EP4665529A1 - Procede d'apprentissage de reconnaissance d'un cordon de soudure conforme - Google Patents

Procede d'apprentissage de reconnaissance d'un cordon de soudure conforme

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Publication number
EP4665529A1
EP4665529A1 EP24704214.6A EP24704214A EP4665529A1 EP 4665529 A1 EP4665529 A1 EP 4665529A1 EP 24704214 A EP24704214 A EP 24704214A EP 4665529 A1 EP4665529 A1 EP 4665529A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
welding
weld
data
weld bead
welding head
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP24704214.6A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Matthieu LIEGEOIS
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fives Nordon
Original Assignee
Fives Nordon
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fives Nordon filed Critical Fives Nordon
Publication of EP4665529A1 publication Critical patent/EP4665529A1/fr
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K31/00—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by any single one of main groups B23K1/00 - B23K28/00
    • B23K31/12—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by any single one of main groups B23K1/00 - B23K28/00 relating to investigating the properties, e.g. the weldability, of materials
    • B23K31/125—Weld quality monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
    • B23K9/0953—Monitoring or automatic control of welding parameters using computing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
    • B23K9/0956—Monitoring or automatic control of welding parameters using sensing means, e.g. optical

Definitions

  • the invention relates to the field of welding.
  • the invention relates to the field of recognition of a conformal weld deposited along a welding path.
  • Tube welding, buttering or additive manufacturing are operations that can be carried out automatically using a welding head.
  • a welding path may, for example, be formed at a junction between two adjoining tubes or directly at a specific surface, such as at least part of an edge of a part for the purpose of buttering.
  • This welding path circular or flat, is filled with molten metal.
  • this filling is carried out in several passes, each pass corresponding to a 360° rotation around the components, for example metallic, of the welding electrode.
  • Each pass allows molten metal to be deposited corresponding to at least one weld bead.
  • each pass allows the weld beads to be deposited and superimposed on each other.
  • the weld is analyzed by non-destructive or destructive testing to detect possible defects once the weld is complete, that is to say when all the passes have been made and the weld path has been filled.
  • This corrective operation may require grinding the weld to a thickness corresponding to the location of the defect, and then making several passes in order to refill the welding path.
  • the invention thus aims to ensure the conformity of the weld bead deposited after each pass.
  • a method for learning to recognize a conforming weld deposited along a welding path, the method being implemented by means of a welding installation comprising: – a welding head movable along the welding path and capable of depositing a weld bead in the welding path, – means for acquiring at least one piece of data influencing at least one characteristic of the weld bead, – at least one means of measuring the position of the welding head, – a computer unit in which at least one computer program is implemented, capable of receiving and storing the at least one item of data acquired and associated with the measured position of the welding head, said method comprising: – an operation of moving the welding head along the welding path, – an operation of depositing a weld bead in the welding path, – an operation of acquiring at least one piece of data influencing at least one characteristic of the weld bead, this acquisition operation being carried out simultaneously with the operation of depositing a weld bead, – an operation of measuring the position
  • the method further comprises:
  • the learning method being characterized in that the preceding steps are repeated to deposit several conforming welds and to constitute a set of data representative of the conforming welds, and in that it further comprises an operation of calibrating the at least one computer program with the set of data representative of the compliant welds inserted into the computer unit to obtain a calibrated computer program, the calibrated computer program being configured to recognize a compliant weld.
  • the learning method according to the invention is divided into a learning phase and a monitoring phase.
  • the method refines a predictive model based on operational data obtained as described later for a so-called compliant weld (hereinafter referred to as a subset of operational data).
  • the learning method calculates an approval score based on a deviation or gap of the operational data from the subset of operational data observed during monitoring compared to a prediction result obtained by the predictive model. Then, from this learning score, it is possible to inform, for example, the operator performing the welding of the status of the weld in progress, and to display associated information.
  • the calibration operation corresponding to the learning phase of the method, consists of a calibration operation of the predictive model aimed at predicting the conformity of a weld based on the subset of operational data associated with the corresponding conforming weld.
  • the calibration operation is preferably implemented by a computer.
  • each conforming weld is associated with a subset of data representative of the corresponding conforming weld.
  • Each subset of operational data of a weld is associated with at least two distinct operational data each influencing at least one characteristic of a weld bead of the corresponding conforming weld.
  • each of said two operational data is associated with a weighting index, and at least the position of the welding electrode corresponding to the data, thus forming structured operational data.
  • each structured data comprises an association of at least the corresponding data, a weighting index associated with said data and the position of the welding electrode corresponding to said data.
  • these can form two structured operational data, namely a first structured operational data and a second structured operational data, the first structured operational data associating the first operational data, a weighting index corresponding to the first operational data and the position of the welding electrode corresponding to the first operational data, and the second structured operational data associating the second operational data, a weighting index corresponding to the second operational data and the position of the welding electrode corresponding to the second operational data.
  • the weighting index of each of said two operational data may be dependent on a variation in the value of the corresponding data.
  • the weighting index of each of said two operational data can be adjusted according to the approval score of the predictive model.
  • the prediction error is obtained from the prediction result of the prediction model.
  • the prediction error of a cycle is advantageously used to adjust the weighting indices of each of said two operational data for the following cycle.
  • the predictive model is trained from said structured operational data corresponding to a compliant weld.
  • the method comprises a phase of monitoring a weld in progress, the monitoring phase comprising a step of acquiring in real time said subset of operational data of said weld in progress.
  • the monitoring phase comprises determining in real time, from the trained predictive model, the approval score of the current weld based on said subset of operational data of said current weld.
  • An approval score obtained within a predetermined value range ensures that the weld in progress is compliant, while an approval score outside this value range identifies a deviation or gap of at least one data item of said subset of operational data of said weld in progress.
  • the monitoring phase includes a step of displaying information representative of the deviation or gap.
  • the operator supervising the weld in progress can then carry out an operation to check and correct the weld in progress.
  • the learning process thus guarantees the success of the conformity of the weld in progress. It follows that no subsequent control operation is necessary. In other words, it will be understood that the weld does not need to be analyzed by control, non-destructive or destructive, to detect possible defects once the weld is finished, unlike known methods.
  • a conforming weld is a weld that meets predetermined criteria.
  • the predetermined criteria may be determined by a specification, or by one or more specific standards.
  • Predetermined criteria include the absence of certain defects such as spheroidal blowholes, blowhole nests, aligned blowholes, metal inclusions, connection defects, fusion gaps, bonding gaps, weld bead thicknesses that are too thin or too thick compared to a reference value.
  • conforming welds is meant a plurality of welds each weld of which satisfies predetermined criteria distinct from another weld of that plurality of welds.
  • a welding head means a fusible electrode or a refractory electrode used with or without welding wire.
  • the welding head may be connected to a welding generator which is typically a power supply generator.
  • the at least one piece of data influencing at least one characteristic of the weld bead may take the form of a value or several values which may be intrinsic to the elements used to deposit the weld bead and/or be representative of one or more measured, programmed and/or calculated parameters, and/or linked to the environment.
  • characteristics of the weld bead include its thickness, surface condition, volume, position in the welding path, mechanical properties and chemical composition.
  • the learning method does not include a step of inserting, into the computer unit, data representative of non-compliant welds, for example welds comprising a weld bead comprising a defect.
  • the at least one data item is the voltage and/or current delivered by a welding generator connected to the welding head; – at least one data is the speed of movement of the welding head; – at least one piece of data is the ambient temperature; – at least one piece of data is the ambient humidity; – at least one piece of data is wind speed; – at least one data is the temperature of the weld bead; – at least one data item is the volume or mass flow rate of a shielding gas intended to prevent oxidation of the molten metal by oxygen in the air; – at least one data is the pressure of a shielding gas intended to prevent oxidation of the molten metal by the oxygen in the air; – at least one data item is the temperature of a shielding gas intended to prevent oxidation of the molten metal by the oxygen in the air; – at least one data is the profile of the weld bead and/or the profile of the adjacent areas.
