EP4493507B1 - Machine de manutention comprenant un dispositif de commande sollicitable manuellement - Google Patents

Machine de manutention comprenant un dispositif de commande sollicitable manuellement

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EP4493507B1
EP4493507B1 EP23714805.1A EP23714805A EP4493507B1 EP 4493507 B1 EP4493507 B1 EP 4493507B1 EP 23714805 A EP23714805 A EP 23714805A EP 4493507 B1 EP4493507 B1 EP 4493507B1
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EP
European Patent Office
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control
machine
lifting arm
pivot
handling
Prior art date
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Thierry Lehmann
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Manitou BF SA
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Manitou BF SA
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Publication date
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    • E02F3/283—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a single arm pivoted directly on the chassis
    • E02F3/286—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a single arm pivoted directly on the chassis telescopic or slidable
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
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    • G—PHYSICS
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    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G05G2009/04774—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks with additional switches or sensors on the handle

Definitions

  • the present invention relates generally to handling machines.
  • a handling device such as a fork device, which can be pivoted relative to the lifting arm around a substantially horizontal axis, in one direction for a digging operation and in the opposite direction for a dumping operation.
  • the handling device can also be lowered or raised by pivoting the lifting arm around a substantially horizontal axis relative to the chassis of the handling machine.
  • the handling device can also be moved by controlling the telescoping mobility of the arm.
  • a joystick which includes a control body which can be grasped manually and a fixed base relative to which the control body has several mobilities.
  • the joystick control body has a first mobility around a substantially horizontal axis and transverse to the longitudinal axis of the machine to allow the joystick body to be rotated forward or backward relative to a neutral position, so that rotating the joystick body backward controls the lifting arm and rotating the joystick body forward controls the lowering of the lifting arm.
  • the joystick body has a second range of motion around a roughly horizontal axis parallel to the machine's longitudinal axis. This allows the joystick body to be rotated laterally to one side or the other relative to a neutral position, i.e., to the left or right of the machine as seen from the operator's perspective in the cab. Rotating the joystick to one side of the machine pivots the handling device into the digging position, and rotating it to the opposite side pivots the handling device into the dumping position.
  • the joystick control body may include a wheel that the operator can rotate with a finger in either direction to control the telescoping mobility of the arm in the direction of an extension or retraction of the arm.
  • the operator must often test the pivoting of the joystick control body by making a small movement to visually observe the movement of the handling device, and possibly correct by making the opposite movement.
  • the demand WO2020245531 A1 describes a load handling machine which includes a rolling chassis, a drive system for moving the rolling chassis, a load handling system carried by the chassis, a piloting unit, and a control device for the load handling system which can be operated manually by an operator.
  • the present invention aims to provide a new handling machine that can overcome all or part of the problems described above.
  • control device which preferably takes the form of a joystick (control lever)
  • the operator controls the pivoting of the handling device for digging or dumping by using the control element, such as a knob or slider, located on a lateral side of the moving body of the control device, by moving the thumb upwards (and forwards) for digging or downwards (and backwards) for dumping.
  • control element such as a knob or slider
  • pivoting the handling device for digging or dumping required pivoting the moving body of the control device laterally, i.e. around an axis substantially parallel to the longitudinal axis of advance of the machine, which is not intuitive, and requires having sufficient lateral space around the control device so as not to hit any element.
  • the machine according to the invention by a simple movement of his thumb, substantially upwards, while remaining positioned on the lateral control member to move the lateral control member relative to the moving body of the control device which carries it, the operator can intuitively control the digging.
  • the operator can intuitively control the tipping action.
  • the operator does not need to laterally tilt the moving body of the control device to achieve the tipping and tipping functions, thus avoiding handling errors (since right or left movement does not intuitively translate to tipping or tipping, which are rotational movements of the handling device in a vertical plane) and also preventing obstruction or constraint from lateral bulk around the joystick.
  • control device allows for a possible combination of different mobilities, such as a combined movement of raising the arm and digging the handling device.
  • the thumb-accessible design allows the operator to precisely control the digging and dumping motion.
  • the thumb is indeed a precise and resilient finger. The operator no longer needs to move their wrist laterally to control digging and dumping, thus reducing the risk of musculoskeletal disorders (ligament strain).
  • control device so that it does not have lateral tilting mobility of its body, which makes it possible to limit the width of the cabin.
  • the handling machine may also include one or more of the following features taken in any technically permissible combination.
  • control body of the control device comprises a single pivot axis which is formed by the first pivot axis.
  • the third pivoting or sliding axis of the control member is, with reference to a displacement along said third axis from a point located towards the rear of the machine to a point located towards the front of the machine, inclined with respect to the horizontal by being oriented downwards.
  • An actuation system preferably formed of cylinders, allows the said lifting arm 6 to be moved relative to the chassis 2 and the handling device 14 to be moved relative to the lifting arm 6.
  • the telescopic lifting arm 6 comprises a first section 61 and a second section 62, mounted sliding relative to the first section 61. According to other embodiments, the telescopic lifting arm 6 comprises a greater number of sections mounted sliding relative to each other.
  • the control device 16 enables the arm manipulator function to be performed, i.e., to control the angular position of the arm 6 and the telescoping position of the arm 6 which corresponds to the exit position of the second section 62 of the arm relative to the first section of the arm 61 as detailed below.
  • the control device 16 shown below provides a more natural correspondence between the movements of the operator and those of the machine.
  • the lifting arm 6 (or handling arm) is mounted on the chassis 2 and can be oriented around a pivot point 7.
  • the pivot point 7 is parallel to the ground contact plane of the machine's wheels, so that when the machine's wheels are in contact with a horizontal surface, the pivot point 7 is horizontal.
  • the arm 6 projects forward from the machine.
  • the lifting arm 6 is articulated to the chassis 2 in a zone closer to the rear axle (i.e., the axle connecting the two rear wheels 4) than to the front axle (i.e., the axle connecting the two front wheels 3).
  • the lifting arm 6 can similarly be articulated to the turret in a zone closer to the rear axle than to the front axle when the arm is oriented towards the front of the machine.
