EP4548120A2 - Procédé de contrôle d'un organe pilotable à distance faisant intervenir un ou plusieurs objets mobiles - Google Patents

Procédé de contrôle d'un organe pilotable à distance faisant intervenir un ou plusieurs objets mobiles

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Publication number
EP4548120A2
EP4548120A2 EP23735788.4A EP23735788A EP4548120A2 EP 4548120 A2 EP4548120 A2 EP 4548120A2 EP 23735788 A EP23735788 A EP 23735788A EP 4548120 A2 EP4548120 A2 EP 4548120A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
receiver
electromagnetic radiation
mobile object
command
processing unit
Prior art date
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Pending
Application number
EP23735788.4A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Kalin KANTCHEV
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MMA
Original Assignee
MMA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by MMA filed Critical MMA
Publication of EP4548120A2 publication Critical patent/EP4548120A2/fr
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/221—Remote-control arrangements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/244—Arrangements for determining position or orientation using passive navigation aids external to the vehicle, e.g. markers, reflectors or magnetic means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
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    • G06Q50/43—Business processes related to the sharing of vehicles, e.g. car sharing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/90—Determination of colour characteristics
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/10—Land vehicles
    • G05D2109/13—Land vehicles with only one or two wheels, e.g. motor bikes or inverted pendulums
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2111/00—Details of signals used for control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles
    • G05D2111/10—Optical signals

Definitions

  • TITLE Method for controlling a remotely controllable organ involving one or more mobile objects
  • the present invention relates to the control and/or triggering of actions, following the individual or simultaneous location of one or more mobile objects, by one or more remotely controllable organs integrated or not into the mobile objects.
  • the mobile object(s) may for example be of the badge, bicycle, scooter, scooter, robot or drone type, equipped or not with a motor, for example electric.
  • the fleet of vehicles can be deployed with or without parking stations installed in different locations within a territory where the vehicles in the fleet are used. Each of these stations includes terminals allowing vehicles to be locked between two rental periods and, for example, to recharge the vehicle's batteries if they have an electric motor.
  • the vehicles are in communication with a central system to transmit their respective geographic positions.
  • the vehicles also have their own locking means controlled by the central system.
  • the central system transmits to users wishing to rent a vehicle the positions of available vehicles. The start and end of a vehicle rental are determined and memorized by the central system when a user requests it from the central system which then controls the unlocking or locking of the vehicle.
  • a self-service vehicle rental service it may also be desirable to be able to ensure that the vehicles are returned at the end of the rental in specific locations, and if possible, correctly stored in the case of a vehicle sharing system without reserved parking spaces.
  • Embodiments relate to a method of controlling a remotely controllable member, the method comprising steps consisting of: transmitting a data signal between a moving object and a fixed point, the data signal being transmitted by a radiation source electromagnetic to a receiver of electromagnetic radiation by modulation of the electromagnetic radiation, the source and the receiver being coupled respectively to the fixed point and to the mobile object or vice versa; provide a concealment device comprising one or more elements obscuring electromagnetic radiation, the concealment device being configured to limit a field of transmission and/or reception of the data signal to a transmission zone including the fixed and defined point by the concealment device; extracting data from the data signal by a processing unit connected to the receiver; define by the processing unit a command executable by the remotely controllable organ, as a function of the extracted data, the position of the transmission zone, and/or the orientation of the mobile object; transmit the command by the processing unit to the remotely controllable device; and execute the command by the remotely controllable device.
  • it is possible to remotely control one or more mobile objects according to their position
  • the method comprises steps consisting of: receiving by at least two receivers from a set of receivers installed on the mobile object two data signals transmitted by electromagnetic radiation emitted respectively by two fixed sources of electromagnetic radiation, the transmission and/or reception field of the data signals transmitted by each of the two sources being limited to a respective transmission zone defined by a concealment device; extract, by the processing unit of the mobile object connected to the set of receivers, an electromagnetic radiation source identifier from each data signal received; determine by the processing unit of the mobile object connected to the set of receivers, a location zone and a direction of a preferred axis of movement of the mobile object in a plane of movement of the mobile object, according to the identifiers of the two sources of electromagnetic radiation and of the receivers having received the data signals, and execute by the processing unit, a control of an electromechanical organ of the mobile object according to the location zone and the direction of the preferred axis of movement of the mobile object.
  • the command belongs to a set of commands comprising: a speed limitation command for the moving object, a command for stopping the movement of the moving object, and a command for locking the object mobile.
  • the method comprises steps consisting of: determining by the processing unit whether the location zone of the mobile object is located in an authorized parking zone of the mobile object according to the identifier transmitter, execute by the processing unit an end-of-use command when the location zone is in an authorized parking zone, the end-of-use command comprising a locking command for the mobile object, and transmitting to a remote server an end-of-use notification message, containing location data and an identifier of the mobile object, and not executing the end-of-use command by the processing unit as long as the location area is not in an authorized parking zone.
  • the mobile object is located in an area comprising a plurality of data signal transmitters, the method further comprising a step of determining a geographical position of the mobile object as a function of the transmitter identifier extracted from the signal received from one of the transmitters.
  • the data signal is transmitted by modulation of the supply current of a source of electromagnetic radiation, belonging to the transmission installation.
  • the modulation of the supply current is of the SPWM type.
  • Embodiments may also relate to a device to be installed on a mobile object, the device comprising: a receiver assembly comprising at least one electromagnetic radiation receiver, each receiver of the receiver assembly being associated with a respective occultation device limiting an angle of incidence by which the receiver can receive the electromagnetic radiation, each concealment device having a respective orientation, and a processing unit connected to the receiver assembly and to an interface to be connected to a control member of the mobile object, the device being configured to implement the previously defined method.
  • the receiver assembly comprises a front receiver block to be installed in a front position of the moving object and a rear receiver block to be installed in a rear position of the moving object, each of the receiver blocks front and rear receiver being connected to the processing unit and bringing together several electromagnetic radiation receivers, the receivers of each of the front and rear receiver blocks being associated with respective occultation devices having distinct orientations for capturing electromagnetic radiation having distinct directions.
  • the receiver assembly includes an image sensor, the processing unit being configured to analyze images provided by the image sensor to determine the presence of an image area having a predefined color.
  • Figure 1 schematically represents an object emitting an electromagnetic field transmitting a data signal to a receiving object, according to one embodiment
  • Figure 2 schematically represents a set of circuits installed in the receiving object, according to one embodiment
  • Figure 3 schematically illustrates the case where the receiver object is in the electromagnetic field emitted by the transmitter object and another transmitter object, according to one embodiment
  • Figure 4 schematically illustrates the case where a receiving object with two transmitters is in the electromagnetic field emitted by the transmitter object, according to one embodiment
  • Figure 5 schematically represents an object emitting an electromagnetic field transmitting a data signal to a receiving object, according to another embodiment
  • Figure 6 schematically represents a set of circuits installed in the transmitter object and the receiver object, according to one embodiment
  • Figure 7 schematically represents an object emitting an electromagnetic field transmitting a data signal to a receiving object, according to another embodiment
  • Figure 8 schematically represents two objects emitting an electromagnetic field transmitting a data signal to a receiving object with two receivers, according to one embodiment
  • Figure 9 schematically represents an object emitting an electromagnetic field transmitting a data signal, and three receiving objects, according to another embodiment
  • Figure 10 schematically represents a vehicle in an electromagnetic field transmitting a data signal, according to one embodiment
  • FIG 11 schematically represents the vehicle equipped with data signal sensors, according to one embodiment
  • Figure 12 is a schematic perspective view of a front sensor block installed on the vehicle, according to one embodiment
  • Figure 13 is a schematic perspective view of a rear sensor block installed on the vehicle, according to one embodiment
  • Figure 14 schematically represents a set of circuits installed in the vehicle, according to one embodiment
  • Figure 15 schematically represents a parking area equipped with a device for emitting an electromagnetic field, according to one embodiment
  • Figure 16 schematically represents different zones equipped with devices for emitting an electromagnetic field, according to one embodiment
  • Figure 17 represents signal variation curves as a function of time illustrating a method of transmitting data by modulation of electromagnetic radiation, according to one embodiment
  • Figure 18 schematically represents a set of circuits installed in the vehicle, in communication with a remote processing unit, according to another embodiment.
  • Figure 1 represents a transmitter TX1 of electromagnetic radiation in a field TF1 and transmitting a data signal to a receiver object MO1, according to one embodiment.
  • the TX1 transmitter can be fixed, while the receiving object is mobile. Transmission of the data signal can be carried out by amplitude modulation of electromagnetic radiation.
  • the transmitted data may include an identifier of the TX1 transmitter object.
  • the emitting object TX1 can be associated with a concealment device OT 1 comprising one or more elements obscuring the electromagnetic radiation, the concealment device being configured to limit the emission field TF1 to a transmission zone whose shape is defined by the configuration of the concealment device.
  • the receiver object MO1 comprises a receiver RX1 which can also be associated with an occultation device OR1 defining the shape of a reception field RF1.
  • a receiver RX1 which can also be associated with an occultation device OR1 defining the shape of a reception field RF1.
  • the exposed faces of the concealment device OT 1 and/or OR1 are treated to reduce or prevent reflections of electromagnetic radiation.
  • the concealment device OT1 has the shape of a cone, the transmitter TX1 being arranged inside the cone at the top of the latter.
  • the occultation device OR1 has the shape of a well formed in the receiver object MO1, the receiver RX1 being arranged at the bottom of the well.
  • the TF1 emission field is wider than the RF1 reception field. Thanks to the OT1, OR1 concealment devices, it is possible to modulate the degree of precision both at the level of transmission, as well as reception, including being able to perfectly align two objects on the same straight line XT.
  • Figure 2 represents an electrical circuit installed in the receiver object MO1, according to one embodiment.
  • the receiver object MO1 comprises a control unit Cil connected to the receiver RX1.
  • the control unit CU is configured to extract data from the data signal received by the receiver.
  • the control unit CU can be configured to determine a position of the receiver object MO1 on the basis of an identifier of the transmitter TX1 and a reception zone defined by the occultation device associated with the receiver, as well only on the basis of the position and width of the emission field generated by the transmitter TX1.
  • the position and width of the transmission field generated by the TX1 transmitter can be determined from the data transmitted by the data signal.
  • the receiver object MO1 is equipped with a COM communication circuit connected to the control unit CU to communicate with a remote CSV server, in particular to transmit to it, for example in real time, an identifier of the 'receiver object, a TX1 transmitter identifier.
  • the CSV server can thus locate the receiver object MO1 in real time.
  • Communication between the COM communication circuit and the CSV server can be established via a telephone, for example of the "smartphone" type, which can be that of a user of the receiving object.
  • the connection between the COM circuit and the SM telephone can be of the BLE ("Bluetooth Low Energy") type.
  • the control unit CU can be configured to control a CC control circuit of the receiver object MO1 as a function of the position of the latter determined in a reference frame of the transmitter TX1 and the data received from the latter.
  • the receiver can receive signals from different objects emitting electromagnetic radiation, but that, thanks to the occultation device OT 1 and/or OR1 and the positioning of the emitting object TX1, the receiver RX1 receives at any time at most one data signal coming from a single transmitter object.
  • Figure 3 illustrates the case where the receiver object MO1 is in the electromagnetic fields TF1, TF4 emitted respectively by the transmitter TF1 and another transmitter TX4. The data signal transmitted by the TX4 transmitter cannot be received by the RX1 receiver because the receiver's RF1 reception field does not include the TX4 transmitter.
