ES1079025U

ES1079025U - PORTABLE CONTROL FOR MOTION DETECTION AND PRESSURE FORCE

Info

Publication number: ES1079025U
Application number: ES201330260U
Authority: ES
Inventors: Francisco José Perales López; Miguel Jesús Roca Adrover; Víctor BECERRA SANHUEZA
Original assignee: Universitat de les Illes Balears
Current assignee: Universitat de les Illes Balears
Priority date: 2013-03-04
Filing date: 2013-03-04
Publication date: 2013-04-18
Anticipated expiration: 2023-03-04
Also published as: ES1079025Y

Abstract

1. Mando portátil (1) para detección de movimiento y fuerza de prensión que comprende un sensor de movimiento de los seis grados de libertad del mando, tres de rotación y tres de traslación, caracterizado por el hecho de que comprende un primer cuerpo (2) para el apoyo de los dedos y un segundo cuerpo (3) para el apoyo de la palma de la mano unido al primer cuerpo (2) por dos zonas extremas de apoyo, estando cada una de dichas zonas provista de una galga extensométrica (4, 5), de modo que la presión ejercida por la mano se distribuye entre las dos galgas (4, 5). 2. Mando según la reivindicación 1, que comprende cuatro sensores de presión (6, 7, 8, 9) destinados al índice, el corazón, el anular y el meñique dispuestos en la superficie de apoyo de los dedos del primer cuerpo (2). 3. Mando según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende una unidad de acondicionamiento de la señal, un microprocesador y una unidad de envío de datos inalámbrica. 4. Mando según la reivindicación 3, en el que la unidad de acondicionamiento de la señal, el microprocesador y la unidad de envío de datos inalámbrica están dispuestos en el interior del primer cuerpo (2). 5. Mando según la reivindicación 2, en el que la superficie de apoyo de los dedos del primer cuerpo es cóncava. 6. Mando según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el segundo cuerpo (3) para el apoyo de la palma de la mano es convexo en la parte de apoyo de la palma de la mano. 7. Mando según la reivindicación 3, en el que la unidad de envío de datos inalámbrica funciona con el protocolo Bluetooth. 8. Mando según la reivindicación 2, en el que los cuatro sensores de presión (6, 7, 8, 9) son de tipo resistivo. 9. Mando según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que las carcasas de los cuerpos primero y segundo son de PVC. 10. Mando según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende al menos un sensor adicional para el pulgar dispuesto sobre el segundo cuerpo (3) y en un extremo de éste. 11. Mando según la reivindicación anterior, que comprende una funda (10) dispuesta sobre el segundo cuerpo (3) y en un extremo de éste y en cuyo interior está dispuesto el sensor adicional. 12. Mando según la reivindicación anterior, en el que dicha funda (10) tiene varios sensores dispuestos en su superficie interna dispuestos para medir fuerzas en todas las direcciones.1. Portable control (1) for detecting movement and gripping force comprising a movement sensor with six degrees of freedom of command, three of rotation and three of translation, characterized by the fact that it comprises a first body (2 ) for the support of the fingers and a second body (3) for the support of the palm of the hand joined to the first body (2) by two end areas of support, each of these areas being provided with an extensometric gauge (4 , 5), so that the pressure exerted by the hand is distributed between the two gauges (4, 5). 2. Control according to claim 1, comprising four pressure sensors (6, 7, 8, 9) intended for the index, the heart, the ring and the little finger arranged on the support surface of the fingers of the first body (2) . 3. Controller according to any of the preceding claims, comprising a signal conditioning unit, a microprocessor and a wireless data sending unit. Controller according to claim 3, in which the signal conditioning unit, the microprocessor and the wireless data sending unit are arranged inside the first body (2). Control according to claim 2, in which the support surface of the fingers of the first body is concave. Control according to any of the preceding claims, in which the second body (3) for supporting the palm is convex in the support part of the palm. 7. Controller according to claim 3, wherein the wireless data sending unit works with the Bluetooth protocol. Control according to claim 2, in which the four pressure sensors (6, 7, 8, 9) are of the resistive type. Control according to any of the preceding claims, in which the casings of the first and second bodies are PVC. 10. Controller according to any of the preceding claims, comprising at least one additional sensor for the thumb arranged on the second body (3) and at one end thereof. Control according to the preceding claim, comprising a cover (10) arranged on the second body (3) and at one end thereof and inside which the additional sensor is arranged. Control according to the preceding claim, in which said cover (10) has several sensors arranged on its internal surface arranged to measure forces in all directions.