  • an automated method for recognizing a conforming weld bead deposited or in the process of being deposited along a welding path this method using the lessons of a prior learning method as previously described, the automated recognition method being implemented by means of a welding installation comprising: – a welding head movable along the welding path and capable of depositing a weld bead in the welding path, – means for acquiring at least one piece of data influencing at least one characteristic of the weld bead, – at least one means of measuring the position of the welding head, – a computer unit in which at least one computer program is implemented and in which the data acquired and associated with the measured positions of the welding head are inserted, the computer program being calibrated by means of said learning method to ensure the conformity of the weld bead being deposited, said automated recognition method comprising: – an operation of moving the welding head along the welding path, – an operation of depositing a weld bead in the welding path, – an operation of acquiring at
  • the above automated learning and recognition methods can be implemented in the context of depositing a weld between at least two components, for example metallic, defining the welding path or even in the context of depositing a weld directly on a specific surface and in a predetermined direction defining the welding path, or for example during buttering or during the implementation of additive manufacturing.
  • This learning process is described in the context of welding two metal tubes. However, it should be noted that this learning process may be suitable for welding between two metal components of different shapes and/or nature.
  • This process uses a welding installation.
  • the welding installation comprises a welding head and a device for feeding the metal to be welded.
  • the head may be a consumable electrode connected to a welding generator, which is typically a supply current generator, and which makes it possible to create an electric arc intended to melt the metal to be welded.
  • the installation includes means for measuring the position of the welding head.
  • the position of the welding head is understood to mean its coordinates in a given reference frame.
  • the reference frame is materialized by a mark on one of the two tubes to be welded.
  • the welding system is used to weld two tubes together. First, two tubes are joined together. The junction between these two tubes forms a circular welding path. To fix these tubes together, molten metal is deposited in the welding path.
  • the installation is therefore able to deposit several weld beads in the welding path.
  • the installation includes means of acquiring data influencing a characteristic of the weld bead.
  • the installation includes a means of measuring the position of the welding head.
  • the installation comprises a computer unit. At least one computer program is implemented in the computer unit.
  • the computer unit is capable of receiving and storing the data acquired by the acquisition means and associated with the positions measured by a measuring means.
  • the computer unit stores in real time the data acquired and associated with the positions of the welding head.
  • Data influencing a characteristic of the weld bead is systematically associated with the corresponding position of the welding head.
  • the learning phase consists of launching a first welding operation between two tubes.
  • the first welding operation includes several passes so as to deposit several weld beads in order to fill the welding path with molten metal.
  • the first welding operation consists of making a weld, called a complete weld, between two metal tubes.
  • the learning method includes an operation of moving the welding head along the welding path. This operation is carried out by means of the moving device.
  • the method comprises an operation of depositing a weld bead in the welding path. At least one weld bead is deposited per pass.
  • the operation of depositing a weld bead is carried out as the head moves along the welding path.
  • the method comprises an operation of measuring several data influencing at least one characteristic of the weld bead.
  • the method comprises at the same time a measurement of the position of the welding head in the reference frame.
  • the method comprises an operation of storing the data acquired and associated with the measured positions of the welding head, this storing being carried out in the computer unit.
  • a destructive or non-destructive control operation of the weld is carried out.
  • an evaluation operation of the controlled weld is carried out in order to establish a compliant weld.
  • This operation can be carried out manually.
  • An X-ray for example, can be carried out in order to obtain an image of the depth of the weld. Other techniques can be used.
  • the X-rays are analyzed by an operator who visually detects welding defects.
  • the weld checked and evaluated is considered to be a compliant weld.
  • the operator enters into the computer unit the data acquired and associated with the measured positions of the welding head representative of each weld bead deposited.
  • the computer unit then associates with each weld bead contained in the conforming weld the data acquired and associated with the measured positions of the welding head.
  • the previous steps are repeated to deposit several conforming welds and to constitute a set of data representative of the conforming welds.
  • a calibration operation of the at least one computer program with the set of data representative of the compliant welds inserted into the computer unit is carried out.
  • This calibration operation aims to obtain a calibrated computer program, the calibrated computer program then being configured to recognize a compliant weld.
  • data influencing at least one characteristic of the welding bead are the voltage and the intensity delivered by the welding generator.
  • the intensity is measured at the terminals of the generator.
  • the voltage is measured on the displacement device.
  • the intensity and voltage determine the quality of the weld. More precisely, the weld pool is likely not to melt the surrounding metal or, on the contrary, to collapse.
  • a data influencing at least one characteristic of the weld bead is the speed of movement of the welding electrode. This speed is measured by a sensor which continuously measures the speed of movement of the welding electrode.
  • Travel speed is an important factor in weld bead deposition. High travel speeds cause significant mechanical stresses that can cause cracks to appear in the weld bead.
  • a data influencing at least one characteristic of the weld bead is the ambient temperature.
  • This temperature is provided by a sensor capable of measuring the ambient temperature.
  • Ambient temperature affects weld quality. When the temperature is below a given temperature, welding defects may occur.
  • one piece of data influencing at least one characteristic of the weld bead is the ambient humidity.
  • the ambient humidity is provided by a sensor capable of measuring it.
  • Ambient humidity has an impact on the quality of the weld. Measuring humidity, together with measuring temperature, allows the dew point to be determined. The dew point is likely to affect the quality of the weld.
  • a data influencing at least one characteristic of the welding bead is the wind speed at the welding electrode. This speed is measured by means of a speed sensor.
  • Wind speed near the welding electrode can have an impact on the quality of the weld. It is particularly the cause of porosity, oxidation and blowholes in the weld.
  • a data influencing at least one characteristic of the weld bead is the temperature of the weld bead. This temperature is measured by means of a temperature sensor.
  • the temperature of the weld bead has an impact on the quality of the weld.
  • data influencing at least one characteristic of the weld bead is the volume or mass flow rate of a shielding gas intended to prevent oxidation of the molten metal by the oxygen in the air.
  • the flow rate of the shielding gas has an impact on the quality of the weld. In particular, it is the cause of porosity, oxidation and blowholes in the weld.
  • one piece of data influencing at least one characteristic of the weld bead is the pressure of the shielding gas.
  • the pressure of the shielding gas has an impact on the quality of the weld.
  • one piece of data influencing at least one characteristic of the weld bead is the temperature of the shielding gas.
  • the temperature of the shielding gas has an impact on the quality of the weld.
  • a data influencing at least one characteristic of the weld bead is the profile of the weld bead and/or the profile of the adjacent zones.
  • Adjacent zones are understood to mean the zones located near the weld bead.
  • the profile provides useful information about the quality of the weld.
  • the invention relates to a method for automated recognition of a conforming weld bead.
  • This method comprises an operation of moving the welding electrode along the welding path.
  • the method comprises simultaneously an operation of depositing a weld bead in the welding path.
  • the method comprises an operation of measuring at least one piece of data influencing at least one characteristic of the weld bead and simultaneously an operation of measuring the position of the welding electrode in the reference frame.
  • the method comprises an operation of detecting a deviation of the at least one acquired data item and associated with its measured position with respect to the data representative of the compliant welds defined by the calibrated computer program.
  • the detection operation is therefore notably carried out using the calibrated computer program.
  • the automated recognition method further comprises an alert operation for the attention of an operator.
  • the operator can suspend the welding operation at a juvenile stage, i.e. before the welding operation is completed and thus remove the thin thickness of weld characteristic at least in part of the non-compliant, or possibly non-compliant, weld bead for which a deviation of the at least one acquired data item and associated with its measured position with respect to the data representative of the compliant welds has been detected.