  • Figure 4 illustrates the case of a receiver object MO5 comprising two receivers RX4, RX5 respectively presenting reception fields RF4, RF5 located in opposite directions and delimited by respective occultation devices OR4, OR5.
  • the MO5 object is placed in the TF1 emission field of the transmitter device TX1.
  • the TF4 reception field encompasses the TX1 transmitter, only the corresponding RX4 receiver receives the data signal transmitted by the TX1 transmitter.
  • the orientation of the receiver object MO1 in a frame of reference linked to the transmitter TX1 can be determined with greater precision as the concealment device OR1 or OT1 has a reduced aperture.
  • the presence of the two receivers RX4, RX5 allows the processing unit Cil connected to them to determine which face of the object MO5, associated with the occultation device OR4, OR5 is turned towards the receiver TX1, based on an identifier of the receiver RX4, RX5 having received the data signal.
  • Figure 5 represents a transmitter object MO2 of an electromagnetic field TX2 transmitting a data signal to a receiver object RO2, according to another embodiment.
  • Figure 5 differs from Figure 1 in that the transmitter is mobile and the receiver is fixed, the object MO2 differs from the object MO1 in that it includes a transmitter TX2 in place of the receiver RX1.
  • the receiver RX2 of the receiver object RO2 can be associated with a occultation device OR2 comprising one or more elements occulting the electromagnetic radiation, the occultation device being configured to limit the reception field RF2 to a transmission zone whose shape is defined by the configuration of the concealment device.
  • the TX2 transmitter can also be associated with an OT2 concealment device defining the shape of a TF2 emission field.
  • Figure 6 represents the transmitter object MO2 and the receiver object RO2.
  • the data signals received by the receiver RX2 are transmitted to a processing unit CU1 which processes these signals to extract the data including the identifier of the transmitter object TX2.
  • the processing unit CU1 can be configured to determine an order to be transmitted to the transmitter object TX2, taking into account the position of the receiver object RO2, known to the processing unit CU1, and the identifier of the The transmitter object transmitted by the data signals received from the receiver RX2.
  • the order thus determined by the processing unit CU1 can be transmitted to the processing unit CU of the object MO2 via another transmission channel, for example by a wireless network such as a WiFi type network or a mobile network or even a Bluetooth type connection which can thus be established automatically due to the proximity between the fixed point and the mobile object.
  • the control unit CU1 can also control other devices such as a DV device located near the receiver RX2 and connected to the processing unit CU1.
  • the DV device can be for example a door opening striker or a fixed anti-theft device, or a device for emitting a signal or a sound, light or video message.
  • the mobile object can simply be a badge worn by a user and having a device for emitting the data signal in the form of electromagnetic radiation.
  • the command to be executed may be the triggering of the opening of a door or the broadcasting of a sound, light or video message in relation to an object in the immediate environment of the fixed point, for example a work of art or a machine.
  • the occultation device OR2 and/or OT2 can make it possible to limit the zone where the transmitting object MO2 must be located to trigger the transmission of the command by the control unit CU1 to the device to be controlled CC and/or DV .
  • the device to be controlled can for example give access to a premises or to services
  • the concealment device OT2 has the same shape as the concealment device OR1, the receiver RX2 being arranged inside the cone at the top of the latter.
  • the concealment device OT2 has the same shape as the concealment device OR1, the transmitter TX2 being placed at the bottom of the well.
  • the RF2 reception field is wider than the TF2 emission field. Thanks to the OT2, OR2 concealment devices, it is possible to modulate the degree of precision both at the transmission and reception levels, including being able to perfectly align two objects on the same straight line XT.
  • Figure 7 represents an MOT3 transmitter object comprising a TX3 transmitter, and a MOR3 receiver object comprising an RX3 receiver.
  • the TX3 transmitter is associated with an OT3 concealment device in the shape of a well at the bottom of which it is placed.
  • the RX3 receiver is associated with an OR3 occultation device in the shape of a well at the bottom of which it is placed.
  • the emission field TF3 can have a very fine width, and be capable of being received by the receiver RX3 at the bottom of the well OR3 only on the condition that the emission and reception fields are perfectly aligned according to the same XT axis.
  • the configuration of the OT3 or OR3 concealment device allows for axial linear localization.
  • Figure 8 represents a receiver object MOR4 which differs from the receiver object MOR3 in that it comprises a second receiver RX4 which can be associated with an occultation device OR4.
  • Figure 8 also represents the MOT3 transmitter device as well as another MOT4 transmitter device comprising a TX4 transmitter which can be associated with an OT4 concealment device.
  • the receiver device MOR4 can be located in space relative to the transmitters TX3 and TX4 when the receivers RX3, RX4 of the receiver device MOR4 simultaneously receive data signals from the transmitters TX3, TX4. The precision of the location depends on the shape of each of the concealment devices OT3, OR3, OT4, OR4.
  • the reception device MOR4 can be precisely located in space when the receiver RX3 is on the axis XT of the emission field TF3 of the transmitter TX3 and the receiver RX4 is on the axis XT4 of the emission field TF4 of the transmitter TX4.
  • a command can be issued by the processing unit CU of the receiving device MOR4.
  • Such location accuracy can also be achieved by reversing the positions of transmitters and receivers.
  • FIG. 9 illustrates another embodiment in which two transmitters must be seen at the same time by a receiver.
  • This embodiment makes it possible, for example, to control the use by users of devices such as personal computers or access to services provided via a personal computer.
  • This embodiment comprises a transmitter device such as the transmitter device RO2 equipped with the transmitter RX2 and the concealment device OR2, the transmitter device being connected to the control unit CU.
  • Authorized users U1, U2 carry respective TX6, TX7 transmitter devices, such as badges equipped with a transmitter, for example infrared.
  • Devices such as the PC1 device are associated in a tamper-proof manner with a respective TX5 transmitter device.
  • the control unit CU is configured to allow use of the device PC1, as long as the receiver receives valid data signals from both the TX5 transmitter associated with the device PC1 and one of the TX6 transmitters , TX7 from one of the authorized users U1, U2. As long as this condition is met, the control unit UC sends a validation signal to the device PC1 which allows it to be used. If this condition is not or no longer met, the control unit CU stops sending the validation signal (for example at regular intervals) or sends a prohibition signal.
  • the PC1 device is configured to be able to be used or provide access to a service only as long as it receives the validation signal, or only after receipt of the validation signal and as long as it does not receive the prohibition signal.
  • Figure 10 represents a vehicle V1 placed in an electromagnetic field, for example light LB, emitted by a signal transmitting device LS, according to one embodiment.
  • the electromagnetic field emitted by the source covers an area LA on the ground.
  • the intensity of the electromagnetic field LB is modulated to transmit a data signal which may include identification data.
  • the data signal includes for example an identifier of the transmitting device LS.
  • the data signal may also include other data, for example data relating to the illuminated area LA.
  • the modulation is for example carried out in amplitude.
  • the vehicle V1 comprises one or more sensors configured to receive the electromagnetic field LB and a demodulation circuit to extract the identification signal from the electromagnetic field LB.
  • the LS emitting device emits electromagnetic radiation in a wavelength band including visible light, and which propagates in the atmosphere, but not in most solid materials such as materials not transparent to visible light.
  • the signal emitting device LS can for example be an urban lighting street lamp or specific street furniture provided with a source of electromagnetic radiation, and the light field LB can be that emitted by one or more bulbs installed in the street lamp or on a mast or any other construction.
  • the shape of the emitted LB electromagnetic field can be defined by one or more shutters and/or by optical lenses.
  • the data transmitted by the LB field notably includes data which may belong to the set bringing together the following data: an identifier of the LA zone illuminated by the LB field or of the LS emission device, a type of zone illuminated by the LB field, and a list of identifiers of signal emitting devices, illuminating zones adjacent to the zone LA, each adjacent zone being able to be associated with a type of zone.
  • the type of zone may be one of the following: a pedestrian zone or sidewalk, a pedestrian crossing, an area adjacent to a pedestrian crossing, an area adjacent to or including a traffic light, an area adjacent to or including a stop sign, a one-way traffic zone, an area located on the edge of an authorized traffic zone, an area prohibited to the circulation of fleet vehicles, a parking zone reserved for vehicles of the fleet.
  • the data transmitted by the LB field may vary over time, or only be transmitted during certain time slots.
  • FIG 11 represents the vehicle V1, according to one embodiment.
  • the vehicle V1 is equipped with sensor assemblies SM1, SM2 configured to receive electromagnetic signals of the type of those emitted by the emission device LS.
  • the sensor assemblies SM 1, SM2 include a front sensor assembly SM 1 configured to be installed at the front of the vehicle V1 and a rear sensor assembly SM2 configured to be installed at the rear of the vehicle V1.
  • vehicle V1 is a scooter.
  • the front sensor assembly SM1 is installed on the handlebar 11 of the V1 scooter, or at the top of the front post 12 supporting the handlebar
  • the rear sensor assembly SM2 is installed on or in the guard - mud 13 of the rear wheel of the scooter.
  • each of the sensors SM1, SM2 of the vehicle is associated with a concealment device comprising one or more elements obscuring electromagnetic radiation.
  • Each concealment device is configured to limit a reception field of the data signal to a transmission zone including the transmission device LS, and defined by the concealment device.
  • the concealment device is further configured to prevent the transmission to the sensor with which it is associated of another data signal which would be emitted by another source by modulation of the electromagnetic radiation when the vehicle is in the transmission zone.
  • FIG 12 represents the front sensor assembly SM1, according to one embodiment.
  • the front sensor assembly SM1 includes a front sensor S1, two right S2 and left side sensors S3 and an zenith sensor S4.
  • each of the front sensors S1 and side sensors S2 S3 is associated with a concealment device OS11, OS12, OS21, OS22, OS31, OS32 arranged so as to limit the width of the field observed by the sensor.
  • the zenith sensor S4 is associated with a concealment device OS41 forming a well at the bottom of which the sensor Z4 is placed. The S4 zenith sensor at the bottom of its OS41 well makes it possible to very precisely locate the vehicle in a horizontal plane.
  • Figure 13 represents the rear sensor assembly SM2, according to one embodiment.
  • the SM2 rear sensor assembly includes one S11 rear sensor and two right S12 and left S13 side sensors.
  • Each of the rear sensors S11 and side sensors S12, S13 is associated with concealment devices OS51, OS53, OS53, for example forming a cavity at the bottom of which the sensor is placed, to limit the width of the field observed by the sensor or the angle of incidence by which the sensor can be illuminated.
  • Lenses can also be placed in front of the sensors S1-S4, S11-S13 to capture or discriminate certain directions of electromagnetic rays, and thus make it easy to detect, for example, whether the vehicle V1 is standing or lying down.
  • the arrangement of a sensor S1-S4, S11-S13 at the bottom of a well makes it possible to precisely locate the vehicle V1 in a plane perpendicular to the axis of the well.
  • By distributing sensors and electromagnetic sources in an appropriate manner it is possible to precisely determine the position and orientation of the vehicle.
  • the number and arrangement of the sensors as shown as an example in Figures 13 and 14, as well as the position and orientation of the emission devices may vary and are more generally adapted to the configuration of the vehicle and the intended application.
  • Figure 14 represents an electrical circuit installed in the vehicle V1, according to one embodiment, in the case where the vehicle V1 is driven by an electric motor ENG.
  • the ENG motor of the vehicle V1 is connected to a BT battery via a CG control circuit ensuring the powering of the motor and the control of the motor speed depending on the position of a manual control. accelerator.