Description

Mando portátil para detección de movimiento y fuerza de prensión Portable control for motion detection and grip strength

La presente invención se refiere a un mando portátil para detección de movimiento y fuerza de prensión especialmente adecuado para el tratamientos de diversas enfermedades, como enfermedades neurodegenerativas, Parkinson, EM. tendinitis, y todas aquellas relacionadas con la motricidad y lesiones musculares de manos y brazo. The present invention relates to a portable control for motion detection and grip strength especially suitable for the treatment of various diseases, such as neurodegenerative diseases, Parkinson, EM. tendinitis, and all those related to motor and muscle injuries of the hands and arm.

Background of the invention

Son conocidos los Mando portátil para detección de movimiento y fuerza de prensión Portable control for motion detection and grip strength are known

Por ejemplo, el documento de patente PCT WO2012020882 A1 introduce un método y dispositivo digital para terapia física que incluye elementos para la medida de la fuerza de agarre de una mano y sensores para determinar el rango de rotación de la muñeca, una memoria para almacenar los datos y una pantalla para visualizar la información relevante. For example, PCT patent document WO2012020882 A1 introduces a digital method and device for physical therapy that includes elements for measuring the grip strength of a hand and sensors for determining the range of rotation of the wrist, a memory for storing the data and a screen to display the relevant information.

El sistema captura en tiempo real el grado de movimiento y bajo la supervisión de un profesional aconseja los ejercicios de rehabilitación más adecuados. Se contempla la posibilidad de que el dispositivo transmita de forma inalámbrica los datos a un equipo externo. The system captures the degree of movement in real time and under the supervision of a professional advises the most appropriate rehabilitation exercises. The possibility of wirelessly transmitting the data to an external device is contemplated.

El documento de patente PCT WO2011096787 A2 describe un “mando portátil para rehabilitación de extremidades superiores cuyo objetivo principal es el de proporcionar un medio para registrar el movimiento y la fuerza o presión ejercida por el agarre de una de las manos del usuario, de tal manera que se pueda ir evaluando de manera objetiva el avance de la rehabilitación de dicho usuario”. También se menciona la posibilidad de transmisión inalámbrica de los datos capturados a un sistema externo. PCT patent document WO2011096787 A2 describes a "portable control for rehabilitation of upper extremities whose main objective is to provide a means to record the movement and force or pressure exerted by the grip of one of the user's hands, in such a way that the progress of the rehabilitation of said user can be objectively evaluated ”. The possibility of wireless transmission of the captured data to an external system is also mentioned.

Por otro lado, los documentos WO2012020882 A1, WO2011096787 A2, WO2011002315 A1, WO2009143208 A2, WO2009141460 A1, WO2009029568 A1, WO0063874 A1, US2011053691 A1, US2011053691 A1, US2010245239 A1, GB2319590 A describen dispositivos relacionados con el objeto de la presente invención. On the other hand, documents WO2012020882 A1, WO2011096787 A2, WO2011002315 A1, WO2009143208 A2, WO2009141460 A1, WO2009029568 A1, WO0063874 A1, US2011053691 A1, US2011053691 A1, US2010245239 A1, GB2319590 related devices present the present invention.

Description of the invention

Para superar las carencias del estado de la técnica, la presente invención propone un mando portátil para detección de movimiento y fuerza de prensión que comprende un sensor de movimiento de los seis grados de libertad del mando, tres de rotación y tres de traslación, que se caracteriza por el hecho de que comprende un primer cuerpo para el apoyo de los dedos y un segundo cuerpo para el apoyo de la palma de la mano unido al primer cuerpo por dos zonas extremas de apoyo, estando cada una de dichas zonas provista de una galga extensométrica, de modo que la presión ejercida por la mano se distribuye entre las dos galgas. To overcome the shortcomings of the state of the art, the present invention proposes a portable control for motion detection and grip strength comprising a motion sensor of the six degrees of freedom of the control, three of rotation and three of translation, which is characterized by the fact that it comprises a first body for the support of the fingers and a second body for the support of the palm of the hand joined to the first body by two extreme areas of support, each of said areas being provided with a gauge extensometric, so that the pressure exerted by the hand is distributed between the two gauges.