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Abstract

Procédé d'apprentissage de reconnaissance d'une soudure conforme déposée selon un chemin de soudage, le procédé étant mis en œuvre au moyen d'une installation de soudage comprenant : - une tête de soudage mobile le long du chemin de soudage et apte à déposer un cordon de soudure dans le chemin de soudage, - des moyens d'acquisition d'au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure, - au moins un moyen de mesure de la position de la tête de soudage, - une unité informatique dans laquelle est implémenté au moins un programme informatique, apte à recevoir et stocker l'au moins une donnée acquise et associée à la position mesurée de la tête de soudage.

Description

    Procédé d’apprentissage de reconnaissance d’un cordon de soudure conforme Domaine technique de l’invention
  • L’invention concerne le domaine du soudage. En particulier, l’invention a trait au domaine de la reconnaissance d’une soudure conforme déposée selon un chemin de soudage.
    •  Arrière-plan technique
  • Le soudage de tubes, le beurrage ou la fabrication additive sont des opérations qui peuvent être réalisées de manière automatique au moyen d’une tête de soudage.
  • Un chemin de soudage peut, par exemple, être formé au niveau d’une jonction entre deux tubes accolés ou directement au niveau d’une surface spécifique, telle qu’une partie au moins d’un bord d’une pièce en vue d’un beurrage. Ce chemin de soudage, circulaire ou plan, est rempli d’un métal en fusion.
  • Dans le cas de figure où l’on souhaite souder deux tubes entre eux, ce remplissage est réalisé en plusieurs passes, chaque passe correspondant à une rotation de 360° autour des composants, par exemple métalliques, de l’électrode de soudage.
  • Chaque passe permet de déposer du métal en fusion correspondant à au moins un cordon de soudure. Ainsi chaque passe permet de déposer les cordons de soudure et de les superposer les uns sur les autres.
  • Lorsque toutes les passes ont été réalisées et que le chemin de soudage est rempli, la soudure est terminée.
  • Les soudures destinées à certains secteurs, tels que le nucléaire ou le transport d’hydrocarbures, doivent respecter un cahier des charges strict.
  • En l’état actuel des choses, la soudure est analysée par contrôle, non destructif ou destructif, pour détecter d’éventuels défauts une fois la soudure terminée, c’est-à-dire lorsque toutes les passes ont été réalisées et que le chemin de soudage a été rempli.
  • Lorsqu’un défaut est détecté, c’est-à-dire lorsqu’au moins un cordon constituant la soudure est considéré non conforme, il est alors actuellement nécessaire de le retirer et de le refaire. Cette opération de correction peut nécessiter de meuler la soudure sur une épaisseur correspondant à l’endroit où se situe le défaut, pour ensuite réaliser plusieurs passes afin de remplir à nouveau le chemin de soudage.
  • Ces opérations de correction sont fastidieuses et grèvent la production.
  • Il existe donc un besoin d’optimiser ces opérations de correction et d’être en capacité d’établir la conformité de chaque cordon de soudure déposé après chaque passe avant que la soudure ne soit terminée.
  • L’invention vise ainsi à s’assurer de la conformité du cordon de soudure déposé après chaque passe.
    •
  • À cet effet, il est proposé en premier lieu un procédé d’apprentissage de reconnaissance d’une soudure conforme déposée selon un chemin de soudage, le procédé étant mis en œuvre au moyen d’une installation de soudage comprenant :
    – une tête de soudage mobile le long du chemin de soudage et apte à déposer un cordon de soudure dans le chemin de soudage,
    – des moyens d’acquisition d’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure,
    – au moins un moyen de mesure de la position de la tête de soudage,
    – une unité informatique dans laquelle est implémenté au moins un programme informatique, apte à recevoir et stocker l’au moins une donnée acquise et associée à la position mesurée de la tête de soudage,