  • the electrical circuit of the vehicle V1 comprises a control unit CU connected to the sensors S1-S4, S11-S13 of the sets of sensors SM1, SM2.
  • the control unit CU is configured to demodulate the signals received by each of the sensors S1-S4, S11-S13 in order to determine the data transmitted by the transmitting device(s) LS located nearby emitting an emission field covering the one of the sensors despite the concealment device associated with it.
  • the control unit CU is also configured to determine a position V of the vehicle V1 in a fixed reference frame OXYZ linked to the device for transmitting the signal LS received by one of the sensors S1-S4, S11-S13, on the basis of 'an identifier of the sensor receiving the LS signal and of a reception zone defined by the concealment device associated with the sensor, as well as on the basis of the position and the width of the emission field generated by the emission of the signal LS.
  • the position and width of the emission field generated by the LS signal can be determined from the data transmitted by the signal.
  • control unit Cil can also determine that the vehicle is substantially vertical when the data signal LS is received by the sensor S4 at the bottom of the well S41.
  • the sensors S1-S4, S11-S13 can receive signals from different data signal emitting devices, but that, thanks to the concealment devices and the positioning of the emitting devices, each sensors receive at any time at most one data signal from a single transmitting device LS.
  • the vehicle V1 is equipped with a COM communication circuit connected to the control unit CU to communicate with a remote CSV server, in particular to transmit to it, for example in real time, a vehicle identifier, a LS transmitting device identifier, for example the last identifier received.
  • the CSV server can thus locate all the vehicles in a fleet in real time.
  • Communication between the COM communication circuit and the CSV server can be established via a telephone SM, for example of the "smartphone" type, which can be that of the user.
  • the connection between the COM circuit and the SM telephone can be of the BLE ("Bluetooth Low Energy") type.
  • the vehicle V1 can also be equipped with an SPC satellite positioning device, for example of the GPS ("Global Positioning System”) or Galileo type. Such a device can be useful if the vehicle cannot locate itself because it is not in the LB transmission field of an LS transmission device and if it is not supported by a user or for any other reason.
  • GPS Global Positioning System
  • Galileo Galileo
  • the control unit CU is configured to control the DC control circuit of the ENG motor according to the position of the vehicle V1 determined in the OXYZ reference frame and the data received from the transmitting devices located nearby.
  • the command applied by the control unit CU to the control circuit CC may be a command to stop the motor ENG, in particular if the type of zone received is pedestrian zone or zone with one-way traffic and the direction of movement of the vehicle is contrary to the authorized direction of movement, or if the area is prohibited to the movement of fleet vehicles.
  • the command applied by the control unit CU to the control circuit CC may be a speed reduction or limitation command associated with a maximum speed, when the type of zone received is a zone adjacent to a stop sign, a traffic light or at a pedestrian crossing and the direction of movement of the vehicle tends to bring the vehicle closer to the stop sign, the traffic light or the pedestrian crossing.
  • the command applied by the control unit Cil to the control circuit CC may be a vehicle locking command linked to an end of rental of the vehicle, in particular if the vehicle V1 is not motorized, but is equipped with a device locking capable of being controlled remotely.
  • Figure 15 represents a parking area Z1 where vehicles V1, V2, V3, V4 of the fleet can be abandoned at the end of the rental.
  • the parking area Z1 is illuminated by an electromagnetic radiation source LS presenting an emission field covering a zone on the ground in the form of a strip Z2, in which the handlebars of vehicles V1-V4 must be positioned.
  • the vehicles V1, V2, V4 have their handlebars positioned above the strip Z2, while the handlebars of the vehicle V3 are not positioned above the strip Z2 but in the parking area Z1.
  • Vehicle V4 is not positioned in parking area Z1.
  • the right front sensor S2 of vehicles V1 and V2 receives the radiation emitted by the source LS, while the other sensors of vehicles V1, V2 do not receive this radiation since they are located outside the emission field of the source LS .
  • Only the left rear sensor S13 of the V3 vehicle is in the emission field of the LS source.
  • the left front sensor S3 of the V4 vehicle receives the radiation emitted by the LS source, while the other sensors of the V4 vehicle do not receive this radiation since they are located outside the emission field of the LS source.
  • the control unit CU is configured to determine that a vehicle V1-V4 is correctly placed in the parking area Z1, on the basis of the identifier transmitted by the data signals received by the different sensors. In the case of vehicles V1, V2, the control unit CU determines that the data signals received by the front right sensors S2, S3 are correct (the source identifier LS is received only by the front right sensor S2) , and that other sensors, and in particular the S4 sensor of the vehicles, do not receive these data signals, indicating that they are substantially vertical. The control unit CU deduces that the vehicles V1 and V2 are correctly positioned in the parking area Z1.
  • the control unit CU determines that the data signals emitted by the source LS are not received by the right front sensor S2 and therefore that the vehicle V3 is incorrectly positioned in the parking area Z1 .
  • the control unit CU determines that the data signals emitted by the source LS are not received by the front sensor S2, but by the left front sensor S3, and therefore that the vehicle V3 is positioned has upside down in relation to the required position on parking area Z1.
  • the Cil control unit can determine that an end of rental is only authorized for vehicles V1, V2.
  • control unit Cil can thus determine the position of a frame of reference V,x,y linked to the vehicle in the frame of reference OXY of one of the emission devices LS, LS1 having transmitted an identifier to the control unit CU.
  • the control unit CU can also transmit the position of the V,x,y reference frame to the CSV server.
  • the sensors installed on vehicles can be replaced by sources of electromagnetic radiation and the LS source can be replaced by an electromagnetic radiation sensor.
  • a control unit connected to the sensor can locate the vehicles and
  • the sensors S1-S4, S11-S13 are simple photovoltaic cells. More generally, sensors are elements sensitive to a band of wavelengths of electromagnetic radiation and provide an electrical signal representative of variations in intensity or wavelength of the radiation received.
  • one or more of the sensors S1-S4, S11-S13 can be image sensors, for example cameras.
  • the command to be executed by the vehicle can be determined based on a color appearing in the image provided by the image sensor.
  • the image provided by a camera can be analyzed to determine whether a traffic light is visible in the image and is red or green, the command provided to the vehicle V1 being determined accordingly.
  • the vehicle V1 may only be equipped with two sensors, for example a sensor at the front of the vehicle and a sensor at the rear of the latter, in particular if it is necessary to evaluate only the position and direction Vx of the vehicle V1 in a movement plane OX,Y linked to the signal emission devices LS. Furthermore, if we only seek to force users to return vehicles at the end of their rental to certain parking areas (for example Z1), a single sensor installed on the vehicle is sufficient to detect that the vehicle is indeed in one of the parking areas. these areas.
  • Figure 16 illustrates different situations that can be managed by the Cil control unit.
  • Figure 16 shows a zone Z10 receiving an electromagnetic field emitted by a source LS10.
  • the identifier transmitted by the LS10 source corresponds to an area where the circulation of V1 vehicles is prohibited.
  • the control unit CU is configured to stop the engine ENG of the vehicle V1.
  • Figure 16 shows a zone Z11 receiving an electromagnetic field emitted by a source LS11, located at the entrance to a zone Z12 where the speed is limited.
  • the control unit CU of the vehicle V1 Upon reception of the signal emitted by the source LS11, the control unit CU of the vehicle V1 is configured to control the motor ENG of the vehicle V1, in order to reduce the speed of the vehicle to reach the maximum authorized speed.
  • Figure 16 shows pedestrian crossing zones Z13, Z14, receiving an electromagnetic field emitted by sources LS13, LS14 respectively.
  • the control unit CU Upon reception of the signal emitted by the source LS13 or LS14, the control unit CU is configured to control the motor ENG of the vehicle V1, in order to reduce the speed of the vehicle to reach the speed set for crossing pedestrian crossings .
  • Figure 16 shows a zone Z15 receiving an electromagnetic field emitted by a source LS15, located at the entrance to a zone Z16 where vehicles coming from another direction have priority.
  • the control unit CU Upon reception of the signal emitted by the source LS15, the control unit CU is configured to control the motor ENG of the vehicle V1, in order to reduce the speed of the vehicle to reach a speed allowing the immediate stopping of the vehicle in the event of presence of another vehicle in zone Z16.
  • Figure 16 shows a zone Z17 receiving an electromagnetic field emitted by a source LS17, located at the entrance to a zone Z16 comprising a traffic light or a stop sign.
  • the control unit CU Upon reception of the signal emitted by the source LS17, the control unit CU is configured to control the motor ENG of the vehicle V1, in order to reduce the speed of the vehicle to reach a speed allowing the immediate stopping of the vehicle at the stop sign or at the traffic light.
  • the signal emitted by the emission device LS is generated by powering a light source such as an LED diode ("Light Emitting Diode”) using a signal modulated in SPWM ("Sinusoidal Pulse Width Modulation") whose frequency can be fixed at a value greater than 1 MHz, the signal having a duty cycle modulated sinusoidally at a frequency between 1 and 22 kHz.
  • Figure 17 shows curves C1, C2, variation as a function of time, curve C1 corresponding to the power supply signal of the source LS, and curve C2 corresponding to the resulting signal emitted by the source LS, as it can be received by one of the sensors S1-S4, S11-S13 of the vehicle V1.
  • the remanence of the light source makes it possible to obtain a substantially sinusoidal signal when the duty cycle of the power supply signal of the light source is varied in a certain way.
  • Data transmission to the processing unit CU can be carried out by varying the frequency of the sinusoidal signal thus produced.
  • the emitters of electromagnetic radiation are for example light sources (visible light) or sources in infrared wavelengths (from near infrared to far infrared), knowing that at longer wavelengths , the fields emitted are less easily channelable.
  • the present invention is capable of various embodiments and various applications.
  • the invention is not limited to the arrangement of emitters of electromagnetic radiation at fixed points and receivers on mobile objects.
  • the receivers can be fixed and the transmitters can be placed on the mobile objects, without departing from the scope of the present invention.
  • a control unit is connected to each receiver and can thus identify moving objects and, for example, send them commands via another transmission channel.
  • Figure 18 represents a mobile object V10 which differs from the vehicle V1 in that the sensors are replaced by a source LS21 of electromagnetic radiation (or several).
  • the source LS21 continuously or periodically emits a data signal comprising an identifier of the moving object V10.
  • Fixed sensors such as sensor S21 are arranged in the environment of the mobile object V10.
  • a shutter device is associated with the source LS21 or the sensor S21 to limit the transmission field between the source LS21 and the sensor S21 to a field F21.
  • the data signals received by the sensor S21 are transmitted to a processing unit CU1, for example the CSV server, which processes these signals to extract the data comprising the identifier of the mobile object V10.
  • the processing unit CU1 can be configured to determine an order to be transmitted to the mobile object V10, taking into account the position of the sensor S21, known to the processing unit, and the identifier of the mobile object transmitted to the sensor by the data signals.
  • the order thus determined by the processing unit CU1 can be transmitted by the processing unit to the processing unit CU of the mobile object V10 via another transmission channel, for example by a wireless network such as a WiFi type network or a mobile network or even a Bluetooth type connection which can thus be established automatically by due to the proximity between the fixed point and the moving object.
  • the control unit CU1 can also control devices external to the moving object
  • the command to be executed issued by the processing unit CU1 is not necessarily intended for the mobile object V10, but it can be executed by a device DV to be controlled located near the fixed point and connected to the control unit.
  • the DV device can be, for example, a door opening striker or a fixed anti-theft device, or a device for emitting a signal or a sound, light or video message.
