EP4634048A1 - Système de transport à hydroptères - Google Patents

Système de transport à hydroptères

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Publication number
EP4634048A1
EP4634048A1 EP23828496.2A EP23828496A EP4634048A1 EP 4634048 A1 EP4634048 A1 EP 4634048A1 EP 23828496 A EP23828496 A EP 23828496A EP 4634048 A1 EP4634048 A1 EP 4634048A1
Authority
EP
European Patent Office
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hydrofoil
pilot
follower
boat
transport system
Prior art date
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Pending
Application number
EP23828496.2A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Laurent Perrier
Alain THÉBAULT
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Devlp
Original Assignee
Devlp
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Publication date
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Priority claimed from CH001498/2022A external-priority patent/CH720332A2/fr
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Pending legal-status Critical Current

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Definitions

  • the present invention relates to a hydrofoil transport system, comprising at least two hydrofoils.
  • a hydrofoil is a boat whose hull is fitted with foils.
  • the speed of movement of the boat generates hydrodynamic lift on the foil(s) capable of lifting the hull of the boat partially or completely out of the water, which has the effect of reducing the drag of the hull and reducing the power required to cruising speed.
  • Electric-powered hydrofoils have been developed and are participating in the transition towards reducing the use of fossil fuels. Such hydrofoils also generate very little noise pollution compared to conventional boats. Hydrofoils then offer a remarkable transport experience for passengers.
  • This type of hydrofoil is then particularly suitable for transporting a small group of people for example in leisure facilities, such as hotel complexes located on the seaside, on an island or on the sea with bungalows built on pilings. In the latter case, guests are brought by boat to their bungalow with their luggage.
  • Luggage can be loaded onto the same boat as the passages, however in order to enhance the passenger experience and comfort while traveling on a hydrofoil, it is preferable that the luggage is transported by another means. It is possible to use another boat to transport the luggage. However, this involves a second driver, which increases operating costs for the hotel complex.
  • Hydrofoils can also be used to allow tourists to carry out organized tours in marine areas with remarkable comfort. In order to avoid too many passengers per hydrofoil, several hydrofoils are used. Several drivers are then also required. PRESENTATION OF (INVENTION
  • a transport system comprising at least two hydrofoils, a first hydrofoil being a pilot or master hydrofoil and the other hydrofoil(s) being follower or slave hydrofoils.
  • the follower hydrofoil(s) follow the pilot hydrofoil, it is no longer required to have a person to pilot each hydrofoil.
  • the master and slave hydrofoils are such that the driver of the master hydrofoil can at any time take control of the slave hydrofoil and pilot it independently of the master hydrofoil. For example, when docking while the master hydrofoil is docked, the pilot remotely directs the slave hydrofoil so that it docks.
  • the foils are retractable, for example in the event of strong swell, it can be envisaged that the master hydrofoil continues to move on the foil(s) while the slave hydrofoil does not deploy its or its foils and rests on its hull.
  • the master hydrofoil can transport the passengers and the slave hydrofoil can transport the baggage, the latter directly following the passengers. They therefore do not have to wait for their luggage and the risk of loss is reduced.
  • a convoy of hydrofoils In the case of transporting tourists as part of a visit, a convoy of hydrofoils can be considered, the lead hydrofoil being the master hydrofoil and the others being the slaves.
  • An object of the present invention is then a marine transport system comprising a first hydrofoil, called pilot hydrofoil, and at least one second hydrofoil, called follower hydrofoil, communication means allowing an exchange of information between the pilot hydrofoil and the follower hydrofoil, the pilot hydrofoil comprising a cockpit, a control unit and geolocation means, the follower hydrofoil comprising a control unit and geolocation means, said transport system being configured to operate at least according to an imitation mode in which the pilot hydrofoil is controlled by a driver and the follower hydrofoil reproduces the movement behavior of the pilot hydrofoil, and according to a differentiated mode in which the movement behavior of the follower hydrofoil is controlled by the pilot hydrofoil.
  • the differentiated mode the movement behavior of the following hydrofoil is controlled directly by the driver.
  • the pilot hydrofoil is configured to send to the control unit of the follower hydrofoil at least the positioning, direction and speed of the pilot hydrofoil and the control unit of the follower hydrofoil is configured to calculate the trajectory of the follower hydrofoil based on the direction and speed of the pilot hydrofoil.
  • the communication means are dedicated short-range communication means configured to ensure direct exchange of information between the pilot hydrofoil and the follower hydrofoil.
  • pilot hydrofoil comprises at least one retractable hydrofoil and the follower hydrofoil comprises at least one retractable hydrofoil.
  • the transport system is configured to operate in another mode, called partial imitation mode, in which the follower hydrofoil reproduces only part of the movement behavior of the pilot hydrofoil.
  • partial imitation mode the control unit of the follower hydrofoil may be configured to hold the hydrofoil of the follower hydrofoil in the retracted position, while the control unit of the pilot hydrofoil may have deployed the hydrofoil. hydrofoil of the pilot hydrofoil.
  • the cockpit is a specific man-machine interface and makes it possible to control the hydrofoil follower in differentiated mode.
  • the pilot hydrofoil is configured for the transport of people and the follower hydrofoil is configured for the transport of objects, for example baggage.
  • Another object of the present invention is a method of operating a transport system according to the invention, comprising: in an imitation mode,
  • FIG. 1 is a schematic representation of an example of a system according to the invention comprising two hydrofoils,
  • FIG. 2A is a side view of an example of a pilot hydrofoil that can be implemented in the system according to the invention in a high speed navigation configuration
  • Figure 2B is a side view of the pilot hydrofoil of Figure 2A in a low speed configuration.
  • FIG. 3 is a side view of an example of a tracking hydrofoil that can be implemented in a transport system of Figure 1,
  • FIG. 4 is a schematic representation seen from above of a movement of the transport system in imitation or clone mode
  • FIG. 5 is a schematic representation seen from above of the transport system in a differentiated mode, also designated drone mode,
  • FIG. 6 is a side view of another example of a transport system according to the invention.
  • the maritime transport system includes two hydrofoils, a pilot hydrofoil P and a follower hydrofoil S.
  • pilot hydrofoil P comprising a hull 2, a cockpit 4, seats 6 for passengers, a hydrofoil 8 fixed to the end of an underwater mast 9, a rudder 10 and propulsion means 12, 14.
  • the pilot boat may include one or more means of propulsion.
  • W denotes the water surface
  • the propulsion means 12, 14 comprise an electric motor and propellers or turbines.