Según diversas características opcionales de la invención, tomadas aisladamente o que se pueden combinar entre sí siempre que sea técnicamente posible: According to various optional features of the invention, taken in isolation or that can be combined with each other whenever technically possible:

--: comprende cuatro sensores de presión destinados al índice, el corazón, el anular y el meñique dispuestos en la superficie de apoyo de los dedos del primer cuerpo. It comprises four pressure sensors intended for the index, the heart, the ring and the little finger arranged on the support surface of the fingers of the first body.

--: comprende una unidad de acondicionamiento de la señal, un microprocesador y una unidad de envío de datos inalámbrica. It comprises a signal conditioning unit, a microprocessor and a wireless data sending unit.

--: la unidad de acondicionamiento de la señal, el microprocesador y la unidad de envío de datos inalámbrica están dispuestas en el interior del primer cuerpo. The signal conditioning unit, the microprocessor and the wireless data sending unit are arranged inside the first body.

--: la superficie de apoyo de los dedos del primer cuerpo es cóncava. The support surface of the fingers of the first body is concave.

--: el segundo cuerpo para el apoyo de la palma de la mano es convexo en la parte de apoyo de la palma de la mano. The second body for the support of the palm of the hand is convex in the support part of the palm of the hand.

--: la unidad de envío de datos inalámbrica funciona con el protocolo Bluetooth. The wireless data sending unit works with the Bluetooth protocol.

--: los cuatro sensores de presión son de tipo resistivo. Finalmente, las carcasas de los cuerpos primero y segundo son de PVC. The four pressure sensors are resistive. Finally, the housings of the first and second bodies are made of PVC.

Brief description of the figures

Para mejor comprensión de cuanto se ha expuesto se acompañan unos dibujos en los que, esquemáticamente y tan sólo a título de ejemplo no limitativo, se representa un caso práctico de realización del mando de la invención. For a better understanding of how much has been exposed, some drawings are attached in which, schematically and only by way of non-limiting example, a practical case of carrying out the control of the invention is represented.

La figura 1 es una vista en planta del mando de la invención. La figura 2 es alzado del mando de la invención. La figura 3 es una vista en perspectiva del dispositivo de la invención. La figura 4 es una vista lateral de una realización que comprende un sensor para el pulgar. La figura 5 es una vista en planta de la realización de la figura 4. Figure 1 is a plan view of the control of the invention. Figure 2 is elevation of the control of the invention. Figure 3 is a perspective view of the device of the invention. Figure 4 is a side view of an embodiment comprising a thumb sensor. Figure 5 is a plan view of the embodiment of Figure 4.

Description of preferred embodiments

Tal como puede apreciarse en las figuras, la invención se refiere a un mando portátil 1 para detección de movimiento y fuerza de prensión, que comprende un primer cuerpo 2 para el apoyo de los dedos y un segundo cuerpo 3 para el apoyo de la palma de la mano unido al primer cuerpo 2 por dos zonas extremas de apoyo, estando cada una de dichas zonas provista de una galga extensométrica 4, 5, de modo que la presión ejercida por la mano se distribuye entre las dos galgas 4, 5. As can be seen in the figures, the invention relates to a portable control 1 for detecting movement and clamping force, which comprises a first body 2 for the support of the fingers and a second body 3 for the support of the palm of the hand joined to the first body 2 by two extreme support zones, each of said zones being provided with an extensometric gauge 4, 5, so that the pressure exerted by the hand is distributed between the two gauges 4, 5.

La distancia entre las galgas es preferentemente de unos 14 cm. The distance between the gauges is preferably about 14 cm.

El dispositivo comprende un sensor de movimiento de los seis grados de libertad del mando, tres de rotación y tres de traslación, es decir un sensor que incluye un giroscopio para la medida del cabeceo, el alabeo y la guiñada y un acelerómetro. Preferentemente, la sensibilidad de este es de 3.9 mg The device comprises a motion sensor of the six degrees of freedom of the control, three of rotation and three of translation, that is to say a sensor that includes a gyroscope for measuring pitch, warping and yaw and an accelerometer. Preferably, the sensitivity of this is 3.9 mg.

