow.
  • the cleaning device 1 is preferably designed to carry out the method for operating the cleaning device 1 described herein.
  • the cleaning device 1 includes means adapted to carry out the method described herein.
  • the cleaning device 1 has a control unit 9 which is configured, or by which the cleaning device 1 is configured, to carry out the method described herein.
  • the control unit 9 has the aforementioned means for carrying out the method, or the aforementioned means for carrying out the method are formed by the control unit 9.
  • the cleaning device 1, in particular the control unit 9, preferably has a computer program which contains commands which, when executed, cause the execution of the procedure described herein.
  • the cleaning device 1, in particular the control unit 9, preferably has a computer-readable medium on which the aforementioned computer program is stored.
  • the cleaning device 1 has a cleaning mode and at least one demonstration mode.
  • cleaning mode refers in particular to an operating mode of the cleaning device 1 in which the floor B is cleaned or in which the cleaning device 1 is typically operated.
  • a demonstration mode is understood or referred to in particular as an operating mode of the cleaning device 1 in which a (targeted) demonstration or a (targeted) test of the cleaning device 1 takes place or can take place and/or in which the cleaning device 1 exhibits a defined or predictable behavior.
  • the cleaning device 1 can have several demonstration modes, which will be discussed in more detail later. Unless otherwise stated or obvious contradictions arise, if the cleaning device 1 has multiple demonstration modes, the following explanations regarding the demonstration mode apply to all demonstration modes. Differences between different demonstration modes will be explained separately later.
  • the cleaning device has 1 different cleaning modes or can perform different cleaning processes in cleaning mode, for example cleaning processes adapted to different floors B.
  • the cleaning device 1 moves freely and/or autonomously, in particular, the cleaning device 1 navigates independently using the navigation device 4. In particular, the cleaning device 1 cleans a cleaning area in cleaning mode.
  • the cleaning device 1 moves and/or behaves according to a predefined pattern. Specifically, in demonstration mode, the cleaning device 1 exhibits defined, predetermined, predictable, and/or reproducible behavior. In particular, the cleaning device 1 displays the same behavior in demonstration mode during every operation.
  • cleaning device 1 in cleaning mode is preferably random, self-determined, or unpredictable.
  • cleaning device 1 itself determines how it moves, whereas in demonstration mode, its behavior is (within certain limits) fixed or follows a predetermined pattern.
  • the demonstration mode is used in particular to deliberately run various functions or behaviors of the cleaning device 1, especially for demonstration purposes and/or for testing purposes. Furthermore, the demonstration mode is also preferably used, alternatively or additionally, to configure settings for the cleaning mode.
  • the cleaning device 1 exhibits different behavior in demonstration mode than in cleaning mode.
  • the specification preferably defines a task to be performed.
  • cleaning device 1 performs the task.
  • the task specified and/or to be completed may comprise several subtasks.
  • the task or a subtask of the task may consist of driving through a demonstration area D, which is specified in particular in the specifications, and/or driving along a specified path W or following a specified path W.
  • the cleaning device 1 travels the same path W and/or the same demonstration area D during each operation in demonstration mode, provided that no settings of the demonstration mode are changed in the meantime or between two operations.
  • the task to be performed or a subtask of the task, consists of showing, demonstrating, or carrying out a certain behavior, for example, avoiding an obstacle H and/or driving along a boundary G and/or carrying out a certain cleaning process, for example, a cleaning process intended or optimized for hard floors such as parquet or tiles, or for carpets.
  • the cleaning device 1 After completing the task, the cleaning device 1 ends the demonstration mode, preferably automatically. In particular, upon ending the demonstration mode and/or after completing the task, especially after completing one, several, or all subtasks, the cleaning device 1 returns at least substantially to its initial position and/or orientation, as it was before or at the start or selection of the demonstration mode. In this way, a "catwalk behavior" is enabled, in which the Cleaning device 1 performs various functions or behaviors sequentially, returning to its starting position and preferably its initial orientation after each action. This allows for quick and easy demonstration and/or testing of different functions.
  • the cleaning device 1 determines its starting position and/or starting orientation independently, in particular by means of appropriate position detection sensors and/or the navigation device 4 and/or independently of external devices such as a base station.
  • the cleaning device 1 can also return to the initial position via a path other than the shortest path or the path traveled from the initial position.
  • the specification defines a path W to be traveled by the cleaning device 1 and/or a demonstration area D to be traversed.
  • the path W or the demonstration area D is traversed in demonstration mode, particularly according to the specification.
  • Path W is, in particular, a straight path.
  • path W can also be any other type of path, for example, a curved path, especially an oval or circular one, a zigzag path, a spiral path, or a path that describes at least an essential geometric or two-dimensional figure, in particular a triangle, a rectangle, a square, a trapezoid, a rhombus, or the like.
  • the path W can be explicitly defined as the route to be traveled or can be implicitly defined, for example by a specification that defines how the cleaning device reacts to (virtual) boundaries G or obstacles H.
  • the demonstration area D is in particular an area to be traversed by the cleaning device 1 in demonstration mode, in particular an area to be traversed Area.
  • the demonstration area D can also - alternatively or additionally - include the specified path W or be formed by it.
  • the demonstration area D is in particular a planar area, especially at least substantially in the form of a circle, an ellipse, a triangle, a square, a rectangle or the like.
  • the specification defines how or by which route W the demonstration area D is traversed.
  • a scheme according to which the demonstration area D is traversed may be specified.
  • the specified route or scheme may be that the demonstration area D is traversed at least substantially along parallel lines, or that first an edge area of the demonstration area D is traversed and then an untraversed inner area of the demonstration area D is traversed, particularly according to a specified scheme such as at least substantially parallel lines, as is the case, for example, in Fig. 6 is shown.
  • the demonstration area D is defined, and in particular completely defined, by virtual boundaries G.
  • the demonstration area D and the virtual boundaries G are preferably completely independent of the real environment of the cleaning device 1.
  • the demonstration area D is not compared or calibrated with the real environment of the cleaning device 1.
  • the path W can be explicitly defined as the path to be traveled or can be implicitly defined, for example by a specification that defines how the cleaning device 1 reacts to (virtual) boundaries G or obstacles H.
  • no path W to be traveled by the cleaning device 1 is defined, or the path W traveled by the cleaning device 1 is automatically selected and/or optimized by the cleaning device 1 itself. In this sense, there is specifically no predefined path W to be traveled in cleaning mode.
  • no area to be cleaned by the cleaning device 1 is defined and/or the cleaning area is only partially limited. in particular through virtual boundaries G.
  • certain areas on a map may be declared as prohibited zones (also referred to as "no-go areas") that the cleaning device 1 is not allowed to enter. In this sense, in cleaning mode there is preferably no specification of an area to be cleaned.
  • the cleaning device 1 has several demonstration modes, which are particularly selectable.
  • the demonstration modes preferably have different specifications for the behavior of the cleaning device 1 in the respective demonstration mode.
  • the task or subtask to be completed is defined as driving along a straight path W, and in another of the demonstration modes, the task or part of a task to be completed may be defined as driving along a preferably rectangular, in particular square, demonstration area D.
  • the Figures 3 to 5 show a first demonstration mode and the Figures 6 and 7 show a second demonstration mode that differs from the first demonstration mode or has a different specification than the first demonstration mode.
  • a straight path W to be traveled by the cleaning device 1 is defined in the specification.
  • FIG. 3 and 5 The cleaning device 1 returns to its starting position along the same path it traveled from the starting position.
  • FIGs. 3 and 5 The outward journey from the starting position and the return journey to the starting position are shown slightly offset from each other.
  • the first demonstration mode is particularly suitable for demonstrating lane keeping, a navigation function or functionality of the navigation system 4, a To test and/or demonstrate the function of the motor and gearbox and/or the suction power of the cleaning device 1.
  • a substantially rectangular or square demonstration area D is defined in the specification, which the cleaning device 1 is to traverse.
  • the path W along which the cleaning device 1 traverses, or is to traverse, the demonstration area D is also defined.
  • the demonstration mode specification preferably defines the length of the path W to be travelled and/or the size and/or shape of the demonstration area D to be travelled.
  • the second demonstration mode is particularly suitable for testing and/or demonstrating a navigation function or the functionality of the navigation device 4, a cleaning function, an object detection and/or object avoidance function, and/or a function of various sensors of the cleaning device 1.
  • the length of path W is preferably at least 1 m and/or at most 10 m.
  • the length of path W can be 2 m or 4 m.
  • the length of path W is adjustable or variable, and/or paths W of different lengths are predefined in different demonstration modes.
  • returning to the starting position is part of the predefined path W, or that the starting position and an end position of path W are identical.
  • path W is a path from the starting position to an end position different from the starting position, and that the cleaning device 1 automatically returns to the starting position after reaching the end position or after traversing path W.
  • the size of the demonstration area D is preferably at least 1 m2 and/or at most 10 m2 .
  • the size of the demonstration area D can be 1 m x 1 m, 1 m x 2 m or 2 m x 2 m, or it can be Demonstration area D is formed by a circular area with a radius of 0.5 m or 1 m.
  • the size and/or shape of demonstration area D is adjustable or changeable, and/or demonstration areas D of different sizes and/or shapes are specified in different demonstration modes.
  • the specifications may define an operating time for operation in demonstration mode.
  • the operating time is preferably at least 20 seconds and/or at most 2 minutes. However, longer and shorter operating times are also possible.
  • the operating time is adjustable or changeable, and/or different operating times are specified for different demonstration modes.
  • the cleaning device 1 detects objects, in particular obstacles H and/or boundaries G. In demonstration mode, the cleaning device 1 preferably avoids detected obstacles H and/or preferably travels along detected boundaries G.
  • An obstacle H is preferably an object that the cleaning device 1 must avoid or that the cleaning device 1 cannot drive over.
  • an obstacle H can be formed by an object rising or extending upwards from the floor B, for example, a carpet, a wall, or a piece of furniture (e.g., a chair, table, cabinet, bed, or the like), or a part thereof.
  • an obstacle H can also be formed by relatively small objects, especially objects with dimensions of only a few millimeters or centimeters, for example, by children's toys or parts thereof, especially Duplo or Lego bricks.
  • An obstacle H is preferably a real object, but can also be formed by a virtual object, especially a virtual area, which is marked as an obstacle H on a map or is treated as an obstacle H by the cleaning device 1.
  • a boundary G is preferably a straight and/or elongated object at which the cleaning device 1 changes or must change its direction of travel and/or along which the cleaning device 1 can travel.
  • a boundary G can be a virtual or a real object.
  • a virtual boundary G can, for example, be entered in a map of the cleaning device 1 and/or be formed by a laser beam or a magnetic stripe and/or be specified in the The demonstration mode must be defined.
  • the edge of the demonstration area D represents a virtual boundary G.
  • a real boundary G can be formed, for example, by a wall and/or step extending upwards from the floor B, a door, an extended piece of furniture, in particular a baseboard or skirting board of a piece of furniture, and/or an edge of a depression in the floor B.
  • a boundary G can have or form an obstacle H and an obstacle H can have or form a boundary G.
  • the specification preferably defines how the cleaning device 1 reacts to a detected boundary G or obstacle H.
  • the specification preferably contains instructions or predefined behaviors that specify a reaction to certain events, in particular the detection of an obstacle H and/or a boundary G. Specifically, it may enable, permit, or specify a deviation from the path W and/or leaving the demonstration area D.
  • reaction to a detected boundary G or a detected obstacle H is preferably the same in demonstration mode as in cleaning mode.
  • the specification may, for example, define a distance to which the cleaning device 1 approaches the obstacle H or the boundary G, or define a minimum distance to be maintained from the obstacle H or the boundary G. Furthermore, the specification may define whether and how the cleaning device 1 changes its direction of travel and/or speed upon detecting a boundary G or an obstacle H, for example, by rotating by a defined angle and/or in a defined direction and/or by reducing the The speed is set by a certain amount or at a specific speed.
  • the specification stipulates that the cleaning device 1 detects obstacles H and/or boundaries G and avoids them – especially despite the specified path W or demonstration area D – and/or travels along them.
  • the cleaning device 1 may leave the defined path W or demonstration area D.
  • the cleaning device 1 When the cleaning device 1 detects an obstacle H, it preferably avoids it, in particular by leaving the path W and/or demonstration area D specified in the specification if necessary, and then preferably returning to the path W or demonstration area D, or continuing to move as specified. In particular, after avoiding the obstacle H, the cleaning device 1 resumes its previous movement. For example, if the cleaning device 1 was moving in a straight line before encountering the obstacle H, it continues to move in a straight line after avoiding it.
  • the cleaning device 1 moves in a straight line from the depicted starting position and returns to its starting position after traversing the predetermined path W.
  • the cleaning device 1 also rotates back to its initial orientation upon reaching the starting position.
  • Fig. 4 There is an obstacle H along the predetermined path W.
  • the cleaning device 1 detects the obstacle H and avoids it. While avoiding it, the cleaning device 1 leaves the path W.
  • Fig. 3 The cleaning device 1 follows the predetermined path W shown, which it would follow without obstacle H. After avoiding the obstacle, it continues moving in a straight line, i.e., along the predetermined path W.
  • the illustration example returns according to Fig. 4
  • the cleaning device 1 after bypassing the obstacle H, returns to the path W it had taken (as particularly in Fig. 3 (as shown), without traveling back over H.
  • this is not mandatory.
  • the cleaning device 1 avoids the obstacle H in such a way that, after avoiding it, the cleaning device 1 travels in a straight line, but parallel to the path shown.
  • Fig. 3 The path shown, W, continued moving.
  • a boundary G is located along the specified path W.
  • the cleaning device 1 detects the boundary G and moves along it. In doing so, the cleaning device 1 leaves the path W.
  • Fig. 3 The cleaning device 1 follows the predetermined path W shown, which it would follow without the boundary G.
  • the cleaning device 1 moves back to its starting position and preferably to its initial orientation, in the illustrative example, in particular along the same path it traveled from the starting position to the end position.
  • the end position can be defined, for example, by the fact that the cleaning device has traveled a predetermined distance and/or has been operated for a predetermined operating time.
  • a demonstration mode is shown in which the traversal of a demonstration area D (essentially square in the example shown) is specified in the preset.
  • the cleaning device 1 completely traverses the demonstration area D, in particular according to a predetermined pattern or along a predetermined path, and returns to its starting position after traversing the demonstration area D.
  • the cleaning device 1 also rotates back to its initial orientation upon reaching the starting position.