  • propulsion means 12 are provided at the level of the hydrofoil and propulsion means 14 are provided at the level of the rudder.
  • the underwater mast equipped with the hydrofoil is retractable as well as the rudder facilitating movement in shallow water and parking in marinas.
  • An arrangement 16 is provided on the floor of the boat to the right of the underwater mast, and receives the underwater mast in the retracted position.
  • the hydrofoil 8 In a deployed configuration, when the underwater mast 9 is submerged, the hydrofoil 8 extends orthogonal to the longitudinal direction of the hull 2. Very advantageously, in a retracted configuration when the underwater mast 9 is housed in arrangement 16, the hydrofoil 8 extends in the longitudinal direction of the hull.
  • the bottom of the hull is shaped to accommodate the hydrofoil when it is in the retracted position.
  • the follower hydrofoil S is relatively close in structure to that of the pilot hydrofoil P. It comprises a hull 102, a hydrofoil 108 fixed to the end of an underwater mast 109, a rudder 110 and propulsion means 112, 114. Alternatively, the follower boat may include one or more propulsion means.
  • the propulsion means 112, 114 comprise an electric motor and propellers.
  • propulsion means 112 are provided at the hydrofoil and propulsion means 114 are provided at the rudder.
  • the underwater mast 109 provided with the hydrofoil 108 is retractable as well as the rudder 110 facilitating movement in shallow water and parking in marinas.
  • An arrangement 116 is provided on the floor of the boat to the right of the underwater mast, and receives the underwater mast in the retracted position.
  • the follower hydrofoil S does not have a cockpit or a passenger seat. In fact it is intended for luggage transport and has the shape of a barge. It has a flat floor to allow luggage to be stored; means of securing luggage are advantageously provided.
  • the pilot hydrofoil P comprises an electronic control unit UC1 or central computer, at least one underwater mast position sensor and a rudder position sensor.
  • the pilot hydrofoil P also includes all the measuring elements usually fitted to a boat to ensure safe and regulatory navigation.
  • the control unit UC1 is connected to the propulsion means and the control station. A maneuver by the driver via the cockpit is transmitted to the propulsion means and the various equipment of the pilot boat by the control unit UC1.
  • the cockpit can be a classic cockpit with a steering wheel.
  • the cockpit includes a man-machine interface of the TT screen or touch tablet type connected to the control unit UC1, through which the driver gives his driving instructions and chooses his modes.
  • the tracking hydrofoil includes a UC2 control unit and the measuring elements usually fitted to a boat to ensure safe navigation.
  • the pilot hydrofoil P and the follower hydrofoil S also include satellite geolocation means GP, GS respectively allowing localization of a few meters, for example of the order of 3 meters.
  • the pilot hydrofoil and the follower hydrofoil include means of communication between them TCP, TCS.
  • these means are short-range communication means implementing a technology designated “dedicated short-range communications” or DSRC (Dedicated short-range communication).
  • DSRC Dedicated short-range communication
  • These means of communication are particularly suitable for direct vehicle-to-vehicle or V to V communication (around ten meters).
  • An example of such means of communication is described in the document “Vehicle to vehicle data transfer and communication using LI-FI technology”, Anbalagan et al. in materialstoday: PROCEEDINGS, vol. 45, Part7, 2021, pages 5925-5933.
  • radiocommunication means which allow very localized communication. In addition, they do not disrupt other communication systems.
  • the TCP communication means of the pilot hydrofoil P comprise a pilot transmitter and a pilot receiver and the TCS communication means of the follower hydrofoil S include a follower transmitter and follower receiver which communicate by remote transmission.
  • the pilot transmitter is configured to send information and instructions to the control unit UC2 of the follower hydrofoil via the follower receiver, and the follower transmitter is configured to send information to the control unit UC1 of the follower hydrofoil. pilot hydrofoil via the pilot receiver.
  • the transport system is configured so that in a first mode of operation, called imitation or clone mode, the follower hydrofoil S reproduces the movement behavior of the pilot hydrofoil P, and in a second mode operating mode, called differentiated mode or drone mode, the follower hydrofoil S follows the instructions coming from the cockpit and has a movement behavior different from that of the pilot hydrofoil P.
  • a first mode of operation called imitation or clone mode
  • differentiated mode or drone mode the follower hydrofoil S follows the instructions coming from the cockpit and has a movement behavior different from that of the pilot hydrofoil P.
  • the control unit UC1 sends to the control unit UC2 via the pilot transmitter and the follower receiver the trajectory of the pilot hydrofoil which processes this information and calculates the trajectory of the follower hydrofoil .
  • the sending is done directly between the pilot transmitter and the follower receiver, i.e. in V to V, which allows for a shortened exchange time, increased responsiveness and increased transmission security.
  • transmission can be done via a third-party device, for example via a local server or a remote cloud. This variant is possible in areas with good internet network coverage.
  • the use of the cloud can be planned for the processing of all or part of certain tasks as long as the communication time is acceptable and communication security is ensured.
  • the control unit UC2 controls all of the means participating in the movement of the follower hydrofoil, such as the propulsion means, the rudder and the hydrofoil, so that they reproduce the trajectory of the pilot hydrofoil while maintaining a distance between the pilot hydrofoil and the follower hydrofoil.
  • the distance is chosen to ensure the safety of the boats and based on the maximum communication distance between the boats.
  • this distance may vary depending on weather conditions. Indeed, in the event of strong swells, it may be necessary to increase this distance.
  • Satellite geolocation accuracy is sufficient to manage distance between the boats. In fact it is not required to strictly maintain this distance, it may possibly vary by a few meters. A safety margin is then provided to avoid any risk of collision.
  • the pilot transmitter sends a frame of information to the follower receiver at a certain frequency, for example one to several dozen times per second.
  • the information contained in the frame is for example at least the direction of the pilot boat, the speed of the pilot boat, and possibly the location of the pilot boat.
  • the state of the hydrofoil is also transmitted, i.e. an deployed state or a retracted state.
  • information on speed and direction is for example obtained by geolocation means.
  • this information is obtained by means on board the pilot boat.
  • the follower transmitter issues an acknowledgment confirming receipt and consideration of this information.
  • the UC2 control unit uses this information as well as the geolocation data of the following boat and deduces the movement characteristics of the following boat, so that it reproduces the same trajectory while maintaining a certain distance. It should be noted that the instructions sent to the propulsion means 112 and to the rudder 110 of the follower boat S take into account the mass of the follower boat and other characteristics of the follower boat which affect the movement of the follower boat.