    ledit procédé comprenant :

    – une opération de déplacement de la tête de soudage le long du chemin de soudage,
    – une opération de dépose d’un cordon de soudure dans le chemin de soudage,
    – une opération d’acquisition d’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure, cette opération d’acquisition étant réalisée de manière simultanée à l’opération de dépose d’un cordon de soudure,
    – une opération de mesure de la position de la tête de soudage, cette opération de mesure étant réalisée de manière simultanée à l’opération d’acquisition de l’au moins une donnée,
    – une opération de mise en mémoire des données acquises et associées aux positions mesurées de la tête de soudage, dans l’unité informatique,

    lesdites étapes précédentes étant répétées de sorte à déposer plusieurs cordons de soudure, l’ensemble des cordons de soudure déposés correspondant à une soudure,

    le procédé comprenant en outre :

    – une opération de contrôle de la soudure,
  • – une opération d’évaluation de la soudure contrôlée de façon à établir une soudure conforme,

    lorsque la soudure conforme a été établie, le procédé comprend en outre :
  • – une opération d’insertion, dans l’unité informatique, des données acquises et associées aux positions mesurées de la tête de soudage représentatives de chaque cordon de soudure déposé,

  • le procédé d’apprentissage étant caractérisé en ce que les étapes précédentes sont répétées pour déposer plusieurs soudures conformes et pour constituer un ensemble de données représentatives des soudures conformes, et
    en ce qu’il comprend en outre une opération d’étalonnage de l’au moins un programme informatique avec l’ensemble de données représentatives des soudures conformes insérées dans l’unité informatique pour obtenir un programme informatique étalonné, le programme informatique étalonné étant configuré pour reconnaître une soudure conforme.
  • Le procédé d’apprentissage selon l’invention est divisé en une phase d’apprentissage et une phase de surveillance. Dans la phase d’apprentissage, le procédé affine un modèle prédictif basé sur des données opérationnelles obtenues telles qu’elles seront décrites ultérieurement pour une soudure dite conforme (ci-après dénommée sous-ensemble de données opérationnelles). Dans la phase de surveillance, le procédé d’apprentissage calcule un score d’approbation basé sur un écart ou déviation des données opérationnelles issues du sous-ensemble de données opérationnelles observées pendant la surveillance par rapport à un résultat de prédiction obtenu par le modèle prédictif. Puis, à partir de ce score d’apprentissage, il est possible d’informer, par exemple, l’opérateur assurant la soudure de l’état de la soudure en cours, et d’afficher des informations associées.
  • De préférence, l’opération d’étalonnage, correspondant à la phase d’apprentissage du procédé, consiste en une opération de calibration du modèle prédictif visant à prédire la conformité d’une soudure en se basant sur le sous-ensemble de données opérationnelles associé à la soudure conforme correspondante. L’opération d’étalonnage est de préférence mise en œuvre par un ordinateur.
  • Le modèle prédictif est avantageusement configuré pour déterminer un score d’approbation représentatif d’une soudure conforme. Le modèle prédictif est avantageusement de type à détection d’anomalies.
  • Parmi ledit « ensemble de données opérationnelles », chaque soudure conforme est associée à un sous-ensemble de données représentatif de la soudure conforme correspondante.
  • Chaque sous-ensemble de données opérationnelles d’une soudure est associé à au moins deux données opérationnelles distinctes influençant chacune au moins une caractéristique d’un cordon de soudure de la soudure conforme correspondante.
  • Avantageusement, à chacune desdites deux données opérationnelles est associé un indice de pondération, et au moins la position de l’électrode de soudage correspondant à la donnée, formant ainsi des données opérationnelles structurées.
  • On comprendra que chaque donnée structurée comprend une association d’au moins la donnée correspondante, d’un indice de pondération associé à ladite donnée et de la position de l’électrode de soudage correspondant à ladite donnée. Par exemple, dans le cas desdites deux données opérationnelles, celles-ci peuvent former deux données opérationnelles structurées, à savoir une première donnée opérationnelle structurée et une deuxième donnée opérationnelle structurée, la première donnée opérationnelle structurée associant la première donnée opérationnelle, un indice de pondération correspondant à la première donnée opérationnelle et la position de l’électrode de soudage correspondant à la première donnée opérationnelle, et la deuxième donnée opérationnelle structurée associant la deuxième donnée opérationnelle, un indice de pondération correspondant à la deuxième donnée opérationnelle et la position de l’électrode de soudage correspondant à la deuxième donnée opérationnelle.
  • Avantageusement, l’indice de pondération de chacune desdites deux données opérationnelles peut être dépendant d’une variation de la valeur de la donnée correspondante.
  • Avantageusement, l’indice de pondération de chacune desdites deux données opérationnelles peut être ajusté en fonction du score d’approbation du modèle prédictif.
  • Quel que soit le score d’approbation, le procédé d’apprentissage ajuste les indices de pondération de chacune desdites deux données opérationnelles, et détermine un deuxième score d’approbation. Cette étape d’ajustement des indices de pondération est répétée pendant un nombre de cycles N.
  • En outre, pour chaque score d’approbation est associé à une erreur de prédiction représentative d’une déviation d’au moins une desdites deux données opérationnelles, l’erreur de prédiction est obtenue à partir du résultat de prédiction du modèle de prédiction.