  • the arm 6 is configured to pivot around an axis transverse to the machine's longitudinal axis to move between a lowered and a raised position.
  • the arm allows for various angles of inclination relative to the ground contact plane of the machine's wheels, and in particular, for a maximum angle in the raised position, for example, between 55° and 70°, relative to the ground contact plane of the machine's wheels.
  • the minimum angle that the arm can reach in the lowered position relative to the ground contact plane of the machine's wheels is, for example, between -5° and 5°.
  • the arm has an angular deflection of at least 50°.
  • the handling device 14 comprises a tool holder 141, also called an apron, and a handling tool 142 attached to the tool holder in a removable manner.
  • the tool holder 141 can accommodate different types of handling tools.
  • the handling tool can be integrated into the apron 141, without the possibility of removing the tool from the apron.
  • the tool holder 141 is mounted articulated relative to the lifting arm 6.
  • the handling device is articulated to the arm 6 by a pivot axis 15 parallel to the axis 7 and configured to perform different operations depending on the handling tool coupled to the carriage.
  • the handling tool includes forks for handling a load 9, such as a pallet, but the forks can be replaced by a bucket or other tool.
  • the actuation device of the handling device includes in particular a lifting cylinder V1 which allows the arm 6 to be moved up and down around the axis 7, under the control of the processing unit 10.
  • the lifting arm 6 forms an angle with a reference position such as the horizontal (or the machine's ground support plane).
  • the actuation device of the handling device also includes a tilting cylinder V3 which allows the apron 141 to be rotated relative to the lifting arm 6, under the control of the processing unit 10. It can also be provided that the actuation device of the handling device includes a rotation cylinder located on the tool side to allow the tool to be rotated relative to the apron.
  • the actuation device of the handling device 14 includes a compensating cylinder V2 which is coupled to the chassis 2 and the lifting arm 6 and in fluidic communication with the tilting cylinder V3 so that the tilting cylinder V3 is slaved to the compensating cylinder to substantially maintain the orientation of the apron 141 (and therefore of the tool) when the lifting arm 6 is moved.
  • the tilting cylinder V3 remains controllable by the operator using a control element 17 shown below to control the tilt of the apron 141 by related to arm 6 in order to perform operations with the handling tool 142 coupled to the apron.
  • Other compensation methods for example electronic, may be considered.
  • the cylinders are hydraulic cylinders.
  • the cylinders can be of the electric type.
  • the handling machine includes a human-machine interface that allows the handling machine to be controlled.
  • the human-machine interface includes the control device 16.
  • the control device includes a fixed base relative to the chassis 2, and a movable control body 160 relative to this fixed base, which allows control of the lifting arm 6 and the handling device 14.
  • the control device 16 is housed in the cab of the handling machine.
  • the control device 16 is connected to the processing unit 10 which can thus control all or part of the cylinders, for example via a hydraulic circuit (not shown), depending on the operator's input of the control body 160.
  • the hydraulic circuit may include a hydraulic pressure source and a hydraulic distributor interposed between the hydraulic pressure source and a control solenoid valve for each actuator formed by a hydraulic cylinder.
  • the control solenoid valve may be operated by the processing unit 10 according to the operator's input to the control device 16.
  • the cylinders may be electric cylinders.
  • the human-machine interface may also include a screen 13 which allows, for example, the operator to have feedback on the actions he performs.
  • the human-machine interface also usually includes a control system for ground movement, such as a set of pedals, allowing acceleration and braking, and a steering wheel allowing steering of the machine.
  • a control system for ground movement such as a set of pedals, allowing acceleration and braking, and a steering wheel allowing steering of the machine.
  • control device 16 includes a main control body 160, such as the body of a joystick, which can be operated by the operator's hand to generate a control signal for pivoting the lifting arm 6, by pivoting the control device 16 forwards or backwards around a first pivot axis A1 to generate a pivot control signal PIV6 for the lifting arm 6 (See Figure 1 ).
  • main control body 160 such as the body of a joystick
  • the control device 16 also includes a control element 17, such as a wheel, carried by the control body 160, on a lateral side of the control body 160.
  • a control element 17 is located on a side of the joystick body 160 corresponding to a thumb positioning area of the operator's hand.
  • the control element 17 is mounted to pivot relative to the main body 160 around a second pivot axis A2, which can be actuated with the operator's thumb to generate a sliding control signal T6 for the second section of the lifting arm (See Figure 2 ).
  • the control element 17 can be in the form of a slider, mounted to move (rectilinear translation) relative to the main body 160 along a second axis A2' to generate a sliding control signal T6 for the second section of the lifting arm.
  • the second axis A2' can correspond to the axis A2 shown above.
  • control element 17 is also mounted to pivot about a third axis A3, transverse to the second pivot axis A2, to control the pivoting PIV14 of the handling device 14 relative to the lifting arm 6 between the tipping position and the digging position (see Figure 3 ).
  • control element 17 is also mounted to be movable by sliding (rectilinear translation) along a third axis A3', transverse to the second axis A2', to control the pivoting PIV14 of the handling device 14 relative to the lifting arm 6.
  • the third axis A3' can correspond to the axis A3 shown above.
  • control element 17 can be used simultaneously along its two axes of mobility to control in a combined manner the retraction or extension of the arm 6 and the pivoting PIV14 of the handling device 14 relative to the arm 6.
  • control member 17 is mounted, relative to the main body 160, pivoting around an axis to control one of the pivoting mobilities of the handling and telescoping device of the arm, and that the control member is mounted sliding along another axis, preferably orthogonal to the previous axis, to control the other mobility.
  • the third pivot axis A3 (or alternatively the sliding axis A3'), is, with reference to a displacement along said third pivot axis A3 (respectively A3') from a point located towards the rear of the machine to a point located towards the front of the machine, inclined with respect to the horizontal by being oriented downwards.
  • the second pivot axis A2 (or alternatively the sliding axis A2'), is, with reference to a displacement along said second pivot axis A2 (respectively A2') from a point located towards the rear of the machine to a point located towards the front of the machine, inclined with respect to the horizontal by being oriented upwards.