  • the information frame also allows a transfer of information from the follower boat to the pilot boat, such as damage, information on navigation conditions, for example an increase in swell.
  • the control unit UC1 knows at any time the state and navigation conditions of the following boat.
  • Other information can be sent to the following boat, for example the switching on of traffic lights, the deployment of a removable roof in the event of rain. This information is then processed by the control unit UC2 as having to be reproduced.
  • the stability of the follower boat is managed automatically by the equipment on board the follower boat, so the driver of the pilot boat does not have to manage it especially since he is at distance from the pilot boat.
  • computer security means also called cybersecurity means
  • cybersecurity means can be provided to increase the operational security of the transport system by securing communications between the two boats and avoiding any intrusion by a third party into their architectures. on-board electronics.
  • the imitation may be partial.
  • we want the behavior of the pilot boat not to be reproduced identically For example, the driver decides that the following boat must not or cannot imitate the pilot boat, for example he considers that his load is too heavy and that he cannot deploy his hydrofoil, in this case he sends an instruction to the UC2 control unit not to deploy the hydrofoil. So when the pilot boat moves at a speed sufficient to move on the hydrofoil, the follower boat reproduces the trajectory of the pilot boat and possibly other behaviors of the pilot boat but moves on its hull. In this configuration, the following boat sends a signal to the pilot boat as soon as the distance between the two boats exceeds a limit value, the pilot boat then reduces its speed to reduce the distance.
  • the follower boat can be controlled directly by the pilot boat, for example by the driver of the pilot boat so that the follower boat has a movement distinct from that of the pilot boat, for example when docking.
  • the follower boat when the pilot boat docks a quay, it stops, the follower boat then comes to rest behind the pilot boat at a certain determined distance. In order to also be able to dock the follower boat, it can be commanded to carry out a docking maneuver while the pilot boat is immobilized. In addition, docking will take place at a location separate from that of the pilot boat. To do this, the driver “takes control” via the man-machine interface and directly sends specific instructions to the UC2 control unit of the following boat so that the following boat performs particular maneuvers. In other words, the follower boat is then remotely controlled by the driver. These commands can be transmitted via short-range communication means.
  • This instruction to the following boat can be sent manually by the driver or automatically by the control unit UC1, for example if it receives information from the control unit UC2 on the mass of the baggage and decides that the hydrofoil of the follower boat should not be deployed.
  • a message is sent to the driver via the man-machine interface who decides whether or not to command the control unit UC2 to prohibit the deployment of the hydrofoil.
  • This type of instruction can take into account several parameters, the weight of the baggage, weather conditions such as wind speed, wave height, etc.
  • the following boat cannot overtake the pilot boat.
  • Means are therefore implemented so that the follower boat is permanently kept behind the pilot boat unless a dockside maneuver requires it.
  • Preferably all information relating to the navigation of the follower boat is displayed or at least accessible on the man-machine interface of the pilot boat so that the driver has complete knowledge of the situation of the follower boat. It may for example be planned to display the relative arrangement of the two boats, for example a representation of a top view representing the follower boat and the pilot boat or any other visualization which could be obtained with or without the aid of vision by cameras on board the follower boat.
  • the transport system is for example used by a hotel which has bungalows spread over the water in a bay, and which wishes to transport its customers to their bungalow as well as their luggage.
  • the pilot boat and the follower boat are docked on the coast.
  • the hydrofoils are in the raised position as are the rudders.
  • the transport system is ready to move to the bungalow.
  • Imitation mode is activated either by the driver or automatically. If the location of the follower boat is far from that of the pilot boat, it can be planned for the latter to automatically join the pilot boat.
  • the driver starts the propulsion means of the pilot boat which begins to move forward.
  • the control unit activates the propulsion means and begins to move.
  • the start of the movement of the following boat can take place after the start of the movement of the pilot boat in order to maintain the required safety distance.
  • the driver deploys the pilot boat's hydrofoil.
  • the information is sent to the UC2 control unit of the follower boat which, in turn, orders the deployment of the follower boat's hydrofoil.
  • the two boats move in convoy and the following boat follows the path of the pilot boat.
  • the driver manually, possibly following a warning sent to the control unit UC1, or the control unit UC1 automatically, can send an instruction to the following boat so that it modifies its behavior by function of external events.
  • the cases of automatic interventions of the UC1 control unit are pre-recorded in the memory of the UC1 control unit.
  • pilot boat P positions itself parallel to the bungalow and stops and the follower boat also stops.
  • the driver then switches to differentiated mode and takes control of the following boat.
  • the driver for example using the man-machine interface, controls the movement of the follower boat, for example so that it docks so as to present its stern towards the bungalow and facilitate unloading of baggage (figure 5) .
  • the follower boat can be parked while near the pilot boat without taking into account the distance set when traveling.
  • the driver has a visual view of the following boat.
  • communication between the follower boat and the pilot boat is permanent, i.e. even when the two boats are parked, and at least as long as the boats are electrically powered.
  • a transport system comprising more than one follower boat does not depart from the scope of the present invention.
  • the man-machine interface is configured to allow you to select the follower boat(s) to which you want to apply the differentiated mode.
  • each boat carries passengers and their luggage.
  • baggage can also mean goods and the follower boat could be used for example for supplies.
  • a transport system in which the luggage would be transported by the pilot boat and the passengers by the follower boat does not go beyond the scope of the present invention.
  • transport system can use any type of hydrofoil, equipped with retractable hydrofoils, and having different shapes.
  • the transport system may include hydrofoils of different models.
  • modular maritime transport systems whose capacity and destination can be very easily adapted according to needs. Indeed, they can be adapted to the transport of passengers only, passengers and baggage/goods or baggage/goods only by adapting the follower boats.

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Abstract

Système de transport marin comportant un premier hydroptère (P), dit hydroptère pilote, et au moins un deuxième hydroptère (S), dit hydroptère suiveur, des moyens de com- munication (TCP, TCS) permettant un échange d'informations entre l'hydroptère pilote (P) et l'hydroptère suiveur (S), l'hydroptère pilote(P) comportant un poste de pilotage, une unité de commande (UC1) et des moyens de géolocalisation (GP), l'hydroptère suiveur (S) comportant une unité de commande (UC2) et des moyens de géolocalisation (GS), ledit système de trans- port étant configuré pour fonctionner au moins selon un mode imitation dans lequel l'hydrop- tère pilote (P) est commandé par un conducteur et l'hydroptère suiveur (S) reproduit le com- portement de déplacement de l'hydroptère pilote, et selon un mode différencié dans lequel le comportement de déplacement de l'hydroptère suiveur (S) est commandé par l'hydroptère pilote (P).