  • the mobile object can simply be a badge worn by a user and having a device for emitting the data signal in the form of electromagnetic radiation.
  • the command to be executed may be the triggering of the opening of a door or the broadcasting of a sound, light or video message in relation to an object in the immediate environment of the fixed point, for example a work of art or a machine.
  • the concealment device can be associated with the receiver device S21 arranged at the fixed point to limit the zone where the mobile object must be located to trigger the command by the control unit CU1 connected to the receiver device S21.
  • the concealment device can also be associated with the LS21 source.
  • the invention is also not limited to the control of a fleet of vehicles in an urban space, but also applies to the control of a single vehicle or more generally, to the control of one or more mobile objects in a open or closed space such as inside a building.
  • the invention can also be used in any other space, as long as this space is equipped with at least one emitter of electromagnetic radiation.
  • Mobile objects can be, for example, drones or robots.
  • the invention is also not limited to a mobile object equipped with several sensors. Indeed, a single sensor can be sufficient to determine in particular whether the mobile object is in an authorized zone or not, or more generally a zone where the command must be activated.
  • the identification signal which is transmitted by modulating electromagnetic radiation may simply be an indication of the type of zone, such as parking, pedestrian zone, one-way or prohibited lane, proximity to a pedestrian crossing, etc.
  • the data signal is not necessarily transmitted by modulating the intensity of the electromagnetic radiation. Indeed, other known types of modulation can be implemented such as frequency modulation or modulation of the pulse width, the radiation being emitted in the form of trains of pulses.

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Abstract

L'invention concerne un procédé de contrôle d'un organe pilotable à distance, le procédé comprenant des étapes consistant à : transmettre un signal de données entre un objet mobile et un point fixe, le signal de donnée étant transmis par une source de rayonnement électromagnétique à un récepteur du rayonnement électromagnétique par modulation du rayonnement électromagnétique, la source et le récepteur étant couplés respectivement au point fixe et à l'objet mobile ou inversement; prévoir un dispositif d'occultation configuré pour limiter un champ d'émission et/ou de réception du signal à une zone incluant le point fixe et définie par le dispositif d'occultation; définir par l'unité de traitement une commande exécutable par l'organe pilotable à distance, en fonction de données extraites du signal, de la position de la zone de transmission, et/ou de l'orientation de l'objet mobile; transmettre la commande à l'organe pilotable à distance pour exécution.

Description

DESCRIPTION
TITRE : Procédé de contrôle d’un organe pilotable à distance faisant intervenir un ou plusieurs objets mobiles
Domaine technique
La présente invention concerne le contrôle et/ou le déclenchement d’actions, à la suite de la localisation individuelle ou simultanée d’un ou plusieurs objets mobiles, par un ou plusieurs organes pilotables à distance intégrés ou non aux objets mobiles. Le ou les objets mobiles peuvent être par exemple de type badge, vélo, trottinette, scooter, robot ou drone, équipés ou non d’une motorisation par exemple électrique.
Etat de la technique
Aujourd’hui, de nombreuses villes sont équipées de systèmes de location automatisés mettant à disposition du public une flotte de véhicules utilisables pendant une durée limitée par exemple inférieure à la journée pour effectuer un trajet. Cette solution vise à notamment à désengorger les transports en commun et réduire la circulation de voitures au sein des villes. La flotte de véhicules peut être déployée avec ou sans stations de stationnement installées en différents endroits d’un territoire d’utilisation des véhicules de la flotte. Chacune de ces stations comprend des bornes permettant de verrouiller des véhicules entre deux périodes de location et par exemple de recharger les batteries des véhicules si ceux-ci comportent une motorisation électrique.
Dans le cas d’une flotte déployée sans stations, les véhicules sont en communication avec un système central pour lui transmettre leurs positions géographiques respectives. Les véhicules comportent également leurs propres moyens de verrouillage commandés par le système central. Le système central transmet aux utilisateurs souhaitant louer un véhicule les positions des véhicules disponibles. Le début et la fin d’une location d’un véhicule sont déterminés et mémorisés par le système central lorsqu’un utilisateur en fait la demande auprès du système central qui commande alors le déverrouillage ou le verrouillage du véhicule.
Cependant, le développement de ce type de service est compromis par une minorité d’usagers irrespectueux des autres usagers des espaces publics et des règles de circulation. En effet, il est fréquent qu’un véhicule, notamment du type trottinette, soit utilisé de façon inappropriée par exemple dans une zone piétonne ou sur les trottoirs, ou encore sans respecter les feux et les sens de circulation. Dans le cas d’une flotte déployée sans stations, il est également fréquent qu’un véhicule soit abandonné au milieu d’un trottoir ou sur une sortie d’immeuble. Les moyens de localisation géographique équipant les véhicules sont insuffisamment précis pour permettre au système central de déterminer si le véhicule est stationné sur un emplacement gênant. Dans le cas d’un vélo ou d’une trottinette, il n’est pas non plus possible pour le système central de déterminer si le véhicule est debout ou couché. Par ailleurs, il s’avère que les pouvoirs publics peuvent seulement de manière très limitée s’opposer à de telles incivilités et tendent à interdire ce type de service, ce qui pénalise les gestionnaires du service et les usagers ayant un comportement approprié.
Il est donc souhaitable de pouvoir contrôler à distance les déplacements d’objets mobiles. Dans le cadre d’un service de location de véhicules en libre-service, il peut également être souhaitable de pouvoir s’assurer que les véhicules sont restitués en fin de location en des emplacements précis, et si possible, correctement rangés dans le cas d’un système de partage de véhicule sans emplacements de stationnement réservés. Il peut être également souhaitable de contrôler des robots ou drones dans un espace délimité, par exemple un hangar de stockage de marchandises, ou de contrôler l’accès à un local ou à un service par des personnes autorisées, ou encore de diffuser un message vocal ou vidéo à une personne se trouvant en un lieu délimité.
Résumé de l’invention
Des modes de réalisation concernent un procédé de contrôle d’un organe pilotable à distance, le procédé comprenant des étapes consistant à : transmettre un signal de données entre un objet mobile et un point fixe, le signal de donnée étant transmis par une source de rayonnement électromagnétique à un récepteur du rayonnement électromagnétique par modulation du rayonnement électromagnétique, la source et le récepteur étant couplés respectivement au point fixe et à l’objet mobile ou inversement ; prévoir un dispositif d’occultation comprenant un ou plusieurs éléments occultant le rayonnement électromagnétique, le dispositif d’occultation étant configuré pour limiter un champ d’émission et/ou de réception du signal de données à une zone de transmission incluant le point fixe et définie par le dispositif d’occultation ; extraire des données du signal de données par une unité de traitement connectée au récepteur ; définir par l’unité de traitement une commande exécutable par l’organe pilotable à distance, en fonction des données extraites, de la position de la zone de transmission, et/ou de l’orientation de l’objet mobile ; transmettre la commande par l’unité de traitement à l’organe pilotable à distance ;et exécuter la commande par l’organe pilotable à distance. Ainsi, il est possible de contrôler à distance un ou plusieurs objets mobiles en fonction de leur position et orientation dans l’espace, ou de déclencher des commandes lorsque l’objet mobile est dans une certaine position définie en fonction du dispositif d’occultation.
Selon un mode de réalisation, le procédé comprend des étapes consistant à : recevoir par au moins deux récepteurs d’un ensemble de récepteurs installés sur l’objet mobile deux signaux de données transmis par rayonnements électromagnétiques émis respectivement par deux sources de rayonnement électromagnétique fixes, le champ d’émission et/ou de réception des signaux de données émis par chacune des deux sources étant limité à une zone de transmission respective définie par un dispositif d’occultation ; extraire, par l’unité de traitement de l’objet mobile reliée à l’ensemble de récepteurs, un identifiant de source de rayonnement électromagnétique de chaque signal de données reçu ; déterminer par l’unité de traitement de l’objet mobile reliée à l’ensemble de récepteurs, une zone de localisation et une direction d’un axe de déplacement privilégié de l’objet mobile dans un plan de déplacement de l’objet mobile, en fonction des identifiants des deux sources de rayonnement électromagnétique et des récepteurs ayant reçu les signaux de données, et exécuter par l’unité de traitement, une commande d’un organe électromécanique de l’objet mobile en fonction de la zone de localisation et la direction de l’axe de déplacement privilégié de l’objet mobile.
De cette manière, il est possible de déterminer si l’objet mobile est précisément dans une position et une orientation définie par le dispositif d’occultation et de déclencher la commande uniquement si cette condition est réalisée.
Selon un mode de réalisation, la commande appartient à un ensemble de commandes comprenant : une commande de limitation de vitesse de l’objet mobile, une commande d’arrêt du déplacement de l’objet mobile, et une commande de verrouillage de l’objet mobile.
Selon un mode de réalisation, le procédé comprend des étapes consistant à : déterminer par l’unité de traitement si la zone de localisation de l’objet mobile est située dans une zone de stationnement autorisée de l’objet mobile en fonction de l’identifiant d’émetteur, exécuter par l’unité de traitement une commande de fin d’utilisation lorsque la zone de localisation se trouve dans une zone de stationnement autorisée, la commande de fin d’utilisation comprenant une commande de verrouillage de l’objet mobile, et une transmission à un serveur distant d’un message de notification de fin d’utilisation, contenant une donnée de localisation et un identifiant de l’objet mobile, et ne pas exécuter par l’unité de traitement la commande de fin d’utilisation tant que la zone de localisation ne se trouve pas dans une zone de stationnement autorisée. Selon un mode de réalisation, l’objet mobile est situé dans une zone comprenant une pluralité d’émetteurs de signaux de données, le procédé comprenant en outre une étape de détermination d’une position géographique de l’objet mobile en fonction de l’identifiant d’émetteur extrait du signal reçu d’un des émetteurs.
Selon un mode de réalisation, le signal de données est émis par modulation du courant d’alimentation d’une source de rayonnement électromagnétique, appartenant à l’installation d’émission.
Selon un mode de réalisation, la modulation du courant d’alimentation est de type SPWM.
Des modes de réalisation peuvent également concerner un dispositif à installer sur un objet mobile, le dispositif comprenant : un ensemble de récepteur comprenant au moins un récepteur de rayonnement électromagnétique, chaque récepteur de l’ensemble de récepteur étant associé à un dispositif d’occultation respectif limitant un angle d’incidence par lequel le récepteur peut recevoir le rayonnement électromagnétique, chaque dispositif d’occultation ayant une orientation respective, et une unité de traitement connectée à l’ensemble de récepteur et à une interface à relier à un organe de commande de l’objet mobile, le dispositif étant configuré pour mettre en œuvre le procédé précédemment défini.
Selon un mode de réalisation, l’ensemble de récepteur comprend un bloc de récepteur avant à installer en une position avant de l’objet mobile et un bloc de récepteur arrière à installer en une position arrière de l’objet mobile, chacun des blocs de récepteur avant et arrière étant connecté à l’unité de traitement et rassemblant plusieurs récepteurs de rayonnement électromagnétique, les récepteurs de chacun des blocs de récepteur avant et arrière étant associé à des dispositifs d’occultation respectifs ayant des orientations distinctes pour capter des rayonnements électromagnétiques ayant des orientations distinctes.
Selon un mode de réalisation, l’ensemble de récepteur comprend un capteur d’image, l’unité de traitement étant configurée pour analyser des images fournies par le capteur d’image afin de déterminer la présence d’une zone d’image ayant une couleur prédéfinie.