  • Fig. 7 There is an obstacle H in demonstration area D. Therefore, the cleaning device 1 initially follows the same path W as in Fig. 6 The cleaning device 1 is shown moving until it encounters or detects obstacle H. It detects obstacle H and avoids it, in this example by reversing its direction of travel. The cleaning device 1 then continues to traverse the demonstration area D, specifically following the movement pattern it exhibited before detecting obstacle H. After traversing the demonstration area... D the cleaning device 1 returns to its starting position and preferably starting orientation.
  • the cleaning device 1 preferably has an input device 10 arranged on the cleaning device 1 or its housing 2.
  • the input device 10 particularly has one or more buttons and/or knobs and/or a touch-sensitive display (touch display).
  • the input device 10 is preferably used to adjust settings of the cleaning device 1 and/or to select various operating modes.
  • the demonstration mode or one of the demonstration modes can be selected via the input device 10.
  • the demonstration mode is preferably selected or operation in demonstration mode is started via input device 10, particularly by pressing a specific key or key combination. Different demonstration modes can be selected by pressing different keys or key combinations.
  • the demonstration mode can be selected remotely and/or via an external device 12. This will be explained in more detail later.
  • the input device 10 indicates that the demonstration mode has been selected, or which demonstration mode has been selected.
  • the cleaning device 1 After selecting the demonstration mode, the cleaning device 1 preferably begins to move immediately, in particular in a straight line and/or according to the specification.
  • "Immediately” in this context means, in particular, that no further steps, such as configuration or the like, take place after selecting the demonstration mode and before the movement begins. However, a (short) time interval may occur between selecting the demonstration mode and the start of the movement, for example, a few seconds. This also constitutes an immediate start of the movement within the meaning of the present invention.
  • the cleaning device 1 can preferably be operated in demonstration mode from any starting position. In particular, no base station is required for the operation of the cleaning device 1 in demonstration mode, or the cleaning device 1 can be operated in demonstration mode without a base station.
  • a base station is, in particular, a station through which the cleaning device 1 or a battery of the cleaning device 1 is charged or can be charged to provide energy for one or more electric motors for operating the cleaning device 1, in particular for driving the wheels 3, the cleaning roller 7, the sweeping brush 8 and/or a blower for vacuuming up dirt.
  • a base station is therefore, in particular, a charging station for the cleaning device 1.
  • the base station can also be a suction station for vacuuming dirt from the cleaning device 1 or its collection container.
  • one or more functions of the cleaning device 1 can be set, switched on and/or switched off. This serves in particular for the targeted testing and/or demonstration of specific functions and/or for the analysis of errors or malfunctions of the cleaning device 1.
  • the function for detecting obstacles H and/or boundaries G can be selectively enabled, disabled, and/or adjusted.
  • the sensitivity for detecting obstacles H and/or boundaries G can be set, such as by defining the size and/or dimensions at which an object is classified as a detected obstacle H and/or boundary G. This allows, for instance, flat objects such as door thresholds, carpets, or uneven floor surfaces B to be detected and classified as obstacles H and/or boundaries G when they reach or exceed a minimum height, and/or not be detected and classified as obstacles H and/or boundaries G when they reach or fall below a certain height. This can be used, for example, to allow or prevent the cleaning device 1 from driving over or passing over them.
  • the function to avoid obstacles H is preferably switchable and/or switchable and/or adjustable.
  • the minimum distance to an obstacle H can be adjustable. is adhered to and/or in what way a detected obstacle H is reacted to, for example a direction in which the cleaning device 1 avoids a detected obstacle H and/or to what extent a movement speed of the cleaning device 1 is reduced when an obstacle H is detected.
  • the function that allows the cleaning device to travel along detected boundaries G is preferably switchable on and/or off and/or adjustable in demonstration mode. For example, it can be set at what distance and/or in which direction the cleaning device 1 travels along a detected boundary G and/or how long the cleaning device 1 travels along a boundary G at most, or what the maximum distance the cleaning device 1 travels while traveling along a boundary G at most.
  • the cleaning function and/or cleaning performance of the cleaning device 1 can be set, activated, and/or deactivated.
  • cleaning can be completely deactivated in demonstration mode, so that the cleaning device 1 moves around in demonstration mode without performing any cleaning.
  • the type of cleaning can be set. For example, it can be set whether edge cleaning and/or surface cleaning should be performed, whether the cleaning roller 7 and/or the sweeping brush 8 should be used for cleaning, whether cleaning should be specifically adapted to a floor covering (e.g., hard floor, tile, parquet, laminate, PVC, vinyl, carpet, low-pile carpet, or high-pile carpet), and/or whether automatic floor covering detection and/or adaptation to the floor covering should be performed.
  • a floor covering e.g., hard floor, tile, parquet, laminate, PVC, vinyl, carpet, low-pile carpet, or high-pile carpet
  • the cleaning performance can also be adjusted, for example, by setting or adjusting the suction power and/or the rotational speed of the cleaning roller 7 and/or the sweeping brush 8, and/or by setting or adjusting how often a specific floor area is covered for cleaning. It is also possible to activate or deactivate automatic adjustment of the cleaning performance and/or the type of cleaning in demonstration mode, particularly based on dirt detection.
  • the speed at which the cleaning device 1 moves in demonstration mode can also be set, or the function that the speed of the cleaning device 1 is automatically adjusted, for example when an obstacle H and/or a boundary G is detected. and/or depending on a detected floor covering, it can be set, switched on and/or switched off.
  • a position detection function of the cleaning device 1 in particular a position detection function of the navigation device 4 or its sensor(s), can also be set, switched on and/or switched off.
  • settings for operation in cleaning mode can be made in demonstration mode, or settings for operation in cleaning mode are made in demonstration mode.
  • demonstration mode and cleaning mode are preferably not two completely separate operating modes of the cleaning device 1, but rather settings can be made in demonstration mode, which are saved, in particular as settings for operation in cleaning mode, and which affect the behavior of the cleaning device 1 when operating in cleaning mode.
  • one or more sensors of the cleaning device 1 and/or the navigation device 4 can be calibrated.
  • the cleaning device 1 or the navigation device 4 can have one or more laser sensors, laser scanners, time-of-flight sensors, cameras, infrared sensors, and/or ultrasonic sensors. Sensors of the cleaning device 1 can be designed or used, for example, for position detection, object detection, dirt detection, and/or floor covering detection.
  • the navigation device 4 or its sensor(s), a floor sensor (which serves in particular to detect edges or depressions in the floor B), and/or a distance sensor (which is preferably aligned in the direction of travel of the cleaning device 1 and/or is specifically designed to detect objects located in front of the cleaning device 1 in the direction of travel) can be set or calibrated.
  • the distance sensor can be configured in particular as a laser distance sensor, lidar sensor, or time-of-flight camera.
  • drift correction can be performed in demonstration mode.
  • a straight path W is defined in the program, which the cleaning device 1 travels along. If the cleaning device 1 deviates from the defined path W, a corresponding calibration or correction can be performed, in particular automatically and/or by detecting, based on sensors, that the cleaning device 1 is not moving in a straight line and/or not along the defined path W.
  • the above explanations regarding the adjustability, activation and/or deactivation of functions in demonstration mode also apply analogously to settings made in demonstration mode for operation in cleaning mode: the aforementioned settings can therefore also be saved for operation in cleaning mode, so that the cleaning device 1 behaves in cleaning mode according to the settings or calibrations made in demonstration mode.
  • settings can be made, in particular, for the function of detecting obstacles H and/or limits G, for the function of avoiding obstacles H, for the function of driving along limits G, for the cleaning function and/or cleaning performance and/or type of cleaning, for speed or speed adjustment, and/or for a position detection function.
  • the cleaning device 1 Before or during initial operation or after initial switching on of the cleaning device 1, the cleaning device 1 is preferably coupled with a network 11 and/or with an external device 12 and/or a data connection V of the cleaning device 1 is established with the network 11 and/or the external device 12.
  • a data connection V can also be established between the external device 12 and the network 11, or a data connection V also exists between the external device 12 and the network 11.
  • the Fig. 8 The figure schematically shows the cleaning device 1, the network 11 and the external device 12 as well as the existing or possible data connections V between them.
  • Network 11 is preferably a WLAN, mobile network and/or the Internet.
  • the external device 12 is preferably a base station of the cleaning device 1, a remote control of the cleaning device 1 and/or an app and/or a smartphone, a hotspot or access point or wireless access point, especially one formed by a smartphone and/or a mobile hotspot or access point and/or a server or a cloud.
  • the cleaning device 1 is indirectly connected to, or connectable to, the external device 12 via the network 11.
  • a (direct) data connection V exists or is established between the cleaning device 1 and the external device 12.
  • the direct data connection V between the cleaning device 1 and the external device 12 can, in particular, be a Bluetooth connection.
  • Establishing a data connection V enables, in particular, the configuration and/or control of the cleaning device 1 via the network 11 or the external device 12.
  • establishing the data connection V allows for the exchange of data between the cleaning device 1 and the network 11 or the external device 12. For example, this enables software or firmware updates of the cleaning device 1, the creation of cleaning schedules, the setting of rest periods or operating bans for the cleaning device 1, the definition and/or configuration of areas to be cleaned, and/or the setting and control of charging behavior.
  • the cleaning device 1 can transmit data, such as error or warning messages, notifications regarding upcoming and/or completed cleaning and/or charging processes, and/or notifications regarding required maintenance or repair work.
  • a software update, in particular control software, and/or firmware update of the cleaning device 1 is performed before or during initial operation or after the cleaning device 1 is switched on for the first time. It may be stipulated that the update is mandatory for the operation of the cleaning device 1, or that without the update, operation of the cleaning device 1 in cleaning mode is not possible.
  • the data required for the update is preferably obtained via the data connection V and/or the network 11, in particular via a (mobile) hotspot or access point or wireless access point.
  • the cleaning device 1 In cleaning mode, the cleaning device 1 preferably establishes a data connection V with the network 11 and/or the external device 12.
  • a map of the area surrounding the cleaning device 1 is preferably created.
  • the map is created before or during the first operation in cleaning mode, and/or the user is prompted before or during the first operation in cleaning mode to confirm whether the map should be created.
  • This prompt can be made, for example, via a display on the cleaning device and/or via the external device 12, in particular via a corresponding notification, message, or prompt, or a corresponding menu in an app for operating or controlling the cleaning device 1.
  • a mapping run is preferably performed, during which the cleaning device 1 traverses its surroundings or the ground B and creates the map. This is preferably a separate process or run that takes place before the first cleaning operation in cleaning mode. However, it is also possible to allow the (separate) mapping run to be declined and/or for the map to be created during the first cleaning operation in cleaning mode.
  • the generated map is preferably transmitted from the cleaning device to or via the network 11 and/or to the external device 12, in particular a smartphone, a server, or a cloud, and stored there. This is done in particular via appropriate data connections V between the cleaning device 1, the network 11, and/or the external device 12.
  • the (previously created) map is transferred to the cleaning device 1 via the data connection V from the external device 12 and/or from the network 11 when the cleaning mode is started.
  • the cleaning device 1 In cleaning mode, the cleaning device 1 preferably navigates using or taking into account the map. In particular, it may be provided that the Cleaning device 1 in cleaning mode automatically determines and/or optimizes a path W to be traveled during a cleaning process based on the created map.
  • the map can define areas that cleaning equipment 1 should not or may not enter. This can be done, for example, by identifying obstacles H and/or boundaries G when creating the map and entering them accordingly. Alternatively or additionally, specific areas can also be marked as obstacles H and/or boundaries G on the map, particularly after the map has been created, so that these areas represent a virtual obstacle H or a virtual boundary G.
  • the cleaning device 1 is preferably located in or on a base station assigned to the cleaning device 1.
  • the cleaning device 1 After completing a cleaning process in cleaning mode, the cleaning device 1 preferably moves back to the base station.
  • a data connection V with a network 11, in particular WLAN, mobile network and/or Internet, and/or external device 12, in particular a base station and/or a smartphone and/or an app, is not required for operation in demonstration mode and/or no such data connection V is established during operation in demonstration mode.
  • the cleaning device 1 can preferably be operated in demonstration mode without any further configuration and/or without a connection to a network 11 and/or external device 12, and/or without a data connection V to a network 11 and/or external device 12 existing or being established.
  • the cleaning device 1 will operate in demonstration mode without a connection or data connection V even if a connection is made or a data connection V is established in cleaning mode.
  • the demonstration mode is selected and/or started via the external device 12, in particular a smartphone.
  • a data connection V is established to the external device 12, in particular via a WLAN and/or a hotspot or access point or wireless access point, which is formed or generated by the external device 12 or smartphone.
  • the demonstration mode can be selected and/or started via the smartphone or via an app on the smartphone that serves or is designed to control or operate the cleaning device 1.
  • the cleaning device 1 in demonstration mode no map of the cleaning device 1's surroundings is created, and/or the user is not prompted in demonstration mode to create a map of the cleaning device 1's surroundings, and/or operation of the cleaning device 1 is possible even without a map of the surroundings.
  • operation of the cleaning device 1 in demonstration mode without a map also occurs even if a map is created during cleaning mode (the initial operation).

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines selbstfahrenden Reinigungsgeräts sowie ein selbstfahrendes Reinigungsgerät.
  • Aus dem Stand der Technik sind sich selbsttätig fortbewegende bzw. selbstfahrende Reinigungsgeräte insbesondere als (teil-)autonome Staubsaugerroboter oder Wischroboter bzw. kombinierte Saug-Wisch-Roboter zur Reinigung von Flächen, wie Fußböden, bekannt.
  • Es ist bekannt, einen Funktionstest von wichtigen Komponenten und Funktionen eines selbstfahrenden Reinigungsgeräts im Labor unter Einsatz von entsprechenden Prüfständen durchzuführen. In einem solchen Labor können beispielsweise die Funktionalität von Sensoren und Motoren, eine Navigationsfunktion, eine Objekterkennung und/oder -vermeidung oder eine Akkuladefähigkeit im Detail untersucht werden. Voraussetzung hierfür ist allerdings, dass das Reinigungsgerät in das Labor gebracht wird und dort die entsprechenden Spezialmessgeräte und Apparaturen vorliegen. Des Weiteren sind zum Test der verschiedenen Funktionen und Komponenten sehr unterschiedliche Messgeräte bzw. Aufbauten notwendig, sodass für einen vollständigen Test eines Reinigungsgeräts teilweise sogar mehrere Labore durchlaufen werden müssen. Schließlich unterscheidet sich die Testumgebung im Labor von der Umgebung im späteren Einsatz beim Nutzer bzw. Kunden, insbesondere in dessen Wohnräumen, sodass etwaige Fehler beim Nutzer/Kunden gar nicht auftreten und/oder Fehler im Labor nicht erkannt werden.