Description

Description
Titre : Système de transport à hydroptères
DOMAINE TECHNIQUE ET ART ANTERIEUR
La présente invention se rapporte à un système de transport à hydroptères, comportant au moins deux hydroptères.
Un hydroptère est un bateau dont la coque est munie de foils. La vitesse de déplacement du bateau engendre sur le ou les foils une portance hydrodynamique capable de soulever la coque du bateau partiellement ou totalement hors de l'eau, ce qui a pour effet de réduire la traînée de la coque et de réduire la puissance nécessaire à la vitesse de croisière.
Cette réduction de la puissance nécessaire permet dont de réduire l'énergie requise pour déplacer le bateau.
Au vu des enjeux écologiques auxquels le monde est confronté, l'hydroptère apparaît alors comme une alternative très intéressante dans le transport maritime.
Des hydroptères à propulsion électrique ont été développés et participent à la transition vers la réduction de l'utilisation des énergies fossiles. De tels hydroptères génèrent en outre une très faible nuisance sonore comparativement aux bateaux classiques. Les hydroptères offrent alors une expérience de transport remarquable pour les passagers.
Ce type d'hydroptère est alors particulièrement adapté au transport d'un petit groupe de personnes par exemple dans des installations de loisirs, tels que des complexes hôteliers situés sur le bord de mer, sur une île ou sur la mer avec des bungalows construits sur pilotis. Dans ce dernier cas, les clients sont amenés par bateau à leur bungalow avec leurs bagages.
Les bagages peuvent être chargés sur le même bateau que les passages, cependant afin d'améliorer l'expérience et le confort des passagers lors du trajet à bord d'un hydroptère, il est préférable que les bagages soient transportés par un autre moyen. Il est envisageable d'utiliser un autre bateau pour transporter les bagages. Or ceci implique un deuxième conducteur ce qui augmente les coûts d'exploitation pour le complexe hôtelier.
Les hydroptères peuvent également être utilisés pour permettre à des touristes de réaliser des visites organisées dans des zones marines avec un confort remarquable. Afin d'éviter un trop grand nombre de passagers par hydroptère, plusieurs hydroptères sont utilisés. Plusieurs conducteurs sont alors également requis. EXPOSÉ DE ('INVENTION
C'est par conséquent un but de la présente demande d'offrir un système ne présentant pas les inconvénients ci-dessus.
Le but énoncé ci-dessus est atteint par un système de transport comportant au moins deux hydroptères, un premier hydroptère étant un hydroptère pilote ou maître et le ou les autres hydroptères étant des hydroptères suiveurs ou esclaves. Ainsi le ou les hydroptère(s) suiveur(s) suivent l'hydroptère pilote, il n'est plus requis d'avoir une personne pour piloter chaque hydroptère. En outre les hydroptères maître et esclaves sont tels que le conducteur de l'hydroptère maître peut à tout moment prendre la main sur l'hydroptère esclave et le piloter indépendamment de l'hydroptère maître. Par exemple, lors de l'accostage alors que l'hydroptère maître est à quai le pilote dirige à distance l'hydroptère esclave pour qu'il accoste.
Dans un exemple de réalisation particulièrement avantageux dans lequel les foils sont rétractables, par exemple en cas de forte houle, il peut être envisagé que l'hydroptère maître continu à se déplacer sur le ou les foils alors que l'hydroptère esclave ne déploie pas son ou ses foils et repose sur sa coque.
Ainsi, dans le cas de transport de passager et de leur bagages, l'hydroptère maître peut transporter les passagers et l'hydroptère esclave peut transporter les bagages, celui-ci suivant directement les passagers. Ils n'ont donc pas à attendre leurs bagages et les risques de perte sont réduits.
Dans le cas de transports de touristes dans le cadre d'une visite on peut envisager un convoi d'hydroptères, l'hydroptère de tête étant l'hydroptère maître et les autres étant les esclaves.
Un objet de la présente invention est alors un système de transport marin comportant un premier hydroptère, dit hydroptère pilote, et au moins un deuxième hydroptère, dit hydroptère suiveur, des moyens de communication permettant un échange d'informations entre l'hydroptère pilote et l'hydroptère suiveur, l'hydroptère pilote comportant un poste de pilotage, une unité de commande et des moyens de géolocalisation, l'hydroptère suiveur comportant une unité de commande et des moyens de géolocalisation, ledit système de transport étant configuré pour fonctionner au moins selon un mode imitation dans lequel l'hydroptère pilote est commandé par un conducteur et l'hydroptère suiveur reproduit le comportement de déplacement de l'hydroptère pilote, et selon un mode différencié dans lequel le comportement de déplacement de l'hydroptère suiveur est commandé par l'hydroptère pilote. De manière avantageuse, dans le mode différencié le comportement de déplacement de l'hydroptère suiveur est commandé directement par le conducteur.
De manière préférée, l'hydroptère pilote est configuré pour envoyer à l'unité de commande de l'hydroptère suiveur au moins le positionnement, la direction et la vitesse de l'hydroptère pilote et l'unité de commande de l'hydroptère suiveur est configurée pour calculer la trajectoire de l'hydroptère suiveur sur la base de la direction et la vitesse de l'hydroptère pilote.
Par exemple, les moyens de communication sont des moyens de communication dédiés à courte portée configurés pour assurer un échange d'informations direct entre l'hydroptère pilote et l'hydroptère suiveur.
Dans un exemple avantageux, dans lequel l'hydroptère pilote comporte au moins un hydrofoil rétractable et l'hydroptère suiveur comporte au moins un hydrofoil rétractable.
Selon une caractéristique additionnelle, le système de transport est configuré pour fonctionner selon un autre mode, dit mode d'imitation partielle, dans lequel l'hydroptère suiveur reproduit une partie seulement du comportement de déplacement de l'hydroptère pilote. En mode d'imitation partielle, l'unité de commande de l'hydroptère suiveur peut être configurée pour maintenir l'hydrofoil de l'hydroptère suiveur en position rétractée, alors que l'unité de commande de l'hydroptère pilote peut avoir déployé l'hydrofoil de l'hydroptère pilote.
Avantageusement le poste de pilotage est une interface homme-machine spécifique et permet de commander l'hydroptère suiveur en mode différencié.