Tal como se precia en la figura 2, se prevén cuatro sensores de presión 6, 7, 8, 9, de tipo resistivo, destinados al índice, el corazón, el anular y el meñique dispuestos en la superficie de apoyo de los dedos del primer cuerpo 2. As shown in Figure 2, four resistive pressure sensors 6, 7, 8, 9, intended for the index, the heart, the ring and the little finger are provided on the support surface of the fingers of the first body 2.

Estos sensores están diseñados para usarlos en aplicaciones como mandos de consolas, instrumentos musicales, controles remotos, controles de dispositivos médicos, electrónica de consumo, etc. Este sensor es poco lineal y por lo tanto solo se utiliza para medir presencia y un porcentaje de fuerza, en ningún caso para utilizar dichos datos como una medida exacta, aunque es suficiente para las aplicaciones de la presente invención. These sensors are designed for use in applications such as console controls, musical instruments, remote controls, medical device controls, consumer electronics, etc. This sensor is not very linear and therefore it is only used to measure presence and a percentage of force, in no case to use such data as an exact measurement, although it is sufficient for the applications of the present invention.

Según una realización especialmente ventajosa ilustrada en las figuras 4 y 5, el mando comprende al menos un sensor adicional para el pulgar dispuesto sobre el segundo cuerpo 3 y en un extremo de este, de modo que también se puede medir la fuerza ejercida por el pulgar. According to an especially advantageous embodiment illustrated in Figures 4 and 5, the control comprises at least one additional sensor for the thumb disposed on the second body 3 and at one end thereof, so that the force exerted by the thumb can also be measured .

Para disponer dicho sensor, se prefiere una funda 10 dispuesta sobre el segundo cuerpo (3) y en un extremo de este y en cuyo interior está dispuesto el sensor adicional. Además, esta funda 10 permitiría disponer varios sensores dispuestos en su superficie interna dispuestos para medir fuerzas en todas las direcciones, en especial laterales y hacia o hacia abajo. To arrange said sensor, a sheath 10 arranged on the second body (3) and at one end of this is preferred and inside which the additional sensor is arranged. In addition, this cover 10 would allow several sensors arranged on its inner surface to be arranged for measure forces in all directions, especially lateral and downward.

En el interior del primer cuerpo 2, no representados, se incluyen una unidad de acondicionamiento de la señal, un microprocesador y una unidad de envío de datos inalámbrica, esta última configurada para funcionar con el protocolo Bluetooth, con un alcance 18m y una velocidad de transmisión 115200 bps. Para poder realizar el envío de los datos, previamente la información recogida de los sensores es filtrada, amplificada y digitalizada en el propio mando. Gracias a esto el mando es portátil dando una buena movilidad al usuario. Inside the first body 2, not shown, a signal conditioning unit, a microprocessor and a wireless data sending unit are included, the latter configured to operate with the Bluetooth protocol, with a range of 18m and a speed of 115200 bps transmission To be able to send the data, previously the information collected from the sensors is filtered, amplified and digitized in the command itself. Thanks to this the control is portable giving good mobility to the user.

Tal como se puede apreciar en las figuras, el dispositivo se ha concebido para que sea ergonómico. Concretamente, la superficie de apoyo de los dedos del primer cuerpo es cóncava el segundo cuerpo 3 para el apoyo de la palma de la mano es convexo en la parte de apoyo de la palma de la mano. As can be seen in the figures, the device is designed to be ergonomic. Specifically, the support surface of the fingers of the first body is concave the second body 3 for the support of the palm of the hand is convex in the support part of the palm of the hand.

Como dimensiones, para conferir una ergonomía óptima al mando, se prefieren las siguientes: As dimensions, to confer optimal ergonomics to the command, the following are preferred:

Longitud total comprendida entre 190 y 210 mm, anchura máxima, en los extremos comprendida entre 45 y 50 mm, anchura mínima, vista en planta, en la parte central del mando comprendida entre 19 y 21 mm y finalmente una altura comprendida entre 50 y 52 mm. Total length between 190 and 210 mm, maximum width, at the ends between 45 and 50 mm, minimum width, plan view, in the central part of the control between 19 and 21 mm and finally a height between 50 and 52 mm

Con las dimensiones, componentes y materiales mencionados, se puede lograr un dispositivo con un peso comprendido entre unos 380 y 400 g. With the dimensions, components and materials mentioned, a device with a weight between about 380 and 400 g can be achieved.