  • the main body 160 of the control device 16 comprises a single pivot axis formed by the first pivot axis A1.
  • the main body may be provided to have one or several other mobilities to assign them one or more other control functions.
  • control device 16 operates in an electro-proportional manner to allow, when the operator moves the control body 160 and/or the control member 17 into a given position, to emit a signal which is a function of the position of the control body 160 and/or the control member 17, and thus to be able to precisely control the arm and/or the handling device.
  • the processing unit 10 is configured so that the greater the displacement stroke of the control body 160 or the control element 17 imposed by the operator, the greater the commanded displacement speed of the arm 6 or the corresponding handling device 14.
  • the control body 160 differs in particular from levers, or joysticks, known from the prior art, in that the control body 160 is equipped with a control element 17 on one lateral side of the control body which has two axes A2, A3 (or alternatively two axes A2', A3'), with different mobility as illustrated in the Figure 4 and explained previously, one of the mobilities used to control the telescoping and the other mobility used to control the tilting of the handling device for the cage or the tipping, said controls being able to be combined.
  • the machine includes a processing unit.
  • the processing unit is, for example, a computer.
  • the processing unit used to control the actuation system of the lifting arm and the handling device may be shared, in whole or in part, with the processing unit that controls the machine's ground movement.
  • the processing unit may, for example, take the form of a processor and a data memory in which computer instructions executable by said processor are stored, or it may take the form of a microcontroller.
  • the functions and steps described can be implemented as a computer program or via hardware components (e.g., programmable gate arrays). Specifically, the functions and steps performed by the processing unit or its modules can be implemented by instruction sets or computer modules implemented in a processor or controller, or by dedicated electronic components, or by components such as field-programmable gate arrays (FPGAs), or application-specific integrated circuits (ASICs). It is also possible to combine computer and electronic components.
  • hardware components e.g., programmable gate arrays.
  • FPGAs field-programmable gate arrays
  • ASICs application-specific integrated circuits
  • the unit or means or modules of said unit are configured to perform a given operation, this means that the unit includes computer instructions and the corresponding means of execution which enable said operation to be performed and/or that the unit includes corresponding electronic components.
  • the processing unit is thus an electronic and/or computer unit.
  • said unit is configured to perform a given operation, this means that the unit includes computer instructions and the corresponding means of execution that allow said operation to be carried out and/or that the unit includes corresponding electronic components.
  • the handling machine includes a sensor system connected to the processing unit.
  • the sensor system includes a sensor for the angle of the lifting arm, and preferably a sensor for the telescoping position of the arm, i.e., the position of the second section 62 of the arm 6 relative to the first section 61.
  • the design of the new control device allows the operator to act manually on the control device in a natural and intuitive way, in particular by allowing the control element, preferably formed by a wheel or a slider, to rotate around an axis pivot or along a slide, downwards and forwards to lengthen the arm and conversely upwards and backwards to shorten it, and allowing the knob to be rotated or the cursor to slide around another pivot axis or along another slide, upwards and forwards to dig and conversely downwards and backwards to dump, while retaining, as in the prior art, the possibility of pulling the movable control body of the control device towards oneself to increase the angle of the lifting arm, and pushing the movable control body to reduce the angle of the lifting arm.
  • the control element preferably formed by a wheel or a slider

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Description

    DOMAINE DE L'INVENTION
  • La présente invention concerne de manière générale les machines de manutention.
    • ART ANTERIEUR
  • On connait de l'état de la technique des machines de manutention qui comprennent, à l'extrémité d'un bras de levage, un dispositif de manutention, tel qu'un dispositif de fourche, qui peut être pivoté par rapport au bras de levage autour d'un axe sensiblement horizontal, dans un sens pour une opération de cavage et en en sens inverse pour une opération de déversage.
  • Le dispositif de manutention peut aussi être abaissé ou levé par pivotement du bras de levage, autour d'un axe sensiblement horizontal, par rapport au châssis de la machine de manutention.
  • Lorsque le bras de levage est du type télescopique, le dispositif de manutention peut aussi être déplacé en commandant la mobilité de télescopage du bras.
  • Usuellement les mobilités du bras de levage et du dispositif de manutention sont commandables à l'aide d'un joystick qui comprend un corps de commande qui est saisissable manuellement et une base fixe par rapport à laquelle le corps de commande présente plusieurs mobilités.
  • Le corps de commande du joystick présente une première mobilité autour d'un axe sensiblement horizontal et transversal à l'axe longitudinal de la machine pour permettre de faire pivoter le corps du joystick vers l'avant ou vers l'arrière par rapport à une position neutre, de sorte que le pivotement du corps du joystick vers l'arrière commande la levée du bras de levage et le pivotement vers l'avant du corps du joystick commande l'abaissement du bras de levage.
  • Le corps du joystick présente une deuxième mobilité autour d'un axe sensiblement horizontal et parallèle à l'axe longitudinal de la machine pour permettre de faire pivoter le corps du joystick latéralement d'un côté ou de l'autre par rapport à une position neutre, c'est-à-dire vers la gauche ou vers la droite de la machine par référence à l'opérateur présent dans la cabine. Le pivotement du joystick vers un côté latéral de la machine, commande le pivotement du dispositif de manutention en position de cavage et le pivotement du joystick vers le côté latéral opposé commande le pivotement du dispositif de manutention en position de déversement.
  • Le corps de commande du joystick peut comprendre une mollette que l'opérateur peut faire tourner avec un doigt dans un sens ou dans l'autre pour commander la mobilité de télescopage du bras dans le sens d'une sortie ou d'une rentrée du bras.
  • On constate cependant de nombreuses erreurs de manipulation du joystick pour les opérations de cavage et de déversement. La conséquence d'un mouvement erroné peut être la chute d'une charge due à l'inclinaison du dispositif de fourches, ou la perte de matériaux remplissant un godet par exemple. Cela génère un risque sécuritaire et un risque de perte de la charge manutentionnée.