  • L’erreur de prédiction d’un cycle est avantageusement utilisée pour ajuster les indices de pondération de chacune desdites deux données opérationnelles pour le cycle suivant.
  • Une itération sur plusieurs cycles permet avantageusement d’affiner l’apprentissage du modèle prédictif.
  • On comprendra que le modèle prédictif est entraîné à partir desdites données opérationnelles structurées correspondant à une soudure conforme.
  • Une fois, le modèle prédictif entraîné, le procédé comprend une phase de surveillance d’une soudure en cours, la phase de surveillance comprenant une étape d’acquisition en temps réel dudit sous-ensemble de données opérationnelles de ladite soudure en cours.
  • De préférence, la phase de surveillance comprend la détermination en temps réel, à partir du modèle prédictif entraîné, du score d’approbation de la soudure en cours sur la base dudit sous-ensemble de données opérationnelles de ladite soudure en cours.
  • Un score d’approbation obtenu appartenant à une plage de valeur prédéterminée assure que la soudure en cours est conforme, alors qu’un score d’approbation en dehors de cette plage de valeur identifie un écart ou déviation d’au moins une donnée dudit sous-ensemble de données opérationnelles de ladite soudure en cours.
  • Lorsqu’un tel écart ou déviation est identifié, la phase de surveillance comprend une étape d’affichage d’une information représentative de l’écart ou déviation. L’opérateur supervisant la soudure en cours peut alors procéder à une opération de contrôle et de correction de la soudure en cours.
  • Le procédé d’apprentissage garantit ainsi le succès de la conformité de la soudure en cours. Il s’ensuit qu’aucune opération de contrôle ultérieure n’est nécessaire. En d’autres termes, on comprendra que la soudure ne nécessite pas d’être analysée par contrôle, non destructif ou destructif, pour détecter d’éventuels défauts une fois la soudure terminée, à la différence des méthodes connues.
  • Par soudure conforme, on entend une soudure qui satisfait à des critères prédéterminés. Par exemple, les critères prédéterminés peuvent être déterminés par un cahier des charges, ou encore par une ou plusieurs normes spécifiques. Comme critères prédéterminés, on peut citer l’absence de certains défauts tels que des soufflures sphéroïdales, des nids de soufflure, des soufflures alignées, des inclusions métalliques, des défauts de raccordement, des lacunes de fusion, des lacunes de collage, des épaisseurs de cordons de soudure trop fines ou trop épaisses par rapport à une valeur de référence.
  • Par soudures conformes, on entend une pluralité de soudures dont chaque soudure satisfait à des critères prédéterminés distincts d’une autre soudure de cette pluralité de soudures.
  • Par tête de soudage, on entend une électrode fusible ou une électrode réfractaire utilisée avec ou sans fil de soudure. Par exemple, la tête de soudage peut être connectée à un générateur de soudage qui est classiquement un générateur de courant d’alimentation.
  • Il est à noter que l’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure peut prendre la forme d’une valeur ou de plusieurs valeurs pouvant être intrinsèques aux éléments mis en œuvre pour la dépose du cordon de soudure et/ou être représentatives d’un ou de plusieurs paramètres mesurés, programmés et/ou calculés, et/ou liés à l’ambiance.
  • Par exemple, comme caractéristique du cordon de soudure, on peut citer son épaisseur, son état de surface, son volume, sa position dans le chemin de soudage, ses propriétés mécaniques ou encore sa composition chimique.
  • Il est à noter que le procédé d’apprentissage ne comprend pas d’étape d’insertion, dans l’unité informatique, de données représentatives de soudures non conformes, par exemple de soudures comprenant un cordon de soudure comprenant un défaut.
  • Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues seules ou en combinaison :
    – l’au moins une donnée est la tension et/ou l’intensité délivrée par un générateur de soudage relié à la tête de soudage ;
    – l’au moins une donnée est la vitesse de déplacement de la tête de soudage ;
    – l’au moins une donnée est la température ambiante ;
    – l’au moins une donnée est l’humidité ambiante ;
    – l’au moins une donnée est la vitesse du vent ;
    – l’au moins une donnée est la température du cordon de soudure ;
    – l’au moins une donnée est le débit volumique ou massique d’un gaz de protection destiné à empêcher l’oxydation du métal en fusion par l’oxygène de l’air ;
    – l’au moins une donnée est la pression d’un gaz de protection destiné à empêcher l’oxydation du métal en fusion par l’oxygène de l’air ;
    – l’au moins une donnée est la température d’un gaz de protection destiné à empêcher l’oxydation du métal en fusion par l’oxygène de l’air ;
    – l’au moins une donnée est le profil du cordon de soudure et/ou le profil des zones adjacentes.
  • Il est proposé en deuxième lieu un procédé de reconnaissance automatisé d’un cordon de soudure conforme déposé ou en cours de dépose selon un chemin de soudage, ce procédé utilisant les enseignements d’un procédé antérieur d’apprentissage tel que précédemment décrit, le procédé de reconnaissance automatisé étant mis en œuvre au moyen d’une installation de soudage comprenant :
    – une tête de soudage mobile le long du chemin de soudage et apte à déposer un cordon de soudure dans le chemin de soudage,
    – des moyens d’acquisition d’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure,
    – au moins un moyen de mesure de la position de la tête de soudage,
    – une unité informatique dans laquelle est implémenté au moins un programme informatique et dans laquelle sont insérées les données acquises et associées aux positions mesurées de la tête de soudage, le programme informatique étant étalonné au moyen dudit procédé d’apprentissage pour s’assurer de la conformité du cordon de soudure en cours de dépose,

    ledit procédé de reconnaissance automatisé comprenant :