Brève des fi
La présente invention sera bien comprise à l’aide de la description qui suit d’exemples de réalisation, en référence aux figures annexées, dans lesquelles des signes de références identiques correspondent à des éléments structurellement et/ou fonctionnellement identiques ou similaires. La figure 1 représente schématiquement un objet émetteur d’un champ électromagnétique transmettant un signal de données à un objet récepteur, selon un mode de réalisation,
La figure 2 représente schématiquement un ensemble de circuits installés dans l’objet récepteur, selon un mode de réalisation,
La figure 3 illustre schématiquement le cas où l’objet récepteur se trouve dans le champ électromagnétique émis par l’objet émetteur et un autre objet émetteur, selon un mode de réalisation,
La figure 4 illustre schématiquement le cas où un objet récepteur à deux émetteurs se trouve dans le champ électromagnétique émis par l’objet émetteur, selon un mode de réalisation,
La figure 5 représente schématiquement un objet émetteur d’un champ électromagnétique transmettant un signal de données à un objet récepteur, selon un autre mode de réalisation,
La figure 6 représente schématiquement un ensemble de circuits installés dans l’objet émetteur et l’objet récepteur, selon un mode de réalisation,
La figure 7 représente schématiquement un objet émetteur d’un champ électromagnétique transmettant un signal de données à un objet récepteur, selon un autre mode de réalisation,
La figure 8 représente schématiquement deux objets émetteurs d’un champ électromagnétique transmettant un signal de données à un objet récepteur à deux récepteurs, selon un mode de réalisation,
La figure 9 représente schématiquement un objet émetteur d’un champ électromagnétique transmettant un signal de données, et trois objets récepteurs, selon un autre mode de réalisation,
La figure 10 représente schématiquement un véhicule dans un champ électromagnétique transmettant un signal de données, selon un mode de réalisation,
La figure 11 représente schématiquement le véhicule équipé de capteurs de signaux de données, selon un mode de réalisation,
La figure 12 est une vue schématique en perspective d’un bloc de capteurs avant installé sur le véhicule, selon un mode de réalisation,
La figure 13 est une vue schématique en perspective d’un bloc de capteurs arrière installé sur le véhicule, selon un mode de réalisation,
La figure 14 représente schématiquement un ensemble de circuits installés dans le véhicule, selon un mode de réalisation, La figure 15 représente schématiquement une zone de stationnement équipée d’un dispositif d’émission d’un champ électromagnétique, selon un mode de réalisation,
La figure 16 représente schématiquement différentes zones équipées de dispositifs d’émission d’un champ électromagnétique, selon un mode de réalisation,
La figure 17 représente des courbes de variation de signaux en fonction du temps illustrant un procédé de transmission de données par modulation d’un rayonnement électromagnétique, selon un mode de réalisation,
La figure 18 représente schématiquement un ensemble de circuits installés dans le véhicule, en communication avec une unité de traitement distante, selon un autre mode de réalisation.
Description détaillée
La figure 1 représente un émetteur TX1 d’un rayonnement électromagnétique dans un champ TF1 et transmettant un signal de données à un objet récepteur MO1 , selon un mode de réalisation. L’émetteur TX1 peut être fixe, tandis que l’objet récepteur est mobile. La transmission du signal de données peut être effectuée par modulation d’amplitude du rayonnement électromagnétique. Les données transmises peuvent comprendre un identifiant de l’objet émetteur TX1. L’objet émetteur TX1 peut être associé à un dispositif d’occultation OT 1 comprenant un ou plusieurs éléments occultant le rayonnement électromagnétique, le dispositif d’occultation étant configuré pour limiter le champ d’émission TF1 à une zone de transmission dont la forme est définie par la configuration du dispositif d’occultation.
L’objet récepteur MO1 comprend un récepteur RX1 qui peut également être associé à un dispositif d’occultation OR1 définissant la forme d’un champ de réception RF1 . Lorsque l’objet émetteur TX1 et le récepteur RX1 se trouvent simultanément dans les champs émetteur TF1 et récepteur RF1 , le signal de données émis par l’émetteur TX1 peut être reçu par le récepteur RX1.
Selon un mode de réalisation, les faces exposées du dispositif d’occultation OT 1 et/ou OR1 sont traitées pour réduire ou empêcher les réflexions du rayonnement électromagnétique.
Dans l’exemple de la figure 1 , le dispositif d’occultation OT1 présente la forme d’un cône, l’émetteur TX1 étant disposé à l’intérieur du cône au sommet de ce dernier. Le dispositif d’occultation OR1 présente la forme d’un puits ménagé dans l’objet récepteur MO1 , le récepteur RX1 étant disposé au fond du puits. Ainsi, le champ d’émission TF1 est plus large que le champ de réception RF1. Grâce aux dispositifs d’occultation OT1 , OR1 , il est possible de moduler le degré de précision tant au niveau de l’émission, qu’au niveau de la réception, y compris de pouvoir parfaitement aligner deux objets sur une même ligne droite XT.
La figure 2 représente un circuit électrique installé dans l’objet récepteur MO1 , selon un mode de réalisation. Selon un mode de réalisation, l’objet récepteur MO1 comprend une unité de commande Cil connectée au récepteur RX1. L’unité de commande CU est configurée pour extraire les données du signal de données reçu par le récepteur. L’unité de commande CU peut être configurée pour déterminer une position de l’objet récepteur MO1 sur la base d’un identifiant de l’émetteur TX1 et d’une zone de réception définie par le dispositif d’occultation associé au récepteur, ainsi que sur la base de la position et la largeur du champ d’émission généré par l’émetteur TX1 . La position et la largeur du champ d’émission généré l’émetteur TX1 peuvent être déterminés à partir des données transmises par le signal de données.
Selon un mode de réalisation, l’objet récepteur MO1 est équipé d’un circuit de communication COM connecté à l’unité de commande CU pour communiquer avec un serveur distant CSV, notamment pour lui transmettre par exemple en temps réel, un identifiant de l’objet récepteur, un identifiant d’émetteur TX1. Le serveur CSV peut ainsi localiser en temps réel l’objet récepteur MO1. La communication entre le circuit de communication COM et le serveur CSV peut être établie via un téléphone, par exemple de type "smartphone", qui peut être celui d’un utilisateur de l’objet récepteur. La liaison entre le circuit COM et le téléphone SM peut être de type BLE ("Bluetooth Low Energy").
L’unité de commande CU peut être configurée pour commander un circuit de commande CC de l’objet récepteur MO1 en fonction de la position de ce dernier déterminé dans un référentiel de l’émetteur TX1 et des données reçues de ce dernier.
Il convient d’observer que le récepteur peut recevoir des signaux provenant de différents objets émetteurs de rayonnement électromagnétique, mais que, grâce au dispositif d’occultation OT 1 et/ou OR1 et au positionnement de l’objet émetteur TX1 , le récepteur RX1 reçoit à tout instant au plus un signal de données issu d’un unique objet émetteur. Ainsi, la figure 3 illustre le cas où l’objet récepteur MO1 se trouve dans les champs électromagnétiques TF1 , TF4 émis respectivement par l’émetteur TF1 et un autre émetteur TX4. Le signal de données émis par l’émetteur TX4 ne peut pas être reçu par le récepteur RX1 car le champ de réception RF1 de ce dernier n’inclut pas l’émetteur TX4.
La figure 4 illustre le cas d’un objet récepteur MO5 comprenant deux récepteurs RX4, RX5 présentant respectivement des champs de réception RF4, RF5 situés dans des directions opposées et délimités par des dispositifs d’occultation OR4, OR5 respectifs. L’objet MO5 est placé dans le champ d’émission TF1 du dispositif émetteur TX1. Comme seul le champ de réception TF4 englobe l’émetteur TX1 , seul le récepteur RX4 correspondant reçoit le signal de données émis par l’émetteur TX1. Ainsi, l’orientation de l’objet récepteur MO1 dans un référentiel lié à l’émetteur TX1 peut être déterminée avant d’autant plus de précision que le dispositif d’occultation OR1 ou OT1 présente une ouverture réduite. Dans l’exemple de la figure 4, la présence des deux récepteurs RX4, RX5 permet à l’unité de traitement Cil connectée à ces derniers de déterminer quelle face de l’objet MO5, associée au dispositif d’occultation OR4, OR5 est tournée vers le récepteur TX1 , en se basant sur un identifiant du récepteur RX4, RX5 ayant reçu le signal de données.
La figure 5 représente un objet émetteur MO2 d’un champ électromagnétique TX2 transmettant un signal de données à un objet récepteur RO2, selon un autre mode de réalisation. La figure 5 diffère de la figure 1 en ce que l’émetteur est mobile et le récepteur est fixe, l’objet MO2 diffère de l’objet MO1 en ce qu’il comporte un émetteur TX2 à la place du récepteur RX1 .
Le récepteur RX2 de l’objet récepteur RO2 peut être associé à un dispositif d’occultation OR2 comprenant un ou plusieurs éléments occultant le rayonnement électromagnétique, le dispositif d’occultation étant configuré pour limiter le champ de réception RF2 à une zone de transmission dont la forme est définie par la configuration du dispositif d’occultation. L’émetteur TX2 peut également être associé à un dispositif d’occultation OT2 définissant la forme d’un champ d’émission TF2. Lorsque l’émetteur TX2 et le récepteur RX2 se trouvent simultanément dans les champs émetteur TF2 et récepteur RF2, le signal de données émis par l’émetteur TX2 peut être reçu par le récepteur RX2.
La figure 6 représente l’objet émetteur MO2 et l’objet récepteur RO2. Les signaux de données reçus par le récepteur RX2 sont transmis à une unité de traitement CU1 qui traite ces signaux pour en extraire les données comprenant l’identifiant de l’objet émetteur TX2. L’unité de traitement CU1 peut être configurée pour déterminer un ordre à transmettre à l’objet émetteur TX2, compte tenu de la position de l’objet récepteur RO2, connue de l’unité de traitement CU1 , et de l’identifiant de l’objet émetteur transmis par les signaux de données reçus du récepteur RX2. L’ordre ainsi déterminé par l’unité de traitement CU1 peut être transmis à l’unité de traitement CU de l’objet MO2 par l’intermédiaire d’un autre canal de transmission, par exemple par un réseau sans fil tel qu’un réseau de type WiFi ou un réseau mobile ou encore une liaison de type Bluetooth qui peut ainsi être établie automatiquement en raison de la proximité entre le point fixe et l’objet mobile. L’unité de commande CU1 peut également commander d’autres dispositifs tel qu’un dispositif DV situé à proximité du récepteur RX2 et connecté à l’unité de traitement CU1. Le dispositif DV peut être par exemple une gâche d’ouverture d’une porte ou un dispositif antivol fixe, ou un dispositif d’émission d’un signal ou d’un message sonore, lumineux ou vidéo. Ainsi l’objet mobile peut être simplement un badge porté par un utilisateur et disposant d’un dispositif d’émission du signal de données sous la forme d’un rayonnement électromagnétique. La commande à exécuter peut être le déclenchement de l’ouverture d’une porte ou la diffusion d’un message sonore, lumineux ou vidéo en relation avec un objet de l’environnement immédiat du point fixe, par exemple une œuvre d’art ou une machine. Le dispositif d’occultation OR2 et/ou OT2 peuvent permettre de limiter la zone où doit se trouver l’objet émetteur MO2 pour déclencher l’émission de la commande par l’unité de commande CU1 vers le dispositif à commander CC et/ou DV. Le dispositif à commander peut par exemple donner accès à un local ou à des services
Dans l’exemple de la figure 6, le dispositif d’occultation OT2 présente la même forme que le dispositif d’occultation OR1 , le récepteur RX2 étant disposé à l’intérieur du cône au sommet de ce dernier. Le dispositif d’occultation OT2 présente la même forme que le dispositif d’occultation OR1 , l’émetteur TX2 étant disposé au fond du puits. Ainsi, le champ de réception RF2 est plus large que le champ d’émission TF2. Grâce aux dispositifs d’occultation OT2, OR2, il est possible de moduler le degré de précision tant au niveau de l’émission, qu’au niveau de la réception, y compris de pouvoir parfaitement aligner deux objets sur une même ligne droite XT.