  • Des Weiteren ist es bekannt, dass selbstfahrende Reinigungsgeräte im Reinigungsbetrieb selbstständig navigieren und den zur Reinigung der Umgebung abzufahrenden Weg festlegen. Im Reinigungsbetrieb ist daher der Weg, den das Reinigungsgerät abfährt, zufällig bzw. nicht vorhersehbar. Dies bringt Nachteile für das Testen von Funktionen und/oder die Vorführung des Reinigungsgeräts mit sich, beispielsweise bei der Vorführung durch einen Kundenberater bei einem potentiellen Käufer oder bei der Vorführung eines (vermeintlichen) Fehlverhaltens des Reinigungsgeräts durch einen Nutzer bzw. Besitzer des Reinigungsgeräts. Eine solche Vorführung bzw. ein solcher Test findet üblicherweise in einem Geschäft oder beim Nutzer bzw. potentiellen Käufer zuhause statt. Bei der Vorführung kann es leicht passieren, dass das Reinigungsgerät sich unter einen Tisch, Schrank oder dergleichen bewegt, sodass ein freier Blick auf das Reinigungsgerät versperrt ist und das Verhalten des Reinigungsgeräts nicht beobachtet werden kann. Ferner ist die Vorführung bzw. der Test nicht reproduzierbar und es ist keine gezielte Vorführung bzw. kein gezielter Test von Funktionen möglich.
  • Ferner kann vorgesehen sein, dass das Reinigungsgerät vor oder bei einer erstmaligen Inbetriebnahme und/oder einem erstmaligen Einsatz in einer neuen Umgebung zunächst konfiguriert werden muss, beispielsweise indem zunächst eine Karte der Umgebung erstellt wird, die im Reinigungsbetrieb zur Navigation verwendet wird. Eine solche Konfiguration ist zeitaufwendig, kann zu Problemen führen und erschwert oder verhindert eine (schnelle) Vorführung und/oder einen Test des Reinigungsgeräts.
  • Die WO 2018/158248 A2 betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines autonomen, mobilen Roboters, der ein Reinigungsroboter sein kann. Generell betrifft die WO 2018/158248 A2 den Umgang mit virtuellen Sperrbereichen, die der Roboter nicht befahren soll.
  • Die JP 2020-190769 A betrifft ein Steuerungsverfahren für einen autonomen Saugroboter. Der Fokus der JP 2020-190769 A liegt darauf, den Saugroboter so zu steuern, dass er nicht in einen Bereich gerät, aus dem er sich selbst nicht mehr herausbewegen kann
  • Die US 2017/0329347 A1 betrifft Systeme und Verfahren zum Trainieren eines Roboters zum autonomen Befahren einer Strecke. Der Roboter wird an einer bestimmten Stelle positioniert und gestartet und fährt dann, gesteuert durch einen Benutzer, eine Strecke entlang.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Lösung anzugeben, die eine gezielte Vorführung und/oder ein gezieltes Testen von Funktionen eines selbstfahrenden Reinigungsgeräts ermöglicht bzw. erleichtert.
  • Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 oder ein Reinigungsgerät gemäß Anspruch 15 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Ein Reinigungsgerät im Sinne der vorliegenden Erfindung ist vorzugsweise ein (teil- )autonomer bzw. selbstfahrender Staubsaugerroboter, im Folgenden Saugroboter genannt, oder Wischroboter bzw. kombinierter Saug-Wisch-Roboter. Es kann sich bei einem Reinigungsgerät im Sinne der vorliegenden Erfindung aber auch um eine sonstige Vorrichtung zur Reinigung und/oder Pflege von Flächen, insbesondere Fußböden, handeln. Beispielsweise sind auch Poliergeräte bzw. -roboter, Fensterputzgeräte bzw. -roboter oder Rasenmähgeräte bzw. -roboter grundsätzlich als Reinigungsgerät im Sinne der vorliegenden Erfindung zu verstehen.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren betrifft das Betreiben eines selbstfahrenden Reinigungsgeräts. Das Verfahren ist insbesondere ein computerimplementiertes Verfahren.
  • Das Reinigungsgerät weist einen Reinigungsmodus, in dem es sich autonom bewegt, und einen Demonstrationsmodus auf, wobei das Reinigungsgerät wahlweise in dem Demonstrationsmodus oder in dem Reinigungsmodus betreibbar ist bzw. betrieben wird.
  • Im Demonstrationsmodus verhält sich das Reinigungsgerät gemäß einer Vorgabe. Hierdurch ist das Verhalten des Reinigungsgeräts vorhersehbar bzw. reproduzierbar und es ist ein gezieltes Testen und/oder Vorführen von Funktionen des Reinigungsgeräts ermöglicht.
  • Gemäß des Verfahrens ist in der Vorgabe eine zu erledigende Aufgabe festgelegt, wobei das Reinigungsgerät nach Erledigung der Aufgabe den Demonstrationsmodus automatisch beendet und zur Beendigung wieder in seine Ausgangsposition zu Beginn des Demonstrationsmodus zurückkehrt. Vorzugsweise kehrt das Reinigungsgerät zur Beendigung des Demonstrationsmodus auch in seine Ausgangsausrichtung zu Beginn des Demonstrationsmodus zurück. Dies erleichtert ein Vorführen und/oder Testen von Funktionen des Reinigungsgeräts, insbesondere eine Wiederholung der Vorführung bzw. des Tests und/oder ein sequentielles Vorführen und/oder Testen von verschiedenen Funktionen nacheinander, da das Reinigungsgerät nach Erledigung der Aufgabe sofort wieder einsatzbereit ist und nicht zunächst händisch in eine gewünschte Ausgangsposition und/oder Ausgangsausrichtung bewegt bzw. gedreht werden muss.
  • Vorzugsweise ist in der Vorgabe ein von dem Reinigungsgerät abzufahrender gerader Weg festgelegt. Dies ermöglicht auf besonders einfache Weise ein gezieltes Testen und/oder Vorführen von Funktionen des Reinigungsgeräts, insbesondere wenn wenig Platz zum Testen und/oder Vorführen zur Verfügung steht.
  • Vorzugsweise ist/sind in der Vorgabe eine Betriebsdauer und/oder eine Länge des abzufahrenden Wegs festgelegt. Auf diese Weise wird ein definiertes Verhalten im Demonstrationsmodus erreicht und/oder ein definiertes Ende des Demonstrationsmodus sichergestellt.
  • Ferner ist es bevorzugt, dass die Betriebsdauer und/oder die Länge des abzufahrenden Wegs einstellbar ist/sind. Dies ermöglicht eine einfache Anpassung an zu testende Funktionen und/oder an die Umgebung, in der eine Vorführung und/oder ein Test des Reinigungsgeräts erfolgt.
  • Im Demonstrationsmodus erkennt das Reinigungsgerät vorzugsweise Hindernisse. In der Vorgabe ist vorzugsweise festgelegt, wie das Reinigungsgerät auf erkannte Hindernisse reagiert. Beispielsweise kann in der Vorgabe festgelegt sein, dass das Reinigungsgerät bei Erkennen eines Hindernisses anhält und/oder sich um einen bestimmten Winkel, beispielsweise 90° oder 180°, dreht. Hierdurch ist eine definierte Vorführung bzw. ein Testen einer Objekterkennungsfunktion bzw. Objektvermeidungsfunktion des Reinigungsgeräts im Demonstrationsmodus ermöglicht und insbesondere das Verhalten beim Erkennen von Hindernissen vorhersagbar.
  • Es ist besonders bevorzugt, dass das Reinigungsgerät sich entlang des in der Vorgabe festgelegten Wegs bewegt, bei Erkennen eines Hindernisses dem erkannten Hindernis ausweicht und dabei von dem Weg abweicht und anschließend wieder auf den Weg zurückkehrt und/oder sich weiter geradlinig fortbewegt.
  • Gemäß einem bevorzugten Aspekt erkennt das Reinigungsgerät im Demonstrationsmodus Grenzen und fährt an einer erkannten Grenze entlang. Eine solche Funktion wird auch als "Boundary Follow" bezeichnet.
  • Das Erkennen und Ausweichen von Hindernissen sowie das Erkennen von und Entlangfahren an Grenzen zählen zu den wichtigsten Funktionen von selbstfahrenden Reinigungsgeräten, sodass es wichtig ist, diese Funktionen im Demonstrationsmodus testen bzw. demonstrieren zu können.
  • Zur Beendigung des Demonstrationsmodus kehrt das Reinigungsgerät vorzugsweise in die Ausgangsposition zurück, insbesondere auf dem kürzestem Weg und/oder indem es den von der Ausgangsposition aus zurückgelegten Weg wieder zurück fährt. Dies ermöglicht einen unmittelbaren erneuten Start des Demonstrationsmodus bzw. von anderen Funktionen des Reinigungsgeräts und/oder stellt eine definierte Beendigung des Demonstrationsmodus sicher.
  • Die in der Vorgabe festgelegte Aufgabe kann mehrere Teilaufgaben umfassen, die das Reinigungsgerät im Demonstrationsmodus nacheinander erledigt, insbesondere wobei das Reinigungsgerät nach Erledigung einer Teilaufgabe in seine Ausgangsposition und vorzugsweise Ausgangsausrichtung zu Beginn des Demonstrationsmodus zurückkehrt und anschließend die nächste Teilaufgabe erledigt. Auf diese Weise kann ein schnelles bzw. zeitsparendes und/oder vollumfängliches Testen und/oder Vorführen verschiedener Funktionen des Reinigungsgeräts erfolgen.
  • Es ist bevorzugt, dass das Reinigungsgerät eine an dem Reinigungsgerät angeordnete Eingabeeinrichtung aufweist, wobei der Demonstrationsmodus über die Eingabeeinrichtung auswählbar ist bzw. ausgewählt wird. Dies ist einem unkomplizierten und direkten Start des Betriebs im Demonstrationsmodus zuträglich. Insbesondere kann auf eine vorherige Konfiguration und/oder Verbindung mit einer App zum Starten und/oder Steuern des Reinigungsgeräts bzw. Demonstrationsmodus verzichtet werden.
  • Nach Auswahl des Demonstrationsmodus beginnt das Reinigungsgerät vorzugsweise unmittelbar, sich fortzubewegen, insbesondere geradeaus ausgehend von der Ausrichtung des Reinigungsgeräts bei Auswahl bzw. bei Beginn des Demonstrationsmodus. Hierdurch ist das Verhalten des Reinigungsgeräts im Demonstrationsmodus vorhersagbar und eine Vorführung bzw. ein Test kann schnell erfolgen.
  • Gemäß einem bevorzugten Aspekt ist in der Vorgabe eine von dem Reinigungsgerät abzufahrende Fläche, nachfolgend auch als Demonstrationsbereich bezeichnet, einer bestimmten Größe und/oder Form vorgegeben. Dies simuliert insbesondere den Betrieb des Reinigungsgeräts im Reinigungsmodus bzw. kommt diesem besonders nahe, sodass der Demonstrationsmodus unter kontrollierten Bedingungen ein Testen und/oder Vorführen des Verhaltens im Reinigungsmodus ermöglicht.
  • Die Größe und/oder Form der abzufahrenden Fläche bzw. des Demonstrationsbereichs ist vorzugsweise einstellbar. Dies ermöglicht eine Anpassung an eine Umgebung, in der ein Test und/oder Vorführen des Reinigungsgeräts erfolgt.
  • Besonders bevorzugt weist das Reinigungsgerät mehrere verschiedene auswählbare Demonstrationsmodi auf, vorzugsweise wobei die verschiedenen Demonstrationsmodi verschiedene Vorgaben aufweisen. In den verschiedenen Demonstrationsmodi zeigt das Reinigungsgerät daher vorzugsweise verschiedene Verhaltensweisen und/oder führt das Reinigungsgerät verschiedene Funktionen aus. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass in einem Demonstrationsmodus ein zweidimensionaler, beispielsweise rechteckiger oder quadratischer, Bereich abgefahren wird, während in einem anderen Demonstrationsmodus ein eindimensionaler bzw. linearer Bereich, insbesondere ein gerader Weg, abgefahren wird. Die verschiedenen Demonstrationsmodi ermöglichen das Vorführen, Testen, Einstellen und/oder Kalibrierung verschiedener Funktionen bzw. Verhaltensweisen des Reinigungsgeräts.
  • Ferner ist so eine Auswahl eines an die jeweilige Situation bzw. Umgebung angepassten Demonstrationsmodus möglich.
  • Es ist vorzugsweise vorgesehen, dass vor oder bei einem erstmaligen Betrieb des Reinigungsgeräts eine Kopplung und/oder Herstellung einer Datenverbindung mit einem Netzwerk und/oder einem externen Gerät erfolgt. Dies ermöglicht ein Update von Software bzw. Firmware des Reinigungsgeräts und/oder eine externe Steuerung des Reinigungsgeräts, beispielsweise über eine App und/oder ein Smartphone. Ferner sind so das Speichern einer Karte in einer Cloud und/oder das Einstellen von speziellen Reinigungsbereichen und/oder verbotenen Bereichen in der Karte sowie eine Benennung der Reinigungsbereiche und/oder verbotenen Bereiche in der Karte ermöglicht.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird vor oder bei einem erstmaligen Betrieb des Reinigungsgeräts im Reinigungsmodus eine Karte der Umgebung des Reinigungsgeräts erstellt und/oder abgefragt, ob eine Karte der Umgebung des Reinigungsgeräts erstellt werden soll, insbesondere wobei das Reinigungsgerät im Reinigungsmodus auf Basis der erstellten Karte selbsttätig einen bei einem Reinigungsvorgang abzufahrenden Weg festlegt und/oder optimiert. Auf diese Weise können Reinigungsvorgänge optimiert werden und beispielsweise bestimmte Bereiche von der Reinigung ausgenommen werden.
  • Vorzugsweise stellt das Reinigungsgerät im Demonstrationsmodus keine Kopplung bzw. Datenverbindung mit einem Netzwerk und/oder einem externen Gerät her und/oder ist vorgesehen, dass das Reinigungsgerät im Demonstrationsmodus ohne Herstellung einer Datenverbindung bzw. Kopplung mit einem Netzwerk und/oder externen Gerät betreibbar ist bzw. betrieben wird.