Par exemple, l'hydroptère pilote est configuré pour le transport de personnes et l'hydroptère suiveur est configuré pour le transport d'objets, par exemple de bagages.
Un autre objet de la présente invention est un procédé de fonctionnement d'un système de transport selon l'invention, comportant : dans un mode d'imitation,
- Envoi d'informations par l'hydroptère pilote à l'hydroptère suiveur par les moyens de communication, ces informations étant par exemple la direction et la vitesse de l'hydroptère pilote,
- Envoi d'un accusé réception de ces informations de l'hydroptère suiveur à l'hydroptère pilote,
- Prise en compte desdites informations par l'unité de commande de l'hydroptère suiveur pour calculer la trajectoire et les conditions de navigation de l'hydroptère suiveur, dans un mode différencié, - Envoi d'instructions de commande par l'hydroptère pilote à l'hydroptère suiveur, par exemple par le conducteur de l'hydroptère pilote,
- Exécution des instructions de commande par l'hydroptère suiveur.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
La présente demande sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre et des dessins en annexe sur lesquels :
- La figure 1 est une représentation schématique d'un exemple de système selon l'invention comportant deux hydroptères,
- La figure 2A est une vue de côté d'un exemple d'hydroptère pilote pouvant être mis en œuvre dans le système selon l'invention dans une configuration de navigation à vitesse élevée,
La figure 2B est une vue de côté de l'hydroptère pilote de la figure 2A dans une configuration à faible vitesse.
- La figure 3 est une vue de côté d'un exemple d'un hydroptère suiveur pouvant être mis en œuvre dans un système de transport de la figure 1,
- La figure 4 est une représentation schématique vue de dessus d'un déplacement du système de transport en mode imitation ou clone,
- La figure 5 est une représentation schématique vue de dessus du système de transport dans un mode différenciée, également désigné mode drone,
- La figure 6 est une vue de côté d'un autre exemple d'un système de transport selon l'invention.
DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE MODES DE RÉALISATION
Dans la présente demande, les termes « maître » et « pilote » sont considérés comme des synonymes, et les termes « esclave » et « suiveur » sont également considérés comme des synonymes ; les termes « bateau » et « hydroptère » sont utilisés indifféremment.
Sur la figure 1, on peut voir une représentation schématique d'un exemple d'un système de transport maritime selon l'invention.
Dans cet exemple, le système de transport maritime comporte deux hydroptères, un hydroptère pilote P et un hydroptère suiveur S.
Sur les figures 2A et 2B, on peut voir en détail l'hydroptère pilote P comportant une coque 2, un poste de pilotage 4, des fauteuils 6 pour les passagers, un hydrofoil 8 fixé à l'extrémité d'un mât sous-marin 9, un gouvernail 10 et des moyens de propulsion 12, 14. En variante, le bateau pilote peut comporter un ou plusieurs moyens de propulsion.
W désigne la surface de l'eau.
Dans l'exemple représenté, les moyens de propulsion 12, 14 comportent un moteur électrique et des hélices ou turbines. Dans cet exemple, des moyens de propulsion 12 sont prévus au niveau de l'hydrofoil et des moyens de propulsion 14 sont prévus au niveau du gouvernail.
De manière très avantageuse, le mât sous-marin muni de l'hydrofoil est rétractable ainsi que le gouvernail facilitant le déplacement en eau peu profonde et le stationnement dans des marinas. Un aménagement 16 est prévu sur le plancher du bateau au droit du mât sous-marin, et reçoit le mât sous-marin en position rétractée.
Dans une configuration déployée, lorsque le mât sous-marin 9 est immergé, l'hydrofoil 8 s'étend orthogonalement à la direction longitudinale de la coque 2. De manière très avantageuse, dans une configuration rétractée lorsque le mât sous-marin 9 est logé dans l'aménagement 16, l'hydrofoil 8 s'étend dans la direction longitudinale de la coque.
Lors de la remontée de l'hydrofoil, il pivote autour de l'axe du mât sous-marin pour s'aligner avec la direction longitudinale de la coque.
De préférence, le fond de la coque est conformé pour loger l'hydrofoil lorsqu'il est en position rétractée.
L'hydroptère suiveur S, visible sur la Figure 3, est de structure relativement proche de celle de l'hydroptère pilote P. Il comporte une coque 102, un hydrofoil 108 fixé à l'extrémité d'un mât sous-marin 109, un gouvernail 110 et des moyens de propulsion 112, 114. En variante, le bateau suiveur peut comporter un ou plusieurs moyens de propulsion.
Dans l'exemple représenté, les moyens de propulsion 112, 114 comportent un moteur électrique et des hélices. Dans cet exemple, des moyens de propulsion 112 sont prévus au niveau de l'hydrofoil et des moyens de propulsion 114 sont prévus au niveau du gouvernail.
De manière très avantageuse, le mât sous-marin 109 muni de l'hydrofoil 108 est rétractable ainsi que le gouvernail 110 facilitant le déplacement en eau peu profonde et le stationnement dans des marinas. Un aménagement 116 est prévu sur le plancher du bateau au droit du mât sous-marin, et reçoit le mât sous-marin en position rétractée.
Dans cet exemple, l'hydroptère suiveur S ne comporte pas de poste de pilotage, ni de siège passager. En effet il est destiné aux transports de bagages et présente la forme d'une barge. Il comporte un plancher plat pour permettre de stocker des bagages des moyens d'arrimage des bagages sont avantageusement prévus.
L'hydroptère pilote P comporte une unité de commande électronique UC1 ou calculateur central, au moins un capteur de position du mât sous-marin et un capteur de position du gouvernail. L'hydroptère pilote P comporte également tous les éléments de mesure équipant habituellement un bateau pour assurer une navigation sûre et réglementaire. L'unité de commande UC1 est reliée aux moyens de propulsion et au poste de commande. Une manœuvre du conducteur par l'intermédiaire du poste de pilotage est transmise aux moyens de propulsion et aux différents équipements du bateau pilote par l'unité de commande UC1.
Le poste de pilotage peut être un poste de pilotage classique avec un volant. De préférence le poste de pilotage comporte une interface homme-machine de type écran ou tablette tactile TT connectée à l'unité de commande UC1, par laquelle le conducteur donne ses instructions de pilotage et choisit ses modes.
L'hydroptère suiveur comporte une unité de commande UC2 et les éléments de mesure équipant habituellement un bateau pour assurer une navigation sûre.