Para alimentar los componentes del mando que precisan energía eléctrica se prevé una batería recargable (Li-Ion) a través de cable USB con un voltaje batería 3.75V. Este tipo de batería ofrece las ventajas de almacenar una elevada densidad de energía, poco peso, de unos 50 g, una descarga lineal, lo que facilita saber la carga almacenada, etc. To power the control components that require electric power, a rechargeable battery (Li-Ion) is provided through a USB cable with a 3.75V battery voltage. This type of battery offers the advantages of storing a high energy density, low weight, about 50 g, a linear discharge, which makes it easier to know the stored charge, etc.

Aplicaciones de al invención Applications of the invention

En el área medica: In the medical area:

Este dispositivo esta pensado para ser una herramienta en el tratamientos de diversas enfermedades, como enfermedades Neurodegenerativas, Parkinson, EM. Tendinitis, y todas aquellas relacionadas con la motricidad y lesiones musculares de manos y brazo. This device is intended to be a tool in the treatment of various diseases, such as Neurodegenerative diseases, Parkinson, EM. Tendonitis, and all those related to motor and muscle injuries of the hands and arm.

Gracias a su variedad de sensores este dispositivo permite detectar movimiento y fuerza realizada por la mano. En cuanto a fuerza ofrece una lectura precisa de la fuerza que se realiza en todo momento y estos datos son procesados y enviados al ordenador, para ser interpretados por el propio software o por un especialista. Thanks to its variety of sensors this device allows to detect movement and force made by hand. As for strength, it offers an accurate reading of the force that is carried out at all times and this data is processed and sent to the computer, to be interpreted by the software itself or by a specialist.

En cuanto a movimiento proporciona información de la posición en que se encuentra el mando y aceleraciones ejercidas, en el caso de la enfermedad de Parkinson el mando es capaz de mediar la frecuencia de temblores, de modo que el especialista puede ver la progresión de la enfermedad. As for movement, it provides information on the position in which the control is located and accelerations exercised, in the case of Parkinson's disease the command is able to mediate the frequency of tremors, so that the specialist can see the progression of the disease .

5 En al área entretenimiento: 5 In the entertainment area:

Puede ser usado como mando de video consolas, diferenciándose de las que existen en la actualidad por los sensores de fuerza, proporcionando así mas interacción con el usuario. Combinando ambas áreas se puede utilizar como terapia de rehabilitación en que el paciente tenga que jugar como en una video consola. It can be used as video console controllers, differing from those currently available by force sensors, thus providing more interaction with the user. Combining both areas can be used as rehabilitation therapy in which the patient has to play as in a video console.

10 El mando se puede construir a un bajo coste comparado con dispositivos que existen en el mercado. Los inventores han podido comprobar que dos sensores de galga tienen conjuntamente un fondo de lectura suficiente para medir la fuerza de prensión de la mano. Resulta más complicado encontrar en el mercado sensores que por sí solos ofrezcan un fondo de lectura suficiente para la fuerza que puede ejercer la mano. 10 The command can be built at a low cost compared to devices that exist in the market. The inventors have been able to verify that two gauge sensors together have a sufficient reading depth to measure the clamping force of the hand. It is more difficult to find sensors on the market that by themselves offer a sufficient reading background for the force that the hand can exert.

15 El dispositivo se puede hacer compatible con cualquier sistema informático, como por ejemplo Windows, Mac, Tablet, iPad y Smartphone. 15 The device can be made compatible with any computer system, such as Windows, Mac, Tablet, iPad and Smartphone.

A pesar de que se ha hecho referencia a una realización concreta de la invención, es evidente para un experto en la Although reference has been made to a specific embodiment of the invention, it is apparent to an expert in the

20 materia que el brazo descrito es susceptible de numerosas variaciones y modificaciones, y que todos los detalles mencionados pueden ser substituidos por otros técnicamente equivalentes, sin apartarse del ámbito de protección definido por las reivindicaciones adjuntas. 20 matter that the described arm is susceptible of numerous variations and modifications, and that all the mentioned details can be replaced by other technically equivalent ones, without departing from the scope of protection defined by the appended claims.