  • Vorzugsweise erstellt das Reinigungsgerät im Demonstrationsmodus keine Karte eines Reinigungsbereichs und/oder wird im Demonstrationsmodus nicht abgefragt, ob eine Karte der Umgebung des Reinigungsgeräts erstellt werden soll und/oder erfolgt ein Betrieb im Demonstrationsmodus ohne eine Karte der Umgebung des Reinigungsgeräts.
  • Hierdurch kann ein Test und/oder Vorführen von Funktionen im Demonstrationsmodus schnell und/oder unkompliziert erfolgen, insbesondere auch in einer anderen Umgebung als der Umgebung, in der das Reinigungsgerät typischerweise eingesetzt wird. Beispielsweise kann so ein Nutzer, wenn er ein (vermeintliches) Fehlverhalten des Reinigungsgeräts beobachtet, dieses Fehlverhalten auch in einer anderen Umgebung, beispielsweise in einem Geschäft, vorführen, in der keine Datenverbindung mit einem Netzwerk, mit dem das Reinigungsgerät gekoppelt ist, hergestellt werden kann und/oder in der eine zuvor erstelle Karte nicht zu der realen Umgebung passt. Ferner ist das Vorführen bzw. Testen des Reinigungsgeräts in verschiedenen Umgebungen, zum Beispiel durch einen Kundenberater und/oder in verschiedenen Haushalten, erleichtert.
  • Im Demonstrationsmodus sind vorzugsweise eine oder mehrere Funktionen des Reinigungsgeräts wahlweise einstellbar, einschaltbar und/oder ausschaltbar, insbesondere ein Erkennen von Hindernissen und/oder Grenzen, ein Ausweichen von Hindernissen, ein Entlangfahren an Grenzen, eine Art der Reinigung bzw. eine Reinigungsleistung bzw. deren Anpassung, und/oder eine Geschwindigkeit bzw. Geschwindigkeitsanpassung. Dies ermöglicht ein gezieltes Testen bzw. Vorführen bestimmter Funktionen und/oder ermöglicht oder erleichtert eine Fehlersuche.
  • Es ist bevorzugt, dass im Demonstrationsmodus Einstellungen für den Betrieb im Reinigungsmodus vornehmbar sind, insbesondere eine Kalibrierung eines oder mehrerer Sensoren, eine Einstellung einer Art der Reinigung und/oder einer Reinigungsleistung, eine Einstellung einer Antriebsleistung, eine Einstellung einer Driftkorrektur, und/oder eine Einstellung und/oder Kalibrierung einer Erkennung von Hindernissen und/oder Grenzen und/oder einer Reaktion auf ein erkanntes Hindernis und/oder eine erkannte Grenze. Hierdurch kann eine einfache bzw. unkomplizierte Anpassung an die übliche Umgebung, in der das Reinigungsgerät eingesetzt wird, erfolgen, beispielsweise eine Anpassung an den Haushalt des Nutzers bzw. des Besitzers des Reinigungsgeräts. Ferner können Verhaltensweisen bzw. Funktionen an die Wünsche eines Nutzers angepasst werden, beispielsweise eine Geschwindigkeit oder Reinigungsleistung des Reinigungsgeräts oder eine Sensitivität beim Erkennen und/oder Vermeiden von Objekten wie Hindernissen oder Grenzen.
  • Gemäß einem weiteren, auch unabhängig realisierbaren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein selbstfahrendes Reinigungsgerät aufweisend einen Reinigungsmodus und einen Demonstrationsmodus, wobei das Reinigungsgerät zur Durchführung des hierin beschriebenen Verfahrens ausgebildet ist.
  • Gemäß einem weiteren, auch unabhängig realisierbaren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein selbstfahrendes Reinigungsgerät, das Mittel aufweist, die so angepasst sind, dass sie das hierin beschriebene Verfahren ausführen.
  • Gemäß einem weiteren, auch unabhängig realisierbaren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm, aufweisend Befehle, die bei Ausführung bewirken, dass das hierin beschriebene Reinigungsgerät das hierin beschriebene Verfahren ausführt.
  • Gemäß einem weiteren, auch unabhängig realisierbaren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein computerlesbares Medium, auf dem das vorgenannte Computerprogramm gespeichert ist.
  • Insbesondere werden durch das Reinigungsgerät, das Computerprogramm und das computerlesbare Medium entsprechende Vorteile des Verfahrens erreicht.
  • Die vorgenannten Aspekte, Merkmale und Verfahrensschritte der vorliegenden Erfindung sowie die sich aus den Ansprüchen und der nachfolgenden Beschreibung ergebenden Aspekte, Merkmale und Verfahrensschritte der vorliegenden Erfindung können grundsätzlich unabhängig voneinander, aber auch in beliebiger Kombination bzw. Reihenfolge realisiert werden.
  • Weitere Aspekte, Vorteile, Merkmale und Eigenschaften der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen anhand der Figuren. Es zeigt:
    • Fig. 1
    eine schematische perspektivische Darstellung eines erfindungsgemäßen Reinigungsgeräts;
    Fig. 2
    eine schematische Seitenansicht des erfindungsgemäßen Reinigungsgeräts;
    Fig. 3
    eine schematische Darstellung eines beispielhaften Verhaltens des Reinigungsgeräts im Demonstrationsmodus, wobei das Reinigungsgerät einen geraden Weg entlangfährt;
    Fig. 4
    eine weitere schematische Darstellung eines beispielhaften Verhaltens des Reinigungsgeräts im Demonstrationsmodus, wobei das Reinigungsgerät einen geraden Weg entlangfährt und dabei einem Hindernis ausweicht;
    Fig. 5
    eine weitere schematische Darstellung eines beispielhaften Verhaltens des Reinigungsgeräts im Demonstrationsmodus, wobei das Reinigungsgerät eine Grenze entlangfährt;
    Fig. 6
    eine weitere schematische Darstellung eines weiteren beispielhaften Verhaltens des Reinigungsgeräts im Demonstrationsmodus, wobei das Reinigungsgerät einen Demonstrationsbereich abfährt;
    Fig. 7
    eine weitere schematische Darstellung eines beispielhaften Verhaltens des Reinigungsgeräts im Demonstrationsmodus, wobei das Reinigungsgerät einen Demonstrationsbereich abfährt und dabei einem Hindernis ausweicht; und
    Fig. 8
    eine schematische Darstellung des Reinigungsgeräts, eines Netzwerks und eines externen Geräts.
  • In den Figuren werden für gleiche, gleichartige oder ähnliche Bauteile und Komponenten dieselben Bezugszeichen verwendet, wobei entsprechende oder vergleichbare Eigenschaften oder Vorteile erreicht werden, auch wenn von einer wiederholten Beschreibung abgesehen wird.
  • Die Fig. 1 und 2 zeigen ein selbstfahrendes (mobiles) Reinigungsgerät 1 in verschiedenen Ansichten.
  • Das Reinigungsgerät 1 ist vorzugsweise als Saugroboter ausgebildet bzw. dazu ausgebildet, einen Boden B bzw. eine dadurch gebildete Reinigungsfläche selbsttätig bzw. autonom abzufahren. Insbesondere ist das Reinigungsgerät 1 dazu ausgebildet, Sauggut bzw. Luft zusammen mit Sauggut von dem Boden B zu saugen.
  • Alternativ oder zusätzlich kann das Reinigungsgerät 1 jedoch auch zum Wischen der des Bodens B ausgebildet sein bzw. eine Bodenwischfunktion aufweisen. Mit anderen Worten kann das Reinigungsgerät 1 also auch als Bodenwisch-Roboter oder kombinierter Saug-Wisch-Roboter ausgebildet sein.
  • Bei der nachfolgenden Beschreibung wird davon ausgegangen, dass der Boden B zumindest im Wesentlichen eben und horizontal ist. Insbesondere wird die Bezeichnung "horizontal" für Richtungen parallel zu dem Boden B verwendet und bezieht sich insbesondere auf die in den Figuren dargestellte Gebrauchslage des Reinigungsgeräts 1.
  • Das Reinigungsgerät 1 weist ein Gehäuse 2 und mehrere, vorliegend zwei, elektromotorisch angetriebene Räder 3 und eine Navigationseinrichtung 4 auf.
  • Mittels der Navigationseinrichtung 4 und der Räder 3 kann sich das Reinigungsgerät 1 selbsttätig bzw. autonom innerhalb einer Umgebung bzw. auf dem Boden B orientieren und fortbewegen.
  • Die Navigationseinrichtung 4 weist vorzugsweise einen oder mehrere Sensoren zur Erkennung der Umgebung und/oder des Bodens B und/oder zur Erkennung von Objekten, Hindernissen H und/oder Grenzen G auf. Die Navigationseinrichtung 4 kann separate Sensoren an verschiedenen Stellen des Reinigungsgeräts 1 aufweisen.
  • Insbesondere weist die Navigationseinrichtung 4 einen Laserscanner bzw. rotierenden Laser auf, wobei der Laserscanner bzw. Laser zum Abtasten der Umgebung des Reinigungsgeräts 1 und/oder zum Messen von Abständen zu Objekten in der Umgebung des Reinigungsgeräts ausgebildet ist. Der Laserscanner bzw. Laser dient insbesondere zur Erkennung von Wänden bzw. Grenzen. Der Laserscanner bzw. Laser ist insbesondere als Lidar-Sensor ausgebildet oder weist einen Lidar-Sensor auf.
  • Die Navigationseinrichtung 4 weist vorzugsweise einen oder mehrere Bodensensoren zur Erkennung des Bodens B und/oder Kanten bzw. Vertiefungen im Boden auf. Der Bodensensor bzw. die Bodensensoren ist/sind vorzugsweise als Ultraschallsensor oder Infrarotsensor ausgebildet.
  • Vorzugsweise weist die Navigationseinrichtung 4 als Sensor eine Kamera, insbesondere Time-Of-Flight-Kamera, auf. Die Kamera dient insbesondere zur Erkennung von Objekten bzw. Hindernissen.
  • Alternativ oder zusätzlich kann die Navigationseinrichtung 4 weitere Sensoren aufweisen.
  • Das Reinigungsgerät 1 weist auf einer Unterseite 5 bzw. auf einer dem Boden B zugewandten Seite 5 eine insbesondere längliche bzw. schlitzartige Ansaugöffnung 6 auf, über die Schmutz von dem Boden B aufgenommen bzw. eingesaugt werden kann.
  • Hierin verwendete relative Lagebezeichnungen, wie "oben", "unten", "Oberseite", "Unterseite" o. dgl. beziehen sich auf die in den Figuren dargestellte Gebrauchslage des Reinigungsgeräts 1, in der das Reinigungsgerät 1 den Boden B abfährt bzw. abfahren kann bzw. die Räder 3 den Boden B kontaktieren.
  • Das Reinigungsgerät 1 ist vorzugsweise mit einem elektromotorisch angetriebenen Gebläse (nicht dargestellt) und einem Sammelbehälter (nicht dargestellt) für das Sauggut ausgestattet.
  • Im Reinigungsbetrieb des Reinigungsgeräts 1 kann über die Ansaugöffnung 6 Sauggut bzw. Luft zusammen mit Sauggut von dem Boden B in das Reinigungsgerät 1, insbesondere den Sammelbehälter, gesaugt werden. Zum Ansaugen des Saugguts weist das Reinigungsgerät 1 vorzugsweise das Gebläse auf.
  • In dem Sammelbehälter wird das aufgenommene Sauggut vorzugsweise von der Luft abgeschieden, beispielsweise mittels eines nicht dargestellten Filters, wobei die (gereinigte) Luft anschließend wieder an die Umgebung abgegeben werden kann.
  • Optional ist das Reinigungsgerät 1 mit mindestens einer Reinigungswalze 7 ausgestattet, wobei die Reinigungswalze 7 in der Ansaugöffnung 6 angeordnet ist.
  • Die Reinigungswalze 7 ist um eine in der üblichen Gebrauchslage des Reinigungsgeräts 1 zumindest im Wesentlichen horizontalen Drehachse drehbar angetrieben, vorzugsweise mittels eines Elektromotors (nicht dargestellt). Besonders bevorzugt verläuft die Drehachse der Reinigungswalze 7 zumindest im Wesentlichen parallel zu der Drehachse der Räder.
  • Weiter weist das Reinigungsgerät 1 optional - insbesondere zusätzlich oder alternativ zu der Reinigungswalze 7 - eine Kehrbürste 8 auf, wobei die Kehrbürste 8 vorzugsweise um eine in der üblichen Gebrauchslage des Reinigungsgeräts 1 zumindest im Wesentlichen vertikalen Drehachse drehbar angetrieben ist, vorzugsweise mittels eines Elektromotors (nicht dargestellt).
  • Die (übliche) Fahrtrichtung des Reinigungsgeräts 1 ist in Fig. 1 und 2 durch einen Pfeil dargestellt.
  • Das Reinigungsgerät 1 ist vorzugsweise zur Durchführung des hierin beschriebenen Verfahrens zum Betrieb des Reinigungsgeräts 1 ausgebildet. Vorzugsweise weist das Reinigungsgerät 1 Mittel auf, die dazu angepasst sind, das hierin beschriebene Verfahren durchzuführen.
  • Insbesondere weist das Reinigungsgerät 1 eine Steuereinrichtung 9 auf, die dazu ausgebildet ist bzw. durch welche das Reinigungsgerät 1 dazu ausgebildet ist, das hierin beschriebene Verfahren durchzuführen. Vorzugsweise weist die Steuereinrichtung 9 die vorgenannten Mittel zur Durchführung des Verfahrens auf bzw. sind die vorgenannten Mittel zur Durchführung des Verfahrens durch die Steuereinrichtung 9 gebildet.
  • Das Reinigungsgerät 1, insbesondere die Steuereinrichtung 9, weist vorzugsweise ein Computerprogramm auf, welches Befehle aufweist, die bei Ausführung die Durchführung des hierin beschriebenen Verfahrens bewirken.
  • Das Reinigungsgerät 1, insbesondere die Steuereinrichtung 9, weist vorzugsweise ein computerlesbares Medium auf, auf dem das vorgenannte Computerprogramm gespeichert ist.
  • Nachfolgend wird das erfindungsgemäße Verfahren näher erläutert.
  • Das Verfahren dient zum Betrieb des Reinigungsgeräts 1.
  • Das Reinigungsgerät 1 weist einen Reinigungsmodus und mindestens einen Demonstrationsmodus auf.
  • Als Reinigungsmodus wird insbesondere ein Betriebsmodus des Reinigungsgeräts 1 verstanden bzw. bezeichnet, in dem eine Reinigung des Bodens B erfolgt bzw. in dem das Reinigungsgerät 1 typischerweise betrieben wird.