L'hydroptère pilote P et l'hydroptère suiveur S comportent également des moyens de géolocalisation par satellite GP, GS respectivement permettant une localisation de quelques mètres, par exemple de l'ordre de 3 mètres.
L'hydroptère pilote et l'hydroptère suiveur comportent des moyens de communication entre eux TCP, TCS. De préférence ces moyens sont des moyens de communication courte portée mettant en œuvre une technologie désignée « communications dédiées à courte portée » ou DSRC (Dedicated short-range communication). Ces moyens de communication sont particulièrement adaptés à la communication directe véhicule à véhicule ou V to V (une dizaine de mètres). Un exemple de tels moyens de communication est décrit dans le document « Vehicle to vehicle data transfer and communication using LI-FI technology », Anbalagan et al. in materialstoday : PROCEEDINGS, vol. 45, Part7, 2021, pages 5925-5933.
Ces moyens sont des moyens de radiocommunication qui permettent une communication très localisée. En outre ils ne perturbent pas les autres systèmes de communication.
Les moyens de communication TCP de l'hydroptère pilote P comportent un émetteur pilote et un récepteur pilote et les moyens de communication TCS de l'hydroptère suiveur S comportent un émetteur suiveur et récepteur suiveur qui communiquent par télétransmission.
L'émetteur pilote est configuré pour envoyer des informations et instructions à l'unité de commande UC2 de l'hydroptère suiveur via le récepteur suiveur, et l'émetteur suiveur est configuré pour envoyer des informations à l'unité de commande UC1 de l'hydroptère pilote via le récepteur pilote.
Selon l'invention, le système de transport est configuré pour que dans un premier mode de fonctionnement, dit mode d'imitation ou clone, l'hydroptère suiveur S reproduise le comportement de déplacement de l'hydroptère pilote P, et dans un deuxième mode de fonctionnement, dit mode différencié ou mode drone, l'hydroptère suiveur S suive les instructions provenant du poste de pilotage et ait un comportement de déplacement différent de celui de l'hydroptère pilote P.
Dans le mode d'imitation, l'unité de commande UC1 envoie à l'unité de commande UC2 via l'émetteur pilote et le récepteur suiveur la trajectoire de l'hydroptère pilote qui traite cette information et calcule la trajectoire de l'hydroptère suiveur. De préférence, l'envoi se fait directement entre l'émetteur pilote et le récepteur suiveur, i.e. en V to V, ce qui permet d'avoir un temps d'échange raccourci, une réactivité accrue et d'augmenter la sécurité de transmission. En variante, la transmission peut se faire via un dispositif tiers, par exemple via un serveur local ou un cloud distant. Cette variante est envisageable dans des zones offrant une bonne couverture du réseau internet. En outre, le recours au cloud peut être prévu pour le traitement de tout ou partie de certaines tâches dans la mesure où le temps de communication est acceptable et la sécurité de communication est assurée.
Cette trajectoire est par exemple obtenue par les moyens de géolocalisation par satellite. L'unité de commande UC2 commande l'ensemble des moyens participant au déplacement de l'hydroptère suiveur, tels que les moyens de propulsion, le gouvernail et l'hydrofoil, de sorte qu'ils reproduisent la trajectoire de l'hydroptère pilote tout en maintenant une distance entre l'hydroptère pilote et l'hydroptère suiveur. La distance est choisie de sorte à assurer la sécurité des bateaux et en fonction de la distance maximale de communication entre les bateaux.
En outre cette distance peut varier en fonction des conditions météorologiques. En effet en cas de fortes houles il peut être prévu d'augmenter cette distance.
La précision de la géolocalisation par satellite est suffisante pour gérer la distance entre les bateaux. En effet il n'est pas requis de devoir maintenir strictement cette distance, celle-ci peut éventuellement varier de quelques mètres. Il est alors prévu une marge de sécurité pour éviter tout risque de collision.
Le fait d'utiliser la géolocalisation par satellite pour maintenir la distance entre les bateaux permet de ne pas avoir à mettre en œuvre de capteurs entre les bateaux, ceci est d'autant plus avantageux que tels capteurs sont très difficiles à mettre en œuvre en milieu marin.
La communication entre le bateau pilote et le bateau suiveur s'effectue par exemple de la manière suivante.
L'émetteur pilote envoie une trame d'informations au récepteur suiveur à une certaine fréquence, par exemple une à plusieurs dizaines de fois par seconde.
Les informations contenues dans la trame sont par exemple au moins la direction du bateau pilote, la vitesse du bateau pilote, et éventuellement l'emplacement du bateau pilote. Avantageusement l'état de l'hydrofoil est également transmis, i.e. un état déployé ou un état rétracté.
De préférence, les informations sur la vitesse et la direction sont par exemple obtenus par les moyens de géolocalisation. En variante, ces informations sont obtenues par des moyens embarqués dans le bateau pilote.
Lorsque le récepteur suiveur reçoit ces informations, l'émetteur suiveur émet un accusé réception confirmant la réception et la prise en compte de ces informations.
L'unité de commande UC2 utilise ces informations ainsi que les données de géolocalisation du bateau suiveur et en déduit les caractéristiques de déplacement du bateau suiveur, afin qu'il reproduise la même trajectoire tout en maintenant une certaine distance. Il est à noter que les instructions envoyées aux moyens de propulsion 112 et au gouvernail 110 du bateau suiveur S tiennent compte de la masse du bateau suiveur et d'autres caractéristiques du bateau suiveur qui interviennent sur le déplacement du bateau suiveur.
Cette communication en boucle se poursuit pendant tout le déplacement en mode imitation.
La trame d'informations permet également un transfert d'informations du bateau suiveur au bateau pilote, telles qu'une avarie, une information sur les conditions de navigation, par exemple une augmentation de la houle. Ainsi l'unité de commande UC1 connaît à tout moment l'état et les conditions de navigation du bateau suiveur. D'autres informations peuvent être envoyées au bateau suiveur, par exemple l'allumage des feux de circulation, le déploiement d'un toit amovible en cas de pluie. Ces informations sont alors traitées par l'unité de commande UC2 comme devant être reproduites.
Il est à noter que, de préférence, la stabilité du bateau suiveur est gérée automatiquement par l'équipement embarqué dans le bateau suiveur, ainsi le conducteur du bateau pilote n'a pas à gérer celle-ci d'autant qu'il est à distance du bateau pilote.
Ce mode de communication directe entre les deux bateaux offre un fonctionnement robuste et sécurisé.