    – une opération de déplacement de la tête de soudage le long du chemin de soudage,
    – une opération de dépose d’un cordon de soudure dans le chemin de soudage,
    – une opération d’acquisition d’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure, cette opération d’acquisition étant réalisée de manière simultanée à l’opération de dépose d’un cordon de soudure,
    – une opération de mesure de la position de la tête de soudage, cette opération de mesure étant réalisée de manière simultanée à l’opération d’acquisition de l’au moins une donnée,
    – une opération de détection d’une déviation de l’au moins une donnée acquise et associée à sa position mesurée vis-à-vis des données représentatives des soudures conformes définies selon le programme informatique étalonné,
    lorsque ladite déviation est détectée, le procédé de reconnaissance automatisé comprend en outre une opération d’alerte à l’attention d’un opérateur.
  • Il est à noter que les procédés d’apprentissage et de reconnaissance automatisés ci-dessus peuvent être mis en œuvre dans le cadre d’une dépose d’une soudure entre au moins deux composants, par exemple métalliques, définissant le chemin de soudage ou encore dans le cadre d’une dépose d’une soudure directement sur une surface spécifique et selon une direction prédéterminée définissant le chemin de soudage, ou par exemple lors d’un beurrage ou lors de la mise en œuvre d’une fabrication additive.
  • Par détection d’une déviation, on entend la détection d’une donnée, considérée seule ou en combinaison avec d’autres, acquise et associée à sa position mesurée qui serait suffisamment éloignée des données représentatives des soudures qualifiées conformes suivant la définition de conformité définie par le programme informatique étalonné. Cette donnée est alors suffisamment éloignée pour être considérée comme étant en dehors du périmètre de couverture des données représentatives des soudures conformes définies selon le programme informatique étalonné.
    •  Description détaillée de l’invention
  • Dans ce qui suit va être décrit un procédé d’apprentissage de reconnaissance d’un cordon de soudure conforme selon un exemple de réalisation de l’invention.
  • Ce procédé d’apprentissage est décrit dans le cadre du soudage de deux tubes métalliques. Toutefois, il est à noter que ce procédé d’apprentissage peut convenir à un soudage entre deux composants métalliques de forme et/ou de nature différente.
  • Ce procédé met en œuvre une installation de soudage.
  • L’installation de soudage comprend une tête de soudage et un dispositif d’alimentation de métal à souder. Par exemple, la tête peut être une électrode fusible connectée à un générateur de soudage, qui est classiquement un générateur de courant d’alimentation, et qui permet de créer un arc électrique destiné à faire fondre le métal à souder.
  • L’installation comprend un dispositif de déplacement, sur lequel est montée la tête de soudage. Le dispositif de déplacement est apte à permettre le déplacement de la tête de soudage.
  • L’installation comprend des moyens de mesure de la position de la tête de soudage. On entend par position de la tête de soudage, ses coordonnés dans un référentiel donné. Le référentiel est matérialisé par une marque sur l’un des deux tubes à souder.
  • L’installation de soudage permet de souder deux tubes ensemble. Dans un premier temps deux tubes sont accolés l’un à l’autre. La jonction entre ces deux tubes forme un chemin de soudage circulaire. Pour fixer ces tubes l’un à l’autre, un métal en fusion est déposé dans le chemin de soudage.
  • Ainsi l’installation est apte à déposer plusieurs cordons de soudure dans le chemin de soudage.
  • L’installation comprend des moyens d’acquisition de données influençant une caractéristique du cordon de soudure.
  • L’installation comprend un moyen de mesure de la position de la tête de soudage.
  • L’installation comprend une unité informatique. Au moins un programme informatique est implémenté dans l’unité informatique. L’unité informatique est apte à recevoir et stocker les données acquises par les moyens d’acquisition et associée aux positions mesurées par un moyen de mesure.
  • De façon plus précise, l’unité informatique stocke en temps réel les données acquises et associées aux positions de la tête de soudage.
  • Une donnée influençant une caractéristique du cordon de soudure est systématiquement associée à la position correspondant de la tête de soudage.
  • La phase d’apprentissage consiste à lancer une première opération de soudage entre deux tubes. La première opération de soudage comporte plusieurs passes de sorte à déposer plusieurs cordons de soudure afin de remplir le chemin de soudage avec du métal en fusion. Ainsi la première opération de soudage consiste à faire une soudure, dite soudure complète, entre deux tubes métalliques.
  • Ainsi le procédé d’apprentissage comprend une opération de déplacement de la tête de soudage le long du chemin de soudage. Cette opération est réalisée au moyen du dispositif de déplacement.
  • Le procédé comprend une opération de dépose d’un cordon de soudure dans le chemin de soudage. Au moins un cordon de soudure est déposé par passe.
  • L’opération de dépose d’un cordon de soudure est réalisée au fur et à mesure que la tête se déplace le long du chemin de soudage.
  • Le procédé comprend une opération de mesure de plusieurs données influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure. Le procédé comporte en même temps une mesure de la position de la tête de soudage dans le référentiel.
  • Le procédé comprend une opération de mise en mémoire des données acquises et associées aux positions mesurées de la tête de soudage, cette mise en mémoire étant réalisée dans l’unité informatique.
  • Autrement dit, plusieurs données influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure sont mesurées et associées à la position correspondante de l’électrode de soudage. Enfin, ces données sont mises en mémoire dans l’unité informatique.
  • Les étapes précédentes sont répétées de sorte à déposer plusieurs cordons de soudure, l’ensemble des cordons de soudure déposés correspondant à une soudure.
  • Lorsque le soudage des tubes est terminé, c’est-à-dire, lorsque la soudure est terminée ou que le chemin de soudage est rempli de cordons de soudure après plusieurs passes, une opération de contrôle, destructif ou non destructif, de la soudure est réalisée. Ensuite, une opération d’évaluation de la soudure contrôlée est alors réalisée de façon à établir une soudure conforme. Cette opération peut être effectuée manuellement. Une radiographie, par exemple, peut être réalisée afin d’obtenir une image de la profondeur de la soudure. D’autres techniques peuvent être utilisées.
  • Les radiographies sont analysées par un opérateur qui détecte visuellement les défauts de soudage.