  • Als Demonstrationsmodus wird insbesondere ein Betriebsmodus des Reinigungsgeräts 1 verstanden bzw. bezeichnet, in dem eine (gezielte) Vorführung bzw. ein (gezielter) Test des Reinigungsgeräts 1 erfolgt bzw. erfolgen kann und/oder in dem das Reinigungsgerät 1 eine ein definiertes bzw. vorhersagbares Verhalten zeigt.
  • Das Reinigungsgerät 1 kann mehrere Demonstrationsmodi aufweisen, worauf später noch näher eingegangen wird. Sofern nichts anderes erläutert ist oder sich offensichtliche Widersprüche ergeben, beziehen sich, sofern das Reinigungsgerät 1 mehrere Demonstrationsmodi aufweist, die nachfolgenden Erläuterungen bezüglich des Demonstrationsmodus auf alle Demonstrationsmodi. Unterschiede zwischen verschiedenen Demonstrationsmodi werden später gesondert erläutert.
  • Ferner ist es auch möglich, dass das Reinigungsgerät 1 verschiedene Reinigungsmodi aufweist bzw. im Reinigungsmodus verschiedene Reinigungsvorgänge durchführen kann, zum Beispiel an unterschiedliche Böden B angepasste Reinigungsvorgänge.
  • In dem Reinigungsmodus bewegt sich das Reinigungsgerät 1 frei und/oder autonom, insbesondere wobei das Reinigungsgerät 1 mit der Navigationseinrichtung 4 selbstständig navigiert. Insbesondere reinigt das Reinigungsgerät 1 im Reinigungsmodus einen Reinigungsbereich.
  • Im Demonstrationsmodus bewegt und/oder verhält sich das Reinigungsgerät 1 gemäß einer Vorgabe. Insbesondere zeigt das Reinigungsgerät 1 im Demonstrationsmodus also ein definiertes, vorgegebenes, vorhersagbares und/oder reproduzierbares Verhalten. Insbesondere zeigt das Reinigungsgerät 1 im Demonstrationsmodus bei jedem Betrieb das gleiche Verhalten.
  • Im Gegensatz dazu ist das Verhalten des Reinigungsgeräts 1 im Reinigungsmodus vorzugsweise zufällig bzw. selbstbestimmt bzw. nicht vorhersagbar. Insbesondere wird im Reinigungsmodus durch das Reinigungsgerät 1 selbst festgelegt, wie es sich bewegt, während das Verhalten im Demonstrationsmodus (in einem gewissen Rahmen) fest vorgegeben ist bzw. der Vorgabe folgt.
  • Der Demonstrationsmodus dient insbesondere dazu, verschiedene Funktionen bzw. Verhaltensweisen des Reinigungsgeräts 1 gezielt ablaufen zu lassen, insbesondere zu Demonstrationszwecken, und/oder zu Testzwecken. Ferner dient der Demonstrationsmodus alternativ oder zusätzlich vorzugsweise dazu, Einstellungen für den Reinigungsmodus vorzunehmen.
  • Insbesondere zeigt das Reinigungsgerät 1 im Demonstrationsmodus ein anderes Verhalten als im Reinigungsmodus.
  • In der Vorgabe ist vorzugsweise eine zu erledigende Aufgabe festgelegt. Im Demonstrationsmodus erledigt das Reinigungsgerät 1 die Aufgabe.
  • Die in der Vorgabe festgelegte und/oder zu erledigende Aufgabe kann mehrere Teilaufgaben umfassen.
  • Zum Beispiel kann die Aufgabe oder eine Teilaufgabe der Aufgabe darin bestehen, einen insbesondere in der Vorgabe festgelegten Demonstrationsbereich D abzufahren und/oder einen vorgegebenen Weg W abzufahren bzw. einem vorgegebenem Weg W zu folgen.
  • Insbesondere fährt das Reinigungsgerät 1 bei jedem Betrieb im Demonstrationsmodus den gleichen Weg W und/oder den gleichen Demonstrationsbereich D ab, sofern zwischenzeitlich bzw. zwischen zwei Betrieben keine Einstellungen des Demonstrationsmodus verändert werden.
  • Es ist auch möglich, dass die zu erledigende Aufgabe oder eine Teilaufgabe der Aufgabe darin besteht, ein bestimmtes Verhalten zu zeigen bzw. zu demonstrieren bzw. durchzuführen, beispielsweise einem Hindernis H auszuweichen und/oder eine Grenze G entlangzufahren und/oder einen bestimmten Reinigungsvorgang durchzuführen, beispielsweise einen für Hartböden wie Parkett oder Fliesen oder einen für Teppiche vorgesehenen bzw. optimierten Reinigungsvorgang.
  • Nach Erledigung der Aufgabe beendet das Reinigungsgerät 1 den Demonstrationsmodus, vorzugsweise automatisch. Insbesondere kehrt das Reinigungsgerät 1 zur Beendigung des Demonstrationsmodus und/oder nach Erledigung der Aufgabe, insbesondere auch nach Erledigung einer, mehrerer oder aller Teilaufgaben, zumindest im Wesentlichen in seine Ausgangsposition und/oder Ausgangsausrichtung zurück, in der es sich vor bzw. bei Beginn bzw. Auswahl des Demonstrationsmodus befand. Auf diese Weise ist insbesondere ein "Laufstegverhalten" ermöglicht, bei dem das Reinigungsgerät 1 nacheinander verschiedene Funktionen bzw. Verhaltensweisen ausführt und dabei insbesondere nach Ausführung jeweils in die Ausgangsposition und vorzugsweise Ausgangsausrichtung zurückkehrt. Dies ermöglicht ein schnelles und unkompliziertes Vorführen und/oder Testen verschiedener Funktionen.
  • Vorzugsweise ermittelt das Reinigungsgerät 1 seine Ausgangsposition und/oder Ausgangsausrichtung selbstständig, insbesondere mittels entsprechender Positionserkennungssensoren und/oder der Navigationseinrichtung 4 und/oder unabhängig von externen Geräten wie einer Basisstation.
  • Das Zurückkehren in die Ausgangsposition und/oder Ausgangsausrichtung erfolgt vorzugsweise zumindest im Wesentlichen auf dem kürzesten Weg und/oder indem das Reinigungsgerät 1 zumindest im Wesentlichen den Weg W zurückfährt, den es im Demonstrationsmodus ausgehend von der Ausgangsposition entlanggefahren ist bzw. zurückgelegt hat. Grundsätzlich kann das Reinigungsgerät 1 aber auch auf einem anderen Weg als dem kürzesten Weg oder dem von der Ausgangsposition aus zurückgelegten Weg in die Ausgangsposition zurückkehren.
  • Vorzugsweise ist/sind in der Vorgabe ein von dem Reinigungsgerät 1 zurückzulegender bzw. abzufahrender Weg W und/oder ein abzufahrender Demonstrationsbereich D festgelegt. Der Weg W bzw. der Demonstrationsbereich D wird im Demonstrationsmodus insbesondere gemäß der Vorgabe abgefahren.
  • Der Weg W ist insbesondere ein gerader Weg. Grundsätzlich kann der Weg W jedoch auch ein anderer Weg sein, beispielsweise ein gekrümmter, insbesondere ovaler oder kreisförmiger, Weg, ein Zickzack-Weg oder spiralförmiger Weg oder ein Weg, der zumindest im Wesentlichen eine geometrische bzw. zweidimensionale Figur beschreibt, insbesondere ein Dreieck, ein Rechteck, ein Quadrat, ein Trapez, eine Raute oder dergleichen.
  • Der Weg W kann explizit als abzufahrender Pfad definiert sein oder kann implizit definiert sein, zum Beispiel durch eine Vorgabe, in der festgelegt ist, wie das Reinigungsgerät auf (virtuelle) Grenzen G bzw. Hindernisse H reagiert.
  • Der Demonstrationsbereich D ist insbesondere ein von dem Reinigungsgerät 1 im Demonstrationsmodus abzufahrender Bereich, insbesondere eine abzufahrende Fläche. Der Demonstrationsbereich D kann jedoch auch - alternativ oder zusätzlich - den vorgegebenen Weg W aufweisen oder dadurch gebildet sein.
  • Der Demonstrationsbereich D ist insbesondere ein flächiger Bereich, insbesondere zumindest im Wesentlichen in Form eines Kreises, einer Ellipse, eines Dreiecks, eines Quadrats, eines Rechtecks oder dergleichen.
  • Vorzugsweise ist in der Vorgabe festgelegt, auf welche Weise bzw. auf welchem Weg W der Demonstrationsbereich D abgefahren wird. Insbesondere kann ein Schema vorgegeben sein, gemäß dem der Demonstrationsbereich D abgefahren wird. Beispielsweise kann als Weg bzw. Schema vorgegeben sein, dass der Demonstrationsbereich D zumindest im Wesentlichen entlang paralleler Linien abgefahren wird oder dass zunächst ein Randbereich des Demonstrationsbereichs D abgefahren wird und anschließend ein noch nicht abgefahrener innerer Bereich des Demonstrationsbereichs D, insbesondere nach einem vorgegebenen Schema wie in zumindest im Wesentlichen parallelen Linien, abgefahren wird, wie es zum Beispiel in Fig. 6 dargestellt ist.
  • Vorzugsweise ist der Demonstrationsbereich D, insbesondere vollständig, durch virtuelle Grenzen G definiert bzw. virtuell begrenzt. Der Demonstrationsbereich D bzw. die virtuellen Grenzen G sind vorzugsweise vollständig unabhängig von der realen Umgebung des Reinigungsgeräts 1. Der Demonstrationsbereich D wird insbesondere nicht mit der realen Umgebung des Reinigungsgeräts 1 verglichen bzw. abgeglichen.
  • Der Weg W kann explizit als abzufahrender Pfad definiert sein oder kann implizit definiert sein, zum Beispiel durch eine Vorgabe, in der festgelegt ist, wie das Reinigungsgerät 1 auf (virtuelle) Grenzen G bzw. Hindernisse H reagiert.
  • Im Reinigungsmodus ist vorzugsweise kein von dem Reinigungsgerät 1 abzufahrender Weg W festgelegt bzw. wird der Weg W, den das Reinigungsgerät 1 abfährt, automatisch und/oder von dem Reinigungsgerät 1 selbst gewählt, insbesondere optimiert. In diesem Sinne besteht im Reinigungsmodus insbesondere keine Vorgabe eines abzufahrenden Wegs W.
  • Vorzugsweise ist im Reinigungsmodus kein von dem Reinigungsgerät 1 abzufahrender Bereich festgelegt und/oder ist der Reinigungsbereich nur teilweise begrenzt, insbesondere durch virtuelle Grenzen G. Beispielsweise können in einer Karte bestimmte Bereiche als verbotene Zonen (auch als "No-Go-Areas" bezeichnet) deklariert sein, die das Reinigungsgerät 1 nicht befahren darf. In diesem Sinne besteht im Reinigungsmodus vorzugsweise keine Vorgabe eines abzufahrenden Bereichs.
  • Vorzugsweise weist das Reinigungsgerät 1 mehrere Demonstrationsmodi auf, die insbesondere wahlweise auswählbar sind. Die Demonstrationsmodi weisen vorzugsweise unterschiedliche Vorgaben zum Verhalten des Reinigungsgeräts 1 in dem jeweiligen Demonstrationsmodus auf.
  • Insbesondere wird in einem der Demonstrationsmodi in der Vorgabe als zu erledigende Aufgabe bzw. Teilaufgabe das Entlangfahren eines geraden Wegs W festgelegt und kann in einem anderen der Demonstrationsmodi in der Vorgabe als zu erledigende Aufgabe bzw. als Teil einer zu erledigenden Aufgabe das Abfahren eines vorzugsweise rechteckigen, insbesondere quadratischen, Demonstrationsbereichs D festgelegt sein.
  • In den Figuren 3 bis 7 sind beispielhaft verschiedene Demonstrationsmodi dargestellt.
  • Die Figuren 3 bis 5 zeigen einen ersten Demonstrationsmodus und die Figuren 6 und 7 zeigen einen zweiten Demonstrationsmodus, der von dem ersten Demonstrationsmodus verschieden ist bzw. eine andere Vorgabe aufweist als der erste Demonstrationsmodus.
  • In der Vorgabe des ersten, in Fig. 3 bis 5 dargestellten, Demonstrationsmodus, ist in der Vorgabe ein von dem Reinigungsgerät 1 abzufahrender gerader Weg W festgelegt.
  • Insbesondere kehrt bei den Darstellungsbeispielen gemäß Fig. 3 und 5 das Reinigungsgerät 1 auf demselben Weg zur Ausgangsposition zurück, den es ausgehend von der Ausgangsposition zurückgelegt hat. Zur besseren Darstellbarkeit sind in Fig. 3 und 5 der Hinweg ausgehend von der Ausgangsposition und der Rückweg zur Ausgangsposition jedoch leicht versetzt zueinander dargestellt.
  • Der erste Demonstrationsmodus eignet sich insbesondere dazu, eine Spurtreue, eine Navigationsfunktion bzw. Funktionalität der Navigationseinrichtung 4, eine Funktion von Motor und Getriebe und/oder eine Saugleistung des Reinigungsgeräts 1 zu testen und/oder zu demonstrieren.
  • In der Vorgabe des zweiten, in Fig. 6 und 7 dargestellten, Demonstrationsmodus ist in der Vorgabe ein von dem Reinigungsgerät 1 abzufahrender im Wesentlichen rechteckiger bzw. quadratischer Demonstrationsbereich D festgelegt. Vorzugsweise ist dabei auch der Weg W festgelegt, auf dem das Reinigungsgerät 1 den Demonstrationsbereich D abfährt bzw. abfahren soll.
  • In der Vorgabe des Demonstrationsmodus ist vorzugsweise die Länge des abzufahrenden Wegs W und/oder die Größe und/oder Form des abzufahrenden Demonstrationsbereichs D festgelegt.
  • Der zweite Demonstrationsmodus eignet sich insbesondere dazu, eine Navigationsfunktion bzw. die Funktionalität der Navigationseinrichtung 4, eine Reinigungsfunktion, eine Objekterkennungs- und/oder Objektvermeidungsfunktion, und/oder eine Funktion verschiedener Sensoren des Reinigungsgeräts 1 zu testen und/oder zu demonstrieren.
  • Die nachfolgenden Ausführungen beziehen sich wieder allgemein auf den Demonstrationsmodus bzw. auf verschiedene bzw. mehrere Demonstrationsmodi.