Selon les besoins de localisation fine sur un axe précis, il est possible d’atteindre des niveaux de précisions extrêmes en plaçant l’émetteur et le récepteur au fond de puits aux profondeurs et aux diamètres adaptés au besoin de précision. Ainsi, la figure 7 représente un objet émetteur MOT3 comprenant un émetteur TX3, et un objet récepteur MOR3 comprenant un récepteur RX3. L’émetteur TX3 est associé à un dispositif d’occultation OT3 en forme de puits au fond duquel il est placé. De même, le récepteur RX3 est associé à un dispositif d’occultation OR3 en forme de puits au fond duquel il est placé. De cette manière, le champ d’émission TF3 peut présenter une largeur très fine, et être susceptible d’être reçu par le récepteur RX3 au fond du puits OR3 qu’à condition que les champs d’émission et de réception soient parfaitement alignés suivant un même axe XT. La configuration du dispositif d’occultation OT3 ou OR3 permet de réaliser une localisation linéaire axiale.
La figure 8 représente un objet récepteur MOR4 qui diffère de l’objet récepteur MOR3 en ce qu’il comprend un deuxième récepteur RX4 pouvant être associé à un dispositif d’occultation OR4. La figure 8 représente également le dispositif émetteur MOT3 ainsi qu’un autre dispositif émetteur MOT4 comprenant un émetteur TX4 pouvant être associé à un dispositif d’occultation OT4. Dans ces conditions, le dispositif récepteur MOR4 peut être localisé dans l’espace par rapport aux émetteurs TX3 et TX4 lorsque les récepteurs RX3, RX4 du dispositif récepteur MOR4 reçoivent simultanément des signaux de données des émetteurs TX3, TX4. La précision de la localisation dépend de la forme de chacun des dispositifs d’occultation OT3, OR3, OT4, OR4. Dans le cas où les dispositifs d’occultation OT3, OT4, OR3, OR4 sont des puits, le dispositif de réception MOR4 peut être précisément localisé dans l’espace lorsque le récepteur RX3 se trouve sur l’axe XT du champ d’émission TF3 de l’émetteur TX3 et le récepteur RX4 se trouve sur l’axe XT4 du champ d’émission TF4 de l’émetteur TX4. Lorsque le dispositif de réception MOR4 se trouve dans cette position une commande peut être émise par l’unité de traitement CU du dispositif de réception MOR4. Une telle précision de localisation peut également être atteinte en inversant les positions des émetteurs et des récepteurs.
La figure 9 illustre un autre mode de réalisation dans lequel deux émetteurs doivent être vus en même temps par un récepteur. Ce mode de réalisation permet par exemple de contrôler l’usage par des utilisateurs, d’appareils tels que des ordinateurs personnels ou l’accès à des services fournis par l’intermédiaire d’un ordinateur personnel. Ce mode de réalisation comprend un dispositif émetteur tel que le dispositif émetteur RO2 équipé de l’émetteur RX2 et du dispositif d’occultation OR2, le dispositif émetteur étant connecté à l’unité de commande CU. Des utilisateurs autorisés U1 , U2 portent des dispositifs émetteurs TX6, TX7 respectifs, tels que des badges équipés d’un émetteur par exemple infrarouge. Les appareils tels que l’appareil PC1 sont associés d’une manière inviolable à un dispositif émetteur TX5 respectif. L’unité de commande CU est configurée pour autoriser l’utilisation de l’appareil PC1 , tant que le récepteur reçoit des signaux de données valides à la fois de l’émetteur TX5 associé à l’appareil PC1 et d’un des émetteurs TX6, TX7 d’un des utilisateurs U1 , U2 autorisés. Tant que cette condition est remplie, l’unité de commande UC envoie un signal de validation à l’appareil PC1 qui lui permet d’être utilisé. Si cette condition n’est pas ou plus remplie, l’unité de commande CU cesse d’envoyer le signal de validation (par exemple à intervalles réguliers) ou envoie un signal d’interdiction. L’appareil PC1 est configuré pour pouvoir être utilisé ou donner accès à un service seulement tant qu’il reçoit le signal de validation, ou seulement après la réception du signal de validation et tant qu’il ne reçoit pas le signal d’interdiction. L’usage de l’ordinateur PC1 ou l’accès à un service peut en outre être conditionné à l’exécution d’une procédure d’authentification de l’utilisateur, en combinaison avec le signal de validation et/ou d’interdiction. La figure 10 représente un véhicule V1 disposé dans un champ électromagnétique, par exemple lumineux LB, émis par un dispositif d’émission de signal LS, selon un mode de réalisation. Le champ électromagnétique émis par la source couvre une zone LA au sol. Selon un mode de réalisation, l’intensité du champ électromagnétique LB est modulée pour transmettre un signal de données pouvant comprendre des données d’identification. Le signal de données comprend par exemple un identifiant du dispositif d’émission LS. Le signal de données peut également comprendre d’autres données, par exemple des données relatives à la zone éclairée LA. La modulation est par exemple effectuée en amplitude. Le véhicule V1 comprend un ou plusieurs capteurs configurés pour recevoir le champ électromagnétique LB et un circuit de démodulation pour extraire le signal d’identification du champ électromagnétique LB.
Le dispositif d’émission LS émet un rayonnement électromagnétique dans une bande de longueurs d’onde incluant la lumière visible, et qui se propage dans l’atmosphère, mais pas dans la plupart des matériaux solides comme les matériaux non transparents à la lumière visible.
Le dispositif d’émission LS de signal peut par exemple être un lampadaire d’éclairage urbain ou un mobilier urbain spécifique pourvu d’une source de rayonnement électromagnétique, et le champ lumineux LB peut être celui émis par une ou plusieurs ampoules installées dans le lampadaire ou sur un mât ou toute autre construction.
La forme du champ électromagnétique LB émis peut être définie par un ou plusieurs obturateurs et/ou par des lentilles optiques.
Selon un mode de réalisation, les données transmises par le champ LB comprennent notamment des données pouvant appartenir à l’ensemble rassemblant les données suivantes : un identifiant de la zone LA éclairée par le champ LB ou du dispositif d’émission LS, un type de zone éclairée par le champ LB, et une liste d’identifiants de dispositifs d’émission de signaux, éclairant des zones adjacentes à la zone LA, chaque zone adjacente pouvant être associée à un type de zone.
Le type de zone peut être l’un des suivants : une zone piétonne ou un trottoir, un passage piéton, une zone adjacente à un passage piéton, une zone adjacente ou incluant un feu de signalisation, une zone adjacente ou incluant un stop, une zone à circulation en sens unique, une zone située en limite d’une zone de circulation autorisée, une zone interdite à la circulation des véhicules de la flotte, une zone de stationnement réservée pour les véhicules de la flotte.
En outre, les données transmises par le champ LB peuvent varier en fonction du temps, ou n’être émises que pendant certaines plages horaires.
La figure 11 représente le véhicule V1 , selon un mode de réalisation. Le véhicule V1 est équipé d’ensembles de capteur SM1 , SM2 configurés pour recevoir des signaux électromagnétique du type de ceux émis par le dispositif d’émission LS. Les ensembles de capteurs SM 1 , SM2 comprennent un ensemble de capteur avant SM 1 configuré pour être installé à l’avant du véhicule V1 et un ensemble de capteur arrière SM2 configuré pour être installé à l’arrière du véhicule V1. Dans l’exemple des figures 11 et 12, le véhicule V1 est une trottinette. Selon un mode de réalisation, l’ensemble de capteur avant SM1 est installé sur le guidon 11 de la trottinette V1, ou au sommet du poteau avant 12 supportant le guidon, et l’ensemble de capteur arrière SM2 est installé sur ou dans le garde-boue 13 de la roue arrière de la trottinette.
Selon un mode de réalisation, chacun des capteurs SM1 , SM2 du véhicule est associé à un dispositif d’occultation comprenant un ou plusieurs éléments occultant le rayonnement électromagnétique. Chaque dispositif d’occultation est configuré pour limiter un champ de réception du signal de données à une zone de transmission incluant le dispositif d’émission LS, et définie par le dispositif d’occultation. Le dispositif d’occultation est en outre configuré pour empêcher la transmission au capteur auquel il est associé d’un autre signal de données qui serait émis par une autre source par modulation du rayonnement électromagnétique lorsque le véhicule se trouve dans la zone de transmission.
La figure 12 représente l’ensemble de capteur avant SM1 , selon un mode de réalisation. L’ensemble de capteur avant SM1 comprend un capteur avant S1 , deux capteurs latéraux droite S2 et gauche S3 et un capteur zénithal S4. Selon un mode de réalisation, chacun des capteurs avant S1 et latéraux S2 S3 est associé à un dispositif d’occultation OS11 , OS12, OS21 , OS22, OS31 , OS32 agencé de manière à limiter la largeur du champ observé par le capteur. De même, le capteur zénithal S4 est associé à un dispositif d’occultation OS41 formant un puits au fond duquel est disposé le capteur Z4. Le capteur zénithal S4 au fond de son puits OS41 permet de localiser très précisément le véhicule dans un plan horizontal. La figure 13 représente l’ensemble de capteur arrière SM2, selon un mode de réalisation. L’ensemble de capteur arrière SM2 comprend un capteur arrière S11 et deux capteurs latéraux droite S12 et gauche S13. Chacun des capteurs arrière S11 et latéraux S12, S13 est associé à des dispositifs d’occultation OS51 , OS53, OS53, par exemple formant une cavité au fond de laquelle le capteur est disposé, pour limiter la largeur du champ observé par le capteur ou l’angle d’incidence par lequel le capteur peut être éclairé. Des lentilles peuvent également être placées devant les capteurs S1- S4, S11-S13 pour capter ou discriminer certaines directions de rayons électromagnétique, et ainsi permettre de facilement détecter par exemple si le véhicule V1 est débout ou couché.
D’une manière générale, la disposition d’un capteur S1-S4, S11-S13 au fond d’un puits permet de localiser précisément le véhicule V1 dans un plan perpendiculaire à l’axe du puits. En répartissant les capteurs et des sources électromagnétiques d’une manière adaptée, il est ainsi possible de déterminer précisément la position et l’orientation du véhicule. Plus généralement, le nombre et la disposition des capteurs tels que présentés en exemple sur les figures 13 et 14, ainsi que la position et l’orientation des dispositifs d’émission peuvent varier et sont plus généralement adaptés à la configuration du véhicule et à l’application visée.