  • Lorsque l’opérateur ne détecte aucun défaut de soudage, on considère alors que la soudure contrôlée et évaluée est une soudure conforme. Dans ce cas, l’opérateur insère dans l’unité informatique les données acquises et associées aux positions mesurées de la tête de soudage représentatives de chaque cordon de soudure déposé.
  • L’unité informatique associe alors à chaque cordon de soudure contenu dans la soudure conforme les données acquises et associées aux positions mesurées de la tête de soudage.
  • Les étapes précédentes sont répétées pour déposer plusieurs soudures conformes et pour constituer un ensemble de données représentatives des soudures conformes.
  • Ensuite, une opération d’étalonnage de l’au moins un programme informatique avec l’ensemble de données représentatives des soudures conformes insérées dans l’unité informatique est réalisée. Cette opération d’étalonnage a pour but d’obtenir un programme informatique étalonné, le programme informatique étalonné étant alors configuré pour reconnaître une soudure conforme.
  • Dans ce qui suit, les données influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure vont être décrites en détail.
  • Avantageusement des données influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure sont la tension et l’intensité délivrées par le générateur de soudage. L’intensité est mesurée aux bornes du générateur. La tension est mesurée sur le dispositif de déplacement.
  • L’intensité et la tension conditionnent la qualité de la soudure. De façon plus précise, le bain de fusion est susceptible de ne pas fondre le métal environnant ou au contraire de s’effondrer.
  • Avantageusement une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure est la vitesse de déplacement de l’électrode de soudage. Cette vitesse est mesurée par un capteur qui mesure en permanence la vitesse de déplacement de l’électrode de soudage.
  • La vitesse de déplacement est un facteur important de la dépose du cordon de soudure. Une vitesse de déplacement élevée provoque des contraintes mécaniques importantes susceptibles de faire apparaître des fissures dans le cordon de soudure.
  • Avantageusement une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure est la température ambiante. Cette température est fournie par un capteur apte à mesurer la température ambiante.
  • La température ambiante a un impact sur la qualité de la soudure. Lorsque la température est inférieure à une température donnée, des défauts de soudage peuvent apparaître.
  • Avantageusement une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure est l’humidité ambiante. L’humidité ambiante est fournie par un capteur apte à la mesurer.
  • L’humidité ambiante a un impact sur la qualité de la soudure. La mesure de l’humidité permet, avec la mesure de la température, de déterminer le point de rosée. Le point de rosée est susceptible d’affecter la qualité de la soudure.
  • Avantageusement une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure est la vitesse du vent au niveau de l’électrode de soudage. Cette vitesse est mesurée au moyen d’un capteur de vitesse.
  • La vitesse du vent, à proximité de l’électrode de soudage, peut avoir un impact sur la qualité de la soudure. Elle est notamment à l’origine de porosité, oxydation et soufflures de la soudure.
  • Avantageusement une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure est la température du cordon de soudure. Cette température est mesurée au moyen d’un capteur de température.
  • La température du cordon de soudure a un impact sur la qualité de la soudure.
  • Avantageusement une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure est le débit volumique ou massique d’un gaz de protection destiné à empêcher l’oxydation du métal en fusion par l’oxygène de l’air.
  • Le débit du gaz de protection a un impact sur la qualité de la soudure. Il est notamment à l’origine de porosité, oxydation et soufflures de la soudure.
  • Avantageusement une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure est la pression du gaz de protection.
  • La pression du gaz de protection a un impact sur la qualité de la soudure.
  • Avantageusement une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure est la température du gaz de protection.
  • La température du gaz de protection a un impact sur la qualité de la soudure.
  • Avantageusement une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure est le profil du cordon de soudure et/ou le profil des zones adjacentes. On entend par zones adjacentes, les zones situées à proximité du cordon de soudure. Ces profils sont par exemple capturés au moyen d’un profilomètre.
  • Le profil donne des informations utiles sur la qualité de la soudure.
  • D’autres données influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure pourraient être enregistrées au moyen de tout élément connu configuré pour capturer au moins un flux vidéo ou un enregistrement sonore.
  • Une fois la phase d’apprentissage terminée, il devient possible de reconnaître des cordons de soudure conformes à un stade juvénile de l’opération de soudage. En effet, l’unité informatique ayant été enrichie des enseignements apportés par le procédé d’apprentissage, et le programme informatique ayant été étalonné, il est possible de mettre en œuvre un procédé de reconnaissance automatisée d’un cordon de soudure conforme.
  • Ainsi l’invention concerne un procédé de reconnaissance automatisée d’un cordon de soudure conforme. Ce procédé comprend une opération de déplacement de l’électrode de soudage le long du chemin de soudage.
  • Le procédé comprend de façon simultanée, une opération de dépose d’un cordon de soudure dans le chemin de soudage. Le procédé comporte une opération de mesure d’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure et de façon simultanée une opération de mesure de la position de l’électrode de soudage dans le référentiel.
  • Le procédé comprend une opération de détection d’une déviation de l’au moins une donnée acquise et associée à sa position mesurée vis-à-vis des données représentatives des soudures conformes définies par le programme informatique étalonné. L’opération de détection est donc notamment réalisée à l’aide du programme informatique étalonné. Lorsque la déviation de l’au moins une donnée acquise et associée à sa position mesurée vis-à-vis des données représentatives des soudures conformes est détectée, le procédé de reconnaissance automatisé comprend en outre une opération d’alerte à l’attention d’un opérateur.
  • Ainsi l’opérateur peut suspendre l’opération de soudage à un stade juvénile, c’est-à-dire avant que l’opération de soudage soit achevée et ainsi retirer la fine épaisseur de soudure caractéristique au moins en partie du cordon de soudure non conforme, ou possiblement non conforme, pour lequel une déviation de l’au moins une donnée acquise et associée à sa position mesurée vis-à-vis des données représentatives des soudures conformes a été détectée.
    •