  • Die Länge des Wegs W beträgt vorzugsweise mindestens 1 m und/oder höchstens 10 m. Beispielsweise kann die Länge des Wegs W 2 m oder 4 m betragen. Vorzugsweise ist die Länge des Wegs W einstellbar bzw. veränderbar und/oder sind in verschiedenen Demonstrationsmodi Wege W unterschiedlicher Länge vorgegeben.
  • Es ist möglich, dass das Zurückkehren in die Ausgangsposition Teil des vorgegebenen Wegs W ist bzw. die Ausgangsposition und eine Endposition des Wegs W identisch sind. Alternativ ist es jedoch auch möglich, dass als Weg W ein Weg von der Ausgangsposition in eine von der Ausgangsposition verschiedene Endposition vorgegeben ist und das Reinigungsgerät 1 nach Erreichen der Endposition bzw. Zurücklegen des Wegs W automatisch in die Ausgangsposition zurückkehrt.
  • Die Größe des Demonstrationsbereichs D beträgt vorzugsweise mindestens 1 m2 und/oder höchstens 10 m2. Beispielsweise kann die Größe des Demonstrationsbereichs D 1 m x 1 m, 1 m x 2 m oder 2 m x 2 m betragen oder kann der Demonstrationsbereich D durch eine kreisförmige Fläche mit einem Radius von 0,5 m oder 1 m gebildet sein. Vorzugsweise ist die Größe und/oder Form des Demonstrationsbereichs D einstellbar bzw. veränderbar und/oder sind in verschiedenen Demonstrationsmodi Demonstrationsbereiche D unterschiedlicher Größe und/oder Form vorgegeben.
  • Alternativ oder zusätzlich kann in der Vorgabe eine Betriebsdauer für den Betrieb im Demonstrationsmodus festgelegt sein. Die Betriebsdauer beträgt vorzugsweise mindestens 20 Sekunden und/oder höchstens 2 Minuten. Es sind jedoch auch größere und kleinere Betriebsdauern möglich. Vorzugsweise ist die Betriebsdauer einstellbar bzw. veränderbar und/oder sind in verschiedenen Demonstrationsmodi verschiedene Betriebsdauern vorgegeben.
  • Vorzugsweise erkennt das Reinigungsgerät 1 im Demonstrationsmodus Objekte, insbesondere Hindernisse H und/oder Grenzen G. Im Demonstrationsmodus weicht das Reinigungsgerät 1 erkannten Hindernissen H vorzugsweise aus und/oder fährt das Reinigungsgerät 1 vorzugsweise an erkannten Grenzen G entlang.
  • Ein Hindernis H ist vorzugsweise ein Objekt, dem das Reinigungsgerät 1 ausweichen muss bzw. das von dem Reinigungsgerät 1 nicht überfahren werden kann. Insbesondere kann ein Hindernis H durch ein sich von dem Boden B nach oben erhebendes bzw. erstreckendes Objekt, beispielsweise einen Teppich, eine Wand oder ein Möbelstück (z. B. ein Stuhl, Tisch, Schrank, Bett oder dergleichen) oder einen Teil davon gebildet sein. Ein Hindernis H kann jedoch auch durch verhältnismäßig kleine Objekte, insbesondere Objekte mit einer Ausdehnung von nur wenigen Millimetern oder Zentimetern, gebildet sein, beispielsweise durch Kinderspielzeug oder Teile davon, insbesondere Duplo- oder Legobausteine. Ein Hindernis H ist vorzugsweise ein reales Objekt, kann jedoch auch durch ein virtuelles Objekt, insbesondere einen virtuellen Bereich, gebildet sein, der in einer Karte als Hindernis H gekennzeichnet ist bzw. vom Reinigungsgerät 1 als Hindernis H behandelt wird.
  • Eine Grenze G ist vorzugsweise ein insbesondere geradliniges und/oder längliches Objekt, an dem das Reinigungsgerät 1 seine Fahrtrichtung ändert bzw. ändern muss und/oder an dem das Reinigungsgerät 1 entlangfahren kann. Eine Grenze G kann ein virtuelles oder ein reales Objekt sein. Eine virtuelle Grenze G kann beispielsweise in einer Karte des Reinigungsgeräts 1 eingetragen sein und/oder durch einen Laserstrahl oder einen Magnetstreifen gebildet sein und/oder in der Vorgabe des Demonstrationsmodus festgelegt sein. Insbesondere stellt der Rand des Demonstrationsbereichs D eine virtuelle Grenze G dar. Eine reale Grenze G kann beispielsweise durch eine sich vom Boden B nach oben erstreckende Wand und/oder Treppenstufe, eine Tür, ein ausgedehntes Möbelstück, insbesondere eine Bodenleiste oder Fußleiste eines Möbelstücks, und/oder eine Kante einer Vertiefung im Boden B gebildet sein.
  • Insbesondere kann eine Grenze G ein Hindernis H aufweisen oder bilden und kann ein Hindernis H eine Grenze G aufweisen oder bilden.
  • In der Vorgabe ist vorzugsweise festgelegt, wie das Reinigungsgerät 1 auf eine erkannte Grenze G bzw. ein erkanntes Hindernis H reagiert. Mit anderen Worten enthält die Vorgabe vorzugsweise Anweisungen bzw. vordefinierte Verhaltensweisen, in denen eine Reaktion auf bestimmte Ereignisse, insbesondere das Erkennen eines Hindernisses H und/oder einer Grenze G, festgelegt ist. Insbesondere kann dabei ein Abweichen von dem Weg W und/oder ein Verlassen des Demonstrationsbereichs D ermöglicht bzw. erlaubt bzw. festgelegt sein.
  • In diesem Sinne stellt auch ein Verhalten des Reinigungsgeräts 1, bei dem zwar grundsätzlich der vorgegebene Weg W bzw. Demonstrationsbereich D abgefahren wird, bei Auftreten bestimmter Ereignisse, insbesondere Erkennen eines Hindernisses H und/oder einer Grenze G, der Weg W bzw. Demonstrationsbereich verlassen wird, ein Abfahren des Wegs W bzw. Demonstrationsbereichs D gemäß der Vorgabe dar.
  • Die Reaktion auf eine erkannte Grenze G bzw. ein erkanntes Hindernis H ist im Demonstrationsmodus vorzugsweise die gleiche wie im Reinigungsmodus.
  • In der Vorgabe kann beispielsweise ein Abstand festgelegt sein oder werden, bis zu dem das Reinigungsgerät 1 an das Hindernis H bzw. die Grenze G heranfährt, bzw. ein einzuhaltender Mindestabstand von dem Hindernis H bzw. der Grenze G festgelegt sein oder werden. Weiter kann in der Vorgabe festgelegt sein oder werden, ob und auf welche Weise das Reinigungsgerät 1 seine Fahrtrichtung und/oder Fahrtgeschwindigkeit bei Erkennen einer Grenze G bzw. eines Hindernisses H ändert, beispielsweise indem eine Drehung um einen festgelegten Winkel und/oder in eine festgelegte Richtung festgelegt ist und/oder indem eine Reduktion der Fahrtgeschwindigkeit um einen bestimmten Betrag oder auf eine bestimmte Fahrtgeschwindigkeit festgelegt ist.
  • Vorzugsweise ist in der Vorgabe, insbesondere zusätzlich zu der Festlegung eines Wegs W und/oder Demonstrationsbereichs D, festgelegt, dass das Reinigungsgerät 1 Hindernisse H und/oder Grenzen G erkennt und diesen - insbesondere trotz Vorgabe bzw. Festlegung des Wegs W bzw. Demonstrationsbereichs D - ausweicht und/oder daran entlangfährt. Insbesondere kann das Reinigungsgerät 1 dabei den festgelegten Weg W bzw. Demonstrationsbereich D verlassen.
  • Wenn das Reinigungsgerät 1 ein Hindernis H erkennt, weicht es diesem vorzugsweise aus, insbesondere wobei es, falls erforderlich, den in der Vorgabe festgelegten Weg W und/oder Demonstrationsbereich D verlässt und anschließend vorzugsweise wieder auf den Weg W bzw. in den Demonstrationsbereich D zurückkehrt bzw. sich weiter gemäß der Vorgabe bewegt. Insbesondere setzt das Reinigungsgerät 1 nach dem Ausweichen des Hindernisses H seine vorherige Bewegung fort. Beispielsweise bewegt sich das Reinigungsgerät 1, wenn es sich vor dem Hindernis H geradlinig bzw. entlang einer Gerade bewegt hat, nach dem Ausweichen weiter geradlinig fort.
  • Dies ist in den Figuren 3 bis 7 näher dargestellt.
  • In den Figuren 3 bis 5 ist ein Demonstrationsmodus gezeigt, bei dem in der Vorgabe das Abfahren eines geraden Wegs W, insbesondere einer bestimmten Länge, festgelegt ist.
  • In Fig. 3 befindet sich kein Hindernis H entlang des vorgegebenen Wegs W. Somit bewegt sich das Reinigungsgerät 1 ausgehend von der darstellten Ausgangsposition geradlinig fort und kehrt, nachdem es den vorgegebenen Weg W abgefahren ist, wieder in seine Ausgangsposition zurück. Vorzugsweise dreht sich das Reinigungsgerät 1 bei Erreichen der Ausgangsposition auch wieder in seine Ausgangsausrichtung zurück.
  • In Fig. 4 befindet sich entlang des vorgegebenen Wegs W ein Hindernis H. Das Reinigungsgerät 1 erkennt das Hindernis H und weicht diesem aus. Beim Ausweichen verlässt das Reinigungsgerät 1 den in Fig. 3 dargestellten vorgegebenen Weg W, den es ohne Hindernis H abfahren würde. Nach dem Ausweichen bewegt sich das Reinigungsgerät 1 weiter geradlinig bzw. auf dem vorgegebenen Weg W fort.
  • Insbesondere kehrt im Darstellungsbeispiel gemäß Fig. 4 das Reinigungsgerät 1 nach dem Umfahren des Hindernisses H auf den Weg W zurück, den es (wie insbesondere in Fig. 3 dargestellt), ohne H zurücklegen würde. Dies ist jedoch nicht zwingend. Es ist auch möglich, dass das Reinigungsgerät 1 dem Hindernis H derart ausweicht, dass sich das Reinigungsgerät 1 nach dem Ausweichen wieder geradlinig, aber parallel zu dem in Fig. 3 gezeigten Weg W weiter fortbewegt.
  • In Fig. 5 befindet sich entlang des vorgegebenen Wegs W eine Grenze G. Das Reinigungsgerät 1 erkennt die Grenze G und fährt diese entlang. Dabei verlässt das Reinigungsgerät 1 den in Fig. 3 dargestellten vorgegebenen Weg W, den es ohne die Grenze G abfahren würde. Nach Erreichen einer Endposition bewegt sich das Reinigungsgerät 1 in die Ausgangsposition und vorzugsweise seine Ausgangsausrichtung zurück, im Darstellungsbeispiel insbesondere auf dem gleichen Weg, den es von der Ausgangsposition zur Endposition zurückgelegt hat. Die Endposition kann beispielsweise dadurch festgelegt sein, dass an der Endposition das Reinigungsgerät eine vorgegebene Weglänge zurückgelegt hat und/oder für eine vorgegebene Betriebsdauer betrieben wurde.
  • In den Figuren 6 und 7 ist ein Demonstrationsmodus gezeigt, bei dem in der Vorgabe das Abfahren eines (im Darstellungsbeispiel im Wesentlichen quadratischen) Demonstrationsbereichs D festgelegt ist.
  • In Fig. 6 befindet sich kein Hindernis H im Demonstrationsbereich D. Somit fährt das Reinigungsgerät 1 ausgehend von der darstellten Ausgangsposition den Demonstrationsbereich D vollständig ab, insbesondere gemäß einem vorgegebenen Schema bzw. entlang eines vorgegebenen Wegs, und kehrt nach Abfahren des Demonstrationsbereichs D, wieder in seine Ausgangsposition zurück. Vorzugsweise dreht sich das Reinigungsgerät 1 bei Erreichen der Ausgangsposition auch wieder in seine Ausgangsausrichtung zurück.
  • In Fig. 7 befindet sich im Demonstrationsbereich D ein Hindernis H. Somit fährt das Reinigungsgerät 1 zunächst den gleichen Weg W ab wie in Fig. 6 dargestellt, bis es auf das Hindernis H trifft bzw. dieses erkennt. Das Reinigungsgerät 1 erkennt das Hindernis H und weicht diesem aus, im Darstellungsbeispiel durch Umkehr seiner Fortbewegungsrichtung. Anschließend setzt des Reinigungsgerät 1 das Abfahren des Demonstrationsbereichs D, insbesondere gemäß dem Bewegungsmuster vor dem Erkennen des Hindernisses H, fort. Nach Abfahren des Demonstrationsbereichs D kehrt das Reinigungsgerät 1 wieder in seine Ausgangsposition und vorzugsweise Ausgangsausrichtung zurück.
  • Das Reinigungsgerät 1 weist vorzugsweise eine an dem Reinigungsgerät 1 bzw. dessen Gehäuse 2 angeordnete Eingabeeinrichtung 10 auf. Die Eingabeeinrichtung 10 weist insbesondere eine oder mehrere Tasten und/oder Knöpfe und/oder ein berührungssensitives Display (Touch-Display) auf.
  • Über die Eingabeeinrichtung 10 sind vorzugsweise Einstellungen des Reinigungsgeräts 1 vornehmbar und/oder verschiedene Betriebsmodi auswählbar. Insbesondere ist über die Eingabeeinrichtung 10 der Demonstrationsmodus bzw. einer der Demonstrationsmodi auswählbar.
  • Besonders bevorzugt wird über die Eingabeeinrichtung 10 der Demonstrationsmodus ausgewählt bzw. der Betrieb im Demonstrationsmodus gestartet, insbesondere durch Drücken einer bestimmten Taste oder Tastenkombination. Verschiedene Demonstrationsmodi können durch Drücken verschiedener Tasten oder Tastenkombination auswählbar sein bzw. ausgewählt werden.
  • Gemäß einem anderen bevorzugten Aspekt ist der Demonstrationsmodus per Fernzugriff und/über ein externes Gerät 12 auswählbar. Dies wird später noch näher erläutert.
  • Vorzugsweise wird mittels der Eingabeeinrichtung 10 angezeigt, dass der Demonstrationsmodus ausgewählt wurde bzw. welcher Demonstrationsmodus ausgewählt wurde.