  • L'opérateur doit souvent tester le pivotement du corps de commande du joystick en exerçant un petit mouvement pour constater visuellement le mouvement du dispositif de manutention, et éventuellement corriger en faisant le mouvement inverse.
  • La demande WO2020245531 A1 décrit un engin de manutention de charge qui comprend un châssis roulant, un système d'entraînement en déplacement du châssis roulant, un système de manutention de charge porté par le châssis, une unité de pilotage, et un dispositif de commande du système de manutention de charge actionnable manuellement par un opérateur.
  • La présente invention a pour but de proposer une nouvelle machine de manutention permettant de pallier tout ou partie des problèmes exposés ci-dessus.
    • RESUME DE L'INVENTION
  • A cet effet, l'invention a pour objet une machine de manutention, comprenant :
    • un châssis ;
    • un bras de levage télescopique porté par le châssis, le bras de levage comprenant deux tronçons de bras déplaçables à coulissement l'un par rapport à l'autre, le bras de levage étant monté mobile à pivotement par rapport au châssis entre une position basse et une position élevée ;
    • un dispositif de manutention, tel qu'un godet ou un système de fourches, monté à une extrémité du bras de levage, le dispositif de manutention étant apte à pivoter par rapport au bras de levage entre une position abaissée, appelée position de déversement, et une position relevée, appelée cavage ;
    • une unité de traitement permettant de commander le pivotement du bras de levage, le coulissement du deuxième tronçon du bras de levage, et le pivotement du dispositif de manutention ; et
    • un dispositif de commande comprenant :
      • un corps de commande, tel que le corps d'un joystick, sollicitable avec une main de l'opérateur pour générer un signal de commande de pivotement du bras de levage, par pivotement du corps de commande vers l'avant ou vers l'arrière de la machine autour d'un premier axe de pivotement, et
      • un organe de commande sollicitable avec le pouce de la main de l'opérateur, tel qu'une molette ou un curseur, ledit organe de commande étant porté par le corps de commande, sur un côté du corps de commande, et monté pivotant ou coulissant par rapport au corps de commande autour de ou selon un deuxième axe de pivotement ou de coulissement, pour générer un signal de commande de coulissement du deuxième tronçon du bras de levage,
      • caractérisée en ce que l'organe de commande est aussi monté mobile à pivotement ou à coulissement par rapport au corps de commande autour de ou selon un troisième axe de pivotement ou de coulissement, transversal au deuxième axe de pivotement ou de coulissement, pour commander le pivotement du dispositif de manutention par rapport au bras de levage entre la position de déversement et la position de cavage.
  • La nouvelle conception du dispositif de commande, qui se présente de préférence sous la forme d'un joystick (levier de commande), permet à l'opérateur de commander le pivotement du dispositif de manutention pour le cavage ou déversage, par sollicitation de l'organe de commande, tel qu'une molette ou un curseur, situé sur un côté latéral du corps mobile du dispositif de commande, en déplaçant le pouce vers le haut (et l'avant) pour le cavage ou vers le bas (et l'arrière) pour le déversage.
  • Comme expliqué précédemment, dans l'état de la technique, pivoter le dispositif de manutention pour le cavage ou le déversage, nécessitait de faire pivoter le corps mobile du dispositif de commande latéralement, c'est-à-dire autour d'un axe sensiblement parallèle à l'axe longitudinal d'avance de la machine, ce qui n'est pas intuitif, et nécessite d'avoir suffisamment d'espace latéral autour du dispositif de commande pour ne pas heurter d'élément.
  • Grâce à la machine selon l'invention, par un simple déplacement de son pouce, sensiblement vers le haut, en restant positionné sur l'organe de commande latéral pour déplacer l'organe de commande latéral par rapport au corps mobile du dispositif de commande qui le porte, l'opérateur peut de manière intuitive commander le cavage.
  • De manière similaire, en descendant simplement le pouce, pour déplacer l'organe de commande latéral par rapport au corps mobile du dispositif de commande qui le porte, l'opérateur peut de manière intuitive commander le déversement. L'opérateur n'a pas besoin de basculer latéralement le corps mobile du dispositif de commande, contrairement à l'état de la technique, pour obtenir la fonction de cavage et de déversement, ce qui évite des erreurs de manipulation (car le mouvement à droite ou gauche ne traduit pas de façon intuitive le cavage, ou le déversement, qui sont des mouvements de rotation du dispositif de manutention dans un plan vertical) et évite en outre d'être gêné ou contraint par l'encombrement latéral autour du joystick.
  • A noter qu'une telle conception du dispositif de commande permet de conserver une combinaison possible des différentes mobilités, comme par exemple un mouvement combiné de montée du bras et de cavage du dispositif de manutention.
  • Le fait de positionner l'organe de commande, tel qu'une molette ou un curseur, latéralement, c'est-à-dire sur un côté latéral du dispositif de commande, de manière à être accessible par le pouce permet à l'opérateur de commander précisément le mouvement de cavage et déversement. Le pouce est en effet un doigt précis et résistant à l'effort. L'opérateur n'a plus besoin d'effectuer de mouvement du poignet en latéral pour la commande de cavage et de déversement, ce qui limite les risques de troubles musculosquelettiques (croisement des ligaments).
  • Il est ainsi possible de concevoir le dispositif de commande de sorte qu'il ne présente pas de mobilité de basculement latérale de son corps, ce qui permet de limiter la largeur de la cabine.
  • La machine de manutention peut aussi comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le corps de commande du dispositif de commande comprend un seul axe de pivotement qui est formé par le premier axe de pivotement.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le corps de commande du dispositif de commande est dépourvu de mobilité de pivotement latéral.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, à l'état non sollicité du corps principal du dispositif de commande, le troisième axe de pivotement ou de coulissement de l'organe de commande est, en référence à un déplacement le long dudit troisième axe depuis un point situé vers l'arrière de la machine vers un point situé vers l'avant de la machine, incliné par rapport à l'horizontale en étant orienté vers le bas.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, à l'état non sollicité du corps principal du dispositif de commande, le deuxième axe de pivotement ou de coulissement de l'organe de commande est, en référence à un déplacement le long dudit deuxième axe) depuis un point situé vers l'arrière de la machine vers un point situé vers l'avant de la machine, incliné par rapport à l'horizontale en étant orienté vers le haut.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'organe de commande est situé sur un côté latéral du corps du joystick correspondant à une zone de positionnement du pouce de la main de l'opérateur.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le deuxième axe de pivotement ou de coulissement et le troisième axe de pivotement ou de coulissement sont orthogonaux.
    • BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
  • D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels :
    • la Figure 1 est une vue de côté d'une machine de manutention selon un mode de réalisation de l'invention, au cours d'une commande de levage du bras de levage ;
    • Figure 1A est une vue de côté illustrant le pivotement du corps du joystick de commande vers l'opérateur (c'est-à-dire vers l'arrière de la machine) pour commander le levage du bras illustré à la Figure 1 ;
    • la Figure 2 est une vue de côté d'une machine de manutention selon un mode de réalisation de l'invention, au cours d'une commande d'allongement du bras de levage télescopique ;
    • la Figure 2A est une vue de côté illustrant le pivotement de la molette latérale du corps du joystick de commande, autour d'un premier axe de pivotement d'une molette, vers l'avant (et vers le bas) pour commander la sortie du bras illustré à la Figure 2 ;
    • la Figure 3 est une vue de côté d'une machine de manutention selon un mode de réalisation de l'invention, au cours d'une commande de cavage du dispositif de manutention ;
    • la Figure 3A est une vue de côté illustrant le pivotement de la molette latérale du corps du joystick de commande, autour d'un deuxième axe de pivotement d'une molette, vers le haut (et vers l'avant) pour commander le cavage du dispositif de manutention illustré à la Figure 3 ;
    • la Figure 4 est une vue en perspective illustrant le premier axe de pivotement et le deuxième axe de pivotement de la molette latérale du corps du joystick de commande, orthogonaux entre eux, de la machine de manutention selon un mode de réalisation de l'invention ;
    • la Figure 4A est une vue en perspective illustrant un axe de coulissement rectiligne (translation) et un axe de coulissement rectiligne (translation) d'un curseur latéral du corps d'un joystick de commande, les axes étant orthogonaux entre eux, pour une machine de manutention selon une variante de réalisation de l'invention ;
    • la Figure 5 est une vue de côté d'une machine de manutention selon un mode de réalisation de l'invention.
    DESCRIPTION DETAILLEE
  • Le concept de l'invention est décrit plus complètement ci-après avec référence aux dessins joints, sur lesquels des modes de réalisation du concept de l'invention sont montrés. Sur les dessins, la taille et les tailles relatives des éléments peuvent être exagérées à des fins de clarté. Des numéros similaires font référence à des éléments similaires sur tous les dessins. Cependant, ce concept de l'invention peut être mis en œuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprété comme étant limité aux modes de réalisation exposés ici. Au lieu de cela, ces modes de réalisation sont proposés de sorte que cette description soit complète, et communiquent l'étendue du concept de l'invention aux hommes du métier.
  • Une référence dans toute la spécification à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation.
  • Comme détaillé ci-après, il est ainsi proposé une machine de manutention de charge dont les mobilités du bras de levage et du dispositif de manutention monté à l'extrémité du bras de levage, sont commandables à l'aide d'un dispositif de commande 16 ergonomique. La conception du dispositif de commande 16 présenté ci-après rend son maniement intuitif et naturel, ce qui réduit les risques d'erreurs de manipulation de la part de l'opérateur.
  • En référence aux figures, on a représenté une machine 1 de manutention de charge qui comprend un châssis 2 et un bras 6 de levage télescopique monté pivotant sur le châssis 2. On peut aussi prévoir que le bras 6 soit porté par une tourelle rotative (non représentée) montée sur le châssis. En effet, l'invention s'applique également aux chariots télescopiques rotatifs. Dans l'exemple illustré à la Figure 1, le châssis est un châssis roulant.
  • Un dispositif de manutention 14 est articulé à une extrémité du bras 6 de levage. Le bras 6 de levage peut être déplacé entre une position dite abaissée et une position levée.
  • Un système d'actionnement, de préférence formés de vérins, permet de déplacer ledit bras 6 de levage par rapport au châssis 2 et de déplacer le dispositif de manutention 14 par rapport au bras 6 de levage.
  • La machine de manutention inclut une unité de traitement 10, comprenant par exemple un calculateur, qui permet de commander le bras de manutention. En particulier, la machine comprend un dispositif de commande 16 manuel qui permet à l'opérateur, en sollicitant ledit dispositif de commande, de transmettre à l'unité de traitement 10 des signaux de commande de la position du bras 6 (angle de levage, longueur) et des signaux de commande du dispositif de manutention (inclinaison par rapport au bras).
  • Dans l'exemple illustré aux figures, le bras 6 de levage télescopique comprend un premier tronçon 61 et un deuxième tronçon 62, monté coulissant par rapport au premier tronçon 61. Selon d'autres modes de réalisation, le bras 6 de levage télescopique comprend un plus grand nombre de tronçons montés coulissants les uns par rapport aux autres.
  • Le dispositif de commande 16 permet de réaliser une fonction de manipulateur du bras, c'est-à-dire de commande de la position angulaire du bras 6 et de la position de télescopage du bras 6 qui correspond à la position de sortie du deuxième tronçon 62 du bras par rapport au premier tronçon du bras 61 comme détaillé ci-après.
  • Le dispositif de commande 16 présenté ci-après permet de fournir une correspondance plus naturelle entre les mouvements de l'opérateur et ceux de la machine.
    • Bras de levage
  • Dans l'exemple illustré aux figures et plus particulièrement à la Figure 5, le bras 6 de levage (ou bras de manutention) est monté sur le châssis 2 et orientable autour d'un axe de rotation 7. Selon un mode de réalisation, l'axe de rotation 7 est parallèle au plan d'appui au sol des roues de la machine de sorte que lorsque les roues de la machine sont en appui sur un sol horizontal, l'axe de rotation 7 est horizontal. Le bras 6 est saillant vers l'avant de la machine.