La figure 14 représente un circuit électrique installé dans le véhicule V1 , selon un mode de réalisation, dans le cas où le véhicule V1 est entrainé par un moteur électrique ENG. Le moteur ENG du véhicule V1 est relié à une batterie BT par l’intermédiaire d’un circuit de commande CG assurant la mise sous tension du moteur et le contrôle de la vitesse du moteur en fonction de la position d’une commande manuelle d’accélérateur. Selon un mode de réalisation, le circuit électrique du véhicule V1 comprend une unité de commande CU connectée aux capteurs S1-S4, S11-S13 des ensembles de capteurs SM1 , SM2. L’unité de commande CU est configurée pour démoduler les signaux reçus par chacun des capteurs S1-S4, S11-S13 afin de déterminer les données transmises par le ou les dispositifs d’émission LS situés à proximité émettant un champ d’émission couvrant l’un des capteurs malgré le dispositif d’occultation qui lui est associé. L’unité de commande CU est également configurée pour déterminer une position V du véhicule V1 dans un référentiel fixe OXYZ lié au dispositif d’émission du signal LS reçu par l’un des capteurs S1-S4, S11-S13, sur la base d’un identifiant du capteur recevant le signal LS et d’une zone de réception définie par le dispositif d’occultation associé au capteur, ainsi que sur la base de la position et la largeur du champ d’émission généré par l’émission du signal LS. La position et la largeur du champ d’émission généré par le signal LS peuvent être déterminés à partir des données transmises par le signal.
Dans l’exemple des trottinettes, l’unité de commande Cil peut également déterminer que le véhicule est sensiblement vertical lorsque le signal de données LS est reçu par le capteur S4 au fond du puits S41 .
Il convient d’observer que les capteurs S1-S4, S11-S13 peuvent recevoir des signaux provenant de différents dispositifs d’émission de signaux de données, mais que, grâce aux dispositifs d’occultation et au positionnement des dispositifs d’émission, chacun des capteurs reçoit à tout instant au plus un signal de données issu d’un unique dispositif d’émission LS.
Selon un mode de réalisation, le véhicule V1 est équipé d’un circuit de communication COM connecté à l’unité de commande CU pour communiquer avec un serveur distant CSV, notamment pour lui transmettre par exemple en temps réel, un identifiant de véhicule, un identifiant de dispositif d’émission LS, par exemple le dernier identifiant reçu. Le serveur CSV peut ainsi localiser en temps réel l’ensemble des véhicules d’une flotte. La communication entre le circuit de communication COM et le serveur CSV peut être établie via un téléphone SM, par exemple de type "smartphone", qui peut être celui de l’utilisateur. La liaison entre le circuit COM et le téléphone SM peut être de type BLE ("Bluetooth Low Energy").
Le véhicule V1 peut également être équipé d’un dispositif de positionnement par satellite SPC, par exemple du type GPS ("Global Positioning System") ou Galileo. Un tel dispositif peut être utile si le véhicule ne peut pas se localiser du fait qu’il ne se trouve pas dans le champ d’émission LB d’un dispositif d’émission LS et s’il n’est pas pris en charge par un utilisateur ou pour toute autre raison.
L’unité de commande CU est configurée pour commander le circuit de commande CC du moteur ENG en fonction de la position du véhicule V1 déterminé dans le référentiel OXYZ et des données reçues des dispositifs d’émission situés à proximité.
Selon un type de zone pouvant figurer dans les données reçues, la commande appliquée par l’unité de commande CU au circuit de contrôle CC peut être une commande d’arrêt du moteur ENG, notamment si le type de zone reçu est zone piétonne ou zone à circulation en sens unique et que la direction de déplacement du véhicule est contraire au sens de déplacement autorisé, ou si la zone est interdite à la circulation des véhicules de la flotte. La commande appliquée par l’unité de commande CU au circuit de contrôle CC peut être une commande de réduction ou de limitation de vitesse associée à une vitesse maximum, lorsque le type de zone reçu est une zone adjacente à un stop, un feu de signalisation ou à un passage piéton et que le sens de déplacement du véhicule tend à rapprocher le véhicule du stop, du feu de signalisation ou du passage piéton. La commande appliquée par l’unité de commande Cil au circuit de contrôle CC peut être une commande de verrouillage du véhicule liée à une fin de location du véhicule, notamment si le véhicule V1 n’est pas motorisé, mais est équipé d’un dispositif de verrouillage susceptible d’être commandé à distance.
La figure 15 représente une aire de stationnement Z1 où les véhicules V1 , V2, V3, V4 de la flotte peuvent être abandonnés en fin de location. L’aire de stationnement Z1 est éclairée par une source de rayonnement électromagnétique LS présentant un champ d’émission couvrant une zone au sol en forme de bande Z2, dans laquelle doivent être positionnés les guidons des véhicules V1-V4. Dans l’exemple de la figure 15, les véhicules V1 , V2, V4 présentent leur guidon positionné au-dessus de la bande Z2, tandis que le guidon du véhicule V3 n’est pas positionné au-dessus de la bande Z2 mais dans l’aire de stationnement Z1. Le véhicule V4 n’est pas positionné sur l’aire de stationnement Z1. Le capteur avant droit S2 des véhicules V1 et V2 reçoit le rayonnement émis par la source LS, tandis que les autres capteurs des véhicules V1 , V2 ne reçoivent pas ce rayonnement puisqu’ils sont situés en dehors du champ d’émission de la source LS. Seuls le capteur arrière gauche S13 du véhicule V3 se trouve dans le champ d’émission de la source LS. Le capteur avant gauche S3 du véhicule V4 reçoit le rayonnement émis par la source LS, tandis que les autres capteurs du véhicule V4 ne reçoivent pas ce rayonnement puisqu’ils sont situés en dehors du champ d’émission de la source LS.
Selon un mode de réalisation, l’unité de commande CU est configurée pour déterminer qu’un véhicule V1-V4 est correctement placé sur l’aire de stationnement Z1 , sur la base de l’identifiant transmis par les signaux de données reçus par les différents capteurs. Dans le cas des véhicules V1, V2, l’unité de commande CU détermine que les signaux de données reçus par les capteurs avant droit S2, S3 sont corrects (l’identifiant de la source LS est reçu seulement par le capteur avant droit S2), et que les autres capteurs, et en particulier le capteur S4 des véhicules ne reçoivent pas ces signaux de données, indiquant qu’ils sont sensiblement verticaux. L’unité de commande CU en déduit que les véhicules V1 et V2 sont correctement positionnés dans l’aire de stationnement Z1. Dans le cas du véhicule V3, l’unité de commande CU détermine que les signaux de données émis par la source LS ne sont pas reçus par le capteur avant droit S2 et donc que le véhicule V3 est incorrectement positionné sur l’aire de stationnement Z1. Dans le cas du véhicule V4, l’unité de commande CU détermine que les signaux de données émis par la source LS ne sont pas reçus par le capteur avant S2, mais par le capteur avant gauche S3, et donc que le véhicule V3 est positionné à l’envers par rapport à la position requise sur l’aire de stationnement Z1. Dans ces conditions, l’unité de commande Cil peut déterminer qu’une fin de location n’est autorisée que pour les véhicules V1 , V2. Ainsi, avec au moins une source LS de rayonnement électromagnétique, il est possible de déterminer une orientation des véhicules.
Ainsi, l’unité de commande Cil peut ainsi déterminer la position d’un référentiel V,x,y lié au véhicule dans le référentiel OXY d’un des dispositifs d’émission LS, LS1 ayant transmis un identifiant à l’unité de commande CU. L’unité de commande CU peut également transmettre la position du référentiel V,x,y au serveur CSV.
Avec davantage de sources de rayonnement électromagnétique couvrant une même zone, il est possible de déterminer plus précisément la position et l’orientation des véhicules V1-V4.
A noter également que les capteurs installés sur les véhicules peuvent être remplacés par des sources de rayonnement électromagnétique et la source LS peut être remplacée par un capteur du rayonnement électromagnétique. Dans cette configuration, une unité de commande reliée au capteur peut localiser les véhicules et Selon un mode de réalisation, les capteurs S1-S4, S11-S13 sont de simples cellules photovoltaïques. Plus généralement, les capteurs sont des éléments sensibles à une bande de longueurs d’onde d’un rayonnement électromagnétique et fournissent un signal électrique représentatif des variations d’intensité ou de longueur d’onde du rayonnement reçu. Ainsi, un ou plusieurs des capteurs S1-S4, S11-S13 peuvent être des capteurs d’image, par exemple des caméras. Avec un capteur d’image, la commande à exécuter par le véhicule peut être déterminée en fonction d’une couleur apparaissant dans l’image fournie par le capteur d’image. Selon un exemple, l’image fournie par une caméra peut être analysée pour déterminer si un feu de circulation est visible dans l’image et est rouge ou vert, la commande fournie au véhicule V1 étant déterminée en conséquence.
A noter également que le véhicule V1 peut n’être équipé que de deux capteurs, par exemple un capteur à l’avant du véhicule et un capteur à l’arrière de ce dernier, en particulier s’il est nécessaire d’évaluer seulement la position et la direction Vx du véhicule V1 dans un plan de déplacement OX,Y lié aux dispositifs d’émission de signaux LS. En outre, si on cherche seulement à contraindre les utilisateurs à ramener les véhicules en fin de location dans certaines aires de stationnement (par exemple Z1), un seul capteur installé sur le véhicule suffit pour détecter que le véhicule est bien dans l’une de ces zones. La figure 16 illustre différentes situations susceptibles d’être gérées par l’unité de commande Cil. La figure 16 présente une zone Z10 recevant un champ électromagnétique émis par une source LS10. L’identifiant transmis par la source LS10 correspond à une zone où la circulation des véhicules V1 est interdite. Lors de la réception du signal émis par la source LS10, l’unité de commande CU est configurée pour arrêter le moteur ENG du véhicule V1 .
La figure 16 présente une zone Z11 recevant un champ électromagnétique émis par une source LS11 , située à l’entrée d’une zone Z12 où la vitesse est limitée. Lors de la réception du signal émis par la source LS11 , l’unité de commande CU du véhicule V1 est configurée pour commander le moteur ENG du véhicule V1 , afin de réduire la vitesse du véhicule pour atteindre la vitesse maximum autorisée.
La figure 16 présente des zones Z13, Z14 de passage de piétons, recevant un champ électromagnétique émis par respectivement par des sources LS13, LS14. Lors de la réception du signal émis par la source LS13 ou LS14, l’unité de commande CU est configurée pour commander le moteur ENG du véhicule V1 , afin de réduire la vitesse du véhicule pour atteindre la vitesse fixée pour le franchissement des passages de piétons.
La figure 16 présente une zone Z15 recevant un champ électromagnétique émis par une source LS15, située à l’entrée d’une zone Z16 où les véhicules venant d’une autre direction sont prioritaires. Lors de la réception du signal émis par la source LS15, l’unité de commande CU est configurée pour commander le moteur ENG du véhicule V1, afin de réduire la vitesse du véhicule pour atteindre une vitesse permettant l’arrêt immédiat du véhicule en cas de présence d’un autre véhicule dans la zone Z16.
La figure 16 présente une zone Z17 recevant un champ électromagnétique émis par une source LS17, située à l’entrée d’une zone Z16 comportant un feu de signalisation ou un stop. Lors de la réception du signal émis par la source LS17, l’unité de commande CU est configurée pour commander le moteur ENG du véhicule V1 , afin de réduire la vitesse du véhicule pour atteindre une vitesse permettant l’arrêt immédiat du véhicule au stop ou au feu de signalisation.