  • Nach Auswahl des Demonstrationsmodus beginnt das Reinigungsgerät 1 vorzugsweise unmittelbar, sich fortzubewegen, insbesondere geradlinig und/oder gemäß der Vorgabe.
  • "Unmittelbar" bedeutet hierbei insbesondere, dass nach Auswahl des Demonstrationsmodus und vor dem Beginn der Bewegung keine weiteren Schritte wie eine Konfiguration oder dergleichen erfolgen. Dennoch kann ein (geringer) zeitlicher Abstand zwischen der Auswahl des Demonstrationsmodus und dem Beginn der Bewegung liegen, beispielweise wenige Sekunden. Auch dies stellt einen unmittelbaren Beginn der Bewegung im Sinne der vorliegenden Erfindung dar.
  • Ein Betrieb des Reinigungsgeräts 1 im Demonstrationsmodus ist vorzugsweise ausgehend von einer beliebigen Ausgangsposition möglich. Insbesondere ist für den Betrieb des Reinigungsgeräts 1 im Demonstrationsmodus keine Basisstation erforderlich bzw. ist das Reinigungsgerät 1 im Demonstrationsmodus ohne Basisstation betreibbar.
  • Eine Basisstation ist insbesondere eine Station, über die das Reinigungsgerät 1 bzw. ein Akku des Reinigungsgeräts 1 zum Bereitstellen von Energie für einen oder mehrere Elektromotoren zum Betrieb des Reinigungsgeräts 1, insbesondere zum Antrieb der Räder 3, der Reinigungswalze 7, der Kehrbürste 8 und/oder eines Gebläses zum Einsaugen von Schmutz, aufgeladen wird bzw. aufladbar ist. Eine Basisstation ist also insbesondere eine Ladestation des Reinigungsgeräts 1. Alternativ oder zusätzlich kann die Basisstation auch eine Absaugstation zum Absaugen von Schmutz aus dem Reinigungsgerät 1 bzw. dessen Sammelbehälter sein.
  • Im Demonstrationsmodus sind vorzugsweise eine oder mehrere Funktionen des Reinigungsgeräts 1 einstellbar, einschaltbar und/oder ausschaltbar. Dies dient insbesondere zum gezielten Testen und/oder Vorführen bestimmter Funktionen und/oder zur Analyse von Fehlern bzw. einem Fehlverhalten des Reinigungsgeräts 1.
  • Insbesondere ist im Demonstrationsmodus die Funktion, dass Hindernisse H und/oder Grenzen G erkannt werden, wahlweise einschaltbar und/oder ausschaltbar und/oder einstellbar. Zum Beispiel kann die Sensitivität, mit der Hindernisse H und/oder Grenzen G erkannt werden, eingestellt werden, etwa indem eingestellt wird, ab welcher Größe und/oder ab welchen Abmessungen ein Objekt als erkanntes Hindernis H und/oder erkannte Grenze G eingestuft wird. So kann zum Beispiel ermöglicht werden, dass flache Objekte wie Türschwellen, Teppiche oder Unebenheiten des Bodens B bei Erreichen oder Überschreiten einer Mindesthöhe als Hindernis H und/oder Grenze G erkannt bzw. eingestuft werden und/oder bei Erreichen oder Unterschreiten einer bestimmten Höhe nicht als Hindernis H und/oder Grenze G erkannt bzw. eingestuft werden, zum Beispiel um zu erlauben oder zu verhindern, dass diese von dem Reinigungsgerät 1 befahren bzw. überfahren werden.
  • Weiter ist im Demonstrationsmodus die Funktion, dass Hindernissen H ausgewichen wird, vorzugsweise einschaltbar und/oder ausschaltbar und/oder einstellbar. Zum Beispiel kann einstellbar sein, welcher Mindestabstand zu einem Hindernis H eingehalten wird und/oder auf welche Weise auf ein erkanntes Hindernis H reagiert wird, zum Beispiel eine Richtung, in der das Reinigungsgeräts 1 einem erkannten Hindernis H ausweicht und/oder in welchem Maß bei Erkennen eines Hindernisses H eine Fortbewegungsgeschwindigkeit des Reinigungsgeräts 1 reduziert wird.
  • Die Funktion, dass an erkannten Grenzen G entlanggefahren wird, ist im Demonstrationsmodus vorzugsweise einschaltbar und/oder ausschaltbar und/oder einstellbar. So kann zum Beispiel einstellbar sein, in welchem Abstand und/oder in welcher Richtung das Reinigungsgerät 1 an einer erkannten Grenze G entlangfährt und/oder wie lange das Reinigungsgerät 1 maximal an einer Grenze G entlangfährt bzw. welche Strecke das Reinigungsgerät 1 beim Entlangfahren an einer Grenze G maximal zurücklegt.
  • Im Demonstrationsmodus kann eine Reinigungsfunktion und/oder Reinigungsleistung des Reinigungsgeräts 1 einstellbar, einschaltbar und/oder ausstellbar sein. Beispielsweise kann ein Reinigen im Demonstrationsmodus vollständig ausgeschaltet werden, sodass das Reinigungsgerät 1 sich im Demonstrationsmodus fortbewegt, ohne dabei eine Reinigung durchzuführen. Weiter kann die Art der Reinigung einstellbar sein. So kann beispielsweise eingestellt werden, ob eine Kantenreinigung und/oder eine Flächenreinigung erfolgen soll, ob die Reinigungswalze 7 und/oder die Kehrbürste 8 zur Reinigung verwendet werden soll, ob eine spezifisch an einen Bodenbelag (beispielsweise Hartboden, Fliesen, Parkett, Laminat, PVC, Vinyl, Teppich, niederfloriger Teppich oder hochfloriger Teppich) angepasste Reinigung erfolgen soll und/oder ob eine automatische Erkennung des Bodenbelags und/oder Anpassung an den Bodenbelag vorgenommen werden soll. Es kann auch eine Reinigungsleistung einstellbar sein bzw. eingestellt werden, zum Beispiel indem eine Saugkraft und/oder eine Drehgeschwindigkeit der Reinigungswalze 7 und/oder der Kehrbürste 8 eingestellt wird bzw. einstellbar ist und/oder indem eingestellt wird bzw. einstellbar ist, wie häufig ein bestimmter Bodenbereich zum Reinigen überfahren wird. Es ist auch möglich, eine automatische Anpassung der Reinigungsleistung und/oder der Art der Reinigung im Demonstrationsmodus, insbesondere auf Basis einer Erkennung von Schmutz, im Demonstrationsmodus einzuschalten oder abzuschalten.
  • Ferner kann im Demonstrationsmodus auch eine Geschwindigkeit, mit der sich das Reinigungsgerät 1 im Demonstrationsmodus bewegt, eingestellt werden bzw. die Funktion, dass die Geschwindigkeit des Reinigungsgeräts 1 automatisch angepasst wird, beispielsweise bei Erkennen eines Hindernisses H und/oder einer Grenze G und/oder in Abhängigkeit von einem erkannten Bodenbelag, eingestellt, eingeschaltet und/oder ausgeschaltet werden.
  • Im Demonstrationsmodus kann auch eine Positionserkennungsfunktion des Reinigungsgeräts 1, insbesondere eine Positionserkennungsfunktion der Navigationseinrichtung 4 bzw. deren Sensor/Sensoren einstellbar, einschaltbar und/oder ausschaltbar sein.
  • Gemäß einem bevorzugten Aspekt sind im Demonstrationsmodus Einstellungen für den Betrieb im Reinigungsmodus vornehmbar bzw. werden im Demonstrationsmodus Einstellungen für den Betrieb im Reinigungsmodus vorgenommen. Insofern besteht insbesondere eine Wechselwirkung zwischen dem Demonstrationsmodus und dem Reinigungsmodus: In diesem Sinne sind der Demonstrationsmodus und der Reinigungsmodus vorzugsweise nicht zwei völlig separate Betriebsmodi des Reinigungsgeräts 1, sondern im Demonstrationsmodus können Einstellungen vorgenommen werden, die gespeichert werden, insbesondere als Einstellungen für den Betrieb im Reinigungsmodus, und Auswirkungen auf das Verhalten des Reinigungsgeräts 1 beim Betrieb im Reinigungsmodus haben.
  • Insbesondere kann im Demonstrationsmodus eine Kalibrierung eines oder mehrerer Sensoren des Reinigungsgeräts 1 und/oder der Navigationseinrichtung 4 vorgenommen werden. Beispielsweise kann das Reinigungsgerät 1 bzw. die Navigationseinrichtung 4 als Sensor/Sensoren einen oder mehrere Lasersensoren, Laserscanner, Time-Of-Flight-Sensoren, Kameras, Infrarot-Sensoren und/oder Ultraschallsensoren aufweisen. Sensoren des Reinigungsgeräts 1 können zum Beispiel zur Positionserkennung, Objekterkennung, Schmutzerkennung und/oder Erkennung eines Bodenbelags ausgebildet sein bzw. dienen.
  • Beispielsweise kann im Demonstrationsmodus eine Einstellung bzw. Kalibrierung der Navigationseinrichtung 4 bzw. deren Sensor/Sensoren, eines Bodensensors, der insbesondere zur Erkennung von Kanten bzw. Vertiefungen im Boden B dient, und/oder eines Abstandsmessers, der vorzugsweise in Fahrtrichtung des Reinigungsgeräts 1 ausgerichtet ist und/oder insbesondere dazu ausgebildet ist, in Fahrtrichtung vor dem Reinigungsgerät 1 befindliche Objekte zu erkennen, vorgenommen werden. Der Abstandsmesser kann insbesondere als Laser-Abstandsmesser, Lidar-Sensor oder Time-Of-Flight-Kamera ausgebildet sein.
  • Vorzugsweise kann im Demonstrationsmodus eine Driftkorrektur vorgenommen werden. Insbesondere wird dazu in der Vorgabe ein abzufahrender gerader Weg W festgelegt, den das Reinigungsgerät 1 entlangfährt. Falls das Reinigungsgerät 1 dabei von dem vorgegebenen Weg W abkommt, kann eine entsprechende Kalibrierung bzw. Korrektur erfolgen bzw. vorgenommen werden, insbesondere automatisch und/oder indem auf Basis von Sensoren erkannt wird, dass sich das Reinigungsgerät 1 nicht geradlinig und/oder nicht entlang des vorgegebenen Wegs W bewegt.
  • Des Weiteren gelten die obigen Erläuterungen zur Einstellbarkeit, Einschaltbarkeit und/oder Ausschaltbarkeit von Funktionen im Demonstrationsmodus insbesondere auch analog für Einstellungen, die im Demonstrationsmodus für den Betrieb im Reinigungsmodus vorgenommen werden: die vorgenannten Einstellungen können daher insbesondere auch für den Betrieb im Reinigungsmodus gespeichert werden, sodass sich das Reinigungsgerät 1 im Reinigungsmodus entsprechend der im Demonstrationsmodus vorgenommenen Einstellungen bzw. Kalibrierungen verhält.
  • Auf diese Weise sind im Demonstrationsmodus für den Betrieb im Reinigungsmodus insbesondere Einstellungen zur Funktion des Erkennens von Hindernissen H und/oder Grenzen G, zur Funktion des Ausweichens von Hindernissen H, zur Funktion des Entlangfahrens an Grenzen G, zur Reinigungsfunktion und/oder Reinigungsleistung und/oder Art der Reinigung, zur Geschwindigkeit bzw. Geschwindigkeitsanpassung, und/oder zu einer Positionserkennungsfunktion vornehmbar.
  • Vor bzw. bei einem erstmaligen Betrieb bzw. nach einem erstmaligen Einschalten des Reinigungsgeräts 1 wird vorzugsweise das Reinigungsgerät 1 mit einem Netzwerk 11 und/oder mit einem externen Gerät 12 gekoppelt und/oder eine Datenverbindung V des Reinigungsgeräts 1 mit dem Netzwerk 11 und/oder dem externen Gerät 12 hergestellt.
  • Vorzugsweise ist zwischen dem externen Gerät 12 und dem Netzwerk 11 ebenfalls eine Datenverbindung V herstellbar oder besteht zwischen dem externen Gerät 12 und dem Netzwerk 11 ebenfalls eine Datenverbindung V.
  • Die Fig. 8 zeigt schematisch das Reinigungsgerät 1, das Netzwerk 11 und das externe Gerät 12 sowie die dazwischen bestehenden bzw. möglichen Datenverbindungen V.
  • Das Netzwerk 11 ist vorzugsweise ein WLAN, Mobilfunknetz und/oder das Internet.
  • Das externe Gerät 12 ist vorzugsweise eine Basisstation des Reinigungsgeräts 1, eine Fernbedienung des Reinigungsgeräts 1 und/oder eine App und/oder ein Smartphone, ein, insbesondere von einem Smartphone gebildeter und/oder mobiler, Hotspot bzw. Zugriffspunkt bzw. Wireless Access Point und/oder ein Server bzw. eine Cloud.
  • Vorzugsweise ist das Reinigungsgerät 1 mittelbar über das Netzwerk 11 mit dem externen Gerät 12 verbunden bzw. verbindbar. Es ist jedoch auch möglich, dass eine (direkte) Datenverbindung V zwischen dem Reinigungsgerät 1 und dem externen Gerät 12 besteht bzw. hergestellt wird. Die direkte Datenverbindung V zwischen dem Reinigungsgerät 1 und dem externen Gerät 12 kann insbesondere eine Bluetooth-Verbindung sein.
  • Eine Kopplung bzw. Herstellen einer Datenverbindung V ermöglicht insbesondere das Vornehmen von Einstellungen und/oder das Steuern des Reinigungsgeräts 1 über das Netzwerk 11 bzw. das externe Gerät 12. Die Kopplung bzw. das Herstellen der Datenverbindung V ermöglicht insbesondere das Austauschen von Daten zwischen dem Reinigungsgerät 1 und dem Netzwerk 11 bzw. externen Gerät 12. Beispielweise können so Software-Updates bzw. Firmware-Updates des Reinigungsgeräts 1 vorgenommen werden, Reinigungspläne erstellt werden, Ruhezeiten bzw. Betriebsverbote des Reinigungsgeräts 1 festgelegt werden, zu reinigende Bereiche festgelegt und/oder konfiguriert werden und/oder ein Ladeverhalten eingestellt oder gesteuert werden. Ferner können von dem Reinigungsgerät 1 Daten übermittelt werden, beispielsweise Fehler- oder Warnmeldungen, Mitteilungen bzgl. bevorstehender und/oder absolvierter Reinigungs- und/oder Ladevorgänge und/oder Mitteilungen bezüglich erforderlicher Wartungs- oder Reparaturarbeiten.