  • Selon un mode de réalisation, le bras de levage 6 est articulé au châssis 2 dans une zone plus proche du pont arrière (c'est-à-dire de l'axe ou essieu qui relie les deux roues arrière 4) que du pont avant (c'est-à-dire l'axe ou essieu qui relie les deux roues avant 3). Dans le cas d'une machine avec tourelle on peut de même prévoir que le bras de levage 6 soit articulé à la tourelle dans une zone plus proche du pont arrière que du pont avant à l'état orienté du bras vers l'avant de la machine.
  • Autrement dit, le bras 6 est configuré pour pivoter autour d'un axe transversal à l'axe longitudinal de la machine pour être déplacé entre une position abaissée et une position levée. Le bras permet d'atteindre différents angles d'inclinaison par rapport au plan d'appui au sol des roues de la machine, et notamment d'atteindre en position haute un angle maximal, par exemple de valeur comprise entre 55° et 70°, par rapport au plan d'appui au sol des roues de la machine. L'angle minimal que peut atteindre le bras en position basse par rapport au plan d'appui au sol des roues de la machine est par exemple compris entre - 5° et 5 °. Selon un mode de réalisation, le bras présente un débattement angulaire d'au moins 50°.
    • Dispositif de manutention
  • Selon un mode de réalisation, le dispositif de manutention 14 comprend un porte-outil 141, encore appelé tablier, et un outil 142 de manutention fixé au porte-outil de manière démontable. Le porte-outil 141 peut recevoir différents types d'outils de manutention. En variante, l'outil de manutention peut être intégré au tablier 141, sans possibilité de démontage de l'outil par rapport au tablier.
  • Le porte-outil 141 est monté articulé par rapport au bras 6 de levage. Le dispositif de manutention est articulé au bras 6 par un axe d'articulation 15 parallèle à l'axe 7 et configuré pour pouvoir réaliser différentes opérations selon l'outil de manutention couplé au tablier.
  • Ainsi dans l'exemple illustré à la Figure 1, l'outil de manutention comprend des fourches pour manier une charge 9, telle qu'une palette, mais les fourches peuvent être remplacées par un godet ou un autre outil.
  • Comme rappelé ci-dessus, le bras 6 est du type télescopique. Le bras 6 comprend ainsi au moins un premier tronçon 61 et un deuxième tronçon 62 déployable à l'aide d'un vérin de déploiement, non représenté, agencé entre les deux tronçons. Le bras peut comprendre plus de deux tronçons.
  • Dans l'exemple de la Figure 1, le dispositif d'actionnement du dispositif de manutention inclut en particulier un vérin de levage V1 qui permet de déplacer le bras 6 vers le haut et vers le bas autour de l'axe 7, sous la conduite de l'unité de traitement 10. Le bras 6 de levage forme un angle avec une position de référence telle que l'horizontale (ou le plan d'appui au sol de la machine).
  • Selon un mode de réalisation, le dispositif d'actionnement du dispositif de manutention comprend aussi un vérin d'inclinaison V3 qui permet de faire pivoter le tablier 141 par rapport au bras 6 de levage, sous la conduite de l'unité de traitement 10. On peut aussi prévoir que le dispositif d'actionnement du dispositif de manutention comprend un vérin de rotation situé du côté de l'outil pour permettre de faire tourner l'outil par rapport au tablier.
  • On peut prévoir aussi que le dispositif d'actionnement du dispositif de manutention 14 comprend un vérin de compensation V2 qui est couplé au châssis 2 et au bras 6 de levage et en communication fluidique avec le vérin d'inclinaison V3 de sorte que le vérin d'inclinaison V3 est asservi au vérin de compensation pour conserver sensiblement l'orientation du tablier 141 (et donc de l'outil) lorsque le bras 6 de levage est déplacé. Pour autant le vérin d'inclinaison V3 reste commandable par l'opérateur à l'aide d'un organe de commande 17 présenté ci-après pour commander l'inclinaison du tablier 141 par rapport au bras 6 afin d'effectuer des opérations avec l'outil 142 de manutention couplé au tablier. D'autres moyens de compensation, par exemple de type électronique, peuvent être envisagés.
  • Dans l'exemple illustré aux figures, les vérins sont des vérins hydrauliques, En variante, les vérins peuvent être du type électrique.
    • Commande
  • La machine de manutention comprend une interface homme-machine qui permet de commander la machine de manutention.
  • L'interface homme-machine comprend le dispositif de commande 16. Le dispositif de commande comprend une base fixe par rapport au châssis 2, et un corps de commande 160 mobile, par rapport à cette base fixe, qui permet de commander le bras de levage 6 et le dispositif de manutention 14. Dans l'exemple illustré aux figures, le dispositif de commande 16 est logé dans la cabine de la machine de manutention.
  • Le dispositif de commande 16 est connecté à l'unité de traitement 10 qui peut ainsi commander tout ou partie des vérins, par exemple par l'intermédiaire d'un circuit hydraulique (non représenté), en fonction de la sollicitation par l'opérateur du corps de commande 160.
  • Lorsque la machine est munie d'un circuit hydraulique, le circuit hydraulique peut comprendre une source de pression hydraulique et un distributeur hydraulique intercalé entre la source de pression hydraulique et une électrovanne de commande pour chaque actionneur formé par un vérin hydraulique. L'électrovanne de commande peut être commandée par l'unité de traitement 10 en fonction de la sollicitation du dispositif de commande 16 par l'opérateur. En variante et comme rappelé ci-dessus, on peut prévoir que les vérins soient des vérins électriques.
  • L'interface homme-machine peut aussi comprendre un écran 13 qui permet par exemple à l'opérateur d'avoir un retour d'information des actions qu'il effectue.
  • Lorsque la machine est une machine roulante motorisée, l'interface homme-machine comprend aussi usuellement un système de commande de déplacement au sol, tel qu'un ensemble de pédales, permettant d'accélérer et de freiner, et un volant permettant de diriger la machine.