Claims (12)

  1. Procédé d’apprentissage de reconnaissance d’une soudure conforme déposée selon un chemin de soudage, le procédé étant mis en œuvre au moyen d’une installation de soudage comprenant :
    – une tête de soudage mobile le long du chemin de soudage et apte à déposer un cordon de soudure dans le chemin de soudage,
    – des moyens d’acquisition d’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure,
    – au moins un moyen de mesure de la position de la tête de soudage,
    – une unité informatique dans laquelle est implémenté au moins un programme informatique, apte à recevoir et stocker l’au moins une donnée acquise et associée à la position mesurée de la tête de soudage,
    ledit procédé comprenant :
    – une opération de déplacement de la tête de soudage le long du chemin de soudage,
    – une opération de dépose d’un cordon de soudure dans le chemin de soudage,
    – une opération d’acquisition d’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure, cette opération d’acquisition étant réalisée de manière simultanée à l’opération de dépose d’un cordon de soudure,
    – une opération de mesure de la position de la tête de soudage, cette opération de mesure étant réalisée de manière simultanée à l’opération d’acquisition de l’au moins une donnée,
    – une opération de mise en mémoire des données acquises et associées aux positions mesurées de la tête de soudage, dans l’unité informatique,

    lesdites étapes précédentes étant répétées de sorte à déposer plusieurs cordons de soudure, l’ensemble des cordons de soudure déposés correspondant à une soudure,
    le procédé comprenant en outre :
    – une opération de contrôle de la soudure,
    – une opération d’évaluation de la soudure contrôlée de façon à établir une soudure conforme,
    lorsque la soudure conforme a été établie, le procédé comprend en outre :
    – une opération d’insertion, dans l’unité informatique, des données acquises et associées aux positions mesurées de la tête de soudage représentatives de chaque cordon de soudure déposé,
    le procédé d’apprentissage étant caractérisé en ce que les étapes précédentes sont répétées pour déposer plusieurs soudures conformes et pour constituer un ensemble de données représentatives des soudures conformes, et
    – en ce qu’il comprend en outre une opération d’étalonnage de l’au moins un programme informatique avec l’ensemble de données représentatives des soudures conformes insérées dans l’unité informatique pour obtenir un programme informatique étalonné, le programme informatique étalonné étant configuré pour reconnaître une soudure conforme.
  2. Procédé selon la revendication précédente dans lequel, l’au moins une donnée est la tension et/ou l’intensité délivrée par un générateur de soudage relié à l’électrode de soudage.
  3. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel, l’au moins une donnée est la vitesse de déplacement de l’électrode de soudage.
  4. Procédé selon une quelconque des revendications précédentes dans lequel, l’au moins une donnée est la température ambiante.
  5. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel, l’au moins une donnée est l’humidité ambiante.
  6. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel, l’au moins une donnée est la vitesse du vent.
  7. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel, l’au moins une donnée est la température du cordon de soudure.
  8. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel, l’au moins une donnée est le débit volumique ou massique d’un gaz de protection destiné à empêcher l’oxydation du métal en fusion par l’oxygène de l’air.
  9. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel, l’au moins une donnée est la pression d’un gaz de protection destiné à empêcher l’oxydation du métal en fusion par l’oxygène de l’air.
  10. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel, l’au moins une donnée est la température d’un gaz de protection destiné à empêcher l’oxydation du métal en fusion par l’oxygène de l’air.
  11. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes dans lequel, l’au moins une donnée est le profil du cordon et/ou le profil des zones adjacentes.
  12. Procédé de reconnaissance automatisé d’un cordon de soudure conforme déposé ou en cours de dépose selon un chemin de soudage, ce procédé utilisant les enseignements d’un procédé antérieur d’apprentissage selon l’une quelconque des revendications précédentes, le procédé de reconnaissance automatisé étant mis en œuvre au moyen d’une installation de soudage comprenant :
    – une tête de soudage mobile le long du chemin de soudage et apte à déposer un cordon de soudure dans le chemin de soudage,
    – des moyens d’acquisition d’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure,
    – au moins un moyen de mesure de la position de la tête de soudage,
    – une unité informatique dans laquelle est implémenté au moins un programme informatique et dans laquelle sont insérées les données acquises et associées aux positions mesurées de la tête de soudage, le programme informatique étant étalonné au moyen dudit procédé d’apprentissage pour s’assurer de la conformité du cordon de soudure en cours de dépose,
    ledit procédé de reconnaissance automatisé comprenant :
    – une opération de déplacement de la tête de soudage le long du chemin de soudage,
    – une opération de dépose d’un cordon de soudure dans le chemin de soudage,
    – une opération d’acquisition d’au moins une donnée influençant au moins une caractéristique du cordon de soudure, cette opération d’acquisition étant réalisée de manière simultanée à l’opération de dépose d’un cordon de soudure,
    – une opération de mesure de la position de la tête de soudage, cette opération de mesure étant réalisée de manière simultanée à l’opération d’acquisition de l’au moins une donnée,
    – une opération de détection d’une déviation de l’au moins une donnée acquise et associée à sa position mesurée vis-à-vis des données représentatives des soudures conformes définies par le programme informatique étalonné,
    lorsque ladite déviation est détectée, le procédé de reconnaissance automatisé comprend en outre une opération d’alerte à l’attention d’un opérateur.
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