Selon un mode de réalisation, le signal émis par le dispositif d’émission LS est généré en alimentant une source lumineuse telle qu’une diode LED ("Light Emitting Diode") à l’aide d’un signal modulé en SPWM ("Sinusoïdal Pulse Width Modulation") dont la fréquence peut être fixée à une valeur supérieure à 1 MHz, le signal présentant un rapport cyclique modulé de façon sinusoïdale à une fréquence comprise entre 1 et 22 kHz. La figure 17 montre des courbes C1 , C2, de variation en fonction du temps, la courbe C1 correspondant au signal d’alimentation de la source LS, et la courbe C2 correspondant au signal résultant émis par la source LS, tel qu’il peut être reçu par l’un des capteurs S1-S4, S11-S13 du véhicule V1. La rémanence de la source lumineuse permet d’obtenir un signal sensiblement sinusoïdal lorsqu’on fait varier d’une certaine manière le rapport cyclique du signal d’alimentation de la source lumineuse. La transmission de données vers l’unité de traitement CU peut être effectuée en faisant varier la fréquence du signal sinusoïdal ainsi produit.
Dans ce qui précède, les émetteurs de rayonnement électromagnétique sont par exemple des sources lumineuses (de lumière visible) ou des sources dans des longueurs d’onde infrarouges (de proche infrarouge à lointain), sachant qu’à de plus grandes longueur d’onde, les champs émis sont moins facilement canalisables.
Il apparaîtra clairement à l’homme de l’art que la présente invention est susceptible de diverses variantes de réalisation et diverses applications. En particulier, l’invention n’est pas limitée à la disposition d’émetteurs de rayonnement électromagnétique en des points fixes et des récepteurs sur des objets mobiles. En effet, les récepteurs peuvent être fixes et les émetteurs peuvent être disposés sur les objets mobiles, sans sortir du cadre de la présente invention. Dans ce cas, une unité de commande est reliée à chaque récepteur et peut ainsi identifier les objets mobiles et par exemple leur envoyer des commandes par l’intermédiaire d’un autre canal de transmission.
Ainsi, la figure 18 représente un objet mobile V10 qui diffère du véhicule V1 en ce que les capteurs sont remplacés par une source LS21 de rayonnement électromagnétique (ou plusieurs). La source LS21 émet en continu ou périodiquement un signal de données comprenant un identifiant de l’objet mobile V10. Des capteurs fixes tel que le capteur S21 sont disposés dans l’environnement de l’objet mobile V10. Un dispositif d’obturation est associé à la source LS21 ou au capteur S21 pour limiter le champ de transmission entre la source LS21 et le capteur S21 à un champ F21. Les signaux de données reçus par le capteur S21 sont transmis à une unité de traitement CU1 , par exemple le serveur CSV, qui traite ces signaux pour en extraire les données comprenant l’identifiant de l’objet mobile V10. L’unité de traitement CU1 peut être configurée pour déterminer un ordre à transmettre à l’objet mobile V10, compte tenu de la position du capteur S21 , connue de l’unité de traitement, et de l’identifiant de l’objet mobile transmis au capteur par les signaux de données. L’ordre ainsi déterminé par l’unité de traitement CU1 peut être transmis par l’unité de traitement à l’unité de traitement CU de l’objet mobile V10 par l’intermédiaire d’un autre canal de transmission, par exemple par un réseau sans fil tel qu’un réseau de type WiFi ou un réseau mobile ou encore une liaison de type Bluetooth qui peut ainsi être établie automatiquement en raison de la proximité entre le point fixe et l’objet mobile. L’unité de commande CU1 peut également commander des dispositifs extérieurs à l’objet mobile
Ainsi la commande à exécuter émise par l’unité de traitement CU1 n’est pas nécessairement destinée à l’objet mobile V10, mais elle peut être exécutée par un dispositif DV à commander situé à proximité du point fixe et connecté à l’unité de traitement CU1. Le dispositif DV peut être par exemple une gâche d’ouverture d’une porte ou un dispositif antivol fixe, ou un dispositif d’émission d’un signal ou d’un message sonore, lumineux ou vidéo. Ainsi l’objet mobile peut être simplement un badge porté par un utilisateur et disposant d’un dispositif d’émission du signal de données sous la forme d’un rayonnement électromagnétique. La commande à exécuter peut être le déclenchement de l’ouverture d’une porte ou la diffusion d’un message sonore, lumineux ou vidéo en relation avec un objet de l’environnement immédiat du point fixe, par exemple une œuvre d’art ou une machine. Dans ce cas, le dispositif d’occultation peut être associé au dispositif récepteur S21 disposé au point fixe pour limiter la zone où doit se trouver l’objet mobile pour déclencher la commande par l’unité de commande CU1 reliée au dispositif récepteur S21. Le dispositif d’occultation peut également être associé à la source LS21.
L’invention n’est pas non plus limitée au contrôle d’une flotte de véhicules dans un espace urbain, mais s’applique également au contrôle d’un seul véhicule ou plus généralement, au contrôle d’un ou plusieurs objets mobiles dans un espace ouvert ou fermé comme par exemple à l’intérieur d’un bâtiment. L’invention peut également être utilisée dans tout autre espace, dès lors que cet espace est équipé d’au moins un émetteur de rayonnement électromagnétique. Les objets mobiles peuvent être par exemple des drones ou des robots.
L’invention n’est pas non plus limitée à un objet mobile équipé de plusieurs capteurs. En effet, un seul capteur peut suffire pour déterminer notamment si l’objet mobile est dans une zone autorisée ou non, ou plus généralement une zone où la commande doit être activée.
Le signal d’identification qui est transmis en modulant un rayonnement électromagnétique peut être simplement une indication de type de zone, telle que stationnement, zone piétonne, voie à sens unique ou à sens interdit, proximité d’un passage piéton, ...
Le signal de données n’est pas nécessairement transmis en modulant l’intensité du rayonnement électromagnétique. En effet, d’autres types de modulation connues peuvent être mis en œuvre comme une modulation de la fréquence ou une modulation de la largeur d’impulsion, le rayonnement étant émis sous la forme de trains d’impulsions.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de contrôle d’un organe pilotable à distance, le procédé comprenant des étapes consistant à : transmettre un signal de données entre un objet mobile (V1 , V10) et un point fixe, le signal de donnée étant transmis par une source (LS, LS1-LS21) de rayonnement électromagnétique à un récepteur (S1 , S21) du rayonnement électromagnétique par modulation du rayonnement électromagnétique, la source et le récepteur étant couplés respectivement au point fixe et à l’objet mobile ou inversement ; prévoir un dispositif d’occultation (OS11-OS53) comprenant un ou plusieurs éléments occultant le rayonnement électromagnétique, le dispositif d’occultation étant configuré pour limiter un champ d’émission et/ou de réception du signal de données à une zone de transmission incluant le point fixe et définie par le dispositif d’occultation ; extraire des données du signal de données par une unité de traitement (Cil, CU1) connectée au récepteur ; définir par l’unité de traitement une commande exécutable par l’organe pilotable à distance, en fonction des données extraites, de la position de la zone de transmission, et/ou de l’orientation de l’objet mobile ; transmettre la commande par l’unité de traitement à l’organe (CC, DV) pilotable à distance ;et exécuter la commande par l’organe pilotable à distance.
2. Procédé selon la revendication 1 , comprenant des étapes consistant à : recevoir par au moins deux récepteurs d’un ensemble de récepteurs (S1-S4,
S11-S13) installés sur l’objet mobile deux signaux de données transmis par rayonnements électromagnétiques émis respectivement par deux sources de rayonnement électromagnétique (LS, LS1) fixes, le champ d’émission et/ou de réception des signaux de données émis par chacune des deux sources étant limité à une zone de transmission respective définie par un dispositif d’occultation ; extraire, par l’unité de traitement (CU) de l’objet mobile reliée à l’ensemble de récepteurs, un identifiant de source de rayonnement électromagnétique de chaque signal de données reçu ; déterminer par l’unité de traitement (CU) de l’objet mobile reliée à l’ensemble de récepteurs, une zone de localisation et une direction d’un axe de déplacement privilégié (Vx) de l’objet mobile dans un plan de déplacement (OXY) de l’objet mobile, en fonction des identifiants des deux sources de rayonnement électromagnétique et des récepteurs ayant reçu les signaux de données, et exécuter par l’unité de traitement, une commande d’un organe électromécanique (CC) de l’objet mobile en fonction de la zone de localisation et la direction de l’axe de déplacement privilégié (Vx) de l’objet mobile.
3. Procédé selon l’une des revendications 1 et 2, dans lequel la commande appartient à un ensemble de commandes comprenant : une commande de limitation de vitesse de l’objet mobile (V1), une commande d’arrêt du déplacement de l’objet mobile, et une commande de verrouillage de l’objet mobile.
4. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, comprenant des étapes consistant à : déterminer par l’unité de traitement (Cil) si la zone de localisation de l’objet mobile (V1) est située dans une zone de stationnement autorisée de l’objet mobile en fonction de l’identifiant d’émetteur, exécuter par l’unité de traitement une commande de fin d’utilisation lorsque la zone de localisation se trouve dans une zone de stationnement autorisée, la commande de fin d’utilisation comprenant une commande de verrouillage de l’objet mobile, et une transmission à un serveur distant (CSV) d’un message de notification de fin d’utilisation, contenant une donnée de localisation et un identifiant de l’objet mobile, et ne pas exécuter par l’unité de traitement la commande de fin d’utilisation tant que la zone de localisation ne se trouve pas dans une zone de stationnement autorisée.
5. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, dans lequel l’objet mobile (V1) est situé dans une zone comprenant une pluralité d’émetteurs (LS) de signaux de données, le procédé comprenant en outre une étape de détermination d’une position géographique de l’objet mobile en fonction de l’identifiant d’émetteur extrait du signal reçu d’un des émetteurs.
6. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel le signal de données est émis par modulation du courant d’alimentation d’une source de rayonnement électromagnétique, appartenant à l’installation d’émission (LS).
7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel la modulation du courant d’alimentation est de type SPWM.
8. Dispositif à installer sur un objet mobile (V1), le dispositif comprenant : un ensemble de récepteur (S1-S4, S11-S13) comprenant au moins un récepteur de rayonnement électromagnétique, chaque récepteur de l’ensemble de récepteur étant associé à un dispositif d’occultation respectif limitant un angle d’incidence par lequel le récepteur peut recevoir le rayonnement électromagnétique, chaque dispositif d’occultation ayant une orientation respective, et une unité de traitement (Cil) connectée à l’ensemble de récepteur et à une interface à relier à un organe de commande (CC) de l’objet mobile, le dispositif étant configuré pour mettre en œuvre le procédé selon l’une des revendications 1 à 7.
9. Dispositif selon la revendication 8, dans lequel l’ensemble de récepteur (S1- S4, S11-S13) comprend un bloc de récepteur avant (SM1) à installer en une position avant de l’objet mobile (V1) et un bloc de récepteur arrière (SM2) à installer en une position arrière de l’objet mobile, chacun des blocs de récepteur avant et arrière étant connecté à l’unité de traitement (Cil) et rassemblant plusieurs récepteurs (S1-S4, S11- S13) de rayonnement électromagnétique, les récepteurs de chacun des blocs de récepteur avant et arrière étant associé à des dispositifs d’occultation respectifs ayant des orientations distinctes pour capter des rayonnements électromagnétiques ayant des orientations distinctes.
10. Dispositif selon l’une des revendications 8 à 9, dans lequel l’ensemble de récepteur (S1-S4, S11-S13) comprend un capteur d’image, l’unité de traitement (Cil) étant configurée pour analyser des images fournies par le capteur d’image afin de déterminer la présence d’une zone d’image ayant une couleur prédéfinie.
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