ES2145194T3 - Procedimiento para determinar la posicion de un cuerpo en el espacio. - Google Patents

Abstract

EN UN PROCEDIMIENTO PARA LA DETERMINACION DE LA POSICION DE UN CUERPO EN EL ESPACIO, PARA LA REALIZACION DE MANIPULACIONES EN EL, SE PROPONE PARA LA OBTENCION DEL OBJETIVO, UN ELEMENTO A SER MANIPULADO CON REFERENCIA A APLICACION DIRECTA POR EL MANIPULADOR, DE TAL MODO QUE DISPONE DE MULTIPLES CAMARAS ELECTRONICAS SEPARADAS ESPACIALMENTE CON PROCESADO DE IMAGEN MEDIANTE MEDICIONES EN UNA TABLA DE CALIBRACION COORDINADA CON MUESTRAS DE PUNTEO, CUYAS IMAGENES ASI COMO LA MUESTRA DE PUNTOS SE PROCESAN PARA LA DETERMINACION DE LA POSICION DE ACUERDO CON CAMARAS INDIVIDUALES COLOCADAS EN EL ESPACIO Y ALMACENANDOSE SU POSICION, DE TAL MODO QUE SE CONSIGUE UNA MEDICION SEPARADA DE LAS TABLAS DE CALIBRACION DE UNA CON RESPECTO A OTRA, DE TAL FORMA QUE ESTOS VALORES SE ALMACENAN, APLICANDOSE A CONTINUACION DEL CUERPO CAMARAS ELECTRONICAS EN EL ESPACIO CORRESPONDIENTE, DE TAL MODO QUE SE CONFIGURA UN PUNTO CARACTERISTICO SOBRE EL CUERPO DE ACUERDO CON UNA CAMARA ELECTRONICA COORDINADA, QUE PROCESA SUPOSICION EN IMAGEN CON SUS PUNTOS CONSTRUCTIVOS, PREVISTOS EN CUANTO A SU POSICION CARACTERISTICA SOBRE EL CUERPO CONJUNTAMENTE CON LOS VALORES ALMACENADOS Y DE TAL FORMA QUE TODOS LOS VALORES PROCESADOS DE ESTE MODO QUE SE DISPONEN EN LA POSICION DEL CUERPO EN EL ESPACIO, CARACTERIZAN SEIS GRADOS DE LIBERTAR ESPACIALES.