    • Dispositif de commande
  • Comme rappelé ci-dessus, le dispositif de commande 16 comprend un corps 160 de commande principal, tel que le corps d'un joystick, sollicitable avec une main de l'opérateur pour générer un signal de commande de pivotement du bras de levage 6, par pivotement du dispositif de commande 16 vers l'avant ou vers l'arrière de la machine autour d'un premier axe de pivotement A1 pour générer un signal de commande de pivotement PIV6 du bras 6 de levage (Voir Figure1).
  • Le dispositif de commande 16 comprend aussi un organe de commande 17, tel qu'une molette, porté par le corps 160 de commande, sur un côté latéral du corps 160 de commande. Préférentiellement, l'organe de commande 17 est situé sur un côté du corps 160 du joystick correspondant à une zone de positionnement du pouce de la main de l'opérateur.
  • Selon un mode de réalisation et comme illustré à la Figure 4, l'organe de commande 17 est monté pivotant par rapport au corps principal 160 autour d'un deuxième axe A2 de pivotement sollicitable avec le pouce de la main de l'opérateur pour générer un signal de commande de coulissement T6 du deuxième tronçon du bras de levage (Voir Figure2).
  • Selon une variante de réalisation illustrée à la Figure 4A, l'organe de commande 17 peut se présenter sous la forme d'un curseur, en étant monté déplaçable à coulissement (translation rectiligne) par rapport au corps principal 160 le long d'un deuxième axe A2' pour générer un signal de commande de coulissement T6 du deuxième tronçon du bras de levage. Le deuxième axe A2' peut correspondre à l'axe A2 présenté ci-dessus.
  • Comme illustré à la Figure 4, l'organe de commande 17 est aussi monté mobile à pivotement autour d'un troisième axe A3, transversal au deuxième axe A2 de pivotement, pour commander le pivotement PIV14 du dispositif de manutention 14 par rapport au bras de levage 6 entre la position de déversement et la position de cavage (voir Figure 3).
  • Selon une variante de réalisation illustrée à la Figure 4A, l'organe de commande 17 est aussi monté déplaçable à coulissement (translation rectiligne) le long d'un troisième axe A3', transversal au deuxième axe A2', pour commander le pivotement PIV14 du dispositif de manutention 14 par rapport au bras de levage 6. Le troisième axe A3' peut correspondre à l'axe A3 présenté ci-dessus.
  • On comprend que l'organe de commande 17 peut être sollicité simultanément selon ses deux axes de mobilités pour commander de manière combinée la rentrée ou sortie du bras 6 et le pivotement PIV14 du dispositif de manutention 14 par rapport au bras 6.
  • Selon un mode de réalisation particulier non illustré, on peut prévoir que l'organe de commande 17 soit monté, par rapport au corps principal 160, pivotant autour d'un axe pour commander l'une des mobilités de pivotement du dispositif de manutention et de télescopage du bras, et que l'organe de commande soit monté coulissant selon un autre axe, de préférence orthogonal à l'axe précédent, pour commander l'autre mobilité.
  • Selon une conception particulière et comme illustré plus particulièrement à la Figure 3, on peut prévoir que, à l'état non sollicité du corps principal 160 du dispositif de commande 16, le troisième axe de pivotement A3 (ou en variante l'axe de coulissement A3'), est, en référence à un déplacement le long dudit troisième axe de pivotement A3 (respectivement A3') depuis un point situé vers l'arrière de la machine vers un point situé vers l'avant de la machine, incliné par rapport à l'horizontale en étant orienté vers le bas.
  • On peut aussi prévoir que, à l'état non sollicité du corps principal 160 du dispositif de commande 16, le deuxième axe de pivotement A2(ou en variante l'axe de coulissement A2'), est, en référence à un déplacement le long dudit deuxième axe de pivotement A2 (respectivement A2') depuis un point situé vers l'arrière de la machine vers un point situé vers l'avant de la machine, incliné par rapport à l'horizontale en étant orienté vers le haut.
  • Selon un mode de réalisation préféré, le corps principal 160 du dispositif de commande 16 comprend un seul axe de pivotement qui est formé par le premier axe de pivotement A1. En variante, bien que moins avantageux en termes d'encombrement, on peut prévoir que le corps principal puisse présenter une ou plusieurs autres mobilités pour leur affecter une ou plusieurs autres fonctions de commande.
  • Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif de commande 16 fonctionne de manière électro-proportionnelle pour permettre, lorsque l'opérateur déplace le corps de commande 160 et/ou l'organe de commande 17 en une position donnée, d'émettre un signal qui est fonction de la position du corps de commande 160 et/ou de l'organe de commande 17, et pouvoir ainsi commander précisément le bras et/ou le dispositif de manutention.
  • En particulier, l'unité de traitement 10 est configurée de sorte que plus la course de déplacement du corps de commande 160 ou de l'organe de commande 17 imposée par l'opérateur est grande, plus la vitesse de déplacement commandée du bras 6 ou du dispositif de manutention 14 correspondant est grande.
  • Le corps de commande 160 se distingue notamment des leviers, ou joystick, connus de l'état de la technique, du fait que le corps de commande 160 est muni d'un organe de commande 17 sur un côté latéral du corps de commande qui présente deux axes A2, A3 (ou en variante deux axes A2', A3'), de mobilité différents comme illustré à la Figure 4 et expliqué précédemment, l'une des mobilités servant à commander le télescopage et l'autre mobilité servant à commander l'inclinaison du dispositif de manutention pour le cage ou le déversement, lesdites commandes pouvant être combinées.
    • Unité de traitement
  • La machine comprend comme évoqué ci-dessus une unité de traitement. L'unité de traitement est par exemple un calculateur. L'unité de traitement utilisée pour commander le système d'actionnement du bras de levage et du dispositif de manutention peut être commune en tout ou partie avec l'unité de traitement qui permet de commander le déplacement au sol de la machine.
  • L'unité de traitement se présente par exemple sous la forme d'un processeur et d'une mémoire de données dans laquelle sont stockées des instructions informatiques exécutables par ledit processeur, ou encore sous la forme d'un microcontrôleur.