Néanmoins, de manière préférée, il peut être prévu des moyens de sécurité informatiques, également appelés moyens de cybersécurité pour augmenter la sécurité de fonctionnement du système de transport en sécurisant les communications entre les deux bateaux et éviter toute intrusion d'un tiers dans leurs architectures électroniques embarquées.
L'imitation peut être partielle. Dans certaines situations, on souhaite que le comportement du bateau pilote ne soit pas reproduit à l'identique. Par exemple, le conducteur décide que le bateau suiveur ne doit ou ne peut pas imiter le bateau pilote, par exemple il considère que sa charge est trop importante et qu'il ne peut déployer son hydrofoil, dans ce cas il envoie une instruction à l'unité de commande UC2 de ne pas déployer l'hydrofoil. Ainsi lorsque le bateau pilote se déplace à une vitesse suffisante pour se déplacer sur l'hydrofoil, le bateau suiveur reproduit la trajectoire du bateau pilote et éventuellement d'autres comportements du bateau pilote mais se déplace sur sa coque. Dans cette configuration, le bateau suiveur envoie un signal au bateau pilote dès que la distance entre les deux bateaux dépasse une valeur limite, le bateau pilote réduit alors sa vitesse pour réduire la distance.
Le mode différencié va maintenant être décrit.
Selon l'invention, le bateau suiveur peut être commandé directement par le bateau pilote, par exemple par le conducteur du bateau pilote de sorte que le bateau suiveur ait un déplacement distinct de celui du bateau pilote, par exemple lors de l'accostage.
En effet, lorsque le bateau pilote accoste un quai, il s'immobilise, le bateau suiveur vient alors s'immobiliser derrière le bateau pilote à une certaine distance déterminée. Afin de pouvoir également faire accoster le bateau suiveur, celui-ci peut être commandé pour effectuer une manœuvre d'accostage alors que le bateau pilote est immobilisé. En outre l'accostage se fera à un emplacement distinct de celui du bateau pilote. Pour cela, le conducteur par l'intermédiaire de l'interface homme-machine « prend la main » et envoie directement des instructions spécifiques à l'unité de commande UC2 du bateau suiveur de sorte que le bateau suiveur effectue des manœuvres particulières. En d'autres termes, le bateau suiveur est alors télécommandé par le conducteur. Ces commandes peuvent transiter par les moyens de communication courte portée.
Cette instruction au bateau suiveur peut être envoyée manuellement par le conducteur ou automatiquement par l'unité de commande UC1, comme par exemple si elle reçoit l'information de l'unité de commande UC2 sur la masse des bagages et décide que l'hydrofoil du bateau suiveur ne devra pas être déployé.
En variante encore, un message est envoyé au conducteur via l'interface homme- machine qui décide ou non de commander à l'unité de commande UC2 d'interdire le déploiement de l'hydrofoil.
Ce type d'instruction peut tenir compte de plusieurs paramètres, la masse des bagages, les conditions météorologiques tels que la vitesse du vent, la hauteur des vagues...
De manière avantageuse, dans le mode imitation il est prévu que le bateau suiveur ne puisse pas dépasser le bateau pilote. Ainsi des moyens sont mis en œuvre pour que le bateau suiveur soit en permanence maintenu derrière le bateau pilote sauf si une manœuvre à quai l'oblige.
De préférence toutes les informations relatives à la navigation du bateau suiveur sont affichées ou au moins accessibles sur l'interface homme-machine du bateau pilote afin que le conducteur ait une connaissance complète de la situation du bateau suiveur. Il peut par exemple être prévu d'afficher la disposition relative des deux bateaux, par exemple une représentation d'une vue de dessus représentant le bateau suiveur et le bateau pilote ou toute autre visualisation qui pourrait être obtenue avec ou sans l'aide de vision par caméras embarquées sur le bateau suiveur.
Un exemple de déplacement du système de transport va maintenant être décrit.
Le système de transport est par exemple utilisé par un hôtel qui possèdes des bungalows répartis sur l'eau dans une baie, et qui souhaite transporter ses clients à leur bungalow ainsi que leurs bagages.
Le bateau pilote et le bateau suiveur sont à quai sur la côte. Les hydrofoils sont en position relevée ainsi que les gouvernails.
Les clients embarquent sur le bateau pilote et les bagages sont chargés sur le bateau suiveur. La masse des bagages est vérifiée. Les autres conditions sont vérifiées, et on considère que celles-ci sont telles que l'hydrofoil du bateau suiveur pourra être déployé. L'emplacement du bateau suiveur pour le chargement des bagages peut être éloigné de celui du bateau pilote. Le positionnement à cet emplacement a pu être commandé par le conducteur du bateau pilote en mode différencié.
Le système de transport est prêt à se déplacer jusqu'au bungalow.
Le mode imitation est activé soit par le conducteur, soit automatiquement. Si l'emplacement du bateau suiveur est éloigné de celui du bateau pilote, il peut être prévu que celui- ci rejoigne automatiquement le bateau pilote.
Le conducteur met en route les moyens de propulsion du bateau pilote qui commence à avancer. Par imitation, l'unité de commande active les moyens de propulsion et commence à se déplacer. Le début du déplacement du bateau suiveur peut avoir lieu après le début du déplacement du bateau pilote afin de ménager la distance de sécurité requise.
Lorsque la profondeur du fond est suffisante, le conducteur déploie l'hydrofoil du bateau pilote. L'information est envoyée à l'unité de commande UC2 du bateau suiveur qui par imitation ordonne le déploiement de l'hydrofoil du bateau suiveur.
Lorsque la vitesse du bateau pilote est suffisante, la coque se soulève et le bateau pilote passe en « mode vol ». Le bateau suiveur a par imitation le même comportement. Chaque bateau gère de manière autonome sa stabilité. Sur la figure 4, on peut voir une représentation schématique d'un déplacement du système de transport, le bateau pilote ayant la trajectoire T et le bateau suiveur imitant la trajectoire T.
Les deux bateaux se déplacent en convoi et le bateau suiveur suit la trajectoire du bateau pilote. À tout moment, le conducteur de manière manuelle, éventuellement suite à un avertissement émis à l'unité de commande UC1, ou l'unité de commande UC1 de manière automatique, peut envoyer une instruction au bateau suiveur afin qu'il modifie son comportement en fonction d'événements extérieurs. Les cas d'interventions automatiques de l'unité de commande UC1 sont pré-enregistrés dans la mémoire de l'unité de commande UC1.