Claims

1.one.: Mando portátil (1) para detección de movimiento y fuerza de prensión que comprende un sensor de movimiento de los seis grados de libertad del mando, tres de rotación y tres de traslación, caracterizado por el hecho de que comprende un primer cuerpo (2) para el apoyo de los dedos y un segundo cuerpo (3) para el apoyo de la palma de la mano unido al primer cuerpo (2) por dos zonas extremas de apoyo, estando cada una de dichas zonas provista de una galga extensométrica (4, 5), de modo que la presión ejercida por la mano se distribuye entre las dos galgas (4, 5). Portable control (1) for motion detection and grip strength comprising a motion sensor of the six degrees of freedom of the control, three of rotation and three of translation, characterized by the fact that it comprises a first body (2) for the support of the fingers and a second body (3) for the support of the palm of the hand joined to the first body (2) by two extreme areas of support, each of said areas being provided with an extensometric gauge (4, 5 ), so that the pressure exerted by the hand is distributed between the two gauges (4, 5).

2.2.: Mando según la reivindicación 1, que comprende cuatro sensores de presión (6, 7, 8, 9) destinados al índice, el corazón, el anular y el meñique dispuestos en la superficie de apoyo de los dedos del primer cuerpo (2). Control according to claim 1, comprising four pressure sensors (6, 7, 8, 9) intended for the index, the heart, the ring and the little finger arranged on the support surface of the fingers of the first body (2).

3.3.: Mando según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende una unidad de acondicionamiento de la señal, un microprocesador y una unidad de envío de datos inalámbrica. Control according to any of the preceding claims, comprising a signal conditioning unit, a microprocessor and a wireless data sending unit.

4.Four.: Mando según la reivindicación 3, en el que la unidad de acondicionamiento de la señal, el microprocesador y la unidad de envío de datos inalámbrica están dispuestas en el interior del primer cuerpo (2). Control according to claim 3, wherein the signal conditioning unit, the microprocessor and the wireless data sending unit are arranged inside the first body (2).

5.5.: Mando según la reivindicación 2, en el que la superficie de apoyo de los dedos del primer cuerpo es cóncava. Control according to claim 2, wherein the support surface of the fingers of the first body is concave.

6.6.: Mando según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el segundo cuerpo (3) para el apoyo de la palma de la mano es convexo en la parte de apoyo de la palma de la mano. Control according to any of the preceding claims, wherein the second body (3) for the support of the palm of the hand is convex in the support part of the palm of the hand.

7.7.: Mando según la reivindicación 3, en el que la unidad de envío de datos inalámbrica funciona con el protocolo Bluetooth. Command according to claim 3, wherein the wireless data sending unit operates with the Bluetooth protocol.

8.8.: Mando según la reivindicación 2, en el que los cuatro sensores de presión (6, 7, 8, 9) son de tipo resistivo. Control according to claim 2, wherein the four pressure sensors (6, 7, 8, 9) are resistive.

9.9.: Mando según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que las carcasas de los cuerpos primero y segundo son de PVC. Control according to any of the preceding claims, wherein the housings of the first and second bodies are made of PVC.

10.10.: Mando según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende al menos un sensor adicional para el pulgar dispuesto sobre el segundo cuerpo (3) y en un extremo de este. Control according to any of the preceding claims, comprising at least one additional thumb sensor disposed on the second body (3) and at one end thereof.

11.eleven.: Mando según la reivindicación anterior, que comprende una funda (10) dispuesta sobre el segundo cuerpo (3) y en un extremo de este y en cuyo interior está dispuesto el sensor adicional. Control according to the preceding claim, comprising a sheath (10) disposed on the second body (3) and at one end thereof and within which the additional sensor is arranged.

12.12.: Mando según la reivindicación anterior, en el que dicha funda (10) tiene varios sensores dispuestos en su superficie interna dispuestos para medir fuerzas en todas las direcciones. Control according to the preceding claim, wherein said sheath (10) has several sensors arranged on its inner surface arranged to measure forces in all directions.