  • Vorzugsweise wird vor bzw. bei einem erstmaligen Betrieb bzw. nach einem erstmaligen Einschalten des Reinigungsgeräts 1 ein Update einer Software, insbesondere Steuerungssoftware, und/oder Firmware des Reinigungsgeräts 1 durchgeführt. Es kann vorgesehen sein, dass zum Betrieb des Reinigungsgeräts 1 das Update zwingend ist bzw. ohne Update kein Betrieb des Reinigungsgeräts 1 im Reinigungsmodus möglich ist. Die für das Update benötigten Daten werden vorzugsweise über die Datenverbindung V und/oder das Netzwerk 11 bezogen, insbesondere über einen (mobilen) Hotspot bzw. Zugriffspunkt bzw. Wireless Access Point.
  • Im Reinigungsmodus stellt das Reinigungsgerät 1 vorzugsweise eine Datenverbindung V mit dem Netzwerk 11 und/oder dem externen Gerät 12 her.
  • Im bzw. für den Reinigungsmodus wird vorzugsweise eine Karte der Umgebung des Reinigungsgeräts 1 erstellt. Vorzugsweise wird die Karte vor oder beim erstmaligen Betrieb im Reinigungsmodus erstellt und/oder wird vor oder beim erstmaligen Betrieb im Reinigungsmodus abgefragt, ob die Karte erstellt werden soll. Die Abfrage kann beispielsweise über ein Display des Reinigungsgeräts und/oder über das externe Gerät 12 erfolgen, insbesondere über eine entsprechende Mitteilung, Nachricht oder Abfrage oder ein entsprechendes Menü in einer App zur Bedienung bzw. Steuerung des Reinigungsgeräts 1.
  • Zur Erstellung der Karte wird vorzugsweise eine Kartierungsfahrt vorgenommen, bei der das Reinigungsgerät 1 seine Umgebung bzw. den Boden B abfährt und dabei die Karte erstellt. Dies ist vorzugsweise ein separater Vorgang bzw. eine separate Fahrt, die vor dem ersten Reinigungsvorgang im Reinigungsmodus erfolgt. Es ist kann jedoch auch vorgesehen sein, dass eine Ablehnung der (separaten) Kartierungsfahrt ermöglicht ist und/oder die Erstellung der Karte während des ersten Reinigungsvorgangs im Reinigungsmodus erfolgt.
  • Die erstellte Karte wird vorzugsweise von dem Reinigungsgerät an bzw. über das Netzwerk 11 und/oder an das externe Gerät 12, insbesondere ein Smartphone oder einen Server oder eine Cloud, übertragen und dort gespeichert. Dies erfolgt insbesondere über entsprechende Datenverbindungen V zwischen dem Reinigungsgerät 1, dem Netzwerk 11 und/oder dem externen Gerät 12.
  • Es kann vorgesehen sein, dass die Erstellung einer Karte zwingend ist bzw. ein Betrieb des Reinigungsgeräts 1 nicht möglich ist, wenn keine Karte erstellt wurde bzw. keine Karte vorhanden ist.
  • Vorzugsweise wird die (zuvor erstellte) Karte beim Start des Reinigungsmodus über die Datenverbindung V von dem externen Gerät 12 und/oder von dem bzw. über das Netzwerk 11 auf das Reinigungsgerät 1 übertragen.
  • Im Reinigungsmodus navigiert das Reinigungsgerät 1 vorzugsweise anhand bzw. unter Berücksichtigung der Karte. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Reinigungsgerät 1 im Reinigungsmodus auf Basis der erstellten Karte selbsttätig einen bei einem Reinigungsvorgang abzufahrenden Weg W festlegt und/oder optimiert.
  • In der Karte können Bereiche festgelegt sein, die von dem Reinigungsgerät 1 nicht befahren werden sollen bzw. dürfen. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass beim Erstellen der Karte Hindernisse H und/oder Grenzen G erkannt werden und diese entsprechend in die Karte eingetragen werden. Alternativ oder zusätzlich können auch in der Karte, insbesondere nachträglich nach Erstellen der Karte, bestimmte Bereiche als Hindernis H und/oder Grenze G gekennzeichnet werden, sodass diese Bereiche ein virtuelles Hindernis H bzw. eine virtuelle Grenze G darstellen.
  • Zu Beginn bzw. vor Beginn eines Reinigungsvorgangs im Reinigungsmodus befindet sich das Reinigungsgerät 1 vorzugsweise in bzw. an einer dem Reinigungsgerät 1 zugeordneten Basisstation.
  • Nach Abschluss eines Reinigungsvorgangs im Reinigungsmodus bewegt sich das Reinigungsgerät 1 vorzugsweise wieder zu der Basisstation zurück.
  • Vorzugsweise ist - insbesondere abgesehen von dem zuvor erwähnten Update bei erstmaliger Inbetriebnahme des Reinigungsgeräts 1 - zum Betrieb im Demonstrationsmodus eine Datenverbindung V mit einem Netzwerk 11, insbesondere WLAN, Mobilfunknetz und/oder Internet, und/oder externen Gerät 12, insbesondere einer Basisstation und/oder einem Smartphone und/oder einer App, nicht erforderlich und/oder wird beim Betrieb im Demonstrationsmodus keine solche Datenverbindung V hergestellt.
  • Nach der Durchführung des Updates ist vorzugsweise ein Betrieb des Reinigungsgeräts 1 im Demonstrationsmodus möglich, ohne dass dazu eine weitere Konfiguration erfolgt und/oder ohne dass eine Kopplung mit einem Netzwerk 11 und/oder externen Gerät 12 erfolgt oder vorliegt und/oder ohne dass eine Datenverbindung V mit einem Netzwerk 11 und/oder externen Gerät 12 besteht oder hergestellt wird. Insbesondere erfolgt der Betrieb des Reinigungsgeräts 1 im Demonstrationsmodus ohne Kopplung bzw. Herstellen einer Datenverbindung V auch dann, wenn im Reinigungsmodus eine Kopplung vorgenommen bzw. eine Datenverbindung V hergestellt wird.
  • Gemäß einem bevorzugten Aspekt wird jedoch der Demonstrationsmodus über das externe Gerät 12, insbesondere ein Smartphone, ausgewählt und/oder gestartet. Insbesondere wird hierzu eine Datenverbindung V zu dem externen Gerät 12 hergestellt, insbesondere über ein WLAN und/oder einen Hotspot bzw. Zugriffspunkt bzw. Wireless Access Point, der insbesondere durch das externe Gerät 12 bzw. Smartphone gebildet oder erzeugt wird. Dann kann über das Smartphone bzw. über eine App auf dem Smartphone, die zur Steuerung bzw. Bedienung des Reinigungsgeräts 1 dient bzw. ausgebildet ist, der Demonstrationsmodus ausgewählt und/oder gestartet werden.
  • Vorzugsweise wird beim erstmaligen Betrieb des Reinigungsgeräts 1 im Demonstrationsmodus keine Karte der Umgebung des Reinigungsgeräts 1 erstellt und/oder wird im Demonstrationsmodus nicht abgefragt, ob eine Karte der Umgebung des Reinigungsgeräts 1 erstellt werden soll und/oder ist ein Betrieb des Reinigungsgeräts 1 auch ohne eine Karte der Umgebung möglich. Insbesondere erfolgt der Betrieb des Reinigungsgeräts 1 im Demonstrationsmodus ohne Karte auch dann, wenn im Reinigungsmodus (beim erstmaligen Betrieb) eine Karte erstellt wird.
  • Einzelne Aspekte, Merkmale und Verfahrensschritte der vorliegenden Erfindung können unabhängig voneinander, aber auch in beliebiger Kombination oder Reihenfolge realisiert werden.
    • Bezugszeichenliste:
    • 1
    Reinigungsgerät
    2
    Gehäuse
    3
    Räder
    4
    Navigationseinrichtung
    5
    Unterseite
    6
    Ansaugöffnung
    7
    Reinigungswalze
    8
    Kehrbürste
    9
    Steuereinrichtung
    10
    Eingabeeinrichtung
    11
    Netzwerk
    12
    externes Gerät
    B
    Boden
    D
    Demonstrationsbereich
    G
    Grenze
    H
    Hindernis
    V
    Datenverbindung
    W
    Weg

Claims (15)

  1. Verfahren zum Betreiben eines selbstfahrenden Reinigungsgeräts (1),
    wobei das Reinigungsgerät (1) einen Reinigungsmodus aufweist, in dem es sich autonom bewegt,
    wobei das Reinigungsgerät (1) einen Demonstrationsmodus aufweist und wahlweise in dem Demonstrationsmodus oder in dem Reinigungsmodus betreibbar ist,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass sich das Reinigungsgerät (1) im Demonstrationsmodus gemäß einer Vorgabe verhält,
    wobei in der Vorgabe eine zu erledigende Aufgabe festgelegt ist, wobei das Reinigungsgerät (1) nach Erledigung der Aufgabe den Demonstrationsmodus automatisch beendet und zur Beendigung wieder in seine Ausgangsposition und vorzugsweise Ausgangsausrichtung zu Beginn des Demonstrationsmodus zurückkehrt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei in der Vorgabe ein von dem Reinigungsgerät (1) abzufahrender gerader Weg (W) festgelegt ist, vorzugsweise wobei eine Länge des abzufahrenden Wegs (W) festgelegt ist und/oder einstellbar ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei in der Vorgabe eine Betriebsdauer festgelegt und/oder einstellbar ist.
  4. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei das Reinigungsgerät (1) im Demonstrationsmodus Hindernisse (H) erkennt, vorzugsweise wobei in der Vorgabe festgelegt ist, wie das Reinigungsgerät (1) auf erkannte Hindernisse (H) reagiert, vorzugsweise wobei das Reinigungsgerät (1) sich entlang des in der Vorgabe festgelegten Wegs (W) bewegt, bei Erkennen eines Hindernisses (H) dem erkannten Hindernis (H) ausweicht und dabei von dem Weg (W) abweicht und anschließend wieder auf den Weg (W) zurückkehrt und/oder sich weiter geradlinig fortbewegt.
  5. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei das Reinigungsgerät (1) im Demonstrationsmodus Grenzen (G) erkennt und an einer erkannten Grenze (G) entlangfährt.
  6. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei das Reinigungsgerät (1) zur Beendigung des Demonstrationsmodus auf dem kürzestem Weg in die Ausgangsposition zurückkehrt und/oder in die Ausgangsposition zurückkehrt, indem es den von der Ausgangsposition aus zurückgelegten Weg (W) wieder zurück fährt.
  7. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die in der Vorgabe festgelegte Aufgabe mehrere Teilaufgaben umfasst, die das Reinigungsgerät (1) im Demonstrationsmodus nacheinander erledigt, vorzugsweise wobei das Reinigungsgerät (1) nach Erledigung einer Teilaufgabe in seine Ausgangsposition und vorzugsweise Ausgangsausrichtung zu Beginn des Demonstrationsmodus zurückkehrt und anschließend die nächste Teilaufgabe erledigt.
  8. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei das Reinigungsgerät (1) eine an dem Reinigungsgerät (1) angeordnete Eingabeeinrichtung (10) aufweist, wobei der Demonstrationsmodus über die Eingabeeinrichtung (10) ausgewählt wird und/oder wobei das Reinigungsgerät (1) nach Auswahl des Demonstrationsmodus unmittelbar beginnt, sich fortzubewegen.
  9. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei in der Vorgabe eine von dem Reinigungsgerät (1) abzufahrende Fläche einer bestimmten Größe und/oder Form vorgegeben ist, vorzugsweise wobei die Größe und/oder Form einstellbar ist, und/oder wobei das Reinigungsgerät (1) mehrere verschiedene auswählbare Demonstrationsmodi aufweist, vorzugsweise wobei die verschiedenen Demonstrationsmodi verschiedene Vorgaben aufweisen.
  10. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei vor oder bei einem erstmaligen Betrieb des Reinigungsgeräts (1) im Reinigungsmodus eine Karte der Umgebung des Reinigungsgeräts (1) erstellt wird und/oder abgefragt wird, ob eine Karte der Umgebung des Reinigungsgeräts (1) erstellt werden soll, insbesondere wobei das Reinigungsgerät (1) im Reinigungsmodus auf Basis der erstellten Karte selbsttätig einen bei einem Reinigungsvorgang abzufahrenden Weg (W) festlegt und/oder optimiert.
  11. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei das Reinigungsgerät (1) im Demonstrationsmodus keine Datenverbindung (V) mit einem Netzwerk (11) und/oder einem externen Gerät (12) herstellt und/oder ohne Herstellung einer Datenverbindung (V) bzw. Kopplung mit einem Netzwerk (11) und/oder externen Gerät (12) betreibbar ist.
  12. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei das Reinigungsgerät (1) im Demonstrationsmodus keine Karte seiner Umgebung erstellt und/oder nicht abgefragt wird, ob eine Karte der Umgebung des Reinigungsgeräts (1) erstellt werden soll und/oder wobei ein Betrieb im Demonstrationsmodus ohne eine Karte der Umgebung des Reinigungsgeräts (1) erfolgt.
  13. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei in dem Demonstrationsmodus eine oder mehrere Funktionen des Reinigungsgeräts (1) wahlweise einstellbar, einschaltbar und/oder ausschaltbar sind, insbesondere ein Erkennen von Hindernissen (H) und/oder Grenzen (G), ein Ausweichen von Hindernissen (H), ein Entlangfahren an Grenzen (G), eine Art der Reinigung bzw. eine Reinigungsleistung bzw. deren Anpassung, und/oder eine Geschwindigkeit bzw. Geschwindigkeitsanpassung.
  14. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei in dem Demonstrationsmodus Einstellungen für den Betrieb im Reinigungsmodus vornehmbar sind, insbesondere eine Kalibrierung eines oder mehrerer Sensoren, eine Einstellung einer Art der Reinigung und/oder einer Reinigungsleistung, eine Einstellung einer Antriebsleistung, eine Einstellung einer Driftkorrektur, und/oder eine Einstellung und/oder Kalibrierung einer Erkennung von Hindernissen (H) und/oder Grenzen (G) und/oder einer Reaktion auf ein erkanntes Hindernis (H) und/oder eine erkannte Grenze (G).
  15. Selbstfahrendes Reinigungsgerät (1) aufweisend einen Reinigungsmodus und einen Demonstrationsmodus, wobei das Reinigungsgerät (1) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der voranstehenden Ansprüche ausgebildet ist.
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