ES2064436T3 - Sistema que incluye un piloto automatico, con un simulador para un vehiculo que se traslada en un fluido. - Google Patents

Abstract

SISTEMA (FIG. 1) QUE TIENE UN PILOTO AUTOMATICO, CON UN SIMULADOR (14) Y PARA UN SUBMARINO, QUE INCLUYE UNA PARTE FISICA (10), CON ELEMENTOS QUE REPRESENTAN LA DINAMICA EN RELACION A VARIABLES DE ESTADO, PARA LA OBTENCION DE UNA PROFUNDIDAD ESTABLECIDA, SIENDO AFECTADA ASIMISMO LA DINAMICA POR FUERZAS PERTURBADORAS EXTERNAS, Y UN ELEMENTO DE MEDICION (12) QUE PROPORCIONA SEÑALES CADA UNA DE LAS CUALES REPRESENTA LOS VALORES OBSERVADOS DE LAS VARIABLES DE OBSERVACION. EL SIMULADOR, O ESTIMADOR DE ESTADO (14), PROPORCIONA SEÑALES CADA UNA DE LAS CUALES REPRESENTA LOS VALORES ESTIMADOS DE LAS VARIABLES DE ESTADO, Y SE CONSIDERA QUE ESTA CONECTADO AL ELEMENTO DE MEDICION (16) QUE PROPORCIONA LAS SEÑALES REPRESENTATIVAS DE LOS VALORES ESTIMADOS DE LAS VARIABLES DE OBSERVACION. CADA PAR DE SEÑALES CORRESPONDIENTES DE DOS ELEMENTOS DE MEDICION ES SUMINISTRADO A UN COMPARADOR (18), QUE PROPORCIONA EN RESPUESTA UNA SEÑAL DE SALIDA RETROALIMENTADA AL ESTIMADOR DE ESTADO, JUNTO CON CADA SEÑAL DELCONTROLADOR DEL PILOTO AUTOMATICO, PARA ACTUALIZAR EL ESTADO ESTIMADO COMPUTADO POR EL ESTIMADOR DE ESTADO. LA SEÑAL DE SALIDA DEL COMPARADOR (18) ES ASIMISMO ALIMENTADA A UN ELEMENTO DE COMPUTO (24) QUE PROPORCIONA EN RESPUESTA UNA SEÑAL REPRESENTATIVA DE LA FUERZA DE MOVIMIENTO VERTICAL CON ESTIBA INCORRECTA, Y EL MOMENTO DE CABECEO CON ESTIBA INCORRECTA INSTANTANEO, QUE ACTUA SOBRE EL SUBMARINO.