Lorsque le convoi atteint le bungalow B, le bateau pilote P se positionne parallèlement au bungalow et s'arrête et le bateau suiveur s'arrête également. Le conducteur passe alors en mode différencié et prend la main sur le bateau suiveur. Le conducteur, par exemple à l'aide de l'interface homme-machine, commande le déplacement du bateau suiveur, par exemple afin qu'il accoste de sorte à présenter sa poupe vers le bungalow et faciliter le déchargement des bagages (figure 5). En variante, le bateau suiveur peut être stationné tout près du bateau pilote sans tenir compte de la distance fixée lors des déplacements. Lors du déplacement en mode différencié, le conducteur a en visuel le bateau suiveur.
Il est à noter que la communication entre le bateau suiveur et le bateau pilote est permanente, i.e. même lorsque les deux bateaux sont stationnés, et au moins tant que les bateaux sont alimentés électriquement.
Un système de transport comportant plus d'un bateau suiveur ne sort pas du cadre de la présente invention. Dans ce cas, l'interface homme-machine est configurée pour permettre de sélectionner le ou les bateaux suiveurs auxquels on veut appliquer le mode différencié.
Sur la figure 6, on peut voir un autre exemple de système de transport selon l'invention dans lequel le bateau suiveur S' est un bateau de transport de personnes. Le fonctionnement est similaire à celui décrit ci-dessus.
Il peut être prévu que chaque bateau transporte des passagers ainsi que leurs bagages.
Il sera compris que le terme bagage peut également signifier marchandises et le bateau suiveur pourrait servir par exemple pour des ravitaillements.
En outre il sera compris qu'un bateau pilote qui ne transporte pas de personne hormis le conducteur ne sort pas de la présente invention.
Un système de transport dans lequel les bagages serait transporté par le bateau pilote et les passagers par le bateau suiveur ne sort pas du cadre de la présente invention.
De plus, il sera compris que le système de transport selon l'invention peut mettre en œuvre tout type d'hydroptère, équipés d'hydrofoils rétractables au non, et ayant des formes différentes. En outre le système de transport peut comporter des hydroptères de modèle différent.
Par ailleurs, un système de transport dans lequel le bateau suiveur ne serait pas un hydroptère mais un bateau classique ne sort pas du cadre de la présente invention.
Grâce à l'invention, il est possible de réaliser des systèmes de transport maritimes modulaires dont la capacité et la destination peuvent être très facilement adaptées en fonction des besoins. En effet, ils peuvent être adaptés au transport de passagers uniquement, de passagers et de bagages/marchandises ou de bagages/marchandises uniquement et ceci en adaptant les bateaux suiveurs.
De plus il ne requiert qu'un seul conducteur dans le cas de convoi de bateaux de passagers, il peut être envisagé une personne soit prévue dans chaque bateau suiveur pour assurer la sécurité des passagers uniquement.

Claims

Revendications
1. Système de transport marin comportant un premier hydroptère (P), dit hydrop- tère pilote, et au moins un deuxième hydroptère (S), dit hydroptère suiveur, des moyens de communication (TCP, TCS) permettant un échange d'informations entre l'hydroptère pilote (P) et l'hydroptère suiveur (S), l'hydroptère pilote(P) comportant un poste de pilotage, une unité de commande (UC1) et des moyens de géolocalisation (GP), l'hydroptère suiveur (S) comportant une unité de commande (UC2) et des moyens de géolocalisation (GS), ledit système de transport étant configuré pour fonctionner au moins selon un mode imitation dans lequel l'hydroptère pilote (P) est commandé par un conducteur et l'hydroptère suiveur (S) reproduit le comportement de déplacement de l'hydroptère pilote, et selon un mode différencié dans lequel le comportement de déplacement de l'hydroptère suiveur (S) est commandé par l'hydroptère pilote (P).
2. Système de transport marin selon la revendication 1, dans lequel dans le mode différencié le comportement de déplacement de l'hydroptère suiveur est commandé directement par le conducteur.
3. Système de transport marin selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l'hydroptère pilote est configuré pour envoyer à l'unité de commande de l'hydroptère suiveur au moins le positionnement, la direction et la vitesse de l'hydroptère pilote et l'unité de commande de l'hydroptère suiveur est configurée pour calculer la trajectoire de l'hydroptère suiveur sur la base de la direction et la vitesse de l'hydroptère pilote.
4. Système de transport selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel les moyens de communication sont des moyens de communication dédiés à courte portée configurés pour assurer un échange d'informations direct entre l'hydroptère pilote et l'hydroptère suiveur.
5. Système de transport selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'hydroptère pilote comporte au moins un hydrofoil rétractable et l'hydroptère suiveur comporte au moins un hydrofoil rétractable.
6. Système de transport selon l'une des revendications précédentes, configuré pour fonctionner selon un autre mode, dit mode d'imitation partielle, dans lequel l'hydroptère suiveur reproduit une partie seulement du comportement de déplacement de l'hydroptère pilote.
7. Système de transport selon les revendications 5 et 6, dans lequel en mode d'imitation partielle, l'unité de commande de l'hydroptère suiveur est configurée pour maintenir l'hydrofoil de l'hydroptère suiveur en position rétractée, alors que l'unité de commande de l'hydroptère pilote a déployé l'hydrofoil de l'hydroptère pilote.
8. Système de transport selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le poste de pilotage est une interface homme-machine spécifique et permet de commander l'hydroptère suiveur en mode différencié.
9. Système de transport selon l'un des revendications précédentes, dans lequel l'hydroptère pilote est configuré pour le transport de personnes et l'hydroptère suiveur est configuré pour le transport d'objets, par exemple de bagages.
10. Procédé de fonctionnement d'un système de transport selon l'une des revendications précédentes comportant : dans un mode d'imitation,
Envoi d'informations par l'hydroptère pilote à l'hydroptère suiveur par les moyens de communication, ces informations étant par exemple la direction et la vitesse de l'hydroptère pilote,
Envoi d'un accusé réception de ces informations de l'hydroptère suiveur à l'hydroptère pilote,
Prise en compte desdites informations par l'unité de commande de l'hydroptère suiveur pour calculer la trajectoire et les conditions de navigation de l'hydroptère suiveur, dans un mode différencié, Envoi d'instructions de commande par l'hydroptère pilote à l'hydroptère suiveur, par exemple par le conducteur de l'hydroptère pilote,
Exécution des instructions de commande par l'hydroptère suiveur.
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