  • Les fonctions et étapes décrites peuvent être mises en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l'unité de traitement ou ses modules peuvent être réalisées par des jeux d'instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type circuit logique programmable (ou FPGA qui est l'acronyme de l'anglais field-programmable gate array, ce qui correspond littéralement à réseau de portes programmable in-situ) ou de type circuit intégré propre à une application (ou ASIC qui est l'acronyme de l'anglais application-specific integrated circuit, ce qui correspond littéralement à circuit intégré spécifique à une application ). Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques.
  • Lorsqu'il est précisé que l'unité ou des moyens ou modules de ladite unité sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l'unité comprend des instructions informatiques et les moyens d'exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l'unité comprend des composants électroniques correspondants.
  • L'unité de traitement est ainsi une unité électronique et/ou informatique. Lorsqu'il est précisé que ladite unité est configurée pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l'unité comprend des instructions informatiques et les moyens d'exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l'unité comprend des composants électroniques correspondants.
  • Préférentiellement, la machine de manutention comprend un système de capteur raccordé à l'unité de traitement. Le système de capteur comprend un capteur de l'angle du bras de levage, et de préférence un capteur de la position de télescopage du bras, c'est-à-dire de la position du deuxième tronçon 62 du bras 6 par rapport au premier tronçon 61.
  • La conception du nouveau dispositif de commande (manuel joystick) permet à l'opérateur d'agir manuellement sur le dispositif de commande de manière naturelle et intuitive, notamment en permettant de faire pivoter l'organe de commande, de préférence formé par une molette ou un curseur, autour d'un axe pivot ou selon une coulisse, vers le bas et l'avant pour allonger le bras et inversement vers le haut et l'arrière pour le réduire, et en permettant de faire pivoter la molette ou coulisser le curseur autour d'un autre axe pivot ou selon une autre coulisse, vers le haut et l'avant pour caver et inversement vers le bas et l'arrière pour déverser, tout en conservant, comme dans l'état de la technique, la possibilité de tirer vers soi le corps de commande mobile du dispositif de commande pour augmenter l'angle du bras de levage, et de pousser le corps de commande mobile pour réduire l'angle du bras de levage.
  • L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins.
  • De plus, le terme « comprenant » n'exclut pas d'autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l'un des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d'autres caractéristiques ou étapes d'autres modes de réalisation exposés ci-dessus.

Claims (7)

  1. Machine de manutention, comprenant :
    - un châssis (2) ;
    - un bras de levage (6) télescopique porté par le châssis (2), le bras de levage (6) comprenant deux tronçons (61, 62) de bras déplaçables à coulissement (T6) l'un par rapport à l'autre, le bras de levage (6) étant monté mobile à pivotement (PIV6) par rapport au châssis (2) entre une position basse et une position élevée ;
    - un dispositif de manutention (14), tel qu'un godet ou un système de fourches, monté à une extrémité du bras de levage, le dispositif de manutention (14) étant apte à pivoter (PIV14) par rapport au bras de levage (6) entre une position abaissée, appelée position de déversement, et une position relevée, appelée cavage ;
    - une unité de traitement (10) permettant de commander le pivotement (PIV6) du bras de levage (6), le coulissement (T6) du deuxième tronçon (62) du bras de levage, et le pivotement (PIV14) du dispositif de manutention (14) ; et
    - un dispositif de commande (16) comprenant :
    un corps (160) de commande, tel que le corps d'un joystick, sollicitable avec une main de l'opérateur pour générer un signal de commande de pivotement du bras de levage (6), par pivotement du corps (160) de commande vers l'avant ou vers l'arrière de la machine autour d'un premier axe de pivotement (A1), et
    un organe de commande (17) sollicitable avec le pouce de la main de l'opérateur, tel qu'une molette ou un curseur, ledit organe de commande (17) étant porté par le corps (160) de commande, sur un côté du corps (160) de commande, et monté pivotant ou coulissant par rapport au corps (160) de commande autour de ou selon un deuxième axe (A2, A2') de pivotement ou de coulissement, pour générer un signal de commande de coulissement (T6) du deuxième tronçon du bras de levage (6),
    caractérisée en ce que l'organe de commande (17) est aussi monté mobile à pivotement ou à coulissement par rapport au corps (160) de commande autour de ou selon un troisième axe (A3, A3') de pivotement ou de coulissement, transversal au deuxième axe (A2, A2') de pivotement ou de coulissement, pour commander le pivotement (PIV14) du dispositif de manutention (14) par rapport au bras de levage (6) entre la position de déversement et la position de cavage.
  2. Machine (1) de manutention selon la revendication 1, dans laquelle le corps (160) de commande du dispositif de commande (16) comprend un seul axe de pivotement qui est formé par le premier axe de pivotement (A1).
  3. Machine (1) de manutention selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle le corps (160) de commande du dispositif de commande (16) est dépourvu de mobilité de pivotement latéral.
  4. Machine (1) de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle, à l'état non sollicité du corps principal (160) du dispositif de commande (16), le troisième axe (A3, A3') de pivotement ou de coulissement de l'organe de commande (17) est, en référence à un déplacement le long dudit troisième axe (A3, A3') depuis un point situé vers l'arrière de la machine vers un point situé vers l'avant de la machine, incliné par rapport à l'horizontale en étant orienté vers le bas.
  5. Machine (1) de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle, à l'état non sollicité du corps principal (160) du dispositif de commande (16), le deuxième axe (A2, A2') de pivotement ou de coulissement de l'organe de commande (17) est, en référence à un déplacement le long dudit deuxième axe (A2, A2') depuis un point situé vers l'arrière de la machine vers un point situé vers l'avant de la machine, incliné par rapport à l'horizontale en étant orienté vers le haut.
  6. Machine (1) de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle l'organe de commande (17) est situé sur un côté latéral du corps (160) du joystick correspondant à une zone de positionnement du pouce de la main de l'opérateur.
  7. Machine (1) de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le deuxième axe (A2, A2') de pivotement ou de coulissement et le troisième axe (A3, A3') de pivotement ou de coulissement sont orthogonaux.
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